KR102492488B1 - 차량의 제동 제어 장치 및 방법 - Google Patents

차량의 제동 제어 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 차량의 제동 제어 장치 및 방법에 관한 것으로서, 브레이크 페달의 페달 스트로크를 감지하는 페달 스트로크 감지부, 브레이크 페달의 답력에 따른 반력을 제공하는 페달 시뮬레이터의 압력을 감지하는 페달 시뮬레이터 압력 감지부, 및 브레이크 페달의 가압 및 가압 해제 과정에서 정의되는 복수의 스테이지(stage) 각각에서, 페달 스트로크 감지부에 의해 감지되는 페달 스트로크(STR) 및 페달 시뮬레이터 압력 감지부에 의해 감지되는 페달 시뮬레이터 압력(P_SIM)을 선택적으로 활용하여 차별적인 연산 방식을 적용함으로써 차량의 제동을 위해 요구되는 요구 제동 압력(P)을 결정하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

차량의 제동 제어 장치 및 방법{APPARATUS FOR CONTROLLING BRAKING OF VEHICLE AND METHOD THEREOF}
본 발명은 차량의 제동 제어 장치 및 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 차량의 제동을 위해 요구되는 요구 제동 압력을 결정하는 차량의 제동 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.
최근, EV(Electric Vehicle), PHEV(Plug-in Hybirid Electric Vehicle) 및 HEV(Hybirid Electric Vehicle)와 같은 친환경 차량이 보편화되고, 친환경 차량에 적용되는 회생 제동 브레이크 시스템의 연구가 지속되고 있는 추세이다.
이러한 친환경 차량에 있어서, 차량의 제동에 요구되는 요구 제동 압력(즉, 마스터 실린더에 의해 형성되어 휠 실린더로 인가되는 제동 유압)은 페달 스트로크 센서에 의해 감지된 브레이크 페달의 페달 스트로크를 이용하여 결정되며, 차량에 적용된 브레이크 ECU(Electronic Control Unit)는 전동 부스터(모터)와 같은 액추에이터를 구동시켜 마스터 실린더를 통해 요구 제동 압력이 형성되도록 함으로써 차량의 제동이 이루어지도록 동작한다.
이와 함께, 운전자의 페달감에 있어서는 브레이크 페달의 가압 시 페달 시뮬레이터의 고무 댐퍼 또는 스프링에 의해 형성되는 반력을 통해 운전자로 하여금 페달감을 느끼도록 한다.
한편, 종래의 요구 제동 압력은 페달 스트로크 센서에 의해 감지된 페달 스트로크를 미리 결정된 맵 정보에 적용하는 방식으로 결정되었기 때문에 제동감 튜닝 및 설계상의 자유도가 한정적일 수 밖에 없는 문제점이 존재하며, 나아가 브레이크 페달에 대한 운전자의 답력을 요구 제동 압력의 형성에 반영하지 못하는 문제점이 존재한다.
본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허공보 제10-2014-0142478호(2014. 12. 12. 공개)에 개시되어 있다.
본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위해 창안된 것으로서, 본 발명의 일 측면에 따른 목적은 종래 페달 스트로크를 기준으로 요구 제동 압력을 결정함으로 인해, 제동감 튜닝 및 설계상의 자유도가 제한되고 브레이크 페달에 대한 운전자의 답력을 요구 제동 압력의 형성에 반영하지 못했던 문제점을 해결하기 위한 차량의 제동 제어 장치 및 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 일 측면에 따른 차량의 제동 제어 장치는 브레이크 페달의 페달 스트로크를 감지하는 페달 스트로크 감지부, 상기 브레이크 페달의 답력에 따른 반력을 제공하는 페달 시뮬레이터의 압력을 감지하는 페달 시뮬레이터 압력 감지부, 및 상기 브레이크 페달의 가압 및 가압 해제 과정에서 정의되는 복수의 스테이지(stage) 각각에서, 상기 페달 스트로크 감지부에 의해 감지되는 페달 스트로크(STR) 및 상기 페달 시뮬레이터 압력 감지부에 의해 감지되는 페달 시뮬레이터 압력(P_SIM)을 선택적으로 활용하여 차별적인 연산 방식을 적용함으로써 차량의 제동을 위해 요구되는 요구 제동 압력(P)을 결정하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어 상기 복수의 스테이지는, 페달 스트로크가 미리 설정된 기준 페달 스트로크(STR_A) 이하인 제1 스테이지를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어 상기 제어부는, 상기 제1 스테이지에서, 미리 설정된 스트로크 및 압력 간의 관계 정보에 상기 페달 스트로크 감지부에 의해 감지되는 페달 스트로크(STR)를 적용하여 요구 제동 압력(P)을 결정하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어 상기 복수의 스테이지는, 페달 스트로크가 기준 페달 스트로크(STR_A)를 초과하는 제2 스테이지를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어 상기 제어부는, 상기 제2 스테이지에서, 기준 페달 스트로크(STR_A)에서 페달 시뮬레이터 압력 감지부에 의해 감지된 페달 시뮬레이터 압력(P_SIM_A), 기준 페달 스트로크(STR_A)에서 결정된 요구 제동 압력(P_A), 미리 설정된 최대 요구 제동 압력(P_MAX), 및 최대 요구 제동 압력(P_MAX)에 대응되는 페달 시뮬레이터 압력인 최대 페달 시뮬레이터 압력(P_SIM_MAX)에 기초하여 결정되는 기울기에 상기 페달 시뮬레이터 압력 감지부에 의해 감지되는 페달 시뮬레이터 압력(P_SIM)을 적용하는 방식을 이용하여 요구 제동 압력(P)을 결정하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어 상기 복수의 스테이지는, 상기 제2 스테이지에서 상기 브레이크 페달이 가압 해제되면서 결정되는 요구 제동 압력(P)이 요구 제동 압력(P_A)에 도달한 시점에 상기 페달 스트로크 감지부에 의해 감지된 페달 스트로크(STR_B)로부터, 기준 페달 스트로크(STR_A) 미만으로 미리 설정된 기준 페달 스트로크(STR_C)까지의 제3 스테이지를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어 상기 제어부는, 상기 제3 스테이지에서, 페달 스트로크(STR_B), 요구 제동 압력(P_A), 기준 페달 스트로크(STR_C), 및 기준 페달 스트로크(STR_C)에서 상기 관계 정보에 의해 결정되는 요구 제동 압력(P_B)에 기초하여 결정되는 기울기에 상기 페달 스트로크 감지부에 의해 감지되는 페달 스트로크(STR)를 적용하는 방식을 이용하여 요구 제동 압력(P)을 결정하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어 상기 복수의 스테이지는, 상기 제3 스테이지에서 상기 브레이크 페달이 가압 해제되는 도중에 상기 브레이크 페달의 재가압이 개시된 시점에 상기 페달 시뮬레이터 압력 감지부에 의해 감지된 페달 시뮬레이터 압력(P_SIM_B)으로부터, 최대 페달 시뮬레이터 압력(P_SIM_MAX)까지의 제4 스테이지를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어 상기 제어부는, 상기 제4 스테이지에서, 페달 시뮬레이터 압력(P_SIM_B), 상기 브레이크 페달의 재가압이 개시된 시점에 결정된 요구 제동 압력(P_C), 최대 페달 시뮬레이터 압력(P_SIM_MAX), 및 최대 요구 제동 압력(P_MAX)에 기초하여 결정되는 기울기에 상기 페달 시뮬레이터 압력 감지부에 의해 감지되는 페달 시뮬레이터 압력(P_SIM)을 적용하는 방식을 이용하여 요구 제동 압력(P)을 결정하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 측면에 따른 차량의 제동 제어 방법은 페달 스트로크 감지부가, 브레이크 페달의 페달 스트로크를 감지하는 단계, 페달 시뮬레이터 압력 감지부가, 상기 브레이크 페달의 답력에 따른 반력을 제공하는 페달 시뮬레이터의 압력을 감지하는 단계, 및 제어부가, 상기 브레이크 페달의 가압 및 가압 해제 과정에서 정의되는 복수의 스테이지(stage) 각각에서, 상기 페달 스트로크 감지부에 의해 감지되는 페달 스트로크(STR) 및 상기 페달 시뮬레이터 압력 감지부에 의해 감지되는 페달 시뮬레이터 압력(P_SIM)을 선택적으로 활용하여 차별적인 연산 방식을 적용함으로써 차량의 제동을 위해 요구되는 요구 제동 압력(P)을 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 본 발명은 페달 스트로크 및 페달 시뮬레이터 압력을 선택적으로 활용하여 요구 제동 압력을 결정함으로써, 제동감 튜닝 및 설계상의 자유도를 확보하고 운전자의 답력에 따른 추가 제동 의지를 요구 제동 압력의 형성에 반영할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 제동 제어 장치를 설명하기 위한 블록구성도이다.
도 2 내지 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 제동 제어 장치에서 각 스테이지에서 요구 제동 압력을 결정하는 과정을 설명하기 위한 그래프이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 제동 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명에 따른 차량의 제동 제어 장치 및 방법의 실시예를 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 제동 제어 장치를 설명하기 위한 블록구성도이고, 도 2 내지 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 제동 제어 장치에서 각 스테이지에서 요구 제동 압력을 결정하는 과정을 설명하기 위한 그래프이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 제동 제어 장치는 페달 스트로크 감지부(10), 페달 시뮬레이터 압력 감지부(20), 제어부(30) 및 제동 액추에이터(40)를 포함할 수 있다.
페달 스트로크 감지부(10)는 운전자에 의해 브레이크 페달이 가압됨에 따라 형성되는 브레이크 페달의 페달 스트로크를 감지하여 후술할 제어부(30)로 전달할 수 있다. 페달 스트로크 감지부(10)는 영점을 기준으로 하는 페달 암의 회전 각도를 검출하여 페달 스트로크를 감지하는 페달 스트로크 센서로 구현될 수 있다.
페달 시뮬레이터 압력 감지부(20)는 운전자에 의한 브레이크 페달의 답력에 따른 반력을 제공하는 페달 시뮬레이터의 압력을 감지하여 제어부(30)로 전달할 수 있다. 페달 시뮬레이터 압력 감지부(20)는 페달 시뮬레이터와 리저버(reservoir, 미도시) 사이의 유로에 형성되는 압력 센서로 구현되어 페달 시뮬레이터 압력을 감지할 수 있다.
제어부(30)는 브레이크 페달의 가압 및 가압 해제 과정에서 정의되는 복수의 스테이지(stage) 각각에서, 페달 스트로크 감지부(10)에 의해 감지되는 페달 스트로크(STR) 및 페달 시뮬레이터 압력 감지부(20)에 의해 감지되는 페달 시뮬레이터 압력(P_SIM)을 선택적으로 활용하여 차별적인 연산 방식을 적용함으로써 차량의 제동을 위해 요구되는 요구 제동 압력(P, 즉 마스터 실린더에 의해 형성되어 휠 실린더로 인가되는 제동 유압)을 결정할 수 있다. 제어부(30)(20)는 차량의 제동을 제어하는 브레이크 ECU(Electronic Control Unit)로 구현될 수 있다.
먼저, 브레이크 페달의 가압 및 가압 해제 과정에서 정의되는 복수의 스테이지를 도 2를 참조하여 개괄적으로 설명하면 다음과 같다.
제1 스테이지는 페달 스트로크가 미리 설정된 기준 페달 스트로크(STR_A) 이하인 스테이지로서, 페달 스트로크 감지부(10)에 의해 감지되는 페달 스트로크(STR)가 활용되어 요구 제동 압력(P)이 결정된다.
제2 스테이지는 페달 스트로크가 기준 페달 스트로크(STR_A)를 초과하는 스테이지로서, 페달 시뮬레이터 압력 감지부(20)에 의해 감지되는 페달 시뮬레이터 압력(P_SIM)이 활용되어 요구 제동 압력(P)이 결정된다.
제3 스테이지는 브레이크 페달이 가압 해제될 때 제2 스테이지에서 제1 스테이지로 전환되는 과정에 해당하는 스테이지로서, 페달 스트로크 감지부(10)에 의해 감지되는 페달 스트로크(STR)가 활용되어 요구 제동 압력(P)이 결정된다.
제4 스테이지는 제3 스테이지에서 브레이크 페달이 가압 해제되는 도중에 브레이크 페달의 재가압이 이루어지는 스테이지로서, 페달 시뮬레이터 압력 감지부(20)에 의해 감지되는 페달 시뮬레이터 압력(P_SIM)이 활용되어 요구 제동 압력(P)이 결정된다.
전술한 제1 내지 제4 스테이지의 개괄적 설명에 기초하여, 이하에서는 각 스테이지에서 요구 제동 압력이 산출되는 과정을, 제1 내지 제4 스테이지를 구체적으로 정의해가며 설명한다. 이하에서 표기되는 참조 부호에 의해 그 용어가 명확히 구분되는 것임을 밝혀둔다. 참고로, 제1 및 제3 스테이지에서는 페달 스트로크 감지부(10)에 의해 감지되는 페달 스트로크(STR)가 활용되어 요구 제동 압력(P)이 결정되는 점에서, 도 2 및 도 4에 도시된 그래프에서 가로축은 페달 스트로크로서 도시하였으며, 제2 및 제4 스테이지에서는 페달 시뮬레이터 압력 감지부(20)에 의해 감지되는 페달 시뮬레이터 압력(P_SIM)이 활용되어 요구 제동 압력(P)이 결정되는 점에서, 도 3 및 도 5에 도시된 그래프에서 가로축은 페달 시뮬레이터 압력으로서 도시하였다.
먼저, 제1 스테이지에서 요구 제동 압력이 산출되는 과정을 설명한다.
제1 스테이지는 페달 스트로크가 미리 설정된 기준 페달 스트로크(STR_A) 이하인 스테이지로서, 페달 스트로크 감지부(10)에 의해 감지되는 페달 스트로크(STR)가 활용되어 요구 제동 압력(P)이 결정된다.
여기서, 제1 스테이지 및 제2 스테이지를 구분하는 기준이 되는 기준 페달 스트로크(STR_A)는 설계자의 의도에 따라 다양하게 선택되어 제어부(30)에 미리 설정되어 있을 수 있다. 예를 들어, 차량의 실제 제동 시 운전자는 브레이크 페달의 답입량이 증가할수록 페달 시뮬레이터를 통해 느끼는 반력을 기준으로 제동을 수행하고자 하기 때문에, 페달 스트로크가 소정치를 초과하는 경우 요구 제동 압력의 형성에 활용하는 파라미터를 페달 스트로크로부터 페달 시뮬레이터 압력으로 전환하는 것이 운전자의 제동 의지를 반영함에 유리하다. 이러한 점을 고려하여, 상기 소정치를 설계자의 의도 및 실험적 결과에 기초하여 선택하고 기준 페달 스트로크(STR_A)로서 제어부(30)에 미리 설정하는 방식이 채용될 수 있다.
이에 따라, 제어부(30)는 제1 스테이지에서, 미리 설정된 '스트로크 및 압력 간의 관계 정보'에, 페달 스트로크 감지부(10)에 의해 감지되는 페달 스트로크(STR)를 적용하여 요구 제동 압력(P)을 결정할 수 있다. 도 2에는 '스트로크 및 압력 간의 관계 정보'가 페달 스트로크에 따른 요구 제동 압력을 나타내는 그래프로서 도시되어 있으며, '스트로크 및 압력 간의 관계 정보'는 설계자의 실험적 결과에 기초하여 다양한 방식(맵, 룩업테이블, 또는 페달 스트로크에 대한 요구 제동 압력의 함수)으로 미리 설정되어 있을 수 있다.
또한, 후술할 것과 같이 브레이크 페달이 가압 해제되는 제3 스테이지에서 페달 스트로크 감지부(10)에 의해 감지되는 페달 스트로크(STR)가 미리 설정된 기준 페달 스트로크(STR_C)에 도달한 이후에는 제1 스테이지로 진입하게 되며, 이에 따라 제어부(30)는 전술한 것과 같이 '스트로크 및 압력 간의 관계 정보'에, 페달 스트로크 감지부(10)에 의해 감지되는 페달 스트로크(STR)를 적용하여 요구 제동 압력(P)을 결정할 수 있다.
다음으로, 제2 스테이지에서 요구 제동 압력이 산출되는 과정을 설명한다.
제2 스테이지는 페달 스트로크가 기준 페달 스트로크(STR_A)를 초과하는 스테이지로서, 페달 시뮬레이터 압력 감지부(20)에 의해 감지되는 페달 시뮬레이터 압력(P_SIM)이 활용되어 요구 제동 압력(P)이 결정된다.
도 3을 참조하여 구체적으로 설명하면, 제어부(30)는 제2 스테이지에서, 기준 페달 스트로크(STR_A)에서 페달 시뮬레이터 압력 감지부(20)에 의해 감지된 페달 시뮬레이터 압력(P_SIM_A), 기준 페달 스트로크(STR_A)에서 결정된 요구 제동 압력(P_A), 미리 설정된 최대 요구 제동 압력(P_MAX), 및 최대 요구 제동 압력(P_MAX)에 대응되는 페달 시뮬레이터 압력인 최대 페달 시뮬레이터 압력(P_SIM_MAX)에 기초하여 결정되는 기울기에 페달 시뮬레이터 압력 감지부(20)에 의해 감지되는 페달 시뮬레이터 압력(P_SIM)을 적용하는 방식을 이용하여 요구 제동 압력(P)을 결정할 수 있다.
여기서, 페달 시뮬레이터 압력(P_SIM_A)은 페달 스트로크가 기준 페달 스트로크(STR_A)에 도달한 시점에 페달 시뮬레이터 압력 감지부(20)에 의해 감지된 페달 시뮬레이터 압력을 의미한다. 기준 페달 스트로크(STR_A)에서 결정된 요구 제동 압력(P_A)은 기준 페달 스트로크(STR_A)를 '스트로크 및 압력 간의 관계 정보'에 적용하여 결정된 요구 제동 압력을 의미한다. 최대 요구 제동 압력(P_MAX)은 마스터 실린더가 생성할 수 있는 최대의 요구 제동 압력을 의미한다. 최대 페달 시뮬레이터 압력(P_SIM_MAX)은 최대 요구 제동 압력(P_MAX)을 생성하는 페달 시뮬레이터 압력을 의미한다.
이에 따라, 도 3을 참조하면 제2 스테이지에서 요구 제동 압력(P)은 하기 수학식 1에 따라 결정될 수 있다.
Figure 112018103922909-pat00001
다음으로, 제3 스테이지에서 요구 제동 압력이 산출되는 과정을 설명한다.
제3 스테이지는 제2 스테이지에서 브레이크 페달이 가압 해제되면서 결정되는 요구 제동 압력(P)이 요구 제동 압력(P_A)에 도달한 시점에 페달 스트로크 감지부(10)에 의해 감지된 페달 스트로크(STR_B)로부터, 기준 페달 스트로크(STR_A) 미만으로 미리 설정된 기준 페달 스트로크(STR_C)까지의 스테이지로서, 페달 스트로크 감지부(10)에 의해 감지되는 페달 스트로크(STR)가 활용되어 요구 제동 압력(P)이 결정된다.
제3 스테이지에서의 요구 제동 압력 산출 과정을 설명하기 위해 먼저 제2 스테이지에서 존재하는 히스테리시스를 설명한다.
브레이크 페달의 가압 해제 시에는 동일한 페달 스트로크가 형성된 경우라도 브레이크 페달의 가압 시와 대비하여 페달 시뮬레이터 압력이 낮아지는 현상이 존재하기 때문에, 제2 스테이지에서 수학식 1에 따른 요구 제동 압력의 결정 시 도 3에 도시된 것과 같이 브레이크 페달의 가압 및 가압 해제의 경우 간의 히스테리시스가 발생하게 된다. 따라서, 제2 스테이지에서는 브레이크 페달이 가압되는 경우 대비 가압 해제되는 경우에 요구 제동 압력이 더 작은 값으로 결정되게 되며, 즉 브레이크 페달의 가압 해제 시에는 같은 요구 제동 압력에 도달하더라도 페달 스트로크 감지부(10)에 의해 감지되는 페달 스트로크는 브레이크 페달의 가압 시보다 더 길게 나타난다. 따라서, 제2 스테이지에서 브레이크 페달의 가압 해제되는 과정 이후의 후속 스테이지인 제3 스테이지에서 요구 제동 압력을 결정할 때 제2 스테이지에서 발생하는 히스테리시스를 고려할 필요가 있다.
제2 스테이지에서 발생하는 히스테리시스를 고려하여 요구 제동 압력을 결정하는 과정을 도 4를 참조하여 구체적으로 설명하면, 제어부(30)는 제3 스테이지에서, 페달 스트로크(STR_B), 요구 제동 압력(P_A), 기준 페달 스트로크(STR_C), 및 기준 페달 스트로크(STR_C)에서 '스트로크 및 압력 간의 관계 정보'에 의해 결정되는 요구 제동 압력(P_B)에 기초하여 결정되는 기울기에 페달 스트로크 감지부(10)에 의해 감지되는 페달 스트로크(STR)를 적용하는 방식을 이용하여 요구 제동 압력(P)을 결정할 수 있다.
이에 따라, 도 4를 참조하면 제3 스테이지에서 요구 제동 압력(P)은 하기 수학식 2에 따라 결정될 수 있다.
Figure 112018103922909-pat00002
제3 스테이지에서 수학식 2에 따라 요구 제동 압력이 결정됨으로써, 제2 스테이지에서 히스테리시스가 발생하더라도 제2 스테이지의 가압 해제 시의 요구 제동 압력과 연속적인 경로가 유지되는 요구 제동 압력이 제3 스테이지에서 결정될 수 있다.
한편, 기준 페달 스트로크(STR_C)는 기준 페달 스트로크(STR_A) 미만의 값으로 제어부(30)에 미리 설정되어 있을 수 있으며, 그 값은 설계자의 의도 및 실험적 결과에 기초하여 다양하게 선택될 수 있다.
다음으로, 제4 스테이지에서 요구 제동 압력이 산출되는 과정을 설명한다.
제4 스테이지는 제3 스테이지에서 브레이크 페달이 가압 해제되는 도중에 브레이크 페달의 재가압이 개시된 시점에 페달 시뮬레이터 압력 감지부(20)에 의해 감지된 페달 시뮬레이터 압력(P_SIM_B)으로부터, 최대 페달 시뮬레이터 압력(P_SIM_MAX)까지의 스테이지로서, 페달 시뮬레이터 압력 감지부(20)에 의해 감지되는 페달 시뮬레이터 압력(P_SIM)이 활용되어 요구 제동 압력(P)이 결정된다.
상기한 페달 시뮬레이터 압력(P_SIM_B)은 전술한 과정에서 설명한 페달 시뮬레이터 압력(P_SIM_A)과 다른 값을 갖기 때문에, 제2 스테이지에서 산출된 기울기를 활용할 수 없는 점에서 기울기의 재설정이 필요하다.
이를 위해, 도 5를 참조하면 제어부(30)는 제4 스테이지에서, 페달 시뮬레이터 압력(P_SIM_B), 브레이크 페달의 재가압이 개시된 시점에 결정된 요구 제동 압력(P_C), 최대 페달 시뮬레이터 압력(P_SIM_MAX), 및 최대 요구 제동 압력(P_MAX)에 기초하여 결정되는 기울기에 페달 시뮬레이터 압력 감지부(20)에 의해 감지되는 페달 시뮬레이터 압력(P_SIM)을 적용하는 방식을 이용하여 요구 제동 압력(P)을 결정할 수 있다.
이에 따라, 도 5를 참조하면 제4 스테이지에서 요구 제동 압력(P)은 하기 수학식 3에 따라 결정될 수 있다.
Figure 112018103922909-pat00003
전술한 제1 내지 제4 스테이지에서 각각 요구 제동 압력이 결정되면, 제어부(30)는 전동 부스터(모터)와 같은 제동 액추에이터(40)를 구동시켜 마스터 실린더를 통해 요구 제동 압력이 형성되도록 함으로써 차량의 제동이 이루어지도록 할 수 있다.
전술한 과정을 통해 알 수 있듯이, 본 실시예는 브레이크 페달의 답입량이 비교적 작은 영역에서 브레이크 페달의 가압 및 가압 해제가 이루어지는 경우에는 페달 스트로크를 활용하여 요구 제동 압력을 결정하되, 브레이크 페달의 답입량이 비교적 큰 영역에서 브레이크 페달의 가압 및 가압 해제가 이루어지는 경우에는 페달 시뮬레이터 압력을 활용하여 요구 제동 압력을 결정함으로써 운전자의 제동 의지가 요구 제동 압력 형성에 반영되도록 할 수 있다. 또한, 브레이크 페달의 가압 및 가압 해제 과정에서 복수의 스테이지를 정의하고 각 스테이지에서 차별적인 연상 방식을 통해 요구 제동 압력을 결정함으로써 제동감 튜닝 및 설계상의 자유도를 확보할 수 있다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 제동 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 6을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 제동 제어 방법을 설명하면, 먼저 페달 스트로크 감지부(10)가 브레이크 페달의 페달 스트로크를 감지하고(S10), 페달 시뮬레이터 압력 감지부(20)가 브레이크 페달의 답력에 따른 반력을 제공하는 페달 시뮬레이터의 압력을 감지한다(S20).
S10 단계 및 S20 단계는 페달 스트로크 감지부(10) 및 페달 시뮬레이터 압력 감지부(20)의 독립적 동작에 따른 병렬적 단계로서, 그 동작의 시계열적 선후가 특정 순서로 제한되지 않는다.
그리고, 제어부(30)는 브레이크 페달의 가압 및 가압 해제 과정에서 정의되는 복수의 스테이지(stage) 각각에서, 페달 스트로크 감지부(10)에 의해 감지되는 페달 스트로크(STR) 및 페달 시뮬레이터 압력 감지부(20)에 의해 감지되는 페달 시뮬레이터 압력(P_SIM)을 선택적으로 활용하여 차별적인 연산 방식을 적용함으로써 차량의 제동을 위해 요구되는 요구 제동 압력(P)을 결정한다(S30).
복수의 스테이지는 페달 스트로크가 미리 설정된 기준 페달 스트로크(STR_A) 이하인 제1 스테이지를 포함할 수 있다.
이에 따라, 제어부(30)는 S30 단계의 제1 스테이지에서, 미리 설정된 스트로크 및 압력 간의 관계 정보에 페달 스트로크 감지부(10)에 의해 감지되는 페달 스트로크(STR)를 적용하여 요구 제동 압력(P)을 결정할 수 있다.
또한, 복수의 스테이지는 페달 스트로크가 기준 페달 스트로크(STR_A)를 초과하는 제2 스테이지를 더 포함할 수 있다.
이에 따라, 제어부(30)는 S30 단계의 제2 스테이지에서, 기준 페달 스트로크(STR_A)에서 페달 시뮬레이터 압력 감지부(20)에 의해 감지된 페달 시뮬레이터 압력(P_SIM_A), 기준 페달 스트로크(STR_A)에서 결정된 요구 제동 압력(P_A), 미리 설정된 최대 요구 제동 압력(P_MAX), 및 최대 요구 제동 압력(P_MAX)에 대응되는 페달 시뮬레이터 압력인 최대 페달 시뮬레이터 압력(P_SIM_MAX)에 기초하여 결정되는 기울기에 페달 시뮬레이터 압력 감지부(20)에 의해 감지되는 페달 시뮬레이터 압력(P_SIM)을 적용하는 방식을 이용하여 요구 제동 압력(P)을 결정할 수 있다. 수학식 1에 따른 요구 제동 압력의 결정 과정은 전술한 것이므로 구체적인 설명은 생략한다.
또한, 복수의 스테이지는 제2 스테이지에서 브레이크 페달이 가압 해제되면서 결정되는 요구 제동 압력(P)이 요구 제동 압력(P_A)에 도달한 시점에 페달 스트로크 감지부(10)에 의해 감지된 페달 스트로크(STR_B)로부터, 기준 페달 스트로크(STR_A) 미만으로 미리 설정된 기준 페달 스트로크(STR_C)까지의 제3 스테이지를 더 포함할 수 있다.
이에 따라, 제어부(30)는 S30 단계의 제3 스테이지에서, 페달 스트로크(STR_B), 요구 제동 압력(P_A), 기준 페달 스트로크(STR_C), 및 기준 페달 스트로크(STR_C)에서 '스트로크 및 압력 간의 관계 정보'에 의해 결정되는 요구 제동 압력(P_B)에 기초하여 결정되는 기울기에 페달 스트로크 감지부(10)에 의해 감지되는 페달 스트로크(STR)를 적용하는 방식을 이용하여 요구 제동 압력(P)을 결정할 수 있다. 수학식 2에 따른 요구 제동 압력의 결정 과정은 전술한 것이므로 구체적인 설명은 생략한다.
또한, 복수의 스테이지는 제3 스테이지에서 브레이크 페달이 가압 해제되는 도중에 브레이크 페달의 재가압이 개시된 시점에 페달 시뮬레이터 압력 감지부(20)에 의해 감지된 페달 시뮬레이터 압력(P_SIM_B)으로부터, 최대 페달 시뮬레이터 압력(P_SIM_MAX)까지의 제4 스테이지를 더 포함할 수 있다.
이에 따라, 제어부(30)는 S30 단계의 제4 스테이지에서, 페달 시뮬레이터 압력(P_SIM_B), 브레이크 페달의 재가압이 개시된 시점에 결정된 요구 제동 압력(P_C), 최대 페달 시뮬레이터 압력(P_SIM_MAX), 및 최대 요구 제동 압력(P_MAX)에 기초하여 결정되는 기울기에 페달 시뮬레이터 압력 감지부(20)에 의해 감지되는 페달 시뮬레이터 압력(P_SIM)을 적용하는 방식을 이용하여 요구 제동 압력(P)을 결정할 수 있다. 수학식 3에 따른 요구 제동 압력의 결정 과정은 전술한 것이므로 구체적인 설명은 생략한다.
전술한 제1 내지 제4 스테이지에서 각각 요구 제동 압력이 결정되면, 제어부(30)는 전동 부스터(모터)와 같은 제동 액추에이터(40)를 구동시켜 마스터 실린더를 통해 요구 제동 압력이 형성되도록 함으로써 차량의 제동이 이루어지도록 할 수 있다.
이와 같이 본 실시예는 페달 스트로크 및 페달 시뮬레이터 압력을 선택적으로 활용하여 요구 제동 압력을 결정함으로써, 제동감 튜닝 및 설계상의 자유도를 확보하고 운전자의 답력에 따른 추가 제동 의지를 요구 제동 압력의 형성에 반영할 수 있다.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.
10: 페달 스트로크 감지부
20: 페달 시뮬레이터 압력 감지부
30: 제어부
40: 제동 액추에이터

Claims (18)

  1. 브레이크 페달의 페달 스트로크를 감지하는 페달 스트로크 감지부;
    상기 브레이크 페달의 답력에 따른 반력을 제공하는 페달 시뮬레이터의 압력을 감지하는 페달 시뮬레이터 압력 감지부; 및
    상기 브레이크 페달의 가압 및 가압 해제 과정에서 정의되는 복수의 스테이지(stage) 각각에서, 상기 페달 스트로크 감지부에 의해 감지되는 페달 스트로크(STR) 및 상기 페달 시뮬레이터 압력 감지부에 의해 감지되는 페달 시뮬레이터 압력(P_SIM)을 선택적으로 활용하여 차별적인 연산 방식을 적용함으로써 차량의 제동을 위해 요구되는 요구 제동 압력(P)을 결정하는 제어부;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 제동 제어 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 복수의 스테이지는, 페달 스트로크가 미리 설정된 기준 페달 스트로크(STR_A) 이하인 제1 스테이지를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 제동 제어 장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 제1 스테이지에서, 미리 설정된 스트로크 및 압력 간의 관계 정보에 상기 페달 스트로크 감지부에 의해 감지되는 페달 스트로크(STR)를 적용하여 요구 제동 압력(P)을 결정하는 것을 특징으로 하는 차량의 제동 제어 장치.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 복수의 스테이지는, 페달 스트로크가 기준 페달 스트로크(STR_A)를 초과하는 제2 스테이지를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 제동 제어 장치.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 제2 스테이지에서, 기준 페달 스트로크(STR_A)에서 페달 시뮬레이터 압력 감지부에 의해 감지된 페달 시뮬레이터 압력(P_SIM_A), 기준 페달 스트로크(STR_A)에서 결정된 요구 제동 압력(P_A), 미리 설정된 최대 요구 제동 압력(P_MAX), 및 최대 요구 제동 압력(P_MAX)에 대응되는 페달 시뮬레이터 압력인 최대 페달 시뮬레이터 압력(P_SIM_MAX)에 기초하여 결정되는 기울기에 상기 페달 시뮬레이터 압력 감지부에 의해 감지되는 페달 시뮬레이터 압력(P_SIM)을 적용하는 방식을 이용하여 요구 제동 압력(P)을 결정하는 것을 특징으로 하는 차량의 제동 제어 장치.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 복수의 스테이지는, 상기 제2 스테이지에서 상기 브레이크 페달이 가압 해제되면서 결정되는 요구 제동 압력(P)이 요구 제동 압력(P_A)에 도달한 시점에 상기 페달 스트로크 감지부에 의해 감지된 페달 스트로크(STR_B)로부터, 기준 페달 스트로크(STR_A) 미만으로 미리 설정된 기준 페달 스트로크(STR_C)까지의 제3 스테이지를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 제동 제어 장치.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 제3 스테이지에서, 페달 스트로크(STR_B), 요구 제동 압력(P_A), 기준 페달 스트로크(STR_C), 및 기준 페달 스트로크(STR_C)에서 상기 관계 정보에 의해 결정되는 요구 제동 압력(P_B)에 기초하여 결정되는 기울기에 상기 페달 스트로크 감지부에 의해 감지되는 페달 스트로크(STR)를 적용하는 방식을 이용하여 요구 제동 압력(P)을 결정하는 것을 특징으로 하는 차량의 제동 제어 장치.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 복수의 스테이지는, 상기 제3 스테이지에서 상기 브레이크 페달이 가압 해제되는 도중에 상기 브레이크 페달의 재가압이 개시된 시점에 상기 페달 시뮬레이터 압력 감지부에 의해 감지된 페달 시뮬레이터 압력(P_SIM_B)으로부터, 최대 페달 시뮬레이터 압력(P_SIM_MAX)까지의 제4 스테이지를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 제동 제어 장치.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 제4 스테이지에서, 페달 시뮬레이터 압력(P_SIM_B), 상기 브레이크 페달의 재가압이 개시된 시점에 결정된 요구 제동 압력(P_C), 최대 페달 시뮬레이터 압력(P_SIM_MAX), 및 최대 요구 제동 압력(P_MAX)에 기초하여 결정되는 기울기에 상기 페달 시뮬레이터 압력 감지부에 의해 감지되는 페달 시뮬레이터 압력(P_SIM)을 적용하는 방식을 이용하여 요구 제동 압력(P)을 결정하는 것을 특징으로 하는 차량의 제동 제어 장치.
  10. 페달 스트로크 감지부가, 브레이크 페달의 페달 스트로크를 감지하는 단계;
    페달 시뮬레이터 압력 감지부가, 상기 브레이크 페달의 답력에 따른 반력을 제공하는 페달 시뮬레이터의 압력을 감지하는 단계; 및
    제어부가, 상기 브레이크 페달의 가압 및 가압 해제 과정에서 정의되는 복수의 스테이지(stage) 각각에서, 상기 페달 스트로크 감지부에 의해 감지되는 페달 스트로크(STR) 및 상기 페달 시뮬레이터 압력 감지부에 의해 감지되는 페달 시뮬레이터 압력(P_SIM)을 선택적으로 활용하여 차별적인 연산 방식을 적용함으로써 차량의 제동을 위해 요구되는 요구 제동 압력(P)을 결정하는 단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 제동 제어 방법.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 복수의 스테이지는, 페달 스트로크가 미리 설정된 기준 페달 스트로크(STR_A) 이하인 제1 스테이지를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 제동 제어 방법.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 결정하는 단계에서, 상기 제어부는,
    상기 제1 스테이지에서, 미리 설정된 스트로크 및 압력 간의 관계 정보에 상기 페달 스트로크 감지부에 의해 감지되는 페달 스트로크(STR)를 적용하여 요구 제동 압력(P)을 결정하는 것을 특징으로 하는 차량의 제동 제어 방법.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 복수의 스테이지는, 페달 스트로크가 기준 페달 스트로크(STR_A)를 초과하는 제2 스테이지를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 제동 제어 방법.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 결정하는 단계에서, 상기 제어부는,
    상기 제2 스테이지에서, 기준 페달 스트로크(STR_A)에서 페달 시뮬레이터 압력 감지부에 의해 감지된 페달 시뮬레이터 압력(P_SIM_A), 기준 페달 스트로크(STR_A)에서 결정된 요구 제동 압력(P_A), 미리 설정된 최대 요구 제동 압력(P_MAX), 및 최대 요구 제동 압력(P_MAX)에 대응되는 페달 시뮬레이터 압력인 최대 페달 시뮬레이터 압력(P_SIM_MAX)에 기초하여 결정되는 기울기에 상기 페달 시뮬레이터 압력 감지부에 의해 감지되는 페달 시뮬레이터 압력(P_SIM)을 적용하는 방식을 이용하여 요구 제동 압력(P)을 결정하는 것을 특징으로 하는 차량의 제동 제어 방법.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 복수의 스테이지는, 상기 제2 스테이지에서 상기 브레이크 페달이 가압 해제되면서 결정되는 요구 제동 압력(P)이 요구 제동 압력(P_A)에 도달한 시점에 상기 페달 스트로크 감지부에 의해 감지된 페달 스트로크(STR_B)로부터, 기준 페달 스트로크(STR_A) 미만으로 미리 설정된 기준 페달 스트로크(STR_C)까지의 제3 스테이지를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 제동 제어 방법.
  16. 제15항에 있어서,
    상기 결정하는 단계에서, 상기 제어부는,
    상기 제3 스테이지에서, 페달 스트로크(STR_B), 요구 제동 압력(P_A), 기준 페달 스트로크(STR_C), 및 기준 페달 스트로크(STR_C)에서 상기 관계 정보에 의해 결정되는 요구 제동 압력(P_B)에 기초하여 결정되는 기울기에 상기 페달 스트로크 감지부에 의해 감지되는 페달 스트로크(STR)를 적용하는 방식을 이용하여 요구 제동 압력(P)을 결정하는 것을 특징으로 하는 차량의 제동 제어 방법.
  17. 제16항에 있어서,
    상기 복수의 스테이지는, 상기 제3 스테이지에서 상기 브레이크 페달이 가압 해제되는 도중에 상기 브레이크 페달의 재가압이 개시된 시점에 상기 페달 시뮬레이터 압력 감지부에 의해 감지된 페달 시뮬레이터 압력(P_SIM_B)으로부터, 최대 페달 시뮬레이터 압력(P_SIM_MAX)까지의 제4 스테이지를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 제동 제어 방법.
  18. 제17항에 있어서,
    상기 결정하는 단계에서, 상기 제어부는,
    상기 제4 스테이지에서, 페달 시뮬레이터 압력(P_SIM_B), 상기 브레이크 페달의 재가압이 개시된 시점에 결정된 요구 제동 압력(P_C), 최대 페달 시뮬레이터 압력(P_SIM_MAX), 및 최대 요구 제동 압력(P_MAX)에 기초하여 결정되는 기울기에 상기 페달 시뮬레이터 압력 감지부에 의해 감지되는 페달 시뮬레이터 압력(P_SIM)을 적용하는 방식을 이용하여 요구 제동 압력(P)을 결정하는 것을 특징으로 하는 차량의 제동 제어 방법.
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