JPS6288721A - Surface unit picking method and device thereof - Google Patents
Surface unit picking method and device thereofInfo
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- JPS6288721A JPS6288721A JP23027385A JP23027385A JPS6288721A JP S6288721 A JPS6288721 A JP S6288721A JP 23027385 A JP23027385 A JP 23027385A JP 23027385 A JP23027385 A JP 23027385A JP S6288721 A JPS6288721 A JP S6288721A
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、段ボール箱等の面単位ビフキング方法及びそ
の装置に関し、特に多段に段積みされた段ボール箱等か
らなるユニットロードの面単位把持に適した面単位ピッ
キング方法及びその装置に関する。[Detailed Description of the Invention] [Industrial Application Field] The present invention relates to a surface-by-surface bifking method for corrugated cardboard boxes, etc., and an apparatus therefor, and particularly to surface-by-surface gripping of a unit load consisting of multi-tiered corrugated boxes, etc. The present invention relates to a suitable surface unit picking method and device.
面単位ピッキング方法及びその装置としては、特開昭５
５−１１１３２２号公報、特開昭５７−７７１２３号公
報、実公昭６０−１９１１８号公報に記載のもの等が知
られている。The surface unit picking method and its device are disclosed in Japanese Patent Application Laid-open No. 5
Those described in Japanese Patent Application Laid-open No. 5-111322, Japanese Patent Application Laid-open No. 57-77123, and Japanese Utility Model Publication No. 60-19118 are known.
上記公報により開示されている従来技術は、特開昭５５
−１１１３２２号公報においては、センタリング機構を
備えたチャックヘッドと、同チャックヘッドに互いに相
対して装着され、ボジシッナを介して制御されるシリン
ダにより互いに接離する荷挟持装置である。The prior art disclosed in the above publication was published in Japanese Patent Application Laid-open No. 55
Japanese Patent Publication No. 111322 discloses a chuck head equipped with a centering mechanism, and a load clamping device that is attached to the chuck head facing each other and moved toward and away from each other by means of cylinders controlled via a positioner.
次に、特開昭５７−７７１２３号公報においては、各々
対向する２対の箱体押圧装置を備え、段ボール箱等の箱
体群の四面をほぼ同時に押圧し把持する面単位把持装置
である。Next, Japanese Patent Application Laid-Open No. 57-77123 discloses a side-by-side gripping device that includes two pairs of box pressers facing each other and presses and grips four sides of a group of boxes such as cardboard boxes almost simultaneously.
また、実公昭６０−１９１１８号公報においては、４つ
のクランプ板のうち少なくとも１つをその反対側のクラ
ンプ板との非対向位置に回動可能とした四面クランプリ
フトである。Furthermore, Japanese Utility Model Publication No. 60-19118 discloses a four-sided clamp lift in which at least one of the four clamp plates can be rotated to a position not facing the clamp plate on the opposite side.
しかしながら、上記従来の技術は以下のような問題を有
していた。However, the above conventional technology had the following problems.
即ち、特開昭５５−１１１３２２号公報においては、被
対象物の保持がローラにより線接触状になされており、
かかる把持はブロック等の如く剛性体では可能であるが
、段ボール箱のように変形し易い箱体では不可能である
。That is, in Japanese Unexamined Patent Publication No. 55-111322, the object is held in line contact with rollers,
Such gripping is possible with rigid bodies such as blocks, but not with easily deformable boxes such as cardboard boxes.
特開昭５７−７７１２３号公報又は実公昭６０−１９１
１８号公報においては、多数の段ボール箱等を直六面体
状に集積してなるユニットロードを取り扱うことができ
るが、トラック等で輸送された後のユニットロードを取
り扱う場合には、その積付状態が通常若干乱れているた
め、単にクランプ板を押圧するだけの場合には押圧を大
きくする必要があり、その結果として段ポール箱等に…
傷を与えてしまうこともあった。JP-A No. 57-77123 or Publication No. 60-191
In Publication No. 18, it is possible to handle a unit load made up of a large number of cardboard boxes etc. stacked in a rectangular hexahedral shape, but when handling a unit load that has been transported by truck etc. Since it is usually slightly disordered, it is necessary to increase the pressure when simply pressing the clamp plate, and as a result, corrugated pole boxes, etc.
Sometimes it caused injuries.
従って、本発明の目的は、多数の段ボール箱等を直六面
体状に集積してなるユニットロードを容易かつ確実に面
単位把持てきる面単位ピッキング方法及びその装置を提
供することにある。SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, an object of the present invention is to provide a surface-by-surface picking method and apparatus that can easily and reliably pick up a unit load formed by stacking a large number of cardboard boxes or the like in a rectangular hexahedral shape.
本発明の面単位ピッキング方法は、前後及び左右に各々
対向する２対の箱体押圧装置を備え、荷を多段に段積み
したユニットロードの１段単位の箱体群の少なくとも二
面を押圧した後、一旦押圧状態を解除し、再度押圧把持
することにより、１段単位で箱体群をピッキングなし得
るようにしたことを特徴とするものであり、そして、本
発明の面単位ピッキング装置は、前後及び左右に各々対
向する２対の箱体押圧装置と、該箱体押圧装置の押圧動
作を制御する制御装置とを備え、上記箱体押圧装置が箱
体押圧板と箱体押圧板駆動装置とからなり、上記制御装
置が複数の把持圧力の中から適宜の把持圧力を選定し得
るようになすことにより、１段単位で箱体群をピッキン
グなし得るようにしたことを特徴とするものである。The surface unit picking method of the present invention includes two pairs of box pressing devices facing each other in the front and back and left and right directions, and presses at least two sides of a group of boxes in units of one stage of a unit load in which goods are stacked in multiple stages. After that, by once releasing the pressing state and pressing and gripping again, the box group can be picked in units of one stage, and the surface unit picking device of the present invention is characterized in that: The box pressing device includes two pairs of box pressing devices facing each other in the front and back and left and right directions, and a control device that controls the pressing operation of the box pressing devices, and the box pressing device has a box pressing plate and a box pressing plate drive device. The control device is characterized in that the control device is capable of selecting an appropriate gripping pressure from among a plurality of gripping pressures, thereby making it possible to pick a group of boxes in units of one stage. be.
以下、まず本発明の方法に用いる本発明の面単位ピッキ
ング装置を図面に示す一実施例について説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS First, an embodiment of a surface-based picking device of the present invention used in the method of the present invention shown in the drawings will be described below.
第２図から第１１図は、本発明の面単位ピッキング装置
の一実施例を示しており、この実施例に基づいて具体的
に説明する。FIG. 2 to FIG. 11 show an embodiment of the surface unit picking device of the present invention, and a detailed explanation will be given based on this embodiment.
図中＋１１は長矩形枠体をなし、床面に固定されている
主フレームであり、同主フレーム上には２基のテーブル
リフタｆ２１． ＋３１が長手方向に並列状態に取付け
られている。主フレーム＋１１の上方にはさらに長手方
向に走る２本の平行走行レール（４）が垂直支持柱（５
）にて支持された状態にて配設されており、同走行レー
ル（４）上を走行台車（６）が長手方向に移動自在に取
付けられており、上記構成によって走行台車（６）はテ
ーブルリフタ（２１，（３１のいずれの真上にも位置す
ることができる。In the figure, +11 is a main frame that is a long rectangular frame and is fixed to the floor, and on the main frame are two table lifters f21. +31 are installed in parallel in the longitudinal direction. Above the main frame +11, there are two parallel running rails (4) running in the longitudinal direction further vertical support columns (5).
), and a traveling trolley (6) is attached to the traveling rail (4) so as to be movable in the longitudinal direction. It can be located directly above any of the lifters (21, (31).
本発明の装置の面ｉｎ位把持機構（７）は走行台車（６
）内に組み込まれた形態をなしており、具体的には第５
図に示すように把持機構（７）は把持機構本体（８）の
両端をそれぞれユニバーサル支持架＋９１． （１０）
ニて走行台車（６）上に支持させ、一方のユニバーサル
支持架（９）には把持機構（７）全体の重量を吸収した
位置にて把持機構本体（８）の水平を出すスプリング（
１１）を設け、他方のユニバーサル支持架（１０）は枢
ピン（１２）にてブラケット（１３）、 （１４）を揺
動自在に連結する構成としている。なお上記ユニバーサ
ル支持架による支持構造は第５図に示される形態に限ら
れるものではなく、第６図に示すような形態、即ち両方
のユニバーサル支持架（９１，（１０）をスプリング（
１１）装備の同一構成とすることもできる。The in-plane gripping mechanism (7) of the device of the present invention is mounted on the traveling carriage (6).
), specifically the fifth
As shown in the figure, the gripping mechanism (7) connects both ends of the gripping mechanism main body (8) to universal support racks +91. (10)
One of the universal support racks (9) is equipped with a spring (9) that keeps the gripping mechanism body (8) horizontal at a position where the entire weight of the gripping mechanism (7) is absorbed.
11), and the other universal support frame (10) is configured to swingably connect the brackets (13) and (14) with a pivot pin (12). Note that the support structure using the universal support rack is not limited to the form shown in FIG. 5, but may be of the form shown in FIG.
11) It is also possible to have the same configuration of equipment.
把持機構（７）の構造としては各種形態が考えられる。Various forms can be considered as the structure of the gripping mechanism (7).
把持機構本体（８）は十字形をなす左右方向用案内筒（
２０）、 （２１）及び前後方向用案内筒（２２）、
（２３）にそれぞれスライドボス（２４）、 （２５）
、 （２６）、 （２７）を摺動自在に取付け、同案内
筒（２０）、 （２１）、 （２２）。The gripping mechanism main body (8) has a cross-shaped guide tube for left and right directions (
20), (21) and a longitudinal direction guide cylinder (22),
(23) and slide bosses (24) and (25) respectively.
, (26), and (27) are slidably attached to the same guide tubes (20), (21), and (22).
（２３）上に整合状態にスライドボス移動用シリンダ（
２８）、 （２９）、 （３０）、 （３１）を取付け
、各スライドボス移動用シリンダはその伸縮ロッド端を
スライドボスの上部と連結させるとともに基端を案内筒
の十字連結部に支持させ、さらに各スライドボス（２４
）、 （２５）、 （２６）、 （２７）の下部にはそ
れらの摺動方向と直角をなす方向に伸延する一定高さの
左右方向及び前後方向の箱体押圧板（３２）、 （３３
）、 （３４）。(23) Align the slide boss moving cylinder (
28), (29), (30), and (31) are installed, and each slide boss moving cylinder has its telescopic rod end connected to the upper part of the slide boss, and its base end supported by the cross connection part of the guide tube. In addition, each slide boss (24
), (25), (26), and (27) are box pressing plates (32), (33) in the left-right and front-back directions of a constant height extending in a direction perpendicular to their sliding direction.
), (34).
（３５）を取付け、各押圧板の両端は隣接する押圧板の
両端と円滑に交叉できるように第９図に示すように規則
的に凹凸（格子）を設けることによって構成している。(35) is attached, and both ends of each pressing plate are regularly provided with irregularities (lattice) as shown in FIG. 9 so that they can smoothly intersect with both ends of the adjacent pressing plate.
なお、図中（第２図〜第４図） 、（３６）、 （３７
）は左右方向押圧板（３２）、 （３３）の移動を同期
させるためのラック、（３日）は同目的のためのピニオ
ンである。また前後方向押圧板（３４）、 （３５）の
移動も同様な機構にて同期させている。なお、把持機構
（７）は前後及び左右に各々対向する２対の押圧装置か
らなっていれば良く、実施例に限定されるものではない
。また、（４２）はフォトスイッチ、（４３）はリミッ
トスイッチである。In addition, in the figure (Figures 2 to 4), (36), (37
) is a rack for synchronizing the movement of the left and right pressing plates (32) and (33), and (3rd) is a pinion for the same purpose. Furthermore, the movements of the front and back pressing plates (34) and (35) are synchronized by a similar mechanism. Note that the gripping mechanism (7) may include two pairs of pressing devices facing each other in the front and rear and left and right directions, and is not limited to the embodiment. Further, (42) is a photo switch, and (43) is a limit switch.
第１０図は把持機構（７）を作動するためのスライドボ
ス移動用シリンダ（２Ｂ）、 （２９）、 （３０）、
（３１）への配管フロー図であり、この図からも明ら
かなように、把持圧力を２種類設定し得るように減圧弁
（６１）、 （６２）を併設するとともに切換弁（６３
）を備えている。また、シリンダ（２８）、 （２９）
を１組とし、これらシリンダを左右方向に作動するため
の切換弁（６４）が設けられており、押圧完了を確認す
るための圧力スイッチ（６５）、 （６６）が２個設け
られている。Figure 10 shows slide boss moving cylinders (2B), (29), (30), for operating the gripping mechanism (7),
(31), and as is clear from this figure, pressure reducing valves (61) and (62) are installed so that two types of gripping pressure can be set, as well as a switching valve (63).
). Also, cylinders (28), (29)
A switching valve (64) is provided to operate these cylinders in the left-right direction, and two pressure switches (65) and (66) are provided to confirm the completion of pressing.
同様に、シリンダ（３０）、 （３１）を１組とし、こ
れらシリンダを前後方向に作動するための切換弁（６７
）と圧力スイッチ（６８）、 （６９）が設けられてい
る。Similarly, a set of cylinders (30) and (31) is used, and a switching valve (67) is used to operate these cylinders in the front and rear directions.
) and pressure switches (68) and (69) are provided.
上記３個の切換弁（６３）、 （６４）、 （６７）は
、コンピュータ等の制御装置によって制御され、把持機
構（７）によって把持される対象物の強度・重量に応じ
、強い把持圧力（例えば、減圧弁（６１）の設定圧力を
５．０ｋｇ／ａｄとし、約１８０ｋｇの把持圧力）と弱
い把持圧力（例えば、減圧弁（６２）の設定圧力を２．
５ ｋｇ／−として約９０ｋｉｒの把持圧力）とを選定
し得るようになっている。即ち、上記制御装置は、把持
する品種毎の把持圧力（高／低）をあらかじめ記憶して
おり、把持される対象物品に応じ切換弁（６３）を制御
する。The three switching valves (63), (64), and (67) are controlled by a control device such as a computer, and are controlled by a strong gripping pressure ( For example, the set pressure of the pressure reducing valve (61) is 5.0 kg/ad, and the gripping pressure is about 180 kg) and the weak gripping pressure (for example, the set pressure of the pressure reducing valve (62) is set to 2.0 kg/ad).
5 kg/-, a gripping pressure of about 90 kir) can be selected. That is, the control device stores in advance the gripping pressure (high/low) for each type of product to be gripped, and controls the switching valve (63) depending on the target article to be gripped.
また、上記制御装置はシリンダ（２８） 、 （２９）
、 （３０） 。Further, the above control device includes cylinders (28) and (29).
, (30).
（３１）を把持方向に作動させプリセットされた圧力ま
で押圧力が上がると圧力スイッチ（６５）、 （６６）
。(31) in the gripping direction and when the pressing force increases to the preset pressure, the pressure switches (65) and (66)
.
（６８）、 （６９）が作動し、その検出信号により上
記シリンダが開放方向に作動するように制御可能となっ
ており、左右方向のシリンダ（２８）、 （２９）を１
ｍとし、また前後方向のシリンダ（３０）、 （３１）
を１Ａｌｌとしてそれぞれの組を別々にあるいは同時に
制御なし得るようになっている。(68) and (69) are activated, and the detection signal can control the cylinders to operate in the opening direction, and the cylinders (28) and (29) in the left and right direction are activated.
m, and the cylinders in the longitudinal direction (30), (31)
1All, and each set can be controlled separately or simultaneously.
コンピュータによって制御される制御対象の相関関係を
第１１図に示している。FIG. 11 shows the correlation of objects controlled by the computer.
次に、本発明の面単位ピッキング方法を、上述の面単位
ピッキング装置を用いた一実施態様について、図面を参
照しながら説明する。Next, an embodiment of the area-by-area picking method of the present invention using the above-mentioned area-by-area picking device will be described with reference to the drawings.
本発明の方法の実施に際しては、まず一方のテーブルリ
フタ（２）上に空パレット（５０）を置き、他方のテー
ブルリフタ（３）上にはある品種を段積みしたパレット
（５１）を載せる。走行台車（６）が図示（第３図）の
位置からテーブルリフタ（３）の真上まで移動し、その
後テーブルリフタ（３）が上昇する。テーブルリフタ（
３）上の対象物品の最上面がフォトスイッチ（４２）の
光軸を遮って一定時間経過後テーブルリフタ（３）はそ
の上昇を停止する。この一定時間は、対象物品の１段分
十αの上昇に要する時間となるように、制御装置により
制御されている。従って、対象物品の１段分を側面全体
にわたり、広い面積で把持することができる位置、即ち
、対象物品の最上段が左右及び前後方向押圧板（３２）
、 （３３）。When carrying out the method of the present invention, first an empty pallet (50) is placed on one table lifter (2), and a pallet (51) stacked with a certain type of product is placed on the other table lifter (3). The traveling cart (6) moves from the position shown in the figure (FIG. 3) to directly above the table lifter (3), and then the table lifter (3) rises. Table lifter (
3) After the uppermost surface of the target article above blocks the optical axis of the photoswitch (42) and a certain period of time has elapsed, the table lifter (3) stops lifting. This certain period of time is controlled by the control device so that it is the time required for the target article to rise by 10 α by one stage. Therefore, the position where one stage of the target article can be gripped over a wide area over the entire side surface, that is, the uppermost stage of the target article is the left-right and front-back pressing plate (32).
, (33).
（３４）、 （３５）にて囲まれる空間内にもたらされ
ることになる。ついで最上段の対象物品の四面を２対の
押圧装置の作動とともに左右及び前後方向押圧板（３２
）、 （３３）、 （３４）、 （３５）にて押圧把持
する。(34) and (35). Next, the four sides of the target article on the top tier are activated by two pairs of pressing devices, and the left and right and front and back pressing plates (32
), (33), (34), and (35).
この場合において、第１（イ）図に押圧板の概略動作順
序を示すように、２対の節体押圧装置は、まず■で示す
ように、左右方向のシリンダ（２Ｂ） 。In this case, as shown in FIG. 1(a), which schematically shows the operating order of the pressing plates, the two pairs of segment pressing devices are first cylinders (2B) in the left and right direction, as shown by ■.
（２９）の作動（押圧）により対象物品の左右方向のず
れ（崩れ）を修正し、プリセットされた圧力まで押圧力
が上がると圧力スイッチ（６５）、 （６６）が作動し
、上記シリンダ（２８）、 （２９）は押圧を解除する
方向（第１図（イ）■方向）に作動し、シリンダ（２Ｂ
）、 （２９）の開放状態確認の後、前後方向のシリン
ダ（３０）、 （３１）を作動（押圧）シ（第１図（イ
）■方向）、対象物品の前後方向のずれ（崩れ）を修正
し、別の圧力スイッチ（６８）、 （６９）が作動する
と前後方向の押圧力を保持した状態のまま再度左右方向
のシリンダ（２Ｂ）、 （２９）を作動（押圧）させて
押圧把持する。押圧力がプリセットされた圧力まで上昇
したことが圧力スイッチ（６５）、 （６６）で確認さ
れると、同押圧力を保持した状態にてテーブルリフタ（
３）が若干下降し、その後走行台車（６）はテーブルリ
フタ（３）からテーブルリフタ（２）の真上まで移動す
る。The actuation (pressing) of (29) corrects the horizontal displacement (crumbling) of the target article, and when the pressing force rises to the preset pressure, the pressure switches (65) and (66) are actuated, and the cylinder (28) ), (29) operate in the direction of releasing the pressure (Fig. 1 (a) ■ direction), and the cylinder (2B
), After confirming the open state of (29), actuate (press) the cylinders (30) and (31) in the front-rear direction (Fig. 1 (A) ■ direction), and cause the target article to shift (collapse) in the front-rear direction. When the other pressure switches (68) and (69) are activated, the cylinders (2B) and (29) in the left and right directions are activated (pressed) again while maintaining the pressing force in the front and back direction, and the pressure grip is performed. do. When the pressure switches (65) and (66) confirm that the pressing force has increased to the preset pressure, the table lifter (
3) is slightly lowered, and then the traveling carriage (6) moves from the table lifter (3) to just above the table lifter (2).
なお、２対の箱体押圧装置の作動は上記に限定されるも
のではなく、例えば、第１（ロ）図に示すように、左右
方向のシリンダ（２８）、 （２９）を開放すると同時
に、前後方向のシリンダ（３０）、 （３１）を作動（
押圧）しても良く、また、第１（ハ）図に示すように、
左右方向と前後方向のずれ（崩れ）をそれぞれ修正し、
一旦すべてを開放状態にした後、シリンダ（２８）、
（２９）、 （３０）、 （３１）を同時に押圧しても
良い（これらの図における○付数字は動作の順序を示し
ている）。Note that the operation of the two pairs of box pressing devices is not limited to the above-described operation; for example, as shown in FIG. Operate the cylinders (30) and (31) in the longitudinal direction (
Also, as shown in Figure 1 (C),
Correct the deviations (collapse) in the left-right direction and front-back direction,
Once everything is in the open state, the cylinder (28),
(29), (30), and (31) may be pressed at the same time (the numbers with circles in these figures indicate the order of the operations).
走行台車（６）がテーブルリフタ（２）の真上まで移動
した時、テーブルリフタ（２）は把持された対象物品の
底面レベルより少し下がった位置に待機している。つい
でテーブルリフタ（２）を駆動して上昇せしめ、パレッ
ト（５０）の上面を把持機構（７）が把持している段ボ
ール箱（Ａ）の下面と接触させる。When the traveling carriage (6) moves to a position directly above the table lifter (2), the table lifter (2) is waiting at a position slightly lower than the bottom level of the gripped object article. Next, the table lifter (2) is driven and raised to bring the upper surface of the pallet (50) into contact with the lower surface of the cardboard box (A) held by the gripping mechanism (7).
更に上昇してスプリング（１１）付ユニバーサル支持架
＋（１１，（１０）に懸架している把持機構（７）を持
ち上げる。リミットスイッチ（４３）が作動し、テーブ
ルリフタ（２）はその上昇を停止し、一方把持機構（７
）は対象物品の把持を解除する。その後テーブルリフタ
（２）は下降を開始し、タイマーで対象物品１段分プラ
スβの空間をあける位置まで下降して停止する。次にテ
ーブルリフタ（３）上の荷を別の品種の荷に取り替えて
同様の動作を繰り返してテーブルリフタ（２）上のパレ
ット（５０）上に１段ずつ異なる品種の荷を詰め合せ段
積みする。It further rises and lifts the gripping mechanism (7) suspended on the universal support rack + (11, (10)) with springs (11).The limit switch (43) is activated and the table lifter (2) stops the rising. stop, while the gripping mechanism (7
) releases the grip on the target object. Thereafter, the table lifter (2) starts descending and stops at a position where a space corresponding to one stage of target articles plus β is opened according to a timer. Next, replace the load on the table lifter (3) with another type of load, repeat the same operation, and stack different types of load one by one on the pallet (50) on the table lifter (2). do.
なお、本実施例ではハンドリング装置は最も単純な構造
のもので説明したが、テーブルリフタ（２）。In this embodiment, the handling device has been described as having the simplest structure; however, the handling device is a table lifter (2).
（３）の前後に荷を搬入ないし搬出するための装置とし
てコンベアやフォークを付加することもできるし、また
主フレーム＋１１全体を移動可能な台車に載せるか、あ
るいは第７図及び第８図に示すようにスタンカークレー
ンのキャリッジ（６０）に載せて左右の棚から荷を取り
各種の品種を面単位でピッキングしてまわり、パレット
上に多種の品種を段積みし、一定量になれば出庫ステー
ションで荷を搬出する構成とすることもできる。It is also possible to add a conveyor or fork to the front and rear of (3) as a device for carrying in or carrying out loads, or to place the entire main frame +11 on a movable trolley, or as shown in Figures 7 and 8. As shown, the load is placed on the carriage (60) of the stanker crane, picked up from the left and right shelves, picked various types by area, stacked various types on pallets, and when a certain amount is reached, is shipped. It is also possible to have a configuration in which the load is carried out at the station.
上述したように本発明によれば、２対の箱体押圧装置に
より、荷を多段に段積みしたユニットロードの１段単位
の箱体群の少なくとも二面を押圧した後、一旦把持状態
を解除し、再度押圧把持することにより、１段単位（面
単位）で箱体群をピッキングなし得るから、トラック等
で輸送された後のユニットロードのように若干荷崩れし
たユニットロードであっても、箱体に損傷を与えること
なく面単位ピッキングをなし得、また、複数の把持圧力
の中から適宜の把持圧力を選定し得るようになすことに
より、取り扱われるユニットロードに応じ必要充分な把
持圧力で箱体群を押圧することができ、箱体に損傷を与
えることなく面単位ピッキングをなし得る等の利点を有
するものである。As described above, according to the present invention, after the two pairs of box pressing devices press at least two sides of the box group of one stage of unit load stacked in multiple stages, the gripping state is temporarily released. However, by pressing and gripping again, it is possible to pick the box group in units of stages (in units of surfaces), so even if the unit load is slightly collapsed after being transported by truck, etc. By making it possible to perform face-by-face picking without damaging the box, and by selecting an appropriate gripping pressure from among multiple gripping pressures, it is possible to use the necessary and sufficient gripping pressure depending on the unit load being handled. This method has advantages such as being able to press a group of boxes and allowing surface unit picking without damaging the boxes.
第１（イ）図、第１（ロ）図、第１（ハ）図はそれぞれ
本発明に係る段ボール箱等の面単位ピッキング方法及び
それに用いる装置によって処理できる段ボール箱等の面
単位構成の平面図、第２図は同装置の一実施例の平面図
、第３図は同正面図、第４図は同側面図、第５図及び第
６図は把持装置の走行台車への取付構造説明図、第７図
は上記段ポール箱等へのピッキング”ＪｔＭを搭載した
スタンカークレーンの正面図、第８図は同側面図、第９
図は押圧板の交叉状態説明図、第１０図は把持機構を作
ＩＪ］するためのスライドボス移動用シリンダへの配管
フロー図、第１１図はコンピュータと制御対象要素との
関連を示す制御ブロック図である。
（ａ）：空間
（ｂ）二段ボール箱
（１）：主フレーム
＋２１． ＋３１ ：テーブルリフタ
（４）：平行走行レール
（５）二垂直支持柱
（６）：走行台車
（７）：把持機構
（８）：把持機構本体
（９１，（１０） ：ユニバーサル支持架（１１） ニ
スプリング
（１２） ：枢ピン
（１３）、 （１４） ニブラケット
（２０）〜（２３） ：案内筒
（２４）〜（２７） ニスライドボス
（２８）〜（３１） ニスライドボス移動用シリンダ（
３２）〜（３５） ：箱体押圧板
（３６Ｌ （３７） ニラツク
（３８） ：ピニオン
（４２） ：フォトスイノチ
（４３） ：リミノトスイノチ
（５０）、 （５１） ：パレノト
（６０） ：キャリツジ
（６１）、 （６２） ：減圧弁
（６３）、 （６４）、 （６７） ：切換弁（６５）
、 （６６）、 （６Ｂ）、 （６９） ：圧カスイソ
チ特許出願人 西部電機工業株式会社
同 花 王 株式会社1(A), 1(B), and 1(C) are planes of the area-by-area structure of cardboard boxes, etc. that can be processed by the area-by-area picking method for cardboard boxes, etc. and the device used therein according to the present invention, respectively. 2 is a plan view of an embodiment of the device, FIG. 3 is a front view of the same, FIG. 4 is a side view of the same, and FIGS. 5 and 6 are explanations of the mounting structure of the gripping device on the traveling truck. Figure 7 is a front view of the stanker crane equipped with the above-mentioned "JtM" for picking corrugated pole boxes, etc. Figure 8 is a side view of the same, Figure 9
The figure is an explanatory diagram of the intersecting state of the pressing plates, Figure 10 is a flow diagram of piping to the cylinder for moving the slide boss to create the gripping mechanism, and Figure 11 is a control block showing the relationship between the computer and the controlled elements. It is a diagram. (a): Space (b) Double cardboard box (1): Main frame +21. +31: Table lifter (4): Parallel running rail (5) Two vertical support columns (6): Traveling trolley (7): Gripping mechanism (8): Gripping mechanism body (91, (10): Universal support rack (11) Nice spring (12): Pivot pin (13), (14) Nice bracket (20) to (23): Guide tube (24) to (27) Nice slide boss (28) to (31) Nice slide boss moving cylinder (
32) to (35): Box press plate (36L (37) Nirakku (38): Pinion (42): Photo switch (43): Rimino switch (50), (51): Parameter (60): Carriage (61), (62): Pressure reducing valve (63), (64), (67): Switching valve (65)
, (66), (6B), (69): Pressure gas isochi patent applicant: Seibu Electric Industry Co., Ltd. Kao Corporation
Claims (1)
備え、荷を多段に段積みしたユニットロードの１段単位
の箱体群の少なくとも二面を押圧した後、一旦押圧状態
を解除し、再度押圧把持することにより、１段単位で箱
体群をピッキングなし得るようにしたことを特徴とする
面単位ピッキング方法。 ２、前後及び左右に各々対向する２対の箱体押圧装置と
、該箱体押圧装置の押圧動作を制御する制御装置とを備
え、上記箱体押圧装置が箱体押圧板と箱体押圧板駆動装
置とからなり、上記制御装置が複数の把持圧力の中から
適宜の把持圧力を選定し得るようになすことにより、１
段単位で箱体群をピッキングなし得るようにしたことを
特徴とする面単位ピッキング装置。[Scope of Claims] 1. Two pairs of box pressing devices facing each other in the front and rear and left and right sides are provided, and after pressing at least two sides of a box group in units of one stage of a unit load in which loads are stacked in multiple stages. . A surface unit picking method characterized in that by once releasing the pressed state and pressing and gripping again, it is possible to pick a group of boxes one stage at a time. 2. Two pairs of box pressing devices facing each other in the front and back and left and right sides, and a control device that controls the pressing operation of the box pressing devices, and the box pressing device has a box pressing plate and a box pressing plate. a driving device, and the control device is capable of selecting an appropriate gripping pressure from among a plurality of gripping pressures.
A surface unit picking device characterized by being able to pick a group of boxes in units of stages.
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23027385A JPS6288721A (en) | 1985-10-15 | 1985-10-15 | Surface unit picking method and device thereof |
| EP86114090A EP0219780B1 (en) | 1985-10-15 | 1986-10-10 | Palletizing methods in the unit of layers and device therefor |
| DE8686114090T DE3678241D1 (en) | 1985-10-15 | 1986-10-10 | METHOD AND DEVICE FOR PALLETIZING UNITS MADE FROM LAYERS. |
| US07/316,521 US5004401A (en) | 1985-10-15 | 1989-02-27 | Layer palletizing method |
| US07/636,287 US5163808A (en) | 1985-10-15 | 1990-12-31 | Layer palletizing apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23027385A JPS6288721A (en) | 1985-10-15 | 1985-10-15 | Surface unit picking method and device thereof |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6288721A true JPS6288721A (en) | 1987-04-23 |
| JPH0129668B2 JPH0129668B2 (en) | 1989-06-13 |
Family
ID=16905213
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23027385A Granted JPS6288721A (en) | 1985-10-15 | 1985-10-15 | Surface unit picking method and device thereof |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6288721A (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5696806B1 (en) * | 2014-03-31 | 2015-04-08 | ソニー株式会社 | Industrial robot |
| JP2017178511A (en) * | 2016-03-29 | 2017-10-05 | 日本山村硝子株式会社 | Sweeper device, and bulk depalletizer |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007204174A (en) * | 2006-01-31 | 2007-08-16 | Seibu Electric & Mach Co Ltd | Destacking device |
Citations (1)
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| JPS5777123A (en) * | 1980-10-27 | 1982-05-14 | Seibu Denki Kogyo Kk | Device for holding corrugated cardboard boxes or the like on their surfaces |
-
1985
- 1985-10-15 JP JP23027385A patent/JPS6288721A/en active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5777123A (en) * | 1980-10-27 | 1982-05-14 | Seibu Denki Kogyo Kk | Device for holding corrugated cardboard boxes or the like on their surfaces |
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| WO2015151402A1 (en) * | 2014-03-31 | 2015-10-08 | ソニー株式会社 | Industrial robot |
| US9573279B2 (en) | 2014-03-31 | 2017-02-21 | Sony Corporation | Clamp apparatus for industrial robot |
| JP2017178511A (en) * | 2016-03-29 | 2017-10-05 | 日本山村硝子株式会社 | Sweeper device, and bulk depalletizer |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0129668B2 (en) | 1989-06-13 |
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