KR102497254B1 - 차량의 자율 주행 방법 - Google Patents

Abstract

다수의 자율 주행 차량의 주행시 중앙 서버를 이용하지 않고 협력 주행이 가능하도록 하는 차량의 자율 주행 방법을 제공한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 자율 주행 방법은, 주변 차량과 협력 주행을 하는 운행 차량의 자율 주행 방법으로서, 상기 운행 차량 및 상기 주변 차량을 협력 주행 그룹으로 지정하는 단계와, 상기 주변 차량에 협력 주행을 요청하기 위한 상기 운행 차량의 시간 예산(time budget)이 기준값 이상인지를 판단하는 단계와, 상기 운행 차량의 시간 예산이 기준값 이상인 경우, 상기 주변 차량과 협력 주행을 실시하기 위한 상기 주변 차량의 주행 경로를 산출하여 상기 주변 차량에 전송하는 단계와, 상기 주변 차량으로부터 협력 주행 승인 여부를 전송받는 단계 및 상기 주변 차량의 상기 협력 주행 승인에 따라 협력 주행을 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

차량의 자율 주행 방법{AUTONOMOUS DRIVING METHOD OF VEHICLE}

본 발명은 차량의 자율 주행 방법에 관한 것으로서, 상세하게는 다수의 자율 주행 차량의 주행시 협력 주행이 가능하도록 하는 차량의 자율 주행 방법에 관한 것이다.

자동차 산업은 최근 IT 기술들이 접목된 친환경, 첨단 자동차의 시대로 변모해가고 있고, 자동차 기술 발전과 더불어 사고예방, 사고회피, 충돌 안전, 편의성 향상, 차량 정보화, 그리고 자율 주행 기술 등을 적용한 지능형 자동차들이 상용화되고 있다.

이러한 지능형 자동차는 운전자의 부주의나 조작 미숙에 대한 지원기술, 음성인식 등을 통한 편의 기능을 지원하는 차량으로서, 운전자의 과실에 의한 사고를 줄일 수 있을 뿐 아니라, 시간 감소, 연료 낭비, 배기가스 저감 등의 이점을 기대할 수 있는 특징이 있다.,

자율 주행 차량은 지능형 자동차 기술의 집합체로 운전자가 자동차에 탑승하여 원하는 목적지를 지정하면 이후 특별한 조작을 하지 않아도 현재 위치나 목적지까지 최적의 경로를 생성하여 주행할 수 있다.

또한, 도로의 교통신호나 표지판을 인지하고, 교통 흐름에 맞게 적절한 속도를 유지, 위험 상황을 인지하여 사고예방에 능동적으로 대처할 수 있으며, 스스로 차선을 유지하며 필요한 경우에는 차선 변경이나 추월, 장애물 등을 회피하기 위해 적절한 주행을 하며 원하는 목적지까지 주행할 수 있다.

한편, 이와 같은 자율 주행 차량이 다수로 주행하는 경우 병목이나 데드락 상황이 발생하는 경우를 피하기 위해서는 자율 주행 차량 간의 경로를 중앙 서버에서 조정하는 작업이 필요하다. 이러한 조정이 중앙 서버에서 이루어지는 경우에는 다수의 자율 주행 차량이 주행할 때, 중앙 서버의 데이터 용량이 매우 커져야 하는 문제가 발생될 수 있다.

공개특허공보 제 10-2016-0134985호

본 발명은 다수의 자율 주행 차량의 주행시 중앙 서버를 이용하지 않고 협력 주행이 가능하도록 하는 차량의 자율 주행 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 자율 주행 방법은, 주변 차량과 협력 주행을 하는 운행 차량의 자율 주행 방법으로서, 상기 운행 차량 및 상기 주변 차량을 협력 주행 그룹으로 지정하는 단계와, 상기 주변 차량에 협력 주행을 요청하기 위한 상기 운행 차량의 시간 예산(time budget)이 기준값 이상인지를 판단하는 단계와, 상기 운행 차량의 시간 예산이 기준값 이상인 경우, 상기 주변 차량과 협력 주행을 실시하기 위한 상기 주변 차량의 주행 경로를 산출하여 상기 주변 차량에 전송하는 단계와, 상기 주변 차량으로부터 협력 주행 승인 여부를 전송받는 단계 및 상기 주변 차량의 상기 협력 주행 승인에 따라 협력 주행을 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

바람직하게는, 상기 시간 예산은 상기 협력 주행을 수행하도록 상기 운행 차량과 상기 주변 차량에 부여되는 협력 주행 요청 권한을 나타내는 것을 특징으로 한다.

바람직하게는, 상기 시간 예산은 상기 운행 차량과 상기 주변 차량의 주행 시작시, 상기 운행 차량과 상기 주변 차량에 동등하게 부여되는 것을 특징으로 한다.

바람직하게는, 상기 협력 주행 그룹에 지정된 상기 주변 차량과의 협력 주행에 필요한 상기 운행 차량의 시간 예산은, 상기 주변 차량과 협력 주행을 실시하기 위해 산출된 상기 주변 차량의 주행 경로에 따라 상기 주변 차량이 주행 경로를 변경한 다음, 상기 운행 차량이 산출된 상기 운행 차량의 주행 경로에 따라 상기 운행 차량이 주행을 완료하기까지의 시간을 나타내는 것을 특징으로 한다.

바람직하게는, 상기 운행 차량의 시간 예산은 상기 운행 차량의 주행 상태에 따라 증가, 감소 또는 유지되는 것을 특징으로 한다.

바람직하게는, 상기 운행 차량 및 상기 주변 차량을 협력 주행 그룹으로 지정하는 단계에서, 상기 운행 차량의 주행 경로를 산출하는 것을 특징으로 한다.

바람직하게는, 상기 운행 차량의 시간 예산이 기준값 미만인 경우, 상기 운행 차량의 시간 예산이 기준값을 만족하기 전까지 상기 주변 차량에 협력 주행을 요청하지 않는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

바람직하게는, 상기 주변 차량의 상기 협력 주행 승인에 따라 협력 주행을 수행하는 단계에서, 산출된 상기 주변 차량의 주행 경로에 따라 상기 주변 차량의 경로를 변경하는 것을 특징으로 한다.

바람직하게는, 상기 주변 차량의 상기 협력 주행 승인에 따라 협력 주행을 수행하는 단계에서, 상기 운행 차량은 산출된 상기 운행 차량의 주행 경로에 따라 주행하는 것을 특징으로 한다.

바람직하게는, 상기 주변 차량의 협력 주행 승인에 따라 상기 협력 주행을 수행하는 경우, 상기 운행 차량의 시간 예산을 감소시키고, 협력 주행을 승인한 상기 주변 차량의 시간 예산을 증가시키는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

바람직하게는, 상기 협력 주행이 완료된 경우 상기 주변 차량에 협력 주행의 완료를 통지하고 협력 주행을 종료하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

바람직하게는, 상기 협력 주행의 우선 순위는 상기 운행 차량의 시간 예산의 크기, 상기 운행 차량의 협력 주행 요청 순서 및 상기 운행 차량의 주행 차로에 따라 지정되는 것을 특징으로 한다.

바람직하게는, 비상 상황이 발생한 경우 상기 협력 주행 수행시 상기 운행 차량의 시간 예산을 일정 크기 이상으로 유지하는 것을 특징으로 한다.

바람직하게는, 상기 운행 차량 및 상기 주변 차량 간의 협력 주행은, 상기 운행 차량 및 상기 주변 차량 간의 통신을 통해 수행되는 것을 특징으로 한다.

바람직하게는, 상기 주변 차량의 협력 주행 승인에 따라 상기 협력 주행을 수행하는 경우, 상기 협력 주행의 수행 정보를 상기 중앙 서버에 전송하고, 상기 중앙 서버는 상기 협력 주행의 수행 정보에 따라 상기 운행 차량의 시간 예산 및 상기 주변 차량의 시간 예산을 조정하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따르면, 다수의 자율 주행 차량의 협력 주행시 시간 예산에 따라 차량 간의 협력 주행을 수행하므로, 중앙 서버를 이용하지 않으면서도 협력 주행이 이루어질 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 주행 차량의 협력 주행시의 상태를 예시적으로 나타낸 도면이다.
도 2는 자율 주행 차량의 협력 주행시의 상태 변화도를 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 3은 자율 주행 차량의 주행 상태에 따른 시간 예산의 변화를 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 주행 차량의 협력 주행 방법을 나타낸 흐름도이다.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성 요소들에 참조 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다. 또한, 이하에서 본 발명의 바람직한 실시예를 설명할 것이나, 본 발명의 기술적 사상은 이에 한정하거나 제한되지 않고 당업자에 의해 변형되어 다양하게 실시될 수 있음은 물론이다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 주행 차량의 협력 주행시의 상태를 예시적으로 나타낸 도면이다.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 주행 차량은 운행 차량(10) 및 다수의 주변 차량(20)을 포함한다.

이 때, 운행 차량(10)은 해당 운전자가 운행하고 있는 차량을 나타내며, 주변 차량(20)은 상기 운행 차량(10)의 주변에서 다른 운전자가 운행하고 있는 차량을 나타낸다.

도 1 중 도 1(a)에 도시된 바와 같이 병목 또는 데드락(deadlock) 상황이 발생되는 경우 운행 차량(10)이 현재 운행 차량(10)보다 선행 주행하고 있는 주변 차량(20)을 추월하거나 차선을 변경해야 하는 경우가 발생될 수 있다.

도 1(b)을 참조하면, 운행 차량(10, 도 1(b)에서 A 차량)이 선행 주행하고 있는 주변 차량(20) 3대(도 1(b)에서 주변 차량(20) 중 B, C, D)에 의해서 빠르게 주행하지 못하고 있는 것을 확인할 수 있다.

이러한 경우 예시적으로, 운행 차량(10)을 기준으로 좌측 차로에서 선행 주행하고 있는 주변 차량(20, B) 및 운행 차량(10)과 동일한 차로에서 선행 주행하고 있는 주변 차량(20, C)의 주행 경로를 변경한 다음, 변경된 주변 차량(20, B) 및 주변 차량(20, C)의 주행 경로에 따라 운행 차량(10)을 운행할 필요성이 있다.

도 1(b)에 도시된 바와 같이 운행 차량(10)은 운행 차량(10)의 주행에 유리하게 주행 경로를 생성하고, 생성된 주행 경로대로 주행을 원할하게 수행하기 위해 운행 차량(10)과 다수의 주변 차량(20)을 협력 주행 그룹으로 지정할 수 있다. 바람직하게는, 운행 차량(10)은 협력 주행 그룹을 지정할 때, 운행 차량(10)의 주행 경로를 산출할 수 있다.

이와 같이 운행 차량(10) 및 주변 차량(20)을 협력 주행 그룹으로 지정한 다음에, 주변 차량(20)에 협력 주행을 요청하기 위한 운행 차량(10)의 시간 예산(time budget)이 기준값 이상인지를 판단한다.

본 발명의 실시예에서, 시간 예산은 협력 주행을 수행하도록 운행 차량(10)과 주변 차량(20)에 부여되는 협력 주행 요청 권한을 나타낼 수 있다.

또한, 시간 예산은 운행 차량(10)과 주변 차량(20)의 주행 시작시, 운행 차량(10)과 주변 차량(20)에 동등하게 부여될 수 있다.

주변 차량(20)에 협력 주행을 요청하기 위해서는 운행 차량(10)이 협력 주행 그룹에 지정된 주변 차량(20)과의 협력 주행에 필요한 시간 만큼의 시간 예산을 확보하고 있어야 한다.

바람직하게는, 협력 주행 그룹에 지정된 주변 차량(20)과의 협력 주행에 필요한 운행 차량(10)의 시간 예산은 주변 차량(20)과 협력 주행을 실시하기 위해 산출된 주변 차량(20)의 주행 경로에 따라 주변 차량(20)이 주행 경로를 변경한 다음, 운행 차량(10)이 산출된 운행 차량(10)의 주행 경로에 따라 운행 차량(10)이 주행을 완료하기까지의 시간을 나타낼 수 있다.

예를 들어, 도 1(c) 부터 도 1(f)의 단계를 수행하기 까지 소요되는 시간이 대략 20초라고 예측된다면, 운행 차량(10)은 최소 20초를 초과하는 시간 예산을 확보하고 있어야 한다.

바람직하게는, 협력 주행 그룹에 지정된 주변 차량(20)과의 협력 주행에 필요한 운행 차량(10)의 시간 예산은 주변 차량(20)과 협력 주행을 실시하기 위해 산출된 주변 차량(20)의 주행 경로에 따라 주변 차량(20)이 주행 경로를 변경한 다음, 운행 차량(10)이 산출된 운행 차량(10)의 주행 경로에 따라 운행 차량(10)이 주행을 완료하기까지의 시간에 따라 달라질 수 있다.

만약 운행 차량(10)의 시간 예산이 기준값 미만인 경우에는, 운행 차량(10)의 시간 예산이 기준값을 만족하기 전까지(운행 차량(10)이 주변 차량(20)에 협력 주행을 요청하기 위한 충분한 시간이 확보되기 전까지) 주변 차량(20)에 협력 주행을 요청하지 않을 수 있다.

운행 차량(10)은, 운행 차량(10)의 시간 예산이 기준값 이상인 경우에는 협력 주행 그룹으로 지정된 주변 차량(20, B) 및 주변 차량(20, C)과 협력 주행을 실시하기 위한 주변 차량(20, B) 및 주변 차량(20, C)의 주행 경로를 산출하여 주변 차량(20, B) 및 주변 차량(20, C)에 전송할 수 있다.

예시적으로, 운행 차량(10)은 운행 차량(10)을 기준으로 좌측 차로에서 선행 주행하고 있는 주변 차량(20, B)에 대해서는 감속 주행에 대한 경로를 산출하여 주변 차량(20, B)에 전송할 수 있고, 운행 차량(10)과 동일한 차로에서 선행 주행하고 있는 주변 차량(20, C)에 대해서는 좌측 차로 확보 후 차선 변경하는 경로를 산출하여 주변 차량(20, C)에 전송할 수 있다.

이 때, 주변 차량(20, B) 및 주변 차량(20, C)은 운행 차량(10)으로부터 전송받은 주행 경로로 주행하더라도 주변 차량(20, B) 및 주변 차량(20, C)의 안전이 확보된다고 판단한 경우, 운행 차량(10)의 협력 주행 요청을 승인하고 운행 차량(10)과 협력 주행을 수행할 수 있다.

협력 주행 그룹으로 지정된 주변 차량(20, B) 및 주변 차량(20, C)이 운행 차량(10)과 협력 주행을 수행하는 경우, 산출된 주변 차량(20, B) 및 주변 차량(20, C)의 주행 경로에 따라 주변 차량(20, B) 및 주변 차량(20, C)의 주행 경로를 변경할 수 있다.

예를 들어, 도 1(c) 및 도 1(d)에 도시된 바와 같이 운행 차량(10)을 기준으로 좌측 차로에서 선행 주행하고 있는 주변 차량(20, B)은 감속 주행을 할 수 있고, 운행 차량(10)과 동일한 차로에서 선행 주행하고 있는 주변 차량(20, C)은 좌측 차로 확보 후 좌측 차로로 차선을 변경할 수 있다.

다음으로, 도 1(e)에 도시된 바와 같이 주변 차량(20, B) 및 주변 차량(20, C)의 주행 경로가 변경되어 운행 차량(10) 전방의 주행 경로가 확보된 다음에는 운행 차량(10)은 가속 주행하여 주변 차량(20, B) 및 주변 차량(20, C)을 추월할 수 있다.

또한, 주변 차량(20)의 협력 주행 승인에 따라 협력 주행을 수행하는 경우에 운행 차량(10)의 시간 예산을 감소시키고, 협력 주행을 승인한 주변 차량(20, B) 및 주변 차량(20, C)의 시간 예산을 증가시킬 수 있다.

도 1(f)에 도시된 바와 같이 운행 차량(10)이 주변 차량(20, B) 및 주변 차량(20, C)을 완전히 추월한 다음에는 주변 차량(20, B) 및 주변 차량(20, C)에 협력 주행의 완료를 통지하고 협력 주행을 종료할 수 있다.

이 때, 운행 차량(10), 주변 차량(20, B) 및 주변 차량(20, C)의 협력 주행 그룹 지정도 해제될 수 있다.

본 발명의 실시예에서, 협력 주행의 우선 순위는 운행 차량(10)의 시간 예산의 크기, 운행 차량(10)의 협력 주행 요청 순서 및 운행 차량(10)의 주행 차로에 따라 지정될 수 있다.

예를 들어, 다수의 운행 차량(10)이 협력 주행을 요청하는 경우에는 시간 예산을 가장 많이 확보하고 있는 운행 차량(10)의 협력 주행이 먼저 수행될 수 있다.

또한, 다수의 운행 차량(10)이 각각 확보하고 있는 시간 예산이 동일한 경우에는 먼저 협력 주행을 요청한 운행 차량(10)의 협력 주행이 먼저 수행될 수 있다.

한편, 다수의 운행 차량(10)이 각각 확보하고 있는 시간 예산이 동일하고, 협력 주행 요청 순서도 동일한 경우에는 추월 차선에 있는 운행 차량(10)의 협력 주행이 먼저 수행될 수 있다.

본 발명의 실시예에서 운행 차량(10) 및 주변 차량(20) 간의 협력 주행은 각각의 운행 차량(10) 및 주변 차량(20) 간의 통신을 통해 이루어질 수 있다.

상세하게는, 주변 차량(20)과 협력 주행을 하는 운행 차량(10)의 자율 주행 방법은 운행 차량(10)에 구비되어 운행 차량(10)의 자율 주행을 제어하는 자율 주행 제어부(미도시)를 통해 수행될 수 있다. 이 때, 상기 자율 주행 제어부는 주변 차량(20)에도 구비될 수 있다.

한편, 본 발명의 다른 실시예에서는 운행 차량(10) 및 주변 차량(20) 간의 협력 주행 상태만을 운행 차량(10) 및 주변 차량(20) 간의 통신을 통해 관리하고, 운행 차량(10) 및 주변 차량(20)의 협력 주행의 수행 정보를 중앙 서버(미도시)로 전송하여 중앙 서버가 운행 차량(10)의 시간 예산 및 주변 차량(20)의 시간 예산을 조정하도록 할 수도 있다.

중앙 서버는 전송받은 협력 주행의 수행 정보에 따라 운행 차량(10) 및 주변 차량(20)의 시간 예산을 조정할 수 있다.

이 경우, 시간 예산이 개별 차량에서 관리되는 경우 발생될 수 있는 시간 예산의 위 변조를 방지할 수 있다.

도 2는 자율 주행 차량의 협력 주행시의 상태 변화도를 개략적으로 나타낸 도면이고, 도 3은 자율 주행 차량의 주행 상태에 따른 시간 예산의 변화를 나타낸 도면이다.

도 2를 참조하면, 일반 주행 상태의 경우 협력 주행을 수행하지 않는 상태를 나타내고, 추월 상태의 경우 운행 차량(10)이 주변 차량(20)에 협력 주행을 요청하여 협력 주행을 수행하는 상태를 나타내며, 양보 상태의 경우 주변 차량(20)이 운행 차량(10)에 협력 주행을 요청하여 협력 주행을 수행하는 상태를 나타낸다.

이 때, 운행 차량(10)이 주변 차량(20)에 협력 주행을 요청하여 협력 주행을 수행하는 추월 상태의 경우에는 운행 차량(10)의 시간 예산이 감소될 수 있다.

또한, 주변 차량(20)이 운행 차량(10)에 협력 주행을 요청하여 협력 주행을 수행하는 양보 상태의 경우에는 운행 차량(10)의 시간 예산이 증가될 수 있다.

도 3을 참조하면, 전술한 시간 예산은 각 상태 별로 후술하는 바와 같이 변경될 수 있다. 이 때, 도 3에서 주행 시간에 따른 시간 예산의 변화는 운행 차량(10)을 중심으로 설명하도록 한다.

예를 들어, 운행 차량(10)의 시간 예산의 초기 값이 60초인 경우, 첫 번째 일반 주행 상태에서는 운행 차량(10)의 협력 주행이 수행되지 않으므로 60초의 값이 그대로 유지될 수 있다.

바람직하게는, 운행 차량(10)의 시간 예산은 운행 차량(10)의 주행 시간이 경과하여도 초기 값을 초과하지 않도록 유지될 수 있다. 따라서, 도 3에 도시된 첫 번째 일반 주행 상태에서는 운행 차량(10)의 시간 예산은 운행 차량(10)의 주행 시간이 경과하여도 동일하게 60초로 유지될 수 있다.

다음으로 추월 상태의 경우 운행 차량(10)이 주변 차량(20)에 협력 주행을 요청하므로 운행 차량(10)의 시간 예산이 초기 값인 60초 보다 감소할 수 있다.

예를 들어, 운행 차량(10)의 시간 예산은 운행 차량(10)이 추월 상태에 진입한 상태에서 운행 차량(10)의 주행 시간이 1초 증가할 때마다 1초씩 감소할 수 있다. 한편, 이와 같이 운행 차량(10)의 시간 예산이 감소하는 경우에도 운행 차량(10)의 시간 예산은 0보다 작은 값을 가지지 않도록 설정될 수 있다.

도 3을 참조하면, 상기 추월 상태 이후 협력 주행이 완료되어 운행 차량(10)이 두 번째 일반 주행 상태가 된 경우에는, 운행 차량(10)의 시간 예산이 운행 차량(10)의 주행 시간이 경과할수록 다시 증가하는 것을 확인할 수 있다.

예를 들어, 운행 차량(10)의 시간 예산은 운행 차량(10)이 두 번째 일반 주행 상태에 진입한 상태에서 운행 차량(10)의 주행 시간이 1초 증가할 때마다 0.1초씩 증가할 수 있다. 한편, 두 번째 일반 주행 상태에서도 운행 차량(10)의 시간 예산은 운행 차량(10)의 주행 시간이 경과하여도 초기 값인 60초를 초과하지 않도록 설정될 수 있다.

두 번째 일반 주행 상태 이후, 주변 차량(20)이 운행 차량(10)에 협력 주행을 요청하는 경우에는 양보 상태가 되어 시간 예산이 두 번째 일반 주행 상태에 비해 증가할 수 있다.

예를 들어, 운행 차량(10)의 시간 예산은 운행 차량(10)이 양보 상태에 진입한 상태에서 운행 차량(10)의 주행 시간이 1초 증가할 때마다 1/N만큼 증가할 수 있다.

이 때, 상기 N은 양보 상태에서 운행 차량(10)과 협력 주행을 수행하는 주변 차량(20)의 수를 의미한다. 따라서, 양보 상태에서는 운행 차량(10)과 협력 주행을 수행하는 주변 차량(20)의 수가 적을수록 운행 차량(10)의 시간 예산 증가량이 커질 수 있다.

도 3에 도시된 바와 같이 양보 상태 이후 협력 주행이 완료되어 운행 차량(10)이 세 번째 일반 주행 상태가 된 경우에 운행 차량(10)의 시간 예산의 값이 60초에 도달하였다면, 세 번째 일반 주행 상태에서 운행 차량(10)의 시간 예산은 60초의 값이 그대로 유지될 수 있다.

전술한 바와 같이 운행 차량(10)의 시간 예산은, 운행 차량(10)의 주행 상태(예 : 일반 주행 상태, 추월 상태 및 양보 상태)에 따라 증가, 감소 또는 유지될 수 있다.

또한, 도 3을 참조하여 설명한 주행 시간에 따른 시간 예산의 변화는 운행 차량(10) 뿐만 아니라 주변 차량(20)에도 동일하게 적용될 수 있다.

한편, 비상 상황이 발생한 경우, 협력 주행 수행시 운행 차량(10)의 시간 예산을 일정 크기 이상으로 유지할 수 있다.

예를 들어, 전술한 시간 예산의 초기 값을 60초 보다 더 큰 100초로 설정하고, 추월 상태에서 시간 예산이 감소되지 않고 100초로 유지되도록 할 수 있다.

따라서, 비상 상황이 발생한 경우 시간 예산이 감소되지 않으므로 운행 차량(10)은 주변 차량(20)에 지속적으로 협력 주행을 요청할 수 있다.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 주행 차량의 협력 주행 방법을 나타낸 흐름도이다. 본 발명의 실시예에 있어서, 주변 차량(20)과 협력 주행을 하는 운행 차량(10)의 자율 주행 방법은 운행 차량(10)에 구비되어 운행 차량(10)의 자율 주행을 제어하는 자율 주행 제어부(미도시)를 통해 수행될 수 있다.

이하 도 4를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 주행 차량의 협력 주행 방법에 대해 설명하도록 한다. 바람직하게는, 하기 S1 내지 S6 단계는 운행 차량(10)을 수행 주체로 하여 수행될 수 있다.

먼저, 운행 차량(10) 및 주변 차량(20)을 협력 주행 그룹으로 지정할 수 있다(S1 단계). 상기 S1 단계에서 운행 차량(10)의 주행 경로를 산출할 수 있다.

다음으로, 주변 차량(20)에 협력 주행을 요청하기 위한 운행 차량의 시간 예산이 기준값 이상인지를 판단한다(S2 단계).

운행 차량(10)의 시간 예산이 기준값 이상인 경우에는, 주변 차량(20)과 협력 주행을 실시하기 위한 주변 차량(20)의 주행 경로를 산출하여 주변 차량(20)에 전송한다(S21 단계).

만약 상기 S2 단계에서, 운행 차량(10)의 시간 예산이 기준값 미만인 경우, 운행 차량(10)의 시간 예산이 기준값을 만족하기 전까지 주변 차량(20)에 협력 주행을 요청하지 않는다(S22 단계).

상기 S21 단계 이후, 주변 차량(20)으로부터 협력 주행 승인 여부를 전송받는다(S3 단계).

주변 차량(20)으로부터 협력 주행 승인 여부를 전송받은 다음에는, 주변 차량(20)의 협력 주행 승인에 따라 협력 주행을 수행한다(S4 단계).

이 때, 산출된 주변 차량(20)의 주행 경로에 따라 주변 차량(20)의 경로가 변경되어 주변 차량(20)이 변경된 주행 경로에 따라 주행할 수 있다.

또한, 운행 차량(10)은 상기 S1 단계에서 산출된 주행 경로에 따라 주행할 수 있다.

상기 S4 단계 이후, 운행 차량(10)의 시간 예산을 감소시키고, 협력 주행을 승인한 주변 차량(20)의 시간 예산을 증가시킨다(S5 단계). 이 때, 시간 예산의 조정은 운행 차량(10) 및 주변 차량(20) 간의 통신을 통해 이루어질 수 있다. 또는, 상기 시간 예산의 조정은 전술한 바와 같이 중앙 서버를 통해 이루어질 수도 있다.

마지막으로 협력 주행이 완료된 경우에는, 주변 차량(20)에 협력 주행의 완료를 통지하고 협력 주행을 종료한다(S6 단계).

본 발명에 따르면, 다수의 자율 주행 차량의 협력 주행시 시간 예산에 따라 차량 간의 협력 주행을 수행하므로, 중앙 서버를 이용하지 않으면서도 협력 주행이 이루어질 수 있다.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

10 : 운행 차량
20 : 주변 차량

Claims (15)

1. 주변 차량과 협력 주행을 하는 운행 차량의 자율 주행 방법에 있어서,
   상기 운행 차량 및 상기 주변 차량을 협력 주행 그룹으로 지정하는 단계;
   상기 주변 차량에 협력 주행을 요청하기 위한 권한으로서의 상기 운행 차량의 시간 예산(time budget)이 기준값 이상인지를 판단하는 단계;
   상기 운행 차량의 시간 예산이 기준값 이상인 경우, 상기 주변 차량과 협력 주행을 실시하기 위한 상기 주변 차량의 주행 경로를 산출하여 상기 주변 차량에 전송하는 단계;
   상기 주변 차량으로부터 협력 주행 승인 여부를 전송받는 단계; 및
   상기 주변 차량의 상기 협력 주행 승인에 따라 협력 주행을 수행하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 방법.
2. 제 1항에 있어서,
   상기 권한으로서의 상기 시간 예산은,
   상기 협력 주행을 수행하도록 상기 운행 차량과 상기 주변 차량에 부여되는 협력 주행 요청 권한을 나타내는 것을 특징으로 하는 자율 주행 방법.
3. 제 2항에 있어서,
   상기 시간 예산은,
   상기 운행 차량과 상기 주변 차량의 주행 시작시, 상기 운행 차량과 상기 주변 차량에 동등하게 부여되는 것을 특징으로 하는 자율 주행 방법.
4. 제 2항에 있어서,
   상기 협력 주행 그룹에 지정된 상기 주변 차량과의 협력 주행에 필요한 상기 운행 차량의 시간 예산은,
   상기 주변 차량과 협력 주행을 실시하기 위해 산출된 상기 주변 차량의 주행 경로에 따라 상기 주변 차량이 주행 경로를 변경한 다음, 상기 운행 차량이 산출된 상기 운행 차량의 주행 경로에 따라 상기 운행 차량이 주행을 완료하기까지의 시간을 나타내는 것을 특징으로 하는 자율 주행 방법.
5. 제 2항에 있어서,
   상기 운행 차량의 시간 예산은,
   상기 운행 차량의 주행 상태에 따라 증가, 감소 또는 유지되는 것을 특징으로 하는 자율 주행 방법.
6. 제 1항에 있어서,
   상기 운행 차량 및 상기 주변 차량을 협력 주행 그룹으로 지정하는 단계에서,
   상기 운행 차량의 주행 경로를 산출하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 방법.
7. 제 1항에 있어서,
   상기 운행 차량의 시간 예산이 기준값 미만인 경우, 상기 운행 차량의 시간 예산이 기준값을 만족하기 전까지 상기 주변 차량에 협력 주행을 요청하지 않는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 방법.
8. 제 1항에 있어서,
   상기 주변 차량의 상기 협력 주행 승인에 따라 협력 주행을 수행하는 단계에서,
   산출된 상기 주변 차량의 주행 경로에 따라 상기 주변 차량의 경로를 변경하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 방법.
9. 제 1항에 있어서,
   상기 주변 차량의 상기 협력 주행 승인에 따라 협력 주행을 수행하는 단계에서,
   상기 운행 차량은 산출된 상기 운행 차량의 주행 경로에 따라 주행하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 방법.
10. 제 1항에 있어서,
    상기 주변 차량의 협력 주행 승인에 따라 상기 협력 주행을 수행하는 경우, 상기 운행 차량의 시간 예산을 감소시키고, 협력 주행을 승인한 상기 주변 차량의 시간 예산을 증가시키는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 방법.
11. 제 10항에 있어서,
    상기 협력 주행이 완료된 경우, 상기 주변 차량에 협력 주행의 완료를 통지하고 협력 주행을 종료하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 방법.
12. 제 1항에 있어서,
    상기 협력 주행의 우선 순위는,
    상기 운행 차량의 시간 예산의 크기, 상기 운행 차량의 협력 주행 요청 순서 및 상기 운행 차량의 주행 차로에 따라 지정되는 것을 특징으로 하는 자율 주행 방법.
13. 제 1항에 있어서,
    상기 운행 차량 및 상기 주변 차량 간의 협력 주행은, 상기 운행 차량 및 상기 주변 차량 간의 통신을 통해 수행되는 것을 특징으로 하는 자율 주행 방법.
14. 제 10항에 있어서,
    비상 상황이 발생한 경우, 상기 협력 주행 수행시 상기 운행 차량의 시간 예산을 일정 크기 이상으로 유지하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 방법.
15. 제 10항에 있어서,
    상기 주변 차량의 협력 주행 승인에 따라 상기 협력 주행을 수행하는 경우, 상기 협력 주행의 수행 정보를 중앙 서버에 전송하고,
    상기 중앙 서버는 상기 협력 주행의 수행 정보에 따라 상기 운행 차량의 시간 예산 및 상기 주변 차량의 시간 예산을 조정하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 방법.

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