KR102465975B1 - 시린지 자동 교체 장치 및 방법과 이를 구비한 점성 유체 디스펜서 - Google Patents

시린지 자동 교체 장치 및 방법과 이를 구비한 점성 유체 디스펜서 Download PDF

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Abstract

본 발명은, 점성 유체를 디스펜싱하는 디스펜서의 헤드유닛에 착탈 가능하게 장착되고 상기 점성 유체를 수용하는 시린지를 교체하는 시린지 자동 교체 장치에 있어서, 사용 전후의 시린지를 보관하는 시린지 보관대; 및 상기 헤드유닛에 장착된 시린지를 제거하여 상기 시린지 보관대에 보관하고, 상기 시린지 보관대에 보관된 신규 시린지를 상기 헤드유닛에 장착하는 시린지 교체로봇을 포함하고, 상기 시린지 교체로봇은 영상 인식을 위한 카메라와, 상기 헤드유닛에 장착된 상기 시린지를 압력원과 연결시키는 피팅부를 제거하는 그립핑부와, 상기 시린지를 상기 헤드유닛과 상기 시린지 보관대 사이로 이송하는 시린지 이송 기구를 포함하는 것을 특징으로 하는 시린지 자동 교체 장치를 제공한다.

Description

시린지 자동 교체 장치 및 방법과 이를 구비한 점성 유체 디스펜서 {AUTOMATICALLY SYRINGE CHANGING APPARATUS AND METHOD, AND VISCOUS FLUID DISPENSER HAVING THE SAME}
본 발명은 시린지 자동 교체 장치 및 방법과, 이를 구비한 점성 유체 디스펜서에 대한 것이다. 더욱 상세하게는, 본 발명은 점성 유체를 디스펜싱하는 점성 유체 디스펜서에 점성 유체를 보관하는 시린지를 자동으로 교체하는 시린지 자동 교체 장치 및 방법과, 이를 구비하는 점성 유체 디스펜서에 대한 것이다.
평판 디스플레이 또는 반도체 패키지 등과 같은 전자 기기의 제조 공정에서는 부품의 상호 접착이나 유체 충진 등의 공정이 수행된다.
일례로, 액정 디스플레이(Liquid Crystal Display : LCD), 유기발광다이오드(Organic Light Eimitting Diode : OLED) 디스플레이 등과 같은 평판 디스플레이(Flat Panel Display : FPD)는 두 개의 평판을 합착하여 제조된다. 두 개의 평판 합착을 위하여 소위 페이스트(Paste) 또는 씰런트(Sealant)라고 부르는 점성 유체를 디스펜서를 이용하여 어느 하나의 평판에 디스펜싱한다. 한편, 반도체 패키지 제조에 있어서는 다이 본딩 공정에 있어서 에폭시(Epoxy)를 디스펜서를 통해 디스펜싱한다.
디스펜서를 이용하여 점성 유체를 디스펜싱하는 경우, 점성 유체를 보관하는 시린지를 디스펜서에 장착하여 사용한다. 디스펜서에 충전된 점성 유체가 완전히 소모되거나 소모되기 전에 새로운 시린지로 교체하는 것이 요구된다.
점성 유체를 보관하는 시린지의 교체는 작업자에 의한 수동 작업으로 이루어지거나 일부 자동화된 시린지 교체 시스템을 통해 이루어질 수 있다. 일예로서, 본 출원인이 출원한 대한민국 공개특허공보 제10-2011-0066713호(2011.06.17. 공개)는 시린지를 자동으로 교체하는 시린지 자동교체시스템 및 이를 구비하는 페이스트 디스펜서를 개시한다.
그런데 수동 작업을 통해 시린지를 교체하는 경우에는 작업자가 직접 관여하여야 하므로 불편하고 교체 시간이 많이 소요되는 문제가 있다. 또한, 시린지의 자동 교체의 경우에도 시린지를 인식하고 시린지를 디스펜서의 헤드 유닛으로부터 탈착하고 장착하는 과정이 정확하게 이루어지지 않는 문제점이 있을 수 있다.
본 발명은 점성 유체를 보관하는 시린지를 로봇 장치를 이용하여 자동으로 교체하는 것이 가능한 시린지 자동 교체 장치 및 방법과, 이를 구비한 점성 유체 디스펜서를 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명은, 점성 유체를 디스펜싱하는 디스펜서의 헤드유닛에 착탈 가능하게 장착되고 상기 점성 유체를 수용하는 시린지를 교체하는 시린지 자동 교체 장치에 있어서, 사용 전후의 시린지를 보관하는 시린지 보관대; 및 상기 헤드유닛에 장착된 시린지를 제거하여 상기 시린지 보관대에 보관하고, 상기 시린지 보관대에 보관된 신규 시린지를 상기 헤드유닛에 장착하는 시린지 교체로봇을 포함하고, 상기 시린지 교체로봇은 영상 인식을 위한 카메라와, 상기 헤드유닛에 장착된 상기 시린지를 압력원과 연결시키는 피팅부를 제거하는 그립핑부와, 상기 시린지를 상기 헤드유닛과 상기 시린지 보관대 사이로 이송하는 시린지 이송 기구를 포함하는 것을 특징으로 하는 시린지 자동 교체 장치를 제공한다.
상기 피팅부는 상기 시린지 상부에 구비된 덮개에서 돌출되어 형성된 라인연결부에 결합된 상태이고, 상기 그립핑부는 상기 피팅부의 외측을 파지하는 한 쌍의 그립퍼를 포함할 수 있다.
상기 시린지 교체로봇은 상기 그립핑부에 의해 파지된 상기 피팅부를 상기 시린지로부터 제거하여 피팅부 보관부에 보관할 수 있다.
또한, 상기 피팅부는 피팅부 본체와, 상기 피팅부 본체 하부에 결합한 상태에서 상하 이동가능한 록킹 해제부를 포함하고, 상기 그립퍼로 상기 록킹 해제부를 파지하여 올림으로써 상기 피팅부를 상기 라인연결부로부터 분리할 수 있다.
상기 그립퍼는 상단에 보조 블록이 구비되되, 상기 그립퍼로 상기 피팅부를 파지하는 경우, 상기 보조 블록은 상기 피팅부 본체를 파지하지 않도록 구성될 수 있다.
한편, 상기 헤드유닛은 상기 시린지의 노즐의 삽입되어 상기 시린지를 고정하는 시린지 고정부와, 상기 시린지 고정부 하부로 노출된 상기 노즐을 고정하는 시린지 고정클램프를 포함하며, 상기 시린지 교체로봇은 상기 그립핑부를 이용하여 상기 시린지 고정클램프에 의한 상기 노즐의 고정을 작동 또는 해제할 수 있다.
또한, 상기 시린지 고정클램프는, 상기 시린지 고정부에 고정된 고정 베이스와, 상기 고정 베이스에 대해 회동가능하게 구비되고 일측에 상기 노즐에 접하는 노즐 접촉부를 구비하는 노즐 고정바와, 상기 고정 베이스와 상기 노즐 고정바에 링크 연결되어 상기 노즐 고정바를 작동시키는 작동 레버를 포함하며, 상기 시린지 교체로봇은 상기 그립핑부를 이용하여 상기 작동 레버를 작동시킬 수 있다.
또한, 상기 시린지 보관대는 상기 시린지의 적어도 일부가 삽입되는 시린지 고정홀이 형성된 시린지 거치부와, 상기 시린지 거치부를 회전시키는 모터를 포함할 수 있다.
또한, 상기 시린지 거치부는 교체되는 상기 시린지를 받는 위치와, 상기 시린지 거치부에 거치되어 새롭게 교체될 신규 시린지의 위치가 소정 위치로 특정되도록 상기 모터에 의해 회전될 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 시린지 교체로봇은 복수의 로봇암을 포함하고, 복수의 로봇암의 말단에 상기 카메라와 상기 그립핑부와 상기 시린지 이송 기구가 결합된 모듈 장착부를 구비할 수 있다.
또한, 상기 시린지 이송 기구는, 상기 시린지의 상부를 덮는 덮개를 진공 흡착하는 적어도 하나의 흡착 유닛을 구비하는 흡착부로 형성될 수 있다.
또한, 본 발명은, 점성 유체를 디스펜싱하는 디스펜서의 헤드유닛에 착탈 가능하게 장착되고 상기 점성 유체를 수용하며 라인연결부에 결합되는 피팅부를 통해 압력원과 연결되는 시린지를 시린지 자동 교체 장치를 이용하여 자동으로 교체하는 시린지 자동 교체 방법에 있어서, 상기 시린지 자동 교체 장치는, 사용 전후의 시린지를 보관하는 시린지 보관대, 및 상기 헤드유닛에 장착된 시린지를 제거하여 상기 시린지 보관대에 보관하고 상기 시린지 보관대에 보관된 신규 시린지를 상기 헤드유닛에 장착하는 시린지 교체로봇을 포함하며, (a) 상기 시린지 교체 로봇에 구비된 카메라를 이용하여 획득된 영상으로부터 상기 시린지 또는 상기 피팅부의 위치를 판단하는 단계; (b) 상기 시린지 교체 로봇에 구비된 그립핑부를 이용하여 상기 피팅부를 파지하여 상기 라인연결부로부터 분리하는 단계; 및 (c) 상기 시린지 교체 로봇에 구비된 시린지 이송 기구를 이용하여 상기 헤드유닛에 장착된 상기 시린지를 상기 시린지 보관대로 이송하는 단계를 포함하는 시린지 자동 교체 방법을 제공한다.
상기 (b) 단계에서 상기 그립핑부를 이용하여 상기 피팅부를 파지하여 분리시킨 후, 상기 피팅부를 피팅부 보관부에 임시 보관할 수 있다.
또한, 상기 시린지는 상기 헤드유닛의 시린지 고정부에 고정된 상태이고, 상기 시린지의 적어도 일부는 시린지 고정클램프에 의해 가압 고정된 상태이며, 상기 (c) 단계 전에 상기 그립핑부를 이용하여 상기 시린지 고정클램프의 고정을 해제할 수 있다.
또한, 상기 시린지 고정클램프는 작동 레버를 포함하고, 상기 그립핑부는 상기 작동 레버를 작동시킬 수 있다.
또한, 상기 시린지 이송 기구는 적어도 하나의 흡착 유닛을 구비한 흡착부를 포함하고, 상기 (c) 단계는 상기 흡착부가 상기 시린지의 덮개를 흡착하여 고정할 수 있다.
본 발명에 따른 시린지 자동 교체 방법은, 상기 헤드유닛에 장착된 상기 시린지를 상기 시린지 보관대로 이송한 후, (d) 상기 시린지 보관대에 보관된 상기 신규 시린지를 상기 시린지 이송 기구로 상기 헤드유닛에 이송하는 단계; 및 (e) 상기 그립핑부를 이용하여 상기 피팅부를 상기 신규 시린지의 라인연결부에 고정하는 단계를 추가로 포함할 수 있다.
한편, 본 발명은, 헤드 지지대와, 상기 헤드 지지대에 설치되며, 점성 유체를 보관하는 시린지가 장착되는 헤드 유닛과, 이상에서 설명된 시린지 자동 교체 장치를 포함하는 점성 유체 디스펜서를 제공한다.
일 실시예에 있어서, 상기 시린지 보관대와 상기 시린지 교체로봇은 상기 점성 유체 디스펜서의 프레임 상에 설치될 수 있다.
본 발명에 따르면 사용이 완료된 시린지의 교체 작업이 자동으로 이루어질 수 있어 점성 유체 디스펜싱 공정의 편리성이 증대되고 작업 시간이 단축될 수 있다.
본 발명은 시린지를 디스펜서의 헤드유닛에 고정된 상태를 자동으로 해제하고, 시린지를 흡착부에 의해 의해 흡착시켜 시린지 보관대로 이송하며, 시린지 보관대에 보관된 신규 시린지를 헤드유닛으로 이송하여 장착하는 과정을 자동화하며, 시린지 교체 작업의 정확도를 향상시키는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 시린지 자동 교체 장치를 구비한 점성 유체 디스펜서의 평면도이다.
도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 시린지 자동 교체 장치를 구비한 점성 유체 디스펜서에 구비되는 시린지 보관대의 사시도이다.
도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 시린지 자동 교체 장치를 구비한 점성 유체 디스펜서의 헤드유닛을 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 시린지 자동 교체 장치를 구비한 점성 유체 디스펜서에 있어서 시린지와 피팅부의 연결 및 해제 상태를 도시한 도면이다.
도 5는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 시린지 자동 교체 장치를 구비한 점성 유체 디스펜서에 있어서 시린지 고정클램프에 의해 시린지의 하단을 고정한 상태를 도시한 사시도이다.
도 6은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 시린지 자동 교체 장치를 구비한 점성 유체 디스펜서에 있어서 시린지 고정클램프의 해제(a)와 고정(b) 상태를 도시한 도면이다.
도 7은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 시린지 자동 교체 장치의 시린지 교체로봇을 도시한 사시도이다.
도 8은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 시린지 자동 교체 장치의 시린지 교체로봇의 평면도이다.
도 9는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 시린지 자동 교체 장치의 그립핑부를 도시한 평면도이다.
도 10은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 시린지 자동 교체 장치의 그립핑부가 피팅부를 파지한 상태를 도시한 사시도이다.
도 11은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 시린지 자동 교체 장치의 그립핑부가 피팅부를 파지한 상태의 단면도(도 10의 A-A')이다.
도 12는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 시린지 자동 교체 장치의 흡착부의 구성을 설명하기 위한 도면이다.
도 13은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 시린지 자동 교체 장치의 흡착부를 이용하여 시린지를 흡착한 상태를 도시한 도면이다.
도 14는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 시린지 자동 교체 장치를 이용한 시린지 자동 교체 방법에 있어서 시린지를 헤드유닛으로부터 제거하는 과정을 도시한 순서도이다.
도 15 내지 20은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 시린지 자동 교체 장치를 이용한 시린지 자동 교체 방법에 따라 시린지를 헤드유닛으로부터 제거하는 각 단계를 도시한 도면이다.
도 21은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 시린지 자동 교체 장치를 이용한 시린지 자동 교체 방법에 있어서 시린지 보관대의 신규 시린지를 헤드유닛에 장착하는 과정을 도시한 순서도이다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성 요소들에 참조 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다. 또한, 이하에서 본 발명의 바람직한 실시예를 설명할 것이나, 본 발명의 기술적 사상은 이에 한정하거나 제한되지 않고 당업자에 의해 변형되어 다양하게 실시될 수 있음은 물론이다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 시린지 자동 교체 장치를 구비한 점성 유체 디스펜서의 평면도이다.
본 발명의 바람직한 실시예에 따른 점성 유체 디스펜서(1)는, 프레임(3)과, 프레임(3) 상에 설치되고 점성 유체가 디스펜싱될 기판 등의 대상체가 탑재되는 스테이지(5)와, 스테이지(5)의 양측에 설치되고 일 방향으로 연장되는 한 쌍의 지지대 이동가이드(7)와, 상기 지지대 이동가이드(7)에 양단이 지지되어 스테이지(3)의 상부에 설치되는 헤드 지지대(9)와, 상기 헤드 지지대(9)를 따라 이동 가능하게 설치되며 점성 유체를 보관하는 시린지(12)가 장착되는 적어도 하나의 헤드유닛(10)과, 시린지(12)를 보관하는 시린지 보관대(100), 및 시린지(12)를 자동으로 교체하기 위한 시린지 교체 로봇(200)을 포함한다.
본 발명에 있어서, 상기 점성 유체는 기판 합착을 위한 페이스트(Paste) 또는 씰런트(Sealant), 다이본딩 공정을 위한 에폭시(Epoxy) 등일 수 있으며, 경우에 따라서는 액정(Liquid Crystal)이나 기타 충진을 위한 액체 등 점성을 갖는 모든 유체로 이해될 수 있다. 이에 따라 본 발명에 따른 점성 유체 디스펜서(1)는 시린지(12)에 저장된 점성 유체를 일정량 토출하는 기계 장치로 이해될 수 있다. 또한, 상기 점성 유체 디스펜서(1)는 각 구성의 동작을 제어하는 제어유닛(미도시)을 포함하여 구성될 수 있다.
한편, 도 1에 도시된 점성 유체 디스펜서(1)의 스테이지(5), 지지대 이동 가이드(7), 및 헤드 지지대(9) 등의 구성은 시린지(12)에 보관된 점성 유체를 디스펜싱하는 장치의 일례로서 이해되어야 할 것이며, 본 발명은 헤드유닛(10)에 장착된 시린지(12)에 저장된 점성 유체를 디스펜싱하는 장치에 다양하게 사용될 수 있음은 물론이다.
시린지 보관대(100)는 교체될 또는 교체된 시린지를 보관하는 기능을 수행한다. 시린지 교체 로봇(200)는 헤드유닛(10)에 장착된 시린지(12)를 탈착하여 시린지 보관대(100)로 이송하고, 시린지 보관대(100)에 보관된 시린지(12)를 헤드유닛(10)에 장착하는 기능을 수행한다.
도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 시린지 자동 교체 장치를 구비한 점성 유체 디스펜서에 구비되는 시린지 보관대의 사시도이다.
시린지 보관대(100)는 점성 유체 디스펜서(1)의 프레임(3)의 상부에 직접 구비되거나, 프레임(3)의 일측에 접하거나 이격하여 구비될 수 있다.
도 2를 참조하면, 시린지 보관대(100)는 시린지(12)의 적어도 일부가 삽입되는 시린지 고정홀(112)이 형성된 시린지 거치부(110)를 포함한다. 시린지(12)는 점성 유체를 수용하는 통 형상으로 구성되며, 그 하단에 점성 유체가 토출되는 노즐(14)이 구비되고, 그 상단에 라인연결부(18)가 구비된 덮개(16)가 구비된다. 한편, 시린지(12)에는 점성 유체의 양을 확인하기 위한 눈금이 표시될 수 있다.
일 실시예에 있어서, 시린지(12)의 노즐(14)이 상기 시린지 고정홀(112)에 삽입됨으로써 시린지(12)가 시린지 거치부(110)에 보관될 수 있다. 또한, 상기 시린지 거치부(110)는 플레이트 형태로 구성될 수 있다.
한편, 시린지 거치부(110)에 복수의 시린지(12)가 보관되는 경우, 교체시의 위치를 특정하기 위하여 시린지 거치부(110)는 회전될 수 있다. 예컨대, 시린지 거치부(110)에 8개의 시린지(12)가 보관될 수 있는 경우라면, 시린지 거치부(110)는 매회 45°씩 회전하여 매번 동일한 위치에서 시린지(12)의 교체가 이루어지도록 할 수 있다. 이를 위하여, 시린지 보관대(100)는 시린지 거치부(110)를 회전시키는 모터(120)를 포함할 수 있다.
도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 시린지 자동 교체 장치를 구비한 점성 유체 디스펜서의 헤드유닛을 도시한 도면이다.
헤드유닛(10)은 헤드 지지대(9)에 구비되는 것으로서, 헤드 지지대(9)에 고정되거나 헤드 지지대(9)의 길이 방향을 따라 이동가능하게 구비될 수 있다. 또한, 헤드유닛(10)은 헤드 지지대(9)에 장착된 상태에서 수직, 수평 방향으로 미소 이동 가능하게 구비될 수 있다. 이러한 헤드유닛(10)의 이동 구성은 다양한 형태가 공지되어 있으므로 추가적인 설명은 생략한다.
한편, 헤드유닛(10)에는 시린지(12)가 장착된다. 시린지(12)는 헤드유닛(10)에 고정된 시린지 고정부(20)에 노즐(14)이 삽입되고 시린지(12)의 하단이 시린지 고정부(20)에 지지됨으로써 헤드유닛(10)에 장착된다. 시린지(12)의 노즐(14)은 시린지 고정클램프(30)에 의해 고정될 수 있다.
시린지(12) 상단의 라인연결부(18)에는 피팅부(40)가 결합된다. 피팅부(40)는 라인연결부(18)에 착탈 가능하게 연결된다. 피팅부(18)는 압력원(50)과 연결라인(52)을 통해 연결된다. 이에 따라 압력원(50)은 시린지(12) 내부와 연통되고, 압력원(50)에서 공급되는 압력에 의해 시린지(12) 내부에 저장된 점성 유체가 노즐(14)을 통해 토출될 수 있다.
한편, 헤드유닛(10)에는 피팅부(40)를 라인연결부(18)에서 분리한 경우 일시적으로 보관하기 위한 피팅부 보관부(60)가 구비될 수 있다. 피팅부 보관부(60)는 라인연결부(18)와 동일한 형태로 구비되거나, 피팅부(40)가 거치될 수 있는 봉이나 돌기 형태로 구성될 수 있다.
다음으로 헤드유닛(10)에 시린지(12)를 장착하고 분리하는 구성을 구체적으로 설명한다.
도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 시린지 자동 교체 장치를 구비한 점성 유체 디스펜서에 있어서 시린지와 피팅부의 연결 및 해제 상태를 도시한 도면이다.
시린지(12)의 라인연결부(18)에는 연결라인(52)과 라인연결부(18)를 연결하기 위한 피팅부(40)가 결합한다. 피팅부(40)는 라인연결부(18)에 착탈 가능하게 결합하며, 피팅부(40)가 라인연결부(18)에 결합하는 경우 기밀성을 유지하도록 구성된다.
도 4의 (a)를 참조하면, 일 실시예에 있어서, 피팅부(40)는 피팅부 본체(42)와, 피팅부 본체(42)의 하부에 결합한 상태에서 상하 이동가능한 록킹 해제부(44)를 포함한다. 피팅부 본체(42)의 상단에는 연결라인 결합부(46)가 구비된다.
도 4의 (c)는 피팅부(40)를 라인연결부(18)로부터 분리한 상태를 나타내는데, 라인연결부(18)에는 피팅부 고정홈(18a)이 형성될 수 있다. 피팅부(40)에는 상기 피팅부 고정홈(18a)에 고정되는 복수의 볼(ball, 미도시)이 내측에 구비되고, 록킹 해제부(44)를 도 4의 (b)와 같이 올리면 피팅부 고정홈(18a)에 고정된 복수의 볼에 의한 록킹(locking)이 해제되어 피팅부(40)를 라인연결부(18)에서 분리할 수 있도록 구성될 수 있다.
도 5는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 시린지 자동 교체 장치를 구비한 점성 유체 디스펜서에 있어서 시린지 고정클램프에 의해 시린지의 하단을 고정한 상태를 도시한 사시도이다. 한편, 도 6은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 시린지 자동 교체 장치를 구비한 점성 유체 디스펜서에 있어서 시린지 고정클램프의 해제(a)와 고정(b) 상태를 도시한 도면이다.
도 5를 참조하면, 시린지(12)의 노즐(14)은 시린지 고정부(20)의 상하 방향으로 관통 형성된 노즐 삽입부(22)에 삽입된다. 노즐 삽입부(22)의 형태는 노즐(14)의 외형에 대응되도록 형성될 수 있다. 시린지 고정부(20)의 측부에는 노즐 확인창(24)이 시린지 고정부(20)의 외측면과 노즐 삽입부(22)를 관통하여 형성될 수 있다. 이에 따라 노즐(14)이 노즐 삽입부(22)에 삽입된 상태를 확인할 수 있다.
시린지 고정클램프(30)는 시린지 고정부(20)의 일측에 고정된 상태로 구비될 수 있다. 시린지 고정클램프(30)는 노즐 삽입부(22)에 삽입되어 하방으로 노출된 노즐(14)의 일측을 가압하여 고정하는 기능을 수행한다.
일 실시예에 있어서, 시린지 고정클램프(30)는 시린지 고정부(20)의 일측면에 고정되는 고정 베이스(32), 작동 레버(34), 및 작동 레버(34)의 작동에 따라 고정 위치와 해제 위치로 이동하며 단부에 노즐 접촉부(38)를 구비한 노즐 고정바(36)를 포함한다. 작동 레버(34)와 노즐 고정바(36)는 고정 베이스(32)에 링크 구조로 연결된다.
고정 베이스(32)에는 상하 방향으로 제 1 베이스 회동핀(32a)과 제 2 베이스 회동핀(32b)이 구비된다. 작동 레버(34)의 하단에는 제 1 레버 회동핀(34a)과 제 2 레버 회동핀(34b)이 구비된다. 제 1 베이스 회동핀(32a)과 제 1 레버 회동핀(34a)은 연결링크(33)를 통해 연결된다. 제 2 베이스 회동핀(32b)과 제 2 레버 회동핀(34b)은 노즐 고정바(36)로부터 연장된 연결바(37)를 통해 연결된다.
도 6의 (a)를 참조하면, 작동 레버(34)를 연(Opened) 상태에서는 노즐 접촉부(38)가 노즐(14)에 접촉되어 있지 않다. 도 6의 (b)를 참조하면, 작동 레버(34)를 닫으면(Closed) 링크 연결 구조에 의해 노즐 접촉부(38)가 노즐(14)을 향해 이동하도록 노즐 고정바(36)가 회전한다. 노즐 접촉부(38)는 노즐(14)의 일측을 가압하는 상태로 접촉하고, 이에 따라 노즐(14)은 시린지 고정부(20)의 노즐 삽입부(22)에 삽입된 상태에서 고정된다.
도 7은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 시린지 자동 교체 장치의 시린지 교체로봇을 도시한 사시도이고, 도 8은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 시린지 자동 교체 장치의 시린지 교체로봇의 평면도이다.
시린지 교체로봇(200)은 다관절 로봇 형태로 구성되며 복수의 로봇암(210)을 포함한다. 복수의 로봇암(210)은 6 자유도(6 DOF)를 갖도록 형성될 수 있다. 이러한 다관절 로봇의 구성으로서 다양한 형태의 공지된 구성을 본 발명에서 활용할 수 있다.
로봇암(210)의 말단 로봇암(212)에는 모듈 장착부(220)가 결합될 수 있다. 일 실시예에 있어서 상기 모듈 장착부(220)가 말단 로봇암(212)에 회전 가능하게 결합됨으로써 1 자유도를 충족하도록 구성될 수 있다.
모듈 장착부(220)에는 영상을 획득하기 위한 카메라(230)와, 피팅부(40) 등의 제거를 위한 그립핑부(240)와, 시린지(12)의 이송을 위한 흡착부(250)가 결합된다. 이하의 설명에서 시린지(12)의 이송은 시린지(12)의 상부를 흡착(suction)하여 고정하는 흡착부(250)에 의해 이루어지는 것으로 설명하고 있으나, 흡착부(250)를 대신하여 시린지(12)의 외주면을 파지하는 형태로 구성될 수도 있다. 따라서, 흡착부(250)와 시린지(12)의 외주면을 파지하는 형태를 포함하여 시린지 이송기구로 통칭할 수 있다.
도 7과 8에서는 카메라(230)는 하방을 향하도록 모듈 장착부(220)에 구비되고, 그립핑부(240)와 흡착부(250)는 모듈 장착부(220)의 양측에 구비되는 것으로 도시되었다. 그러나, 본 발명의 실시에 있어서 카메라(230), 그립핑부(240), 및 흡착부(250)의 배치는 필요에 따라 다양하게 구성될 수 있다. 도 7과 8에서는 일련의 로봇암(210)의 말단에 모듈 장착부(220)를 구비함으로써 로봇암(210)의 작동에 따라 카메라(230), 그립핑부(240), 및 흡착부(250)를 작동 위치로 이동시킬 수 있는 실시예를 설명하였다. 그러나, 본 발명의 실시에 있어서는 카메라(230), 그립핑부(240), 및 흡착부(250)는 각각 개별적인 로봇 구동부를 구비하여 이동되거나 두 개의 모듈이 공통된 로봇 구동부를 구비하여 이동되는 등 다양한 변형이 가능할 수 있다. 다만, 도 7에서와 같이 카메라(230), 그립핑부(240), 및 흡착부(250)가 공통의 로봇암(210)에 함께 구비되는 경우 장치의 설치 면적과 비용을 줄일 수 있는 장점이 있다.
카메라(230)는 헤드유닛(10)에 장착된 시린지(12), 시린지 고정클램프(30), 및 피팅부(40) 등의 적어도 일부의 영상을 취득하는 기능을 수행한다. 시린지 교체로봇(200)의 제어부(미도시)는 카메라(230)로부터 입력된 영상을 분석하여 로봇암(210) 및 그립핑부(240)와 흡착부(250)의 작동을 제어한다. 또한, 발명의 실시에 있어서 헤드유닛(10)에는 시린지(12) 또는 피팅부(40) 등의 위치를 나타내기 위한 시각적인 마커가 구비되고, 카메라(230)로 영상을 전달받은 제어부는 상기 마커를 인식하여 시린지(12) 또는 피팅부(40) 등의 위치를 판단하도록 구성될 수 있다.
도 9는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 시린지 자동 교체 장치의 그립핑부를 도시한 평면도이고, 도 10은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 시린지 자동 교체 장치의 그립핑부가 피팅부를 파지한 상태를 도시한 사시도이며, 도 11은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 시린지 자동 교체 장치의 그립핑부가 피팅부를 파지한 상태의 단면도(도 10의 A-A')이다.
그립핑부(240)는 그립핑부 본체(242)와 그립핑부 본체(242)에 연결된 한 쌍의 그립퍼(244)를 포함한다. 그립퍼(244)는 제 1 그립퍼(244a)와 제 2 그립퍼(244b)을 포함하여 형성될 수 있다. 도 9에 도시된 바와 같이, 제 1 그립퍼(244a)와 제 2 그립퍼(244b)는 서로간의 간격이 변화되도록 작동될 수 있다.
도 10 및 도 11에 도시된 바와 같이, 그립퍼(244)는 피팅부(40)를 제 1 그립퍼(244a)와 제 2 그립퍼(244b) 사이에 파지할 수 있다. 그립퍼(244)를 이용하여 피팅부(40)를 파지하여 위로 올리거나 내리는 방식으로 피팅부(40)를 시린지(12)의 라인연결부(18)로부터 제거하거나 장착할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 제 1 그립퍼(244a)와 제 2 그립퍼(244b)는 그 상단에 보조 블록(246a, 246b)이 구비될 수 있다. 보조 블록(246a, 246b)는 피팅부(40)의 외측을 감싸는 형태로 구비될 수 있다.
그런데 도 4에 도시된 바와 같은 방식으로 피팅부(40)가 구성되고 작동되는 경우, 피팅부(40)를 라인연결부(18)로부터 제거하기 위해서는 피팅부(40)의 록킹 해제부(44)를 위쪽으로 이동시키는 것이 필요하다. 이를 위해 도 11에 도시된 바와 같이 그립퍼(244)가 피팅부(40)를 파지한 경우, 제 1, 2 그립퍼(244a, 244b)는 록킹 해제부(44)의 외측면에 접촉하나 보조 블록(246a, 246b)은 피팅부(40)에 접촉하지 않는다. 이에 따라 그립퍼(244)를 이용하여 피팅부(40)를 파지하고 위로 올리면 록킹 해제부(44)가 위쪽으로 이동하여 라인연결부(18)와 피팅부(40)의 록킹이 먼저 해제되고, 이어서 피팅부(40)가 라인연결부(18)에서 제거된다.
도 12는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 시린지 자동 교체 장치의 흡착부의 구성을 설명하기 위한 도면이고, 도 13은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 시린지 자동 교체 장치의 흡착부를 이용하여 시린지를 흡착한 상태를 도시한 도면이다.
흡착부(250)는 적어도 하나의 흡착 유닛(256)을 포함한다. 흡착 유닛(256)은 흡착면(258)을 구비하고, 흡착면(258)이 시린지(12)의 덮개(16)의 상부면에 접촉한 상태에서 진공압이 공급됨으로써 시린지(12)를 흡착할 수 있다. 흡착 유닛(256)은 흡착부 패널(252)에 구비될 수 있다. 흡착부 패널(252)의 중앙에는 시린지(12)의 덮개(16) 상부로 돌출된 라인연결부(18)와의 간섭을 피하기 위한 라인연결부 관통공(254)이 형성될 수 있다.
또한, 전술한 바와 같이 시린지(12)를 이송하는 구성으로서 흡착부(250)를 대신하여 시린지(12)의 외주면을 파지하는 형태의 시린지 이송기구가 모듈 장착부(220)에 구비될 수 있다.
이상에서 설명된 시린지 자동 교체 장치를 이용하여 시린지를 자동 교체하는방법을 설명하면 다음과 같다.
도 14는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 시린지 자동 교체 장치를 이용한 시린지 자동 교체 방법에 있어서 시린지를 헤드유닛으로부터 제거하는 과정을 도시한 순서도이다.
한편, 도 15 내지 20은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 시린지 자동 교체 장치를 이용한 시린지 자동 교체 방법에 따라 시린지를 헤드유닛으로부터 제거하는 각 단계를 도시한 도면이다.
시린지 교체로봇(200)의 제어부는 시린지 교체 명령을 수신한다(S12). 시린지 교체 명령은 점성 유체 디스펜서(1)로부터 전달될 수 있다. 시린지 교체 명령은 시린지(12)의 잔여량을 파악하여 이루어질 수 있다. 한편, 시린지 교체로봇(200)에 별도의 제어부를 구비하지 않고 시린지 교체로봇(200)을 점성 유체 디스펜서(1)의 제어유닛이 직접 제어하는 것도 가능하다. 이 경우 점성 유체 디스펜서(1)의 제어유닛은 시린지(12)에 보관된 점성 유체의 사용량을 산출하여 잔여량을 파악하거나 점성 유체의 잔여량을 별도의 센서로 센싱하여 시린지 교체 신호를 출력하여 시린지 교체로봇(200)을 제어하도록 작동할 수 있다. 다만, 이하에서는 시린지 교체로봇(200)을 제어하는 제어부가 별도로 구비한 것으로 상정하여 설명한다.
다음으로 카메라(230)를 이용하여 피팅부(40) 또는 시린지(12)의 영상을 입력받고 상기 제어부는 상기 피팅부(40) 또는 시린지(12)의 위치를 파악한다(S12). 카메라(230)를 이용하여 피팅부(40) 또는 시린지(12)의 영상을 획득하는 과정은 도 15에 도시된 바와 같다. 카메라(230)는 시린지 교체로봇(200)의 로봇암(210) 단부에 부착된 상태이므로 제어부는 시린지 교체로봇(200)의 로봇암(210)을 제어하여 카메라(230)의 위치를 조정한다.
헤드유닛(10)에 장착된 시린지(12)의 장착 위치 및 시린지(12)의 크기와 피팅부(40)의 위치는 정해진 규격에 따르므로, 피팅부(40) 또는 시린지(12) 어느 하나의 위치를 파악한다면 다른 구성의 위치도 파악될 수 있다.
S12 단계에서 피팅부(40)의 위치가 확인되면, 그립핑부(240)를 이용하여 피팅부(40)를 파지하여 시린지(12)의 라인연결부(18)에서 제거한 후 피팅부 보관부(60)에 피팅부(40)를 보관한다(S14). 그립핑부(240)를 이용하여 피팅부(40)를 파지하는 과정은 도 16에 도시되어 있고, 제거된 피팅부(40)를 피팅부 보관부(60)에 임시 보관하는 과정은 도 17에 도시되어 있다.
다음으로, 그립핑부(240)를 이용하여 시린지 고정클램프(30)의 작동 레버(34)를 작동시켜 시린지 고정클램프(30)의 고정을 해제한다(S16). 시린지 고정클램프(30)의 시린지 노즐(14)의 고정과 해제는 작동 레버(34)를 작동시킴으로써 이루어지고, 도 18과 같이 그립핑부(240)를 이용하여 작동 레버(34)를 작동시키는 것이 가능하다.
다시, 카메라(230)을 이용하여 시린지(12) 상부의 덮개(16) 영상을 취득하여 시린지 상부의 위치를 확인한다(S18). S18 단계에 따른 작동은 도 19에 도시되어 있다. 다만, S12 단계에서 획득된 피팅부(40)의 위치나 시린지(12)의 위치 정보로부터 시린지(12) 상부의 위치를 확인할 수 있는 경우에는, S18 단계는 생략될 수 있다.
제어부는 흡착부(250)가 시린지(12)의 상부에 위치되도록 로봇암(210)을 제어하고, 흡착부(250)를 이용하여 시린지(12)의 상부를 고정한 후 시린지 보관대(100)로 이송한다(S20). S20 단계는 도 20에 도시된 바와 같이 수행될 수 있다. 흡착부(250)가 시린지(12)를 흡착한 후 시린지 보관대(100)의 시린지 거치부(110)에 형성된 시린지 고정홀(112)에 시린지(12)를 내려 놓음으로써 사용이 완료된 시린지(12)의 이송이 완료된다(S22).
도 21은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 시린지 자동 교체 장치를 이용한 시린지 자동 교체 방법에 있어서 시린지 보관대의 신규 시린지를 헤드유닛에 장착하는 과정을 도시한 순서도이다.
도 20에서와 같이, 사용이 완료된 시린지(12)를 시린지 보관대(100)에 이송한 이후, 시린지 보관대(100)에 보관중인 신규 시린지(12_new)를 헤드유닛(10)에 장착하는 과정이 이어진다.
도 21에 도시된 순서도에서, 카메라(230)를 이용하여 시린지 보관대(100)에 보관된 신규 시린지(12_new)의 위치 확인, 헤드유닛(10)의 시린지 고정부(20)의 위치 확인, 피팅부 보관부(60)에 임시 보관된 피팅부(40)의 위치 확인의 과정은 생략되어 있다. 따라서, 도 21에 도시된 순서도에 따라 신규 시린지(12_new)를 헤드유닛(10)에 장착하는 과정에서 카메라(230)를 이용한 위치 확인 과정은 필요시에 추가로 이루어질 수 있다.
또한, 도 21에 도시된 순서도에 따른 신규 시린지(12_new)의 헤드유닛(10)에의 장착 과정은 도 15 내지 20에 도시된 시린지(12)의 제거 과정의 역순으로 이루어질 수 있으므로 도 15 내지 20을 참조할 수 있다.
먼저, 흡착부(250)를 이용하여 시린지 보관대(100)에 보관된 신규 시린지(12_new)의 상부를 흡착하여 고정한 후, 헤드유닛(10)으로 이송한다(S24).
신규 시린지(12_new)를 헤드유닛(10)의 시린지 고정부(20)에 로딩한다(S26). 이는 신규 시린지(12_new)의 노즐(14)을 시린지 고정부(20)의 노즐 삽입부(22)에 삽입시킴으로써 이루어질 수 있다.
그립핑부(240)를 이용하여 시린지 고정클램프(30)의 작동 레버(34)를 고정 위치로 이동시킨다(S28).
다음으로, 그립핑부(240)를 이용하여 피팅부 보관부(60)에 임시 보관중인 보피팅부(40)를 파지한 후 피팅부(40)를 시린지(12)의 라인연결부(18)에 결합시킨다(S30). 이상의 과정에 의해 시린지의 장착이 완료된다(S32).
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
1 : 점성 유체 디스펜서 3 : 프레임
5 : 스테이지 7 : 지지대 이동가이드
9 : 헤드 지지대 10 : 헤드유닛
12 : 시린지 14 : 노즐
16 : 덮개 18 : 라인연결부
20 : 시린지 고정부 22 : 노즐 삽입부
30 : 시린지 고정클램프 32 : 고정 베이스
34 : 작동 레버 36 : 노즐 고정바
38 : 노즐 접촉부
40 : 피팅부 42 : 피팅부 본체
44 : 록킹 해제부 50 : 압력원
52 : 연결라인 60 : 피팅부 보관부
100 : 시린지 보관대 110 : 시린지 거치부
200 : 시린지 교체로봇 210 : 로봇암
220 : 모듈 장착부 230 : 카메라
240 : 그립핑부 250 : 흡착부

Claims (19)

  1. 점성 유체를 디스펜싱하는 디스펜서의 헤드유닛에 착탈 가능하게 장착되고 상기 점성 유체를 수용하는 시린지를 교체하는 시린지 자동 교체 장치에 있어서,
    사용 전후의 시린지를 보관하는 시린지 보관대; 및
    상기 헤드유닛에 장착된 시린지를 제거하여 상기 시린지 보관대에 보관하고, 상기 시린지 보관대에 보관된 신규 시린지를 상기 헤드유닛에 장착하는 시린지 교체로봇;을 포함하고,
    상기 시린지 교체로봇은 영상 인식을 위한 카메라와, 상기 헤드유닛에 장착된 상기 시린지를 압력원과 연결시키는 피팅부를 제거하는 그립핑부와, 상기 시린지를 상기 헤드유닛과 상기 시린지 보관대 사이로 이송하는 시린지 이송 기구를 포함하고,
    상기 헤드유닛은 상기 시린지의 노즐의 삽입되어 상기 시린지를 고정하는 시린지 고정부와, 상기 시린지 고정부 하부로 노출된 상기 노즐을 고정하는 시린지 고정클램프를 포함하며,
    상기 시린지 교체로봇은 상기 그립핑부를 이용하여 상기 시린지 고정클램프에 의한 상기 노즐의 고정을 작동 또는 해제하는 것을 특징으로 하는 시린지 자동 교체 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 피팅부는 상기 시린지 상부에 구비된 덮개에서 돌출되어 형성된 라인연결부에 결합된 상태이고, 상기 그립핑부는 상기 피팅부의 외측을 파지하는 한 쌍의 그립퍼를 포함하는 것을 특징으로 하는 시린지 자동 교체 장치.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 시린지 교체로봇은 상기 그립핑부에 의해 파지된 상기 피팅부를 상기 시린지로부터 제거하여 피팅부 보관부에 보관하는 것을 특징으로 하는 시린지 자동 교체 장치.
  4. 제 2 항에 있어서,
    상기 피팅부는 피팅부 본체와, 상기 피팅부 본체 하부에 결합한 상태에서 상하 이동가능한 록킹 해제부를 포함하고, 상기 그립퍼로 상기 록킹 해제부를 파지하여 올림으로써 상기 피팅부를 상기 라인연결부로부터 분리하는 것을 특징으로 하는 시린지 자동 교체 장치.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 그립퍼는 상단에 보조 블록이 구비되되, 상기 그립퍼로 상기 피팅부를 파지하는 경우, 상기 보조 블록은 상기 피팅부 본체를 파지하지 않는 것을 특징으로 하는 시린지 자동 교체 장치.
  6. 삭제
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 시린지 고정클램프는, 상기 시린지 고정부에 고정된 고정 베이스와, 상기 고정 베이스에 대해 회동가능하게 구비되고 일측에 상기 노즐에 접하는 노즐 접촉부를 구비하는 노즐 고정바와, 상기 고정 베이스와 상기 노즐 고정바에 링크 연결되어 상기 노즐 고정바를 작동시키는 작동 레버를 포함하며,
    상기 시린지 교체로봇은 상기 그립핑부를 이용하여 상기 작동 레버를 작동시키는 것을 특징으로 하는 시린지 자동 교체 장치.
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 시린지 보관대는 상기 시린지의 적어도 일부가 삽입되는 시린지 고정홀이 형성된 시린지 거치부와, 상기 시린지 거치부를 회전시키는 모터를 포함하는 것을 특징으로 하는 시린지 자동 교체 장치.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 시린지 거치부는 교체되는 상기 시린지를 받는 위치와, 상기 시린지 거치부에 거치되어 새롭게 교체될 신규 시린지의 위치가 소정 위치로 특정되도록 상기 모터에 의해 회전되는 것을 특징으로 하는 시린지 자동 교체 장치.
  10. 제 1 항 내지 제 5 항 및 제 7 항 내지 제 9 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 시린지 교체로봇은 복수의 로봇암을 포함하고, 복수의 로봇암의 말단에 상기 카메라와 상기 그립핑부와 상기 시린지 이송 기구가 결합된 모듈 장착부를 구비하는 것을 특징으로 하는 시린지 자동 교체 장치.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 시린지 이송 기구는, 상기 시린지의 상부를 덮는 덮개를 진공 흡착하는 적어도 하나의 흡착 유닛을 구비하는 흡착부로 형성된 것을 특징으로 하는 시린지 자동 교체 장치.
  12. 점성 유체를 디스펜싱하는 디스펜서의 헤드유닛에 착탈 가능하게 장착되고 상기 점성 유체를 수용하며 라인연결부에 결합되는 피팅부를 통해 압력원과 연결되는 시린지를 시린지 자동 교체 장치를 이용하여 자동으로 교체하는 시린지 자동 교체 방법에 있어서,
    상기 시린지 자동 교체 장치는, 사용 전후의 시린지를 보관하는 시린지 보관대, 및 상기 헤드유닛에 장착된 시린지를 제거하여 상기 시린지 보관대에 보관하고 상기 시린지 보관대에 보관된 신규 시린지를 상기 헤드유닛에 장착하는 시린지 교체로봇을 포함하며,
    (a) 상기 시린지 교체 로봇에 구비된 카메라를 이용하여 획득된 영상으로부터 상기 시린지 또는 상기 피팅부의 위치를 판단하는 단계;
    (b) 상기 시린지 교체 로봇에 구비된 그립핑부를 이용하여 상기 피팅부를 파지하여 상기 라인연결부로부터 분리하는 단계; 및
    (c) 상기 시린지 교체 로봇에 구비된 시린지 이송 기구를 이용하여 상기 헤드유닛에 장착된 상기 시린지를 상기 시린지 보관대로 이송하는 단계;를 포함하고,
    상기 시린지는 상기 헤드유닛의 시린지 고정부에 고정된 상태이고, 상기 시린지의 적어도 일부는 시린지 고정클램프에 의해 가압 고정된 상태이며, 상기 (c) 단계 전에 상기 그립핑부를 이용하여 상기 시린지 고정클램프의 고정을 해제하는 것을 특징으로 하는 시린지 자동 교체 방법.
  13. 제 12 항에 있어서,
    상기 (b) 단계에서 상기 그립핑부를 이용하여 상기 피팅부를 파지하여 분리시킨 후, 상기 피팅부를 피팅부 보관부에 임시 보관하는 것을 특징으로 하는 시린지 자동 교체 방법.
  14. 삭제
  15. 제 12 항에 있어서,
    상기 시린지 고정클램프는 작동 레버를 포함하고, 상기 그립핑부는 상기 작동 레버를 작동시키는 것을 특징으로 하는 시린지 자동 교체 방법.
  16. 제 12 항에 있어서,
    상기 시린지 이송 기구는 적어도 하나의 흡착 유닛을 구비한 흡착부를 포함하고, 상기 (c) 단계는 상기 흡착부가 상기 시린지의 덮개를 흡착하여 고정하는 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 시린지 자동 교체 방법.
  17. 제 12 항, 제 13 항, 제 15 항 및 제 16 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 헤드유닛에 장착된 상기 시린지를 상기 시린지 보관대로 이송한 후,
    (d) 상기 시린지 보관대에 보관된 상기 신규 시린지를 상기 시린지 이송 기구로 상기 헤드유닛에 이송하는 단계; 및
    (e) 상기 그립핑부를 이용하여 상기 피팅부를 상기 신규 시린지의 라인연결부에 고정하는 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 시린지 자동 교체 방법.
  18. 헤드 지지대와,
    상기 헤드 지지대에 설치되며, 점성 유체를 보관하는 시린지가 장착되는 헤드 유닛과,
    상기 제 1 항 내지 제 5 항 및 제 7 항 내지 제 9 항 중 어느 한 항에 따른 시린지 자동 교체 장치
    를 포함하는 점성 유체 디스펜서.
  19. 제 18 항에 있어서,
    상기 시린지 보관대와 상기 시린지 교체로봇은 상기 점성 유체 디스펜서의 프레임 상에 설치된 것을 특징으로 하는 점성 유체 디스펜서.
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