KR102486725B1 - 차량 제어 디바이스 및 차량 제어 방법, 및 프로그램 - Google Patents

Abstract

차량을 감속시키는 방법, 상기 방법을 수행하기 위한 비 일시적 컴퓨터 판독 가능 매체, 및 수신 장치. 이 방법은 차량의 운전자의 상태를 모니터링하는 단계와, 운전자의 모니터링된 상태에 기초하여 통지가 출력되게 하는 단계를 포함한다. 상기 방법은 정보 처리 장치의 회로에 의해 그리고 수동 조작 모드에서 조작될 때, 상기 통지가 출력된 후 상기 차량을 감속시키게 할 지의 여부를 판정하는 단계를 추가로 포함한다. 차량은 차량을 감속시킬지의 여부의 판정에 기초하여 상기 회로에 의해 감속하게 된다. 차량의 승객은 자동 긴급 정지(유닛(23))를 트리거할 수 있으며, 이는 결과적으로 운전자(스위치(24))에 의해 오버라이드될 수 있다.

Description

차량 제어 디바이스 및 차량 제어 방법, 및 프로그램{VEHICLE CONTROL DEVICE, VEHICLE CONTROL METHOD, AND PROGRAM}

본 개시내용은, 차량 제어 디바이스, 차량 제어 방법, 및 프로그램에 관한 것으로, 특히 주행 중의 차량의 긴급 정지를 위한 안전한 지원을 제공하는 차량 제어 디바이스, 차량 제어 방법, 및 프로그램에 관한 것이다.

<관련 출원에 대한 상호 참조>

본 출원은 2014년 12월 12일자로 출원된 일본 우선권 특허 출원 JP2014-251492호의 이익을 주장하며, 그 전체 내용은 본원에 참고로 인용된다.

자동차의 자동 운전을 실현하기 위한 기술들이 급속하게 개발되고 있다. 최근 들어, 자동 운전 및 진행과 연관된 기술의 예로서는, 주행 차량이 차선으로부터 이탈하면 경고를 방출하는 차선 이탈 경고 시스템(Lane Departure Warning System)이 있다. 이러한 차선 이탈 경고 시스템은, 예를 들어, 단조로운 도로에서 운전자의 각성 저하에 따라 주행 차량이 차선으로부터 이탈하기 시작하면 진동이나 음성을 이용하여 경고를 발한다. 이러한 차선 이탈 경고 시스템은 차선 이탈로 인해 미리 차량의 사고를 방지하기 위한 효과적인 시스템으로서 인식된다. 또한 이러한 효과는 차선 이탈 경고 시스템을 탑재한 차량 그룹의 차선 이탈 사고를 통계적으로 상당히 감소시키는 것으로 확인되었다.

또한, 전방 주행 차량과의 차간 거리, 및 차량의 배치를 측정하기 위한 차량 주변의 센싱 기술로서, 밀리미터파를 이용한 밀리미터파 레이더, 밀리미터파 대신 레이저를 이용한 LIDAR(Light Detection and Ranging), 및 스테레오 카메라를 이용해서 장해물을 검출하기 위한 기술이 개발되고 있다. 이러한 개발과 함께, 전방 주행 차량과의 차량 간격을 일정하게 유지하기 위한 추종 주행 시스템(Adaptive Cruise Control), 및 긴급 충돌 저감 및 방지 브레이크 시스템 등과 같은 애플리케이션이 현재 실용화되고 있다.

또한, 주행 중의 운전자의 각성 정도 및 긴장 정도에 따른 판정에 기초하여, 운전자에게 경고용의 시각 또는 청각식 알람을 이용해서 경고를 방출하기 위한 기술, 및 핸들이나 좌석에 햅틱 기술이라고 불리는 촉감형 진동 등을 제공하는 HMI(Human Machine Interface) 기술이 개발되고 있다(특허문헌1 참조).

이러한 기술들은, 대규모 센싱 시스템을 도입과 함께, 운전자의 운전 능력이 저하되어서 차량을 긴급 정지할 필요가 있을 시에, 차량을 자동으로 긴급 정지로서 실현하기 위해 기술적인 베이스를 형성해 왔다.

그러나, 상기 센싱 시스템을 통합적 방식으로 제어하여, 운전자의 각성 상태 저하 또는 의식 상실 후에 주행 중의 차량을 안전하고 확실한 정지를 실현하기 위해서는, 이들 고도 기술을 포함하는 복수의 장치에 의해 구성된 고가의 최첨단 디바이스를 구비할 필요가 있다. 따라서, 상용적인 운용에는 아직 가격적 장벽이 크다.

특히, 버스 및 장거리 버스(Coach)와 같은 대형 합승 차량의 운전자가 차량의 고속 주행 중에 의식을 상실하면, 차량이 제어 불능 상태에 빠지고 경미한 사고에 머물지 않고, 많은 승객 및 차량 주변의 주행 차량에 영향을 미치는 중대한 사고를 유발할 수 있다. 이러한 문제점을 회피하기 위해, 운전자의 이변을 알아 차린 승객 또는 교대 운전자가, 순간의 사고 회피 조작을 행함으로써 중대 사고를 저모니터링키거나 회피하게 하는 수단으로서, 기차 등에 비치되어 있는 긴급 정지 버튼, 및 기차 등의 안내 관련 제어에 해당하는 긴급 정지 제어 버튼을 도입하는 것이 상정된다.

JP8-268287A

그러나, 일반 도로에서 주행하는 차량에 긴급 정지 버튼을 도입했을 경우, 기차 및 모노레일과 같은 궤도상에서 주행하는 차량과는 달리, 주변 차량, 보행자 등에 대한 임팩트가 크고 중대한 2차 피해를 초래할 우려가 있다. 따라서, 안전하게 자동차를 긴급 정지시키는 것이 곤란하였다.

이러한 상황을 감안하여 개발된 본 개시내용은, 주행 중의 차량의 긴급 정지를 위해 안전한 보조를 실현할 수 있다.

본 개시내용의 실시예에 따르면, 차량을 감속시키기 위한 방법이 제공된다. 이 방법은 차량의 운전자의 상태를 모니터링하는 단계와, 운전자의 모니터링된 상태에 기초하여 통지가 출력되게 하는 단계를 포함한다. 이 방법은, 정보 처리 장치의 회로에 의해, 그리고 수동 동작 모드에서 동작할 때, 상기 통지가 출력된 후에 상기 차량을 감속시킬지 여부를 판정하는 단계를 추가로 포함한다. 차량은, 차량을 감속할지 여부의 판정에 기초하여 회로에 의해 감속된다.

본 개시내용의 또 다른 실시예에 따르면, 컴퓨터에 의해 실행될 때, 컴퓨터로 하여금 차량을 감속시키기 위한 방법을 수행하게 하는 명령어를 저장하는 비 일시적 컴퓨터 판독 가능 매체가 제공된다. 이 방법은 차량의 운전자의 상태를 모니터링하는 단계와, 운전자의 모니터링된 상태에 기초하여 통지가 출력되게 하는 단계를 포함한다. 상기 방법은 수동 조작 모드에서 작동할 때, 상기 통지가 출력된 후에 상기 차량을 감속시키는 지 여부를 판정하는 단계를 추가로 포함한다. 차량은, 차량을 감속시키는 지 여부의 판정에 기초하여 감속되게 한다.

본 개시내용의 또 다른 실시예에 따르면, 차량의 운전자의 상태를 모니터링하고, 상기 모니터링된 운전자의 상태에 기초하여 통지를 출력하도록 구성된 회로를 포함하는 정보 처리 장치가 제공된다. 회로는, 수동 동작 모드에서 동작할 때, 통지가 출력된 후에 차량을 감속시킬 것인지 여부를 판정하도록 구성된다. 상기 회로는, 차량을 감속시키게 하는지 여부의 판정에 기초하여 차량을 감속시키게 하도록 추가로 구성된다.

본 개시내용의 또 다른 실시예에 따르면, 차량의 운전자의 상태를 모니터링하기 위한 수단, 모니터링된 운전자의 상태에 기초하여 통지를 출력시키기 위한 수단, 및 수동 조작 모드에서 작동할 때, 상기 통지가 출력된 후에 상기 차량을 감속시키는 지 여부를 판정하기 위한 수단을 포함하는 정보 처리 장치가 제공된다. 상기 정보 처리 장치는 상기 차량을 감속시키는 지의 여부의 판정에 기초하여 상기 차량을 감속시키기 위한 수단을 추가로 포함한다.

본 개시내용의 한 양태에 의하면, 주행 중의 차량의 긴급 정지를 좀 더 안전하게 지원한다.

도 1은 본 기술을 적용한 실시예에 따른 차량 제어 디바이스의 구성예를 도시하는 블록도이다.
도 2는 차량 제어 디바이스가 실행하는 제1 긴급 차량 정지 처리를 설명하는 흐름도이다.
도 3은 긴급 차량 정지 처리가 행해졌을 때의 헤저드 램프의 점등에 대해서 설명하는 도면이다.
도 4는 차량 제어 디바이스를 제공하는 차량의 내부를 설명하는 도면이다.
도 5는 차량 제어 디바이스가 실행하는 제2 긴급 차량 정지 처리를 설명하는 흐름도이다.
도 6은 차량 제어 디바이스를 제공하는 차량의 내부를 설명하는 도면이다.
도 7은 차량 제어 디바이스가 실행하는 제3 긴급 차량 정지 처리를 설명하는 흐름도이다.
도 8은 본 기술을 적용한 실시예에 따른 컴퓨터의 구성예를 도시하는 블록도이다.

이하, 본 기술을 적용한 구체적인 실시예에 대해서, 도면을 참조하면서 상세하게 설명한다.

도 1은, 본 기술을 적용한 제1 실시예에 따른 차량 제어 디바이스의 구성예를 도시하는 블록도이다.

도 1의 차량 제어 디바이스(11)는, 예를 들어, 차량이 운전자의 상태에 따라 긴급 정지를 하도록 차량을 제어한다. 도 1에 도시한 바와 같이, 차량 제어 디바이스(11)는, 차량의 긴급 정지를 행할 지의 여부를 판정하는 긴급 정지 판정 유닛(12), 및 차량을 긴급 정지할 때의 보조적인 운전을 실행하는 운전 실행 유닛(13)을 포함한다.

긴급 정지 판정 유닛(12)은, 모니터링 유닛(21), 출력 유닛(22), 긴급 정지 조작 유닛(23), 무효화 스위치(24), 기록 유닛(25) 및 판정 처리 유닛(26)을 포함한다.

모니터링 유닛(21)은, 운전자의 상태의 연속적 모니터링에 기초하여 운전자의 각성 상태를 인식하고, 운전자의 각성 상태를 나타내는 운전자 상태를 판정 처리 유닛(26)에 공급한다. 예를 들어, 모니터링 유닛(21)은, 후술하는 도 4에 도시된 카메라(41)를 이용해서 운전자의 시선을 검출하고, 통계적 추이로서, 운전자가 대상물을 의식적으로 인식하고 있을지, 또는 의식 저하가 진행하고 있을 지를 나타내는 그 시선의 동작 해석에 기초하여, 운전자의 각성 상태를 인식한다. 모니터링 유닛(21)에 의한 운전자의 각성 상태 판정은 상세하게 후술된다.

출력 유닛(22)은, 판정 처리 유닛(26)의 제어하에, 각종 경고를 출력한다. 예를 들어, 출력 유닛(22)은, 후술하는 도 4에 도시된 램프(44)를 이용해서 운전자의 각성 상태를 운전자에의 피로 또는 휴식 필요성의 경고로서 시각적으로 표시하거나, 장거리 버스(Coach)의 승객 또는 교대 운전자를 인식할 수 있는 상태 경고 램프를 점등하거나, 도 4에 도시된 스피커(43)로부터 음성 고지를 출력한다. 대안적으로, 출력 유닛(22)은, 외부에 무선 송신을 제공할 수 있다.

긴급 정지 조작 유닛(23)은, 차량 내의 운전석 근방이며, 차량의 운전자 이외의 제3자에 의해 용이하게 조작 가능한 위치에 배치된다. 예를 들어, 출력 유닛(22)으로부터의 음성 경고를 알아차리고, 운전자의 상태 경고 램프에 기초하여 운전자의 각성 저하의 가능성을 인식한 제3자가 긴급 정지 조작 유닛(23)을 조작하면, 판정 처리 유닛(26)에 대한 긴급 정지 조작 시퀀스가 기동된다. 긴급 정지 조작 시퀀스의 기동에 따라, 차량 내에 있는 제3자에게, 명시적으로 보조 운전에 필요한 조작 정보를 스피커(43)(도 4)로부터 공급한다. 또한, 긴급 정지 시에 다른 승객 전체에 대해 설정된 준비와 제동 동작을 가능케 하도록 설정된 안전 시스템이 구현된다. 또한, 핸들 조작 등, 필요한 절차를 안내하는 처리가 개시되게 된다.

무효화 스위치(24)는, 차량 내의 운전석 근방이며, 차량의 운전자 이외의 제3자에 의한 조작이 곤란한 위치에 배치된다. 예를 들어, 운전자의 정상적인 상태일 때에 제3자에 의해 긴급 정지 조작 유닛(23)의 버튼이 조작되면, 운전자는, 무효화 스위치(24)를 온으로 하여, 이전의 긴급 정지 조작을 무효화시킬 수 있다. 이 경우, 무효화 스위치(24)는 판정 처리 유닛(26)에 대하여, 무효화 조작이 행하여진 사실을 나타내기 위해 조작 정보를 공급한다.

기록 유닛(25)은, 긴급 정지 조작 유닛(23)에 대한 긴급 정지 조작, 무효화 스위치(24)에 대한 무효화 조작, 판정 처리 유닛(26)에 의한 판정 결과 등을 소거 불능 기록으로서 저장한다. 운전자가 각성 상태 저하에도 불구하고, 무효화 스위치(24)를 눌러서 운전을 계속하는 것도 가정할 수 있다. 각성 저하 상태에서 운전의 이러한 무모한 계속은 위험을 초래할 수 있다. 이러한 문제를 피하기 위해, 예를 들어, 차량 운행 관리하기 위한 타코미터 등에 소거 불능한 방식으로 기록이 남겨짐으로써, 운전자를 무모한 운전을 간접적으로 관리하는 것이 가능하게 된다.

판정 처리 유닛(26)은, 모니터링 유닛(21)으로부터 공급되는 운전자 상태, 긴급 정지 조작 유닛(23)으로부터 공급되는 긴급 정지 조작이 행하여진 것을 나타내는 조작 정보, 및 무효화 스위치(24)로부터 공급되는 무효화 조작이 행하여진 것을 나타내는 조작 정보에 기초하여, 각종 판정 처리를 행한다.

운전 실행 유닛(13)은, 환경 인식 유닛(31), 운전 처리 유닛(32), 핸들 제어 유닛(33), 속도 제어 유닛(34) 및 헤저드 제어 유닛(35)을 포함한다.

환경 인식 유닛(31)은, 스테레오 카메라 및 레이저 레이더 등의 디바이스를 이용하여 차량의 외부 환경을 인식하고, 외부 환경을 나타내는 정보를 운전 처리 유닛(32)에 공급한다.

운전 처리 유닛(32)은, 긴급 정지 판정 유닛(12)의 판정 처리 유닛(26)으로부터 차량의 긴급 정지를 명령하기 위한 명령이 공급되면, 핸들 제어 유닛(33), 속도 제어 유닛(34) 및 헤저드 제어 유닛(35)에 명령을 발행하여, 차량을 긴급 정지시키기 위한 운전 처리를 행한다.

핸들 제어 유닛(33)은, 운전 처리 유닛(32)으로부터 발행된 명령에 따라, 차량의 조향을 제어한다. 속도 제어 유닛(34)은, 운전 처리 유닛(32)으로부터 발행된 명령에 따라, 차량의 속도를 제어한다. 헤저드 제어 유닛(35)은, 운전 처리 유닛(32)으로부터 발행된 명령에 따라, 차량에 제공된 헤저드 램프 등의 점등을 제어한다.

이상과 같이 구성된 차량 제어 디바이스(11)에 따르면, 모니터링 유닛(21)에 의해 인식되는 운전자의 각성 상태에 따라, 조작 유닛(23)이 운전자의 각성 상태를 출력하도록, 판정 처리 유닛(26)이 출력 유닛(22)을 제어한다. 이에 의해, 운전자의 각성 상태가 긴급 정지를 요구하는 상태에 있을 때, 운전자 이외의 제3자가, 긴급 정지 조작 유닛(23)을 조작할 수 있다. 이 경우, 판정 처리 유닛(26)은, 제3자의 조작에 따라, 운전 실행 유닛(13)의 운전 처리 유닛(32)에 대하여 차량을 긴급 정지하게 하기 위한 명령을 발행할 수 있다.

또한, 차량 제어 디바이스(11)는, 보다 안전하게 차량을 정지하기 위한 처리로서, 긴급 정지 조작 유닛(23)이 2회 조작되었을 때에, 차량을 정지시키기 위한 단계적인 정지 처리를 행할 수 있다.

또한, 무효화 스위치(24)를 포함하는 차량 제어 디바이스(11)는, 운전자의 정상 상태임에도 불구하고 긴급 정지 조작 유닛(23)이 조작되었을 때 긴급 정지 조작 유닛(23)의 조작에 의해 실행되는 처리를 해제할 수 있다. 따라서, 불필요한 긴급 정지가 회피되고, 보다 안전성을 향상시킨다.

이하, 도 2에 도시된 흐름도를 참조하여, 차량 제어 디바이스(11)가 실행하는 제1 긴급 차량 정지 처리에 대해서 설명한다. 예를 들어, 차량 제어 디바이스(11)를 탑재하고 있는 차량의 운전의 개시에 따라 처리가 개시된다.

단계 S11에 있어서, 모니터링 유닛(21)은, 운전자의 상태의 연속적인 모니터링에 기초하여 운전자의 각성 상태를 인식하고, 운전자의 각성 상태를 나타내는 운전자 상태를 판정 처리 유닛(26)에 공급한다. 판정 처리 유닛(26)은, 그 운전자 상태에 기초하여, 운전자의 각성 상태를 모니터링한다.

단계 S12에 있어서, 판정 처리 유닛(26)은, 단계 S11에서 모니터링된 운전자의 각성 상태를 출력 유닛(22)에 통지하고, 출력 유닛(22)이 운전자의 각성 상태에 대응하는 출력을 생성하도록 출력 유닛(22)을 제어한다.

예를 들어, 출력 유닛(22)은, 차량의 내부에 제공된 램프(후술하는 도 4의 램프(44))의 색을 변경함으로써, 차내의 동승자 또는 승객에 대하여 시각적으로 운전자의 각성 상태를 표시한다. 구체적으로는, 출력 유닛(22)은, 운전자의 각성 상태가 운전자의 정상적인 각성 상태에 대응하는 "정상" 상태일 경우에는, 램프를 녹색으로 점등하고, 운전자의 각성 상태가 피로 상태에 대응하고 휴식을 요하는 "주의" 상태일 경우에는, 램프를 황색으로 점등한다. 출력 유닛(22)은, 운전자의 각성 상태가 긴급 상태에 대응하는 "지급의 휴식 또는 대피" 상태일 경우에는, 램프를 적색으로 점등한다. 출력 유닛(22)은, 운전자의 각성 상태가 탑승 승객 또는 교대 운전자로부터 서포트를 요구하는 상태가 바람직한 긴급 서포트에 대응하는 "긴급 정지 준비와 필요에 따른 운전자 정지 보조" 상태일 경우에는, 램프를 적색으로 점멸한다.

단계 S13에 있어서, 판정 처리 유닛(26)은, 긴급 정지 조작 유닛(23)이 조작되었는지의 여부를 판정한다.

단계 S13에 있어서, 판정 처리 유닛(26)이, 긴급 정지 조작 유닛(23)이 조작되어 있지 않다고 판정한 경우, 처리는 단계 S11로 복귀된다. 이하, 동일한 처리가 반복된다. 예를 들어, 운전자의 각성 상태가 정상적인 상태인 것을 나타내는 녹색의 램프가 점등하고 있을 때에는, 승객이 긴급 정지 조작 유닛(23)을 조작하지 않는다고 상정된다.

한편, 운전자의 각성 상태가 정상적인 상태가 아닌 것을 나타내는 황색이나 적색의 램프가 점등하면, 승객이 긴급 정지 조작 유닛(23)을 조작한다. 이 경우, 단계 S13에 있어서, 판정 처리 유닛(26)이, 긴급 정지 조작 유닛(23)이 조작되었다고 판정했을 경우, 처리는 단계 S14로 진행한다.

단계 S14에 있어서, 판정 처리 유닛(26)은, 출력 유닛(22)이 음성 고지를 출력 하도록 출력 유닛(22)을 제어한다. 이러한 제어에 기초하여, 출력 유닛(22)은, 예를 들어, "긴급 정지 모드로 모드 변경합니다"라고 하는 음성 고지를 출력한다. 또한, 또한, 출력 유닛(22)은, "긴급 정지를 개시합니다. 안전한 자세를 취하고 갓길에 정지하기 위해서 핸들 조작을 보조해 주세요"라고 하는 고지를 반복해서 출력한다. 또한, 출력 유닛(22)은, "감속하세요, 감속하세요. 긴급 브레이크 정지를 위해 긴급 정지 조작 유닛을 누르고 있으세요", 그리고 "위험합니다, 위험합니다. 기다려 주세요"라고 하는 음성 고지를 출력한다.

단계 S15에 있어서, 판정 처리 유닛(26)은, 운전 실행 유닛(13)의 운전 처리 유닛(32)에 대하여 단계적 제동 정지 처리를 개시하도록 명령한다. 이러한 명령에 따라, 운전 처리 유닛(32)은, 속도 제어 유닛(34)이 차량의 감속을 개시하도록 속도 제어 유닛(34)을 제어한다. 또한, 운전 처리 유닛(32)은, 헤저드 제어 유닛(35)이 헤저드 램프 등을 긴급 점등(후술하는 도 3 참조)하도록 헤저드 제어 유닛(35)을 제어한다. 또한, 운전 처리 유닛(32)은, 도시하지 않은 혼(horn)을 제어함으로써 혼을 울린다. 또한, 판정 처리 유닛(26)은, 기록 유닛(25)에 대해서, 단계적 정지 처리를 개시한 것을 기록하고, 도시하지 않은 통신 디바이스를 통해 이상 사태 또는 긴급 사태가 발생했다는 통지를 제공한다.

단계 S16에 있어서, 판정 처리 유닛(26)은, 무효화 스위치(24)가 조작되었는지의 여부를 판정한다. 상술한 바와 같이, 운전자는 운전자의 정상 상태하에서 긴급 정지 조작 유닛(23)이 조작 될 때 무효화 스위치(24)를 조작할 수 있다.

단계 S16에 있어서, 판정 처리 유닛(26)이, 무효화 스위치(24)가 조작되었다고 판정했을 경우, 처리는 단계 S17로 진행한다. 단계 S17에 있어서, 판정 처리 유닛(26)은, 운전 실행 유닛(13)의 운전 처리 유닛(32)에 대하여, 운전 처리 유닛(32)이 단계적 정지 처리를 해제하도록 제어한다. 이러한 제어에 기초하여, 단계적 정지 처리가 해제된다. 그 후, 처리는 단계 S11로 복귀되고, 이하 동일한 처리가 반복된다.

한편, 단계 S16에 있어서, 판정 처리 유닛(26)이, 무효화 스위치(24)가 조작되어 있지 않다고 판정한 경우, 처리는 단계 S18로 진행한다.

단계 S18에 있어서, 판정 처리 유닛(26)은, 긴급 정지 조작 유닛(23)이 다시 조작되었는지의 여부를 판정한다. 긴급 정지 조작 유닛(23)이 다시 조작되지 않은 것으로 판정했을 경우에는, 처리는 단계 S16으로 복귀된다.

단계 S15에 있어서, 판정 처리 유닛(26)은, 단계적 정지 처리를 개시하고, 또한 주변 경고 처리를 행한다. 예를 들어, 판정 처리 유닛(26)은, 출력 유닛(22)에 대하여, 출력 유닛(22)이 "핸들을 제어하고, 갓길 또는 대피 차로에서의 정지를 준비해 주세요"라고 하는 음성 고지를 출력하도록 제어한다. 그러한 음성 고지를 반복해서 출력한 후, 출력 유닛(22)은 또한, "조작 유닛의 재 조작에 의해 차량은 완전한 정지를 개시한다", 및 "최소 거리 정지를 위해 누르고 있으세요"라고 하는 음성 안내를 반복하여 출력한다.

그러한 음성 고지에 따라, 승객이 긴급 정지 조작 유닛(23)을 다시 조작하면, 단계 S18에 있어서, 판정 처리 유닛(26)은, 긴급 정지 조작 유닛(23)이 다시 조작되었다고 판정한다. 그 다음, 처리는 단계 S19로 진행한다.

단계 S19에 있어서, 판정 처리 유닛(26)은, 운전 실행 유닛(13)의 운전 처리 유닛(32)에 대하여, 차량을 정지하게 명령한다. 이 경우, 운전 처리 유닛(32)은, 속도 제어 유닛(34)에 대하여 속도 제어 유닛(34)이 차량을 감속시켜서 정지하도록 제어한다. 이러한 제어에 기초하여 차량이 정지하면, 처리는 단계 S20으로 진행한다.

단계 S20에 있어서, 판정 처리 유닛(26)은, 출력 유닛(22)에 대하여, 출력 유닛(22)이 주의 환기를 위한 음성 고지를 출력하도록 제어한다. 이러한 제어에 기초하여, 출력 유닛(22)은, "차량이 정지한 후 주차 브레이크를 걸어 주십시오"라고 하는 음성 고지를 출력한다. 출력 유닛(22)은 또한, "후속 차량에 충분히 주의해서 대피를 개시해 주세요"라고 하는 음성 고지를 출력한다. 이제, 긴급 차량 정지 처리는 종료된다.

이상과 같이, 차량 제어 디바이스(11)가 긴급 차량 정지 처리를 실행함으로써, 운전자가 운전 중에 의식을 상실했을 때의 긴급 조치로서, 고도의 자동 운전 시스템을 도입할 필요 없이, 제3자에게 조기 대응을 재촉할 수 있다. 따라서, 중대 사고의 발생을 미연에 방지하거나 저감할 수 있다. 보다 구체적으로는, 운전자의 검출된 각성 상태에 관한 차량 또는 주위의 승객에게의 통지에 기초하여, 제3자는 조기 단계에서 비정상 상태를 인식하고, 조기 단계에서 적절한 보조 조치를 취한다. 이들 조치는 사고의 저감을 실현할 수 있다. 따라서, 일반 도로에서 주행하는 차량(대형 합승 차량, 택시, 및 승용차)에 차량 제어 디바이스(11)를 도입함으로써, 단계적인 정지, 및 안전한 긴급 정지가 실현 가능하다.

또한, 무효화 스위치(24)가 제공된 차량 제어 디바이스(11)는, 운전자의 정상적인 상태의 운전하에 있음에도 장난이나 악의가 있는 조작으로서 승객이나 제3자에 의해 조작된 긴급 정지 조작 유닛(23)의 조작을 무효화할 수 있다. 무효화 스위치(24)가, 예를 들어, 일반 승객이 조작하는 것이 곤란한 숨겨진 위치에 배치되면, 운전자의 정상적인 판단에 기초하여, 운전자는 긴급 차량 정지 처리를 해제할 수 있다.

불안정한 상태하에 있고 비정상 상태에 있을 수 있는 운전자가, 승객이나 제3자에 의한 정지 조작을 방해하면서 운전을 계속하는 상황이 있을 수 있다. 그 경우, 긴급 정지를 회피하면서 무모한 운전을 계속할 수 있다. 따라서, 그러한 사태를 심리적으로 억제하기 위해서, 도로 교통법에서 정해진 차량 운행 기록계(예를 들어, 기록 유닛(25))에, 긴급 차량 정지 처리의 해제를 기록하고, 그 기록을 소거 불능 방식으로 저장하는 구성이 채택된다.

예를 들어, 고급 운전자 보조 시스템(ADAS)이 탑재되어 있는 차량에 차량 제어 디바이스(11)를 제공하는 것이 유효하다. 예를 들어, 백선이 완전히 그려져 있지 않은 도로에서 보편적인 상황에서 긴급 자동 정지가 작동되지 않을 우려가 있다. 이 경우, 적절한 조향의 보조가 필요할 수 있으며, 이 상태에서 노면 환경에 따라 제3자가 수행할 보조 작동을 나타내기 위해 주어진 고지가 상당히 효과적이다. 따라서, ADAS 탑재 차량에 부착된 긴급 정지 조작 유닛(23)은 모든 ADAS 기능이 보편적인 상황에서 작동하지 않을 때 차량 정지 기능에 대한 서포트로서 이용 가능하다.

신체 상태의 악화 또는 다른 이유로 인해 운전자의 운전 능력이 저하된 경우, 동일 차량에 탑승하여 이상 상태를 인지한 승객 등은, 예를 들어, 종래의 경우에는 핸들 조작 이외에는, 제동 디바이스에 직접 접촉하기 어렵다. 이러한 상황에서, 차량의 승객이 비정상 상태를 인지하더라도, 동승자는 주행 차량의 제동 디바이스에 쉽게 접근하여 사고 회피 조작을 수행할 수 없다. 승용차의 경우, 주차 브레이크는 비상 시에 제동 보조로서 기능하고, 주차 핸들은 승용차의 조수석으로부터 조작 가능할 수 있다. 그러나, 대형 합승 차량에 따르면, 일반 승객에 의한 조작은 일반적으로 행하기가 어렵다. 또한, 대형 합승 차량은 차량의 도용을 피하기 위해 주차 브레이크를 명확하게 인식할 수 있는 위치에 두지 않고, 제3자에 의해 조작 가능하도록 설계되지 않는다. 또한, 교대 운전자가 배치될 수 있는 대형 화물 트럭의 제동 디바이스는 제3자에 의해 조작 가능한 배열을 갖도록 설계되지 않는다. 따라서, 운전자 이외의 사람에 의한 제동 디바이스의 조작은 주행 중에는 곤란하기 때문에, 차량의 주행 중에 운전자의 시트로부터 운전자의 제거로부터 차량의 정지까지 일련의 운전 조작을 수행하는 데 상당한 어려움이 발생한다. 결과적으로, 주행 차량의 운전자가 차량의 제어 능력을 잃으면 사고가 종종 발생한다.

또한, 현재 상황에서는, 버스 등의 합승 차량에 대하여, 기차, 지하철, 전차, 궤도를 주행하는 차량 등의 대중 교통과는 달리, 운전자 이외의 사람이 차량을 정지시키는 시스템으로서, 긴급 정지 시스템이 일반적으로는 도입되지는 않는다. 최근에는, 백선 인식 시스템, 장애물 인식 기술 및 기타의 개발에 따라 자동차의 자동 주행을 실현하기 위한 기술 개발이 급속하게 진행되고 있다. 그러나, 실제 상황에서는, 일반 도로에서는 완전한 자동 주행을 실현할 수 없기 때문에, 여전히 많은 기술들이 실제로 개발될 필요가 있다. 따라서, 장래에 물리적인 기능 이상 등으로 인해 운전자의 운전 능력이 상실되어 사고가 발생할 수도 있다고 가정된다. 또한, 합승 차량은 일반적으로 값 비싼 자산이며, 갱신하기 전에 오랜 주기 설정한 상태에서 최신 장비가 제공된 차량으로 쉽게 교체할 수 없다. 따라서, 이러한 고가의 안전 디바이스가 시장에 출시되기 전에는 오랜 시간이 걸리는 것으로 고려된다.

한편, 차량 제어 디바이스(11)는 기존의 차량에 탑재된 긴급 정지 시스템으로서 보다 편리하고 용이하게 도입될 수 있다. 또한, 전술한 진보된 안전 운전 디바이스의 도입이 추진되지 않는 지역의 시장의 경우에도, 차량 제어 디바이스(11)의 그러한 지역으로의 공급은 그러한 지역에서의 상당한 수의 심각한 사고의 방지 또는 감소에 기여할 것으로 기대된다. 또한, 기존 차량에 부착된 안전 디바이스의 레벨에 해당하는 시스템이 개발되면, 이러한 시스템은 세계 여러 지역에서의 장거리 운송 수단에 해당하는 합승 차량에 점점 더 많이 도입될 것이다. 이 경우, 더 많은 지역에서 안전한 장거리 이동이 실현 가능하다.

본 명세서에서 채택 가능한 가장 간단한 가능한 메커니즘은 승객이 쉽게 인식 가능하고 운전자 이외의 제3자가 조작할 수 있는 위치에 주차 브레이크 등의 레버를 명시적으로 제공하여 승객이 차량을 제동하도록 하는 설계이다. 그러나, 예를 들면, 제3자에 의한 용이한 조작의 문제로 인해, 실제 상황에서는 이러한 설계가 도입되지 않는다. 구체적으로는, 일반 승객이 쉽게 인식할 수 있는 위치에 핸드 파킹 브레이크 등이 명시적으로 제공되어 있는 경우, 비정상적인 사람에 의해 수행된 의도하지 않은 조작에 의해 차량이 위험에 노출될 수 있다.

한편, 차량 제어 디바이스(11)는, 제1 조작에 따라 차량 내의 운전자 또는 다른 승객에게 음성 긴급 고지를 행하고, 안전 시스템하에서 최종 차량 정지 조작에 대응하는 제2 추가 조작에 따라 개시되는 긴급 정지에 대한 준비를 촉구한다. 따라서, 긴급 조작을 행하는 제3자 및 많은 승객의 안전을 최대한 확보할 수 있다. 본 맥락에서의 제1 조작은, 반드시 최초에 수행된 조작일 필요는 없고, 적어도 제2 조작에 앞서 수행된 조작일 수 있다. 또한, 제1 조작과 제2 조작의 사이에 중간 조작이 행해질 수 있다.

차량 제어 디바이스(11)는, 예를 들어, 헤저드 램프을 점등하면서 초기의 조작에서 단순하게 긴급 정지 준비를 위한 안내를 고지할 수 있다. 이 경우, 제1 조작과 제2 조작의 사이에는, "긴급 정지를 위해서는 레버를 빼 주세요"등의 안내를 제공할 수 있다. 추가로, "5초 후에 긴급 정지를 개시합니다. 정지할 때까지 도로를 따라 천천히 차량을 조향해 주세요"와 같은 안내는 제1 조작과 제2 조작 사이의 시스템에 의해 자동으로 제공될 수 있다.

이 예에 따르면, 긴급 정지를 위한 개시 입력 수단으로서 기차의 긴급 정지 버튼에 맞춰서 버튼이 이용된다. 그러나, 레버, 토글 스위치, 핸들, 및 그립 레버 등의 기타 입력 수단이 채용될 수 있다. 또한, 입력 수단의 이러한 조작 유닛은 오 조작을 피하기 위해 커버 등에 의해 보호될 수 있다. 또한, 정지 개입 동작의 실행 시에 제3자에게는 양손 또는 복수의 손가락에 의한 조작이 필요할 수 있기 때문에, 정지 조작은 안전성의 필요성에만 기초하여 실행될 수 있어, 단순한 오 조작의 발생을 감소시킨다.

승객 등이 차량 정지를 위해 레버 등을 조작할 때, 레버를 조작하는 승객은 차량의 즉각적인 감속 시에 감속에 따라 조작 레버를 급격하게 더 가압한다. 이 경우, 승객의 안전 자세 없이 급속 제동이 가해지며, 그 상태에서는 승객의 신체가 차량으로부터 튕겨질 수 있거나, 의도에 따른 레버 조작이 감속에 따른 신체의 플런지로 인해 입력될 수 있다. 따라서, 불안정한 조작은 승객의 신체를 위험에 노출시킬 수 있다.

이러한 문제점을 해결하기 위해, 차량 제어 디바이스(11)는 차량의 진행 방향에 대해 조작 방향으로 전후로 조작 가능한 그립형 레버로 구성된 긴급 정지 조작 유닛(23)을 포함한다. 이러한 레버는 긴급 정지 조작의 개시의 명령 시에 차량의 진행 방향에 대해 후방으로 조작된다. 이 경우, 감속 방향으로 레버를 당기는 조작은 말을 타는 순간 고삐를 당기는 동작과 마찬가지로, 직관적인 관점에서 합리적인 동작이다. 특히, 음성 안내가 동시에 제공되는 경우 보안 작업을 수행하기 위해 보다 안전하고 신속한 판정이 이루어질 것으로 기대된다. 긴급 정지 조작 유닛(23)은 레버 조작 또는 그립 조작의 이동량 또는 힘에 따라 초기 제동의 정도를 증가시키도록 설계된다.

이상과 같이 구성된 차량 제어 디바이스(11)는, 운전자가 차량의 운전 능력을 상실할 때 비정상 운전 개시 전의 조기 단계에서, 운전자의 이상 상태에 관해 합승 차량 내의 상당 수의 승객에게 통지하기 위한 수단을 제공할 수 있다. 따라서, 제3자는 조기 단계에 긴급 상황에서 취해야할 조치를 시작할 수 있다. 또한, 주변 승객 등은 필요에 따라 조기 단계에 운전자의 이상 상태를 인지하고, 그 긴급 상황의 필요성의 정도에 따라 해당 차량을 긴급 정지시키는 수단을 조작하여 보다 안전하게 긴급 정지를 개시하여 실행함으로써, 이상 상태 시에는 차량을 보다 안전하게 정지시킬 수 있다. 또한, 운전자 상태 표시 또는 기록은 피로 상태하에서 무모하고 무의미한 운전의 지속의 감소 효과를 제공하기 위해 취해진다. 이 효과와는 반대로, 제3자가 의도적으로 차량 정지 조작을 행하는 것이 가정된다. 그러나, 운전자의 정상적인 상태하에서 긴급 정지의 시퀀스를 해제하는 기능을 제공함으로써 비정상적인 사람에 의해 야기된 정상 운전 방해의 위험을 피할 수 있다.

이하, 도 3을 참조하여, 차량 제어 디바이스(11)에 의해 긴급 차량 정지 처리가 행하여졌을 때의 헤저드 램프의 점등에 대해서 설명한다.

도 3에는, 위 측부터 순서대로 통상 시의 헤저드 램프의 점등, 긴급 시의 헤저드 램프의 점등, 및 밝을 때의 카메라 노출 시간(ES 카메라)이 나타나고 있다.

긴급 사태에서, 예를 들어, 이상 운전 시에 급 브레이크를 수반하는 긴급 정지의 발생에 관한 통지는, 가능한 최단 시산 내에 후속 차량의 운전자에게 제공될 필요가 있다.

따라서, 차량 제어 디바이스(11)는, 긴급 시에는, 단 발광을 2회 방출되고, 장 발광을 1회 방출하는 방식으로, 헤저드 램프를 반복해서 점등한다. 이러한 긴급 시의 헤저드 램프의 점등은, 제2 점등에 의해 후속 차량의 운전자에게 제1 인식을 확인하게 함으로써, 통상 시의 헤저드 램프의 점등과 비교해서, 인식의 확인까지의 지연을 단축할 수 있다.

후속 차량의 장비에 따라서, 장래에는 후속 차량는 단안 카메라를 이용해서 전방을 인식하는 운전 지원 시스템을 탑재하고 있을 가능성이 있다. 확실한 인식 및 식별을 위해서, 그리고 시스템에 확실하게 단주기에 결손 없고 통지하기 위해서, 일반적으로 보급되고 있는 헤저드 램프의 점멸 주기보다 짧은 점멸 주기로 안내 및 주의가 주어진다. 이어서, 특수 이상 모드로서 식별의 연속적인 주의를 위해서 고속 점멸 후에 통상 헤저드 램프의 주기에 대응하는 장 주기 상당의 1회 점등하고, 다시 고속 2회 이상 반복 점멸한다.

또한, 발광 효율이나 수명의 관점에서 PWM 점등을 이용하지 않고, 단 발광 및 장 발광의 점등 주기는 카메라의 통상 주기로서 적어도 1/30의 2 주기 간의 연속 점등으로 설정된다. 따라서, 간헐 노광으로 물체를 검출하고 있는 카메라 시스템에서도 확실하게 간과 없는 검출이 가능하게 된다.

PWM 조광식의 헤저드 램프의 경우에서도, 긴급 시의 표시 시에는, 카메라 검출을 확실하게 하기 위해서, 연속 발광 모드가 이용된다. 따라서, 따라서, 후속 차량에 탑재된 카메라 식 긴급 정지 디바이스에 의해 간과를 보다 확실하게 방지하기 위해 비 점멸 주기에 연속 발광 모드로 헤저드 제동 램프 제어가 점멸한다.

운전자의 상태 인식이나 의식 저하를 검출하는 수단으로서 현재 많이 방법이 제안되고 있다. 예를 들어, 헤드의 자세에 의해 검출된 헤드의 움직임 해석에 기초하여 졸음 운전을 검출하는 디바이스, 눈꺼풀의 상태 및 이 상태의 분석에 기초하여 운전자의 수면 및 각성 상태를 검출하는 방법, 조향 및 가속기 및 브레이크 페달의 조작 안정성 정도의 분석에 기초한 운전 피로도 및 주의력 검출 디바이스, 및 체취를 모니터링하기 위한 피로도 검출 디바이스가 알려져 있다.

그러나, 어느 것의 방법도 운전자가 주행의 저해 요인에 해당하는 장해물과, 운전자의 해당 장해물에 관한 직접적 개별 의식 상태까지 인식하고 있는 것은 아니다. 이들 방법은, 통계적 의식 저하 등의 경향을 검출하고 있을 뿐이며, 따라서 차량을 긴급 정지시키기 위한 판단을 행하기에는 불충분한 방법으로 간주된다. 따라서, 전자동 운전이 아닌 일반 차량이 혼재하는 환경에서 긴급 브레이크를 급격하게 거는 것은 위험한 동작이며, 이 상태에서는 운전자의 각성 상태에 따라서 정지 또는 다른 조향 모드에 추이하기 위해서는, 주행 장해물 및 주행해야할 차선을 운전자가 인식하는 의식 정도가 더 정확하게 판정될 필요가 있다. 이러한 관점에서, 운전자에 관한 시선 인식을 이용하는 것이 효과적인 방법이다.

즉, 운전자가 차량의 주행 장해물이 될 수 있는 대상물 전체에 눈을 고정하고 있지는 않다. 이 점에 주목하면, 운전자가 대상물을 의식적 인식하고 있을지, 또는 운전자의 의식 저하가 진행하고 있을 지가 통계적 추이에 기초하여 인식 가능하다. 보통 건강한 사람은 다수의 불특정하고 복잡한 환경에 대한 정보를 무의식적으로 넓게 많이 바라보면서 운전을 행하고 있다.

따라서, 복잡한 장애물이 많은 도시 지역 등에서는 안구의 장애물을 정적으로 시각적으로 인식하는 것이 아니라 빈번한 움직임이 있는 상황에서 장애물에 해당하는 방향으로 눈 이동이 발생한다. 이 경우, 안구 회전 운동은 물체가 시선에 대응하는 방향의 중심 부근에 가까워짐에 따라 감속한다. 특히, 아이 포커스는 물체가 유한 길이 물체일 때 지연된다. 이 경우, 의식에 의한 인식으로 이동하는 단계에서 안구 정지 또는 준 정지를 일으키는 감속 운동이 발생한다.

보다 구체적으로는, 위험물 등으로부터의 자동 대피 동작 시에, 사람은 물체에 눈을 집중시킨 채로 물체를 완전하게 시각 인식한 후에 대피 동작을 반드시 시작할 필요는 없다. 특히, 통상의 눈 이동에 의해 커버되지 않는 광각 범위의 경우, 안구는 처음에는 헤드를 회전시키면서 포착 대상을 포착하고, 헤드의 회전 종료 전에 포착 대상의 추적을 신속하게 완료한다. 이 경우, 시선이 (원뿔 영역) 물체를 포착할 때 안구 회전 운동으로 헤드 움직임이 해제된다. 따라서, 운전자는, 해당 장애물과 시선의 방향이 완전하게 또는 일정한 오프셋 내에서 서로 일치할 때, 장애물의 의식 인식에 대응하는, 즉 정상적인 각성 상태에 대응하는 판정을 행할 수 있게 된다.

시선 인식에 기초하여 얻어지는 방향 검출 값과, 또 다른 디바이스를 이용하여 얻어진 차량 주변 장해물 인식에 기초한 물체와 운전자의 광점 방향 대응 값 간의 상관 관계를 생성하고,

운전자 각각에 대해 이러한 상관 관계를 생성하고, 정기적으로 검출 정확도를 교정하고, 그 추이를 모니터링함으로써, 현 상태에 있어의 주변 상태에 관한 운전자의 주의 정도가 인식 가능할 수 있다.

예를 들어, 가장 유효한 수단은, 운전자의 시선 인식과 시선 인식에 연동시킨 또 다른 센서의 상관 추이 모니터링이다. 운전자의 각성 상태를 높은 정밀도로 얻기 위해, 그리고 운전자의 장해물에 관한 상황 인식 능력의 추이를 더 정확하게 인식하기 위해서, 예를 들어 밀리미터파 레이더, 레이저 레이더, 또는 스테레오 또는 싱글 카메라에 의해 취득된 노면 상의 인식된 물체의 위치와, 운전자의 시선 방향이 서로 교차하는 운전자의 시선 방향 간에 일치하는 경향, 또는 통계적 추이의 정기적 관측에 기초하여 운전자의 장해물에 관한 순시 관측 안구 서치 운동이 저하되는 경향을 추적하는 것이 유효하다.

따라서, 차량 제어 디바이스(11)는, 차량 내의 카메라를 이용하여, 운전자의 시선 인식을 행함으로써, 운전자의 상태를 인식하는 방법을 채용하는 것이 바람직하다.

이어서, 도 4를 참조하여, 차량 제어 디바이스(11)를 구비하는 차량의 내부에 대해서 설명한다.

도 4에 도시한 바와 같이, 차량의 내부에는, 카메라(41), 긴급 정지 조작 유닛(42), 스피커(43) 및 램프(44)가 배치되어 있다. 도 4에는, 차량의 내부 일부만을 나타내고 있고, 예를 들어, 동승자가 용이하게 액세스할 수 없는 보이지 않는 위치에 배치되어 있는 무효화 스위치(24)를 도시하지 않는다.

카메라(41)는, 운전자의 얼굴을 촬상할 수 있도록 하는 위치에 배치되어 있다. 예를 들어, 카메라(41)에 의해 취득된 화상이 모니터링 유닛(21)에 공급되어, 모니터링 유닛(21)이, 운전자의 시선 인식을 이용함으로써, 운전자의 상태를 인식(시선 주의 모니터링)할 수 있다.

긴급 정지 조작 유닛(42)은, 도 1에 도시한 긴급 정지 조작 유닛(23)에 해당한다.

출력 유닛(22)에 접속되어 있는 스피커(43)는, 상술한 바와 같은 음성 고지를 출력한다.

출력 유닛(22)에 접속되어 있는 램프(44)는, 상술한 바와 같이, 운전자의 각성 상태에 따른 색(녹색, 황색, 적색, 적색 점멸)의 광을 발한다.

모니터링 유닛(21)은, 본 명세서에서 논의된 바와 같은 운전자의 시선 인식뿐만 아니라, 운전자의 반응 행동, 예를 들어, 차량의 가속 페달 조작 상태, 브레이크 페달 조작 상태, 클러치 조작 상태, 핸들 조작 상태, 및 각종 차량 제어 유닛에 입력된 그 외의 것들에 관한 조작 추이 관측, 및 운전자의 헤드 자세 상태, 운전자의 시선의 움직임 추적, 및 시선 사케이드 해석(sight line saccade analysis) 등의 운전자의 반응 동작의 거동을 취득하여, 각성 상태가 높은 주기의 변화에 따라 각성 상태의 변화에 기초하여 각성 저하를 검출할 수 있다. 각성 저하가 있으면, 예를 들어, 운전 중에 의식 저하로 인해 최적 조향량의 편차나 차량 속도가 증가하기 시작한다. 이 경우, 운전자는 어긋남을 수정하려고 급격한 시정 조치를 반복하고, 또는 통상이 완만한 조향과는 상이한 부자연스러운 급한 조향을 증가시킨다. 또한, 시선의 일반적인 사케이드에 따르면, 고속으로 물체를 추적하는 동작이 조금씩 반복된다. 그러나, 각성 상태의 저하가 있으면 장해물 등을 추적하는 사케이드가 일반적으로 느려진다.

구체적으로는, 시선 인식 기능과 차량 전방 장해물 인식 디바이스를 장비한 차량의 운전자의 각성 상태는, 운전자의 시선의 방향 변화를 추적하고, 동시에 차량 진행 방향의 장해물의 위치 해석에 기초하여 추정되는 장해물의 운전자에 대한 방향과 시선 간의 순간적 일치 정도의 추이를 모니터링하고, 또한 시선의 고속 이동에 대응하는 소위 시선 사케이드의 안정도 추이를 모니터링함으로써 판정을할 수 있다. 통상의 안정한 조향으로 주행 중에는, 자차량 진행 방향 전방에 있는 차량은, 예를 들어, 자차량과 동일한 방향으로 진행하고 있고, 그 상태에서 주변 환경은 자차량의 속도 벡터의 방향에 대한 역방향의 속도 벡터로 이동한다. 따라서, 운전자는 전방으로 운전하는 차량과 주변 환경에 시선을 이동시키면서 운전을 계속하고 있다.

운전자의 각성 상태 판정을 하는 수단으로서, 이하의 시선의 해석이 유효하다. 실제 주행 동작 중에, 운전자는 환경에 대한 정보를 모두 어느 일정 주기 동안 보지 못한다. 실제 상황에서, 운전자는, 현재 상황에 따라, 그리고 경험, 환경 인식 능력, 및 다른 현재 능력에 따라, 예를 들어 운전자의 차량에의 영향 정도를 고려하여, 시선을 신속하게 이동함으로써 전방 장해물 또는 환경 위치 및 형상 관계를 인식하기 위해 시선을 반복해서 이동시킨다. 상기 차량 전방 장해물 인식 디바이스에 의해 검출된 장해물의 운전자에 대한 방향과 운전자의 시선 방향 간의 일치 정도의 모니터링에 대한 보다 상세한 조사에 따르면, 운전자의 시선은 후속 동작으로서 장해물 후보로 이동할 필요가 있다는 것이 발견되었다.

이러한 맥락에서의 사케이드는, 주변 시야에서 주의가 필요한 방향인 것으로 가정된 방향으로 사람의 중심 시선의 방향을 고속으로 이동시키는 동작이다. 사일런스 맵(salience map)은, 화상 내의 사람의 주목을 쉽게 끌 수 있는 위치를 추정하는 방법이다.

차량 상에 탑재된 ADAS 시스템에 의해 전방 장해물의 방향이 검출되는 경우, 예를 들면, 이와 같이 운전자의 시선의 움직임을 인식하여 운전자의 각성을 판정하는 것은, 운전자의 시선과 장애물 인식 디바이스 간의 상관 관계에 기초한 시계열 분석 모니터링 및 운전자의 시선 사케이드의 준민성 평가점의 시계열 평가 변화와 같은 그러한 효과를 생성하는 것으로 기대된다. 모든 경우에, 운전자의 운전 환경 인식 능력이 운전자 고유의 신체적 특성을 나타내므로, 운전자의 특성에 관한 의식 상태 저하 점의 판정 임계 학습(모니터링 학습)을 이용할 수 있게 된다.

또한, 모니터링 유닛(21)은, 판정 처리 유닛(26)이 운전자의 각성 상태가 저하되는 사인이 인식되었을 경우에는, 운전자의 각성 상태를 모니터링하는 간격을 단축할 수 있다. 이 경우, 판정 처리 유닛(26)은, 그 모니터링의 간격에 따른 빈도로, 운전자의 각성 상태 변화를 인식할 수 있다. 이 경우, 운전자의 각성 상태 저하의 조기 인식이 실현 가능하다.

이하, 도 5의 흐름도를 참조하여, 차량 제어 디바이스(11)가 실행하는 제2 긴급 차량 정지 처리에 대해서 설명한다. 예를 들어, 차량 제어 디바이스(11)를 탑재하고 있는 차량의 운전의 개시에 따라 처리가 개시된다.

단계 S31에 있어서, 모니터링 유닛(21)은, 운전자의 상태를 연속적으로 모니터링함으로써 운전자의 각성 상태를 인식하고, 운전자의 각성 상태를 나타내는 운전자 상태를 판정 처리 유닛(26)에 공급한다. 판정 처리 유닛(26)은, 그 운전자 상태에 기초하여, 운전자의 각성 상태를 모니터링한다. 이때, 판정 처리 유닛(26)은, 운전자 상태를 기록 유닛(25)에 연속적으로 기록한다. 이 경우, 예를 들어, 모니터링 유닛(21)은, 운전자의 핸들 조작 안정성, 가속 페달 조작 안정성, 얼굴 자세 인식, 시선 통계 거동 안정성 등의 통계적 거동의 안정 정도, 및 피로도 및 각성도 검출기에 기초하여 운전자 상태를 연속적으로 모니터링할 수 있다.

단계 S32에 있어서, 판정 처리 유닛(26)은, 단계 S31에서 모니터링된 운전자의 각성 상태에 따라, 운전자의 각성 상태의 개선, 및 운전자에의 휴식의 명령으로서의 피드백을 운전자에게 제공한다.

단계 S33에 있어서, 판정 처리 유닛(26)은, 단계 S32에서 운전자에게로의 피드백을 제공한 후에 운전자가 계속해서 운전하는 능력이 있는지의 여부를 판정한다. 단계 S33에 있어서, 판정 처리 유닛(26)이, 운전자가 계속해서 운전하는 능력이 있다고 판정했을 경우, 처리는 단계 S31로 복귀되고, 동일한 처리가 반복된다.

한편, 단계 S33에 있어서, 판정 처리 유닛(26)이, 운전자가 계속해서 운전하는 능력이 없다고 판정했을 경우, 처리는 단계 S34로 진행한다. 이때, 판정 처리 유닛(26)은, 출력 유닛(22)에 통지로서 주어지도록 운전자의 각성 상태를 변경해서, 각성 상태가 "정상"으로부터 "주의" 또는 "요 지급의 휴식이나 대피"로 변경되고, 출력 유닛(22)이 필요에 따라 음성 고지의 알람을 출력하도록 출력 유닛(22)을 제어한다.

단계 S34에 있어서, 판정 처리 유닛(26)은, 루트 정보, 맵 정보, 현재 위치 등에 기초하여 긴급 정지 작업 영역 근처를 서치하고, 그 서치 결과에 기초하여, 차량이 긴급 정지가 가능한지의 여부를 판정한다.

단계 S34에 있어서, 판정 처리 유닛(26)이, 긴급 정지가 가능하지 않다고 판정했을 경우, 처리는 단계 S35로 진행한다. 판정 처리 유닛(26)이, 긴급 정지가 가능하다고 판정한 경우, 처리는 단계 S36으로 진행한다.

단계 S35에 있어서, 판정 처리 유닛(26)은, 긴급 정지의 필요성이 있는지의 여부를 판정한다. 긴급 정지의 필요성이 있다고 판정된 경우, 처리는 단계 S36으로 진행한다.

단계 S36에 있어서, 판정 처리 유닛(26)은, 운전 실행 유닛(13)의 운전 처리 유닛(32)에 대하여 긴급 차량 정지 처리를 실행하도록 명령한다. 그 명령에 따라 운전 처리 유닛(32)이 차량을 긴급 정지시킨 후, 처리는 종료한다.

한편, 단계 S35에 있어서, 판정 처리 유닛(26)이, 긴급 정지의 필요성이 없다고 판정했을 경우, 처리는 단계 S37로 진행한다. 이 경우, 긴급 정지 대신에, 안내 대피 정지가 가능하게 된다.

단계 S37에 있어서, 판정 처리 유닛(26)은, 운전 실행 유닛(13)의 운전 처리 유닛(32)에 대하여 감속 대피 주행 정지 모드를 실행하도록 명령한다.

단계 S38에 있어서, 운전 처리 유닛(32)은, 차량을 감속시켜서 주행을 계속한다. 그 다음, 운전 처리 유닛(32)은, 차량을 안전하게 정지할 수 있는 안전 지대를 향해, 운전자에 의한 핸들 안내, 또는 안내 명령에 기초한 승객에 의한 핸들 안내에 따라 차량을 주행시켜, 그 안전 지대에 정지시키게 하고, 처리는 종료한다.

이상과 같이, 차량 제어 디바이스(11)는, 운전자가 계속해서 운전하는 능력이 없는 경우, 긴급 차량 정지 처리를 실행하여, 즉시 차량을 정지할 수 있다. 그러나, 사고의 발생 등을 회피할 수 있다.

또한, 차량 제어 디바이스(11)는, 긴급 정지가 가능하지 않거나 필요성이 없을 경우에는, 감속 대피 주행 정지 모드를 실행한다. 이 경우, 차량은 안전 지대까지 주행하여 그곳에 정지한다.

또한, 차량 제어 디바이스(11)는, 운전자의 상태 인식 디바이스를 탑재한 차량의 운전자의 의식 저하를 검출했을 때, 상태 모니터링을 강화해서 이하에 논의된 대응 모드로 다음 단계로 진행할 수 있다.

예를 들어, 피로 정도에 따른 분류에 있어서, 운전자에게 휴식을 권장하고, 대피 정지를 안내한다. 그러나, 많은 중대 사고는 급격한 발작 등에 의해 발생할 수 있다. 일정 레벨 이하로 각성 상태에 급격한 변화가 있을 때나, 반복적인 각성 저하가 있을 때에는, 예를 들어, 간질이나 무호흡 증후군과 같은 상태에서, 운전자의 자조 노력으로만 완전한 각성 상태로의 복귀를 바랄 수 없다. 이 경우, 운전자가 수면 모드나 의식 상실 상태에 있을 가능성이 높다.

따라서, 각성 상태가 급격한 저하나, 반복적인 각성 저하가 검출된 경우에는, 즉시 차량 내에 강제 긴급 상태 고지를 제공한다. 이 경우, 그 기록은 타코미터에 남는다. 이러한 기록된 조작은, 운전자를 항상 간접적 모니터링하에 두는 것으로 휴식을 취하게 하는 효과를 만들고, 타코미터의 기록에 기초하여 계속 운전 동안의 과도한 피로 상태를 판정한다. 따라서, 공공의 노상에서의 차량의 운행 책임을 지는 상용의 차량 운행 회사는 운전자에게 적당한 휴식을 보장할 의무가 있다. 이와 같은 방법은, 운전 중에 반복적 경고를 무시하는 것을 방지하기 위한 메커니즘을 만든다.

운전자 각성 상태의 경고(alert)의 상태가 적색 상태(긴급 시에 "요 지급의 휴식이나 대피"를 요하는 상태)에 있을 때, 승객 또는 교대 운전자는 운전자가 자체-긴급 정지 휴식 준비 모드의 완료를 기다리면서 긴급 정지 전에 보조를 준비한다.

상기 처리 후에도, 운전자가 자체-대피 차로에의 감속 정지 절차를 개시하지 않을 경우, 차량 제어 디바이스(11)는, 그러한 긴급 정지 고지("긴급 정지. 대기" 등의 메시지)를 제공하면서, 자동 대피 갓길 정지를 위한 절차를 진행하게 된다.

예를 들어, 차량 제어 디바이스(11)가 원격 제어 운용 시스템의 일부로서 외부와 통신을 행할 수 있을 경우, 차량 제어 디바이스(11)는, 원격 제어 운용 시스템으로부터의 명령에 따라 휴식 등의 운행 원격 제어 명령을 발행하거나, 각성 상태가 저하된 상태에 있어서의 주행 제한을 행할 수 있다.

예를 들어, 도 6에 도시한 바와 같이, 차량 제어 디바이스(11)를 구비한 차량에는 통신 디바이스(45)가 제공될 수 있다. 이 경우, 차량 제어 디바이스(11)는, 통신 디바이스(45)를 통해 통신을 달성하고, 도시하지 않은 원격 상용차 운행 시스템의 관리 하의 원격 제어에 의해 안전 정지 명령을 송신할 수 있다.

이하, 도 7의 흐름도를 참조하여, 차량 제어 디바이스(11)가 실행하는 제3 긴급 차량 정지 처리에 대해서 설명한다. 도 7의 흐름도의 처리에 있어서, 도 5의 흐름도의 처리와 공통되는 점에 대해서는, 상세히 설명하지 않는다.

단계 S51 내지 S53에 있어서, 도 5의 단계 S31 내지 S33과 유사한 처리가 실행된다.

단계 S53에 있어서, 판정 처리 유닛(26)이, 운전자가 계속해서 운전하는 능력이 있다고 판정했을 경우, 처리는 단계 S54로 진행한다.

단계 S54에 있어서, 판정 처리 유닛(26)은, 통신 디바이스(45)를 통해 원격 제어 운용 시스템과 통신하고, 운전자 상태를 원격 제어 운용 시스템에 통지한다. 이러한 통지에 기초하여, 원격 제어 운용 시스템은, 주차장(parking area) 등 주행 루트에 따라 조기 단계에 최적의 휴식 지점을 나타내면서 휴식을 재촉하는 운행 원격 제어 명령을 발행할 수 있다. 또한, 원격 제어 운용 시스템은, 필요에 따라 주행 제한을 행할 수 있다.

한편, 단계 S53에 있어서, 판정 처리 유닛(26)이, 운전자가 계속해서 운전하는 능력이 없다고 판정했을 경우, 처리는 단계 S55로 진행한다. 단계 S55 내지 S59에 있어서, 도 5의 단계 S34 내지 S38과 유사한 처리가 행하여져 처리를 종료한다.

이상과 같이, 차량 제어 디바이스(11)는, 주행 시의 각성 상태 판정에 기초하여, 피로가 축적되고 있다면 판단된 경우, 하드웨어를 제어하여 주행 상한 속도 제한을 낮춰서, 억지로 계속 주행하는 것을 억제한다. 따라서, 차량 제어 디바이스(11)는, 허용 최대 속도를 낮출 필요의 결과로서 목적지 도달 시간을 길게 하는 메커니즘을 구성하고, 이에 의해 운전자가 휴식을 우선해서 취하게 하는 메커니즘을 구성한다.

특정 차량에 대한 주행 속도 상한 기능의 해제로 주행을 계속할 수 있다. 그러나, 제한 해제 이력을 위반이나 보험 대상의 감점 가산의 대상으로서 유지해서 불필요한 해제가 회피 가능하다. 휴식 지점으로 일정한 휴식이 이루어지지 않았을 경우에는, 하드웨어를 제어함으로써 차량에 속도 제한이 더해지는 등으로 인해, 피로가 축적된 채 무모한 계속 운전을 방지하는 것에 공헌할 수 있다.

차량의 긴급 정지는, 대도시 고속도로의 환경에서 특히 중대한 2차 재해를 유발할 가능성이 매우 높다. 따라서, 후속 차량에 즉시 감속 상태로 이행할 것을 통지하고, 동시에 자차량의 일정 감속을 유지하면서, 후속 차량에 대하여 갓길 등의 저완충 지대를 향해 안내하는 것이 바람직하다.

예를 들어, 장래에 모든 타입의 도로 환경에서 무인 자동 운전이 실현될 수 있다고 기대된다. 그러나, 현재의 도로 환경에서는 그와 같은 전자동 대피 운전을 실현하는 것은 아직 어렵다고 생각된다. 백선 이탈 방지 시스템 및 긴급 자동 정지 기능과 같은 제품이 이미 양산화되어, 시장에서 구입 가능하다. 그러나, 이들 제품은 반드시 모든 환경에서 무인 차량의 자동 주행을 실현하지는 않는다.

탑재 기능의 최대 이점을 유효하게 이용하면서 운전자의 의식 저하가 발생 했을 때에 긴급 정지에 의해 야기된 2차 피해의 가능성을 낮추기 위해서는, 조기 단계에 승객이나 교대 운전자에게 경보를 방출하는 것과 동시에, 긴급 정지 보조 시스템을 음성 안내를 이용하여 준비하고, 상기 차량에 탑재한 자동 운전의 자동 정지가 곤란하다고 판정된 주행 상태에서는 (승객이나 교대 운전자 등의 제3자에 의한) 긴급 보조 작업을 재촉하면서 단계적 차량 정지를 추가로 행하는 것이 바람직하다.

차량 제어 디바이스(11)의 보급을 위해, 운전자가, 피로 상태가 높은 강제적 조작을 계속하는 것을 허용하지 않는 메커니즘을 제공할 필요가 있다.

예를 들어, 차량 제어 디바이스(11)는, 무효화 스위치(24)를 포함함으로써, 제3자의 의사에 기초하는 강제적인 감속 개시 작업을 무효화하고, 운전자의 의사에 기초하는 계속 운전도 가능하게 하는 시스템을 구성한다. 그러나, 과로에 대한 지식으로 야기된 중대 사고를 예방하기 위해서는, 벌칙이나 보험 가산점 등, 룰의 규정에 의한 만성적 악용을 피하는 메커니즘을 구성하는 것이 필수적이다.

이러한 메커니즘을 실현하기 위해서, 차량 제어 디바이스(11)는, 예를 들어, 운전자의 의사에 기초하여 계속 운전을 했을 때에, 운전자가 무효화 스위치(24)를 조작해서 긴급 차량 정지 처리를 해제했다는 운전자의 의사를, 이벤트 레코더, 타코미터 및 다른 동등물과 같은, 기록의 파기가 불가능한 기록 및 저장 영역에 대응하는 기록 유닛(25)에 유지한다. 이러한 구조로 인해, 의식이 감소할 때 의도적으로 운전을 계속하는 것에 관한 형벌 규정을 강화할 것으로 예상된다.

상술한 흐름도를 참조하여 설명한 각각의 처리는, 각각의 흐름도에서 도시된 순서로 시계열적으로 처리할 필요는 없지만, 병렬적 또는 개별적으로 실행되는 처리(예를 들어, 병렬 처리 또는 각각의 오브젝트에 대한 처리)를 포함할 수 있다. 프로그램은, 단일 CPU에 의해 처리되거나, 복수의 CPU에 의해 분산 처리될 수 있다.

상술한 일련의 처리(정보 처리 방법)는 하드웨어에 의해 실행될 수도 있거나, 소프트웨어에 의해 실행될 수도 있다. 일련의 처리를 소프트웨어에 의해 실행하는 경우에는, 그 소프트웨어를 구성하는 프로그램이, 전용의 하드웨어에 내장되어 있는 컴퓨터, 또는 각종 프로그램을 컴퓨터에 인스톨함으로써, 각종 기능을 실행하는 것이 가능한 범용의 퍼스널 컴퓨터 등에, 프로그램이 기록된 프로그램 기록 매체로부터 인스톨된다.

도 8은, 상술한 일련의 처리를 프로그램에 의해 실행하는 컴퓨터의 하드웨어의 구성 예를 도시하는 블록도이고, 및/또는 도 1과 관련하여 상술한 유닛들의 하나 또는 이들의 조합을 실현하도록 구성되어 있다.

컴퓨터에 따르면, CPU(Central Processing Unit)(102), ROM(Read Only Memory)(103), RAM(Random Access Memory)(104) 및 EEPROM(Electronically Erasable and Programmable Read Only Memory)(105)은, 버스(106)를 통해 서로 접속되어 있다. 입/출력 인터페이스(107)는, 입/출력 인터페이스(107)을 통해 외부에 접속하기 위한 버스(106)와 추가로 접속되어 있다.

이상과 같이 구성되는 컴퓨터에 따르면, CPU(102)가, 예를 들어, ROM(103) 및 EEPROM(105)에 저장되어 있는 프로그램을, 버스(106)를 통해, RAM(104)에 로딩해서 이 로딩된 프로그램을 실행함으로써, 상술한 일련의 처리를 실행한다.

컴퓨터(CPU(102))가 실행하는 프로그램은, 입/출력 인터페이스(107)를 통해 접속되는 외부로부터, 자기 디스크(플렉시블 디스크를 포함함), 광 디스크(CD-ROM(Compact Disc-Read Only Memory), 및 DVD(Digital Versatile Disc) 등), 광자기 디스크, 및 반도체 메모리 등의 패키지 매체를 이용하여 제공되고, 또는, 로컬 에리어 네트워크, 인터넷, 및 디지털 위성 방송 등, 유선 또는 무선 전송 매체를 통해 제공된다.

본 기술은 이하와 같은 구성을 가질 수 있다.

(1) 차량을 감속시키는 방법으로서,

차량의 운전자의 상태를 모니터링하는 단계;

상기 운전자의 상기 모니터링된 상태에 기초하여 통지를 출력시키는 단계;

정보 처리 장치의 회로에 의해 그리고 수동 조작 모드로 조작될 때, 상기 통지가 출력된 후에 상기 차량을 감속시킬지 여부를 판정하는 단계; 및

상기 회로에 의해, 상기 차량를 감속시킬지 여부의 상기 판정에 기초하여 상기 차량을 감속시키는 단계를 포함하는 방법.

(2) 상기 (1)에 따른 방법에 있어서,

상기 통지를 출력시키는 단계는 상기 통지가 상기 운전자가 아닌 사람에게 제시되게 하는 단계를 포함하며,

상기 통지는 상기 운전자의 상기 상태를 나타내는, 방법.

(3) 상기 (1) 또는 (2)에 있어서, 상기 통지는 상기 운전자의 상기 모니터링된 상태에 기초하여 미리 결정된 색을 방출하는 광에 의해 제시되는, 방법.

(4) 상기 (2) 또는 (3)에 있어서,

상기 판정 단계는, 상기 통지가 출력된 후에 상기 운전자가 아닌 상기 사람으로부터, 상기 차량을 정지시키기 위한 제1 명령이 수신되었는지를 판정하는 단계를 포함하고;

상기 차량을 감속시키는 단계는, 상기 통지가 출력된 후에 상기 제1 명령이 수신되었다는 판정에 기초하여 상기 차량을 감속시키는 단계를 포함하는, 방법.

(5) 상기 (4)에 있어서,

상기 차량을 감속시키기 전에 상기 차량 내부에 경고가 제공되게 하는 단계를 추가로 포함하는, 방법.

(6) 상기 (4) 또는 (5)에 있어서,

상기 제1 명령이 수신된 후에 상기 차량을 정지시키기 위한 제2 명령이 수신되는지를 판정하는 단계; 및

상기 제2 명령이 수신되었다는 판정에 기초하여 상기 차량을 정지시키는 단계를 추가로 포함하는, 방법.

(7) 상기 (4) 내지 (6) 중 어느 하나에 있어서,

상기 제1 명령이 수신된 후에 상기 제1 명령을 취소하기 위한 제3 명령이 상기 운전자로부터 수신되는지를 판정하는 단계; 및

상기 제1 명령 후에 상기 제3 명령이 수신되었다는 판정에 기초하여 상기 차량의 감속을 취소하는 단계를 추가로 포함하는, 방법.

(8) 상기 (1) 내지 (7) 중 어느 하나에 있어서,

상기 통지는 상기 운전자의 상기 모니터링된 상태에 기초하여 상기 운전자에게로의 피드백을 포함하고,

상기 방법은,

상기 차량이 긴급 정지를 수행할 것인지 여부를 판정하는 단계,

상기 차량이 상기 긴급 정지를 수행하게 하는 판정에 기초하여 상기 차량이 자동으로 즉시 정지를 수행하게 하는 단계, 및

상기 긴급 정지가 수행되지 않을 것이라는 판정에 기초하여 상기 차량이 안내된 수동 정지를 수행하게 하는 단계를 추가로 포함하는, 방법.

(9) 상기 (1) 내지 (8) 중 어느 하나에 있어서,

상기 운전자의 상기 모니터링된 상태에 기초하여 상기 차량의 최고 속도를 제한하는 단계를 추가로 포함하는, 방법.

(10) 상기 (1) 내지 (9) 중 어느 하나에 있어서, 상기 모니터링 단계는,

상기 운전자의 눈 운동 또는 시선을 모니터링하는 단계를 포함하는, 방법.

(11) 상기 (1) 내지 (10) 중 어느 하나에 있어서,

상기 차량의 상기 감속 동안에 상기 차량의 헤저드 라이트들 또는 혼(horn) 중 적어도 하나를 작동시키는 단계를 포함하는, 방법.

(12) 상기 (11)에 있어서,

상기 헤저드 라이트는, 단 주기의 광이 2회 방출되고, 장 주기의 광이 1회 방출되도록 작동되는, 방법.

(13) 컴퓨터에 의해 실행될 때, 상기 컴퓨터로 하여금 차량을 감속시키는 방법을 수행하게 하는 명령어들을 저장하는 비 일시적 컴퓨터 판독 가능 매체로서, 상기 방법이,

상기 차량의 운전자의 상태를 모니터링하는 단계;

상기 운전자의 상기 모니터링된 상태에 기초하여 통지를 출력시키는 단계;

수동 조작 모드에서 작동할 때, 상기 통지가 출력된 후에 상기 차량을 감속시키는 지 여부를 판정하는 단계; 및

상기 차량을 감속시키는 지 여부의 상기 판정에 기초하여 상기 차량을 감속시키는 단계를 포함하는, 비 일시적 컴퓨터 판독 가능 매체.

(14) 상기 (13)에 있어서,

상기 통지를 출력시키는 단계는, 상기 통지가 상기 운전자가 아닌 사람에게 제시되게 하는 단계를 포함하며,

상기 통지는 상기 운전자의 상기 상태를 나타내는, 비 일시적 컴퓨터 판독 가능 매체.

(15) 상기 (13) 또는 (14)에 있어서, 상기 통지는 상기 운전자의 상기 모니터링된 상태에 기초하여 미리 결정된 색을 방출하는 광에 의해 제시되는, 비 일시적 컴퓨터 판독 가능 매체.

(16) 상기 (14) 또는 (15)에 있어서,

상기 판정 단계는, 상기 통지가 출력된 후에 상기 운전자가 아닌 상기 사람으로부터 상기 차량을 정지시키기 위한 제1 명령이 수신되었는지를 판정하는 단계; 및

상기 차량을 감속시키는 단계는 상기 통지가 출력된 후에 상기 제1 명령이 수신되었다는 판정에 기초하여 상기 차량을 감속시키는 단계를 포함하는, 비 일시적 컴퓨터 판독 가능한 매체.

(17) 상기 (16)에 있어서,

상기 차량을 감속시키기 전에 상기 차량 내부에 경고가 제공되게 하는 단계를 추가로 포함하는, 비 일시적 컴퓨터 판독 가능 매체.

(18) 상기 (16) 또는 (17)에 있어서,

상기 제1 명령이 수신된 후에 상기 차량을 정지시키기 위한 제2 명령이 수신되었는지를 판정하는 단계; 및

상기 제2 명령이 수신되었다는 판정에 기초하여 상기 차량을 정지시키는 단계를 추가로 포함하는, 비 일시적 컴퓨터 판독 가능 매체.

(19) 상기 (16) 내지 (18) 중 어느 하나에 있어서,

상기 제1 명령이 수신된 후에 상기 제1 명령을 취소하기 위한 제3 명령이 상기 운전자로부터 수신되는지를 판정하는 단계; 및

상기 제1 명령 후에 상기 제3 명령이 수신되었다는 판정에 기초하여 상기 차량의 감속을 취소하는 단계를 추가로 포함하는, 비 일시적 컴퓨터 판독 가능한 매체.

(20) 상기 (13) 내지 (19) 중 어느 하나에 있어서,

상기 통지는 상기 운전자의 상기 모니터링된 상태에 기초하여 상기 운전자에게의 피드백을 포함하고,

상기 방법은,

상기 차량이 긴급 정지를 수행할 것인지 여부를 판정하는 단계,

상기 차량이 상기 긴급 정지를 수행하게 하는 판정에 기초하여 상기 차량이 자동으로 즉시 정지를 수행하게 하는 단계, 및

상기 긴급 정지가 수행되지 않을 것이라는 판정에 기초하여 상기 차량이 안내된 수동 정지를 수행하게 하는 단계를 추가로 포함하는, 비 일시적 컴퓨터 판독 가능한 매체.

(21) 상기 (13) 내지 (20) 중 어느 하나에 있어서,

상기 운전자의 상기 모니터링된 상태에 기초하여 상기 차량의 최고 속도를 제한하는 단계를 추가로 포함하는, 비 일시적 컴퓨터 판독 가능 매체.

(22) 상기 (13) 내지 (21) 중 어느 하나에 있어서,

상기 모니터링 단계는,

상기 운전자의 눈 운동 또는 시선을 모니터링하는 단계를 포함하는, 비 일시적 컴퓨터 판독 가능한 매체.

(23) 상기 (13) 내지 (22) 중 어느 하나에 있어서,

상기 차량의 감속 동안에 상기 차량의 헤저드 라이트들 또는 혼(horn) 중 적어도 하나를 작동시키는 것을 추가로 포함하는, 비 일시적 컴퓨터 판독 가능 매체.

(24) 상기 (23)에 있어서, 상기 헤저드 라이트는 단 주기의 광이 2회 방출되고, 장 주기의 광이 1회 방출되도록 작동되는, 비 일시적 컴퓨터 판독 가능 매체.

(25) 정보 처리 장치로서,

차량의 운전자의 상태를 모니터링하고;

상기 운전자의 상기 모니터링된 상태에 기초하여 통지를 출력하게 하고;

수동 조작 모드로 작동할 때, 상기 통지가 출력된 후에 상기 차량을 감속시키는 지 여부를 판정하고;

상기 차량을 감속시키는지 여부의 상기 판정에 기초하여 상기 차량을 감속시키도록 구성된 회로를 포함하는, 정보 처리 장치.

(26) 상기 (25)에 있어서,

상기 회로는 상기 운전자가 아닌 사람에게 상기 통지를 제시하도록 구성되고,

상기 통지는 상기 운전자의 상기 상태를 나타내는, 정보 처리 장치.

(27) 상기 (25) 또는 (26)에 있어서, 상기 통지는 상기 운전자의 상기 모니터링된 상태에 기초하여 미리 결정된 색을 방출하는 광에 의해 제시되는 정보 처리 장치.

(28) 상기 (26) 또는 (27)에 있어서,

상기 회로는,

상기 통지가 출력된 후에 상기 운전자가 아닌 상기 사람으로부터 상기 차량을 정지시키기 위한 제1 명령이 수신되었는지 여부를 판정하고;

상기 통지가 출력된 후에 상기 제1 명령이 수신되었다는 판정에 기초하여 상기 차량을 감속시키도록 구성되는, 정보 처리 장치.

(29) 상기 (28)에 있어서,

상기 회로는,

상기 차량을 감속시키기 전에 상기 차량 내부에 경고가 제공되게 하도록 구성되는, 정보 처리 장치.

(30) 상기 (28) 또는 (29)에 있어서,

상기 회로는,

상기 제1 명령이 수신된 후에 상기 차량을 정지시키기 위한 제2 명령이 수신되었는지를 판정하고;

상기 제2 명령이 수신되었다는 판정에 기초하여 상기 차량을 정지시키도록 구성되는, 정보 처리 장치.

(31) 상기 (28) 내지 (30) 중 어느 하나에 있어서,

상기 회로는,

상기 제1 명령이 수신된 후에 상기 운전자로부터 상기 제1 명령을 취소하기 위한 제3 명령이 수신되었는지를 판정하고;

상기 제1 명령 후에 상기 제3 명령이 수신되었다는 판정에 기초하여 상기 차량의 상기 감속을 취소하도록 구성되는, 정보 처리 장치.

(32) 상기 (25) 내지 (31) 중 어느 하나에 있어서,

상기 통지는 상기 운전자의 상기 모니터링된 상태에 기초하여 상기 운전자에게의 피드백을 포함하고,

상기 회로는,

상기 차량이 긴급 정지를 수행할 것인지 여부를 판정하고,

상기 차량이 상기 긴급 정지를 수행할 것인지의 판정에 기초하여 상기 차량이 자동으로 즉시 정지를 수행하게 하고,

상기 긴급 정지가 수행되지 않는다는 판정에 기초하여 상기 차량이 유도된 수동 정지를 수행하게 하도록 구성되는, 정보 처리 장치.

(33) 상기 (25) 내지 (32) 중 어느 하나에 있어서,

상기 회로는,

상기 운전자의 상기 모니터링된 상태에 기초하여 상기 차량의 최고 속도를 제한하도록 구성되는, 정보 처리 장치.

(34) 상기 (25) 내지 (33) 중 어느 하나에 있어서,

상기 회로는,

상기 운전자의 눈 이동 또는 시선을 모니터링하도록 구성되는, 정보 처리 장치.

(35) 상기 (25) 내지 (34) 중 어느 하나에 있어서,

상기 회로는,

상기 차량의 감속 중에 상기 차량의 적어도 하나의 헤저드 라이트 또는 혼(horn)을 작동시키도록 구성되는, 정보 처리 장치.

(36) 상기 (35)에 있어서, 상기 헤저드 라이트는 단 주기의 광이 2회 방출되고, 장 주기의 광이 1회 방출되도록 작동되는, 정보 처리 장치.

(37) 정보 처리 장치로서,

차량의 운전자의 상태를 모니터링하는 수단;

상기 운전자의 상기 모니터링된 상태에 기초하여 통지가 출력되게 하는 수단;

수동 조작 모드로 작동될 때, 상기 통지가 출력된 후에 상기 차량을 감속시킬 것인지 여부를 판정하는 수단; 및

상기 차량을 감속시킬지 여부의 상기 판정에 기초하여 상기 차량을 감속시키는 수단을 포함하는, 정보 처리 장치.

(38) 상기 (37)에 있어서,

상기 통지가 출력되게 하는 상기 수단은 상기 운전자가 아닌 사람에게 상기 통지를 제시하게 하고,

상기 통지는 상기 운전자의 상기 상태를 나타내는, 정보 처리 장치.

(39) 상기 (37) 또는 (38)에 있어서, 상기 통지는 상기 운전자의 상기 모니터링된 상태에 기초하여 미리 결정된 색을 방출하는 광에 의해 제시되는, 정보 처리 장치.

(40) 상기 (38) 또는 (39)에 있어서,

상기 판정 수단은 상기 통지가 출력된 후에 상기 운전자가 아닌 상기 사람으로부터 상기 차량을 정지시키기 위한 제1 명령이 수신되었는지 여부를 판정하고;

상기 차량을 감속시키기 위한 수단은 상기 통지가 출력된 후에 상기 제1 명령이 수신되었다는 판정에 기초하여 상기 차량을 감속시키는, 정보 처리 장치.

(41) 상기 (40)에 있어서,

상기 차량을 감속시키기 전에 상기 차량 내부에 경고가 제공되게 하는 수단을 추가로 포함하는, 정보 처리 장치.

(42) 상기 (40) 또는 (41)에 있어서,

상기 제1 명령이 수신된 후에 상기 차량을 정지시키기 위한 제2 명령이 수신되었는지를 판정하기 위한 수단; 및

상기 제2 명령이 수신되었다는 판정에 기초하여 상기 차량을 정지하게 하는 수단을 추가로 포함하는, 정보 처리 장치.

(43) 상기 (40) 내지 (42) 중 어느 하나에 있어서,

상기 제1 명령이 수신된 후에 상기 운전자로부터 상기 제1 명령을 취소하기 위한 제3 명령이 수신되었는지 여부를 판정하는 수단; 및

상기 제1 명령 후에 상기 제3 명령이 수신되었다는 판정에 기초하여 상기 차량의 상기 감속을 취소하기 위한 수단을 추가로 포함하는, 정보 처리 장치.

(44) 상기 (37) 내지 (43) 중 어느 하나에 있어서,

상기 통지는 상기 운전자의 상기 모니터링된 상태에 기초하여 상기 운전자에게의 피드백을 포함하고,

상기 정보 처리 장치는,

상기 차량에 긴급 정지를 수행시킬지 여부를 판정하는 수단을 추가로 포함하며, 상기 차량을 감속시키는 상기 수단은,

상기 차량에 긴급 정지를 수행시킬지 여부의 판정에 기초하여 상기 차량이 자동으로 즉시 정지하게 하고,

상기 긴급 정지가 수행되지 않을 것이라는 판정에 기초하여 상기 차량이 유도된 수동 정지를 수행하게 하는, 정보 처리 장치.

(45) 상기 (37) 내지 (44) 중 어느 하나에 있어서,

상기 운전자의 상기 모니터링된 상태에 기초하여 상기 차량의 최고 속도를 제한하기 위한 수단을 추가로 포함하는, 정보 처리 장치.

(46) 상기 (37) 내지 (45) 중 어느 하나에 있어서,

상기 모니터링 수단은 상기 운전자의 눈 이동 또는 시선을 모니터링하는, 정보 처리 장치.

(47) 상기 (37) 내지 (46) 중 어느 하나에 있어서,

상기 차량의 상기 감속 동안에 상기 차량의 적어도 하나의 헤저드 라이트 또는 혼(horn)의 작동을 유발하는 수단을 추가로 포함하는, 정보 처리 장치.

(48) 상기 (47)에 있어서, 상기 헤저드 라이트는 단 주기의 광이 2회 방출되고, 장 주기의 광이 1회 방출되도록 작동되는, 정보 처리 장치.

본 기술은 이하와 같은 구성을 가질 수 있다.

(1)

차량 제어 디바이스로서,차량을 운전하는 운전자의 상태를 모니터링하는 모니터링 유닛;상기 모니터링 유닛의 모니터링 결과에 기초하여 상기 운전자의 각성 상태를 인식하고, 상기 운전자의 상기 각성 상태를 판정하는 판정 처리를 행하는 판정 처리 유닛; 및상기 판정 처리 유닛이 상기 운전자의 상기 각성 상태가 저하되었다고 판정한 경우, 상기 운전자 이외의 제3자에, 상기 운전자의 상기 각성 상태가 저하된 것을 명시적으로 경고하기 위한 출력을 행하는 출력 유닛을 포함하는, 차량 제어 디바이스.

(2)

상기 출력 유닛은, 알람 또는 음성 안내를 출력하는 방법, 시각적인 경고 표시를 점등 또는 점멸하는 방법, 및 외부에 무선 송신을 제공하는 방법 중, 어느 하나의 방법을 이용하여 상기 운전자의 상기 각성 상태가 저하된 것을 경고하는, 상기 (1)에 따른 차량 제어 디바이스.

(3)

상기 모니터링 유닛은, 상기 운전자의 헤드 자세 모니터링 또는 시선 주의 모니터링에 기초하여 모니터링 결과를 출력하고,상기 판정 처리 유닛은, 상기 모니터링 결과 중 적어도 어느 한쪽에 기초하여 상기 판정 처리를 행하는, 상기 (1) 또는 (2)에 따른 차량 제어 디바이스.

(4)

상기 모니터링 유닛은, 상기 운전자의 헤드 동작, 시선 동작, 가속 페달 조작 및 브레이크 페달 조작을 항상 모니터링하고,상기 판정 처리 유닛은, 모니터링 학습을 통해 각성 상태가 정상적인 상기 운전자에 고유한 통계적 안정 동작의 시퀀스를 인식하고, 상기 운전자의 각성 저하에 의한 동작의 혼란, 또는 상기 운전자의 준민성의 저하를 판별함으로써 상기 판정 처리를 행하는, 상기 (1) 내지 (3) 중 어느 하나에 따른 차량 제어 디바이스.

(5)

상기 모니터링 유닛은, 상기 판정 처리 유닛이 상기 운전자의 상기 각성 상태가 저하되는 사인이 인식되었을 경우에는, 상기 모니터링의 간격을 좁히고,상기 판정 처리 유닛은, 상기 모니터링의 간격에 대응하는 빈도로, 상기 운전자의 상기 각성 상태의 변화를 인식하는, 상기 (1) 내지 (4) 중 어느 하나에 따른 차량 제어 디바이스.

(6)

상기 차량의 제동 디바이스를 자동으로 가동하는 운전 실행 유닛 - 상기 운전 실행 유닛은 상기 차량의 제동 디바이스를 가동하는 통상의 브레이크 페달 및 주차 브레이크 이외에 제공됨 -; 및

상기 운전 실행 유닛에 상기 차량의 상기 제동 디바이스를 가동하게 하는 기동 조작을, 상기 제3자에게 행하게 하는 긴급 정지 조작 유닛을 추가로 포함하는, 상기 (1)에 따른 차량 제어 디바이스.

(7)

상기 긴급 정지 조작 유닛은, 오조작 방지 안전 보호 커버가 제공된 누름 버튼이며, 상기 판정 처리 유닛은, 상기 긴급 정지 조작 유닛에 대한 조작에 기초하여, 상기 긴급 정지 조작 유닛에 대해 초기의 조작이 행하여졌을 때에, 상기 운전 실행 유닛이 상기 차량의 제동 시퀀스를 개시하도록 상기 운전 실행 유닛에 대한 제어, 및 상기 긴급 정지 조작 유닛에 대하여 계속해서 조작이 행하여졌을 때에, 상기 운전 실행 유닛이 상기 차량을 정지시키도록 상기 차량의 제동 디바이스를 가동시키도록 상기 운전 실행 유닛에 대한 제어를 행하는, 상기 (6)에 따른 차량 제어 디바이스.

(8)

상기 긴급 정지 조작 유닛은, 그 작동 방향이 상기 차량의 진행 방향에 대하여 전후로 조작 가능한 그립식 레버이며, 상기 긴급 정지 조작 유닛을 상기 차량의 진행 방향에 대하여 후방향을 향해서 조작함으로써 긴급 정지 조작의 개시가 명령되는, 상기 (6) 또는 (7)에 따른 차량 제어 디바이스.

(9)

상기 긴급 정지 조작의 상기 개시를 명령하는 제1 조작으로부터, 상기 차량의 정지를 판정하는 적어도 제2 또는 이후의 조작까지의 기간에, 상기 긴급 정지 조작과 연관된 긴급 안내가 음성 고지 정보로서 승객에게 제공되도록 제어가 행하여지는, 상기 (6) 내지 (8) 중 어느 하나에 따른 차량 제어 디바이스.

(10)상기 긴급 정지 조작의 상기 개시를 명령하는 제1 조작으로부터, 상기 차량의 정지를 판정하는 적어도 제2 또는 이후의 조작까지의 기간 동안에, 상기 운전자가 정상적인 판단 능력을 갖고 있는 경우, 상기 운전자가 상기 긴급 정지 조작을 필요에 따라 해제하게 하는 무효화 조작 유닛을 추가로 포함하는, 상기 (6) 내지 (9) 중 어느 하나에 따른 차량 제어 디바이스.

(11)

상기 제3자가, 필요에 따라, 자동 안전 운전 시스템이 제공된 상기 차량의 제어를 발휘하게 하는 명시적인 조작 유닛을 추가로 포함하는, 상기 (6) 내지 (10) 중 어느 하나에 따른 차량 제어 디바이스.

(12)

상기 차량이 긴급 정지할 때에 통상의 점멸과는 다른 방식으로 헤저드 램프의 점멸 방법을 실행하는 헤저드 제어 유닛을 추가로 포함하는, 상기 (6) 내지 (11) 중 어느 하나에 따른 차량 제어 디바이스.

(13)

상기 헤저드 제어 유닛은, 상기 헤저드 램프의 점멸 방식이 단주기 점멸 후에, 장주기 점멸을 행하기 위한 상기 헤저드 램프의 점멸 방법을 실행하는, 상기 (12)에 따른 차량 제어 디바이스.

(14)

모니터링 유닛, 판정 처리 유닛 및 출력 유닛을 포함하는 차량 제어 디바이스의 차량 제어 방법으로서,상기 모니터링 유닛에 의해, 차량을 운전하는 운전자의 상태를 모니터링하는 단계,상기 판정 처리 유닛에 의해, 상기 모니터링 유닛의 모니터링 결과에 기초하여 상기 운전자의 각성 상태를 인식하고, 상기 운전자의 상기 각성 상태를 판정하기 위한 판정 처리를 행하는 단계, 및상기 출력 유닛에 의해, 상기 판정 처리 유닛이 상기 운전자의 상기 각성 상태가 저하되었다고 판정한 경우, 상기 운전자 이외의 제3자에게, 상기 운전자의 상기 각성 상태가 저하된 것을 명시적으로 경고하기 위한 출력을 행하는 단계를 포함하는, 차량 제어 방법.

(15)

모니터링 유닛, 판정 처리 유닛 및 출력 유닛을 포함하는 차량 제어 디바이스를 제어하는 프로그램으로서,상기 프로그램이 컴퓨터로 하여금,

상기 모니터링 유닛에 의해, 차량을 운전하는 운전자의 상태를 모니터링하는 것;상기 판정 처리 유닛에 의해, 상기 모니터링 유닛의 모니터링 결과에 기초하여 상기 운전자의 각성 상태를 인식하고, 상기 운전자의 상기 각성 상태를 판정하는 판정 처리를 행하는 것; 및상기 출력 유닛에 의해, 상기 판정 처리 유닛이 상기 운전자의 상기 각성 상태가 저하되었다고 판정한 경우, 상기 운전자 이외의 제3자에게, 상기 운전자의 상기 각성 상태가 저하된 것을 명시적으로 경고하기 위한 출력을 행하는 것을 실행하게 하는, 프로그램.

본 실시예는, 상술한 실시예에 한정되는 것이 아니라, 본 개시내용의 요지를 이탈하지 않는 범위에서 다양한 변경으로 실시될 수 있다.

11 차량 제어 디바이스
12 긴급 정지 판정 유닛
13 운전 실행 유닛
21 모니터링 유닛
22 출력 유닛
23 긴급 정지 조작 유닛
24 무효화 스위치
25 기록 유닛
26 판정 처리 유닛
31 환경 인식 유닛
32 운전 처리 유닛
33 핸들 제어 유닛
34 속도 제어 유닛
35 헤저드 제어 유닛
41 카메라
42 긴급 정지 조작 유닛
43 스피커
44 램프
45 통신 디바이스

Claims (26)

1. 차량을 운전하는 운전자의 상태를 모니터링하는 모니터링 유닛과,
   상기 모니터링 유닛에 의한 모니터링 결과에 기초하여 상기 운전자의 각성 상태를 파악하여, 상기 운전자의 각성 상태를 판정하는 판정 처리를 행하는 판정 처리 유닛과,
   상기 판정 처리 유닛에 의해 상기 운전자의 각성 상태가 저하되었다고 판정된 경우, 상기 운전자 이외의 제3자에게, 상기 운전자의 각성 상태가 저하된 것을 명시적으로 경고하기 위한 출력을 행하는 출력 유닛과,
   상기 차량의 제동 디바이스를 가동하는 통상의 브레이크 페달 및 주차 브레이크 조작 이외에 상기 차량의 제동 디바이스를 자동으로 가동하는 운전 실행 유닛과,
   상기 운전 실행 유닛에 의한 상기 차량의 제동 디바이스의 가동을 가능하게 하는 기동 조작을, 상기 제3자에 의해 행하게 하는 긴급 정지 조작 유닛
   를 구비하고,
   상기 판정 처리 유닛은, 상기 긴급 정지 조작 유닛에 대한 조작에 기초하여,
   상기 긴급 정지 조작 유닛에 대한 처음의 조작이 행해졌을 때에, 상기 차량의 제동 시퀀스를 개시하도록 상기 운전 실행 유닛에 대한 제어를 행하고, 이 제어에 따라서 상기 운전 실행 유닛에 의해 상기 차량의 감속이 개시되고,
   또한, 상기 차량을 정지하도록 상기 운전 실행 유닛에 상기 차량의 제동 디바이스를 가동시키는 제어를 행하여, 이 제어에 따라서 상기 운전 실행 유닛에 의해 상기 차량이 정지되는
   가동 판정 처리를 행하는,
   차량 제어 디바이스.
2. 제1항에 있어서,
   상기 출력 유닛은, 알람 또는 음성 안내를 출력하는 방법, 시각적인 경고 표시를 점등 또는 점멸하는 방법, 혹은 외부로 무선 전송을 행하는 방법 중, 어느 하나 이상의 방법에 의해 상기 운전자의 각성 상태가 저하된 것을 경고하는,
   차량 제어 디바이스.
3. 제1항에 있어서,
   상기 모니터링 유닛은, 상기 운전자의 헤드부 자세 모니터링 또는 시선 주의력 모니터링을 행한 모니터링 결과를 출력하고,
   상기 판정 처리 유닛은, 적어도 어느 한쪽의 모니터링 결과에 기초하여 상기 판정 처리를 행하는,
   차량 제어 디바이스.
4. 제1항에 있어서,
   상기 모니터링 유닛은, 상기 운전자의 헤드부 동작, 시선 동작, 가속 페달 조작, 및 브레이크 페달 조작을 항상 모니터링하고,
   상기 판정 처리 유닛은, 모니터링 학습을 행하는 중에, 각성 상태가 정상적인 상태에서의 상기 운전자의 고유한 통계적 안정 동작의 시퀀스를 인식하고, 상기 운전자의 각성 저하에 의한 동작의 혼란, 또는 상기 운전자의 준민성의 저하를 판별함으로써 상기 판정 처리를 행하는,
   차량 제어 디바이스.
5. 제4항에 있어서,
   상기 모니터링 유닛은, 상기 판정 처리 유닛에 의해 상기 운전자의 각성 상태가 저하되는 전조가 인식된 경우에는, 상기 모니터링의 간격을 좁히고,
   상기 판정 처리 유닛은, 상기 모니터링의 간격에 따른 빈도로, 상기 운전자의 각성 상태의 변화를 파악하는,
   차량 제어 디바이스.
6. 제1항에 있어서,
   상기 긴급 정지 조작 유닛은, 오조작 방지 안전 보호 커버를 구비한 누름 버튼인,
   차량 제어 디바이스.
7. 제1항에 있어서,
   상기 긴급 정지 조작 유닛은, 그 작동 방향이 상기 차량의 진행 방향에 대하여 전후로 조작 가능한 손잡이 그립식 레버이며,
   상기 긴급 정지 조작 유닛을 상기 차량의 진행 방향의 후방향을 향해서 조작함으로써 긴급 정지 조작의 개시가 지시되는,
   차량 제어 디바이스.
8. 제1항에 있어서,
   긴급 정지 조작의 개시를 지시하는 제1 조작으로부터, 상기 차량의 정지를 결정하는 적어도 제2 이후의 조작을 실행할 때까지의 사이에, 해당 긴급 정지 조작에 수반하는 긴급 대응 안내가 음성 고지 정보로서 승객에게 안내되는 제어가 행해지는,
   차량 제어 디바이스.
9. 제1항에 있어서,
   긴급 정지 조작의 개시를 지시하는 제1 조작으로부터, 상기 차량의 정지를 결정하는 적어도 제2 이후의 조작을 실행할 때까지의 사이에, 상기 운전자가 정상적인 판단 능력을 갖고 있는 경우, 상기 운전자가 해당의 긴급 정지 조작을 필요에 따라서 해제하는 무효화 조작 유닛을 더 구비하는,
   차량 제어 디바이스.
10. 제1항에 있어서,
    상기 차량에 자동 안전 운전 시스템이 장비되어 있고, 상기 제3자가 필요에 따라서 상기 차량의 제어를 인수하는 명시적인 조작 유닛을 더 구비하는,
    차량 제어 디바이스.
11. 제1항에 있어서,
    상기 차량이 긴급 정지할 때에, 해저드 램프의 점멸 방식을 통상의 점멸과는 다른 점멸 방법을 실행하는 해저드 제어 유닛
    를 더 구비하는,
    차량 제어 디바이스.
12. 제11항에 있어서,
    상기 해저드 제어 유닛은, 상기 해저드 램프의 점멸 방식이 단주기 점멸을 행한 후에, 장주기 점멸을 행하는 점멸 방법을 실행하는 것
    을 더 구비하는,
    차량 제어 디바이스.
13. 모니터링 유닛, 판정 처리 유닛, 출력 유닛, 운전 실행 유닛 및 긴급 정지 조작 유닛을 구비한 차량 제어 디바이스의 차량 제어 방법이며,
    상기 모니터링 유닛이, 차량을 운전하는 운전자의 상태를 모니터링하고,
    상기 판정 처리 유닛이, 상기 모니터링 유닛에 의한 모니터링 결과에 기초하여 상기 운전자의 각성 상태를 파악하여, 상기 운전자의 각성 상태를 판정하는 판정 처리를 행하고,
    상기 출력 유닛이, 상기 판정 처리 유닛에 의해 상기 운전자의 각성 상태가 저하되었다고 판정된 경우, 상기 운전자 이외의 제3자에게, 상기 운전자의 각성 상태가 저하된 것을 명시적으로 경고하기 위한 출력을 행하고,
    상기 운전 실행 유닛이, 상기 차량의 제동 디바이스를 가동하는 통상의 브레이크 페달 및 주차 브레이크 조작 이외에 상기 차량의 제동 디바이스를 자동으로 가동하고,
    상기 긴급 정지 조작 유닛이, 상기 운전 실행 유닛에 의한 상기 차량의 제동 디바이스의 가동을 가능하게 하는 기동 조작을, 상기 제3자에 의해 행하게 하는
    스텝을 포함하고,
    상기 판정 처리 유닛은, 상기 긴급 정지 조작 유닛에 대한 조작에 기초하여,
    상기 긴급 정지 조작 유닛에 대한 처음의 조작이 행해졌을 때에, 상기 차량의 제동 시퀀스를 개시하도록 상기 운전 실행 유닛에 대한 제어를 행하고, 이 제어에 따라서 상기 운전 실행 유닛에 의해 상기 차량의 감속이 개시되고,
    또한, 상기 차량을 정지하도록 상기 운전 실행 유닛에 상기 차량의 제동 디바이스를 가동시키는 제어를 행하고, 이 제어에 따라서 상기 운전 실행 유닛에 의해 상기 차량이 정지되는
    가동 판정 처리를 행하는,
    차량 제어 방법.
14. 모니터링 유닛, 판정 처리 유닛, 출력 유닛, 운전 실행 유닛, 및 긴급 정지 조작 유닛을 구비한 차량 제어 디바이스를 제어하는 프로그램을 저장한 기록 매체이며,
    상기 모니터링 유닛이, 차량을 운전하는 운전자의 상태를 모니터링하고,
    상기 판정 처리 유닛이, 상기 모니터링 유닛에 의한 모니터링 결과에 기초하여 상기 운전자의 각성 상태를 파악하여, 상기 운전자의 각성 상태를 판정하는 판정 처리를 행하고,
    상기 출력 유닛이, 상기 판정 처리 유닛에 의해 상기 운전자의 각성 상태가 저하되었다고 판정된 경우, 상기 운전자 이외의 제3자에게, 상기 운전자의 각성 상태가 저하된 것을 명시적으로 경고하기 위한 출력을 행하고,
    상기 운전 실행 유닛이, 상기 차량의 제동 디바이스를 가동하는 통상의 브레이크 페달 및 주차 브레이크 조작 이외에 상기 차량의 제동 디바이스를 자동으로 가동하고,
    상기 긴급 정지 조작 유닛이, 상기 운전 실행 유닛에 의한 상기 차량의 제동 디바이스의 가동을 가능하게 하는 기동 조작을, 상기 제3자에 의해 행하게 하는
    스텝을 포함하고,
    상기 판정 처리 유닛은, 상기 긴급 정지 조작 유닛에 대한 조작에 기초하여,
    상기 긴급 정지 조작 유닛에 대한 처음의 조작이 행해졌을 때에, 상기 차량의 제동 시퀀스를 개시하도록 상기 운전 실행 유닛에 대한 제어를 행하고, 이 제어에 따라서 상기 운전 실행 유닛에 의해 상기 차량의 감속이 개시되고,
    또한, 상기 차량을 정지하도록 상기 운전 실행 유닛에 상기 차량의 제동 디바이스를 가동시키는 제어를 행하고, 이 제어에 따라서 상기 운전 실행 유닛에 의해 상기 차량이 정지되는
    가동 판정 처리를 행하는,
    스텝을 포함하는 프로그램을 저장한 기록 매체.
15. 차량 제어 디바이스를 포함하는 시스템으로서,
    상기 차량 제어 디바이스는,
    차량을 운전하는 운전자의 상태를 모니터링하는 모니터링 유닛과,
    상기 모니터링 유닛에 의한 모니터링 결과에 기초하여 상기 운전자의 각성 상태를 파악하여, 상기 운전자의 각성 상태를 판정하는 판정 처리를 행하는 판정 처리 유닛과,
    상기 판정 처리 유닛에 의해 상기 운전자의 각성 상태가 저하되었다고 판정된 경우, 상기 운전자 이외의 제3자에게, 상기 운전자의 각성 상태가 저하된 것을 명시적으로 경고하기 위한 출력을 행하는 출력 유닛과,
    상기 차량의 제동 디바이스를 가동하는 통상의 브레이크 페달 및 주차 브레이크 조작 이외에 상기 차량의 제동 디바이스를 자동으로 가동하는 운전 실행 유닛과,
    상기 운전 실행 유닛에 의한 상기 차량의 제동 디바이스의 가동을 가능하게 하는 기동 조작을, 상기 제3자에 의해 행하게 하는 긴급 정지 조작 유닛
    를 구비하고,
    상기 판정 처리 유닛은, 상기 긴급 정지 조작 유닛에 대한 조작에 기초하여,
    상기 긴급 정지 조작 유닛에 대한 처음의 조작이 행해졌을 때에, 상기 차량의 제동 시퀀스를 개시하도록 상기 운전 실행 유닛에 대한 제어를 행하고, 이 제어에 따라서 상기 운전 실행 유닛에 의해 상기 차량의 감속이 개시되고,
    또한, 상기 차량을 정지하도록 상기 운전 실행 유닛에 상기 차량의 제동 디바이스를 가동시키는 제어를 행하여, 이 제어에 따라서 상기 운전 실행 유닛에 의해 상기 차량이 정지되는
    가동 판정 처리를 행하는,
    시스템.
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