KR102482971B1 - System for assistance emergency vehicle traffic using autonomous flying drones - Google Patents
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Abstract
본 발명은 자율 비행 드론을 이용한 긴급 차량의 통행 보조 시스템에 관한 것으로, 드론이 긴급 차량보다 선행하여 비행하는 동안 도로 위의 차량들을 촬영하여 긴급 차량이 주행할 차선을 결정하고, 차선변경 요청정보를 출력함으로써, 긴급 차량이 감속 또는 정지하는 상황을 최소화하는 효과가 있다.The present invention relates to a passage assistance system for an emergency vehicle using an autonomous drone, which photographs vehicles on the road while the drone flies ahead of the emergency vehicle, determines a lane for the emergency vehicle to drive, and transmits lane change request information. By outputting, there is an effect of minimizing a situation in which the emergency vehicle decelerates or stops.
Description
본 발명은 긴급 차량의 통행을 보조해주는 시스템으로, 보다 상세하게는 자율 비행 드론을 이용하여 긴급 차량의 통행을 보조해주는 것이다.The present invention is a system for assisting the passage of an emergency vehicle, and more particularly, assists the passage of an emergency vehicle using an autonomous flying drone.
응급차, 소방차와 같이 긴급으로 이동하는 차량들은 목적지에 도착하는데 소요되는 시간이 사람의 생명과 재산피해에 엄청난 영향을 끼치게 된다.Emergency vehicles, such as ambulances and fire trucks, have a tremendous impact on human life and property damage due to the time required to arrive at their destination.
최근 들어, 차량 운전자들의 인식이 개선되기 시작하여 이전에 비해서 긴급차량의 통행차선을 피해주는 속도가 빨라지고 있지만, 차량 운전자들이 긴급차량을 인식할 수 있는 방법은 백미러를 통해 확인하는 방법밖에 없기 때문에 통행 차선을 비워주는 속도가 느리다는 문제점이 있다.Recently, the awareness of vehicle drivers has begun to improve, and the speed at which emergency vehicles avoid the traffic lane is getting faster than before. There is a problem that the speed of clearing the lane is slow.
위와 같은 문제점으로 인하여 긴급차량은 주행 중에도 계속하여 감속을 반복해야 하고, 이러한 일이 반복될 때마다 목적지에 도착하는 시간은 점점 늦어지게 된다.Due to the above problems, the emergency vehicle has to repeatedly decelerate while driving, and each time this is repeated, the time to arrive at the destination is gradually delayed.
또한, 백미러를 차마 확인하지 못한 차량의 경우에는 긴급차량이 근처에 올때까지 차선을 비우지 못하여 긴급차량이 정지하는 상황까지 벌어지게 된다.In addition, in the case of a vehicle that fails to check the rearview mirror, it cannot clear the lane until the emergency vehicle approaches, resulting in a situation in which the emergency vehicle stops.
따라서, 긴급차량이 감속 또는 정지하지 않고 목적지까지 이동할 수 있도록 차량운전자들에게 차선 양보를 요청하는 기술이 필요한 상황이지만, 이러한 기술은 현재로서는 공개되어 있지 않은 실정이다.Accordingly, there is a need for a technology for requesting lane yielding from vehicle drivers so that an emergency vehicle can move to a destination without decelerating or stopping, but such a technology has not been disclosed at present.
상술한 바와 같은 문제점을 해결하기 위한 본 발명은 제1 드론이 긴급 차량보다 선행하여 비행하는 동안 도로 위의 차량들을 촬영하여 긴급 차량이 주행할 차선을 결정하고자 한다.In order to solve the above problems, the present invention intends to determine the lane in which the emergency vehicle will travel by photographing the vehicles on the road while the first drone flies ahead of the emergency vehicle.
또한, 본 발명은 제1 드론의 디스플레이 장치를 통해서 긴급 차량이 주행할 차선을 비우도록 요청하는 정보를 출력하여, 도로 위의 차들이 긴급 차량이 도달하기 전에 해당 차선을 비우도록 하고자 한다.In addition, the present invention is intended to output information requesting clearing of the lane in which the emergency vehicle will travel through the display device of the first drone, so that cars on the road clear the corresponding lane before the emergency vehicle arrives.
또한, 본 발명은 제1 드론의 차선변경 요청에도 응하지 않은 차량들을 제2 드론으로 인식하고, 제2 드론이 해당 차량의 전방으로 이동하여 개별적으로 차선변경을 요청하고자 한다.In addition, the present invention intends to recognize vehicles that do not respond to the lane change request of the first drone as a second drone, and to individually request a lane change by moving in front of the corresponding vehicle.
본 발명이 해결하고자 하는 과제들은 이상에서 언급된 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The problems to be solved by the present invention are not limited to the problems mentioned above, and other problems not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the description below.
상술한 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 비행 드론을 이용한 긴급 차량의 통행 보조 시스템은, 상기 드론은 긴급 출동 신호가 수신되면 긴급 차량보다 주행 경로를 앞서 비행하는 제1 드론을 포함하며, 제1 드론은, 제1 드론의 전방 및 하부를 촬영하는 제1 촬영부; 상기 드론 운용 장치와 통신하는 제1 통신부; 적어도 하나의 디스플레이 장치를 포함하는 제1 디스플레이부; 및 제1 촬영부를 통해 촬영되는 영상을 기반으로 제1 드론의 자율 비행을 제어하는 제1 프로세서를 포함하고, 상기 드론 운용 장치는, 제1 촬영부로터 촬영된 도로 영상 내 차량 배치를 기반으로 특정 차선을 상기 긴급 차량이 통행할 차선을 결정하고, 제1 드론이 상기 특정 차선의 특정 지점에서 호버링(Hovering)하도록 제어 신호를 전송하고, 도로 상의 차량에게 상기 특정 차선을 비우도록 요청하는 차선변경 요청신호를 제1 디스플레이부를 통해 출력하는 제어부를 포함한다.In order to solve the above problems, a traffic assistance system for an emergency vehicle using an autonomous flying drone according to an embodiment of the present invention, when an emergency dispatch signal is received, the first drone that flies ahead of the emergency vehicle on a driving route The first drone includes: a first photographing unit for photographing the front and bottom of the first drone; a first communication unit communicating with the drone operation device; a first display unit including at least one display device; and a first processor controlling autonomous flight of the first drone based on an image captured by the first capture unit, wherein the drone operation device determines a specific location based on vehicle arrangement in a road image captured by the first capture unit. A lane change request for determining a lane through which the emergency vehicle will pass, transmitting a control signal so that the first drone hovers at a specific point in the specific lane, and requesting vehicles on the road to vacate the specific lane and a control unit outputting a signal through the first display unit.
또한, 상기 드론은 제2 드론을 더 포함하며, 제2 드론은, 제2 드론의 전방 및 하부를 촬영하는 제2 촬영부; 제1 드론과 통신하는 제2 통신부; 적어도 하나의 디스플레이 장치를 포함하는 제2 디스플레이부; 및 제2 촬영부를 통해 촬영되는 영상을 기반으로 제2 드론이 제1 드론과 긴급 차량의 사이 도로 영역을 비행하도록 제어하며, 제1 드론의 차선변경 요청신호 이후 상기 특정 차선에 머무르고 있는 차량을 인식하고, 제2 드론이 상기 인식된 차량의 전방으로 이동하도록 하고 제2 디스플레이부로 차선변경 요청신호를 출력하는 제2 프로세서를 포함한다.In addition, the drone further includes a second drone, and the second drone includes: a second photographing unit that photographs the front and bottom of the second drone; a second communication unit communicating with the first drone; a second display unit including at least one display device; and controlling the second drone to fly in the road area between the first drone and the emergency vehicle based on the image captured by the second camera unit, and recognizing the vehicle staying in the specific lane after the lane change request signal of the first drone. and a second processor for allowing a second drone to move in front of the recognized vehicle and outputting a lane change request signal to a second display unit.
또한, 상기 드론 운용 장치는, 제2 드론이 제2 디스플레이부로 차선변경 요청신호를 출력한 이후, 기 설정된 시간이 초과하였거나 기 설정된 요청 회수가 초과한 후에도 해당 차량이 상기 특정 차선에 존재하는 경우 제2 드론이 해당 차량을 촬영한 영상을 메모리에 저장하는 것을 특징으로 한다.In addition, the drone operating apparatus determines whether a corresponding vehicle exists in the specific lane even after a predetermined time has elapsed or a predetermined number of requests have been exceeded after the second drone outputs the lane change request signal to the second display unit. 2 It is characterized in that the drone stores the image taken of the vehicle in memory.
또한, 상기 드론 운용 장치는, 상기 긴급 차량의 주행 경로 내에서 신호등 간의 영역을 하나의 구간으로 설정하고, 제1 드론이 상기 긴급 차량의 주행 경로에서 상기 긴급 차량보다 적어도 하나의 구간을 앞서 비행하도록 제어하는 것을 특징으로 한다.In addition, the drone operation device sets an area between traffic lights in the driving route of the emergency vehicle as one section, and allows the first drone to fly at least one section ahead of the emergency vehicle in the driving route of the emergency vehicle. characterized by control.
또한, 상기 드론 운용 장치는, 제2 드론의 촬영 영상을 분석하여, 제1 드론과 긴급 차량의 사이 영역 내 상기 특정 차선에 차량이 존재하지 않는 경우, 제2 통신부를 통해 제1 드론으로 교통정리 완료신호를 전송하여, 제1 드론이 다음 구간으로 이동하도록 제어하는 것을 특징으로 한다.In addition, the drone operation device analyzes the video taken by the second drone and, when there is no vehicle in the specific lane in the area between the first drone and the emergency vehicle, traffic control with the first drone through the second communication unit. It is characterized by transmitting a completion signal to control the first drone to move to the next section.
또한, 상기 드론 운용 장치는, 상기 긴급 차량이 도로 상 특정 지점에서 긴급 구조 활동을 수행하는 경우, 제1 드론이 상기 특정 지점으로부터 기 설정된 거리만큼 떨어진 위치에서 호버링하고, 상기 긴급 차량이 위치한 차선을 피해서 통행하도록 하는 차선변경 요청신호를 제1 디스플레이부를 통해 출력하는 것을 특징으로 한다.In addition, when the emergency vehicle performs an emergency rescue activity at a specific point on the road, the drone operating device may cause the first drone to hover at a location away from the specific point by a predetermined distance, and locate the lane where the emergency vehicle is located. It is characterized in that a lane change request signal for avoiding passage is output through the first display unit.
이 외에도, 본 발명을 구현하기 위한 다른 방법, 다른 시스템 및 상기 방법을 실행하기 위한 컴퓨터 프로그램을 기록하는 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체가 더 제공될 수 있다.In addition to this, another method for implementing the present invention, another system, and a computer readable recording medium recording a computer program for executing the method may be further provided.
상기와 같은 본 발명에 따르면, 제1 드론이 긴급 차량보다 선행하여 비행하는 동안 도로 위의 차량들을 촬영하여 긴급 차량이 주행할 차선을 결정함으로써, 도로 위의 차량들이 차선을 변경하기에 용이한 차선을 선택하는 효과가 있다.According to the present invention as described above, by determining the lane in which the emergency vehicle will travel by photographing vehicles on the road while the first drone flies ahead of the emergency vehicle, the lane in which vehicles on the road can easily change lanes has the effect of selecting
또한, 본 발명에 따르면, 제1 드론의 디스플레이 장치를 통해서 긴급 차량이 주행할 차선을 비우도록 요청하는 정보를 출력하여, 도로 위의 차들이 긴급 차량이 도달하기 전에 해당 차선을 비우도록 함으로써, 긴급 차량이 감속 또는 정지하는 상황을 최소화하고자 한다.In addition, according to the present invention, by outputting information requesting the emergency vehicle to clear the lane through the display device of the first drone, so that cars on the road clear the corresponding lane before the emergency vehicle arrives, We want to minimize the situation where the vehicle decelerates or stops.
또한, 본 발명에 따르면, 제1 드론의 차선변경 요청에도 응하지 않은 차량들을 제2 드론으로 인식하고, 제2 드론이 해당 차량의 전방으로 이동하여 개별적으로 차선변경을 요청함으로써, 긴급 차량이 감속 또는 정지하는 상황을 방지하고자 한다.In addition, according to the present invention, vehicles that do not respond to the lane change request of the first drone are recognized as the second drone, and the second drone moves in front of the corresponding vehicle to individually request a lane change, so that the emergency vehicle decelerates or We want to avoid a standstill situation.
본 발명의 효과들은 이상에서 언급된 효과로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The effects of the present invention are not limited to the effects mentioned above, and other effects not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the description below.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 자율 비행 드론을 이용한 긴급 차량의 통행 보조 시스템의 블록도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 제1 드론 및 제2 드론을 예시한 블록도이다.
도 3은 긴급 차량이 긴급 출동을 시작하여 제1 드론이 비행을 시작한 것을 예시한 도면이다.
도 4 및 도 5는 제1 드론의 차선변경 요청신호 디스플레이에 따라서 차량 A가 차선을 변경하는 것을 예시한 도면이다.
도 6은 제1 드론의 차선변경 요청신호에 응하지 않은 차량 B에게 제2 드론이 이동하여 차선 변경을 요청하는 것을 예시한 도면이다.
도 7은 제2 드론의 차선변경 요청신호에 따라 차량 B가 차선을 변경한 것을 예시한 도면이다.
도 8은 제1 드론 및 제2 드론의 차선변경 요청신호에 따라 긴급 차량의 통행 차선이 비워져 긴급 차량이 감속없이 이동하는 것을 예시한 도면이다.
도 9는 도로 상의 특정 지점에서 긴급 구조 활동이 시작되어, 제1 드론이 해당 지점으로부터 일정 거리에서 차선변경 요청신호를 디스플레이 하는 것을 예시한 도면이다.1 is a block diagram of a passage assistance system for an emergency vehicle using an autonomous flying drone according to an embodiment of the present invention.
2 is a block diagram illustrating a first drone and a second drone according to an embodiment of the present invention.
3 is a diagram illustrating that an emergency vehicle starts an emergency dispatch and the first drone starts to fly.
4 and 5 are views illustrating vehicle A changing lanes according to the display of the lane change request signal of the first drone.
6 is a diagram illustrating that a second drone moves and requests a lane change to a vehicle B that has not responded to the lane change request signal of the first drone.
7 is a diagram illustrating that vehicle B changes lanes in response to a lane change request signal from a second drone.
FIG. 8 is a diagram illustrating that the emergency vehicle moves without deceleration as the traffic lane of the emergency vehicle is emptied according to the lane change request signals of the first drone and the second drone.
9 is a diagram illustrating an emergency rescue activity starting at a specific point on a road and the first drone displaying a lane change request signal at a certain distance from the corresponding point.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나, 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 제한되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술 분야의 통상의 기술자에게 본 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다.Advantages and features of the present invention, and methods of achieving them, will become clear with reference to the detailed description of the following embodiments taken in conjunction with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but may be implemented in various different forms, only these embodiments are intended to complete the disclosure of the present invention, and are common in the art to which the present invention belongs. It is provided to fully inform the person skilled in the art of the scope of the invention, and the invention is only defined by the scope of the claims.
본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소 외에 하나 이상의 다른 구성요소의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다. 명세서 전체에 걸쳐 동일한 도면 부호는 동일한 구성 요소를 지칭하며, "및/또는"은 언급된 구성요소들의 각각 및 하나 이상의 모든 조합을 포함한다. 비록 "제1", "제2" 등이 다양한 구성요소들을 서술하기 위해서 사용되나, 이들 구성요소들은 이들 용어에 의해 제한되지 않음은 물론이다. 이들 용어들은 단지 하나의 구성요소를 다른 구성요소와 구별하기 위하여 사용하는 것이다. 따라서, 이하에서 언급되는 제1 구성요소는 본 발명의 기술적 사상 내에서 제2 구성요소일 수도 있음은 물론이다.Terminology used herein is for describing the embodiments and is not intended to limit the present invention. In this specification, singular forms also include plural forms unless specifically stated otherwise in a phrase. As used herein, "comprises" and/or "comprising" does not exclude the presence or addition of one or more other elements other than the recited elements. Like reference numerals throughout the specification refer to like elements, and “and/or” includes each and every combination of one or more of the recited elements. Although "first", "second", etc. are used to describe various components, these components are not limited by these terms, of course. These terms are only used to distinguish one component from another. Accordingly, it goes without saying that the first element mentioned below may also be the second element within the technical spirit of the present invention.
다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 기술자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또한, 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.Unless otherwise defined, all terms (including technical and scientific terms) used in this specification may be used with meanings commonly understood by those skilled in the art to which the present invention belongs. In addition, terms defined in commonly used dictionaries are not interpreted ideally or excessively unless explicitly specifically defined.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세하게 설명한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
설명에 앞서 본 명세서에서 사용하는 용어의 의미를 간략히 설명한다. 그렇지만 용어의 설명은 본 명세서의 이해를 돕기 위한 것이므로, 명시적으로 본 발명을 한정하는 사항으로 기재하지 않은 경우에 본 발명의 기술적 사상을 한정하는 의미로 사용하는 것이 아님을 주의해야 한다.Prior to the description, the meaning of the terms used in this specification will be briefly described. However, it should be noted that the description of terms is intended to help the understanding of the present specification, and is not used in the sense of limiting the technical spirit of the present invention unless explicitly described as limiting the present invention.
본 발명의 실시예에서 긴급 차량은 응급차, 소방차, 경찰차와 같이 긴급 상황을 목적으로 도로를 주행하는 차량이라면 무엇이든 적용될 수 있다.In an embodiment of the present invention, an emergency vehicle may be any vehicle that travels on a road for the purpose of an emergency, such as an ambulance, a fire engine, or a police vehicle.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 자율 비행 드론을 이용한 긴급 차량(50)의 통행 보조 시스템(10)의 블록도이다.1 is a block diagram of a passage assistance system 10 of an
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 제1 드론(100) 및 제2 드론(200)을 예시한 블록도이다.2 is a block diagram illustrating the
도 3 내지 도 9는 본 발명의 실시예에 따른 자율 비행 드론을 이용한 긴급 차량(50)의 통행 보조 시스템(10)을 설명하기 위한 각종 예시 도면이다.3 to 9 are various exemplary views for explaining the passage assistance system 10 of the
도 1 내지 도 9를 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 자율 비행 드론을 이용한 긴급 차량(50)의 통행 보조 시스템(10)에 대해서 설명하도록 한다.A passage assistance system 10 for an
도 1을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 자율 비행 드론을 이용한 긴급 차량(50)의 통행 보조 시스템(10)은 제1 드론(100), 제2 드론(200) 및 드론 운용 장치(300)를 포함한다.Referring to FIG. 1 , the passage assistance system 10 of an
드론 운용 장치(300)는 컴퓨터, 정보처리수단 등이 적용될 수 있으며, 본 발명의 실시예에서 긴급 차량(50) 내에 구비되는 것으로 설명하지만 이에 한정되는 것은 아니며 서버로 구현될 수도 있다.The drone operation device 300 may be applied with a computer, information processing means, and the like, and described as being provided in the
이 경우, 드론 운용 서버는 서비스를 이용하는 모든 긴급 차량(50)의 식별번호(차량번호)를 관리하고 위치, 현재 상황, 출동 목적지, 현재 위치 등을 모니터링할 수 있다.In this case, the drone operation server may manage identification numbers (vehicle numbers) of all
드론 운용 장치(300)는 제어부(310), 통신부(320), 메모리(330), 출력부(340) 및 입력부(350)를 포함한다.The drone operation device 300 includes a control unit 310, a communication unit 320, a memory 330, an output unit 340, and an
도 2를 참조하면, 제1 드론(100)은 제1 프로세서(110), 제1 통신부(120), 제1 디스플레이부(130), 제1 촬영부(140), 제1 음성 출력부(150) 및 제1 메모리(160)를 포함하며, 제2 드론(200)은 제2 프로세서(210), 제2 통신부(220), 제2 디스플레이부(230), 제2 촬영부(240), 제2 음성 출력부(250) 및 제2 메모리(260)를 포함한다.Referring to FIG. 2 , the
다만, 몇몇 실시예에서 드론 운용 장치(300)는 도 1에 도시된 구성요소보다 더 적은 수의 구성요소나 더 많은 구성요소를 포함할 수도 있으며, 마찬가지로 제1 드론(100) 및 제2 드론(200)은 도 2에 도시된 구성요소보다 더 적은 수의 구성요소나 더 많은 구성요소를 포함할 수도 있다.However, in some embodiments, the drone operation device 300 may include fewer or more components than the components shown in FIG. 1, and similarly, the
드론 운용 장치(300)의 제어부(310)는 드론 운용 장치(300) 내 모든 구성들을 제어하며, 메모리(330)에 저장되어 있는 알고리즘에 따라 제어를 수행하거나, 입력부(350)를 통해 입력된 제어 요청 신호에 따라서 제어 신호를 발생시킬 수 있다.The controller 310 of the drone operating device 300 controls all components within the drone operating device 300, and performs control according to an algorithm stored in the memory 330 or controls input through the
예를 들어, 긴급 차량(50) 내 탑승하고 있는 인원 또는 서버로부터 긴급 상황 발생 신호가 입력되면, 긴급 차량(50)의 긴급 출동 모드를 시작하고 제1 드론(100) 및 제2 드론(200)을 긴급 차량(50)으로부터 출동시켜 비행시킬 수 있다.For example, when an emergency occurrence signal is input from a person on board or a server in the
또한, 드론 운용 장치(300)의 제어부(310)는 제1 드론(100) 및 제2 드론(200)을 통해서 촬영되는 영상을 출력부(340)를 통해서 출력할 수 있으며, 긴급 차량(50) 내 탑승하고 있는 인원은 출력부(340)를 통해서 드론의 촬영 영상을 확인하고, 차선을 변경하지 않는 차량이 존재하는지 확인할 수 있다.In addition, the control unit 310 of the drone operation device 300 may output images captured by the
또한, 드론은 음성 출력 수단을 구비하고 있으며 기 설정된 음성, 경고 메시지를 음성으로 출력할 수도 있지만, 긴급 차량(50) 내 인원이 입력부(350)를 통해서 입력하는 음성을 확성하여 출력할 수도 있다.In addition, the drone is equipped with a voice output means and may output a preset voice and a warning message, but may amplify and output a voice input by a person in the
제1 드론(100)은 긴급 차량(50)의 긴급 출동 신호가 수신되면, 긴급 차량(50)보다 주행 경로를 앞서 비행한다.When the emergency dispatch signal of the
제1 촬영부(140)는 제1 드론(100)의 전방 및 하부를 촬영하며, 보다 상세하게는 제1 촬영부(140)는 제1 드론(100)의 전방을 촬영하는 제1 촬영장치(143)와 제1 드론(100)의 하부를 촬영하는 제2 촬영장치(147)를 포함한다.The first photographing unit 140 photographs the front and bottom of the
본 발명의 실시예에서 촬영부는 카메라, 라이다(Lidar)와 같이 컴퓨터가 인식, 분석할 수 있는 이미지를 촬영할 수 있는 장치라면 무엇이든 적용이 가능하다.In an embodiment of the present invention, the photographing unit can be applied to any device capable of capturing an image that can be recognized and analyzed by a computer, such as a camera and lidar.
제1 디스플레이부(130) 및 제2 디스플레이부(230)는 적어도 하나의 디스플레이 장치를 포함한다.The
본 발명의 실시예에서, 제1 드론(100)이 교차로와 같이 여러 방향의 차량 운전자들이 차선변경 요청신호를 확인할 수 있도록 하기 위해서, 제1 디스플레이부(130) 및 제2 디스플레이부(230)는 복수 개의 디스플레이 장치로 구성될 수 있다.In an embodiment of the present invention, the
예를 들어, 제1 디스플레이부(130) 및 제2 디스플레이부(230)는 4방향의 차량 운전자들이 모두 차선변경 요청신호를 확인할 수 있도록 하기 위해서, 4개의 디스플레이 장치로 구성될 수 있다.For example, the
하지만, 디스플레이 장치의 개수가 반드시 복수 개로 한정되는 것은 아니며, 디스플레이 장치의 개수는 발명의 실시자가 용이하게 선택하도록 한다.However, the number of display devices is not necessarily limited to a plurality, and the number of display devices can be easily selected by the practitioner of the present invention.
제1 프로세서(110)는 제1 촬영부(140)를 통해 촬영되는 영상을 기반으로 제1 드론(100)의 자율 비행을 제어한다.The
또한, 제1 프로세서(110)는 제1 메모리(160)에 저장되어 있는 명령어, 알고리즘을 이용하여 자율 비행을 제어할 수도 있다.In addition, the
제1 메모리(160)는 제1 드론(100)의 제1 촬영부(140)를 통해 촬영되는 적어도 일부의 촬영 영상이 저장될 수 있으며, 제1 통신부(120)를 통해 외부로 데이터를 전송할 때 데이터 로스를 방지하기 위한 버퍼로 활용될 수 있다.The
제1 음성 출력부(150)는 구체적으로 스피커를 의미하며, 프로세서(110)의 제어에 의해서 제1 메모리(160)에 저장되어 있는 사운드, 경고음, 음성 등이 출력될 수 있으며, 이외에도 드론 운용 장치(300)에서 입력되어 수신되는 사운드가 출력될 수도 있다.The first
따라서, 본 발명의 실시예에서 드론이 차선변경 요청신호를 출력하는 것은 디스플레이부를 통해서 영상/이미지를 출력하는 것 이외에도 음성 출력부를 통해서 사운드를 출력하는 것을 포함하는 것일 수 있다.Therefore, in an embodiment of the present invention, outputting a lane change request signal by a drone may include outputting a sound through an audio output unit in addition to outputting a video/image through a display unit.
드론 운용 장치(300)는 통신부(320)를 통해 제1 드론(100)의 촬영 영상을 수신하고, 제1 촬영부(140)로부터 촬영된 도로 영상 내 차량 배치를 기반으로 특정 차선을 긴급 차량(50)이 통행할 차선으로 결정한다.The drone operation device 300 receives the captured image of the
이는, 제1 드론(100)이 긴급 차량(50)보다 앞서서 비행하며 촬영하고 있기 때문에, 촬영 영상을 분석하여 여러 개의 차선 중에서 긴급 차량(50)이 빠르게 통행할 수 있는 차선을 결정하는 것을 의미한다.This means that since the
다르게 표현하면, 도로 내 차량 분포, 배치를 분석하고 도로 내 차량들이 빠르게 차선변경을 하여 특정 차선을 비울 수 있는 차선을 결정하는 것을 의미한다.In other words, it means analyzing the distribution and arrangement of vehicles on the road and determining which lanes can be vacated by vehicles on the road quickly changing lanes.
예를 들어, 제어부(310)는 제1 드론(100)의 촬영 영상을 분석한 결과 특정 지점에 사고가 발생하여 차량들이 차선을 변경하기 어려운 상황으로 판단되면, 해당 차선을 제외한 다른 차선으로 긴급 차량(50)이 통행하도록 차선을 결정할 수 있다.For example, as a result of analyzing the video captured by the
이러한 구성을 통해서, 긴급 차량(50)은 통행이 수월한 차선에 대한 정보를 미리 습득하고 빠르게 차선을 변경하며 이동할 수 있는 효과를 발휘하게 된다.Through this configuration, the
그리고, 제어부(310)는 제1 드론(100)이 특정 차선의 특정 지점에서 호버링(Hovering)하도록 제1 드론(100)으로 제어 신호를 전송하고, 도로 내 차량들에게 해당 차선을 비우도록 요청하는 차선변경 요청신호를 제1 디스플레이부(130)를 통해서 출력하도록 제어한다.In addition, the controller 310 transmits a control signal to the
본 발명의 실시예에서 제1 드론(100)은 반드시 호버링하며 차선변경 요청신호를 해야 하는 것은 아니며, 비행 속도를 감속하여 차량의 운전자들이 차선변경 요청신호를 확인할 수 있도록 할 수도 있다.In the embodiment of the present invention, the
일 실시예로, 제어부(310)는 제1 드론(100)의 촬영 영상을 분석하여 제1 드론(100)이 차선변경 요청신호를 출력하며 호버링할 위치(지점)을 선택할 수 있다.As an embodiment, the control unit 310 may select a position (point) at which the
상세하게는, 제어부(310)는 제1 드론(100)의 촬영 영상을 분석하여 도로 내 차량들의 위치를 파악하고, 이를 기반으로 긴급 차량(50)이 통행할 차선을 결정하고, 도로 내 차량의 운전자들이 제1 드론(100)을 식별하기 용이한 위치를 제1 드론(100)의 호버링 지점을 결정할 수 있다.In detail, the control unit 310 analyzes the video taken by the
도 3은 긴급 차량(50)이 긴급 출동을 시작하여 제1 드론(100)이 비행을 시작한 것을 예시한 도면이다.FIG. 3 is a diagram illustrating that the
도 3을 참조하면, 제1 드론(100)이 긴급 출동을 시작하여 비행을 시작하였고, 좌측 1차선을 긴급 차량(50)이 통행할 차선으로 결정하였으며, 특정 위치에서 호버링하며 차선변경 요청신호를 출력하고 있다.Referring to FIG. 3, the
이때, 차선변경 요청신호는 차선 변경을 요청하는 글, 이미지, 영상 등이 해당할 수 있으며, 특정 차선을 비우라는 화살표가 해당할 수도 있다.At this time, the lane change request signal may correspond to a text requesting a lane change, an image, a video, or the like, or may correspond to an arrow requesting to vacate a specific lane.
따라서, 도면 상에 도시된 것과 같이 제1 디스플레이부(130)를 통해 "길 터주세요."라는 문구와 함께 해당 차선을 비워달라는 화살표 이미지가 출력될 수 있다.Accordingly, as shown in the drawing, an arrow image requesting the lane to be cleared may be output through the
제1 드론(100)은 차선변경 요청신호를 출력할 때 하나의 문구를 출력하는 것으로 한정되는 것은 아니며, 다양한 문구 또는 다양한 언어로 번갈아서 출력할 수도 있다.When outputting the lane change request signal, the
일 실시예로, 제1 드론(100)은 제1 디스플레이부(130)가 복수 개의 디스플레이 장치로 구성된 경우, 복수 개의 디스플레이 장치 중에서 어떠한 디스플레이 장치로 차선변경 요청신호를 출력할 것인지 결정할 수 있다.As an embodiment, when the
이때, 제1 프로세서(110)가 차선변경 요청신호의 출력을 위한 디스플레이 장치를 결정할 때, 제1 촬영부의 촬영 영상 내에서 차량들의 배치를 참고하여 결정할 수 있다.In this case, when the
도 4 및 도 5는 제1 드론(100)의 차선변경 요청신호 출력에 따라서 차량 A가 차선을 변경하는 것을 예시한 도면이다.4 and 5 are diagrams illustrating that vehicle A changes lanes according to the output of the lane change request signal from the
도 4 및 도 5를 참조하면, 차량 A가 제1 드론(100)의 차선변경 요청신호를 확인하고 차선을 변경한 것이 예시되어 있다.Referring to FIGS. 4 and 5 , it is exemplified that vehicle A checks the lane change request signal of the
바람직하게는, 제어부(310)는 긴급 차량(50)의 주행 경로 내에서 신호등 간의 영역을 하나의 구간으로 설정한다.Preferably, the control unit 310 sets an area between traffic lights within the travel route of the
그리고, 제어부(310)는 제1 드론(100)이 긴급 차량(50)의 주행 경로에서 긴급 차량(50)보다 적어도 하나의 구간을 앞서 비행하도록 제어한다.In addition, the controller 310 controls the
이때, 제어부(310)는 긴급 차량(50)의 주행 경로에서 신호등 간의 거리를 고려하여 제1 드론(100)이 몇 개의 구간을 앞서 비행할 것인지 결정할 수 있다.In this case, the controller 310 may determine how many sections the
도 6은 제1 드론(100)의 차선변경 요청신호에 응하지 않은 차량 B에게 제2 드론(200)이 이동하여 차선 변경을 요청하는 것을 예시한 도면이다.6 is a diagram illustrating that the
도 7은 제2 드론(200)의 차선변경 요청신호에 따라 차량 B가 차선을 변경한 것을 예시한 도면이다.7 is a diagram illustrating that vehicle B changes lanes in response to a lane change request signal from the
도 8은 제1 드론(100) 및 제2 드론(200)의 차선변경 요청신호에 따라 긴급 차량(50)의 통행 차선이 비워져 긴급 차량(50)이 감속없이 이동하는 것을 예시한 도면이다.8 is a diagram illustrating that the traffic lane of the
제2 드론(200)은 긴급 차량(50)과 제1 드론(100)의 사이 영역을 비행한다.The
제2 촬영부(240)는 제2 드론(200)의 전방 및 하부를 촬영하며, 보다 상세하게는 제2 촬영부(240)는 제2 드론(200)의 전방을 촬영하는 제3 촬영장치(243)와 제2 드론(200)의 하부를 촬영하는 제4 촬영장치(247)를 포함한다.The second photographing unit 240 photographs the front and bottom of the
제2 프로세서(210)는 제2 촬영부(240)를 통해 촬영되는 영상을 기반으로 제2 드론(200)이 제1 드론(100)과 긴급 차량(50)의 사이 영역을 비행하도록 제어한다.The
또한, 제2 프로세서(210)는 제2 메모리(260)에 저장되어 있는 명렁어, 알고리즘을 이용하여 자율 비행을 제어할 수도 있다.In addition, the
제2 메모리(260)는 제2 드론(200)의 제2 촬영부(240)를 통해 촬영되는 적어도 일부의 촬영 영상이 저장될 수 있으며, 제2 통신부(220)를 통해 외부로 데이터를 전송할 때 데이터 로스를 방지하기 위한 버퍼로 활용될 수 있다.The
제2 음성 출력부(250)는 구체적으로 스피커를 의미하며, 제2 프로세서(210)의 제어에 의해서 제2 메모리(260)에 저장되어 있는 사운드, 경고음, 음성 등이 출력될 수 있으며, 이외에도 드론 운용 장치(300)에서 입력되어 수신되는 사운드가 출력될 수도 있다.The second
그리고, 제2 프로세서(210)는 제1 드론(100)의 차선변경 요청신호 이후 해당 차선에 머무르고 있는 차량을 인식하고, 제2 드론(200)이 인식된 차량의 전방으로 이동하도록 제어하고, 제2 디스플레이부(230)를 통해서 차선변경 요청신호를 출력한다.After the lane change request signal of the
도 5 및 도 6을 참조하면, 제1 드론(100)이 차선변경 요청신호를 출력하여 차량 A가 차선을 변경하였지만, 차량 B는 여전히 해당 차선으로 통행하고 있다.Referring to FIGS. 5 and 6 , the
따라서, 도 6과 같이 제2 드론(200)이 차량 B의 전방으로 이동하여 차선변경 요청신호를 출력하게 된다.Accordingly, as shown in FIG. 6 , the
제1 드론(100)이 도로 상에 있는 모든 차량들을 대상으로 차선변경 요청신호를 출력하는 것이었다면, 제2 드론(200)은 제1 드론(100)의 차선변경 요청신호에 응하지 않은 차량들을 인식하여 개별적으로 차선변경 요청신호를 출력하는 역할을 담당한다.If the
몇몇 실시예에서, 제어부(310) 또는 제2 프로세서(210)는 제2 드론(200)의 촬영 영상을 분석하여 차선변경 요청에 응하지 않은 차량의 운전자에게 순차적으로 경고를 제공할 수 있다.In some embodiments, the controller 310 or the
예를 들어, 제어부(310) 또는 제2 프로세서(210)는 1차적으로 제2 디스플레이부(230)를 통해 차선변경 요청신호를 출력하고, 그 후로도 차선을 변경하지 않는 경우 제2 음성 출력부(250)를 통해 경고음의 볼륨을 점차적으로 크게 하여 경고를 제공할 수 있으며, 3차로 일정 광량을 가진 광원을 점등할 수도 있다.For example, if the controller 310 or the
일 실시예로, 제어부(310) 또는 제2 프로세서(210)는 제2 드론(200)이 차선을 변경하지 않은 차량의 전방으로 이동하여 차선변경 요청신호를 출력한 이후에 해당 차량이 차선을 변경하지 않는 경우, 제2 드론(200)의 촬영 영상을 분석하여 해당 차량의 운전자가 제2 드론(200)을 주시하지 않는 경우 순차적으로 경고를 제공할 수 있다.As an embodiment, the controller 310 or the
일 실시예로, 제어부(310) 또는 제2 프로세서(210)는 제2 드론(200)이 차선을 변경하지 않은 차량의 전방으로 이동한 후, 제2 출력부(340)를 통해서 해당 차량의 차량번호를 출력할 수 있다.As an embodiment, after the
그리고, 제어부(310) 또는 제2 프로세서(210)는 해당 차량에게 상술한 경고들을 제공한 이후에도 해당 차량이 차선을 변경하지 않는 경우, 최종적으로 차선변경에 협조하지 않는 경우 과태료 부과 또는 법적인 조치가 있을 수 있다는 경고를 제공할 수 있다.In addition, the control unit 310 or the
다음으로, 제어부(310) 또는 제2 프로세서(210)는 기 설정된 경고 횟수가 초과되었거나 기 설정된 시간이 초과한 후에도 해당 차량이 특정 차선에 존재하는 경우, 해당 차량의 촬영 영상을 메모리(330 or 260)에 저장하여 기록을 남길 수 있다.Next, the controller 310 or the
도 8은 제1 드론(100) 및 제2 드론(200)을 통해서 해당 차선 내 모든 차량들이 차선을 변경하였고, 이에 긴급 차량(50)이 차량들에 방해받지 않고 통행하는 것이 예시되어 있다.8 illustrates that all vehicles in the corresponding lane changed lanes through the
본 발명의 실시예에서 드론 운용 장치(300)는 실시간으로 제1 드론(100) 및 제2 드론(200)의 GPS 정보를 획득할 수 있다.In an embodiment of the present invention, the drone operating device 300 may acquire GPS information of the
일 실시예로, 드론 운용 장치(300)는 도로 안내 전광판 시스템(10)과 연동될 수 있으며, 제1 드론(100) 및 제2 드론(200)을 통해서 차선변경 요청신호를 출력하는 것 이외에도 도로 안내 전광판 시스템(10)으로 정보 출력을 요청하여 도로에 설치되어 있는 신호등, 전광판으로 차선변경 요청신호가 출력되도록 할 수 있다.As an embodiment, the drone operation device 300 may be interlocked with the road guidance electronic signboard system 10, and outputs a lane change request signal through the
또한, 상술한 실시예에서 제1 드론(100)이 긴급 차량(50)의 주행 경로에서 긴급 차량(50)보다 적어도 하나의 구간을 앞서 비행하도록 제어하는 것을 설명하였다.In addition, in the above-described embodiment, controlling the
일 실시예로, 제어부(310)는 제2 드론(200)의 촬영 영상을 분석하여, 제1 드론(100)과 긴급 차량(50)의 사이 영역 내 특정 차선(긴급 차량(50)이 통행할 차선)에 차량이 존재하지 않는 경우 제2 통신부(220)를 통해 제1 드론(100)으로 교통정리 완료신호를 전송하여 제1 드론(100)이 다음 구간으로 이동하도록 요청(제어)할 수 있다.As an embodiment, the control unit 310 analyzes the captured image of the
이는, 제1 드론(100) 및 제2 드론(200)을 통해서 제1 구간에서 차선변경 요청신호를 출력하였고, 모든 차량이 차선을 변경하였다고 판단되면 더 이상 제1 구간에서는 차선변경 요청신호를 출력할 필요가 없으므로, 제1 드론(100)이 제1 구간의 다음 구간인 제2 구간으로 이동하도록 제어하는 것을 의미한다.This means that the lane change request signal is output in the first section through the
이와 같은 구성을 통해서, 제1 드론(100) 및 제2 드론(200)은 항상 긴급 차량(50)보다 앞서 비행하며 교통을 정리해줄 수 있게 된다.Through this configuration, the
도 9는 도로 상의 특정 지점에서 긴급 구조 활동이 시작되어, 제1 드론(100)이 해당 지점으로부터 일정 거리에서 차선변경 요청신호를 디스플레이 하는 것을 예시한 도면이다.FIG. 9 is a diagram illustrating that an emergency rescue activity starts at a specific point on a road and the
도 3 내지 도 8을 통해서는 긴급 차량(50)이 도로를 통행할 때 차선을 확보하는 것에 관하여 설명하였다. 도 9에서는 도로 상의 특정 지점에 긴급 상황이 발생하는 경우를 예시하고 있다.3 to 8, securing a lane when the
일 실시예로, 제어부(310)는 긴급 차량(50)이 도로 상의 특정 지점에서 긴급 구조 활동을 수행하는 경우, 제1 드론(100)이 특정 지점으로부터 기 설정된 거리만큼 떨어진 위치에서 호버링하고 긴급 차량(50)이 위치한 차선을 피해서 통행하도록 하는 차선변경 요청신호를 제1 디스플레이부(130)를 통해 출력할 수 있다.In one embodiment, the controller 310 may, when the
예를 들어, 응급 차량이 사고가 발생한 위치에서 환자를 치료하거나 경찰차, 소방차 등이 사고 지점을 수습하는 경우 등과 같이, 도로 위에서 발생한 긴급한 상황이라면 무엇이든 적용이 가능하다.For example, it can be applied to any emergency situation that occurs on the road, such as when an emergency vehicle treats a patient at the location of an accident or when a police car or fire truck takes care of an accident site.
이상으로 설명한 본 발명의 실시예에 따른 자율 비행 드론을 이용한 긴급 차량의 통행 보조 시스템은, 제1 드론(100), 제2 드론(200) 및 드론 운용 장치(300)를 이용하고 있다.The passage assistance system for an emergency vehicle using an autonomous drone according to an embodiment of the present invention described above uses the
하지만, 이에 한정되는 것은 아니며 드론 운용 장치(300)를 구성으로 포함하지 않고, 제1 드론(100) 및 제2 드론(200)을 이용하여 운용될 수도 있다.However, it is not limited thereto and may be operated using the
이러한 경우, 드론 운용 장치(300)의 제어부(310)에서 수행되는 것은 제1 드론(100) 내 제1 프로세서(110) 또는 제2 드론(200) 내 제2 프로세서(210)에서 수행하도록 할 수 있다.In this case, what is performed by the controller 310 of the drone operating device 300 can be performed by the
상세하게는, 제1 드론(100)의 제1 프로세서(110)는 제1 촬영부(140)로부터 촬영된 도로 영상 내 차량 배치를 기반으로 특정 차선을 긴급 차량이 통행할 차선으로 결정하고, 제1 드론(100)이 특정 차선의 특정 지점에서 호버링하도록 제어하고, 도로 상의 차량에게 특정 차선을 비우도록 요청하는 차선변경 요청신호를 디스플레이부를 통해 출력할 수 있다.In detail, the
그리고, 제2 드론(200)의 제2 프로세서(210)는 제1 드론(100)의 차선변경 요청 신호 이후 특정 차선에 머무르고 있는 차량을 인식하고, 제2 드론(200)이 인식된 차량의 전방으로 이동하도록 비행을 제어하고 차선변경 요청신호를 출력할 수 있다.In addition, the
또한, 제2 프로세서(210)는 제2 드론(200)이 차선변경 요청신호를 출력한 이후, 기 설정된 시간이 초과하였거나 기 설정된 요청 횟수가 초과한 후에도 해당 차량이 특정 차선에 존재하는 경우 해당 차량을 촬영한 영상을 제2 메모리(260)에 저장할 수 있다.In addition, the
제1 프로세서(110)는 제1 드론(100)이 긴급 차량의 주행 경로에서 긴급 차량보다 적어도 하나의 구간을 앞서 비행하도록 제어할 수 있다.The
제2 프로세서(210)는 제2 촬영부(240)의 촬영 영상을 분석하여, 제1 드론(100)과 긴급 차량의 사이 영역 내 특정 차선에 차량이 존재하지 않는 경우, 제2 통신부(220)를 통해 제1 드론(100)으로 교통정리 완료신호를 전송하여 제1 드론(100)이 다음 구간으로 이동하도록 요청할 수 있다.The
또한, 이와 같이 구현되는 경우 제1 드론(100)과 제2 드론(200)은 기 설정된 시간마다 서로 통신하여 위치정보, 분석 결과 등을 공유할 수도 있다.In addition, when implemented in this way, the
이상, 첨부된 도면을 참조로 하여 본 발명의 실시예를 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 기술자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로, 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며, 제한적이 아닌 것으로 이해해야만 한다.Although the embodiments of the present invention have been described with reference to the accompanying drawings, those skilled in the art to which the present invention pertains can be implemented in other specific forms without changing the technical spirit or essential features of the present invention. you will be able to understand Therefore, it should be understood that the embodiments described above are illustrative in all respects and not restrictive.
10: 긴급 차량의 통행 보조 시스템
50: 긴급 차량
100: 제1 드론
110: 제1 프로세서
120: 제1 통신부
130: 제1 디스플레이부
140: 제1 촬영부
143: 제1 촬영 장치
147: 제2 촬영 장치
150: 제1 음성 출력부
160: 제1 메모리
200: 제2 드론
210: 제2 프로세서
220: 제2 통신부
230: 제2 디스플레이부
240: 제2 촬영부
243: 제3 촬영 장치
247: 제4 촬영 장치
250: 제2 음성 출력부
260: 제2 메모리
300: 드론 운용 장치
310: 제어부
320: 통신부
330: 메모리
340: 출력부
350: 입력부10: traffic assistance system for emergency vehicles
50: emergency vehicle
100: first drone
110: first processor
120: first communication unit
130: first display unit
140: first shooting unit
143: first photographing device
147: second photographing device
150: first audio output unit
160: first memory
200: second drone
210: second processor
220: second communication unit
230: second display unit
240: second shooting unit
243 third photographing device
247 fourth photographing device
250: second audio output unit
260: second memory
300: drone operating device
310: control unit
320: communication department
330: memory
340: output unit
350: input unit
Claims (4)
상기 드론은 긴급 출동 신호가 수신되면 상기 긴급 차량보다 주행 경로를 앞서 비행하는 제1 드론 및 상기 긴급 차량과 상기 제1 드론 사이 영역을 비행하는 제2 드론을 포함하며,
상기 제1 드론은,
상기 제1 드론의 전방 및 하부를 촬영하는 제1 촬영부;
상기 드론 운용 장치와 통신하는 제1 통신부;
적어도 하나의 디스플레이 장치를 포함하는 제1 디스플레이부; 및
상기 제1 촬영부를 통해 촬영되는 영상을 기반으로 제1 드론의 자율 비행을 제어하는 제1 프로세서를 포함하고,
상기 드론 운용 장치는,
상기 제1 촬영부로터 촬영된 도로 영상 내 차량 배치를 기반으로 특정 차선을 상기 긴급 차량이 통행할 차선을 결정하고, 상기 제1 드론이 상기 특정 차선의 특정 지점에서 호버링(Hovering)하도록 제어 신호를 전송하고, 도로 상의 차량에게 상기 특정 차선을 비우도록 요청하는 차선변경 요청신호를 상기 제1 디스플레이부를 통해 출력하는 제어부를 포함하며,
상기 제2 드론은,
상기 제2 드론의 전방 및 하부를 촬영하는 제2 촬영부;
상기 제1 드론과 통신하는 제2 통신부;
적어도 하나의 디스플레이 장치를 포함하는 제2 디스플레이부; 및
상기 제2 촬영부를 통해 촬영되는 영상을 기반으로 상기 제2 드론이 상기 제1 드론과 상기 긴급 차량의 사이 도로 영역을 비행하도록 제어하며, 상기 제1 드론이 차선변경 요청신호를 출력한 이후에도 상기 특정 차선에 머무르고 있는 차량이 인식되는 경우, 상기 제2 드론이 상기 인식된 차량의 전방으로 이동하도록 제어하고 상기 제2 디스플레이부로 차선변경 요청신호를 출력하는 제2 프로세서를 포함하며,
상기 제어부는, 상기 긴급 차량의 주행 경로 내에서 신호등 간의 영역을 하나의 구간으로 설정하고,
상기 제1 드론이 상기 긴급 차량의 주행 경로에서 상기 긴급 차량보다 적어도 하나의 구간을 앞서 비행하도록 제어하고,
상기 제2 드론의 촬영 영상을 분석하여, 상기 제1 드론과 상기 긴급 차량의 사이 영역 내 상기 특정 차선에 차량이 존재하지 않는 경우, 상기 제2 통신부를 통해 상기 제1 드론으로 교통정리 완료신호를 전송하여, 상기 제1 드론이 다음 구간으로 이동하도록 제어하며,
상기 긴급 차량의 주행 경로 내 신호등 간의 거리를 고려하여 상기 제1 드론이 몇 개의 구간을 앞서 비행할 것인지 결정하는 것을 특징으로 하는,
자율 비행 드론을 이용한 상기 긴급 차량의 통행 보조 시스템.
In the passage assistance system of an emergency vehicle using an autonomous flying drone operated by a drone operating device,
The drone includes a first drone that flies ahead of the emergency vehicle on a driving path when an emergency dispatch signal is received, and a second drone that flies in an area between the emergency vehicle and the first drone,
The first drone,
a first photographing unit for photographing the front and bottom of the first drone;
a first communication unit communicating with the drone operation device;
a first display unit including at least one display device; and
A first processor controlling autonomous flight of a first drone based on an image captured through the first capture unit;
The drone operating device,
A specific lane is determined based on the arrangement of vehicles in the road image captured by the first photographing unit, and a control signal is sent so that the first drone hovers at a specific point in the specific lane. and a control unit outputting, through the first display unit, a lane change request signal requesting a vehicle on the road to vacate the specific lane;
The second drone,
a second photographing unit for photographing the front and lower parts of the second drone;
a second communication unit communicating with the first drone;
a second display unit including at least one display device; and
Controls the second drone to fly in the road area between the first drone and the emergency vehicle based on the image captured by the second capture unit, and even after the first drone outputs a lane change request signal, the specific When a vehicle staying in the lane is recognized, a second processor controls the second drone to move in front of the recognized vehicle and outputs a lane change request signal to the second display unit;
The control unit sets an area between traffic lights in the driving route of the emergency vehicle as one section,
Control the first drone to fly at least one section ahead of the emergency vehicle in the driving route of the emergency vehicle;
The video taken by the second drone is analyzed, and when there is no vehicle in the specific lane in the area between the first drone and the emergency vehicle, a traffic control completion signal is transmitted to the first drone through the second communication unit. transmission to control the first drone to move to the next section;
Characterized in that determining how many sections the first drone will fly ahead by considering the distance between traffic lights in the driving route of the emergency vehicle,
A passage assistance system for the emergency vehicle using an autonomous flying drone.
상기 드론 운용 장치는,
도로 안내 전광판 시스템과 연동되어, 상기 도로 안내 전광판 시스템으로 정보 출력을 요청하여 도로에 설치되어 있는 전광판으로 차선변경 요청신호가 출력되도록 요청하고,
상기 제2 드론이 상기 제2 디스플레이부로 차선변경 요청신호를 출력한 이후, 기 설정된 시간이 초과하였거나 기 설정된 요청 회수가 초과한 후에도 해당 차량이 상기 특정 차선에 존재하는 경우 상기 제2 드론이 해당 차량을 촬영한 영상을 메모리에 저장하는 것을 특징으로 하는,
자율 비행 드론을 이용한 상기 긴급 차량의 통행 보조 시스템.
According to claim 1,
The drone operating device,
Interlocking with the road guidance electronic signboard system, requesting information output to the road guidance electronic signboard system to request a lane change request signal to be output to the electronic signboard installed on the road,
After the second drone outputs the lane change request signal to the second display unit, if the corresponding vehicle exists in the specific lane even after a preset time has elapsed or a preset number of requests has exceeded, the second drone sends the corresponding vehicle to the corresponding vehicle. Characterized in that to store the image taken in the memory,
A passage assistance system for the emergency vehicle using an autonomous flying drone.
상기 드론 운용 장치는,
상기 제2 드론이 상기 인식된 차량의 전방으로 이동한 후, 상기 제2 디스플레이부를 통해 상기 인식된 차량의 차량번호를 출력하도록 제어하는,
자율 비행 드론을 이용한 상기 긴급 차량의 통행 보조 시스템.
According to claim 1,
The drone operating device,
Controlling the second drone to output the vehicle number of the recognized vehicle through the second display unit after moving in front of the recognized vehicle.
A passage assistance system for the emergency vehicle using an autonomous flying drone.
상기 드론 운용 장치는,
상기 긴급 차량이 도로 상 특정 지점에서 긴급 구조 활동을 수행하는 경우,
상기 제1 드론이 상기 특정 지점으로부터 기 설정된 거리만큼 떨어진 위치에서 호버링하고, 상기 긴급 차량이 위치한 차선을 피해서 통행하도록 하는 차선변경 요청신호를 상기 제1 디스플레이부를 통해 출력하는 것을 특징으로 하는,
자율 비행 드론을 이용한 상기 긴급 차량의 통행 보조 시스템.According to claim 1,
The drone operating device,
When the emergency vehicle performs emergency rescue activities at a specific point on the road,
Characterized in that the first drone hovers at a location away from the specific point by a predetermined distance and outputs a lane change request signal through the first display unit to allow the emergency vehicle to avoid and pass through the lane where the emergency vehicle is located.
A passage assistance system for the emergency vehicle using an autonomous flying drone.
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KR1020210011302A KR102482971B1 (en) | 2021-01-27 | 2021-01-27 | System for assistance emergency vehicle traffic using autonomous flying drones |
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KR1020210011302A KR102482971B1 (en) | 2021-01-27 | 2021-01-27 | System for assistance emergency vehicle traffic using autonomous flying drones |
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KR1020210011302A KR102482971B1 (en) | 2021-01-27 | 2021-01-27 | System for assistance emergency vehicle traffic using autonomous flying drones |
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KR101774313B1 (en) * | 2016-04-12 | 2017-09-04 | 인천유시티 주식회사 | Unmanned aerial system guiding optimal path in a scramble |
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KR20200057505A (en) | 2018-11-16 | 2020-05-26 | 현대자동차주식회사 | Apparatus and method for controlling avoidance of emergency vehicle, and vehicle system |
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