KR102463938B1 - 핸드 어셈블리 - Google Patents

Abstract

본 발명은 핸드 어셈블리를 개시한다. 본 발명은, 연결부와, 상기 연결부에 회전 가능하게 연결되는 회전부와, 상기 회전부에 회동 가능하게 배치되며, 전개 가능한 핑거부와, 상기 회전부에 슬라이딩 가능하도록 연결되며, 상기 핑거부와 연결되어 상기 핑거부의 전개 또는 상기 핑거부의 접철 시 상기 회전부에서 슬라이딩하는 슬라이딩부와, 상기 연결부에 배치되며, 상기 핑거부 및 상기 슬라이딩부와 연결되어 상기 핑거부를 전개시키거나 상기 핑거부를 접철시키는 핑거구동부를 포함한다.

Description

핸드 어셈블리{Hand assembly}

본 발명은 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 핸드 어셈블리에 관한 것이다.

핸드 어셈블리는 다양한 장치에 배치되어 다양한 작업을 수행한다. 이때, 핸드 어셈블리는 물체를 파지하여 이동시키거나 물체를 이동시킨 후 물체를 이동 장소에 놓고 오는 작업을 수행할 수 있다. 또한, 핸드 어셈블리는 물체의 형상에 따라서 다양한 형태로 가변하는 핑거를 포함할 수 있다.

이때, 핑거는 다양한 방식으로 형상을 가변할 수 있다. 예를 들면, 핑거는 복수개의 링크가 서로 연결되며, 각 링크의 끝단이 서로 연결될 수 있다. 이때, 각 링크가 연결되는 부분에는 모터 등과 같은 핑거구동부가 연결되어 각 링크가 형성하는 각도를 가변시킬 수 있다.

상기와 같은 핑거의 경우 물체의 외면이 라운지거나 굴곡이 있는 경우 물체를 파지하는 것이 어려울 수 있으며, 각 핑거 사이의 간격, 각 핑거의 형상을 가변시키기 위하여 너무 많은 모터 등이 필요하므로 핸드 어셈블리의 작동 시 고려하여야 할 요소가 너무 많아질 수 있다.
상기와 같은 핸드 어셈블리는 일본 공개특허공보 특개2020-116699호에 개시되어 있다.

본 발명의 실시예들은 외면이 굴곡지거나 곡면을 갖는 물체를 파지하는 것이 가능하며, 다양한 지름을 갖는 물체를 파지하는 것이 가능한 핸드 어셈블리를 제공하고자 한다.

본 발명의 일 실시예는, 연결부와, 상기 연결부에 회전 가능하게 연결되는 회전부와, 상기 회전부에 회동 가능하게 배치되며, 전개 가능한 핑거부와, 상기 회전부에 슬라이딩 가능하도록 연결되며, 상기 핑거부와 연결되어 상기 핑거부의 전개 또는 상기 핑거부의 접철 시 상기 회전부에서 슬라이딩하는 슬라이딩부와, 상기 연결부에 배치되며, 상기 핑거부 및 상기 슬라이딩부와 연결되어 상기 핑거부를 전개시키거나 상기 핑거부를 접철시키는 핑거구동부를 포함하는 핸드 어셈블리를 개시한다.

본 실시예에 있어서, 상기 핑거부는, 제1-1링크와, 상기 제1링크와 한점에서 회전 가능하게 연결된 제1-2링크를 포함할 수 있다.

본 실시예에 있어서, 상기 제1-1링크 및 상기 제1-2링크가 서로 회전 가능하게 연결되는 지점은 상기 제1-1링크의 양단을 연결한 임의의 직선으로부터 일 방향으로 이격되거나 상기 제2링크의 양단을 연결한 임의의 직선으로부터 일 방향으로 이격되도록 배치될 수 있다.

본 실시예에 있어서, 상기 제1-1링크 및 상기 제1-2링크 각각의 일부분은 일 방향으로 인입되거나 돌출될 수 있다.

본 실시예에 있어서, 상기 제1링크 및 상기 제2링크는 라운드질 수 있다.

본 실시예에 있어서, 상기 연결부에 배치되며, 상기 회전부와 연결되어 상기 회전부를 회전시키는 회전구동부를 더 포함할 수 있다.

본 발명의 실시예들은 단면의 형상이 원형이면서 다양한 지름의 물체를 파지하는 것이 가능하다.

본 발명의 실시예들은 핑거 사이의 간격 및 핑거의 형상을 간단한 구조로 조절하는 것이 가능하다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 핸드 어셈블리를 보여주는 사시도이다.
도 2는 도 1에 도시된 핸드 어셈블리의 일부를 보여주는 사시도이다.
도 3은 도 1에 도시된 핸드 어셈블리의 일부를 보여주는 사시도이다.
도 4는 도 1에 도시된 핸드 어셈블리의 작동을 보여주는 정면도이다.
도 5는 도 1에 도시된 핸드 어셈블리의 작동을 보여주는 정면도이다.
도 6a는 도 1에 도시된 핸드 어셈블리의 동작을 보여주는 사시도이다.
도 6b는 도 6a에 도시된 핸드 어셈블리를 보여주는 정면도이다.
도 7a는 도 1에 도시된 핸드 어셈블리의 동작을 보여주는 사시도이다.
도 7b는 도 7a에 도시된 핸드 어셈블리를 보여주는 정면도이다.
도 8a는 도 1에 도시된 핸드 어셈블리의 동작을 보여주는 사시도이다.
도 8b는 도 8a에 도시된 핸드 어셈블리를 보여주는 정면도이다.

본 발명은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다. 제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 구성요소들은 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 핸드 어셈블리를 보여주는 사시도이다. 도 2는 도 1에 도시된 핸드 어셈블리의 일부를 보여주는 사시도이다. 도 3은 도 1에 도시된 핸드 어셈블리의 일부를 보여주는 사시도이다.

도 1 내지 도 3을 참고하면, 핸드 어셈블리(100)는 연결부(110), 핑거구동부(121), 회전구동부(122), 핑거유닛(130), 제1각도조절기어(141), 제2각도조절기어(142), 풀리유닛(미표기) 및 핑거연결부(160)를 포함할 수 있다.

연결부(110)는 로봇암(1) 등에 연결될 수 있다. 이때, 연결부(110)는 플레이트 및/또는 프레임 등을 포함할 수 있으며, 플레이트 및/또는 프레임 등으로 입체적인 형태를 형성할 수 있다. 또한, 연결부(110)는 내부에 공간이 형성될 수 있으며, 연결부(110) 내부에 핑거구동부(121) 및 회전구동부(122) 등이 수납되고, 연결부(110)는 핑거유닛(130)과 회전 가능하게 연결될 수 있다.

핑거구동부(121)는 제1구동부(121a), 제1-1기어(121b), 제1-2기어(121c), 제1-1핑거풀리(121d), 제1와이어(121e), 제1-2핑거풀리(121f) 및 제2와이어(121g)를 포함할 수 있다. 제1구동부(121a)는 모터를 포함할 수 있다. 이때, 제1구동부(121a)의 회전축은 연결부(110)를 관통하도록 배치될 수 있다. 제1구동부(121a)는 감속기를 포함하는 것도 가능하다. 이때, 감속기는 모터의 샤프트와 연결될 수 있으며, 감속기에는 별도의 샤프트가 배치되어 연결부(110)의 외부로 노출되는 것도 가능하다.

제1-1기어(121b)는 연결부(110)의 외부에 배치되어 제1구동부(121a)와 연결될 수 있다. 제1-2기어(121c)는 연결부(110)의 외부에 배치되어 제1-1기어(121b)과 맞물릴 수 있다. 이때, 제1-2기어(121c)의 지름은 제1-1기어(121b)의 지름보다 클 수 있다.

제1-1핑거풀리(121d)와 제1-2핑거풀리(121f)는 제1-2기어(121c)와 연결될 수 있다. 즉, 제1-1핑거풀리(121d), 제1-2핑거풀리(121f) 및 제1-2기어(121c)는 서로 동일한 회전축을 공유할 수 있다. 상기와 같은 제1-1핑거풀리(121d)와 제1-2핑거풀리(121f)는 제1와이어(121e) 및 제2와이어(121g)가 제1-1핑거풀리(121d)와 제1-2핑거풀리(121f)를 이탈하지 않거나 정해진 경로로 권취되도록 제1와이어(121e)가 접촉하는 제1-1핑거풀리(121d)의 면과 제2와이어(121g)가 접촉하는 제1-2핑거풀리(121f)의 면에 홈을 구비할 수 있다. 다른 실시예로서 제1-1핑거풀리(121d)와 제1-2핑거풀리(121f)는 제1와이어(121e)와 제2와이어(121g)의 이탈을 방지하도록 최외측에 돌출되는 격벽을 갖는 것도 가능하다.

제1와이어(121e)는 제1-1핑거풀리(121d)에 권취되거나 제1-1핑거풀리(121d)로부터 권출될 수 있다. 이때, 제1와이어(121e)는 제1-1핑거풀리(121d)의 일단이 고정될 수 있다. 제2와이어(121g)는 제1-2핑거풀리(121f)에 권취되거나 제1-2핑거풀리(121f)로부터 권출될 수 있다. 이때, 제2와이어(121g)는 제1-2핑거풀리(121f)의 일단이 고정될 수 있다. 이러한 제1와이어(121e)와 제2와이어(121g)는 각각 제1-1핑거풀리(121d)와 제1-2핑거풀리(121f)와 서로 반대 방향으로 권취될 수 있다. 예를 들면, 제1와이어(121e)가 시계 방향 또는 반시계 방향 중 하나의 방향으로 제1-1핑거풀리(121d)에 권취되는 경우 제2와이어(121g)는 시계 방향 또는 반시계 방향 중 다른 하나의 방향으로 제1-2핑거풀리(121f)에 권취될 수 있다. 즉, 상기와 같은 경우 제1구동부(121a)의 작동 시 제1와이어(121e)가 제1-1핑거풀리(121d)에 권취되는 경우 제2와이어(121g)는 제1-2핑거풀리(121f)로부터 권출되고, 제1와이어(121e)가 제1-1핑거풀리(121d)로부터 권출되는 경우 제2와이어(121g)는 제1-2핑거풀리(121f)에 권취될 수 있다.

회전구동부(122)는 연결부(110) 내부에 배치될 수 있다. 이때, 회전구동부(122)는 핑거구동부(121)와 나란히 배치됨으로써 핸드 어셈블리(100)의 전체 무게중심이 한쪽으로 과도하게 치우치거나 핑거유닛(130) 측으로 치우치는 것을 방지할 수 있다.

회전구동부(122)는 제2구동부(122a), 제2-1기어(122b), 제2-2기어(122c), 회전블록(122d) 및 제3와이어(122e)를 포함할 수 있다. 이때, 제2구동부(122a), 제2-1기어(122b), 제2-2기어(122c)는 상기에서 설명한 제1구동부(121a), 제1-1기어(121b), 제1-2기어(121c)와 각각 동일하거나 유사한 형태이므로 상세한 설명은 생략하기로 한다. 회전블록(122d)은 제2-2기어(122c)와 연결될 수 있으며, 제3와이어(122e)가 권취될 수 있다. 이러한 경우 제3와이어(122e)는 회전블록(122d)의 회전에 따라 회전블록(122d)과 동일한 방향으로 회전할 수 있다. 이때, 회전블록(122d)의 외면에는 홈이 형성될 수 있다. 이러한 홈은 복수개 구비되 수 있으며, 서로 인접하여 나선형으로 형성될 수 있다. 제3와이어(122e)는 양단이 회전블록(122d)에 고정될 수 있으며, 제1각도조절기어(141) 또는 제2각도조절기어(142) 중 하나의 회전축을 감싸도록 배치될 수 있다. 또한, 상기와 같은 경우 제3와이어(122e)는 제1각도조절기어(141) 또는 제2각도조절기어(142) 중 하나의 회전축을 권취할 때 서로 엇갈리는 방향으로 제1각도조절기어(141) 또는 제2각도조절기어(142) 중 하나의 회전축을 권취할 수 있다.

핑거유닛(130)은 서로 마주보도록 배치된 복수개를 구비할 수 있다. 이때, 복수개의 핑거유닛(130) 중 일부와 복수개의 핑거유닛(130) 중 다른 일부는 서로 마주도보록 배치될 수 있다. 이하에서는 설명의 편의를 위하여 핑거유닛(130)이 제1핑거유닛(130a), 제2핑거유닛(130b) 및 제3핑거유닛(130c)을 포함하는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다.

상기와 같은 제1핑거유닛(130a)은 제2핑거유닛(130b) 및 제3핑거유닛(130c)을 마주보도록 배치될 수 있다. 이때, 제1핑거유닛(130a)은 제2핑거유닛(130b)과 제3핑거유닛(130c) 사이의 공간을 마주볼 수 있다. 또한, 제1핑거유닛(130a)은 제2핑거유닛(130b) 및 제3핑거유닛(130c)은 서로 연동하여 작동할 수 있다.

제1핑거유닛(130a)은 제1핑거부(131a), 제1회전부(132a) 및 제1가이드부(133a)를 포함할 수 있다.

제1핑거부(131a)는 제1회전부(132a)에 전개 가능하게 연결될 수 있다. 이때, 제1핑거부(131a)는 서로 교차하도록 연결되는 제1-1링크(131a-1)와 제1-2링크(131a-2)를 포함할 수 있다. 제1-1링크(131a-1)와 제1-2링크(131a-2)는 서로 한점에서 교차하도록 배치되어 교차하는 지점에서 연결될 수 있다. 이러한 경우 제1-1링크(131a-1)와 제1-2링크(131a-2)는 직선으로 형성되지 않을 수 있다. 특히 제1-1링크(131a-1)와 제1-2링크(131a-2)는 각각 각 링크의 끝단을 연결한 직선과 제1-1링크(131a-1)와 제1-2링크(131a-2)의 형태가 일치하지 않을 수 있다. 이러한 경우 제1-1링크(131a-1)와 제1-2링크(131a-2) 각각은 적어도 일부분이 각 링크의 끝단을 연결한 선분에 대해서 일측으로 돌출되도록 형성될 수 있다. 제1-1링크(131a-1)와 제1-2링크(131a-2) 각각은 거의 곡선 형태 또는 일부가 절곡된 형태일 수 있다. 이러한 경우 제1-1링크(131a-1)와 제1-2링크(131a-2)가 서로 교차하여 연결되는 지점이 제1-1링크(131a-1)의 끝단 및 제1-2링크(131a-2)의 끝단 각각의 회전중심이 될 수 있다. 이때, 제1-1링크(131a-1)와 제1-2링크(131a-2)가 서로 교차하여 연결되는 지점은 제1-1링크(131a-1)의 끝단을 서로 연결한 직선 및 제1-2링크(131a-2)의 끝단을 서로 연결한 직선 상에 배치되지 않을 수 있으며, 제1-1링크(131a-1)의 끝단을 서로 연결한 직선 및 제1-2링크(131a-2)의 끝단으로부터 일정 거리 이격된 상태로 배치될 수 있다.

상기와 같은 제1-1링크(131a-1)와 제1-2링크(131a-2)는 서로 복수개 구비되어 서로 연결될 수 있다. 구체적으로 제1-1링크(131a-1)는 복수개 구비될 수 있으며, 각 제1-1링크(131a-1)는 서로 인접하는 제1-1링크(131a-1)의 끝단에 서로 회동 가능하게 연결될 수 있다. 또한, 제1-2링크(131a-2)는 복수개 구비될 수 있으며, 각 제1-2링크(131a-2)는 서로 인접하는 제1-2링크(131a-2)의 끝단에 서로 회동 가능하게 연결될 수 있다. 또한, 각 제1-1링크(131a-1)와 각 제1-2링크(131a-2)는 한점에서 교차하도록 배치되어 서로 회동 가능하게 연결될 수 있다. 이러한 경우 각 제1-1링크(131a-1)와 제1-2링크(131a-2)가 연결되는 지점은 제1-1링크(131a-1)의 끝단을 연결한 직선 또는 제1-2링크(131a-2)의 끝단을 연결하는 직선 상에 배치되지 않을 수 있다. 상기와 같은 경우 제1핑거부(131a)가 전개되는 경우 제1핑거부(131a)의 끝단은 직선으로 움직이는 것이 아닌 곡선 형태로 움직일 수 있다. 뿐만 아니라 제1핑거부(131a)가 전개되는 경우 제1핑거부(131a)의 외면이 형성하는 형상은 곡선 형태가 될 수 있다. 제1핑거부(131a)는 제1-1링크(131a-1) 및/또는 제1-2링크(131a-2) 중 적어도 하나의 끝단에 배치되는 접촉부(131a-2a)를 포함할 수 있다. 이러한 접촉부(131a-2a)는 물체의 외면에 접촉할 수 있으며, 다양한 형태일 수 있다. 예를 들면, 접촉부(131a-2a)는 풀리를 포함할 수 있다. 다른 실시예로서 접촉부(131a-2a)는 라운드진 형상일 수 있다. 또 다른 실시예로서 접촉부(131a-2a)는 풀리 형태 또는 라운드진 형태이면서 외면에 고무, 실리콘 등과 같은 탄성재질이 배치되는 것도 가능하다.

제1회전부(132a)는 연결부(110)에 회전 가능하게 배치될 수 있다. 제1회전부(132a)는 제1회전바디(132a-1) 및 제1회전바디(132a-1)로부터 돌출되는 제1돌출부(132a-2)를 포함할 수 있다. 이러한 경우 제1돌출부(132a-2)는 제1회전바디(132a-1)의 양단에 배치될 수 있다. 또한, 2개의 제1돌출부(132a-2) 중 제1회전바디(132a-1)의 상측에 배치된 제1돌출부(132a-2)는 제1회전바디(132a-1)로부터 제1회전바디(132a-1)의 길이 방향에 대해서 경사지게 배치될 수 있다. 또한, 2개의 제1돌출부(132a-2) 중 제1회전바디(132a-1)의 하측에 배치된 제1돌출부(132a-2)는 제1회전바디(132a-1)의 길이 방향과 거의 수직한 방향으로 배치될 수 있다. 상기와 같은 경우 제1회전바디(132a-1)의 상측에 배치된 제1돌출부(132a-2)에는 제1핑거부(131a)가 전개 가능하게 연결될 수 있다. 특히 제1돌출부(132a-2)에는 제1핑거부(131a)의 끝단 중 하나가 회전 가능하게 연결될 수 있다. 즉, 제1핑거부(131a)의 최외측에 배치된 제1-1링크(131a-1) 또는 제1-2링크(131a-2)의 끝단이 제1돌출부(132a-2)에 회전 가능하게 연결될 수 있다. 이하에서는 설명의 편의를 위하여 제1-1링크(131a-1)의 끝단이 제1돌출부(132a-2)에 회전 가능하게 연결되는 형태를 중심으로 상세히 설명하기로 한다.

제1가이드부(133a)는 제1핑거부(131a)의 일단과 제1회전부(132a)를 연결할 수 있다. 이때, 제1가이드부(133a)는 제1회전부(132a)에 배치되는 제1선형가이드(133a-2)와 제1선형가이드(133a-2)와 선형 운동 가능하게 연결된 제1슬라이딩부(133a-1)를 포함할 수 있다. 상기와 같은 경우 제1슬라이딩부(133a-1)는 제1선형가이드(133a-2) 상에 안착하여 선형 운동할 수 있다. 이때, 제1슬라이딩부(133a-1)에는 제1와이어(121e)와 제2와이어(121g)가 연결될 수 있다. 이러한 경우 제1와이어(121e)와 제2와이어(121g)는 제1슬라이딩부(133a-1)에 서로 반대 방향으로 연결될 수 있다. 이때, 제1선형가이드(133a-2)는 레일 형태로 형성될 수 있으며, 제1슬라이딩부(133a-1)는 제1선형가이드(133a-2) 상에 배치되어 제1선형가이드(133a-2)의 길이 방향을 따라 이동할 수 있다. 제1슬라이딩부(133a-1)에는 제1핑거부(131a)의 일단이 연결될 수 있다. 예를 들면, 제1슬라이딩부(133a-1)에는 제1-1링크(131a-1) 또는 제1-2링크(131a-2) 중 하나의 끝단이 연결될 수 있다. 구체적으로 제1-1링크(131a-1)의 끝단이 제1슬라이딩부(133a-1)에 연결될 수 있다. 이러한 경우 제1슬라이딩부(133a-1)는 제1-1링크(131a-1)와 제1-2링크(131a-2)가 서로 교차하는 각도를 조절할 수 있다.

제1각도조절기어(141)와 제2각도조절기어(142)는 각각 제1핑거유닛(130a), 제2핑거유닛(130b) 및 제3핑거유닛(130c)과 연결될 수 있다. 이러한 경우 제1각도조절기어(141)는 제1핑거유닛(130a)과 연결되며, 제2각도조절기어(142)는 제2핑거유닛(130b) 및 제3핑거유닛(130c)과 연결될 수 있다. 이러한 경우 제1각도조절기어(141)는 제1핑거유닛(130a)의 제1회전부(132a)와 고정되도록 연결되고, 제2각도조절기어(142)는 제2핑거유닛(130b)의 제2회전부(132b) 및 제3핑거유닛(130c)의 제3회전부(132c)와 고정되도록 연결될 수 있다. 상기와 같은 제1각도조절기어(141)와 제2각도조절기어(142) 각각은 복수개 구비될 수 있다. 특히 제1각도조절기어(141)와 제2각도조절기어(142)는 2개씩 구비되어 서로 마주보도록 배치될 수 있다. 이러한 경우 각 제1각도조절기어(141)와 제2각도조절기어(142)는 서로 대응되도록 배치되어 서로 맞물릴 수 있다.

상기 풀리유닛은 제1와이어(121e) 및 제2와이어(121g) 중 적어도 하나를 절곡시킬 수 있다. 이때, 상기 풀리유닛은 복수개의 풀리를 포함할 수 있다. 복수개의 풀리 중 일부는 제2핑거부(131b) 또는 제3핑거부(131c)에 배치되며, 복수개의 풀리 중 다른 일부는 제1핑거부(131a)에 배치될 수 있다.

복수개의 풀리는 제1와이어(121e)가 감기는 제1-1풀리(151b-1), 제2-1풀리(151b-2), 제3-1풀리(152b-1), 제4-1풀리(152b-2), 제5-1풀리(153b-1), 제6-1풀리(153b-2), 제7-1풀리(153b-3), 제8-1풀리(154b-1), 제9-1풀리(154b-2), 제10-1풀리(155b), 제11-1풀리(156b), 제12-1풀리(157b-1), 제13-1풀리(157b-2) 및 제14-1풀리(158b)를 포함할 수 있다. 또한, 복수개의 풀리는 제2와이어(121g)가 감기는 제1-2풀리(151c-1), 제2-2풀리(151c-2), 제3-2풀리(152c-1), 제4-2풀리(152c-2), 제5-2풀리(153c), 제6-2풀리(154c-1), 제7-2풀리(154c-2), 제8-2풀리(155c), 제9-2풀리(156c), 제10-2풀리(157c-1) 및 제11-2풀리(157c-2)를 포함할 수 있다. 이때, 제1와이어(121e)와 제2와이어(121g)가 각 풀리에 의하여 절곡되는 형태는 서로 유사하므로 제1와이어(121e)가 각 풀리에 의하여 절곡되는 내용을 중심으로 상세히 설명하기로 한다.

제1와이어(121e)는 제1-1핑거풀리(121d)로부터 권출되어 제1-1풀리(151b-1) 및 제2-1풀리(151b-2)에 의해 절곡될 수 있다. 이때, 제1-1풀리(151b-1)와 제2-1풀리(151b-2)는 연결부(110)에 상하로 배치되어 제1와이어(121e)를 서로 다른 방향으로 절곡시키 수 있다. 이러한 경우 제2-1풀리(151b-2)는 제2각도조절기어(142)가 배치된 회전축 및 제2회전부(132b)에 회전 가능하게 배치될 수 있다.

제3-1풀리(152b-1)와 제4-1풀리(152b-2)는 제2회전부(132b)에 배치될 수 있으며, 제2-1풀리(151b-2)에서 절곡된 제1와이어(121e)가 안착할 수 있다. 제5-1풀리(153b-1)는 제2회전부(132b)의 하단에 배치된 제2돌출부(미표기)에 회전 가능하게 배치되어 제1와이어(121e)를 제5-1풀리(153b-1)에 입사하는 방향과 반대 방향으로 절곡시킬 수 있다. 제6-1풀리(153b-2)는 제5-1풀리(153b-1)와 수직하게 배열될 수 있다. 이때, 제6-1풀리(153b-2)는 제2슬라이딩부(133b-1)에 배치되어 제2슬라이딩부(133b-1)를 움직이도록 힘을 가할 수 있다. 상기와 같은 제6-1풀리(153b-2)는 제1와이어(121e)의 방향을 반대 방향으로 전환시킬 수 있다. 상기와 같은 경우 제5-1풀리(153b-1)에서 절곡된 제1와이어(121e)는 도 2 및 도 3을 기준으로 제6-1풀리(153b-2)의 상측에 접하도록 제6-1풀리(153b-2)에 감길 수 있다. 제1와이어(121e)는 제6-1풀리(153b-2)를 통과하여 제7-1풀리(153b-3)를 통하여 방향이 전환될 수 있다. 이때, 제7-1풀리(153b-3)는 제5-1풀리(153b-1)와 대향하도록 배치될 수 있으며, 제5-1풀리(153b-1)와 제7-1풀리(153b-3)는 제6-1풀리(153b-2)의 양측에 배치될 수 있다. 제7-1풀리(153b-3)에 감긴 제1와이어(121e)는 제8-1풀리(154b-1)와 제9-1풀리(154b-2)에 감길 수 있다. 이때, 제8-1풀리(154b-1)와 제9-1풀리(154b-2)는 제1와이어(121e)를 서로 다른 방향으로 절곡시킬 수 있다. 이러한 제8-1풀리(154b-1)와 제9-1풀리(154b-2)는 제2회전부(132b)에 배치될 수 있으며, 제3-1풀리(152b-1) 및 제4-1풀리(152b-2)와 제2회전부(132b)를 중심으로 서로 반대 방향에 배치될 수 있다. 상기와 같이 제8-1풀리(154b-1)와 제9-1풀리(154b-2)를 통과한 제1와이어(121e)는 제10-1풀리(155b) 및 제11-1풀리(156b)를 통과할 수 있다. 이때, 제10-1풀리(155b)는 제2각도조절기어(142)가 배치된 회전축에 회전 가능하게 배치될 수 있으며, 제2회전부(132b)를 중심으로 제2-1풀리(151b-2)가 배치되는 제2회전부(132b)의 일면에 대해 제2회전부(132b)의 반대면에 각각 배치될 수 있다. 제11-1풀리(156b)는 제1각도조절기어(141)가 배치된 회전축에 회전 가능하게 배치될 수 있다. 제10-1풀리(155b)와 제11-1풀리(156b)에 의해 절곡된 제1와이어(121e)는 제12-1풀리(157b-1)에서 절곡되어 제1슬라이딩부(133a-1)에 연결될 수 있다. 다른 실시예로서 제1와이어(121e)는 제12-1풀리(157b-1)와 제13-1풀리(157b-2)에서 절곡되어 제1슬라이딩부(133a-1)에 연결될 수 있다. 이때, 제12-1풀리(157b-1)와 제13-1풀리(157b-2)는 제1회전부(132a)에 배치될 수 있으며, 제1와이어(121e)를 서로 다른 방향으로 절곡할 수 있다. 다만, 이하에서는 설명의 편의를 위하여 제1와이어(121e)는 제12-1풀리(157b-1)에 의해 절곡되어 제14-1풀리(158b)에서 절곡되는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다. 상기와 같은 제1와이어(121e)는 제1슬라이딩부(133a-1)에 배치된 제14-1풀리(158b)를 통하여 절곡되어 제1슬라이딩부(133a-1)에 연결될 수 있다. 이때, 제1와이어(121e)의 끝단은 제1슬라이딩부(133a-1)를 관통하여 제1슬라이딩부(133a-1)의 상측에 고정될 수 있다.

제2와이어(121g)도 유사하게 절곡될 수 있다. 구체적으로 제1-2핑거풀리(121f)에 권취되거나 제1-2핑거풀리(121f)로부터 권출되는 제2와이어(121g)는 연결부(110)에 배치된 제1-2풀리(151c-1)와 제3회전부(132c)에 배치된 제2-2풀리(151c-2)에 의해 절곡되어 제3회전부(132c)에 배치된 제3-2풀리(152c-1)와 제4-2풀리(152c-2)를 통과할 수 있다. 이때, 제3-2풀리(152c-1)와 제4-2풀리(152c-2)는 제2와이어(121g)를 서로 반대 방향으로 절곡시킬 수 있다. 또한, 제2와이어(121g)는 제5-2풀리(153c)에 의해 절곡될 수 있다. 이때, 제5-2풀리(153c)는 제3슬라이딩부(133c-1)에 회전 가능하게 배치될 수 있으며, 제2와이어(121g)에 의해 제3슬라이딩부(133c-1)를 선형 운동시킬 수 있다. 상기와 같은 제5-2풀리(153c)는 제2와이어(121g)를 도 3을 기준으로 하측에서 지지할 수 있다. 제2와이어(121g)는 제3회전부(132c)에 배치된 제6-2풀리(154c-1)와 제7-2풀리(154c-2)에 안착하여 절곡될 수 있으며, 제8-2풀리(155c) 및 제9-2풀리(156c)를 통하여 서로 다른 방향으로 절곡될 수 있다. 이때, 제8-2풀리(155c)는 제2각도조절기어(142)가 배치된 회전축에 배치될 수 있으며, 제9-2풀리(156c)는 제1각도조절기어(141)가 배치된 회전축에 배치될 수 있다. 상기와 같은 제2와이어(121g)는 제9-2풀리(156c)를 통과하여 제10-2풀리(157c-1)와 제11-2풀리(157c-2)에 의해 절곡될 수 있다. 이때, 제10-2풀리(157c-1)와 제11-2풀리(157c-2)는 제3회전부(132c)에 배치될 수 있으며, 제2와이어(121g)를 서로 다른 방향으로 절곡시킬 수 있다. 제2와이어(121g)는 제11-2풀리(157c-2)를 통과하여 제1슬라이딩부(133a-1) 관통하도록 배치되어 제1슬라이딩부(133a-1)의 하측에 고정될 수 있다.

핑거연결부(160)는 제2핑거부(131b)와 제3핑거부(131c)를 서로 연결할 수 있다. 예를 들면, 핑거연결부(160)는 제2핑거부(131b)의 제2-1링크와 제3핑거부(131c)의 제3-1링크를 서로 연결할 수 있다. 이때, 제2-1링크와 제3-1링크는 제1-1링크(131a-1)와 동일할 수 있다. 다른 실시예로서 핑거연결부(160)는 제2핑거부(131b)의 제2-2링크와 제3핑거부(131c)의 제3-2링크를 서로 연결할 수 있다. 이때, 제2-2링크와 제3-2링크는 제1-2링크(131a-2)와 동일할 수 있다. 또 다른 실시예로서 핑거연결부(160)는 제2슬라이딩부(133b-1)와 제3슬라이딩부(133c-1)를 서로 연결하는 것도 가능하다. 다만, 이하에서는 설명의 편의를 위하여 핑거연결부(160)는 제2핑거부(131b)와 제3핑거부(131c)를 서로 연결하는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다.

상기와 같은 경우 핑거연결부(160)는 제2핑거부(131b)와 제3핑거부(131c)를 서로 동시에 움직이도록 할 수 있다. 또한, 핑거연결부(160)는 제2핑거부(131b)와 제3핑거부(131c)의 최외측에서 제2핑거부(131b)와 제3핑거부(131c)를 서로 연결함으로써 물체의 파지 시 간섭을 최소화할 수 있다.

상기와 같은 핸드 어셈블리(100)는 제1핑거부(131a), 제2핑거부(131b) 및 제3핑거부(131c)를 전개시키거나 제1핑거부(131a), 제2핑거부(131b) 및 제3핑거부(131c) 사이의 간격을 조절할 수 있다.

구체적으로 제1핑거부(131a), 제2핑거부(131b) 및 제3핑거부(131c)를 전개시키는 경우 제1와이어(121e) 및 제2와이어(121g)를 통하여 구현될 수 있으며, 제1핑거부(131a), 제2핑거부(131b) 및 제3핑거부(131c) 사이의 간격을 조절하는 경우 제3와이어(122e)를 통하여 구현될 수 있다.

예를 들면, 제1핑거부(131a), 제2핑거부(131b) 및 제3핑거부(131c) 사이의 간격을 조절하는 경우 제2구동부(122a)가 작동하면, 제2-1기어(122b) 및 제2-2기어(122c)가 회전하여 회전블록(122d)을 회전시킬 수 있다. 이때, 회전블록(122d)의 회전에 따라 제3와이어(122e)도 회전할 수 있다. 제3와이어(122e)가 회전하면서 제2각도조절기어(142)가 배치된 회전축을 회전시키면 제2각도조절기어(142)는 제1각도조절기어(141)를 회전시킬 수 있다.

상기와 같은 제1각도조절기어(141)와 제2각도조절기어(142)는 회전에 따라 제1회전부(132a)의 일단, 제2회전부(132b)의 일단 및 제3회전부(132c)의 일단이 서로 모이거나 이격될 수 있다. 이러한 경우 연결부(110)를 기준으로 제1핑거부(131a), 제2핑거부(131b) 및 제3핑거부(131c)가 서로 모이거나 펼쳐질 수 있다.

한편, 이하에서는 핸드 어셈블리(100)로 물체를 파지하는 방법에 대해서 상세히 설명하기로 한다.

도 4는 도 1에 도시된 핸드 어셈블리의 작동을 보여주는 정면도이다. 도 5는 도 1에 도시된 핸드 어셈블리의 작동을 보여주는 정면도이다.

도 4 및 도 5를 참고하면, 핸드 어셈블리(100)는 제1핑거부(131a), 제2핑거부(131b) 및 제3핑거부(131c)의 전개에 따라 물체를 파지하는 것이 가능하다. 이때, 상기에서 설명한 바와 같이 회전구동부(122)를 통하여 제1핑거부(131a), 제2핑거부(131b) 및 제3핑거부(131c)가 형성하는 공간의 크기를 조절하는 것도 가능하다.

작은 물체를 파지하는 경우 제1핑거부(131a), 제2핑거부(131b) 및 제3핑거부(131c)를 최대한 작도록 접음으로써 제1핑거부(131a), 제2핑거부(131b) 및 제3핑거부(131c)가 형성하는 공간을 최소화시킬 수 있다. 이때, 제1슬라이딩부(133a-1), 제2슬라이딩부(133b-1) 및 제3슬라이딩부(133c-1)는 제1선형가이드(133a-2), 제2선형가이드(133b-2) 및 제3선형가이드(133c-2)의 가장 끝단에 배치될 수 있다.

상기와 같은 경우 제1-1링크(131a-1)는 제1-2링크(131a-2)가 서로 교차하는 복수개의 지점은 서로 최대한 근접할 수 있다.

상기와 같은 경우 회전구동부(122)가 작동하여 제1핑거부(131a), 제2핑거부(131b) 및 제3핑거부(131c)를 최대한 근접시키는 것도 가능하다.

단면이 큰 물체를 파지하는 경우 핑거구동부(121)는 제1핑거부(131a), 제2핑거부(131b) 및 제3핑거부(131c)를 전개시킬 수 있다. 또한, 회전구동부(122)가 작동하여 제1핑거부(131a), 제2핑거부(131b) 및 제3핑거부(131c) 사이의 공간을 조절하는 것도 가능하다.

상기와 같이 제1핑거부(131a), 제2핑거부(131b) 및 제3핑거부(131c)가 전체 전개되는 경우 제1슬라이딩부(133a-1), 제2슬라이딩부(133b-1) 및 제3슬라이딩부(133c-1)는 각각 제1선형가이드(133a-2), 제2선형가이드(133b-2) 및 제3선형가이드(133c-2)의 끝단 중 하나에 배치될 수 있다. 즉, 제1슬라이딩부(133a-1), 제2슬라이딩부(133b-1) 및 제3슬라이딩부(133c-1)는 도 4와 반대로 도 5에 도시된 바와 같이 각각 제1선형가이드(133a-2), 제2선형가이드(133b-2) 및 제3선형가이드(133c-2)의 위치의 반대편 끝단에 배치될 수 있다.

상기와 같이 제1핑거부(131a), 제2핑거부(131b) 및 제3핑거부(131c)가 전개되는 경우 제1핑거부(131a), 제2핑거부(131b) 및 제3핑거부(131c) 각각은 연결부(110)에서 직선 형태로 전개되는 것이 아닌 곡선 또는 나선형으로 전개될 수 잇다. 이러한 경우 도 5에 도시된 바와 같이 물체의 외면과 접촉하는 제1핑거부(131a), 제2핑거부(131b) 및 제3핑거부(131c)의 부분은 타원형 또는 곡선형 형태로 될 수 있다.

따라서 핸드 어셈블리(100)는 곡면을 갖는 물체를 최대한 많은 지점에서 접촉함으로써 안정적으로 물체를 파지하는 것이 가능하다. 특히 핸드 어셈블리(100)는 공과 같은 물체를 파지 시 물체에 적어도 3군데 이상 접촉함으로써 물체의 파지 후 물체가 미끄러지거나 움지이는 것을 방지할 수 있다.

이하에서는 제1핑거부(131a), 제2핑거부(131b) 및 제3핑거부(131c)의 전개 방법에 대해서 상세히 설명하기로 한다.

도 6a는 도 1에 도시된 핸드 어셈블리의 동작을 보여주는 사시도이다. 도 6b는 도 6a에 도시된 핸드 어셈블리를 보여주는 정면도이다.

도 6a 및 도 6b를 참고하면, 제1핑거부(131a), 제2핑거부(131b) 및 제3핑거부(131c)는 전개된 상태를 유지하거나 도 6a에 도시된 바와 같이 전개되지 않은 상태를 유지할 수 있다. 이하에서는 설명의 편의를 위하여 초기에 핸드 어셈블리(100)가 전개되지 않는 상태를 유지하는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다.

도 7a는 도 1에 도시된 핸드 어셈블리의 동작을 보여주는 사시도이다. 도 7b는 도 7a에 도시된 핸드 어셈블리를 보여주는 정면도이다.

도 7a 및 도 7b를 참고하면, 제1핑거부(131a), 제2핑거부(131b) 및 제3핑거부(131c)가 전개되는 경우 제1구동부(121a)가 작동하여 제1-1기어(121b) 및 제1-2기어(121c)를 일 방향(예를 들면, 시계 방향 또는 반시계 방향 중 하나의 방향)으로 회전시킬 수 있다. 이때, 제1-2기어(121c)가 회전하는 경우 제1-1핑거풀리(121d) 및 제1-2핑거풀리(121f)가 회전할 수 있다. 제1-1핑거풀리(121d)와 제1-2핑거풀리(121f)가 회전하는 경우 제1-1핑거풀리(121d)는 제1와이어(121e)를 권출시킬 수 있으며, 제1-2핑거풀리(121f)는 제2와이어(121g)를 권취시킬 수 있다.

상기와 같은 경우 제2와이어(121g)는 제5-2풀리(153c)를 통하여 제3슬라이딩부(133c-1)에 힘을 가할 수 있다. 또한, 제2와이어(121g)는 제1슬라이딩부(133a-1)에 힘을 가할 수 있다. 이때, 제1슬라이딩부(133a-1)와 제3슬라이딩부(133c-1)는 도 6a를 기준으로 상측으로 이동할 수 있다.

상기와 같이 제1슬라이딩부(133a-1)와 제3슬라이딩부(133c-1)가 각각 제1선형가이드(133a-2)와 제3선형가이드(133c-2)를 따라 이동하는 경우 제1선형가이드(133a-2)와 제3선형가이드(133c-2)는 각각 제1-1링크(131a-1)의 끝단과 제3-1링크(131c-1)의 끝단을 이동시킬 수 있다. 상기와 같이 제1-1링크(131a-1)의 끝단과 제3-1링크(131c-1)의 끝단이 이동하는 경우 제1-1링크(131a-1)와 제3-1링크(131c-1)는 각각 제1-2링크(131a-2)와 제3-2링크(131c-2)와 서로 근접함으로써 서서히 전개될 수 있다.

상기와 같이 제3핑거부(131c)가 전개되는 경우 제2핑거부(131b)는 핑거연결부(160)를 통하여 제3핑거부(131c)와 함께 전개될 수 있다. 이때, 제2핑거부(131b)의 전개로 인하여 제2슬라이딩부(133b-1)는 제2선형가이드(133b-2)를 따라 운동할 수 있다. 또한, 제1와이어(121e)는 제1-1핑거풀리(121d)의 회전에 따라 제1-1핑거풀리(121d)로부터 권출됨으로써 제1슬라이딩부(133a-1)와 제2슬라이딩부(133b-1)의 동작을 방해하지 않을 수 있다.

도 8a는 도 1에 도시된 핸드 어셈블리의 동작을 보여주는 사시도이다. 도 8b는 도 8a에 도시된 핸드 어셈블리를 보여주는 정면도이다.

도 8a 및 도 8b를 참고하면, 제1핑거부(131a), 제2핑거부(131b) 및 제3핑거부(131c)를 완전히 전개하는 경우 상기 도 7a 및 도 7b에서 설명한 것과 유사하게 진행될 수 있다.

구체적으로 제1구동부(121a)가 도 7a 및 도 7b에서 설명한 것과 동일하게 계속해서 작동하면 제1핑거부(131a), 제2핑거부(131b) 및 제3핑거부(131c)가 완전히 전개될 수 있다. 이때, 제1슬라이딩부(133a-1), 제2슬라이딩부(133b-1) 및 제3슬라이딩부(133c-1)는 각각 도 8a를 기준으로 제1선형가이드(133a-2)의 최상단, 제2선형가이드(133b-2)의 최상단 및 제3선형가이드(133c-2)의 최상단에 배치될 수 있다.

상기와 같이 제1핑거부(131a), 제2핑거부(131b) 및 제3핑거부(131c)가 전개되는 경우 제1핑거부(131a), 제2핑거부(131b) 및 제3핑거부(131c) 각각의 접촉부는 일진선에 배치되지 않을 수 있으며, 곡선 상에 배치될 수 있다. 이러한 경우 제1핑거부(131a), 제2핑거부(131b) 및 제3핑거부(131c)는 정면에서 바라볼 때 라운드진 형상과 유사한 형태를 가질 수 있다.

한편, 상기와 같이 제1핑거부(131a), 제2핑거부(131b) 및 제3핑거부(131c)가 전개된 상태에서 다시 도 5a 및 도 5b에 도시된 것과 같이 접힐 수 있다.

구체적으로 제1구동부(121a)가 상기 도 6a 내지 8b에서 설명한 것과 반대 방향으로 제1-1기어(121b) 및 제1-2기어(121c)를 회전시킬 수 있다. 이러한 경우 제1-2기어(121c)의 회전에 따라 제1-1핑거풀리(121d)와 제1-2핑거풀리(121f)가 상기와 반대 방향으로 회전할 수 있다. 이러한 경우 제1와이어(121e)는 제1-1핑거풀리(121d)에 권취될 수 있으며, 제2와이어(121g)는 제1-2핑거풀리(121f)로부터 권출될 수 있다.

제1와이어(121e)가 제1-1핑거풀리(121d)에 권취되는 경우 제1와이어(121e)는 제6-1풀리(153b-2)에 힘을 가함으로써 제2슬라이딩부(133b-1)를 도 8a의 하측으로 이동시킬 수 있다. 이러한 경우 제2슬라이딩부(133b-1)는 제2선형가이드(133b-2)를 따라 선형 운동하면서 제2-1링크(131b-1)의 일단을 이동시킬 수 있다. 이러한 작동을 통하여 전개되었던 제2핑거부(131b)는 접철되는 동작을 수행할 수 있다.

상기와 같은 경우 제1와이어(121e)의 끝단 중 하나는 제1슬라이딩부(133a-1)의 상단에 고정되므로 제1슬라이딩부(133a-1)를 제1선형가이드(133a-2)의 따라 도 8a를 기준으로 하강시킬 수 있다. 이때, 제2와이어(121g)는 제1-2핑거풀리(121f)에서 권출됨으로써 제1슬라이딩부(133a-1)의 운동을 방해하지 않을 수 있다. 따라서 제1핑거부(131a)는 제2핑거부(131b)와 함께 접철될 수 있다.

상기와 같은 경우 제3핑거부(131c)는 제2핑거부(131b)와 핑거연결부(160)로 연결되므로 제2핑거부(131b)의 접철 시 같이 접철될 수 있다. 이때, 제3슬라이딩부(133c-1)는 제3핑거부(131c)의 접철로 인하여 제2슬라이딩부(133b-1)와 같이 제3선형가이드(133c-2)를 따라서 도 8a를 기준으로 하강할 수 있다.

따라서 상기와 같은 경우 핸드 어셈블리(100)는 하나의 구동부를 통하여 동시에 전개하는 것이 가능하다.

핸드 어셈블리(100)는 하나의 구동부를 통하여 각 핑거부 사이의 간격을 조절하는 것이 가능하다.

또한, 핸드 어셈블리(100)는 각 핑거부가 형성하는 내부의 공간을 원형 또는 곡선으로 형성하는 것이 가능함으로써 외면이 곡선이거나 원형인 물체를 쉽게 파지하는 것이 가능하다.

핸드 어셈블리(100)는 물체의 외면에 접촉하는 부분을 적어도 3군데 이상 형성하는 것이 가능하므로 안정적으로 물체를 파지하는 것이 가능하다.

비록 본 발명이 상기 언급된 바람직한 실시예와 관련하여 설명되었지만, 발명의 요지와 범위로부터 벗어남이 없이 다양한 수정이나 변형을 하는 것이 가능하다. 따라서 첨부된 특허청구의 범위에는 본 발명의 요지에 속하는 한 이러한 수정이나 변형을 포함할 것이다.

1: 로봇암
100: 핸드 어셈블리
110: 연결부
121: 핑거구동부
122: 회전구동부
130: 핑거유닛
130a: 제1핑거유닛
130b: 제2핑거유닛
130c: 제2핑거유닛
141: 제1각도조절기어
142: 제2각도조절기어

Claims (6)

1. 연결부;
   상기 연결부에 회전 가능하게 연결되는 회전부;
   상기 회전부에 회동 가능하게 배치되며, 전개 가능한 핑거부;
   상기 회전부에 슬라이딩 가능하도록 연결되며, 상기 핑거부와 연결되어 상기 핑거부의 전개 또는 상기 핑거부의 접철 시 상기 회전부에서 슬라이딩하는 슬라이딩부; 및
   상기 연결부에 배치되며, 상기 핑거부 및 상기 슬라이딩부와 연결되어 상기 슬라이딩부를 상기 회전부에서 슬라이딩시켜 상기 핑거부를 전개시키거나 상기 핑거부를 접철시키는 핑거구동부;를 포함하는 핸드 어셈블리.
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 핑거부는,
   제1-1링크; 및
   상기 제1-1링크와 한점에서 회전 가능하게 연결된 제1-2링크;를 포함하는 핸드 어셈블리.
3. 제 2 항에 있어서,
   상기 제1-1링크 및 상기 제1-2링크가 서로 회전 가능하게 연결되는 지점은 상기 제1-1링크의 양단을 연결한 임의의 직선으로부터 일 방향으로 이격되거나 상기 제1-2링크의 양단을 연결한 임의의 직선으로부터 일 방향으로 이격되도록 배치된 핸드 어셈블리.
4. 제 2 항에 있어서,
   상기 제1-1링크 및 상기 제1-2링크 각각의 일부분은 일 방향으로 인입되거나 돌출된 핸드 어셈블리.
5. 제 2 항에 있어서,
   상기 제1-1링크 및 상기 제1-2링크는 라운드진 핸드 어셈블리.
6. 제 1 항에 있어서,
   상기 연결부에 배치되며, 상기 회전부와 연결되어 상기 회전부를 회전시키는 회전구동부;를 더 포함하는 핸드 어셈블리.

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