JP6601437B2 - 車線逸脱抑制装置 - Google Patents
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Description
本発明の車線逸脱抑制装置の一態様は、現在走行している走行車線から車両が逸脱する可能性があるという逸脱条件が成立しているか否かを判定する第1判定手段と、前記逸脱条件が成立していると判定された場合に、前記車両の操舵装置及び制動装置のうち前記車両の走行状態に応じて選択される少なくとも一方を制御して前記走行車線からの前記車両の逸脱を抑制する逸脱抑制手段と、前記車両の搭乗者が前記車両を正常に運転することが困難であるという所定の異常条件が成立しているか否かを判定する第2判定手段とを備え、前記逸脱抑制手段は、前記逸脱条件及び前記異常条件が成立していると判定された場合には、前記車両の走行状態が前記制動装置を制御して前記逸脱を抑制するべき所定状態ではない場合であっても、少なくとも前記制動装置を制御して前記逸脱を抑制する。
上述の車線逸脱抑制装置の他の態様では、前記逸脱抑制手段は、(i)前記逸脱条件及び前記異常条件が成立していると判定された場合には、少なくとも前記制動装置を制御して前記逸脱を抑制し、(ii)前記逸脱条件が成立している一方で前記異常条件が成立していないと判定された場合には、前記制動装置及び前記操舵装置の少なくとも一方を制御して前記走行車線からの前記車両の逸脱を抑制する。
上述の車線逸脱抑制装置の他の態様では、前記逸脱抑制手段の動作状態は、前記操舵装置及び前記制動装置の少なくとも一方を制御可能なオン状態と、前記操舵装置及び前記制動装置の双方を制御しないオフ状態との間で切替可能であり、前記逸脱抑制手段は、前記動作状態が前記オフ状態となっている状況下で前記逸脱条件及び前記異常条件が成立していると判定された場合には、前記動作状態を前記オン状態に切り替えた上で少なくとも前記制動装置を制御して前記逸脱を抑制する。
上述の車線逸脱抑制装置の他の態様では、前記走行車線から前記車両が逸脱する可能性の有無に関わらずに、前記走行車線内を前記車両が走行するように前記操舵装置を制御する車線維持手段を更に備え、前記逸脱抑制手段は、(i)前記車線維持手段が前記操舵装置を制御している状況下で前記逸脱条件及び前記異常条件が成立していると判定された場合には、前記操舵装置及び前記制動装置を制御して前記逸脱を抑制し、(ii)前記車線維持手段が前記操舵装置を制御していない状況下で前記逸脱条件及び前記異常条件が成立していると判定された場合には、前記制動装置を制御して前記逸脱を抑制する。
(1−1)第1実施形態の車両1の構成
図1のブロック図を参照して、第1実施形態の車両1の構成について説明する。図1に示すように、車両1は、ブレーキペダル111と、マスタシリンダ112と、ブレーキパイプ113FLと、ブレーキパイプ113RLと、ブレーキパイプ113FRと、ブレーキパイプ113RRと、左前輪121FLと、左後輪121RLと、右前輪121FRと、右後輪121RRと、ホイールシリンダ122FLと、ホイールシリンダ122RLと、ホイールシリンダ122FRと、ホイールシリンダ122RRと、「制動装置」の一具体例であるブレーキアクチュエータ13と、ステアリングホイール141と、「操舵装置」の一具体例であるステアリングアクチュエータ142と、車速センサ151と、車輪速センサ152と、ヨーレートセンサ153と、加速度センサ154と、外部カメラ155と、内部カメラ156と、ディスプレイ161と、「車線逸脱抑制装置」の一具体例であるECU(Electronic Control Unit)17とを備えている。
続いて、ECU17が行う動作として、自動退避動作及び車線逸脱抑制動作について順に説明する。尚、自動退避動作及び車線逸脱抑制動作は、並行して行われることが好ましい。但し、自動退避動作が行われていない場合においても、車線逸脱抑制動作が行われてもよい。
はじめに、図2のフローチャートを参照しながら、自動退避動作の流れについて説明する。図2に示すように、まず、データ取得部170は、車速センサ151から加速度センサ154の検出結果を示す検出データ、外部カメラ155が撮像した外部画像を示す外部画像データ、及び、内部カメラ156が撮像した内部画像を示す内部画像データを取得する(ステップS101)。
続いて、図3のフローチャートを参照しながら、第1実施形態の車線逸脱抑制動作の流れについて説明する。図3に示すように、まず、データ取得部170は、車速センサ151から加速度センサ154の検出結果を示す検出データ及びカメラ155が撮像した外部画像を示す外部画像データを取得する(ステップS111)。
続いて、第2実施形態の車両2について説明する。第2実施形態の車両2は、第1実施形態の車両1と比較して、車線逸脱抑制動作の一部が異なるという点で異なる。従って、以下では、図4を参照しながら、第2実施形態の車線逸脱抑制動作について説明する。尚、第1実施形態の車線逸脱抑制動作中の処理と同様の処理については、同一のステップ番号を付してその詳細な説明を省略する。
続いて、第3実施形態の車両3について説明する。第3実施形態の車両3は、第1実施形態の車両1と比較して、車両3の構成の一部が異なり且つ車線逸脱抑制動作の一部が異なるという点で異なる。従って、以下では、図5及び図6を参照しながら、第3実施形態の車両3の構成及び第3実施形態の車線逸脱抑制動作について順に説明する。尚、第1実施形態の車両1が備える構成要素と同一の構成要素については、同一の参照符号を付してその詳細な説明を省略する。また、第1実施形態の車線逸脱抑制動作中の処理と同様の処理については、同一のステップ番号を付してその詳細な説明を省略する。
図5のブロック図を参照して、第3実施形態の車両3の構成について説明する。図5に示すように、車両3は、ECU17に代えてECU37を備えているという点で、車両1とは異なる。ECU37は、「車線維持手段」の一具体例であるLKA(Lane Keep Assist)制御部375を更に備えているという点で、ECU17とは異なる。
続いて、図6のフローチャートを参照しながら、第3実施形態の車線逸脱抑制動作の流れについて説明する。図6に示すように、第3実施形態においても、上述したステップS111からステップ14までの処理が行われる。
13 ブレーキアクチュエータ
141 ステアリングホイール
142 ステアリングアクチュエータ
17 ECU
171 逸脱判定部
172 LDA制御部
173 異常判定部
174 自動退避部
375 LKA制御部
Claims (3)
- 現在走行している走行車線から車両が逸脱する可能性があるという逸脱条件が成立しているか否かを判定する第1判定手段と、
前記逸脱条件が成立していると判定された場合に、前記車両の操舵装置及び制動装置のうち前記車両の走行状態に応じて選択される少なくとも一方を制御して前記走行車線からの前記車両の逸脱を抑制する逸脱抑制手段と、
前記車両の搭乗者が前記車両を正常に運転することが困難であるという所定の異常条件が成立しているか否かを判定する第2判定手段と
を備え、
前記逸脱抑制手段は、前記逸脱条件及び前記異常条件が成立していると判定された場合には、前記操舵装置を制御して前記逸脱を抑制する制御を行うことなく、少なくとも前記制動装置を制御して前記逸脱を抑制する
ことを特徴とする車線逸脱抑制装置。 - 前記逸脱抑制手段は、(i)前記逸脱条件及び前記異常条件が成立していると判定された場合には、少なくとも前記制動装置を制御して前記逸脱を抑制し、(ii)前記逸脱条件が成立している一方で前記異常条件が成立していないと判定された場合には、前記制動装置及び前記操舵装置の少なくとも一方を制御して前記走行車線からの前記車両の逸脱を抑制する
ことを特徴とする請求項1に記載の車線逸脱抑制装置。 - 前記逸脱抑制手段の動作状態は、前記操舵装置及び前記制動装置の少なくとも一方を制御可能なオン状態と、前記操舵装置及び前記制動装置の双方を制御しないオフ状態との間で切替可能であり、
前記逸脱抑制手段は、前記動作状態が前記オフ状態となっている状況下で前記逸脱条件及び前記異常条件が成立していると判定された場合には、前記動作状態を前記オン状態に切り替えた上で少なくとも前記制動装置を制御して前記逸脱を抑制する
ことを特徴とする請求項1又は2に記載の車線逸脱抑制装置。
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