KR102482715B1

KR102482715B1 - Gripper for plastic crate box palletizing robot

Info

Publication number: KR102482715B1
Application number: KR1020210133184A
Authority: KR
Inventors: 박준희
Original assignee: 박준희
Priority date: 2021-10-07
Filing date: 2021-10-07
Publication date: 2022-12-28

Abstract

The present invention relates to a gripper which is mounted on the leading end of an arm of a freely driven robot, grips at a time a plurality of square crate boxes arranged in rows and columns on a conveying line, moves the crate boxes to a loading line, and loads the crate boxes in one or more layers, so as to stably grip and load the plurality of boxes. Provided is a gripper for a plastic crate box palletizing robot, which comprises a frame mounted on an arm of a robot and forming the skeleton, a clamping unit installed on the frame and selectively inserted to a handle formed on the side of a box to lift the box, and a side support unit arranged on the side of the frame to align the side of the box.

Description

플라스틱 크레이트 박스 적재 로봇용 그리퍼 장치{GRIPPER FOR PLASTIC CRATE BOX PALLETIZING ROBOT}Gripper device for plastic crate box loading robot {GRIPPER FOR PLASTIC CRATE BOX PALLETIZING ROBOT}

본 개시내용은 플라스틱 크레이트 박스 적재를 위한 로봇에 장착되어 박스를 잡기 위한 그리퍼 장치에 관한 것이다.The present disclosure relates to a gripper device for gripping boxes mounted on a robot for loading plastic crate boxes.

일반적으로, 음료 용기 제품를 포함하여 다양한 제품들은 공정화된 자동 생산 공장에서 대량으로 생산되어 유통된다. 대량 유통을 위해 제품은 적정 크기의 박스에 담겨져 운반되고, 이러한 박스는 파렛트 상에 복수의 층으로 적재되어 이송된다.In general, various products, including beverage container products, are mass-produced and distributed in automated manufacturing plants. For mass distribution, products are transported in appropriately sized boxes, and these boxes are loaded and transported in a plurality of layers on pallets.

콘베이어밸트를 통해 이송되는 박스를 효율적으로 빠렛트에 적재하기 위해, 다수의 박수를 운반하여 다양한 형태로 배열하여 적층하기 위한 적재시스템이 사용되고 있다.In order to efficiently load boxes transported through a conveyor belt onto a pallet, a loading system is used to transport a large number of objects and arrange and stack them in various shapes.

적재시스템은 예를 들어 로봇의 아암 선단에 그리퍼 장치를 장착하여 박스를 이동하는 구조일 수 있다. 로봇 적재 시스템의 경우 좁은 장소에서도 설치가 가능하여 많은 곳에서 활용되고 있다.The loading system may have, for example, a structure in which a box is moved by mounting a gripper device on the front end of a robot arm. In the case of the robot loading system, it can be installed in a narrow space and is used in many places.

그런데, 종래의 장치는 다수의 박스를 한 번에 빠르게 옮기지 못해 공급되는 박스를 신속하게 적재 처리하지 못하는 문제가 있다. 또한, 복수의 박스를 파지하기 위해 실린더 등의 많은 구동부가 요구되며, 이들을 동기화하여 구동하기 어려워 적재 불량 등 설비 사고가 빈번하게 발생하였다.However, the conventional apparatus has a problem in that it cannot quickly load and process the supplied boxes because it cannot quickly move a plurality of boxes at once. In addition, many driving units such as cylinders are required to hold a plurality of boxes, and it is difficult to synchronize and drive them, resulting in frequent equipment accidents such as poor loading.

최근 들어, 제품의 생산성이 더 가속화되고 있어 대량의 박스를 보다 빠른 시간 내에 적재 처리할 필요가 있다. 이에, 종래 그리퍼 장치를 개선하는 것은 사용자에게 많은 장점을 제공한다.
[선행기술문헌]
한국공개특허 제2009-0124501호(발명의 명칭 : 그리퍼 및 이를 갖는 박스 적재로봇, 공개일: 2009.12.03)In recent years, product productivity has been further accelerated, and it is necessary to load and process a large amount of boxes in a faster time. Thus, improving the conventional gripper device provides many advantages to the user.
[Prior art literature]
Korean Patent Publication No. 2009-0124501 (title of invention: gripper and box loading robot having the same, publication date: 2009.12.03)

본 과제는, 복수개의 박스를 보다 안정적으로 한 번에 파지하여 적재할 수 있도록 된 플라스틱 크레이트 박스 적재 로봇용 그리퍼 장치를 제공하는 것이다.An object of the present invention is to provide a gripper device for a plastic crate box loading robot capable of more stably gripping and loading a plurality of boxes at once.

본 과제는, 보다 단순한 구조로 된 플라스틱 크레이트 박스 적재 로봇용 그리퍼 장치를 제공하는 것이다.An object of the present invention is to provide a gripper device for a plastic crate box loading robot having a simpler structure.

본 과제는, 사용되는 구동부의 개수를 최소화할 수 있도록 된 플라스틱 크레이트 박스 적재 로봇용 그리퍼 장치를 제공하는 것이다.An object of the present invention is to provide a gripper device for a plastic crate box loading robot capable of minimizing the number of driving units used.

본 과제는, 보다 안정적으로 박스를 정렬하여 적재할 수 있도록 된 플라스틱 크레이트 박스 적재 로봇용 그리퍼 장치를 제공하는 것이다.An object of the present invention is to provide a gripper device for a plastic crate box loading robot capable of arranging and loading boxes more stably.

본 구현예의 그리퍼 장치는, 자유 구동되는 로봇의 아암 선단에 장착되어 이송라인 상에 복수의 횡과 열로 정렬된 사각의 크레이트 박스를 한 번에 파지하여 적재라인 상으로 옮겨 적어도 하나 이상의 층으로 적재하는 구조일 수 있다. The gripper device of the present embodiment is mounted on the front end of the arm of a freely driven robot, grips square crate boxes arranged in a plurality of rows and columns on a transfer line at once, moves them onto a loading line, and loads them in at least one layer. may be a rescue.

상기 그리퍼 장치는 로봇의 아암에 장착되며 뼈대를 이루는 프레임, 상기 프레임에 설치되고 박스의 측면에 형성된 손잡이에 선택적으로 삽입되어 박스를 들어올리기 위한 클램핑부, 상기 프레임의 측면에 배치되어 박스 측면을 정렬하는 측지지부를 포함할 수 있다.The gripper device is mounted on the arm of the robot and includes a frame constituting a frame, a clamping unit installed on the frame and selectively inserted into a handle formed on the side of the box to lift the box, and a side of the frame to align the sides of the box. It may include a side support to.

상기 프레임에 설치되어 박스의 상단을 가압 지지하는 탄성지지부를 더 포함할 수 있다.It may further include an elastic support installed on the frame to press and support the upper end of the box.

상기 클램핑부는 상기 프레임의 양 단부 쪽에 배치되는 외측 회전축, 상기 회전축에 설치되고 박스의 손잡이 위치에 배치되어 외측에 배치된 박스의 손잡이를 걸어 고정하는 외측 후크, 상기 프레임의 안쪽에 배치되는 내측 회전축, 상기 내측 회전축에 설치되고 박스의 손잡이 위치에 배치되어 이웃하는 박스와 박스의 손잡이를 동시에 걸어 고정하는 내측 후크, 상기 외측 후크, 상기 외측 회전축에 설치되어 외측으로 연장되는 구동암, 상기 프레임과 상기 구동암 사이에 설치되어 외측 회전축을 회동시키기 위한 구동실린더, 상기 내측 회전축과 외측 회전축 사이에 설치되어 외측 회전축의 회전력을 내측 회전축으로 전달하는 링크부를 포함할 수 있다.The clamping part includes an outer rotation shaft disposed at both ends of the frame, an outer hook installed on the rotation shaft and disposed at a handle position of the box to hook and fix the handle of the box disposed outside, an inner rotation shaft disposed inside the frame, An inner hook installed on the inner rotation shaft and disposed at a handle position of a box to simultaneously hook and fix neighboring boxes and box handles, the outer hook, a drive arm installed on the outer rotation shaft and extending outward, the frame and the drive It may include a drive cylinder installed between the arms to rotate the outer rotational shaft, and a link unit installed between the inner rotational shaft and the outer rotational shaft to transfer the rotational force of the outer rotational shaft to the inner rotational shaft.

링크부는 상기 외측 회전축과 내측 회전축에 각각 설치되어 외측으로 연장되는 연결암, 상기 연결암 사이에 힌지 결합되는 링크바를 포함할 수 있다.The link unit may include a connection arm installed on the outer rotation shaft and the inner rotation shaft and extending outwardly, and a link bar hinged between the connection arms.

상기 클램핑부는 프레임 중심을 기준으로 대향 배치될 수 있다.The clamping part may be disposed to face each other with respect to the center of the frame.

상기 측지지부는 상기 프레임 외측에 배치되는 사각틀 형태의 지지프레임, 상기 지지프레임의 각 모서리에 수직으로 연장 설치되는 가이드바, 상기 프레임에 설치되고 상기 가이드바가 상하로 슬라이딩 안내되는 홀더부재, 상기 프레임에 설치되고 상기 지지프레임에 연결되어 지지프레임을 상하로 이동하는 수직실린더, 상기 지지프레임을 따라 설치되고 박스를 향해 배치되는 수평실린더, 상기 수평실린더에 설치되고 박스 측면을 전후진되어 박스의 측면을 정렬하기 위한 정렬판을 포함할 수 있다. The side support unit includes a support frame in the form of a square frame disposed outside the frame, a guide bar extending vertically at each corner of the support frame, a holder member installed on the frame and sliding the guide bar up and down, and a guide bar on the frame. A vertical cylinder installed and connected to the support frame to move the support frame up and down, a horizontal cylinder installed along the support frame and disposed toward the box, and installed on the horizontal cylinder and moving forward and backward along the side of the box to align the side of the box. It may include an alignment plate for

상기 탄성지지부는 상기 프레임 하부에 연결되어 박스 상단을 눌러 지지하는 가압프레임, 상기 가압프레임에 설치되어 상부로 연장되는 수직바, 상기 프레임에 설치되고 상기 수직바(52)를 상하로 이동가능하게 지지하는 지지부재, 상기 수직바에 끼워져 상기 지지부재와 상기 가압프레임 사이에 탄력적으로 설치되는 탄성스프링을 포함할 수 있다.The elastic support unit is connected to the lower part of the frame and presses and supports the top of the box, a vertical bar installed in the press frame and extending upward, and installed in the frame to support the vertical bar 52 movably up and down. It may include a support member, an elastic spring inserted into the vertical bar and resiliently installed between the support member and the pressing frame.

이와 같이 본 구현예에 의하면, 외측에 위치한 박스는 물론 중간에 위치한 박스도 안정적으로 파지할 수 있어, 복수개의 박스를 한 번에 보다 안정적으로 운반할 수 있다. 이에, 박스 운반 의 안정성 및 운반 효율을 극대화할 수 있게 된다.As described above, according to the present embodiment, it is possible to stably grip not only the box located outside but also the box located in the middle, so that a plurality of boxes can be transported more stably at once. Thus, it is possible to maximize the stability and transport efficiency of box transport.

구동부의 개수를 최소화하여 보다 단순한 구조로 제조가 용이하고, 구동부를 동기화할 필요가 없어 작동이 원활하고 설비 사고를 방지할 수 있다.It is easy to manufacture with a simpler structure by minimizing the number of driving units, and it is possible to operate smoothly and prevent equipment accidents because there is no need to synchronize driving units.

한번에 박스를 균일하고 안정적으로 정렬하여 적재할 수 있어, 박스 적재 불량에 따른 사고를 방지하고 적재 소요 시간을 줄일 수 있다.Boxes can be uniformly and stably aligned and loaded at once, preventing accidents caused by poor box loading and reducing the time required for loading.

도 1은 본 실시예에 따른 그리퍼 장치를 통해 박스를 이송하는 전체적인 구성을 도시한 개략적인 사시도이다.
도 2는 본 실시예에 따른 그리퍼 장치의 개략적인 평면도이다.
도 3과 도 4는 본 실시예에 따른 그리퍼 장치의 개략적인 측면도이다.
도 5는 본 실시예에 따른 그리퍼 장치의 클램핑부를 도시한 개략적인 도면이다.
도 6은 본 실시예에 따른 그리퍼 장치의 탄성지지부를 도시한 개략적인 도면이다.
도 7은 본 실시예에 따른 그리퍼 장치의 측지지부를 도시한 개략적인 도면이다.1 is a schematic perspective view showing the overall configuration of transporting a box through a gripper device according to the present embodiment.
2 is a schematic plan view of the gripper device according to the present embodiment.
3 and 4 are schematic side views of the gripper device according to the present embodiment.
5 is a schematic diagram showing the clamping part of the gripper device according to the present embodiment.
6 is a schematic diagram showing an elastic support part of the gripper device according to the present embodiment.
7 is a schematic diagram showing a geodetic support of the gripper device according to the present embodiment.

이하, 본 발명의 실시예를 상세히 설명한다. 다만, 이는 예시로서 제시되는 것으로, 이에 의해 본 발명이 제한되지는 않으며, 본 발명은 후술할 청구범위의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 후술하는 실시예는 본 발명의 개념과 범위를 벗어나지 않는 한도 내에서 다양한 형태로 변형될 수 있다. 가능한 한 동일하거나 유사한 부분은 도면에서 동일한 도면부호를 사용하여 나타낸다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail. However, this is presented as an example, and the present invention is not limited thereby, and the present invention is only defined by the scope of the claims to be described later. Embodiments described below may be modified in various forms without departing from the concept and scope of the present invention. Where possible, identical or similar parts are indicated using the same reference numerals in the drawings.

이하에서 사용되는 전문용어는 단지 특정 실시예를 언급하기 위한 것이며, 본 발명을 한정하는 것을 의도하지 않는다. 여기서 사용되는 단수 형태들은 문구들이 이와 명백히 반대의 의미를 나타내지 않는 한 복수 형태들도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함하는"의 의미는 특정 특성, 영역, 정수, 단계, 동작, 요소 및/또는 성분을 구체화하며, 다른 특정 특성, 영역, 정수, 단계, 동작, 요소, 성분 및/또는 군의 존재나 부가를 제외시키는 것은 아니다.The terminology used below is only for referring to specific embodiments and is not intended to limit the present invention. As used herein, the singular forms also include the plural forms unless the phrases clearly indicate the opposite. As used herein, the meaning of "comprising" specifies specific characteristics, regions, integers, steps, operations, elements, and/or components, and other specific characteristics, regions, integers, steps, operations, elements, elements, and/or groups. does not exclude the presence or addition of

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 기재한다. 그러나 하기 실시예는 본 발명의 바람직한 일 실시예일 뿐 본 발명이 하기 실시예에 한정되는 것은 아니다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described. However, the following examples are only preferred examples of the present invention, but the present invention is not limited to the following examples.

이하 설명에서, 본 실시예는 플라스틱 크레이트 박스(PLASTIC CRATE BOX)(이하 박스라 한다)를 적재하는 장치를 예로서 설명한다. 박스는 내부에 제품이 수용되도록 상단이 개방된 사각 직육면체 형태를 이루고, 마주하는 양 측면에는 개방된 구멍 형태의 손잡이가 형성된 구조로 되어 있다. 박스의 형태나 크기는 다양하게 변형될 수 있다. In the following description, the present embodiment will be described as an example of a device for loading a PLASTIC CRATE BOX (hereinafter referred to as a box). The box has the shape of a square rectangular parallelepiped with an open upper end to accommodate products therein, and has a structure in which handles in the form of open holes are formed on both facing sides. The shape or size of the box may be variously modified.

도 1은 본 실시예의 그리퍼 장치를 포함하여 박스 이송을 위한 전체적인 구성을 나타내며, 도 2 내지 도 4는 본 실시예에 따른 그리퍼 장치의 개략적인 평면과 각 측면의 구조를 나타내고 있다. 1 shows the overall configuration for box transport including the gripper device of this embodiment, and FIGS. 2 to 4 show a schematic plane and structure of each side of the gripper device according to this embodiment.

이하 설명에서, 도 1에서 y축 방향은 상하방향이라 하고, y축 방향을 따라 위쪽을 상 또는 상부라 하고, 아래쪽을 하 또는 하부라 한다. 또한, 도 1에서 z축 방향은 가로방향이라 하고, x축 방향을 세로 방향이라 한다.In the following description, the y-axis direction in FIG. 1 is referred to as the up-and-down direction, the upper part along the y-axis direction is referred to as upper or upper, and the lower part is referred to as lower or lower. In addition, in FIG. 1, the z-axis direction is referred to as a horizontal direction, and the x-axis direction is referred to as a vertical direction.

본 실시예의 그리퍼 장치(10)는 자유 구동되는 로봇(200)의 아암 선단에 장착되어 이송라인(300) 상에 복수의 횡과 열로 정렬된 박스(100)를 한 번에 파지하여 적재라인(400) 상으로 옮겨 적어도 하나 이상의 층으로 적재하는 구조일 수 있다. The gripper device 10 of the present embodiment is mounted on the front end of the arm of the freely driven robot 200 and grips the boxes 100 arranged in a plurality of rows and columns on the transfer line 300 at once to move the load line 400 ) and may have a structure in which at least one or more layers are loaded.

로봇(200)은 아암 선단에 그리퍼 장치(10)를 장착한다. 로봇은 자유롭게 회전 및 상하좌우로 움직여 그리퍼 장치(10)를 원하는 방향과 위치로 이동시킬 수 있다. 로봇(200)의 형태나 구조는 다양하게 변형될 수 있다. 로봇(200)의 구동에 따라 그리퍼 장치(10)는 박스(100)가 공급되는 이송라인(300)과 박스(100)를 적재할 적재라인(400) 사이를 이동하며 필요한 작업을 수행할 수 있다.The robot 200 mounts the gripper device 10 on the tip of the arm. The robot can move the gripper device 10 in a desired direction and position by freely rotating and moving up and down and left and right. The shape or structure of the robot 200 may be variously modified. According to the operation of the robot 200, the gripper device 10 can perform necessary tasks while moving between the transfer line 300 to which the box 100 is supplied and the loading line 400 to load the box 100. .

이에, 박스(100)는 로봇(200)의 구동에 따라 로봇(200)의 아암에 장착된 그리퍼 장치(10)에 의해 적재라인(400) 상에 복수의 층으로 적층되어 옮겨질 수 있다. 박스(100)는 예를 들어 이송라인(300)을 따라 이동되어 복수개가 설정된 행과 열에 맞춰 정렬될 수 있다. Thus, the box 100 may be stacked and moved in a plurality of layers on the loading line 400 by the gripper device 10 mounted on the arm of the robot 200 according to the driving of the robot 200 . For example, the box 100 may be moved along the transfer line 300 and aligned according to a set number of rows and columns.

본 실시예는 도 1에 도시된 바와 같이, 가로 세로 방향을 따라 2행 X 3열로 배열된 6개의 박스(100)를 한 번에 이송하는 그리퍼 장치(10)를 예로 설명한다. 본 장치(10)는 이에 한정되지 않으며, 복수개로 다양한 행렬로 정렬된 박스(100)를 한 번에 이송할 수 있다. As shown in FIG. 1, this embodiment will be described as an example of a gripper device 10 that transfers six boxes 100 arranged in two rows X three columns along the horizontal and vertical directions at once. The apparatus 10 is not limited thereto, and can transfer a plurality of boxes 100 arranged in various matrices at once.

도시된 바와 같이, 본 실시예의 그리퍼 장치(10)는 박스(100)에 형성된 손잡이(110)를 이용하여 박스(100)를 들어 올리는 구조일 수 있다.As shown, the gripper device 10 of this embodiment may have a structure in which the box 100 is lifted using the handle 110 formed on the box 100 .

이를 위해 본 실시예의 그리퍼 장치(10)는, 로봇(200)의 아암에 장착되며 뼈대를 이루는 프레임(20), 프레임(20)에 설치되고 박스(100)의 측면에 형성된 손잡이(110)에 선택적으로 삽입되어 박스(100)를 들어올리기 위한 클램핑부, 프레임(20)의 측면에 배치되어 박스(100) 측면을 정렬하는 측지지부, 프레임(20)에 설치되어 박스(100)의 상단을 가압 지지하는 탄성지지부를 포함할 수 있다.To this end, the gripper device 10 of this embodiment is mounted on the arm of the robot 200 and is selectively attached to the frame 20 constituting the frame and the handle 110 installed on the frame 20 and formed on the side of the box 100. A clamping part inserted into and lifting the box 100, a side support part disposed on the side of the frame 20 to align the side of the box 100, and a support part installed on the frame 20 to press and support the top of the box 100 It may include an elastic support to.

프레임(20)은 예를 들어 길게 연장된 바가 가로 세로로 결합된 사각의 구조물로, 각 구성부를 지지한다. 프레임(20)의 상단 중심부에는 로봇의 아암 선단에 장착될 수 있도록 연결축(21)이 설치될 수 있다. 프레임(20)의 형태나 크기는 다양하게 변형될 수 있다.The frame 20 is, for example, a rectangular structure in which long-extended bars are coupled horizontally and vertically, and supports each component. A connecting shaft 21 may be installed at the upper center of the frame 20 so as to be mounted on the front end of the arm of the robot. The shape or size of the frame 20 may be variously modified.

프레임(20)의 하부에 클램핑부가 마련되어 박스(100)를 선택적으로 고정한다.A clamping unit is provided at the bottom of the frame 20 to selectively fix the box 100.

본 실시예의 클램핑부는 프레임(20)에 회전가능하게 설치된 후크(30)를 회전시켜 박스(100)에 형성된 손잡이(110)에 후크(30)를 걸어 고정하는 구조로 되어 있다.The clamping part of this embodiment has a structure in which the hook 30 rotatably installed on the frame 20 is rotated and the hook 30 is hooked and fixed to the handle 110 formed on the box 100.

클램핑부는 박스(100)의 마주하는 양 측에 형성된 손잡이(110)를 걸어 고정하는 외측 후크(31)과 내측후크(30), 내측 후크(32)와 외측 후크(31)을 회전시켜 박스(100)를 걸림 또는 걸림 해제시키기 위한 구동부를 포함할 수 있다.The clamping part rotates the outer hook 31 and the inner hook 30, the inner hook 32 and the outer hook 31, which are fixed by hooking the handles 110 formed on both sides of the box 100 facing each other, to rotate the box 100. ) may include a driving unit for jamming or releasing the jamming.

여기서, 후크(30)라 함은 외측 후크(31)과 내측 후크(32) 모두를 지칭할 수 있다.Here, the hook 30 may refer to both the outer hook 31 and the inner hook 32 .

본 장치(10)는 외측 후크(31)과 내측 후크(32)를 이용하여 정렬된 복수의 박스(100)를 한 번에 보다 안정적으로 들어 이송시킬 수 있다.The device 10 can more stably lift and transfer a plurality of boxes 100 aligned at once using the outer hook 31 and the inner hook 32.

본 실시예에서 클램핑부를 이루는 후크(30)와 구동부는 프레임(20) 중심을 기준으로 세로 방향을 따라 대향 배치되며, 그 구조는 동일하다. 이에, 이하, 일측에 배치된 후크(30)와 구동부를 예로서 설명한다.In this embodiment, the hook 30 and the drive unit constituting the clamping unit are disposed opposite to each other along the vertical direction with respect to the center of the frame 20, and have the same structure. Therefore, the following will be described as an example of the hook 30 and the driving unit disposed on one side.

외측 후크(31)은 도 1에서 박스(100)가 배열된 세로 방향을 따라 상대적으로 프레임(20)의 외측에 배치된 후크(30)를 지칭하며, 내측 후크(32)는 상대적으로 프레임(20)의 내측에 배치된 후크(30)를 지칭할 수 있다.The outer hook 31 refers to a hook 30 relatively disposed outside the frame 20 along the longitudinal direction in which the box 100 is arranged in FIG. ) It may refer to the hook 30 disposed inside.

외측 후크(31)은 세로 방향으로 정렬된 박스(100) 중 최 외측에 배치된 박스(100)의 손잡이(110)를 단독으로 걸어 고정할 수 있다. 내측 후크(32)는 세로 방향을 따라 이웃하는 박스(100)의 손잡이(110)와 손잡이(110)를 같이 걸어 고정할 수 있다. 세로 방향을 따라 정렬된 박스(100)는 모두 동일한 구조로, 이웃하는 박스(100)와 박스(100)의 손잡이(110)는 서로 겹쳐진 상태로, 내측 후크(32)가 이웃하는 박스(100)의 각 손잡이(110)를 동시에 관통하여 같이 고정할 수 있다.The outer hook 31 can be fixed by hanging the handle 110 of the outermost box 100 of the vertically aligned boxes 100 alone. The inner hook 32 may be fixed by hanging the handle 110 and the handle 110 of the box 100 adjacent to each other along the vertical direction. All the boxes 100 aligned in the vertical direction have the same structure, the adjacent boxes 100 and the handles 110 of the boxes 100 are overlapped with each other, and the inner hook 32 is adjacent to the box 100 It can be fixed together by penetrating each handle 110 at the same time.

이와 같이, 박스(100)의 외측에 위치한 손잡이(110)는 물론 정렬되어 있는 박스(100)의 내측에 위치한 손잡이(110)를 모두 후크(30)로 걸어 줌으로써, 정렬되어 있는 모든 박스(100)의 양 측 손잡이(110)를 후크(30)로 걸어 같이 들어올릴 수 있게 된다. 따라서, 본 장치(10)는 복수의 열로 정렬되어 있는 모든 박스(100)들이 후크(30)에 의해 양 측 손잡이(110)가 고정되어, 박스(100) 개수에 관계없이 모든 박스(100)를 보다 안정적으로 들어 올릴 수 있게 된다. In this way, by hooking all the handles 110 located on the outside of the box 100 as well as the handles 110 located on the inside of the aligned boxes 100 with the hooks 30, all the aligned boxes 100 Hang the handles 110 on both sides of the hook 30 to be able to lift together. Therefore, in the apparatus 10, both side handles 110 are fixed by hooks 30 to all boxes 100 arranged in a plurality of rows, so that all boxes 100 are held regardless of the number of boxes 100. This will allow you to lift more stably.

외측 후크(31)과 내측 후크(32)는 손잡이(110)로 삽입될 수 있도록 예를 들어 직각으로 굽어져 형성된다. The outer hook 31 and the inner hook 32 are bent at right angles, for example, so that they can be inserted into the handle 110 .

외측 후크(31)은 프레임(20) 설치된 외측 회전축(33)에 고정 설치될 수 있다. 외측 회전축(33)은 프레임(20)에 대해 회전가능하게 설치된다. 외측 회전축(33)은 프레임(20)의 외측에 배치되며 가로 방향으로 연장되어 프레임(20) 사이에 설치된다. 외측 회전축(33)을 따라 박스(100)의 손잡이(110)와 대응되는 위치에 외측 후크(31)이 고정 설치된다.The outer hook 31 may be fixed to the outer rotation shaft 33 installed in the frame 20 . The outer rotation shaft 33 is rotatably installed with respect to the frame 20 . The outer rotation shaft 33 is disposed outside the frame 20 and is installed between the frames 20 extending in a horizontal direction. An outer hook 31 is fixedly installed at a position corresponding to the handle 110 of the box 100 along the outer rotation shaft 33.

이에, 외측 회전축(33)이 회전되면 외측 후크(31)이 회전되어 굽어진 선단이 손잡이(110)로 끼워지거나 손잡이(110)에서 외측으로 이탈된다.Accordingly, when the outer rotational shaft 33 is rotated, the outer hook 31 is rotated so that the bent tip is inserted into the handle 110 or separated from the handle 110 to the outside.

외측 후크(31)에는 박스(100) 외측면에 접하는 플레이트(35)가 더 설치될 수 있다. 플레이트(35)는 판 구조물로 외측 후크(31)이 회전되어 손잡이(110)에 삽입시 박스(100) 측면에 접하여 박스(100)를 정렬시킬 수 있다. A plate 35 in contact with the outer surface of the box 100 may be further installed on the outer hook 31 . The plate 35 is a plate structure, and when the outer hook 31 is rotated and inserted into the handle 110, the plate 35 comes into contact with the side of the box 100 to align the box 100.

내측 후크(32)는 프레임(20)에 설치된 내측 회전축(34)에 고정 설치될 수 있다. 내측 회전축(34)은 프레임(20)에 대해 회전가능하게 설치된다. 내측 회전축(34)은 외측 회전축(33)에서 이격되어 프레임(20)의 내측에 배치되며 가로 방향으로 연장되어 프레임(20) 사이에 설치된다. 내측 회전축(34)을 따라 박스(100)의 손잡이(110)와 대응되는 위치에 내측 후크(32)가 고정 설치된다.The inner hook 32 may be fixed to the inner rotation shaft 34 installed in the frame 20 . The inner rotation shaft 34 is rotatably installed with respect to the frame 20 . The inner rotation shaft 34 is spaced apart from the outer rotation shaft 33 and is disposed inside the frame 20 and extends in a horizontal direction and is installed between the frames 20 . The inner hook 32 is fixedly installed at a position corresponding to the handle 110 of the box 100 along the inner rotation shaft 34.

이에, 내측 회전축(34)이 회전되면 내측 후크(32)가 회전되어 굽어진 선단이 손잡이(110)로 끼워지거나 손잡이(110)에서 외측으로 이탈된다.Accordingly, when the inner rotational shaft 34 is rotated, the inner hook 32 is rotated so that the bent tip is inserted into the handle 110 or separated from the handle 110 to the outside.

내측 후크(32)는 굽어진 선단이 대략 두 개의 이웃하는 박스(100)와 박스(100)의 각 손잡이(110)를 같이 걸어 줄 수 있는 길이로 형성될 수 있다. 이에, 내측 후크(32)가 회전되어 박스(100)의 손잡이(110)로 삽입되면, 하나의 내측 후크(32)에 이웃하는 두 개의 박스(100)를 같이 걸어 고정할 수 있다.The inner hook 32 may be formed with a length such that the bent tip can hook each handle 110 of the box 100 with two neighboring boxes 100 together. Accordingly, when the inner hook 32 is rotated and inserted into the handle 110 of the box 100, two boxes 100 adjacent to one inner hook 32 can be fixed by hanging together.

구동부는 내측 회전축(34)과 외측 회전축(33)을 같이 회전시키는 구조로 되어 있다. The drive unit has a structure that rotates the inner rotation shaft 34 and the outer rotation shaft 33 together.

도 5에 도시된 바와 같이 본 실시예의 구동부는, 외측 회전축(33)에 설치되어 외측으로 연장되는 구동암(40), 프레임(20)과 구동암(40) 사이에 설치되어 외측 회전축(33)을 회동시키기 위한 구동실린더(41), 내측 회전축(34)과 외측 회전축(33) 사이에 설치되어 외측 회전축(33)의 회전력을 내측 회전축(34)으로 전달하는 링크부를 포함할 수 있다.As shown in FIG. 5, the drive unit of this embodiment is installed on the outer rotation shaft 33 and extends outwardly, the drive arm 40, installed between the frame 20 and the drive arm 40, the outer rotation shaft 33 It may include a drive cylinder 41 for rotating, a link portion installed between the inner rotation shaft 34 and the outer rotation shaft 33 to transmit the rotational force of the outer rotation shaft 33 to the inner rotation shaft 34.

구동실린더(41)가 신축 구동되면 구동암(40)이 밀리거나 당겨지면서 구동암(40)이 설치된 외측 회전축(33)이 일방향으로 회전된다. 이에, 외측 회전축(33)에 설치된 외측 후크(31)이 외측 회전축(33)을 축으로 하여 회동된다. 따라서, 외측 후크(31)이 박스(100)의 손잡이(110)에 삽입되거나 손잡이(110)에서 이탈되어 박스(100)를 고정 또는 고정 해제하게 된다.When the drive cylinder 41 is stretched and retracted, the drive arm 40 is pushed or pulled while the outer rotational shaft 33 on which the drive arm 40 is installed is rotated in one direction. Accordingly, the outer hook 31 installed on the outer rotation shaft 33 rotates around the outer rotation shaft 33 as an axis. Therefore, the outer hook 31 is inserted into the handle 110 of the box 100 or separated from the handle 110 to fix or unfix the box 100 .

링크부는 외측 회전축(33)과 내측 회전축(34)에 각각 설치되어 외측으로 연장되는 연결암(42), 연결암(42) 사이에 힌지 결합되는 링크바(43)를 포함할 수 있다.The link unit may include a connecting arm 42 installed on the outer rotating shaft 33 and the inner rotating shaft 34 and extending outwardly, and a link bar 43 hinged between the connecting arms 42 .

연결암(42)은 구동바에서 이격되어 외측 회전축(33)에 설치된다. 외측 회전축(33)에 설치되는 연결암(42)의 위치에 맞춰 내측 회전축(34)에 연결암(42)이 설치된다. 외측 회전축(33)과 내측 회전축(34) 선단 사이에 링크바(43)가 축결합된다. 이에, 외측 회전축(33)에 걸린 회전력이 링크바(43)를 통해 내측 회전축(34)으로 전달되어 내측 회전축(34)이 회전 운동하게 된다.The connection arm 42 is spaced apart from the drive bar and is installed on the outer rotational shaft 33. The connecting arm 42 is installed on the inner rotating shaft 34 according to the position of the connecting arm 42 installed on the outer rotating shaft 33. A link bar 43 is shaft-coupled between the front ends of the outer rotation shaft 33 and the inner rotation shaft 34. Thus, the rotational force applied to the outer rotational shaft 33 is transmitted to the inner rotational shaft 34 through the link bar 43 so that the inner rotational shaft 34 rotates.

따라서, 내측 회전축(34)에 설치된 내측 후크(32)가 내측 회전축(34)을 축으로 하여 회동되어, 박스(100)의 손잡이(110)에 삽입되거나 손잡이(110)에서 이탈되어 박스(100)를 고정 또는 고정 해제하게 된다.Therefore, the inner hook 32 installed on the inner rotating shaft 34 is rotated around the inner rotating shaft 34 as an axis, and is inserted into the handle 110 of the box 100 or separated from the handle 110 so that the box 100 is fixed or unfixed.

이와 같이, 구동실린더(41)의 동력이 외측 회전축(33)은 물론 링크부를 통해 내측 회전축(34)으로 전달되어 외측 후크(31)과 내측 후크(32)가 동시에 같은 방향으로 회전될 수 있다.In this way, the power of the drive cylinder 41 is transmitted to the inner rotation shaft 34 through the link portion as well as the outer rotation shaft 33, so that the outer hook 31 and the inner hook 32 are rotated in the same direction at the same time.

본 실시예에서, 외측 회전축(33)과 내측 회전축(34)은 중간부가 프레임(20)에 설치된 베어링블럭(44)에 의해 지지된다. 이에, 외측 회전축(33)과 내측 회전축(34)의 길이가 길더라도 베어링블럭(44)에 의해 안정적으로 지지되어 후크(30)가 박스(100)를 안정적으로 걸어 고정할 수 있다. In this embodiment, the outer rotational shaft 33 and the inner rotational shaft 34 are supported by a bearing block 44 installed on the frame 20 at an intermediate portion. Accordingly, even if the lengths of the outer rotation shaft 33 and the inner rotation shaft 34 are long, they are stably supported by the bearing block 44 so that the hook 30 can stably hook and fix the box 100.

또한, 도 5에 도시된 바와 같이, 구동실린더(41)와 링크바(43)는 베어링블럭(44)을 중심으로 좌우측에 배치되어 설치될 수 있다. 따라서, 구동실린더(41)와 링크바(43)가 외측 회전축(33)의 중심을 기준으로 좌우측에서 동시에 내측 회전축(34)을 당기거나 밀어줌으로써, 어느 한쪽으로 쏠리지 않고 내측 회전축(34)에 균형있게 힘을 가할 수 있다. 이에, 보다 안정적으로 외측 회전축(33)과 내측 회전축(34)이 회전되어 후크(30)를 구동할 수 있게 된다.In addition, as shown in FIG. 5 , the drive cylinder 41 and the link bar 43 may be disposed and installed on the left and right sides of the bearing block 44 . Therefore, the drive cylinder 41 and the link bar 43 pull or push the inner rotation shaft 34 at the same time on the left and right sides with respect to the center of the outer rotation shaft 33, thereby balancing the inner rotation shaft 34 without tilting to either side. can apply force. Accordingly, the outer rotational shaft 33 and the inner rotational shaft 34 are rotated more stably to drive the hook 30 .

프레임(20)의 하부에는 탄성지지부가 구비되어 박스(100)의 상단을 탄력적으로 눌러 지지한다. 이에, 박스(100)가 위로 유동되지 않고 후크(30)에 걸린 상태를 보다 안정적으로 유지할 수 있다.An elastic support portion is provided at the lower portion of the frame 20 to elastically press and support the upper end of the box 100 . As a result, the box 100 does not move upward, and a state caught on the hook 30 can be maintained more stably.

도 6은 본 실시예의 탄성지지부 구조를 나타내고 있다.6 shows the structure of the elastic support part of this embodiment.

도시된 바와 같이, 탄성지지부는 프레임(20) 하부에 연결되어 박스(100) 상단을 눌러 지지하는 가압프레임(50), 가압프레임(50)에 설치되어 상부로 연장되는 수직바(52), 프레임(20)에 설치되고 수직바(52)를 상하로 이동가능하게 지지하는 지지부재(51), 수직바(52)에 끼워져 지지부재(51)와 가압프레임(50) 사이에 탄력적으로 설치되는 탄성스프링(53)을 포함할 수 있다.As shown, the elastic support unit is connected to the lower part of the frame 20 and presses and supports the top of the box 100. A support member 51 installed in (20) and supporting the vertical bar 52 movably up and down, elasticity inserted into the vertical bar 52 and elastically installed between the support member 51 and the pressing frame 50 A spring 53 may be included.

가압프레임(50)은 가로 방향을 따라 정렬된 복수의 박스(100) 위치에 대응하여 복수개가 구비될 수 있다. 각 가압프레임(50)은 가로부재와 세로부재가 결합된 사각 격자 구조물로, 후크(30)와 간섭되지 않는다.A plurality of pressing frames 50 may be provided corresponding to the positions of the plurality of boxes 100 aligned in the horizontal direction. Each pressing frame 50 is a square lattice structure in which a horizontal member and a vertical member are combined, and does not interfere with the hook 30.

가압프레임(50)은 탄성스프링(53)에 의해 탄성력을 인가 받아 상하 방향으로 탄력적으로 움직일 수 있다. 이에, 가압프레임(50)은 탄성스프링(53)의 탄성력에 의해 박스(100) 상단을 눌러 고정할 수 있다.The pressing frame 50 may be elastically moved in the vertical direction by receiving the elastic force applied by the elastic spring 53 . Accordingly, the pressing frame 50 may be fixed by pressing the top of the box 100 by the elastic force of the elastic spring 53.

가압프레임(50)은 탄성스프링(53)의 탄성력에 의해 박스(100) 상단을 가압하여 눌러주게 된다. 이에, 후크(30)가 손잡이(110)로 삽입되고 프레임(20)이 박스(100)를 들어 올리게 되면, 박스(100)는 가압프레임(50)에 의해 눌려져 후크(30)와 가압프레임(50) 사이에서 단단히 고정될 수 있다.The pressure frame 50 presses and presses the top of the box 100 by the elastic force of the elastic spring 53. Accordingly, when the hook 30 is inserted into the handle 110 and the frame 20 lifts the box 100, the box 100 is pressed by the pressing frame 50, and the hook 30 and the pressing frame 50 ) can be firmly fixed between them.

따라서, 로봇(200)의 빠른 움직임에 불구하고 박스(100)가 후크(30)에서 이탈되는 것을 방지하고 박스를 후크로 보다 안정적으로 고정하여 이동시킬 수 있게 된다.Therefore, despite the rapid movement of the robot 200, the box 100 is prevented from being separated from the hook 30, and the box can be more stably fixed with the hook and moved.

도 7은 본 실시예에 따른 측지지부의 구조를 나타내고 있다.7 shows the structure of the side support according to this embodiment.

측지지부는 박스(100)의 측면을 정렬시킨다.The side support aligns the sides of the box 100.

도시된 바와 같이, 측지지부는 프레임(20) 외측에 배치되는 사각틀 형태의 지지프레임(60), 지지프레임(60)의 각 모서리에 수직으로 연장 설치되는 가이드바(61), 프레임(20)에 설치되고 가이드바(61)가 상하로 슬라이딩 안내되는 홀더부재(62), 프레임(20)에 설치되고 지지프레임(60)에 연결되어 지지프레임(60)을 상하로 이동하는 수직실린더(63), 지지프레임(60)을 따라 설치되고 박스(100)를 향해 배치되는 수평실린더(64), 수평실린더(64)에 설치되고 박스(100) 측면을 전후진되어 박스(100)의 측면을 정렬하기 위한 정렬판(65)을 포함할 수 있다. As shown, the side support is provided on the support frame 60 in the form of a square frame disposed outside the frame 20, the guide bar 61 vertically extending at each corner of the support frame 60, and the frame 20. A holder member 62 installed in the guide bar 61 and guided by sliding up and down, a vertical cylinder 63 installed in the frame 20 and connected to the support frame 60 to move the support frame 60 up and down, A horizontal cylinder 64 installed along the support frame 60 and disposed toward the box 100, installed in the horizontal cylinder 64 and moved forward and backward along the side of the box 100 to align the side of the box 100 An alignment plate 65 may be included.

지지프레임(60)은 프레임(20)과 간섭없이 프레임(20)에 대해 상하로 이동가능한 크기로 형성될 수 있다. 수직실리더가 신축 구동되면 수직실린더(63)에 연결된 지지프레임(60)이 상하로 이동된다.The support frame 60 may be formed in a size capable of moving up and down with respect to the frame 20 without interference with the frame 20 . When the vertical cylinder is stretched and driven, the support frame 60 connected to the vertical cylinder 63 moves up and down.

본 실시예에서, 수직실린더(63)는 두 개가 구비되어 가로 방향을 따라 프레임(20) 양 측에 설치될 수 있다. In this embodiment, two vertical cylinders 63 may be provided and installed on both sides of the frame 20 along the horizontal direction.

지지프레임(60)은 4곳의 모서리가 가이드바(61)와 홀더부재(62)에 의해 지지되어 있어, 두 개의 수직실린더(63)의 구동만으로 프레임(20)이 전체적으로 수평상태를 유지하면서 상하로 이동될 수 있다.The support frame 60 is supported by the guide bar 61 and the holder member 62 at four corners, and the frame 20 maintains a horizontal state as a whole by driving two vertical cylinders 63 up and down. can be moved to

지지프레임(60)의 각 모서리에는 수직방향으로 가이드바(61)가 설치된다. 그리고, 프레임(20)에는 가이드바(61) 위치에 맞춰 가이드바(61)가 슬라이딩 안내되는 홀더부재(62)가 설치된다.Guide bars 61 are installed in the vertical direction at each corner of the support frame 60 . In addition, a holder member 62 for sliding and guiding the guide bar 61 according to the position of the guide bar 61 is installed on the frame 20 .

이에, 지지프레임(60)은 가이드바(61)가 홀더부재(62)에 안내되어 상하로 이동된다. 따라서, 지지프레임(60)은 어느 한쪽으로 기울어지지 않고 2개의 수직실린더(63)만으로도 수평을 유지하면서 안정적으로 상하 이동될 수 있다.Accordingly, the support frame 60 moves up and down as the guide bar 61 is guided by the holder member 62. Therefore, the support frame 60 can be stably moved up and down while maintaining a horizontal level using only two vertical cylinders 63 without tilting to either side.

지지프레임(60)에는 박스(100)의 각 측면 위치에 맞춰 수평실린더(64)가 설치되고, 각 수평실린더(64)의 피스톤로드 선단에 박스(100)를 정렬시키는 정렬판(65)이 설치된다. 수평실린더(64)가 신축 구동되면 정렬판(65)이 박스(100)쪽으로 수평이동되고 박스(100)의 측면을 가압하여 정렬시키게 된다.In the support frame 60, horizontal cylinders 64 are installed to match the position of each side of the box 100, and an alignment plate 65 for aligning the box 100 is installed at the tip of the piston rod of each horizontal cylinder 64. do. When the horizontal cylinder 64 is stretched and driven, the alignment plate 65 moves horizontally toward the box 100 and presses the side of the box 100 to align it.

따라서, 본 장치(10)는 박스(100)를 이동시켜 적재라인(400) 상에 다수 층으로 적층 한 상태에서 측지지부가 구동되어 적층되는 박스(100)의 측면을 아래쪽 적층되어 있는 박스(100)의 측면에 맞춰 가지런히 정렬시킬 수 있게 된다.Therefore, in the present apparatus 10, in a state in which the boxes 100 are moved and stacked in multiple layers on the loading line 400, the geodesic support is driven so that the sides of the boxes 100 to be stacked are lowered to the stacked boxes 100. ) can be aligned neatly according to the side of the

즉, 박스(100)를 적재라인(400) 상의 박스(100) 위로 이동하여 적층한 상태에서 수직실린더(63)가 신장 구동되면 지지프레임(60)이 하강하여 정렬판(65)을 아래 층의 박스(100)와 그 위에 적층되는 박스(100) 사이로 이동시킨다.That is, when the vertical cylinder 63 is stretched and driven in a state in which the boxes 100 are moved and stacked on the boxes 100 on the loading line 400, the support frame 60 descends and moves the alignment plate 65 to the floor below. It moves between the box 100 and the box 100 stacked thereon.

지지프레임(60)의 하강이 완료되면 수평실린더(64)가 신장 구동되어 정렬판(65)이 박스(100)의 측면에 가압 밀착된다. 이에, 새로 적층되는 박스(100)를 이미 적재라인(400)에 적재되어 있는 박스(100)의 측면에 맞춰 정확히 박스(100)를 적재할 수 있다. 따라서, 박스(100)를 적재하는 과정에서 적층되는 박스(100)의 측면 위치를 전체적으로 균일하게 맞출 수 있게 된다. 또한, 한 번에 박스 적층과 정렬이 이루어짐에 따라 박스 적재에 소요되는 시간을 최소화할 수 있게 된다.When the lowering of the support frame 60 is completed, the horizontal cylinder 64 is extended and driven so that the alignment plate 65 presses and adheres to the side of the box 100. Accordingly, the newly stacked boxes 100 can be accurately loaded by matching the sides of the boxes 100 already loaded on the loading line 400 . Therefore, in the process of loading the boxes 100, it is possible to uniformly match the side positions of the stacked boxes 100 as a whole. In addition, as box stacking and alignment are performed at once, the time required for box loading can be minimized.

이하, 본 장치(10)의 작용을 살펴보면 다음과 같다.Hereinafter, looking at the operation of the device 10 is as follows.

로봇(200)의 구동에 따라 본 장치(10)가 정렬되어 있는 박스(100) 상부로 이동하여 하강되면 지지프레임(60)이 박스(100) 상에 밀착되고, 구동실린더(41)가 구동되어 후크(30)로 박스(100)를 고정하게 된다.As the robot 200 is driven, when the apparatus 10 moves to the top of the box 100 and descends, the support frame 60 adheres to the box 100 and the drive cylinder 41 is driven. The box 100 is fixed with the hook 30.

구동실린더(41)가 신장 구동되면, 외측 회전축(33)과 내측 회전축(34)이 회전되면서 외측 후크(31)과 내측 후크(32)가 회동되어 굽어진 선단이 각각 박스(100)의 손잡이(110)로 삽입된다.When the drive cylinder 41 is driven by extension, the outer hook 31 and the inner hook 32 are rotated as the outer rotation shaft 33 and the inner rotation shaft 34 are rotated, so that the bent ends are each the handle of the box 100 ( 110) is inserted.

이에 박스(100)의 양측에 형성된 손잡이(110)가 각각 외측 후크(31)과 내측 후크(32)에 의해 걸려 클램핑이 이루어진다. Accordingly, the handles 110 formed on both sides of the box 100 are hooked by the outer hook 31 and the inner hook 32, respectively, and clamping is performed.

이 상태에서 로봇(200)이 본 장치(10)를 승강시키게 되면 후크(30)에 걸려 있는 박스(100)가 본 장치(10)와 함께 들어 올려지게 된다. 이때, 가압프레임(50)은 탄성 스프링(53)의 탄성력에 의해 박스(100)의 상단을 탄력적으로 눌러주게 된다. 이에, 박스(100)의 손잡이(110)가 후크(30)에 가압 밀착되면서 박스(100)는 가압프레임(50)과 후크(30) 사이에 견고하게 고정된다.In this state, when the robot 200 elevates the device 10, the box 100 hanging on the hook 30 is lifted together with the device 10. At this time, the pressure frame 50 elastically presses the upper end of the box 100 by the elastic force of the elastic spring 53. Accordingly, while the handle 110 of the box 100 presses and adheres to the hook 30, the box 100 is firmly fixed between the press frame 50 and the hook 30.

로봇(200)의 구동에 따라 본 장치(10)는 적재라인(400)으로 이동되어 적재라인(400) 상에 박스(100)를 적재할 수 있다. 로봇(200)이 적재라인(400)에 적재되어 있는 박스(100) 위로 이동되면 구동실린더(41)가 수축 구동되어 후크(30)의 고정 상태를 해제한다.According to the operation of the robot 200, the device 10 is moved to the loading line 400 and can load the box 100 on the loading line 400. When the robot 200 is moved onto the box 100 loaded on the loading line 400, the drive cylinder 41 is contracted and driven to release the hook 30 from being fixed.

구동실린더(41)가 수축 구동되면 외측 회전축(33)과 내측 회전축(34)이 회전되면서 외측 후크(31)과 내측 후크(32)가 박스(100)의 손잡이(110)에서 이탈되고, 박스(100)의 고정 상태가 해제된다.When the drive cylinder 41 is contracted and driven, the outer hook 31 and the inner hook 32 are separated from the handle 110 of the box 100 as the outer rotation shaft 33 and the inner rotation shaft 34 are rotated, and the box ( 100) is released.

이에, 박스(100)는 적재라인(400)에 순차적으로 적층된다.Accordingly, the boxes 100 are sequentially stacked on the loading line 400 .

상기한 과정에서 수직실린더(63)의 구동에 따라 지지프레임(60)이 하강되어 정렬판(65)을 상하로 적층되는 박스(100)와 박스(100) 사이에 위치시킨다. 그리고, 순차적으로 수평실린더(64)가 구동되고, 정렬판(65)이 박스(100) 측면을 가압하여 정렬시키게 된다. 따라서, 상하로 적층되는 박스(100)와 박스(100)의 위치가 정확히 일치되어 박스(100)의 적층 불량을 방지할 수 있다.In the above process, the support frame 60 is lowered according to the driving of the vertical cylinder 63 to place the alignment plate 65 between the boxes 100 stacked vertically. Then, the horizontal cylinder 64 is sequentially driven, and the alignment plate 65 presses and aligns the side of the box 100. Accordingly, the positions of the boxes 100 that are stacked up and down are exactly matched, so that stacking defects of the boxes 100 can be prevented.

정렬판(65)에 의한 박스(100) 측면 정렬이 완료되면 각 구동부가 원상태로 복귀되고 로봇(200)의 구동에 따라 본 장치(10)는 다시 이송라인(300)으로 이동되어, 다음 박스(100)의 이동 작업을 수행할 수 있다.When the side alignment of the box 100 by the alignment plate 65 is completed, each drive unit returns to its original state, and according to the drive of the robot 200, the device 10 moves to the transfer line 300 again, and the next box ( 100) can be performed.

이상 설명한 바와 같이 본 발명의 예시적인 실시예가 도시되어 설명되었지만, 다양한 변형과 다른 실시예가 본 분야의 숙련된 기술자들에 의해 행해질 수 있을 것이다. 이러한 변형과 다른 실시예들은 첨부된 청구범위에 모두 고려되고 포함되어 본 발명의 진정한 취지 및 범위를 벗어나지 않는다 할 것이다.Although exemplary embodiments of the present invention have been shown and described as described above, various modifications and other embodiments may be made by those skilled in the art. All of these modifications and other embodiments are to be considered and included in the appended claims without departing from the true spirit and scope of the present invention.

10 : 그리퍼 장치 20 : 프레임
21 : 연결축 30 : 후크
31 : 외측 후크 32 : 내측 후크
33 : 외측 회전축 34 : 내측 회전축
35 : 플레이트 40 : 구동암
41 : 구동실린더 42 : 연결암
43 : 링크바 44 : 베어링블럭
50 : 가압프레임 51 : 지지부재
52 : 수직바 53 : 탄성스프링
60 : 지지프레임 61 : 가이드바
62 : 홀더부재 63 : 수직실린더
64 : 수평실린더 65 : 정렬판10: gripper device 20: frame
21: connecting shaft 30: hook
31: outer hook 32: inner hook
33: outer axis of rotation 34: inner axis of rotation
35: plate 40: drive arm
41: driving cylinder 42: connecting arm
43: link bar 44: bearing block
50: pressing frame 51: support member
52: vertical bar 53: elastic spring
60: support frame 61: guide bar
62: holder member 63: vertical cylinder
64: horizontal cylinder 65: alignment plate

Claims

자유 구동되는 로봇의 아암 선단에 장착되어 이송라인 상에 복수의 횡과 열로 정렬된 사각의 크레이트 박스를 한 번에 파지하여 적재라인 상으로 옮겨 적어도 하나 이상의 층으로 적재하는 플라스틱 크레이트 박스 적재 로봇용 그리퍼 장치로,
상기 그리퍼 장치는 로봇의 아암에 장착되며 뼈대를 이루는 프레임, 상기 프레임에 설치되고 박스의 측면에 형성된 손잡이에 선택적으로 삽입되어 박스를 들어올리기 위한 클램핑부, 상기 프레임의 측면에 배치되어 박스 측면을 정렬하는 측지지부를 포함하고,
상기 클램핑부는 상기 프레임의 양 단부 쪽에 배치되는 외측 회전축, 상기 회전축에 설치되고 박스의 손잡이 위치에 배치되어 외측에 배치된 박스의 손잡이를 걸어 고정하는 외측 후크, 상기 프레임의 안쪽에 배치되는 내측 회전축, 상기 내측 회전축에 설치되고 박스의 손잡이 위치에 배치되어 이웃하는 박스와 박스의 손잡이를 동시에 걸어 고정하는 내측 후크, 상기 외측 회전축에 설치되어 외측으로 연장되는 구동암, 상기 프레임과 상기 구동암 사이에 설치되어 외측 회전축을 회동시키기 위한 구동실린더, 상기 내측 회전축과 외측 회전축 사이에 설치되어 외측 회전축의 회전력을 내측 회전축으로 전달하는 링크부를 포함하고,
상기 측지지부는 상기 프레임 외측에 배치되는 사각틀 형태의 지지프레임, 상기 지지프레임의 각 모서리에 수직으로 연장 설치되는 가이드바, 상기 프레임에 설치되고 상기 가이드바가 상하로 슬라이딩 안내되는 홀더부재, 상기 프레임에 설치되고 상기 지지프레임에 연결되어 지지프레임을 상하로 이동하는 수직실린더, 상기 지지프레임을 따라 설치되고 박스를 향해 배치되는 수평실린더, 상기 수평실린더에 설치되고 박스 측면을 전후진되어 박스의 측면을 정렬하기 위한 정렬판을 포함하는 플라스틱 크레이트 박스 적재 로봇용 그리퍼 장치.A gripper for a plastic crate box loading robot that is mounted on the front end of a freely driven robot's arm, grabs square crate boxes arranged in multiple rows and columns on a transfer line at once, moves them onto a loading line, and loads them in at least one layer. as a device,
The gripper device is mounted on the arm of the robot and includes a frame constituting a frame, a clamping unit installed on the frame and selectively inserted into a handle formed on the side of the box to lift the box, and a side of the frame to align the sides of the box. Including a geodetic support,
The clamping part includes an outer rotation shaft disposed at both ends of the frame, an outer hook installed on the rotation shaft and disposed at a handle position of the box to hook and fix the handle of the box disposed outside, an inner rotation shaft disposed inside the frame, An inner hook installed on the inner rotation shaft and disposed at the handle of a box to simultaneously hook and fix the handle of an adjacent box and a box, a drive arm installed on the outer rotation shaft and extending outward, installed between the frame and the drive arm and a drive cylinder for rotating the outer rotational shaft, and a link portion installed between the inner rotational shaft and the outer rotational shaft to transmit the rotational force of the outer rotational shaft to the inner rotational shaft,
The side support unit includes a support frame in the form of a square frame disposed outside the frame, a guide bar extending vertically at each corner of the support frame, a holder member installed on the frame and sliding the guide bar up and down, and a guide bar on the frame. A vertical cylinder installed and connected to the support frame to move the support frame up and down, a horizontal cylinder installed along the support frame and disposed toward the box, and installed on the horizontal cylinder and moving forward and backward along the side of the box to align the side of the box. A gripper device for a plastic crate box loading robot comprising an alignment plate for

삭제delete

제 1 항에 있어서,
상기 프레임에 설치되어 박스의 상단을 가압 지지하는 탄성지지부를 더 포함하고,
상기 탄성지지부는 상기 프레임 하부에 연결되어 박스 상단을 눌러 지지하는 가압프레임, 상기 가압프레임에 설치되어 상부로 연장되는 수직바, 상기 프레임에 설치되고 상기 수직바(52)를 상하로 이동가능하게 지지하는 지지부재, 상기 수직바에 끼워져 상기 지지부재와 상기 가압프레임 사이에 탄력적으로 설치되는 탄성스프링을 포함하는 플라스틱 크레이트 박스 적재 로봇용 그리퍼 장치.According to claim 1,
Further comprising an elastic support installed on the frame to press and support the upper end of the box,
The elastic support unit is connected to the lower part of the frame and presses and supports the top of the box, a vertical bar installed in the press frame and extending upward, and installed in the frame to support the vertical bar 52 movably up and down. A gripper device for a plastic crate box loading robot comprising a support member, an elastic spring inserted into the vertical bar and resiliently installed between the support member and the pressing frame.