KR102635899B1 - Remote control system and method of unmanned aerial vehicle for emergency reposnse by unmanned ground vehicle for drone control - Google Patents
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Abstract
드론 관제용 UGV(unmanned ground vehicle)에 의한 응급 대처용 UAV(unmanned aerial vehicle) 원격 제어 시스템 및 방법이 개시된다. 상기 둔치 공원 또는 상기 해안에서 자율 주행을 수행하며, UGV호출 신호에 따라 해당 UGV 호출 지점으로 자율 주행하여 이동하는 드론 관제용 UGV; 상기 UGV 호출 신호를 상기 드론 관제용 UGV 로 송신하고, UAV 호출 신호를 송신하는 둔치/해안 AI 감시 서버; 상기 둔치/해안 AI 감시 서버로부터 UAV 호출 신호를 수신하여 해당 이상 지점으로 자율 비행을 수행하는 응급 대처용 UAV를 포함하고, 상기 응급 대처용 UAV는, 응급 수단을 투하하도록 구성된다. 상술한 드론 관제용 UGV에 의한 응급 대처용 UAV 원격 제어 시스템 및 방법에 의하면, 드론 관제용 UGV를 이용하여 둔치 공원이나 안가를 자율 주행하면서 이상 동작이나 이상 현상을 감지하고 모니터링하도록 구성됨으로써, CCTV를 설치할 수 없는 둔치 공원이나 해안가의 사고나 범죄를 실시간으로 모니터링하고 이를 예방할 수 있으며, 특히, 물에 빠진 사람이나 응급 처치가 필요한 사람에게 응급 처치용 UAV를 보내고 구명 조끼나 구명 튜브 등을 정확한 지점에 투하하여 구조할 수 있는 효과가 있다.A system and method for remotely controlling an unmanned aerial vehicle (UAV) for emergency response using an unmanned ground vehicle (UGV) for drone control are disclosed. A drone control UGV that performs autonomous driving in the Dunchi park or the coast and autonomously drives and moves to the corresponding UGV call point according to the UGV call signal; A dune/coastal AI monitoring server that transmits the UGV call signal to the drone control UGV and transmits a UAV call signal; It includes an emergency response UAV that receives a UAV call signal from the berm/coastal AI monitoring server and performs autonomous flight to the abnormal point, and the emergency response UAV is configured to drop emergency means. According to the above-described UAV remote control system and method for emergency response using a drone control UGV, it is configured to detect and monitor abnormal movements or abnormal phenomena while autonomously driving in a park or a safe house using a drone control UGV, thereby monitoring CCTV. It is possible to monitor and prevent accidents or crimes in real-time in parks or coastal areas where installation is not possible. In particular, it is possible to send a UAV for first aid to people who have fallen into the water or need first aid, and to deliver life jackets or life-saving tubes to the correct point. It has the effect of being rescued by dropping it.
Description
본 발명은 응급 대처 시스템에 관한 것으로서, 좀 더 구체적으로는 응급 대처용 UAV(unmanned aerial vehicle) 원격 제어 시스템에 관한 것이며, 좀 더 구체적으로는 드론 관제용 UGV(unmanned ground vehicle)에 의한 응급 대처용 UAV 원격 제어 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to an emergency response system, more specifically to a UAV (unmanned aerial vehicle) remote control system for emergency response, and more specifically to an emergency response by an UGV (unmanned ground vehicle) for drone control. It is about UAV remote control system.
강변의 둔치 공원이나 해안가에는 폭우나 장마 그리고 태풍 등으로 인해 범람이나 해안가 해일, 수몰 등의 위험한 상황이 자주 발생하기 때문에 CCTV 카메라를 설치하지 못한다.CCTV cameras cannot be installed in riverside parks or coastal areas because dangerous situations such as flooding, coastal tsunamis, and submergence frequently occur due to heavy rain, monsoon rain, and typhoons.
CCTV의 경우 누전 등으로 인한 사고의 위험성을 더욱 가중시키기 때문이다.This is because CCTV further aggravates the risk of accidents due to short circuits.
강변의 둔치 공원이나 해안가는 인적이 드문 곳이나 또는 야간 시간대에는 각종 범죄에도 쉽게 노출된다.Riverside parks or coastal areas are deserted places or are easily exposed to various crimes during night time.
이에, 순찰 인력이 직접 순찰하여 사고나 범죄를 방지하는 데 주력하고 있는 실정이다.Accordingly, patrol personnel are focusing on preventing accidents and crimes by directly patrolling.
그러나, 순찰 인력의 수에는 한계가 있고, 순찰 지역을 모두 24 시간 감시할 수는 없다.However, the number of patrol personnel is limited, and not all patrol areas can be monitored 24 hours a day.
이에, 로봇을 이용한 사고/범죄 예방이나 범람, 수몰 등을 감시하는 방안이 요구되고 있다.Accordingly, there is a need for methods to prevent accidents/crimes or monitor flooding and submergence using robots.
한편, 로봇을 이용하여 각종 사고를 감시하는 경우, 강이나 호수 한가운데 또는 바다에 구명 조끼나 구명 튜브 등을 신속하게 제공할 수 있는 방안이 마련되어 있지 않다. 특히, GPS 신호의 부정확성으로 이해 사고 지점의 위치를 정확하게 파악하는 것도 쉽지 않은 실정이다.Meanwhile, when using robots to monitor various accidents, there is no way to quickly provide life jackets or life-saving tubes in the middle of a river or lake, or in the sea. In particular, it is not easy to accurately determine the location of the accident site due to the inaccuracy of GPS signals.
본 발명의 목적은 드론 관제용 UGV에 의한 응급 대처용 UAV 원격 제어 시스템을 제공하는 데 있다.The purpose of the present invention is to provide a UAV remote control system for emergency response using a drone control UGV.
본 발명의 다른 목적은 드론 관제용 UGV에 의한 응급 대처용 UAV 원격 제어 방법을 제공하는 데 있다.Another object of the present invention is to provide a method of remotely controlling a UAV for emergency response using a drone control UGV.
상술한 본 발명의 목적에 따른 드론 관제용 UGV에 의한 응급 대처용 UAV 원격 제어 시스템은, 둔치 공원 또는 해안에서 자율 주행을 수행하며, UGV호출 신호에 따라 해당 UGV 호출 지점으로 자율 주행하여 이동하는 UGV; 상기 UGV 호출 신호를 상기 UGV송신하고, UAV 호출 신호를 송신하는 둔치/해안 AI 감시 서버; 상기 둔치/해안 AI 감시 서버로부터 UAV 호출 신호를 수신하여 해당 이상 지점으로 자율 비행을 수행하는 응급 대처용 UAV를 포함하도록 구성될 수 있다.The UAV remote control system for emergency response using a drone control UGV according to the purpose of the present invention described above is a UGV that performs autonomous driving in a park or on the coast and autonomously drives and moves to the corresponding UGV call point according to a UGV call signal. ; A dune/coastal AI monitoring server that transmits the UGV call signal to the UGV and transmits a UAV call signal; It may be configured to include an emergency response UAV that receives a UAV call signal from the berm/coastal AI monitoring server and performs autonomous flight to the abnormal point.
여기서, 상기 응급 대처용 UAV는, 응급 수단을 투하하도록 구성될 수 있다.Here, the emergency response UAV may be configured to drop emergency means.
상술한 본 발명의 다른 목적에 따른 드론 관제용 UGV에 의한 응급 대처용 UAV 원격 제어 방법은, UGV 가 둔치 공원 또는 해안에서 자율 주행을 수행하는 단계; 둔치/해안 AI 감시 서버가 UGV 호출 신호를 상기 드론 관제용 UGV로 송신하는 단계; 상기 드론 관제용 UGV가 UGV 호출 신호를 수신하여 해당 UGV 호출 지점으로 자율 주행하여 이동하는 단계; 상기 둔치/해안 AI 감시 서버가 UAV 호출 신호를 상기 응급 대처용 UAV로 송신하는 단계; 상기 응급 대처용 UAV가 상기 둔치/해안 AI 감시 서버로부터 상기 UAV 호출 신호를 수신하는 단계; 상기 응급 대처용 UAV가 상기 수신된 UAV 호출 신호에 따른 이상 지점으로 자율 주행을 수행하는 단계를 포함하도록 구성될 수 있다.The method of remotely controlling a UAV for emergency response using a drone control UGV according to another object of the present invention described above includes the steps of having the UGV perform autonomous driving in a beach park or on the coast; A step where the beach/coastal AI monitoring server transmits a UGV call signal to the drone control UGV; The drone control UGV receiving a UGV call signal and autonomously driving and moving to the corresponding UGV call point; Transmitting a UAV call signal from the beach/coastal AI monitoring server to the emergency response UAV; The emergency response UAV receiving the UAV call signal from the dune/coastal AI monitoring server; The UAV for emergency response may be configured to include the step of performing autonomous navigation to an abnormal point according to the received UAV call signal.
여기서, 상기 응급 대처용 UAV가 상기 이상 지점에서 응급 수단을 투하하는 단계를 더 포함하도록 구성될 수 있다.Here, the UAV for emergency response may be configured to further include the step of dropping emergency means at the abnormal point.
상술한 드론 관제용 UGV에 의한 응급 대처용 UAV 원격 제어 시스템 및 방법에 의하면, 드론 관제용 UGV를 이용하여 둔치 공원이나 안가를 자율 주행하면서 이상 동작이나 이상 현상을 감지하고 모니터링하도록 구성됨으로써, CCTV를 설치할 수 없는 둔치 공원이나 해안가의 사고나 범죄를 실시간으로 모니터링하고 이를 예방할 수 있으며, 특히, 물에 빠진 사람이나 응급 처치가 필요한 사람에게 응급 처치용 UAV를 보내고 구명 조끼나 구명 튜브 등을 정확한 지점에 투하하여 구조할 수 있는 효과가 있다.According to the above-described UAV remote control system and method for emergency response using a drone control UGV, it is configured to detect and monitor abnormal movements or abnormal phenomena while autonomously driving in a park or a safe house using a drone control UGV, thereby monitoring CCTV. It is possible to monitor and prevent accidents or crimes in real-time in parks or coastal areas where installation is not possible. In particular, it is possible to send a UAV for first aid to people who have fallen into the water or need first aid, and to deliver life jackets or life-saving tubes to the correct point. It has the effect of being rescued by dropping it.
무엇보다도 드론 관제용 UGV의 현재 위치를 중심으로 응급 대처용 UAV의 위치를 실시간 파악하고, 원격에서 응급 대처용 UAV를 이상 지점 위치로 정확하게 이동하도록 제어함으로써, GPS 신호의 부정확성을 보완하여 응급 대처나 구조가 필요한 지점에서 신속하게 구조하고 응급 처치를 할 수 있게 하는 효과가 있다.Above all, by determining the location of the emergency response UAV in real time, focusing on the current location of the drone control UGV, and remotely controlling the emergency response UAV to accurately move to the location of the abnormality point, the inaccuracy of the GPS signal is compensated for for emergency response or emergency response. It has the effect of enabling rapid rescue and first aid at the point where rescue is needed.
그리고 이상 동작이나 이상 현상이 발생한 곳이 드론 관제용 UGV가 갈 수 없는 곳인 경우 또는 너무 멀리 있는 경우 현재의 드론 관제용 UGV의 위치를 중심으로 이상 지점의 좌표를 산출하여 응급 대처용 UAV를 호출하고 해당 이상 지점으로 유도하도록 구성됨으로써, 이상 지점의 정확한 위치를 파악하고, 드론 관제용 UGV가 갈 수 없는 다리 위나 강이나 바다, 길이 없는 언덕과 같이 드론 관제용 UGV 갈 수 없는 곳에서도 자동으로 긴급한 조치를 할 수 있는 효과가 있다.In addition, if the location where abnormal behavior or phenomenon occurred is a place where the drone control UGV cannot go or is too far away, the coordinates of the abnormal point are calculated based on the current location of the drone control UGV, and a UAV for emergency response is called. By being configured to guide the UGV to the abnormal point, it identifies the exact location of the abnormal point and automatically takes urgent action even in places where the UGV for drone control cannot go, such as on bridges where the UGV for drone control cannot go, rivers, the sea, or hills without roads. There is an effect that can be done.
특히, 둔치 공원이나 해안가 곳곳에 설치된 둔치/해안 BLE 폴에서 송신하는 BLE 신호를 이용하여 삼각측량법에 의해 드론 관제용 UGV나 응급 처치용 UAV의 위치를 측정하도록 구성됨으로써, GPS 신호에 의한 위치 산출의 부정확성을 보완하여 정밀한 위치를 산출하여 활용할 수 있는 효과가 있다.In particular, it is configured to measure the location of the UGV for drone control or UAV for emergency treatment by triangulation using the BLE signal transmitted from the beach/coastal BLE poles installed throughout the beach park or along the coast, thereby improving the location calculation using GPS signals. It has the effect of compensating for inaccuracy and calculating a precise location for use.
그리고 둔치 공원이나 해안에서 누구든지 모바일 단말을 이용하여 드론 관제용 UGV를 호출하도록 구성됨으로써, 드론 관제용 UGV가 감지하지 못하는 이상 동작이나 이상 현상에 대해서도 즉각적으로 출동할 수 있는 효과가 있다.In addition, anyone in Dunchi Park or the coast can use a mobile terminal to call the drone control UGV, which has the effect of enabling immediate dispatch even for abnormal movements or abnormal phenomena that the drone control UGV cannot detect.
그리고 응급 처치용 UAV에서 광각/하방 뷰 이미지를 생성하고 이를 분석하도록 구성됨으로써, 하천의 범람이나 해안의 수몰을 정확하게 파악하고 통제 구역을 설정하도록 구성됨으로써, 범람 구역이나 수몰 구역을 정확하게 파악하고 사고의 확장을 방지할 수 있는 효과가 있다.And by being configured to generate and analyze wide-angle/downward view images from the first aid UAV, it is configured to accurately identify river overflow or coastal submergence and set a control area, thereby accurately identifying the overflow area or submergence area and preventing accidents. It has the effect of preventing expansion.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 드론 관제용 UGV에 의한 응급 대처용 UAV 원격 제어 시스템의 블록 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 드론 관제용 UGV에 의한 응급 대처용 UAV 원격 제어 방법의 흐름도이다.Figure 1 is a block diagram of a UAV remote control system for emergency response using a UGV for drone control according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 is a flowchart of a method of remotely controlling a UAV for emergency response using a drone control UGV according to an embodiment of the present invention.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시 예들을 도면에 예시하고 발명을 실시하기 위한 구체적인 내용에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용하였다.Since the present invention can make various changes and have various embodiments, specific embodiments will be illustrated in the drawings and detailed descriptions will be given for carrying out the invention. However, this is not intended to limit the present invention to specific embodiments, and should be understood to include all changes, equivalents, and substitutes included in the spirit and technical scope of the present invention. While describing each drawing, similar reference numerals are used for similar components.
제1, 제2, A, B 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다. 및/또는 이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다.Terms such as first, second, A, and B may be used to describe various components, but the components should not be limited by the terms. The above terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another. For example, a first component may be named a second component, and similarly, the second component may also be named a first component without departing from the scope of the present invention. The term and/or includes any of a plurality of related stated items or a combination of a plurality of related stated items.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.When a component is said to be "connected" or "connected" to another component, it is understood that it may be directly connected to or connected to the other component, but that other components may exist in between. It should be. On the other hand, when it is mentioned that a component is “directly connected” or “directly connected” to another component, it should be understood that there are no other components in between.
본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.The terms used in this application are only used to describe specific embodiments and are not intended to limit the invention. Singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise. In this application, terms such as “comprise” or “have” are intended to designate the presence of features, numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof described in the specification, but are not intended to indicate the presence of one or more other features. It should be understood that this does not exclude in advance the possibility of the existence or addition of elements, numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.Unless otherwise defined, all terms used herein, including technical or scientific terms, have the same meaning as commonly understood by a person of ordinary skill in the technical field to which the present invention pertains. Terms defined in commonly used dictionaries should be interpreted as having a meaning consistent with the meaning in the context of the related technology, and unless explicitly defined in the present application, should not be interpreted in an ideal or excessively formal sense. No.
이하, 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.Hereinafter, preferred embodiments according to the present invention will be described in detail with reference to the attached drawings.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 드론 관제용 UGV에 의한 응급 대처용 UAV 원격 제어 시스템의 블록 구성도이다.Figure 1 is a block diagram of a UAV remote control system for emergency response using a UGV for drone control according to an embodiment of the present invention.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 드론 관제용 UGV에 의한 응급 대처용 UAV 원격 제어 시스템은 둔치/해안 BLE(bluetooth low energy) 폴(pole)(100), UGV(unmanned ground vehicle)(200), 둔치/해안 AI 감시 서버(300), UAV(unmanned aerial vehicle)(400), 모바일 단말(500)을 포함하도록 구성될 수 있다.Referring to FIG. 1, the UAV remote control system for emergency response using a drone control UGV according to an embodiment of the present invention includes a berm/coast BLE (bluetooth low energy) pole (100) and a UGV (unmanned ground vehicle). ) (200), a beach/coastal AI monitoring server (300), an unmanned aerial vehicle (UAV) (400), and a mobile terminal (500).
이하, 세부적인 구성에 대하여 설명한다.Hereinafter, the detailed configuration will be described.
둔치/해안 BLE 폴(100)은 둔치 공안 또는 해안에 설치되어 BLE 위치 신호를 주기적으로 송신하도록 구성될 수 있다. 둔치/해안 BLE 폴(100)은 둔치 공안이나 해안가의 곳곳에 설치되며, 설치된 곳의 위치 정보를 BLE 신호에 실어서 송신하도록 구성될 수 있다.The beach/coast BLE pole 100 may be installed on a beach or on the coast and configured to periodically transmit a BLE location signal. The beach/coastal BLE pole 100 is installed in various places on the beach or along the coast, and can be configured to transmit location information of the installed location in a BLE signal.
둔치/해안 BLE 폴(100)은 기준 좌표 저장 모듈(101), GPS 기준 시각 획득 모듈(102), 둔치/해안 BLE 모듈(103), BLE 동기화 모듈(104), 수위 센서(105), 수위 신호 생성 모듈(106), LED 방사등(107), 방수 비상 버튼(108), 비상 신호 생성 모듈(109)을 포함하도록 구성될 수 있다.The berm/coast BLE pole (100) includes a reference coordinate storage module (101), a GPS reference time acquisition module (102), a berm/coast BLE module (103), a BLE synchronization module (104), a water level sensor (105), and a water level signal. It may be configured to include a generation module 106, an LED radiator 107, a waterproof emergency button 108, and an emergency signal generation module 109.
이하, 세부적인 구성에 대하여 설명한다.Hereinafter, the detailed configuration will be described.
기준 좌표 저장 모듈(101)은 둔치 공원 또는 해안의 설치 위치의 좌표가 해당 둔치/해안 BLE 폴(100)의 기준 좌표로서 미리 저장되도록 구성될 수 있다.The reference coordinate storage module 101 may be configured to store in advance the coordinates of the installation location of the beach park or the coast as the reference coordinates of the beach/coast BLE pole 100.
GPS 기준 시각 획득 모듈(102)은 GPS 신호를 수신하여 GPS 기준 시각을 실시간 획득하도록 구성될 수 있다.The GPS reference time acquisition module 102 may be configured to receive a GPS signal and acquire the GPS reference time in real time.
둔치/해안 BLE 모듈(103)은 UGV(200) 또는 UAV(300)와 BLE 통신을 수행하며, UGV(200) 또는 UAV(300)로부터 BLE 동기화 신호를 수신하도록 구성될 수 있다. BLE 동기화 신호는 GPS 시각에 기반하여 각 둔치/해안 BLE 모듈(103)의 BLE 위치 신호 송신을 동기화하기 위한 신호이다.The berm/coast BLE module 103 performs BLE communication with the UGV (200) or UAV (300) and may be configured to receive a BLE synchronization signal from the UGV (200) or UAV (300). The BLE synchronization signal is a signal for synchronizing the BLE location signal transmission of each berm/coast BLE module 103 based on GPS time.
BLE 동기화 모듈(104)은 기준 좌표 저장 모듈(101)에 저장된 기준 좌표를 포함하는 BLE 신호를 GPS 기준 시각 획득 모듈(102)에서 실시간 획득된 GPS 기준 시각을 참조하여 둔치/해안 BLE 모듈(103)에서 수신된 BLE 동기화 신호에 따라 주기적으로 송신하도록 제어할 수 있다.The BLE synchronization module 104 uses the BLE signal including the reference coordinates stored in the reference coordinate storage module 101 with reference to the GPS reference time acquired in real time by the GPS reference time acquisition module 102 to synchronize the berm/coast BLE module 103. It can be controlled to transmit periodically according to the BLE synchronization signal received from .
또한, BLE 동기화 모듈(104)은 추가적으로 수위 신호와 비상 신호를 포함하는 BLE 신호를 송신하도록 제어할 수 있다.Additionally, the BLE synchronization module 104 may be controlled to transmit a BLE signal including a water level signal and an emergency signal.
수위 센서(105)는 수위를 감지하도록 구성될 수 있다.The water level sensor 105 may be configured to detect the water level.
수위 신호 생성 모듈(106)은 수위 센서(105)에서 감지된 수위를 나타내는 수위 신호를 생성하도록 구성될 수 있다.The water level signal generation module 106 may be configured to generate a water level signal representing the water level detected by the water level sensor 105.
LED 방사등(107)은 수위 신호 생성 모듈(106)에서 생성된 수위 신호가 소정 기준 이상이 되는 경우, LED 광을 방사하도록 구성될 수 있다. LED 광은 물속에서도 밝게 빛날 수 있고, 이러한 LED 광은 수몰이나 범람을 멀리서도 확인할 수 있게 한다.The LED radiation light 107 may be configured to emit LED light when the water level signal generated by the water level signal generation module 106 exceeds a predetermined standard. LED light can shine brightly even under water, and this LED light allows submergence or flooding to be confirmed from afar.
방수 비상 버튼(108)은 방수 처리되어 작동되도록 구성될 수 있다. 범람이나 수몰이 발생하면, 빠져 나오지 못한 사람이 둔치/해안 BLE 폴(100)을 잡고 방수 비상 버튼(108)을 눌러 구조를 요청할 수 있다.The waterproof emergency button 108 may be configured to be waterproof and operational. If flooding or submersion occurs, a person who cannot escape can request rescue by holding the berm/coast BLE pole (100) and pressing the waterproof emergency button (108).
비상 신호 생성 모듈(109)은 방수 비상 버튼(108)이 눌려지면 비상 신호를 생성하도록 구성될 수 있다.The emergency signal generation module 109 may be configured to generate an emergency signal when the waterproof emergency button 108 is pressed.
드론 관제용 UGV(200)는 둔치/해안 BLE 폴(100)로부터 BLE 위치 신호를 수신하여 실시간 UGV 위치를 산출하도록 구성될 수 있다. 여러 둔치/해안 BLE 폴(100)로부터 동기화된 BLE 위치 신호를 수신하면, 삼각측량법에 의해 정확한 위치를 측정할 수 있다.The drone control UGV (200) may be configured to receive a BLE location signal from the berm/coast BLE pole (100) and calculate the real-time UGV location. When synchronized BLE location signals are received from multiple beach/coastal BLE poles 100, the exact location can be measured by triangulation.
드론 관제용 UGV(200)는 위 산출된 실시간 UGV 위치를 이용하여 둔치 공원 또는 해안에서 자율 주행을 수행하여 이상 동작 또는 이상 현상을 감지하도록 구성될 수 있다.The drone control UGV 200 may be configured to detect abnormal motions or abnormal phenomena by performing autonomous driving in Dunchi Park or the coast using the real-time UGV location calculated above.
이상 동작 또는 이상 현상이 감지되는 경우, 드론 관제용 UGV(200)는 자동 신고를 수행하고 UAV 호출 신호를 생성하여 둔치/해안 AI 감시 서버(300)로 송신하고, 둔치/해안 AI 감시 서버(300)로부터 UGV 호출 신호를 전달받는 경우 UGV호출 신호에 따라 해당 UGV 호출 지점으로 자율 주행하여 이동하도록 구성될 수 있다.When an abnormal operation or abnormal phenomenon is detected, the drone control UGV (200) performs an automatic report, generates a UAV call signal and transmits it to the Dunchi/Coastal AI surveillance server (300), and the Dunchi/Coastal AI surveillance server (300) ), it can be configured to autonomously drive and move to the corresponding UGV call point according to the UGV call signal.
드론 관제용 UGV(200)는 GPS 모듈(201), UGV BLE 모듈(202), BLE 동기화 제어 모듈(203), 실시간 위치 파악 모듈(204), 레이더 센서(205), 초음파 센서(206), 적외선 센서(207), 다중 CMOS(complementay metal-oxide semiconductor) 카메라(208), SLAM(simultaneous localization and mapping) 모듈(209), 둔치/해안 맵 저장 모듈(210), 자율 주행 모듈(211), 둔치/해안 전체 맵 연동 모듈(212), 영상 저장 모듈(213), 실시간 영상 분석 모듈(214), 이상 동작 학습 모듈(215), 이상 동작 인식 모듈(216), 이상 현상 학습 모듈(217), 이상 현상 인식 모듈(218), 영상 객체 표지 모듈(219), 나침반 모듈(220), 방위각 측정 모듈(221), 레이저 거리 측정 모듈(222), 자동 초점 조절 모듈(223), 이상 지점 위치 산출 모듈(224), 이상 동작/현상 자동 신고 모듈(225), 이상 지점 주행 제어 모듈(226), UAV 자동 호출 모듈(227), UGV 호출 신호 수신 모듈(228), UGV 호출 지점 검색 모듈(229), UGV 호출 지점 주행 제어 모듈(230), 통제 구역 신호 수신 모듈(231), 통제 구역 주행 제어 모듈(232), 출입 통제 출력 모듈(233), UGV 지그비 통신 모듈(234), UAV 원격 관제/제어 모듈(235)을 포함하도록 구성될 수 있다.The UGV for drone control (200) includes a GPS module (201), a UGV BLE module (202), a BLE synchronization control module (203), a real-time location detection module (204), a radar sensor (205), an ultrasonic sensor (206), and an infrared sensor. Sensor (207), multiple complementary metal-oxide semiconductor (CMOS) cameras (208), simultaneous localization and mapping (SLAM) module (209), berm/coast map storage module (210), autonomous driving module (211), berm/coast map storage module (210) Coastal map linking module (212), video storage module (213), real-time video analysis module (214), abnormal motion learning module (215), abnormal motion recognition module (216), abnormal phenomenon learning module (217), abnormal phenomenon Recognition module (218), image object marking module (219), compass module (220), azimuth measurement module (221), laser distance measurement module (222), auto focus adjustment module (223), abnormal point location calculation module (224) ), abnormal operation/phenomenon automatic reporting module (225), abnormal point driving control module (226), UAV automatic call module (227), UGV call signal reception module (228), UGV call point search module (229), UGV call Point travel control module (230), control area signal reception module (231), control area travel control module (232), access control output module (233), UGV Zigbee communication module (234), UAV remote control/control module (235) ) may be configured to include.
이하, 세부적인 구성에 대하여 설명한다.Hereinafter, the detailed configuration will be described.
GPS 모듈(201)은 GPS 신호를 수신하고 GPS 기준 시각을 실시간 획득하도록 구성될 수 있다.The GPS module 201 may be configured to receive a GPS signal and obtain a GPS reference time in real time.
UGV BLE 모듈(202)은 BLE 신호를 둔치/해안BLE 장치(100)로 실시간 송신하고, 둔치/해안 BLE 폴(100)의 둔치/해안 BLE 모듈(103)로부터 BLE 신호를 수신하도록 구성될 수 있다.The UGV BLE module 202 may be configured to transmit a BLE signal in real time to the beach/coast BLE device 100 and receive the BLE signal from the beach/coast BLE module 103 of the beach/coast BLE pole 100. .
BLE 동기화 제어 모듈(203)은 GPS 모듈(201)에서 실시간 획득된 GPS 기준 시각을 기반으로 BLE 동기화 신호를 생성하여 UGV BLE 모듈(202)이 둔치/해안 BLE 폴(100)의 둔치/해안 BLE 모듈(103)로 송신하도록 제어도록 구성될 수 있다.The BLE synchronization control module 203 generates a BLE synchronization signal based on the GPS reference time acquired in real time from the GPS module 201 so that the UGV BLE module 202 is connected to the berm/coast BLE module of the berm/coast BLE pole 100. It can be configured to control transmission to (103).
실시간 위치 파악 모듈(204)은 UGV BLE 모듈(202)에서 수신된 BLE 신호를 삼각측량법을 이용하여 분석하고, 분석 결과와 GPS 모듈(201)에서 수신된 GPS 신호를 이용하여 드론 관제용 UGV(200)의 실시간 UGV 위치를 파악하도록 구성될 수 있다.The real-time location detection module 204 analyzes the BLE signal received from the UGV BLE module 202 using triangulation, and uses the analysis results and the GPS signal received from the GPS module 201 to control the drone control UGV (200). ) can be configured to determine the real-time UGV location.
레이더 센서(205)는 둔치 공원 또는 해안에서 레이더 감지를 수행하도록 구성될 수 있다.Radar sensor 205 may be configured to perform radar detection in a beach park or on the coast.
초음파 센서(206)는 둔치 공원 또는 해안에서 초음파 감지를 수행하도록 구성될 수 있다.The ultrasonic sensor 206 may be configured to perform ultrasonic sensing at a beach or beach.
적외선 센서(207)는 둔치 공원 또는 해안에서 적외선 영상을 생성하도록 구성될 수 있다.Infrared sensor 207 may be configured to generate infrared images in a beach park or on the coast.
다중 CMOS 카메라(208)는 적외선 센서(207)의 촬영 방향과 연동되며, 둔치 공원 또는 해안에서 CMOS 영상을 생성하도록 구성될 수 있다.The multiple CMOS cameras 208 are linked to the shooting direction of the infrared sensor 207 and can be configured to generate CMOS images in a beach or beach.
SLAM 모듈(209)은 실시간 위치 파악 모듈(204)에서 파악된 실시간 UGV 위치를 이용하여 둔치 공원 또는 해안의 둔치/해안 맵을 실시간 생성하고 업데이트하도록 구성될 수 있다.The SLAM module 209 may be configured to generate and update a berm/coast map of the berm park or the coast in real time using the real-time UGV location identified in the real-time positioning module 204.
둔치/해안 맵 저장 모듈(210)은 SLAM 모듈(209)에서 실시간 생성되고 업데이트되는 둔치/해안 맵이 저장되도록 구성될 수 있다.The berm/coast map storage module 210 may be configured to store the berm/coast map that is created and updated in real time in the SLAM module 209.
자율 주행 모듈(211)은 둔치/해안 맵 저장 모듈(210)에 저장된 둔치/해안 맵에 기반하여 레이더 센서(205)에서 수행되는 레이더 감지, 초음파 센서(206)에서 수행되는 초음파 감지, 적외선 센서(207)에서 생성되는 적외선 영상 및 다중 CMOS 카메라(208)에서 생성되는 CMOS 영상을 이용하여 둔치 공원 또는 해안에서 자율 주행을 수행하도록 구성될 수 있다.The autonomous driving module 211 includes radar detection performed by the radar sensor 205, ultrasonic detection performed by the ultrasonic sensor 206, and infrared sensor ( It can be configured to perform autonomous driving in a beach park or on the coast using the infrared image generated by 207) and the CMOS image generated by the multiple CMOS camera 208.
둔치/해안 전체 맵 연동 모듈(212)은 둔치/해안 맵 저장 모듈(210)에 저장된 둔치/해안 맵을 둔치/해안 AI 감시 서버(300)로 업로드하고, 둔치/해안 AI 감시 서버(210)의 둔치/해안 전체 맵과 연동하여 동기화하도록 구성될 수 있다.The Dunchi/Coastal entire map linking module 212 uploads the Dunchi/Coastal map stored in the Dunchi/Coastal map storage module 210 to the Dunchi/Coastal AI monitoring server 300, and the Dunchi/Coastal AI monitoring server 210 It can be configured to synchronize in conjunction with the entire berm/coast map.
드론 관제용 UGV(200)가 여러 곳에서 자율 주행을 하면서 맵을 생성하며, 둔치/해안 전체 맵 연동 모듈(212)은 여러 드론 관제용 UGV(200)의 맵을 연동하여 둔치/해안 전체 맵을 생성할 수 있다.The drone control UGV (200) generates a map while autonomously driving in various places, and the berm/coast entire map linking module 212 links the maps of several drone control UGVs (200) to create the berm/coast entire map. can be created.
영상 저장 모듈(213)은 다중 CMOS 카메라(208)에서 생성된 CMOS 영상 및 적외선 센서(207)에서 생성된 적외선 영상이 저장되도록 구성될 수 있다.The image storage module 213 may be configured to store the CMOS image generated by the multiple CMOS camera 208 and the infrared image generated by the infrared sensor 207.
실시간 영상 분석 모듈(214)은 영상 저장 모듈(213)에 저장된 CMOS 영상 및 적외선 영상을 실시간 분석하도록 구성될 수 있다.The real-time image analysis module 214 may be configured to analyze the CMOS image and the infrared image stored in the image storage module 213 in real time.
이상 동작 학습 모듈(215)은 실시간 영상 분석 모듈(214)의 실시간 분석 결과에 기반하여 이상 동작을 실시간 학습하도록 구성될 수 있다. 여기서, 이상 동작은 졸도, 기절, 낙상, 투신, 물에 빠짐, 싸움, 자전거 사고 등을 포함할 수 있다.The abnormal motion learning module 215 may be configured to learn abnormal motions in real time based on the real-time analysis results of the real-time video analysis module 214. Here, abnormal movements may include fainting, fainting, falling, jumping, falling into water, fighting, bicycle accidents, etc.
이상 동작 인식 모듈(216)은 이상 동작 학습 모듈(215)의 실시간 학습 결과에 기반하여 이상 동작을 실시간 인식하도록 구성될 수 있다.The abnormal behavior recognition module 216 may be configured to recognize abnormal behavior in real time based on the real-time learning results of the abnormal behavior learning module 215.
이상 현상 학습 모듈(217)은 실시간 영상 분석 모듈(214)의 실시간 분석 결과를 이용하여 이상 현상을 실시간 학습하도록 구성될 수 있다. 여기서, 이상 현상은 도로 함몰, 나무 쓰러짐, 범람, 텐트 설치 금지 구역에서의 텐트 설치, 화재 등을 포함할 수 있다.The anomaly learning module 217 may be configured to learn anomalies in real time using the real-time analysis results of the real-time image analysis module 214. Here, abnormal phenomena may include road collapse, falling trees, flooding, tent installation in a tent installation prohibited area, fire, etc.
이상 현상 인식 모듈(218)은 이상 현상 학습 모듈(217)의 실시간 학습 결과에 기반하여 이상 현상을 실시간 인식하도록 구성될 수 있다.The anomaly recognition module 218 may be configured to recognize an anomaly in real time based on the real-time learning results of the anomaly learning module 217.
영상 객체 표지 모듈(219)은 이상 동작 인식 모듈(216)에서 인식되는 이상 동작 또는 이상 현상 인식 모듈(217)에서 인식되는 이상 현상의 객체를 CMOS 영상 및 적외선 영상에 표지하도록 구성될 수 있다. 여기서, 객체는 사람, 나무, 텐트, 자전거 등을 포함할 수 있다.The image object marking module 219 may be configured to mark abnormal motions recognized by the abnormal motion recognition module 216 or abnormal phenomenon objects recognized by the abnormal phenomenon recognition module 217 in the CMOS image and infrared image. Here, objects may include people, trees, tents, bicycles, etc.
나침반 모듈(220)은 현재 위치에서의 방위를 감지하도록 구성될 수 있다.The compass module 220 may be configured to detect the direction at the current location.
방위각 측정 모듈(221)은 나침반 모듈(220)에서 감지된 방위를 이용하여 영상 객체 표지 모듈(219)에서 표지된 이상 동작 또는 이상 현상의 객체를 향한 다중 CMOS 카메라(208) 및 적외선 센서(207)의 방위각을 실시간 측정하도록 구성될 수 있다.The azimuth measurement module 221 uses the direction detected by the compass module 220 and uses multiple CMOS cameras 208 and an infrared sensor 207 to point at the object of abnormal motion or abnormal phenomenon marked by the image object marking module 219. It can be configured to measure the azimuth in real time.
레이저 거리 측정 모듈(222)은 영상 객체 표지 모듈(219)에서 표지된 이상 동작 또는 이상 현상의 객체를 향한 거리를 레이저를 이용하여 실시간 측정하도록 구성될 수 있다. 즉, 이상 동작 또는 이상 현상의 객체까지의 거리를 정밀하게 측정할 수 있다.The laser distance measurement module 222 may be configured to measure the distance toward an object of abnormal motion or phenomenon marked in the image object marking module 219 in real time using a laser. In other words, the distance to the object of abnormal motion or abnormal phenomenon can be precisely measured.
자동 초점 조절 모듈(223)은 레이저 거리 측정 모듈(222)에서 실시간 측정된 거리에 맞추어 다중 CMOS 카메라(208) 및 적외선 센서(207)의 초점을 자동 조절하도록 구성될 수 있다. 자동 초점 조절 모듈(119)은 초절 조절을 통해 cmos 영상이나 적외선 영상에서 객체를 정확하게 확대하여 포착할 수 있다.The auto-focusing module 223 may be configured to automatically adjust the focus of the multiple CMOS cameras 208 and the infrared sensor 207 according to the distance measured in real time by the laser distance measurement module 222. The auto-focusing module 119 can accurately enlarge and capture an object in a cmos image or infrared image through hyperfocus adjustment.
이상 지점 위치 산출 모듈(224)은 이상 동작 인식 모듈(216)에서 이상 동작이 인식되거나 이상 현상 인식 모듈(218)에서 이상 현상이 인식되는 경우, 실시간 위치 파악 모듈(204)에서 파악된 실시간 UGV위치를 기준으로 레이저 거리 측정 모듈(222)에서 실시간 측정된 거리 및 방위각 측정 모듈(221)에서 실시간 측정된 방위각을 이용하여 이상 지점 위치를 실시간 산출하도록 구성될 수 있다.When an abnormal motion is recognized by the abnormal motion recognition module 216 or an abnormal phenomenon is recognized by the abnormal phenomenon recognition module 218, the abnormal point location calculation module 224 calculates the real-time UGV location identified by the real-time location detection module 204. Based on the distance measured in real time by the laser distance measurement module 222 and the azimuth measured in real time by the azimuth measurement module 221, the location of the abnormal point can be calculated in real time.
여기서, 이상 지점 위치는 로봇 위치를 기준으로 방위각과 거리를 지정하여 정해질 수 있다.Here, the location of the abnormal point can be determined by specifying the azimuth and distance based on the robot position.
이상 동작/현상 자동 신고 모듈(225)은 이상 동작 인식 모듈(216)에서 인식되는 이상 동작 또는 이상 현상 인식 모듈(218)에서 인식되는 이상 현상을 이상 지점 위치 산출 모듈(224)에서 실시간 산출되는 해당 이상 지점 위치를 부가하여 자동 신고를 수행하도록 구성될 수 있다.The abnormal operation/phenomenon automatic reporting module 225 reports the abnormal operation recognized by the abnormal operation recognition module 216 or the abnormal phenomenon recognized by the abnormal phenomenon recognition module 218 into a corresponding position calculated in real time by the abnormal point location calculation module 224. It can be configured to perform automatic reporting by adding the location of an abnormal point.
이상 지점 주행 제어 모듈(226)은 자율 주행 모듈(211)이 이상 지점 위치 산출 모듈(224)에서 실시간 산출되는 해당 이상 지점 위치로 자율 주행을 수행하도록 제어할 수 있다.The abnormal point driving control module 226 may control the autonomous driving module 211 to perform autonomous driving to the corresponding abnormal point location calculated in real time by the abnormal point location calculation module 224.
UAV 자동 호출 모듈(227)은 자율 주행 모듈(211)이 이상 지점 위치 산출 모듈(224)에서 실시간 산출되는 해당 이상 지점 위치로 UAV(400)를 호출하기 위한 UAV 호출 신호를 생성하여 둔치/해안 AI 감시 서버(300)로 송신하도록 구성될 수 있다.The UAV automatic call module 227 generates a UAV call signal for the autonomous driving module 211 to call the UAV 400 to the abnormal point location calculated in real time by the abnormal point location calculation module 224, thereby generating berm/coast AI. It may be configured to transmit to the monitoring server 300.
UGV 호출 신호 수신 모듈(228)은 둔치/해안 AI 감시 서버(300)로부터 UGV 호출 신호를 전달받도록 구성될 수 있다.The UGV call signal reception module 228 may be configured to receive a UGV call signal from the Dunchi/Coastal AI monitoring server 300.
UGV 호출 지점 검색 모듈(229)은 둔치/해안 맵 저장 모듈(210)에 저장된 둔치/해안 맵을 참조하여 실시간 위치 파악 모듈(204)에서 실시간 파악된 실시간 UGV 위치를 기준으로 UGV호출 신호 수신 모듈(228)에서 전달받은 UGV 호출 신호에 따른 UGV 호출 지점을 실시간 검색하도록 구성될 수 있다.The UGV call point search module 229 refers to the berm/coast map stored in the berm/coast map storage module 210 and uses a UGV call signal receiving module based on the real-time UGV location identified in real time by the real-time location determination module 204 ( 228) may be configured to search in real time for the UGV call point according to the UGV call signal received.
UGV 호출 지점 주행 제어 모듈(230)은 드론 관제용 UGV(200)가 UGV 호출 지점 검색 모듈(229)에서 실시간 검색된 UGV 호출 지점으로 자율 주행을 수행하도록 제어할 수 있다.The UGV call point driving control module 230 can control the drone control UGV 200 to perform autonomous driving to the UGV call point searched in real time by the UGV call point search module 229.
통제 구역 신호 수신 모듈(231)은 둔치/해안 AI 감시 서버(300)로부터 통제 구역 신호를 수신하도록 구성될 수 있다.The control area signal reception module 231 may be configured to receive a control area signal from the dune/coastal AI monitoring server 300.
통제 구역 주행 제어 모듈(232)은 드론 관제용 UGV(200)가 통제 구역 신호 수신 모듈(231)에서 수신된 통제 구역 신호에 따른 통제 구역으로 자율 주행을 수행하도록 제어할 수 있다.The control area driving control module 232 can control the drone control UGV 200 to perform autonomous driving in the control area according to the control area signal received from the control area signal reception module 231.
여기서, 통제 구역 신호는 UAV(400)의 둔치/해안 맵에 기반하여 설정되는 통제 구역에 관한 정보를 포함할 수 있다. 통제 구역은 예를 들어, 강이나 호수의 범람으로 인해 둔치 공원과 둔치 공원 내 도로가 물에 잠기는 구역이 될 수 있으며, 도로 함몰이나 화재 등이 발생한 경우 해당 구역이 될 수 있다.Here, the control area signal may include information about the control area established based on the berm/coast map of the UAV 400. The control area may be, for example, an area where Dunchi Park and the roads within Dunchi Park are submerged due to overflow of a river or lake, or it may be an area where a road caves in or a fire occurs.
출입 통제 출력 모듈(233)은 통제 구역 주행 제어 모듈(232)의 제어에 따라 제 구역에 도착한 경우, 통제 구역에 대한 출입 통제 안내 음성을 실시간 출력하도록 구성될 수 있다.The access control output module 233 may be configured to output an access control guidance voice for the restricted area in real time when arriving at the zone under the control of the restricted area driving control module 232.
UGV 지그비 통신 모듈(234)은 응급 대처용 UAG(400)로부터 실시간 UAG 위치를 실시간 수신하고, UAV 원격 구동 제어 신호를 응급 대처용 UAV(200)로 실시간 송신하도록 구성될 수 있다.The UGV Zigbee communication module 234 may be configured to receive a real-time UAG location from the UAG 400 for emergency response in real time and transmit a UAV remote drive control signal to the UAV 200 for emergency response in real time.
UAV 원격 관제/제어 모듈(235)은 드론 관제용 UGV(200)의 실시간 위치 파악 모듈(204)에서 파악된 실시간 UGV 위치 및 이상 지점 위치 산출 모듈(224)에서 산출된 이상 지점 위치와 UGV 지그비 통신 모듈(234)로부터 실시간 수신되는 실시간 UAG 위치를 이용하여 응급 대처용 UAG(400)가 이상 지점 위치로 이동할 수 있도록 UAV 원격 구동 제어 신호를 실시간 생성할 수 있다.The UAV remote control/control module 235 communicates with the real-time UGV location determined by the real-time location detection module 204 of the drone control UGV 200 and the abnormal point location calculated by the abnormal point location calculation module 224 and the UGV Zigbee. Using the real-time UAG location received in real-time from the module 234, a UAV remote driving control signal can be generated in real-time so that the UAG 400 for emergency response can move to the abnormal point location.
즉, UAV 원격 관제/제어 모듈(235)은 실시간 UGV 위치, 이상 지점 위치, 실시간 UAG 위치를 모두 실시간 확인하여 응급 대처 UAG(400)가 이상 지점 위치로 이동하도록 원격 제어할 수 있다.That is, the UAV remote control/control module 235 can check the real-time UGV location, abnormal point location, and real-time UAG location in real time and remotely control the emergency response UAG 400 to move to the abnormal point location.
한편, UAV 원격 관제/제어 모듈(235)은 UGV BLE 모듈(202)에서 수신된 BLE 신호에 수위 신호가 포함되는 경우 해당 둔치/해안 BLE 폴(100)의 수위를 파악하도록 구성될 수 있다.Meanwhile, the UAV remote control/control module 235 may be configured to determine the water level of the corresponding berm/coast BLE pole 100 when the BLE signal received from the UGV BLE module 202 includes a water level signal.
그리고 UAV 원격 관제/제어 모듈(235)은 UGV BLE 모듈(202)에서 수신된 BLE 신호에 비상 신호가 포함되는 경우 응급 대처용 UAG(400)가 해당 둔치/해안 BLE 폴(100)의 기준 좌표로 이동할 수 있도록 UAV 원격 구동 제어 신호를 실시간 생성할 수 있다. 비상 신호는 해당 둔치/해안 BLE 폴(100)에서 사람이 구조를 요청하는 것이므로, 긴급하게 응급 대처용 UAG(400)를 해당 기준 좌표로 보내어 구조하도록 할 수 있다.And when the BLE signal received from the UGV BLE module 202 includes an emergency signal, the UAV remote control/control module 235 sets the emergency response UAG 400 to the reference coordinates of the berm/coast BLE pole 100. UAV remote operation control signals can be generated in real time to enable movement. Since the emergency signal is a person requesting rescue from the relevant berm/coast BLE pole (100), the UAG (400) for emergency response can be urgently sent to the corresponding reference coordinates for rescue.
둔치/해안 AI 감시 서버(300)는 드론 관제용 UGV(200)에서 수행되는 자동 신고를 접수하여 소방서 단말(10) 또는 경찰서 단말(20)로 전달하고, UGV 호출 신호를 드론 관제용 UGV(200)로 전달하고, UAV 호출 신호를 드론 관제용 UGV(200)로부터 수신하여 전달하도록 구성될 수 있다.The Dungeon/Coastal AI surveillance server (300) receives the automatic report made by the drone control UGV (200) and transmits it to the fire department terminal (10) or the police station terminal (20), and sends the UGV call signal to the drone control UGV (200). ), and may be configured to receive and transmit the UAV call signal from the drone control UGV (200).
둔치/해안 AI 감시 서버(300)는 둔치/해안 전체 맵 데이터베이스(301), 신고 접수/전달 모듈(302), UAV 호출 신호 전달 모듈(303), UGV 호출 신호 전달 모듈(304), 광각/하방 뷰 맵 업데이트 모듈(305), 광각/하방 뷰 맵 데이터베이스(306), 수위 변경 확인 모듈(307), 통제 구역 원격 설정 모듈(308)을 포함하도록 구성될 수 있다.The berm/coast AI surveillance server (300) includes a berm/coast entire map database (301), report reception/delivery module (302), UAV call signal transmission module (303), UGV call signal transmission module (304), wide angle/downward It may be configured to include a view map update module 305, a wide-angle/downward view map database 306, a water level change confirmation module 307, and a control area remote setting module 308.
이하, 세부적인 구성에 대하여 설명한다.Hereinafter, the detailed configuration will be described.
둔치/해안 전체 맵 데이터베이스(301)는 둔치/해안 전체 맵 연동 모듈(212)에 의해 업로드되는 둔치/해안 맵이 저장되도록 구성될 수 있다.The entire berm/coast map database 301 may be configured to store the berm/coast map uploaded by the berm/coast entire map linking module 212.
신고 접수/전달 모듈(302)은 이상 동작/현상 자동 신고 모듈(225)에 의해 수행되는 자동 신고를 접수하여 소방서 단말(10) 또는 경찰서 단말(20)로 실시간 전달하도록 구성될 수 있다.The report reception/delivery module 302 may be configured to receive an automatic report performed by the abnormal operation/phenomenon automatic reporting module 225 and transmit it to the fire department terminal 10 or the police station terminal 20 in real time.
UAV 호출 신호 전달 모듈(303)은 UAV 자동 호출 모듈(227)로부터 UAV 호출 신호를 수신하여 UAV(400)로 실시간 전달하도록 구성될 수 있다.The UAV call signal transmission module 303 may be configured to receive a UAV call signal from the UAV automatic call module 227 and transmit it to the UAV 400 in real time.
광각/하방 뷰 맵 업데이트 모듈(305)은 UAV(400)로부터 업로드되는 광각/하방 뷰 이미지를 수신하여 해당 광각/하방 뷰 맵에 동기화하여 업데이트하도록 구성될 수 있다.The wide-angle/downward view map update module 305 may be configured to receive a wide-angle/downward view image uploaded from the UAV 400 and synchronize and update the wide-angle/downward view map.
광각/하방 뷰 맵 데이터베이스(306)는 광각/하방 뷰 맵 업데이트 모듈(305)에 의해 업데이트되는 광각/하방 뷰 맵이 저장되도록 구성될 수 있다.The wide angle/downward view map database 306 may be configured to store the wide angle/downward view map that is updated by the wide angle/downward view map update module 305.
수위 변경 확인 모듈(307)은 광각/하방 뷰 맵 데이터베이스(306)에 저장된 광각/하방 뷰 맵의 변화 이력을 실시간 확인하여 해당 둔치/해안 맵의 수위 변경을 실시간 확인하도록 구성될 수 있다.The water level change confirmation module 307 may be configured to check the change history of the wide-angle/downward view map stored in the wide-angle/downward view map database 306 in real time to check the water level change of the corresponding berm/coast map in real time.
통제 구역 원격 설정 모듈(308)은 수위 변경 확인 모듈(307)에서 실시간 확인된 수위 변경에 따라 통제 구역을 자동으로 설정하고, 해당 통제 구역 신호를 생성하여 통제 구역 신호 수신 모듈(231)로 송신하도록 구성될 수 있다.The control area remote setting module 308 automatically sets the control area according to the water level change confirmed in real time in the water level change confirmation module 307, generates the corresponding control area signal, and transmits it to the control area signal reception module 231. It can be configured.
UAV(400)는 둔치/해안 AI 감시 서버(300)로부터 UAV 호출 신호를 전달받아 해당 이상 지점으로 자율 비행을 수행하도록 구성될 수 있다.The UAV 400 may be configured to receive a UAV call signal from the berm/coastal AI monitoring server 300 and perform autonomous flight to the corresponding abnormal point.
UAV(400)는 무선 통신 모듈(401), GPS 모듈(402), UAV BLE 모듈(403), BLE 동기화 제어 모듈(404), 실시간 위치 측정 모듈(405), UAV 호출 신호 기반 UAV 구동 모듈(406), 전방 카메라 모듈(407), 스피커 모듈(408), 마이크로폰 모듈(409), 광각 카메라 모듈(410), 광각/하방 뷰 이미지 업로드 모듈(411), UAG 지그비 통신 모듈(412), UAV 구동 모듈(413), 수납함 개폐 모듈(414), UAG 제어 모듈(415)을 포함하도록 구성될 수 있다.The UAV (400) includes a wireless communication module (401), a GPS module (402), a UAV BLE module (403), a BLE synchronization control module (404), a real-time location measurement module (405), and a UAV call signal-based UAV driving module (406). ), front camera module (407), speaker module (408), microphone module (409), wide-angle camera module (410), wide-angle/downward view image upload module (411), UAG ZigBee communication module (412), UAV driving module It may be configured to include (413), a storage box opening and closing module (414), and a UAG control module (415).
이하, 세부적인 구성에 대하여 설명한다.Hereinafter, the detailed configuration will be described.
무선 통신 모듈(401)은 둔치/해안 AI 감시 서버(300)와 무선 통신을 수행하며, 무선 통신을 통해 UAV 호출 신호 전달 모듈(304)로부터 UAV 호출 신호를 전달받고, 소방서 단말(10) 및 경찰서 단말(20)과 무선 통신을 수행하도록 구성될 수 있다.The wireless communication module 401 performs wireless communication with the beach/coast AI surveillance server 300, receives the UAV call signal from the UAV call signal transmission module 304 through wireless communication, and receives the UAV call signal from the fire department terminal 10 and the police station. It may be configured to perform wireless communication with the terminal 20.
GPS 모듈(402)은 GPS 신호를 수신하고 GPS 기준 시각을 실시간 획득하도록 구성될 수 있다.The GPS module 402 may be configured to receive a GPS signal and obtain a GPS reference time in real time.
UAV BLE 모듈(403)은 BLE 신호를 둔치/해안BLE 장치(100)로 실시간 송신하고, 둔치/해안 BLE 폴(100)의 둔치/해안 BLE 모듈(103)로부터 BLE 신호를 수신하도록 구성될 수 있다.The UAV BLE module 403 may be configured to transmit a BLE signal in real time to the beach/coast BLE device 100 and receive the BLE signal from the beach/coast BLE module 103 of the beach/coast BLE pole 100. .
BLE 동기화 제어 모듈(404)은 GPS 모듈(402)에서 실시간 획득된 GPS 기준 시각을 기반으로 BLE 동기화 신호를 생성하여 UGV BLE 모듈(201)이 둔치/해안 BLE 폴(100)의 둔치/해안 BLE 모듈(103)로 송신하도록 제어할 수 있다.The BLE synchronization control module 404 generates a BLE synchronization signal based on the GPS reference time acquired in real time from the GPS module 402 so that the UGV BLE module 201 is connected to the berm/coast BLE module of the berm/coast BLE pole 100. It can be controlled to transmit to (103).
실시간 위치 파악 모듈(405)은 UGV BLE 모듈(403)에서 수신된 BLE 신호를 삼각측량법을 이용하여 분석하고, 분석 결과와 GPS 모듈(402)에서 수신된 GPS 신호를 이용하여 드론 관제용 UGV(200)의 실시간 UGV 위치를 파악하도록 구성될 수 있다.The real-time location detection module 405 analyzes the BLE signal received from the UGV BLE module 403 using triangulation, and uses the analysis results and the GPS signal received from the GPS module 402 to control the drone control UGV (200). ) can be configured to determine the real-time UGV location.
UAV 호출 신호 기반 UAV 구동 모듈(406)은 무선 통신 모듈(401)을 통해 전달받는UAV 호출 신호에 따른 이상 지점으로 자율 비행하도록 구동할 수 있다.The UAV call signal-based UAV driving module 406 can be driven to autonomously fly to an abnormal point according to the UAV call signal received through the wireless communication module 401.
전방 카메라 모듈(407)은 전방 영상을 생성하도록 구성될 수 있다.The front camera module 407 may be configured to generate a front image.
스피커 모듈(408)은 무선 통신 모듈(401)을 통해 소방서 단말(10) 및 경찰서 단말(20)로부터 음성을 수신하여 출력하도록 구성될 수 있다.The speaker module 408 may be configured to receive and output voice from the fire department terminal 10 and the police station terminal 20 through the wireless communication module 401.
마이크로폰 모듈(409)은 이상 지점의 현장 음성 및 현장 음향을 수집하도록 구성될 수 있다.The microphone module 409 may be configured to collect field voices and field sounds from abnormal points.
광각 카메라 모듈(410)은 광각/하방 뷰 이미지를 생성하도록 구성될 수 있다.The wide-angle camera module 410 may be configured to generate a wide-angle/downward view image.
광각/하방 뷰 이미지 업로드 모듈(411)은 광각 카메라 모듈(410)에서 생성되는 광각/하방 뷰 이미지를 둔치/해안 AI 감시 서버(300)로 업로드하도록 구성될 수 있다.The wide-angle/downward view image upload module 411 may be configured to upload the wide-angle/downward view image generated by the wide-angle camera module 410 to the berm/coast AI surveillance server 300.
이때, 무선 통신 모듈(401)은 전방 카메라 모듈(407)에서 생성된 전방 영상 및 마이크로폰(409)에서 수집된 현장 음성 및 현장 음향을 소방서 단말(10) 또는 경찰서 단말(20)로 송신하도록 구성될 수 있다.At this time, the wireless communication module 401 will be configured to transmit the front image generated by the front camera module 407 and the field voice and field sound collected by the microphone 409 to the fire department terminal 10 or the police station terminal 20. You can.
그리고 무선 통신 모듈(401)은 소방서 단말(10) 또는 경찰서 단말(20)로부터 음성을 수신하도록 구성될 수 있다.And the wireless communication module 401 may be configured to receive voice from the fire department terminal 10 or the police station terminal 20.
그리고 무선 통신 모듈(401)은 광각/하방 뷰 이미지 업로드 모듈(411)에서 업로드하는 광각/하방 뷰 이미지를 둔치/해안 AI 감시 서버(300)로 송신하도록 구성될 수 있다.And the wireless communication module 401 may be configured to transmit the wide-angle/downward view image uploaded by the wide-angle/downward view image upload module 411 to the beach/coast AI surveillance server 300.
UAG 지그비 통신 모듈(412)은 응급 대처용 UAG(400)의 실시간 위치 파악 모듈(405)에서 파악된 실시간 UAG 위치를 드론 관제용 UGV(200)의 UGV 지그비 통신 모듈(234)로 실시간 송신하고, 드론 관제용 UGV(200)의 UGV 지그비 통신 모듈(234)로부터 UAV 원격 구동 제어 신호를 실시간 수신하도록 구성될 수 있다.The UAG ZigBee communication module 412 transmits the real-time UAG location determined by the real-time location detection module 405 of the emergency response UAG 400 to the UGV Zigbee communication module 234 of the drone control UGV 200, It may be configured to receive a UAV remote drive control signal in real time from the UGV ZigBee communication module 234 of the drone control UGV 200.
UAG 제어 모듈(413)은 UGV 지그비 통신 모듈에(234)서 실시간 수신된 UAV 원격 구동 제어 신호에 따라 응급 대처 UAG(400)의 비행을 구동 제어하고 응급 수단의 투하를 구동 제어할 수 있다. 여기서, 응급 수단은 구명 조끼, 구명 튜브, 응급 키트, 심장제세동기 등이 될 수 있다.The UAG control module 413 can drive and control the flight of the emergency response UAG 400 and the dropping of emergency means according to the UAV remote drive control signal received in real time from the UGV ZigBee communication module 234. Here, the emergency means may be a life jacket, life-saving tube, emergency kit, cardiac defibrillator, etc.
UAV 구동 모듈(414)은 UAV 제어 모듈(413)의 구동 제어에 따라 응급 대처용 UAV(400)의 비행을 구동하도록 구성될 수 있다.The UAV driving module 414 may be configured to drive the flight of the emergency response UAV 400 according to the driving control of the UAV control module 413.
수납함 개폐 모듈(415)은 UAV 제어 모듈(413)의 구동 제어에 따라 구명 조끼 수납함(400A), 구명 튜브 수납함(400B), 응급 키트 수납함(400C) 또는 심장제세동기 수납함(400E)을 개방하거나 폐쇄하도록 구성될 수 있다. 수납함 개폐 모듈(415)은 이상 지점에서 응급 수단 투하를 위해 해당 수납함을 개방하도록 구성될 수 있다.The storage box opening and closing module 415 opens or closes the life jacket storage box (400A), life-saving tube storage box (400B), emergency kit storage box (400C), or cardioverter-defibrillator storage box (400E) according to the driving control of the UAV control module 413. It can be configured to do so. The storage box opening and closing module 415 may be configured to open the storage box in order to drop emergency means at an abnormal point.
모바일 단말(500)은 UGV 호출 신호를 생성하여 둔치/해안 AI 감시 서버(300)로 송신하도록 구성될 수 있다.The mobile terminal 500 may be configured to generate a UGV call signal and transmit it to the Dunchi/Coastal AI monitoring server 300.
모바일 단말(500)은 GPS 모듈(501), UGV 호출 모듈(502)을 포함하도록 구성될 수 있다.The mobile terminal 500 may be configured to include a GPS module 501 and a UGV calling module 502.
이하, 세부적인 구성에 대하여 설명한다.Hereinafter, the detailed configuration will be described.
GPS 모듈(501)은 GPS 신호를 수신하고 GPS 기준 시각을 실시간 획득하도록 구성될 수 있다.The GPS module 501 may be configured to receive GPS signals and acquire GPS reference time in real time.
UGV 호출 모듈(502)은 GPS 모듈(501)에서 실시간 파악된 단말 위치를 이용하여 UGV호출 신호를 생성하고, 생성된 UGV 호출 신호를 UGV 호출 신호 전달 모듈(304)로 송신하도록 구성될 수 있다.The UGV call module 502 may be configured to generate a UGV call signal using the terminal location identified in real time by the GPS module 501 and transmit the generated UGV call signal to the UGV call signal transmission module 304.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 드론 관제용 UGV에 의한 응급 대처용 UAV 원격 제어 방법의 흐름도이다.Figure 2 is a flowchart of a method of remotely controlling a UAV for emergency response using a drone control UGV according to an embodiment of the present invention.
도 2를 참조하면, 드론 관제용 UGV (200)가 둔치 공원 또는 해안에서 자율 주행을 수행한다(S101).Referring to FIG. 2, a drone control UGV (200) performs autonomous driving in Dunchi Park or the coast (S101).
다음으로, 둔치/해안 AI 감시 서버(300)가 UGV 호출 신호를 드론 관제용 UGV (200)로 송신한다(S102).Next, the beach/coastal AI monitoring server 300 transmits a UGV call signal to the drone control UGV 200 (S102).
다음으로, 드론 관제용 UGV(200)가 UGV 호출 신호를 수신하여 해당 UGV 호출 지점으로 자율 주행하여 이동한다(S103).Next, the drone control UGV 200 receives the UGV call signal and autonomously drives to the corresponding UGV call point (S103).
다음으로, 둔치/해안 AI 감시 서버(300)가 UAV 호출 신호를 응급 대처용 UAV(400)로 송신한다(S104).Next, the beach/coastal AI monitoring server 300 transmits a UAV call signal to the emergency response UAV 400 (S104).
다음으로, 응급 대처용 UAV(400)가 둔치/해안 AI 감시 서버(300)로부터 UAV 호출 신호를 수신한다(S105).Next, the emergency response UAV 400 receives a UAV call signal from the dune/coastal AI monitoring server 300 (S105).
다음으로, 응급 대처용 UAV(400)가 수신된 UAV 호출 신호에 따른 이상 지점으로 자율 주행을 수행한다(S106).Next, the emergency response UAV 400 performs autonomous navigation to an abnormal point according to the received UAV call signal (S106).
다음으로, 응급 대처용 UAV(400)가 이상 지점에서 응급 수단을 투하한다(S107).Next, the emergency response UAV (400) drops emergency means at an abnormal point (S107).
이상 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.Although the description has been made with reference to the above examples, those skilled in the art can understand that various modifications and changes can be made to the present invention without departing from the spirit and scope of the present invention as set forth in the claims below. There will be.
100: 둔치/해안 BLE 폴
101: 기준 좌표 저장 모듈
102: GPS 기준 시각 획득 모듈
103: 둔치/해안 BLE 모듈
104: BLE 동기화 모듈
105: 수위 센서
106: 수위 신호 생성 모듈
107: LED 방사등
108: 방수 비상 버튼
109: 비상 신호 생성 모듈
200: 드론 관제용 UGV
201: GPS 모듈
202: UGV BLE 모듈
203: BLE 동기화 제어 모듈
204: 실시간 위치 파악 모듈
205: 레이더 센서
206: 초음파 센서
207: 적외선 센서
208: 다중 CMOS 카메라
209: SLAM 모듈
210: 둔치/해안 맵 저장 모듈
211: 자율 주행 모듈
212: 둔치/해안 전체 맵 연동 모듈
213: 영상 저장 모듈
214: 실시간 영상 분석 모듈
215: 이상 동작 학습 모듈
216: 이상 동작 인식 모듈
217: 이상 현상 학습 모듈
218: 이상 현상 인식 모듈
219: 영상 객체 표지 모듈
220: 나침반 모듈
221: 방위각 측정 모듈
222: 레이저 거리 측정 모듈
223: 자동 초점 조절 모듈
224: 이상 지점 위치 산출 모듈
225: 이상 동작/현상 자동 신고 모듈
226: 이상 지점 주행 제어 모듈
227: UAV 자동 호출 모듈
228: UGV 호출 신호 수신 모듈
229: UGV 호출 지점 검색 모듈
230: UGV 호출 지점 주행 제어 모듈
231: 통제 구역 신호 수신 모듈
232: 통제 구역 주행 제어 모듈
233: 출입 통제 출력 모듈
234: UGV 지그비 통신 모듈
235: UAV 원격 관제/제어 모듈
300: 둔치/해안 AI 감시 서버
301: 둔치/해안 전체 맵 데이터베이스
302: 신고 접수/전달 모듈
303: UAV 호출 신호 전달 모듈
304: UGV 호출 신호 전달 모듈
305: 광각/하방 뷰 맵 업데이트 모듈
306: 광각/하방 뷰 맵 데이터베이스
307: 수위 변경 확인 모듈
308: 통제 구역 원격 설정 모듈
400: 응급 대처용 UAV
401: 무선 통신 모듈
402: GPS 모듈
403: UAV BLE 모듈
404: BLE 동기화 제어 모듈
405: 실시간 위치 측정 모듈
406: UAV 호출 신호 기반 UAV 구동 모듈
407: 전방 카메라 모듈
408: 스피커 모듈
409: 마이크로폰 모듈
410: 광각 카메라 모듈
411: 광각/하방 뷰 이미지 업로드 모듈
412: UAG 지그비 통신 모듈
413: UAV 구동 모듈
414: 수납함 개폐 모듈
415: UAG 제어 모듈
500: 모바일 단말
501: GPS 모듈
502: UGV 호출 모듈100: Berm/Coastal BLE pole
101: Reference coordinate storage module
102: GPS reference time acquisition module
103: Berea/Coastal BLE module
104: BLE synchronization module
105: water level sensor
106: Water level signal generation module
107: LED radiant light
108: Waterproof emergency button
109: Emergency signal generation module
200: UGV for drone control
201: GPS module
202: UGV BLE module
203: BLE synchronization control module
204: Real-time positioning module
205: radar sensor
206: ultrasonic sensor
207: Infrared sensor
208: Multiple CMOS camera
209: SLAM module
210: Berries/coast map storage module
211: Autonomous driving module
212: Dungeon/coast entire map linkage module
213: Video storage module
214: Real-time video analysis module
215: Abnormal behavior learning module
216: Abnormal operation recognition module
217: Anomaly learning module
218: Anomaly recognition module
219: Video object marker module
220: Compass module
221: Azimuth measurement module
222: Laser distance measurement module
223: Autofocus module
224: Abnormal point location calculation module
225: Abnormal operation/phenomenon automatic reporting module
226: Abnormal point driving control module
227: UAV automatic calling module
228: UGV call signal reception module
229: UGV call point search module
230: UGV call point driving control module
231: Control area signal reception module
232: Control area driving control module
233: Access control output module
234: UGV Zigbee communication module
235: UAV remote control/control module
300: Dungeon/Coastal AI surveillance server
301: Berries/coastal full map database
302: Report reception/forwarding module
303: UAV call signal transmission module
304: UGV call signal transmission module
305: Wide angle/downward view map update module
306: Wide angle/downward view map database
307: Water level change confirmation module
308: Control area remote configuration module
400: UAV for emergency response
401: wireless communication module
402: GPS module
403: UAV BLE module
404: BLE synchronization control module
405: Real-time position measurement module
406: UAV driving module based on UAV calling signal
407: Front camera module
408: Speaker module
409: Microphone module
410: Wide-angle camera module
411: Wide angle/downward view image upload module
412: UAG ZigBee communication module
413: UAV driving module
414: Storage box opening and closing module
415: UAG control module
500: mobile terminal
501: GPS module
502: UGV call module
Claims (4)
상기 UGV 호출 신호를 상기 드론 관제용 UGV로 송신하고, UAV(unmanned aerial vehicle)호출 신호를 송신하는 둔치/해안 AI 감시 서버;
상기 둔치/해안 AI 감시 서버로부터 UAV 호출 신호를 수신하여 해당 이상 지점으로 자율 비행을 수행하며, 응급 수단을 투하하도록 구성되는 응급 대처용 UAV;
둔치 공안이나 해안가의 곳곳에 설치되며, 설치된 곳의 위치 정보를 BLE 신호에 실어서 주기적으로 송신하는 둔치/해안 BLE 폴;을 포함하며
상기 둔치/해안 BLE 폴은,
둔치 공원 또는 해안의 설치 위치의 좌표가 해당 둔치/해안 BLE 폴의 기준 좌표로서 미리 저장되도록 구성되는 기준 좌표 저장 모듈;
GPS 신호를 수신하여 GPS 기준 시각을 실시간 획득하도록 구성된 GPS 기준 시각 획득 모듈;
상기 UGV 또는 UAV와 BLE 통신을 수행하며, 상기 UGV 또는 UAV로부터 BLE 동기화 신호를 수신하도록 구성된 둔치/해안 BLE 모듈;
수위를 감지하는 수위센서;
상기 수위 센서에서 감지된 수위를 나타내는 수위 신호를 생성하는 수위 신호 생성 모듈;
상기 기준 좌표 저장 모듈에 저장된 기준 좌표를 포함하는 BLE 신호를 상기 GPS 기준 시각 획득 모듈에서 실시간 획득된 GPS 기준 시각을 참조하여 상기 둔치/해안 BLE 모듈에서 수신된 BLE 동기화 신호에 따라 주기적으로 송신하도록 제어하며, 상기 BLE 신호에 상기 수위신호를 포함시켜 송신하도록 제어하는 BLE 동기화 모듈;
상기 수위 신호 생성 모듈에서 생성된 수위 신호가 소정 기준 이상이 되는 경우, LED 광을 방사하여 수몰이나 범람을 멀리서도 확인하게 하는 LED 방사등;을 포함하며,
상기 UGV는 상기 둔치/해안 BLE 폴로부터 동기화된 BLE 위치 신호를 수신하여 삼각측량법에 의해 UGV 위치를 산출하도록 구성되며, 산출된 실시간 UGV 위치를 이용하여 둔치 공원 또는 해안에서 자율 주행을 수행하여 이상 동작 또는 이상 현상을 감지하도록 구성되며,
상기 UGV는 이상 현상이 인식 되는 경우, 상기 UGV 위치를 기준으로 이상 지점 까지의 측정 거리 및 방위각을 이용하여 이상 지점 위치를 실시간으로 산출하고, 산출된 상기 이상 지점 위치로 상기 UAV를 호출하기 위한 UAV 호출 신호를 생성하여 상기 둔치/해안 AI 감시 서버로 전달하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 드론 관제용 UGV에 의한 응급 대처용 UAV 원격 제어 시스템.
A UGV for drone control that performs autonomous driving in a park or on the coast and autonomously drives and moves to the corresponding UGV call point according to a UGV (unmanned ground vehicle) call signal;
A berm/coastal AI monitoring server that transmits the UGV call signal to the drone control UGV and transmits a UAV (unmanned aerial vehicle) call signal;
An emergency response UAV configured to receive a UAV call signal from the berm/coastal AI monitoring server, perform autonomous flight to the abnormal point, and drop emergency means;
It is installed in various places on the beach or along the coast, and includes a beach/coast BLE pole that periodically transmits the location information of the installed location through a BLE signal.
The berm/coast BLE pole is,
A reference coordinate storage module configured to store in advance the coordinates of the installation location of the berm park or the coast as reference coordinates of the berm/coast BLE pole;
A GPS reference time acquisition module configured to receive a GPS signal and acquire a GPS reference time in real time;
A berm/coastal BLE module configured to perform BLE communication with the UGV or UAV and receive a BLE synchronization signal from the UGV or UAV;
A water level sensor that detects the water level;
a water level signal generation module that generates a water level signal representing the water level detected by the water level sensor;
Controlled to periodically transmit a BLE signal including the reference coordinates stored in the reference coordinate storage module according to the BLE synchronization signal received from the berm/coast BLE module with reference to the GPS reference time acquired in real time by the GPS reference time acquisition module. A BLE synchronization module that controls to transmit the water level signal by including it in the BLE signal;
When the water level signal generated by the water level signal generation module exceeds a predetermined standard, an LED radiation light emits LED light to confirm submersion or flooding from a distance;
The UGV is configured to receive a synchronized BLE location signal from the berm/coast BLE pole and calculate the UGV location by triangulation, and perform autonomous driving in the berm park or coast using the calculated real-time UGV location to avoid abnormal operation. or configured to detect an anomaly;
When an abnormal phenomenon is recognized, the UGV calculates the location of the abnormal point in real time using the measured distance and azimuth to the abnormal point based on the UGV location, and calls the UAV to the calculated abnormal point location. A UAV remote control system for emergency response by a drone control UGV, characterized in that it is configured to generate a call signal and transmit it to the fore/coastal AI surveillance server.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020230052924A KR102635899B1 (en) | 2023-04-21 | 2023-04-21 | Remote control system and method of unmanned aerial vehicle for emergency reposnse by unmanned ground vehicle for drone control |
Applications Claiming Priority (1)
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| KR1020230052924A KR102635899B1 (en) | 2023-04-21 | 2023-04-21 | Remote control system and method of unmanned aerial vehicle for emergency reposnse by unmanned ground vehicle for drone control |
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| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR102635899B1 true KR102635899B1 (en) | 2024-02-13 |
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ID=89899444
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| KR1020230052924A KR102635899B1 (en) | 2023-04-21 | 2023-04-21 | Remote control system and method of unmanned aerial vehicle for emergency reposnse by unmanned ground vehicle for drone control |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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2023
- 2023-04-21 KR KR1020230052924A patent/KR102635899B1/en active IP Right Grant
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