JP7380541B2 - 車両制御システム - Google Patents
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Description
リスク情報は、リスクの対象となるリスク物標に関するリスク物標情報を含む。自動運転制御装置は、リスク物標情報に基づいて目標トラジェクトリを生成又は修正するように構成される。
リスク情報は、リスクの対象となるリスク環境に関するリスク環境情報を含む。自動運転制御装置は、リスク環境情報に基づいて目標トラジェクトリを生成又は修正するように構成される。
リスク情報は、運転環境情報に基づき生成した推奨トラジェクトリを含む。自動運転制御装置は、推奨トラジェクトリに基づいて、目標トラジェクトリを生成又は修正するように構成される。
自動運転制御装置は、リスク情報の信頼度に基づいて目標トラジェクトリを生成又は修正するように構成される。
自動運転制御装置は、受信したリスク情報が目標トラジェクトリを優先すべき規定シーンに関連するかどうかを判定し、リスク情報が規定シーンに関連すると判定された場合、車両走行制御装置に対して判定結果を通知するように構成される。車両走行制御装置は、判定結果の通知を受けた場合、規定シーンに対応する走行支援制御の実行を制限するように構成される。
1.本実施の形態の車両制御システムの全体構成
先ず、本実施の形態の車両制御システムの概略構成を説明する。図1は、本実施の形態の車両制御システムの概要を説明するための構成例を示すブロック図である。図1に示す車両制御システム100は、車両に搭載される。以下、車両制御システム100が搭載される車両を「車両V1」とも表記する。車両V1は、自動運転可能な自動運転車両である。ここでの自動運転としては、SAE(Society of Automotive Engineers)のレベル定義におけるレベル3以上の自動運転を想定している。なお、車両V1の動力源に限定はない。
図2は、本実施の形態に係る自動運転制御装置の構成例を示すブロック図である。この図に示すように、自動運転制御装置10は、車両V1の自動運転を管理するための第一制御装置12を備えている。また、自動運転制御装置10は、第一制御装置12の入力側に接続された第一情報取得装置14を備えている。
図4は、本実施の形態に係る車両走行制御装置の構成例を示すブロック図である。この図に示すように、車両走行制御装置20は、第二制御装置22、第二情報取得装置24、及び第二入出力インターフェース226を備えている。
次に、車両走行制御装置20の第二制御装置22が実行する、車両走行制御、及び走行支援制御について、更に詳しく説明する。
第二制御装置22は、車両V1の操舵、加速、及び減速を制御する車両走行制御を実行する。典型的には、第二制御装置22は、走行装置60の動作を制御することによって車両走行制御を行う。具体的には、第二制御装置22は、操舵装置を制御することによって車両V1の転舵を制御する。また、第二制御装置22は、駆動装置を制御することによって車両V1の加速を制御する。第二制御装置22は、制動装置を制御することによって車両V1の減速を制御する。
第二制御装置22は、車両V1の安全性の向上を目的として、車両走行制御の走行制御量に対して介入を行う走行支援制御を行う。典型的には、第二制御装置22は、車両V1の自動運転中に、車両V1の衝突対象への衝突を回避する衝突回避制御を行う。衝突回避制御は、プリクラッシュセーフティ(PCS)とも呼ばれる。図5は、第二制御装置22が実行する衝突回避制御に関する処理のルーチンを示すフローチャートである。第二制御装置22は、車両V1の自動運転中に、図5に示すルーチンを所定の制御周期で繰り返し実行する。
車両V1の自動運転の最中、自動運転制御装置10は、第一運転環境情報に基づいて車両V1の走行に対する衝突リスクを判断し、目標トラジェクトリを生成している。車両走行制御装置20は、車両V1が目標トラジェクトリに追従するように、車両V1の走行装置60を制御する。
先ず、車両走行制御装置20の第二制御装置22が実行するリスク情報提供制御について説明する。リスク情報提供制御では、先ず、車両走行制御装置20は、第二運転環境情報に基づいて、車両V1の走行に対する衝突リスクに関する情報を生成する(ステップS140)。この情報は、以下「リスク情報」と呼ばれる。典型的には、リスク情報としては、リスク物標情報、リスク環境情報、或いは推奨トラジェクトリ情報が例示される。
次に、自動運転制御装置10の第一制御装置12が実行する目標トラジェクトリ修正処理について説明する。自動運転制御装置10は、図3に示す目標トラジェクトリ生成処理によって目標トラジェクトリを生成している(ステップS120)。目標トラジェクトリ修正処理では、自動運転制御装置10は、先ず車両走行制御装置20から提供されるリスク情報を受信する(ステップS122)。次に、自動運転制御装置10は、受信したリスク情報に基づいて、目標トラジェクトリの修正要否を判定する(ステップS124)。そして、自動運転制御装置10は、判定した修正要否に応じて、目標トラジェクトリの修正(再演算)を行う(ステップS126)。
本実施の形態の車両制御システム100は、以下のように変形した態様を採用してもよい。
車両走行制御装置20が実行する走行支援制御は衝突回避制御(PCS)に限らない。すなわち、車両走行制御装置20は、車線の逸脱を防止するレーンデパーチャーアラート(LDA)やプロアクティブドライビングアシスト(PDA)等、幅広い走行支援制御を実行することができる。
自動運転制御装置10は、車両走行制御装置20から提供されたリスク情報に基づいて、生成されている目標トラジェクトリを修正することとした。しかしながら、自動運転制御装置10は、目標トラジェクトリ生成処理においてリスク情報も考慮して目標トラジェクトリを生成することとしてもよい。
自動運転制御装置10が衝突リスクを勘案した上で目標トラジェクトリを生成している場合であっても、車両走行制御装置20は衝突リスクがあると判断してリスク情報を自動運転制御装置10も送信することがある。図9は、車両V1が先行車両を追い越すシーンの一例を示す図である。このシーンでは、例えば、自動運転制御装置10が先行車両を追い越す際に、一時的に先行車両との車間距離が狭まるシーン等が該当する。このような場合、自動運転制御装置10はリスク情報を受信したとしても目標トラジェクトリを変更しないことが考えられる。しかしながら、目標トラジェクトリを変更しない場合、車両走行制御装置20の走行支援制御の作動条件が成立してしまい、走行支援制御による不要な介入が行われてしまう。
自動運転制御装置10と車両走行制御装置20は、別々に設計、開発されてもよい。例えば、車両走行制御を担う車両走行制御装置20は、メカや車両運動特性に精通している開発者(典型的には自動車メーカー)によって設計、開発される。この場合、車両走行制御装置20の信頼度は極めて高い。そのような高信頼度の走行支援機能部40を利用することを前提として、自動運転サービス提供者は、自動運転制御装置10用のソフトウェアを設計、開発することができる。その意味で、車両走行制御装置20は、自動運転サービスのためのプラットフォームであるといえる。
10 自動運転制御装置
12 第一制御装置
122 第一プロセッサ
124 第一記憶装置
126 第一入出力インターフェース
14 第一情報取得装置
141 周辺状況センサ
142 車両状態センサ
143 車両位置センサ
144 通信装置
20 車両走行制御装置
22 第二制御装置
222 第二プロセッサ
224 第二記憶装置
226 第二入出力インターフェース
24 第二情報取得装置
241周辺状況センサ
242 車両状態センサ
30 運動制御機能部
40 走行支援機能部
50 リスク情報提供機能部
60 走行装置
100 車両制御システム
Claims (6)
- 自動運転を行う車両を制御する車両制御システムであって、
前記車両の前記自動運転のための目標トラジェクトリを生成する自動運転制御装置と、
前記車両が前記目標トラジェクトリに追従するように、前記車両の走行制御量を制御する車両走行制御を実行する車両走行制御装置と、を備え、
前記自動運転制御装置は、前記車両走行制御装置との間で情報のやり取りを行う第一入出力インターフェースを備え、前記目標トラジェクトリは、前記第一入出力インターフェースを介して前記車両走行制御装置へ出力され、
前記車両走行制御装置は、前記自動運転制御装置との間で情報のやり取りを行う第二入出力インターフェースを備え、前記目標トラジェクトリは、前記第二入出力インターフェースを介して前記車両走行制御装置へ入力され、
前記車両走行制御装置は、
前記車両の運転環境を示す情報である運転環境情報を取得する複数のセンサ装置を備え、
前記運転環境情報に基づいて、前記車両の走行に対するリスクの軽減を目的として前記走行制御量への介入を行う走行支援制御の作動条件が成立するか否かを判定し、
作動条件が成立する場合、前記走行支援制御を実行する、ように構成され、
前記車両走行制御装置は、
前記運転環境情報に基づき、前記リスクに関する情報であるリスク情報を生成し、
前記作動条件が成立する前に、前記第二入出力インターフェースを介して前記リスク情報を前記自動運転制御装置へ送信する、ように構成され、
前記自動運転制御装置は、前記第一入出力インターフェースを介して受信した前記リスク情報に基づいて、前記目標トラジェクトリを生成又は修正する
ように構成される車両制御システム。 - 前記リスク情報は、前記リスクの対象となるリスク物標に関するリスク物標情報を含み、
前記自動運転制御装置は、前記リスク物標情報に基づいて前記目標トラジェクトリを生成又は修正する
ように構成される請求項1に記載の車両制御システム。 - 前記リスク情報は、前記リスクの対象となるリスク環境に関するリスク環境情報を含み、
前記自動運転制御装置は、前記リスク環境情報に基づいて前記目標トラジェクトリを生成又は修正する
ように構成される請求項1又は請求項2に記載の車両制御システム。 - 前記リスク情報は、前記運転環境情報に基づき生成した推奨トラジェクトリを含み、
前記自動運転制御装置は、前記推奨トラジェクトリに基づいて、前記目標トラジェクトリを生成又は修正する
ように構成される請求項1から請求項3の何れか1項に記載の車両制御システム。 - 前記自動運転制御装置は、前記リスク情報の信頼度に基づいて前記目標トラジェクトリを生成又は修正する
ように構成される請求項2から請求項4の何れか1項に記載の車両制御システム。 - 前記自動運転制御装置は、
受信した前記リスク情報が前記目標トラジェクトリを優先すべき規定シーンに関連するかどうかを判定し、
前記リスク情報が前記規定シーンに関連すると判定された場合、前記車両走行制御装置に対して判定結果を通知する、ように構成され、
前記車両走行制御装置は、
前記判定結果の通知を受けた場合、前記規定シーンに対応する前記走行支援制御の実行を制限する
ように構成される請求項2から請求項5の何れか1項に記載の車両制御システム。
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