JP7259355B2 - 車両の制動装置 - Google Patents
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Description
図1には、本実施形態の制動装置20を備える車両が図示されている。車両の車輪11には、制動機構12の作動によって制動力が付与される。制動機構12は、ホイールシリンダ121内の液圧であるWC圧PWCが高いほど、車輪11と一体回転する回転体122に摩擦材123を押し付ける力が大きくなるように構成されている。すなわち、制動機構12は、WC圧PWCが高いほど大きな制動力を車輪11に付与することができる。
制動制御部36は、目標算出部352によって算出された目標制動力BPTrを基に制動アクチュエータ26を制御する。すなわち、目標制動力BPTrを基に車両の制動力BPが制御される。これにより、車両の制動力BPを目標制動力BPTrに接近させることができる。
図6(a),(b),(c),(d),(e)に示すように、タイミングT21から制動操作が開始される。すると、タイミングT21からはブレーキペダル22のストローク量SSの増大、及び操作力PFの増大の双方が開始される。すると、タイミングT21から第2目標制動力BPTr2が大きくなり始めるものの、第1目標制動力BPTr1は、タイミングT21よりも少し後のタイミングT22から大きくなり始める。そのため、タイミングT21からタイミングT22までの期間では、第2目標制動力BPTr2の増大に応じ、目標制動力BPTrが大きくなる。タイミングT22以降では、第1目標制動力BPTr1が大きくなり始めるため、目標制動力BPTrの増大速度がタイミングT22以前よりも大きくなる。
・判定値ΔBPTrThの値は「0」であってもよい。この場合、増大し始めた第1目標制動力BPTr1が規定制動力BPTr1Aに達すると、保持処理が終了されることになる。
・制動操作中に保持処理が開始された場合、制動操作の解除を条件に保持処理を終了するようにしてもよい。
Claims (1)
- 制動操作部材の操作に応じて車両の制動力が調整される車両に適用される車両の制動装置であって、
前記制動操作部材に入力される操作力又は当該操作力に対応する力を取得する第1取得部と、
前記制動操作部材のストローク量を取得する第2取得部と、
前記操作力又は当該操作力に対応する力と、前記ストローク量とを基に、車両の制動力の目標である目標制動力を導出する目標導出部と、
前記目標制動力を基に車両の制動力を制御する制動制御部と、を備え、
前記目標導出部は、前記ストローク量の増大中で前記操作力又は当該操作力に対応する力が減少しているときには、前記目標制動力を増大又は保持し、
前記制動装置は、
前記操作力又は当該操作力に対応する力が大きいほど値が大きくなるように、第1目標制動力を導出する第1導出部と、
前記ストローク量が多いほど値が大きくなるように、第2目標制動力を導出する第2導出部と、を備え、
前記目標導出部は、前記第1目標制動力が大きいほど値が大きくなり、前記第2目標制動力が大きいほど値が大きくなるように、前記目標制動力を導出するようになっており、
前記第1導出部は、前記ストローク量の増大中に前記操作力又は当該操作力に対応する力が減少している場合、前記第1目標制動力を保持又は増大する規定処理を実行し、
前記第1導出部は、前記規定処理を実行している状況下で前記操作力又は当該操作力に対応する力が増大され始めた場合、前記操作力又は当該操作力に対応する力に応じた前記第1目標制動力と、前記規定処理の実行が開始された時点での前記操作力又は当該操作力に対応する力に応じた前記第1目標制動力である規定制動力との差が、前記操作力又は当該操作力に対応する力が前記規定処理の開始時点での値近傍まで回復してきたか否かの判断基準である判定値未満になったことを条件に、前記規定処理を終了する
車両の制動装置。
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