KR102482971B1 - System for assistance emergency vehicle traffic using autonomous flying drones - Google Patents

System for assistance emergency vehicle traffic using autonomous flying drones Download PDF

Info

Publication number
KR102482971B1
KR102482971B1 KR1020210011302A KR20210011302A KR102482971B1 KR 102482971 B1 KR102482971 B1 KR 102482971B1 KR 1020210011302 A KR1020210011302 A KR 1020210011302A KR 20210011302 A KR20210011302 A KR 20210011302A KR 102482971 B1 KR102482971 B1 KR 102482971B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
drone
vehicle
emergency vehicle
lane
emergency
Prior art date
Application number
KR1020210011302A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR20220108848A (en
Inventor
정유빈
Original Assignee
정유빈
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 정유빈 filed Critical 정유빈
Priority to KR1020210011302A priority Critical patent/KR102482971B1/en
Publication of KR20220108848A publication Critical patent/KR20220108848A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR102482971B1 publication Critical patent/KR102482971B1/en

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096708—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/091—Traffic information broadcasting
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
    • B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
    • B64C39/024—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use of the remote controlled vehicle type, i.e. RPV
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
    • B64D47/00—Equipment not otherwise provided for
    • B64D47/02—Arrangements or adaptations of signal or lighting devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
    • B64D47/00—Equipment not otherwise provided for
    • B64D47/08—Arrangements of cameras
    • G—PHYSICS
    • G03—PHOTOGRAPHY; CINEMATOGRAPHY; ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ELECTROGRAPHY; HOLOGRAPHY
    • G03B—APPARATUS OR ARRANGEMENTS FOR TAKING PHOTOGRAPHS OR FOR PROJECTING OR VIEWING THEM; APPARATUS OR ARRANGEMENTS EMPLOYING ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ACCESSORIES THEREFOR
    • G03B15/00—Special procedures for taking photographs; Apparatus therefor
    • G03B15/006—Apparatus mounted on flying objects
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
    • G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N5/00—Details of television systems
    • H04N5/76—Television signal recording
    • H04N5/765—Interface circuits between an apparatus for recording and another apparatus
    • H04N5/77—Interface circuits between an apparatus for recording and another apparatus between a recording apparatus and a television camera
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
    • H04N7/181—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast for receiving images from a plurality of remote sources
    • B64C2201/12—
    • B64C2201/141—

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Atmospheric Sciences (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

본 발명은 자율 비행 드론을 이용한 긴급 차량의 통행 보조 시스템에 관한 것으로, 드론이 긴급 차량보다 선행하여 비행하는 동안 도로 위의 차량들을 촬영하여 긴급 차량이 주행할 차선을 결정하고, 차선변경 요청정보를 출력함으로써, 긴급 차량이 감속 또는 정지하는 상황을 최소화하는 효과가 있다.The present invention relates to a passage assistance system for an emergency vehicle using an autonomous drone, which photographs vehicles on the road while the drone flies ahead of the emergency vehicle, determines a lane for the emergency vehicle to drive, and transmits lane change request information. By outputting, there is an effect of minimizing a situation in which the emergency vehicle decelerates or stops.

Description

자율 비행 드론을 이용한 긴급 차량의 통행 보조 시스템 {System for assistance emergency vehicle traffic using autonomous flying drones}System for assistance emergency vehicle traffic using autonomous flying drones}

본 발명은 긴급 차량의 통행을 보조해주는 시스템으로, 보다 상세하게는 자율 비행 드론을 이용하여 긴급 차량의 통행을 보조해주는 것이다.The present invention is a system for assisting the passage of an emergency vehicle, and more particularly, assists the passage of an emergency vehicle using an autonomous flying drone.

응급차, 소방차와 같이 긴급으로 이동하는 차량들은 목적지에 도착하는데 소요되는 시간이 사람의 생명과 재산피해에 엄청난 영향을 끼치게 된다.Emergency vehicles, such as ambulances and fire trucks, have a tremendous impact on human life and property damage due to the time required to arrive at their destination.

최근 들어, 차량 운전자들의 인식이 개선되기 시작하여 이전에 비해서 긴급차량의 통행차선을 피해주는 속도가 빨라지고 있지만, 차량 운전자들이 긴급차량을 인식할 수 있는 방법은 백미러를 통해 확인하는 방법밖에 없기 때문에 통행 차선을 비워주는 속도가 느리다는 문제점이 있다.Recently, the awareness of vehicle drivers has begun to improve, and the speed at which emergency vehicles avoid the traffic lane is getting faster than before. There is a problem that the speed of clearing the lane is slow.

위와 같은 문제점으로 인하여 긴급차량은 주행 중에도 계속하여 감속을 반복해야 하고, 이러한 일이 반복될 때마다 목적지에 도착하는 시간은 점점 늦어지게 된다.Due to the above problems, the emergency vehicle has to repeatedly decelerate while driving, and each time this is repeated, the time to arrive at the destination is gradually delayed.

또한, 백미러를 차마 확인하지 못한 차량의 경우에는 긴급차량이 근처에 올때까지 차선을 비우지 못하여 긴급차량이 정지하는 상황까지 벌어지게 된다.In addition, in the case of a vehicle that fails to check the rearview mirror, it cannot clear the lane until the emergency vehicle approaches, resulting in a situation in which the emergency vehicle stops.

따라서, 긴급차량이 감속 또는 정지하지 않고 목적지까지 이동할 수 있도록 차량운전자들에게 차선 양보를 요청하는 기술이 필요한 상황이지만, 이러한 기술은 현재로서는 공개되어 있지 않은 실정이다.Accordingly, there is a need for a technology for requesting lane yielding from vehicle drivers so that an emergency vehicle can move to a destination without decelerating or stopping, but such a technology has not been disclosed at present.

대한민국 공개특허공보 제10-2020-0057505호, (2020.05.26)Republic of Korea Patent Publication No. 10-2020-0057505, (2020.05.26)

상술한 바와 같은 문제점을 해결하기 위한 본 발명은 제1 드론이 긴급 차량보다 선행하여 비행하는 동안 도로 위의 차량들을 촬영하여 긴급 차량이 주행할 차선을 결정하고자 한다.In order to solve the above problems, the present invention intends to determine the lane in which the emergency vehicle will travel by photographing the vehicles on the road while the first drone flies ahead of the emergency vehicle.

또한, 본 발명은 제1 드론의 디스플레이 장치를 통해서 긴급 차량이 주행할 차선을 비우도록 요청하는 정보를 출력하여, 도로 위의 차들이 긴급 차량이 도달하기 전에 해당 차선을 비우도록 하고자 한다.In addition, the present invention is intended to output information requesting clearing of the lane in which the emergency vehicle will travel through the display device of the first drone, so that cars on the road clear the corresponding lane before the emergency vehicle arrives.

또한, 본 발명은 제1 드론의 차선변경 요청에도 응하지 않은 차량들을 제2 드론으로 인식하고, 제2 드론이 해당 차량의 전방으로 이동하여 개별적으로 차선변경을 요청하고자 한다.In addition, the present invention intends to recognize vehicles that do not respond to the lane change request of the first drone as a second drone, and to individually request a lane change by moving in front of the corresponding vehicle.

본 발명이 해결하고자 하는 과제들은 이상에서 언급된 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The problems to be solved by the present invention are not limited to the problems mentioned above, and other problems not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the description below.

상술한 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 비행 드론을 이용한 긴급 차량의 통행 보조 시스템은, 상기 드론은 긴급 출동 신호가 수신되면 긴급 차량보다 주행 경로를 앞서 비행하는 제1 드론을 포함하며, 제1 드론은, 제1 드론의 전방 및 하부를 촬영하는 제1 촬영부; 상기 드론 운용 장치와 통신하는 제1 통신부; 적어도 하나의 디스플레이 장치를 포함하는 제1 디스플레이부; 및 제1 촬영부를 통해 촬영되는 영상을 기반으로 제1 드론의 자율 비행을 제어하는 제1 프로세서를 포함하고, 상기 드론 운용 장치는, 제1 촬영부로터 촬영된 도로 영상 내 차량 배치를 기반으로 특정 차선을 상기 긴급 차량이 통행할 차선을 결정하고, 제1 드론이 상기 특정 차선의 특정 지점에서 호버링(Hovering)하도록 제어 신호를 전송하고, 도로 상의 차량에게 상기 특정 차선을 비우도록 요청하는 차선변경 요청신호를 제1 디스플레이부를 통해 출력하는 제어부를 포함한다.In order to solve the above problems, a traffic assistance system for an emergency vehicle using an autonomous flying drone according to an embodiment of the present invention, when an emergency dispatch signal is received, the first drone that flies ahead of the emergency vehicle on a driving route The first drone includes: a first photographing unit for photographing the front and bottom of the first drone; a first communication unit communicating with the drone operation device; a first display unit including at least one display device; and a first processor controlling autonomous flight of the first drone based on an image captured by the first capture unit, wherein the drone operation device determines a specific location based on vehicle arrangement in a road image captured by the first capture unit. A lane change request for determining a lane through which the emergency vehicle will pass, transmitting a control signal so that the first drone hovers at a specific point in the specific lane, and requesting vehicles on the road to vacate the specific lane and a control unit outputting a signal through the first display unit.

또한, 상기 드론은 제2 드론을 더 포함하며, 제2 드론은, 제2 드론의 전방 및 하부를 촬영하는 제2 촬영부; 제1 드론과 통신하는 제2 통신부; 적어도 하나의 디스플레이 장치를 포함하는 제2 디스플레이부; 및 제2 촬영부를 통해 촬영되는 영상을 기반으로 제2 드론이 제1 드론과 긴급 차량의 사이 도로 영역을 비행하도록 제어하며, 제1 드론의 차선변경 요청신호 이후 상기 특정 차선에 머무르고 있는 차량을 인식하고, 제2 드론이 상기 인식된 차량의 전방으로 이동하도록 하고 제2 디스플레이부로 차선변경 요청신호를 출력하는 제2 프로세서를 포함한다.In addition, the drone further includes a second drone, and the second drone includes: a second photographing unit that photographs the front and bottom of the second drone; a second communication unit communicating with the first drone; a second display unit including at least one display device; and controlling the second drone to fly in the road area between the first drone and the emergency vehicle based on the image captured by the second camera unit, and recognizing the vehicle staying in the specific lane after the lane change request signal of the first drone. and a second processor for allowing a second drone to move in front of the recognized vehicle and outputting a lane change request signal to a second display unit.

또한, 상기 드론 운용 장치는, 제2 드론이 제2 디스플레이부로 차선변경 요청신호를 출력한 이후, 기 설정된 시간이 초과하였거나 기 설정된 요청 회수가 초과한 후에도 해당 차량이 상기 특정 차선에 존재하는 경우 제2 드론이 해당 차량을 촬영한 영상을 메모리에 저장하는 것을 특징으로 한다.In addition, the drone operating apparatus determines whether a corresponding vehicle exists in the specific lane even after a predetermined time has elapsed or a predetermined number of requests have been exceeded after the second drone outputs the lane change request signal to the second display unit. 2 It is characterized in that the drone stores the image taken of the vehicle in memory.

또한, 상기 드론 운용 장치는, 상기 긴급 차량의 주행 경로 내에서 신호등 간의 영역을 하나의 구간으로 설정하고, 제1 드론이 상기 긴급 차량의 주행 경로에서 상기 긴급 차량보다 적어도 하나의 구간을 앞서 비행하도록 제어하는 것을 특징으로 한다.In addition, the drone operation device sets an area between traffic lights in the driving route of the emergency vehicle as one section, and allows the first drone to fly at least one section ahead of the emergency vehicle in the driving route of the emergency vehicle. characterized by control.

또한, 상기 드론 운용 장치는, 제2 드론의 촬영 영상을 분석하여, 제1 드론과 긴급 차량의 사이 영역 내 상기 특정 차선에 차량이 존재하지 않는 경우, 제2 통신부를 통해 제1 드론으로 교통정리 완료신호를 전송하여, 제1 드론이 다음 구간으로 이동하도록 제어하는 것을 특징으로 한다.In addition, the drone operation device analyzes the video taken by the second drone and, when there is no vehicle in the specific lane in the area between the first drone and the emergency vehicle, traffic control with the first drone through the second communication unit. It is characterized by transmitting a completion signal to control the first drone to move to the next section.

또한, 상기 드론 운용 장치는, 상기 긴급 차량이 도로 상 특정 지점에서 긴급 구조 활동을 수행하는 경우, 제1 드론이 상기 특정 지점으로부터 기 설정된 거리만큼 떨어진 위치에서 호버링하고, 상기 긴급 차량이 위치한 차선을 피해서 통행하도록 하는 차선변경 요청신호를 제1 디스플레이부를 통해 출력하는 것을 특징으로 한다.In addition, when the emergency vehicle performs an emergency rescue activity at a specific point on the road, the drone operating device may cause the first drone to hover at a location away from the specific point by a predetermined distance, and locate the lane where the emergency vehicle is located. It is characterized in that a lane change request signal for avoiding passage is output through the first display unit.

이 외에도, 본 발명을 구현하기 위한 다른 방법, 다른 시스템 및 상기 방법을 실행하기 위한 컴퓨터 프로그램을 기록하는 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체가 더 제공될 수 있다.In addition to this, another method for implementing the present invention, another system, and a computer readable recording medium recording a computer program for executing the method may be further provided.

상기와 같은 본 발명에 따르면, 제1 드론이 긴급 차량보다 선행하여 비행하는 동안 도로 위의 차량들을 촬영하여 긴급 차량이 주행할 차선을 결정함으로써, 도로 위의 차량들이 차선을 변경하기에 용이한 차선을 선택하는 효과가 있다.According to the present invention as described above, by determining the lane in which the emergency vehicle will travel by photographing vehicles on the road while the first drone flies ahead of the emergency vehicle, the lane in which vehicles on the road can easily change lanes has the effect of selecting

또한, 본 발명에 따르면, 제1 드론의 디스플레이 장치를 통해서 긴급 차량이 주행할 차선을 비우도록 요청하는 정보를 출력하여, 도로 위의 차들이 긴급 차량이 도달하기 전에 해당 차선을 비우도록 함으로써, 긴급 차량이 감속 또는 정지하는 상황을 최소화하고자 한다.In addition, according to the present invention, by outputting information requesting the emergency vehicle to clear the lane through the display device of the first drone, so that cars on the road clear the corresponding lane before the emergency vehicle arrives, We want to minimize the situation where the vehicle decelerates or stops.

또한, 본 발명에 따르면, 제1 드론의 차선변경 요청에도 응하지 않은 차량들을 제2 드론으로 인식하고, 제2 드론이 해당 차량의 전방으로 이동하여 개별적으로 차선변경을 요청함으로써, 긴급 차량이 감속 또는 정지하는 상황을 방지하고자 한다.In addition, according to the present invention, vehicles that do not respond to the lane change request of the first drone are recognized as the second drone, and the second drone moves in front of the corresponding vehicle to individually request a lane change, so that the emergency vehicle decelerates or We want to avoid a standstill situation.

본 발명의 효과들은 이상에서 언급된 효과로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The effects of the present invention are not limited to the effects mentioned above, and other effects not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the description below.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 자율 비행 드론을 이용한 긴급 차량의 통행 보조 시스템의 블록도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 제1 드론 및 제2 드론을 예시한 블록도이다.
도 3은 긴급 차량이 긴급 출동을 시작하여 제1 드론이 비행을 시작한 것을 예시한 도면이다.
도 4 및 도 5는 제1 드론의 차선변경 요청신호 디스플레이에 따라서 차량 A가 차선을 변경하는 것을 예시한 도면이다.
도 6은 제1 드론의 차선변경 요청신호에 응하지 않은 차량 B에게 제2 드론이 이동하여 차선 변경을 요청하는 것을 예시한 도면이다.
도 7은 제2 드론의 차선변경 요청신호에 따라 차량 B가 차선을 변경한 것을 예시한 도면이다.
도 8은 제1 드론 및 제2 드론의 차선변경 요청신호에 따라 긴급 차량의 통행 차선이 비워져 긴급 차량이 감속없이 이동하는 것을 예시한 도면이다.
도 9는 도로 상의 특정 지점에서 긴급 구조 활동이 시작되어, 제1 드론이 해당 지점으로부터 일정 거리에서 차선변경 요청신호를 디스플레이 하는 것을 예시한 도면이다.1 is a block diagram of a passage assistance system for an emergency vehicle using an autonomous flying drone according to an embodiment of the present invention.
2 is a block diagram illustrating a first drone and a second drone according to an embodiment of the present invention.
3 is a diagram illustrating that an emergency vehicle starts an emergency dispatch and the first drone starts to fly.
4 and 5 are views illustrating vehicle A changing lanes according to the display of the lane change request signal of the first drone.
6 is a diagram illustrating that a second drone moves and requests a lane change to a vehicle B that has not responded to the lane change request signal of the first drone.
7 is a diagram illustrating that vehicle B changes lanes in response to a lane change request signal from a second drone.
FIG. 8 is a diagram illustrating that the emergency vehicle moves without deceleration as the traffic lane of the emergency vehicle is emptied according to the lane change request signals of the first drone and the second drone.
9 is a diagram illustrating an emergency rescue activity starting at a specific point on a road and the first drone displaying a lane change request signal at a certain distance from the corresponding point.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나, 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 제한되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술 분야의 통상의 기술자에게 본 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다.Advantages and features of the present invention, and methods of achieving them, will become clear with reference to the detailed description of the following embodiments taken in conjunction with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but may be implemented in various different forms, only these embodiments are intended to complete the disclosure of the present invention, and are common in the art to which the present invention belongs. It is provided to fully inform the person skilled in the art of the scope of the invention, and the invention is only defined by the scope of the claims.

본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소 외에 하나 이상의 다른 구성요소의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다. 명세서 전체에 걸쳐 동일한 도면 부호는 동일한 구성 요소를 지칭하며, "및/또는"은 언급된 구성요소들의 각각 및 하나 이상의 모든 조합을 포함한다. 비록 "제1", "제2" 등이 다양한 구성요소들을 서술하기 위해서 사용되나, 이들 구성요소들은 이들 용어에 의해 제한되지 않음은 물론이다. 이들 용어들은 단지 하나의 구성요소를 다른 구성요소와 구별하기 위하여 사용하는 것이다. 따라서, 이하에서 언급되는 제1 구성요소는 본 발명의 기술적 사상 내에서 제2 구성요소일 수도 있음은 물론이다.Terminology used herein is for describing the embodiments and is not intended to limit the present invention. In this specification, singular forms also include plural forms unless specifically stated otherwise in a phrase. As used herein, "comprises" and/or "comprising" does not exclude the presence or addition of one or more other elements other than the recited elements. Like reference numerals throughout the specification refer to like elements, and “and/or” includes each and every combination of one or more of the recited elements. Although "first", "second", etc. are used to describe various components, these components are not limited by these terms, of course. These terms are only used to distinguish one component from another. Accordingly, it goes without saying that the first element mentioned below may also be the second element within the technical spirit of the present invention.

다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 기술자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또한, 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.Unless otherwise defined, all terms (including technical and scientific terms) used in this specification may be used with meanings commonly understood by those skilled in the art to which the present invention belongs. In addition, terms defined in commonly used dictionaries are not interpreted ideally or excessively unless explicitly specifically defined.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세하게 설명한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

설명에 앞서 본 명세서에서 사용하는 용어의 의미를 간략히 설명한다. 그렇지만 용어의 설명은 본 명세서의 이해를 돕기 위한 것이므로, 명시적으로 본 발명을 한정하는 사항으로 기재하지 않은 경우에 본 발명의 기술적 사상을 한정하는 의미로 사용하는 것이 아님을 주의해야 한다.Prior to the description, the meaning of the terms used in this specification will be briefly described. However, it should be noted that the description of terms is intended to help the understanding of the present specification, and is not used in the sense of limiting the technical spirit of the present invention unless explicitly described as limiting the present invention.

본 발명의 실시예에서 긴급 차량은 응급차, 소방차, 경찰차와 같이 긴급 상황을 목적으로 도로를 주행하는 차량이라면 무엇이든 적용될 수 있다.In an embodiment of the present invention, an emergency vehicle may be any vehicle that travels on a road for the purpose of an emergency, such as an ambulance, a fire engine, or a police vehicle.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 자율 비행 드론을 이용한 긴급 차량(50)의 통행 보조 시스템(10)의 블록도이다.1 is a block diagram of a passage assistance system 10 of an emergency vehicle 50 using an autonomous drone according to an embodiment of the present invention.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 제1 드론(100) 및 제2 드론(200)을 예시한 블록도이다.2 is a block diagram illustrating the first drone 100 and the second drone 200 according to an embodiment of the present invention.

도 3 내지 도 9는 본 발명의 실시예에 따른 자율 비행 드론을 이용한 긴급 차량(50)의 통행 보조 시스템(10)을 설명하기 위한 각종 예시 도면이다.3 to 9 are various exemplary views for explaining the passage assistance system 10 of the emergency vehicle 50 using an autonomous flying drone according to an embodiment of the present invention.

도 1 내지 도 9를 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 자율 비행 드론을 이용한 긴급 차량(50)의 통행 보조 시스템(10)에 대해서 설명하도록 한다.A passage assistance system 10 for an emergency vehicle 50 using an autonomous flying drone according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 9 .

도 1을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 자율 비행 드론을 이용한 긴급 차량(50)의 통행 보조 시스템(10)은 제1 드론(100), 제2 드론(200) 및 드론 운용 장치(300)를 포함한다.Referring to FIG. 1 , the passage assistance system 10 of an emergency vehicle 50 using an autonomous flying drone according to an embodiment of the present invention includes a first drone 100, a second drone 200, and a drone operating device 300. ).

드론 운용 장치(300)는 컴퓨터, 정보처리수단 등이 적용될 수 있으며, 본 발명의 실시예에서 긴급 차량(50) 내에 구비되는 것으로 설명하지만 이에 한정되는 것은 아니며 서버로 구현될 수도 있다.The drone operation device 300 may be applied with a computer, information processing means, and the like, and described as being provided in the emergency vehicle 50 in the embodiment of the present invention, but is not limited thereto and may be implemented as a server.

이 경우, 드론 운용 서버는 서비스를 이용하는 모든 긴급 차량(50)의 식별번호(차량번호)를 관리하고 위치, 현재 상황, 출동 목적지, 현재 위치 등을 모니터링할 수 있다.In this case, the drone operation server may manage identification numbers (vehicle numbers) of all emergency vehicles 50 using the service and monitor the location, current situation, dispatch destination, current location, and the like.

드론 운용 장치(300)는 제어부(310), 통신부(320), 메모리(330), 출력부(340) 및 입력부(350)를 포함한다.The drone operation device 300 includes a control unit 310, a communication unit 320, a memory 330, an output unit 340, and an input unit 350.

도 2를 참조하면, 제1 드론(100)은 제1 프로세서(110), 제1 통신부(120), 제1 디스플레이부(130), 제1 촬영부(140), 제1 음성 출력부(150) 및 제1 메모리(160)를 포함하며, 제2 드론(200)은 제2 프로세서(210), 제2 통신부(220), 제2 디스플레이부(230), 제2 촬영부(240), 제2 음성 출력부(250) 및 제2 메모리(260)를 포함한다.Referring to FIG. 2 , the first drone 100 includes a first processor 110, a first communication unit 120, a first display unit 130, a first capturing unit 140, and a first audio output unit 150. ) and a first memory 160, and the second drone 200 includes a second processor 210, a second communication unit 220, a second display unit 230, a second photographing unit 240, 2 includes an audio output unit 250 and a second memory 260.

다만, 몇몇 실시예에서 드론 운용 장치(300)는 도 1에 도시된 구성요소보다 더 적은 수의 구성요소나 더 많은 구성요소를 포함할 수도 있으며, 마찬가지로 제1 드론(100) 및 제2 드론(200)은 도 2에 도시된 구성요소보다 더 적은 수의 구성요소나 더 많은 구성요소를 포함할 수도 있다.However, in some embodiments, the drone operation device 300 may include fewer or more components than the components shown in FIG. 1, and similarly, the first drone 100 and the second drone ( 200) may include fewer or more components than those shown in FIG. 2 .

드론 운용 장치(300)의 제어부(310)는 드론 운용 장치(300) 내 모든 구성들을 제어하며, 메모리(330)에 저장되어 있는 알고리즘에 따라 제어를 수행하거나, 입력부(350)를 통해 입력된 제어 요청 신호에 따라서 제어 신호를 발생시킬 수 있다.The controller 310 of the drone operating device 300 controls all components within the drone operating device 300, and performs control according to an algorithm stored in the memory 330 or controls input through the input unit 350. A control signal may be generated according to the request signal.

예를 들어, 긴급 차량(50) 내 탑승하고 있는 인원 또는 서버로부터 긴급 상황 발생 신호가 입력되면, 긴급 차량(50)의 긴급 출동 모드를 시작하고 제1 드론(100) 및 제2 드론(200)을 긴급 차량(50)으로부터 출동시켜 비행시킬 수 있다.For example, when an emergency occurrence signal is input from a person on board or a server in the emergency vehicle 50, the emergency dispatch mode of the emergency vehicle 50 is started and the first drone 100 and the second drone 200 can be dispatched from the emergency vehicle 50 to fly.

또한, 드론 운용 장치(300)의 제어부(310)는 제1 드론(100) 및 제2 드론(200)을 통해서 촬영되는 영상을 출력부(340)를 통해서 출력할 수 있으며, 긴급 차량(50) 내 탑승하고 있는 인원은 출력부(340)를 통해서 드론의 촬영 영상을 확인하고, 차선을 변경하지 않는 차량이 존재하는지 확인할 수 있다.In addition, the control unit 310 of the drone operation device 300 may output images captured by the first drone 100 and the second drone 200 through the output unit 340, and the emergency vehicle 50 The person on board can check the video taken by the drone through the output unit 340 and check whether there is a vehicle that does not change lanes.

또한, 드론은 음성 출력 수단을 구비하고 있으며 기 설정된 음성, 경고 메시지를 음성으로 출력할 수도 있지만, 긴급 차량(50) 내 인원이 입력부(350)를 통해서 입력하는 음성을 확성하여 출력할 수도 있다.In addition, the drone is equipped with a voice output means and may output a preset voice and a warning message, but may amplify and output a voice input by a person in the emergency vehicle 50 through the input unit 350.

제1 드론(100)은 긴급 차량(50)의 긴급 출동 신호가 수신되면, 긴급 차량(50)보다 주행 경로를 앞서 비행한다.When the emergency dispatch signal of the emergency vehicle 50 is received, the first drone 100 flies ahead of the emergency vehicle 50 on a driving path.

제1 촬영부(140)는 제1 드론(100)의 전방 및 하부를 촬영하며, 보다 상세하게는 제1 촬영부(140)는 제1 드론(100)의 전방을 촬영하는 제1 촬영장치(143)와 제1 드론(100)의 하부를 촬영하는 제2 촬영장치(147)를 포함한다.The first photographing unit 140 photographs the front and bottom of the first drone 100, and more specifically, the first photographing unit 140 photographs the front of the first drone 100 (a first photographing device) 143) and a second photographing device 147 for photographing the lower part of the first drone 100.

본 발명의 실시예에서 촬영부는 카메라, 라이다(Lidar)와 같이 컴퓨터가 인식, 분석할 수 있는 이미지를 촬영할 수 있는 장치라면 무엇이든 적용이 가능하다.In an embodiment of the present invention, the photographing unit can be applied to any device capable of capturing an image that can be recognized and analyzed by a computer, such as a camera and lidar.

제1 디스플레이부(130) 및 제2 디스플레이부(230)는 적어도 하나의 디스플레이 장치를 포함한다.The first display unit 130 and the second display unit 230 include at least one display device.

본 발명의 실시예에서, 제1 드론(100)이 교차로와 같이 여러 방향의 차량 운전자들이 차선변경 요청신호를 확인할 수 있도록 하기 위해서, 제1 디스플레이부(130) 및 제2 디스플레이부(230)는 복수 개의 디스플레이 장치로 구성될 수 있다.In an embodiment of the present invention, the first display unit 130 and the second display unit 230 are provided so that the first drone 100 can check the lane change request signal from drivers of vehicles in various directions, such as at an intersection. It may be composed of a plurality of display devices.

예를 들어, 제1 디스플레이부(130) 및 제2 디스플레이부(230)는 4방향의 차량 운전자들이 모두 차선변경 요청신호를 확인할 수 있도록 하기 위해서, 4개의 디스플레이 장치로 구성될 수 있다.For example, the first display unit 130 and the second display unit 230 may be composed of four display devices so that drivers of vehicles in four directions can check the lane change request signal.

하지만, 디스플레이 장치의 개수가 반드시 복수 개로 한정되는 것은 아니며, 디스플레이 장치의 개수는 발명의 실시자가 용이하게 선택하도록 한다.However, the number of display devices is not necessarily limited to a plurality, and the number of display devices can be easily selected by the practitioner of the present invention.

제1 프로세서(110)는 제1 촬영부(140)를 통해 촬영되는 영상을 기반으로 제1 드론(100)의 자율 비행을 제어한다.The first processor 110 controls autonomous flight of the first drone 100 based on an image captured by the first capture unit 140 .

또한, 제1 프로세서(110)는 제1 메모리(160)에 저장되어 있는 명령어, 알고리즘을 이용하여 자율 비행을 제어할 수도 있다.In addition, the first processor 110 may control autonomous flight using commands and algorithms stored in the first memory 160 .

제1 메모리(160)는 제1 드론(100)의 제1 촬영부(140)를 통해 촬영되는 적어도 일부의 촬영 영상이 저장될 수 있으며, 제1 통신부(120)를 통해 외부로 데이터를 전송할 때 데이터 로스를 방지하기 위한 버퍼로 활용될 수 있다.The first memory 160 may store at least a portion of captured images captured through the first capture unit 140 of the first drone 100, and when data is transmitted to the outside through the first communication unit 120 It can be used as a buffer to prevent data loss.

제1 음성 출력부(150)는 구체적으로 스피커를 의미하며, 프로세서(110)의 제어에 의해서 제1 메모리(160)에 저장되어 있는 사운드, 경고음, 음성 등이 출력될 수 있으며, 이외에도 드론 운용 장치(300)에서 입력되어 수신되는 사운드가 출력될 수도 있다.The first audio output unit 150 specifically refers to a speaker, and under the control of the processor 110, sounds, warning sounds, voices, etc. stored in the first memory 160 may be output, and in addition, the drone operation device Sound input and received in 300 may be output.

따라서, 본 발명의 실시예에서 드론이 차선변경 요청신호를 출력하는 것은 디스플레이부를 통해서 영상/이미지를 출력하는 것 이외에도 음성 출력부를 통해서 사운드를 출력하는 것을 포함하는 것일 수 있다.Therefore, in an embodiment of the present invention, outputting a lane change request signal by a drone may include outputting a sound through an audio output unit in addition to outputting a video/image through a display unit.

드론 운용 장치(300)는 통신부(320)를 통해 제1 드론(100)의 촬영 영상을 수신하고, 제1 촬영부(140)로부터 촬영된 도로 영상 내 차량 배치를 기반으로 특정 차선을 긴급 차량(50)이 통행할 차선으로 결정한다.The drone operation device 300 receives the captured image of the first drone 100 through the communication unit 320, and assigns a specific lane to an emergency vehicle (emergency vehicle) based on vehicle arrangement in the road image captured from the first capturing unit 140. 50) is determined as the lane to pass.

이는, 제1 드론(100)이 긴급 차량(50)보다 앞서서 비행하며 촬영하고 있기 때문에, 촬영 영상을 분석하여 여러 개의 차선 중에서 긴급 차량(50)이 빠르게 통행할 수 있는 차선을 결정하는 것을 의미한다.This means that since the first drone 100 is flying and filming ahead of the emergency vehicle 50, the captured image is analyzed to determine a lane through which the emergency vehicle 50 can pass quickly among several lanes. .

다르게 표현하면, 도로 내 차량 분포, 배치를 분석하고 도로 내 차량들이 빠르게 차선변경을 하여 특정 차선을 비울 수 있는 차선을 결정하는 것을 의미한다.In other words, it means analyzing the distribution and arrangement of vehicles on the road and determining which lanes can be vacated by vehicles on the road quickly changing lanes.

예를 들어, 제어부(310)는 제1 드론(100)의 촬영 영상을 분석한 결과 특정 지점에 사고가 발생하여 차량들이 차선을 변경하기 어려운 상황으로 판단되면, 해당 차선을 제외한 다른 차선으로 긴급 차량(50)이 통행하도록 차선을 결정할 수 있다.For example, as a result of analyzing the video captured by the first drone 100, the controller 310 determines that it is difficult for vehicles to change lanes because an accident occurs at a specific point, and the emergency vehicle is moved to another lane except for the corresponding lane. (50) can decide the lane to pass.

이러한 구성을 통해서, 긴급 차량(50)은 통행이 수월한 차선에 대한 정보를 미리 습득하고 빠르게 차선을 변경하며 이동할 수 있는 효과를 발휘하게 된다.Through this configuration, the emergency vehicle 50 acquires information about an easy-to-pass lane in advance, and exhibits an effect of quickly changing lanes and moving.

그리고, 제어부(310)는 제1 드론(100)이 특정 차선의 특정 지점에서 호버링(Hovering)하도록 제1 드론(100)으로 제어 신호를 전송하고, 도로 내 차량들에게 해당 차선을 비우도록 요청하는 차선변경 요청신호를 제1 디스플레이부(130)를 통해서 출력하도록 제어한다.In addition, the controller 310 transmits a control signal to the first drone 100 so that the first drone 100 hovers at a specific point in a specific lane, and requests vehicles on the road to empty the corresponding lane. The lane change request signal is controlled to be output through the first display unit 130 .

본 발명의 실시예에서 제1 드론(100)은 반드시 호버링하며 차선변경 요청신호를 해야 하는 것은 아니며, 비행 속도를 감속하여 차량의 운전자들이 차선변경 요청신호를 확인할 수 있도록 할 수도 있다.In the embodiment of the present invention, the first drone 100 does not necessarily hover and issue a lane change request signal, and may reduce flight speed so that vehicle drivers can check the lane change request signal.

일 실시예로, 제어부(310)는 제1 드론(100)의 촬영 영상을 분석하여 제1 드론(100)이 차선변경 요청신호를 출력하며 호버링할 위치(지점)을 선택할 수 있다.As an embodiment, the control unit 310 may select a position (point) at which the first drone 100 outputs a lane change request signal and hovers by analyzing the captured image of the first drone 100 .

상세하게는, 제어부(310)는 제1 드론(100)의 촬영 영상을 분석하여 도로 내 차량들의 위치를 파악하고, 이를 기반으로 긴급 차량(50)이 통행할 차선을 결정하고, 도로 내 차량의 운전자들이 제1 드론(100)을 식별하기 용이한 위치를 제1 드론(100)의 호버링 지점을 결정할 수 있다.In detail, the control unit 310 analyzes the video taken by the first drone 100 to determine the locations of vehicles on the road, determines the lane through which the emergency vehicle 50 will pass based on this, and determines the location of vehicles on the road. A hovering point of the first drone 100 may be determined as a location where drivers can easily identify the first drone 100 .

도 3은 긴급 차량(50)이 긴급 출동을 시작하여 제1 드론(100)이 비행을 시작한 것을 예시한 도면이다.FIG. 3 is a diagram illustrating that the first drone 100 starts to fly as the emergency vehicle 50 starts emergency dispatch.

도 3을 참조하면, 제1 드론(100)이 긴급 출동을 시작하여 비행을 시작하였고, 좌측 1차선을 긴급 차량(50)이 통행할 차선으로 결정하였으며, 특정 위치에서 호버링하며 차선변경 요청신호를 출력하고 있다.Referring to FIG. 3, the first drone 100 starts emergency dispatch and flight, determines the first lane on the left as a lane for the emergency vehicle 50 to pass through, hovers at a specific location and sends a lane change request signal. are outputting

이때, 차선변경 요청신호는 차선 변경을 요청하는 글, 이미지, 영상 등이 해당할 수 있으며, 특정 차선을 비우라는 화살표가 해당할 수도 있다.At this time, the lane change request signal may correspond to a text requesting a lane change, an image, a video, or the like, or may correspond to an arrow requesting to vacate a specific lane.

따라서, 도면 상에 도시된 것과 같이 제1 디스플레이부(130)를 통해 "길 터주세요."라는 문구와 함께 해당 차선을 비워달라는 화살표 이미지가 출력될 수 있다.Accordingly, as shown in the drawing, an arrow image requesting the lane to be cleared may be output through the first display unit 130 together with the phrase “please open the road.”

제1 드론(100)은 차선변경 요청신호를 출력할 때 하나의 문구를 출력하는 것으로 한정되는 것은 아니며, 다양한 문구 또는 다양한 언어로 번갈아서 출력할 수도 있다.When outputting the lane change request signal, the first drone 100 is not limited to outputting one phrase, and may alternately output various phrases or languages.

일 실시예로, 제1 드론(100)은 제1 디스플레이부(130)가 복수 개의 디스플레이 장치로 구성된 경우, 복수 개의 디스플레이 장치 중에서 어떠한 디스플레이 장치로 차선변경 요청신호를 출력할 것인지 결정할 수 있다.As an embodiment, when the first display unit 130 is composed of a plurality of display devices, the first drone 100 may determine which of the plurality of display devices to output the lane change request signal to.

이때, 제1 프로세서(110)가 차선변경 요청신호의 출력을 위한 디스플레이 장치를 결정할 때, 제1 촬영부의 촬영 영상 내에서 차량들의 배치를 참고하여 결정할 수 있다.In this case, when the first processor 110 determines the display device for outputting the lane change request signal, it may be determined by referring to the arrangement of vehicles in the captured image of the first photographing unit.

도 4 및 도 5는 제1 드론(100)의 차선변경 요청신호 출력에 따라서 차량 A가 차선을 변경하는 것을 예시한 도면이다.4 and 5 are diagrams illustrating that vehicle A changes lanes according to the output of the lane change request signal from the first drone 100.

도 4 및 도 5를 참조하면, 차량 A가 제1 드론(100)의 차선변경 요청신호를 확인하고 차선을 변경한 것이 예시되어 있다.Referring to FIGS. 4 and 5 , it is exemplified that vehicle A checks the lane change request signal of the first drone 100 and changes the lane.

바람직하게는, 제어부(310)는 긴급 차량(50)의 주행 경로 내에서 신호등 간의 영역을 하나의 구간으로 설정한다.Preferably, the control unit 310 sets an area between traffic lights within the travel route of the emergency vehicle 50 as one section.

그리고, 제어부(310)는 제1 드론(100)이 긴급 차량(50)의 주행 경로에서 긴급 차량(50)보다 적어도 하나의 구간을 앞서 비행하도록 제어한다.In addition, the controller 310 controls the first drone 100 to fly at least one section ahead of the emergency vehicle 50 in the driving route of the emergency vehicle 50 .

이때, 제어부(310)는 긴급 차량(50)의 주행 경로에서 신호등 간의 거리를 고려하여 제1 드론(100)이 몇 개의 구간을 앞서 비행할 것인지 결정할 수 있다.In this case, the controller 310 may determine how many sections the first drone 100 will fly ahead of by considering the distance between traffic lights in the driving route of the emergency vehicle 50 .

도 6은 제1 드론(100)의 차선변경 요청신호에 응하지 않은 차량 B에게 제2 드론(200)이 이동하여 차선 변경을 요청하는 것을 예시한 도면이다.6 is a diagram illustrating that the second drone 200 moves and requests a lane change to a vehicle B that does not respond to the lane change request signal of the first drone 100.

도 7은 제2 드론(200)의 차선변경 요청신호에 따라 차량 B가 차선을 변경한 것을 예시한 도면이다.7 is a diagram illustrating that vehicle B changes lanes in response to a lane change request signal from the second drone 200.

도 8은 제1 드론(100) 및 제2 드론(200)의 차선변경 요청신호에 따라 긴급 차량(50)의 통행 차선이 비워져 긴급 차량(50)이 감속없이 이동하는 것을 예시한 도면이다.8 is a diagram illustrating that the traffic lane of the emergency vehicle 50 is emptied according to the lane change request signals of the first drone 100 and the second drone 200 and the emergency vehicle 50 moves without deceleration.

제2 드론(200)은 긴급 차량(50)과 제1 드론(100)의 사이 영역을 비행한다.The second drone 200 flies in an area between the emergency vehicle 50 and the first drone 100 .

제2 촬영부(240)는 제2 드론(200)의 전방 및 하부를 촬영하며, 보다 상세하게는 제2 촬영부(240)는 제2 드론(200)의 전방을 촬영하는 제3 촬영장치(243)와 제2 드론(200)의 하부를 촬영하는 제4 촬영장치(247)를 포함한다.The second photographing unit 240 photographs the front and bottom of the second drone 200, and more specifically, the second photographing unit 240 photographs the front of the second drone 200. 243) and a fourth photographing device 247 for photographing the lower part of the second drone 200.

제2 프로세서(210)는 제2 촬영부(240)를 통해 촬영되는 영상을 기반으로 제2 드론(200)이 제1 드론(100)과 긴급 차량(50)의 사이 영역을 비행하도록 제어한다.The second processor 210 controls the second drone 200 to fly in the area between the first drone 100 and the emergency vehicle 50 based on the image captured by the second capture unit 240 .

또한, 제2 프로세서(210)는 제2 메모리(260)에 저장되어 있는 명렁어, 알고리즘을 이용하여 자율 비행을 제어할 수도 있다.In addition, the second processor 210 may control autonomous flight using commands and algorithms stored in the second memory 260 .

제2 메모리(260)는 제2 드론(200)의 제2 촬영부(240)를 통해 촬영되는 적어도 일부의 촬영 영상이 저장될 수 있으며, 제2 통신부(220)를 통해 외부로 데이터를 전송할 때 데이터 로스를 방지하기 위한 버퍼로 활용될 수 있다.The second memory 260 may store at least a portion of captured images captured through the second capture unit 240 of the second drone 200, and when data is transmitted to the outside through the second communication unit 220 It can be used as a buffer to prevent data loss.

제2 음성 출력부(250)는 구체적으로 스피커를 의미하며, 제2 프로세서(210)의 제어에 의해서 제2 메모리(260)에 저장되어 있는 사운드, 경고음, 음성 등이 출력될 수 있으며, 이외에도 드론 운용 장치(300)에서 입력되어 수신되는 사운드가 출력될 수도 있다.The second audio output unit 250 specifically refers to a speaker, and under the control of the second processor 210, sounds, warning sounds, voices, etc. stored in the second memory 260 can be output, and in addition, drones Sound input and received by the operation device 300 may be output.

그리고, 제2 프로세서(210)는 제1 드론(100)의 차선변경 요청신호 이후 해당 차선에 머무르고 있는 차량을 인식하고, 제2 드론(200)이 인식된 차량의 전방으로 이동하도록 제어하고, 제2 디스플레이부(230)를 통해서 차선변경 요청신호를 출력한다.After the lane change request signal of the first drone 100, the second processor 210 recognizes a vehicle staying in the corresponding lane, controls the second drone 200 to move in front of the recognized vehicle, and 2 A lane change request signal is output through the display unit 230 .

도 5 및 도 6을 참조하면, 제1 드론(100)이 차선변경 요청신호를 출력하여 차량 A가 차선을 변경하였지만, 차량 B는 여전히 해당 차선으로 통행하고 있다.Referring to FIGS. 5 and 6 , the first drone 100 outputs a lane change request signal so that vehicle A changes lanes, but vehicle B still travels in the corresponding lane.

따라서, 도 6과 같이 제2 드론(200)이 차량 B의 전방으로 이동하여 차선변경 요청신호를 출력하게 된다.Accordingly, as shown in FIG. 6 , the second drone 200 moves in front of vehicle B and outputs a lane change request signal.

제1 드론(100)이 도로 상에 있는 모든 차량들을 대상으로 차선변경 요청신호를 출력하는 것이었다면, 제2 드론(200)은 제1 드론(100)의 차선변경 요청신호에 응하지 않은 차량들을 인식하여 개별적으로 차선변경 요청신호를 출력하는 역할을 담당한다.If the first drone 100 outputs a lane change request signal to all vehicles on the road, the second drone 200 recognizes vehicles that do not respond to the lane change request signal of the first drone 100. It plays the role of individually outputting the lane change request signal.

몇몇 실시예에서, 제어부(310) 또는 제2 프로세서(210)는 제2 드론(200)의 촬영 영상을 분석하여 차선변경 요청에 응하지 않은 차량의 운전자에게 순차적으로 경고를 제공할 수 있다.In some embodiments, the controller 310 or the second processor 210 may analyze the captured images of the second drone 200 and sequentially provide a warning to the driver of the vehicle that did not respond to the lane change request.

예를 들어, 제어부(310) 또는 제2 프로세서(210)는 1차적으로 제2 디스플레이부(230)를 통해 차선변경 요청신호를 출력하고, 그 후로도 차선을 변경하지 않는 경우 제2 음성 출력부(250)를 통해 경고음의 볼륨을 점차적으로 크게 하여 경고를 제공할 수 있으며, 3차로 일정 광량을 가진 광원을 점등할 수도 있다.For example, if the controller 310 or the second processor 210 primarily outputs a lane change request signal through the second display unit 230 and does not change the lane thereafter, the second audio output unit A warning may be provided by gradually increasing the volume of the warning sound through step 250, and a light source having a predetermined amount of light may be thirdly turned on.

일 실시예로, 제어부(310) 또는 제2 프로세서(210)는 제2 드론(200)이 차선을 변경하지 않은 차량의 전방으로 이동하여 차선변경 요청신호를 출력한 이후에 해당 차량이 차선을 변경하지 않는 경우, 제2 드론(200)의 촬영 영상을 분석하여 해당 차량의 운전자가 제2 드론(200)을 주시하지 않는 경우 순차적으로 경고를 제공할 수 있다.As an embodiment, the controller 310 or the second processor 210 determines that the vehicle changes lane after the second drone 200 moves in front of a vehicle that has not changed its lane and outputs a lane change request signal. If not, a video taken by the second drone 200 may be analyzed and a warning may be sequentially provided when the driver of the vehicle does not look at the second drone 200 .

일 실시예로, 제어부(310) 또는 제2 프로세서(210)는 제2 드론(200)이 차선을 변경하지 않은 차량의 전방으로 이동한 후, 제2 출력부(340)를 통해서 해당 차량의 차량번호를 출력할 수 있다.As an embodiment, after the second drone 200 moves in front of a vehicle that has not changed its lane, the controller 310 or the second processor 210 controls the vehicle of the corresponding vehicle through the second output unit 340. number can be printed.

그리고, 제어부(310) 또는 제2 프로세서(210)는 해당 차량에게 상술한 경고들을 제공한 이후에도 해당 차량이 차선을 변경하지 않는 경우, 최종적으로 차선변경에 협조하지 않는 경우 과태료 부과 또는 법적인 조치가 있을 수 있다는 경고를 제공할 수 있다.In addition, the control unit 310 or the second processor 210 determines that if the vehicle does not change lanes even after providing the above-mentioned warnings to the vehicle, or if it does not cooperate with the lane change, fines may be imposed or legal action may be taken. A warning may be provided.

다음으로, 제어부(310) 또는 제2 프로세서(210)는 기 설정된 경고 횟수가 초과되었거나 기 설정된 시간이 초과한 후에도 해당 차량이 특정 차선에 존재하는 경우, 해당 차량의 촬영 영상을 메모리(330 or 260)에 저장하여 기록을 남길 수 있다.Next, the controller 310 or the second processor 210 stores a photographed image of the vehicle in a memory (330 or 260) when the vehicle exists in a specific lane even after the preset number of warnings or the preset time has elapsed. ) to record.

도 8은 제1 드론(100) 및 제2 드론(200)을 통해서 해당 차선 내 모든 차량들이 차선을 변경하였고, 이에 긴급 차량(50)이 차량들에 방해받지 않고 통행하는 것이 예시되어 있다.8 illustrates that all vehicles in the corresponding lane changed lanes through the first drone 100 and the second drone 200, and thus the emergency vehicle 50 passes unobstructed by the vehicles.

본 발명의 실시예에서 드론 운용 장치(300)는 실시간으로 제1 드론(100) 및 제2 드론(200)의 GPS 정보를 획득할 수 있다.In an embodiment of the present invention, the drone operating device 300 may acquire GPS information of the first drone 100 and the second drone 200 in real time.

일 실시예로, 드론 운용 장치(300)는 도로 안내 전광판 시스템(10)과 연동될 수 있으며, 제1 드론(100) 및 제2 드론(200)을 통해서 차선변경 요청신호를 출력하는 것 이외에도 도로 안내 전광판 시스템(10)으로 정보 출력을 요청하여 도로에 설치되어 있는 신호등, 전광판으로 차선변경 요청신호가 출력되도록 할 수 있다.As an embodiment, the drone operation device 300 may be interlocked with the road guidance electronic signboard system 10, and outputs a lane change request signal through the first drone 100 and the second drone 200, as well as the road By requesting information output to the information display board system 10, a lane change request signal can be output to traffic lights and electronic signboards installed on the road.

또한, 상술한 실시예에서 제1 드론(100)이 긴급 차량(50)의 주행 경로에서 긴급 차량(50)보다 적어도 하나의 구간을 앞서 비행하도록 제어하는 것을 설명하였다.In addition, in the above-described embodiment, controlling the first drone 100 to fly at least one section ahead of the emergency vehicle 50 in the driving route of the emergency vehicle 50 has been described.

일 실시예로, 제어부(310)는 제2 드론(200)의 촬영 영상을 분석하여, 제1 드론(100)과 긴급 차량(50)의 사이 영역 내 특정 차선(긴급 차량(50)이 통행할 차선)에 차량이 존재하지 않는 경우 제2 통신부(220)를 통해 제1 드론(100)으로 교통정리 완료신호를 전송하여 제1 드론(100)이 다음 구간으로 이동하도록 요청(제어)할 수 있다.As an embodiment, the control unit 310 analyzes the captured image of the second drone 200 and analyzes a specific lane in an area between the first drone 100 and the emergency vehicle 50 (where the emergency vehicle 50 passes). If there is no vehicle in the lane), a traffic control completion signal may be transmitted to the first drone 100 through the second communication unit 220 to request (control) the first drone 100 to move to the next section. .

이는, 제1 드론(100) 및 제2 드론(200)을 통해서 제1 구간에서 차선변경 요청신호를 출력하였고, 모든 차량이 차선을 변경하였다고 판단되면 더 이상 제1 구간에서는 차선변경 요청신호를 출력할 필요가 없으므로, 제1 드론(100)이 제1 구간의 다음 구간인 제2 구간으로 이동하도록 제어하는 것을 의미한다.This means that the lane change request signal is output in the first section through the first drone 100 and the second drone 200, and when it is determined that all vehicles have changed lanes, the lane change request signal is no longer output in the first section. Since there is no need to do this, it means that the first drone 100 is controlled to move to the second section, which is the next section of the first section.

이와 같은 구성을 통해서, 제1 드론(100) 및 제2 드론(200)은 항상 긴급 차량(50)보다 앞서 비행하며 교통을 정리해줄 수 있게 된다.Through this configuration, the first drone 100 and the second drone 200 always fly ahead of the emergency vehicle 50 and can clear traffic.

도 9는 도로 상의 특정 지점에서 긴급 구조 활동이 시작되어, 제1 드론(100)이 해당 지점으로부터 일정 거리에서 차선변경 요청신호를 디스플레이 하는 것을 예시한 도면이다.FIG. 9 is a diagram illustrating that an emergency rescue activity starts at a specific point on a road and the first drone 100 displays a lane change request signal at a certain distance from the corresponding point.

도 3 내지 도 8을 통해서는 긴급 차량(50)이 도로를 통행할 때 차선을 확보하는 것에 관하여 설명하였다. 도 9에서는 도로 상의 특정 지점에 긴급 상황이 발생하는 경우를 예시하고 있다.3 to 8, securing a lane when the emergency vehicle 50 passes through the road has been described. 9 illustrates a case in which an emergency occurs at a specific point on the road.

일 실시예로, 제어부(310)는 긴급 차량(50)이 도로 상의 특정 지점에서 긴급 구조 활동을 수행하는 경우, 제1 드론(100)이 특정 지점으로부터 기 설정된 거리만큼 떨어진 위치에서 호버링하고 긴급 차량(50)이 위치한 차선을 피해서 통행하도록 하는 차선변경 요청신호를 제1 디스플레이부(130)를 통해 출력할 수 있다.In one embodiment, the controller 310 may, when the emergency vehicle 50 performs an emergency rescue activity at a specific point on the road, the first drone 100 hovers at a location separated by a predetermined distance from the specific point and the emergency vehicle A lane change request signal for passing the vehicle avoiding the lane in which 50 is located may be output through the first display unit 130 .

예를 들어, 응급 차량이 사고가 발생한 위치에서 환자를 치료하거나 경찰차, 소방차 등이 사고 지점을 수습하는 경우 등과 같이, 도로 위에서 발생한 긴급한 상황이라면 무엇이든 적용이 가능하다.For example, it can be applied to any emergency situation that occurs on the road, such as when an emergency vehicle treats a patient at the location of an accident or when a police car or fire truck takes care of an accident site.

이상으로 설명한 본 발명의 실시예에 따른 자율 비행 드론을 이용한 긴급 차량의 통행 보조 시스템은, 제1 드론(100), 제2 드론(200) 및 드론 운용 장치(300)를 이용하고 있다.The passage assistance system for an emergency vehicle using an autonomous drone according to an embodiment of the present invention described above uses the first drone 100, the second drone 200, and the drone operation device 300.

하지만, 이에 한정되는 것은 아니며 드론 운용 장치(300)를 구성으로 포함하지 않고, 제1 드론(100) 및 제2 드론(200)을 이용하여 운용될 수도 있다.However, it is not limited thereto and may be operated using the first drone 100 and the second drone 200 without including the drone operation device 300 as a configuration.

이러한 경우, 드론 운용 장치(300)의 제어부(310)에서 수행되는 것은 제1 드론(100) 내 제1 프로세서(110) 또는 제2 드론(200) 내 제2 프로세서(210)에서 수행하도록 할 수 있다.In this case, what is performed by the controller 310 of the drone operating device 300 can be performed by the first processor 110 in the first drone 100 or the second processor 210 in the second drone 200. there is.

상세하게는, 제1 드론(100)의 제1 프로세서(110)는 제1 촬영부(140)로부터 촬영된 도로 영상 내 차량 배치를 기반으로 특정 차선을 긴급 차량이 통행할 차선으로 결정하고, 제1 드론(100)이 특정 차선의 특정 지점에서 호버링하도록 제어하고, 도로 상의 차량에게 특정 차선을 비우도록 요청하는 차선변경 요청신호를 디스플레이부를 통해 출력할 수 있다.In detail, the first processor 110 of the first drone 100 determines a specific lane as a lane for the emergency vehicle to pass based on the vehicle arrangement in the road image captured by the first photographing unit 140, and 1 The drone 100 may be controlled to hover at a specific point in a specific lane, and a lane change request signal requesting a vehicle on the road to vacate a specific lane may be output through the display unit.

그리고, 제2 드론(200)의 제2 프로세서(210)는 제1 드론(100)의 차선변경 요청 신호 이후 특정 차선에 머무르고 있는 차량을 인식하고, 제2 드론(200)이 인식된 차량의 전방으로 이동하도록 비행을 제어하고 차선변경 요청신호를 출력할 수 있다.In addition, the second processor 210 of the second drone 200 recognizes a vehicle staying in a specific lane after the lane change request signal of the first drone 100, and the second drone 200 is in front of the recognized vehicle. It can control the flight to move to and output a lane change request signal.

또한, 제2 프로세서(210)는 제2 드론(200)이 차선변경 요청신호를 출력한 이후, 기 설정된 시간이 초과하였거나 기 설정된 요청 횟수가 초과한 후에도 해당 차량이 특정 차선에 존재하는 경우 해당 차량을 촬영한 영상을 제2 메모리(260)에 저장할 수 있다.In addition, the second processor 210 may determine if the vehicle exists in a specific lane even after a predetermined time or a predetermined number of requests has been exceeded after the second drone 200 outputs the lane change request signal. The captured image may be stored in the second memory 260 .

제1 프로세서(110)는 제1 드론(100)이 긴급 차량의 주행 경로에서 긴급 차량보다 적어도 하나의 구간을 앞서 비행하도록 제어할 수 있다.The first processor 110 may control the first drone 100 to fly at least one section ahead of the emergency vehicle in the driving route of the emergency vehicle.

제2 프로세서(210)는 제2 촬영부(240)의 촬영 영상을 분석하여, 제1 드론(100)과 긴급 차량의 사이 영역 내 특정 차선에 차량이 존재하지 않는 경우, 제2 통신부(220)를 통해 제1 드론(100)으로 교통정리 완료신호를 전송하여 제1 드론(100)이 다음 구간으로 이동하도록 요청할 수 있다.The second processor 210 analyzes the captured image of the second photographing unit 240, and when there is no vehicle in a specific lane in the area between the first drone 100 and the emergency vehicle, the second communication unit 220 A traffic control completion signal may be transmitted to the first drone 100 through , and the first drone 100 may be requested to move to the next section.

또한, 이와 같이 구현되는 경우 제1 드론(100)과 제2 드론(200)은 기 설정된 시간마다 서로 통신하여 위치정보, 분석 결과 등을 공유할 수도 있다.In addition, when implemented in this way, the first drone 100 and the second drone 200 may communicate with each other at preset times to share location information and analysis results.

이상, 첨부된 도면을 참조로 하여 본 발명의 실시예를 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 기술자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로, 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며, 제한적이 아닌 것으로 이해해야만 한다.Although the embodiments of the present invention have been described with reference to the accompanying drawings, those skilled in the art to which the present invention pertains can be implemented in other specific forms without changing the technical spirit or essential features of the present invention. you will be able to understand Therefore, it should be understood that the embodiments described above are illustrative in all respects and not restrictive.

10: 긴급 차량의 통행 보조 시스템
50: 긴급 차량
100: 제1 드론
110: 제1 프로세서
120: 제1 통신부
130: 제1 디스플레이부
140: 제1 촬영부
143: 제1 촬영 장치
147: 제2 촬영 장치
150: 제1 음성 출력부
160: 제1 메모리
200: 제2 드론
210: 제2 프로세서
220: 제2 통신부
230: 제2 디스플레이부
240: 제2 촬영부
243: 제3 촬영 장치
247: 제4 촬영 장치
250: 제2 음성 출력부
260: 제2 메모리
300: 드론 운용 장치
310: 제어부
320: 통신부
330: 메모리
340: 출력부
350: 입력부10: traffic assistance system for emergency vehicles
50: emergency vehicle
100: first drone
110: first processor
120: first communication unit
130: first display unit
140: first shooting unit
143: first photographing device
147: second photographing device
150: first audio output unit
160: first memory
200: second drone
210: second processor
220: second communication unit
230: second display unit
240: second shooting unit
243 third photographing device
247 fourth photographing device
250: second audio output unit
260: second memory
300: drone operating device
310: control unit
320: communication department
330: memory
340: output unit
350: input unit

Claims (4)

드론 운용 장치에 의해 운용되는, 자율 비행 드론을 이용한 긴급 차량의 통행 보조 시스템에 있어서,
상기 드론은 긴급 출동 신호가 수신되면 상기 긴급 차량보다 주행 경로를 앞서 비행하는 제1 드론 및 상기 긴급 차량과 상기 제1 드론 사이 영역을 비행하는 제2 드론을 포함하며,
상기 제1 드론은,
상기 제1 드론의 전방 및 하부를 촬영하는 제1 촬영부;
상기 드론 운용 장치와 통신하는 제1 통신부;
적어도 하나의 디스플레이 장치를 포함하는 제1 디스플레이부; 및
상기 제1 촬영부를 통해 촬영되는 영상을 기반으로 제1 드론의 자율 비행을 제어하는 제1 프로세서를 포함하고,
상기 드론 운용 장치는,
상기 제1 촬영부로터 촬영된 도로 영상 내 차량 배치를 기반으로 특정 차선을 상기 긴급 차량이 통행할 차선을 결정하고, 상기 제1 드론이 상기 특정 차선의 특정 지점에서 호버링(Hovering)하도록 제어 신호를 전송하고, 도로 상의 차량에게 상기 특정 차선을 비우도록 요청하는 차선변경 요청신호를 상기 제1 디스플레이부를 통해 출력하는 제어부를 포함하며,
상기 제2 드론은,
상기 제2 드론의 전방 및 하부를 촬영하는 제2 촬영부;
상기 제1 드론과 통신하는 제2 통신부;
적어도 하나의 디스플레이 장치를 포함하는 제2 디스플레이부; 및
상기 제2 촬영부를 통해 촬영되는 영상을 기반으로 상기 제2 드론이 상기 제1 드론과 상기 긴급 차량의 사이 도로 영역을 비행하도록 제어하며, 상기 제1 드론이 차선변경 요청신호를 출력한 이후에도 상기 특정 차선에 머무르고 있는 차량이 인식되는 경우, 상기 제2 드론이 상기 인식된 차량의 전방으로 이동하도록 제어하고 상기 제2 디스플레이부로 차선변경 요청신호를 출력하는 제2 프로세서를 포함하며,
상기 제어부는, 상기 긴급 차량의 주행 경로 내에서 신호등 간의 영역을 하나의 구간으로 설정하고,
상기 제1 드론이 상기 긴급 차량의 주행 경로에서 상기 긴급 차량보다 적어도 하나의 구간을 앞서 비행하도록 제어하고,
상기 제2 드론의 촬영 영상을 분석하여, 상기 제1 드론과 상기 긴급 차량의 사이 영역 내 상기 특정 차선에 차량이 존재하지 않는 경우, 상기 제2 통신부를 통해 상기 제1 드론으로 교통정리 완료신호를 전송하여, 상기 제1 드론이 다음 구간으로 이동하도록 제어하며,
상기 긴급 차량의 주행 경로 내 신호등 간의 거리를 고려하여 상기 제1 드론이 몇 개의 구간을 앞서 비행할 것인지 결정하는 것을 특징으로 하는,
자율 비행 드론을 이용한 상기 긴급 차량의 통행 보조 시스템.
In the passage assistance system of an emergency vehicle using an autonomous flying drone operated by a drone operating device,
The drone includes a first drone that flies ahead of the emergency vehicle on a driving path when an emergency dispatch signal is received, and a second drone that flies in an area between the emergency vehicle and the first drone,
The first drone,
a first photographing unit for photographing the front and bottom of the first drone;
a first communication unit communicating with the drone operation device;
a first display unit including at least one display device; and
A first processor controlling autonomous flight of a first drone based on an image captured through the first capture unit;
The drone operating device,
A specific lane is determined based on the arrangement of vehicles in the road image captured by the first photographing unit, and a control signal is sent so that the first drone hovers at a specific point in the specific lane. and a control unit outputting, through the first display unit, a lane change request signal requesting a vehicle on the road to vacate the specific lane;
The second drone,
a second photographing unit for photographing the front and lower parts of the second drone;
a second communication unit communicating with the first drone;
a second display unit including at least one display device; and
Controls the second drone to fly in the road area between the first drone and the emergency vehicle based on the image captured by the second capture unit, and even after the first drone outputs a lane change request signal, the specific When a vehicle staying in the lane is recognized, a second processor controls the second drone to move in front of the recognized vehicle and outputs a lane change request signal to the second display unit;
The control unit sets an area between traffic lights in the driving route of the emergency vehicle as one section,
Control the first drone to fly at least one section ahead of the emergency vehicle in the driving route of the emergency vehicle;
The video taken by the second drone is analyzed, and when there is no vehicle in the specific lane in the area between the first drone and the emergency vehicle, a traffic control completion signal is transmitted to the first drone through the second communication unit. transmission to control the first drone to move to the next section;
Characterized in that determining how many sections the first drone will fly ahead by considering the distance between traffic lights in the driving route of the emergency vehicle,
A passage assistance system for the emergency vehicle using an autonomous flying drone.
 제1항에 있어서,
상기 드론 운용 장치는,
도로 안내 전광판 시스템과 연동되어, 상기 도로 안내 전광판 시스템으로 정보 출력을 요청하여 도로에 설치되어 있는 전광판으로 차선변경 요청신호가 출력되도록 요청하고,
상기 제2 드론이 상기 제2 디스플레이부로 차선변경 요청신호를 출력한 이후, 기 설정된 시간이 초과하였거나 기 설정된 요청 회수가 초과한 후에도 해당 차량이 상기 특정 차선에 존재하는 경우 상기 제2 드론이 해당 차량을 촬영한 영상을 메모리에 저장하는 것을 특징으로 하는,
자율 비행 드론을 이용한 상기 긴급 차량의 통행 보조 시스템.
According to claim 1,
The drone operating device,
Interlocking with the road guidance electronic signboard system, requesting information output to the road guidance electronic signboard system to request a lane change request signal to be output to the electronic signboard installed on the road,
After the second drone outputs the lane change request signal to the second display unit, if the corresponding vehicle exists in the specific lane even after a preset time has elapsed or a preset number of requests has exceeded, the second drone sends the corresponding vehicle to the corresponding vehicle. Characterized in that to store the image taken in the memory,
A passage assistance system for the emergency vehicle using an autonomous flying drone.
 제1항에 있어서,
상기 드론 운용 장치는,
상기 제2 드론이 상기 인식된 차량의 전방으로 이동한 후, 상기 제2 디스플레이부를 통해 상기 인식된 차량의 차량번호를 출력하도록 제어하는,
자율 비행 드론을 이용한 상기 긴급 차량의 통행 보조 시스템.
According to claim 1,
The drone operating device,
Controlling the second drone to output the vehicle number of the recognized vehicle through the second display unit after moving in front of the recognized vehicle.
A passage assistance system for the emergency vehicle using an autonomous flying drone.
 제1항에 있어서,
상기 드론 운용 장치는,
상기 긴급 차량이 도로 상 특정 지점에서 긴급 구조 활동을 수행하는 경우,
상기 제1 드론이 상기 특정 지점으로부터 기 설정된 거리만큼 떨어진 위치에서 호버링하고, 상기 긴급 차량이 위치한 차선을 피해서 통행하도록 하는 차선변경 요청신호를 상기 제1 디스플레이부를 통해 출력하는 것을 특징으로 하는,
자율 비행 드론을 이용한 상기 긴급 차량의 통행 보조 시스템.According to claim 1,
The drone operating device,
When the emergency vehicle performs emergency rescue activities at a specific point on the road,
Characterized in that the first drone hovers at a location away from the specific point by a predetermined distance and outputs a lane change request signal through the first display unit to allow the emergency vehicle to avoid and pass through the lane where the emergency vehicle is located.
A passage assistance system for the emergency vehicle using an autonomous flying drone.
KR1020210011302A 2021-01-27 2021-01-27 System for assistance emergency vehicle traffic using autonomous flying drones KR102482971B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020210011302A KR102482971B1 (en) 2021-01-27 2021-01-27 System for assistance emergency vehicle traffic using autonomous flying drones

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020210011302A KR102482971B1 (en) 2021-01-27 2021-01-27 System for assistance emergency vehicle traffic using autonomous flying drones

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20220108848A KR20220108848A (en) 2022-08-04
KR102482971B1 true KR102482971B1 (en) 2022-12-29

Family

ID=82837111

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020210011302A KR102482971B1 (en) 2021-01-27 2021-01-27 System for assistance emergency vehicle traffic using autonomous flying drones

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102482971B1 (en)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102635899B1 (en) * 2023-04-21 2024-02-13 소니드로보틱스 주식회사 Remote control system and method of unmanned aerial vehicle for emergency reposnse by unmanned ground vehicle for drone control

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101690566B1 (en) * 2015-08-13 2017-01-02 박민정 Unmanned aerial vehicle
KR101774313B1 (en) * 2016-04-12 2017-09-04 인천유시티 주식회사 Unmanned aerial system guiding optimal path in a scramble
JP2019159810A (en) * 2018-03-13 2019-09-19 Kddi株式会社 Flight management system and flight device

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20170119085A (en) * 2016-04-18 2017-10-26 주식회사 만도 System for supporting emergency-vehicle using drone
KR20200057505A (en) 2018-11-16 2020-05-26 현대자동차주식회사 Apparatus and method for controlling avoidance of emergency vehicle, and vehicle system

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101690566B1 (en) * 2015-08-13 2017-01-02 박민정 Unmanned aerial vehicle
KR101774313B1 (en) * 2016-04-12 2017-09-04 인천유시티 주식회사 Unmanned aerial system guiding optimal path in a scramble
JP2019159810A (en) * 2018-03-13 2019-09-19 Kddi株式会社 Flight management system and flight device

Also Published As

Publication number Publication date
KR20220108848A (en) 2022-08-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10780897B2 (en) Method and device for signaling present driving intention of autonomous vehicle to humans by using various V2X-enabled application
US11673569B2 (en) Alert control apparatus and alert control method
DE112008002030B4 (en) Information providing device in vehicle
US9969326B2 (en) Intention signaling for an autonomous vehicle
CN109070891B (en) Intent signaling for autonomous vehicle
JP7270834B2 (en) Autonomous vehicle parking behavior
JP4525915B2 (en) Driving assistance device
WO2018135630A1 (en) Vehicle platoon and platoon travel method
CN111830859B (en) Vehicle remote indication system
JP7147852B2 (en) VEHICLE TRIP CONTROL METHOD AND TRIP CONTROL DEVICE
JP7470230B2 (en) Vehicle display system, vehicle system and vehicle
US20220097524A1 (en) Apparatus and method for displaying vehicle information
JP2020165832A (en) Route setting device, route setting method, and program
JP2020167551A (en) Control device, control method, and program
CN112789205B (en) Detecting and responding to a platoon for an autonomous vehicle
JP2020194475A (en) Vehicle control device and vehicle control system
KR102482971B1 (en) System for assistance emergency vehicle traffic using autonomous flying drones
JP2019148850A (en) Vehicle controller
CN118124586A (en) Driver assistance device and driver assistance method
KR102597917B1 (en) Sound source detection and localization for autonomous driving vehicle
KR20210101673A (en) Apparatus and method for providing driving information
JP2006018587A (en) Signal control system
JP2019148848A (en) Vehicle controller
KR102409498B1 (en) Vehicle traffic priority information provision system, traffic priority information provision server for the same
JP6901741B1 (en) Self-driving car

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal
E90F Notification of reason for final refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant