KR102456793B1 - 후륜 emb 시스템의 제어 방법 및 장치 - Google Patents

후륜 emb 시스템의 제어 방법 및 장치 Download PDF

Info

Publication number
KR102456793B1
KR102456793B1 KR1020160059924A KR20160059924A KR102456793B1 KR 102456793 B1 KR102456793 B1 KR 102456793B1 KR 1020160059924 A KR1020160059924 A KR 1020160059924A KR 20160059924 A KR20160059924 A KR 20160059924A KR 102456793 B1 KR102456793 B1 KR 102456793B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
braking
deceleration
abnormal
curve
braking curve
Prior art date
Application number
KR1020160059924A
Other languages
English (en)
Other versions
KR102456793B9 (ko
KR20170129353A (ko
Inventor
김종성
Original Assignee
현대모비스 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대모비스 주식회사 filed Critical 현대모비스 주식회사
Priority to KR1020160059924A priority Critical patent/KR102456793B1/ko
Publication of KR20170129353A publication Critical patent/KR20170129353A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102456793B1 publication Critical patent/KR102456793B1/ko
Publication of KR102456793B9 publication Critical patent/KR102456793B9/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/172—Determining control parameters used in the regulation, e.g. by calculations involving measured or detected parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/171—Detecting parameters used in the regulation; Measuring values used in the regulation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/1755—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
    • B60T8/17551—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve determining control parameters related to vehicle stability used in the regulation, e.g. by calculations involving measured or detected parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2250/00—Monitoring, detecting, estimating vehicle conditions
    • B60T2250/06—Sensor zero-point adjustment; Offset compensation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2400/00—Special features of vehicle units
    • B60Y2400/30—Sensors
    • B60Y2400/304—Acceleration sensors

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)
  • Hydraulic Control Valves For Brake Systems (AREA)

Abstract

본 발명은 후륜 EMB 시스템의 제어 방법에 관한 것으로, 브레이크 제동이 시작되면, 제어부가 공차 상태 이상 제동 곡선을 기반으로 전후륜 제동 배분에 관련된 제동 명령을 생성하는 단계, 상기 브레이크 제동이 시작된 후 미리 설정된 감가속도의 제동력이 발생되면, 상기 제어부가 추정 감가속도와 실제 감가속도의 차이를 비교하는 단계, 및 상기 제어부가 추정 감가속도와 실제 감가속도의 차이에 기초하여 공차 상태 이상 제동 곡선을 적차 상태 이상 제동 곡선으로 가변하는 단계, 및 상기 가변된 적차 상태 이상 제동 곡선에 기초하여 전후륜 제동 배분에 관련된 제동 명령을 생성하는 단계를 포함한다.

Description

후륜 EMB 시스템의 제어 방법 및 장치{REAR WHEEL ELECTRO MECHANICAL BRAKE SYSTEM CONTROL METHOD AND APPARATUS THEREOF}
본 발명은 후륜 EMB(ELECTRO MECHANICAL BRAKE) 시스템의 제어 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 가속도 센서를 이용하여 추정되는 추정 감가속도와 실제 감가속도 센서를 이용하여 측정되는 실제 감가속도의 차이를 이용해 실시간 또는 연속적인 이상 제동 곡선을 추정하여 전후륜 제동 배분을 결정함으로써 제동 시 제동거리를 감소시킬 수 있도록 하는 후륜 EMB 시스템의 제어 방법에 관한 것이다.
일반적으로 회생제동 협조 제어가 가능한 제동시스템으로는 EHB(Electro Hydraulic Brake) 시스템, 유압부스터 시스템, 전동부스터 시스템 및 EMB(Electro Mechanical Brake) 시스템이 있다.
특히, EMB 시스템은 각 휠의 제동력을 각각 발생시키는 것으로서, 전륜과 후륜의 제동 배분을 가변시키기에 매우 적합하다.
이에, EMB 시스템은 4륜에 모두 적용되거나, 또는 후륜만 EMB 시스템을 사용하고, 전륜은 기존 유압 제동 시스템을 사용하는 후륜 EMB 콤비 브레이크 시스템에 적용될 수도 있다.
이와 같이 EMB가 적용되면 전후륜 제동 배분을 가변시킬 수 있어서, 도 1에 도시된 바와 같이 선형으로 전후륜 제동 배분을 결정할 필요가 없어지게 되나, 차량의 하중 상태(예 : 공차 상태(CVW : Complete Vehicle Kerb Weight), 적차 상태(GVW : Gross Vehicle Weight)), 오르막길, 내리막길, 및 평지 등의 다양한 조건에 따라 상기 이상 제동 곡선이 가변하게 되므로 어느 한 가지 곡선을 선택하기 어렵다.
가령 CVW 이상 제동 곡선 기준을 선택하여 제동한다고 할 경우 실제동 곡선의 경우보다는 개선되지만 여전히 비효율적인 요소가 존재하게 된다.
이와 같이 종래의 후륜 EMB 시스템에서는 최대 효율, 최상의 조건으로 제동이 이루어지지 않으며 제동 거리 등의 측면에서 이론적인 최상치보다 상당한 차이가 발생하게 되는 문제점이 있다.
본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허 10-2015-0031582호(2015.03.25.공개, 유압장치를 병용하는 EMB의 주차제동 시스템 및 그 제어방법)에 개시되어 있다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 창작된 것으로서, 가속도 센서를 이용하여 추정되는 추정 감가속도와 실제 감가속도 센서를 이용하여 측정되는 실제 감가속도의 차이를 이용해 실시간 또는 연속적인 이상 제동 곡선을 추정하여 전후륜 제동 배분을 결정함으로써 제동 시 제동거리를 감소시킬 수 있도록 하는 후륜 EMB 시스템의 제어 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명의 일 측면에 따른 후륜 EMB 시스템의 제어 방법은, 브레이크 제동이 시작되면, 제어부가 공차 상태 이상 제동 곡선을 기반으로 전후륜 제동 배분에 관련된 제동 명령을 생성하는 단계; 상기 브레이크 제동이 시작된 후 미리 설정된 감가속도의 제동력이 발생되면, 상기 제어부가 추정 감가속도와 실제 감가속도의 차이를 비교하는 단계; 상기 제어부가 추정 감가속도와 실제 감가속도의 차이에 기초하여 공차 상태 이상 제동 곡선을 적차 상태 이상 제동 곡선으로 가변하는 단계; 및 상기 가변된 적차 상태 이상 제동 곡선에 기초하여 전후륜 제동 배분에 관련된 제동 명령을 생성하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 제어부는, 가속도 센서를 이용하여 현재의 클램핑력에 의해 감가속도를 추정하고, 감가속도 센서로부터 측정되는 실제 감가속도와 상기 추정 감가속도의 차이를 계산하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 실제 감가속도와 상기 추정 감가속도의 차이는, 차량의 중량이 공차 상태보다 무거울수록 커지는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 제어부는, 추정 감가속도와 실제 감가속도의 차이를 비교하는 단계; 및 이 차이에 기초하여 공차 상태 이상 제동 곡선을 적차 상태 이상 제동 곡선으로 가변하는 단계를 반복 수행하여, 도로 상황에 따른 차량의 실질적인 중량을 반영하는 적차 상태 이상 제동 곡선으로 가변하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 적차 상태 이상 제동 곡선으로 가변하는 단계를 반복 수행하는 과정은, 추정 감가속도가 실제 감가속도보다 작거나 같아질 때까지 반복 수행하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 공차 상태 이상 제동 곡선을 적차 상태 이상 제동 곡선으로 가변하는 단계는, 추정 감가속도가 실제 감가속도보다 큰 경우에, 제어부가 이 차이(추정 감가속도 - 실제 감가속도) 값에 기초하여 이상 제동 곡선을 가변하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 공차 상태 이상 제동 곡선, 및 차량 중량에 대응하는 적어도 하나 이상의 적차 상태 이상 제동 곡선이 데이터베이스에 저장 관리되는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 데이터베이스에는 산술적으로 산출된 상기 공차 상태 이상 제동 곡선 및 적차 상태 이상 제동 곡선에 실험에 의해 산출된 오프셋(offset)이 적용된 적어도 하나 이상의 이상 제동 곡선이 더 포함되어 저장되는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 제어부는, 제동 효율, 또는 휠 락 발생 방지를 위한 안전성 중 적어도 어느 하나를 기준으로 이상 제동 곡선의 가변 방식을 선택할 수 있는 단계;를 더 포함하며, 제동 효율을 기준으로 선택할 경우에는 산술적으로 산출된 상기 공차 상태 이상 제동 곡선 및 적차 상태 이상 제동 곡선을 이용하여 이상 제동 곡선을 가변하고, 휠 락 발생 방지를 위한 안전성을 기준으로 선택할 경우에는 실험에 의해 산출된 오프셋(offset)이 적용된 공차 상태 이상 제동 곡선 및 적차 상태 이상 제동 곡선을 이용하여 이상 제동 곡선을 가변하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 본 발명은 가속도 센서를 이용하여 추정되는 추정 감가속도와 실제 감가속도 센서를 이용하여 측정되는 실제 감가속도의 차이를 이용해 실시간 또는 연속적인 이상 제동 곡선을 추정하여 전후륜 제동 배분을 결정함으로써 제동 시 제동거리를 감소시킬 수 있도록 한다.
도 1은 기존 EMB 시스템의 실제동 곡선과 CVW 이상 제동 곡선 및 GVW 이상 제동 곡선을 차이점을 비교하기 위하여 보인 예시도.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 후륜 EMB 시스템 제어 장치의 개략적인 구성을 보인 예시도
도 3은 본 발명의 제1 실시예에 따른 후륜 EMB 시스템의 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도.
도 4는 상기 도 3에 있어서, 후륜 EMB 시스템의 제어 방법을 설명하기 위한 이상 제동 곡선을 보인 예시도.
도 5는 본 발명의 제2 실시예에 따른 후륜 EMB 시스템의 제어 방법을 설명하기 위한 이상 제동 곡선을 보인 예시도.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 후륜 EMB 시스템의 제어 방법의 일 실시예를 설명한다.
이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
일반적으로 기존의 차량에서 실제 제동은 전륜과 후륜이 일정한 비율을 갖는 선형 형태(즉, 실제동 곡선 형태)로 제동하게 되는데, 이에 따라 제동 시(즉, 실제동 곡선에 기초한 제동 시) 전륜의 휠 락(Wheel Lock) 발생 가능성이 높아진다.
이러한 실제동 곡선에 기초한 제동 시, 전후륜 제동 배분비에 있어서 전륜의 배분비가 높을수록 저마찰 도로(예 : 눈길, 빗길)에서 전륜 슬립율이 증가하고 전륜 휠 락(Wheel Lock)의 가능성도 높아지는 문제점이 있으며, 이러한 문제점을 해소하기 위해 ABS(Antilock Brake System, 차륜 잠김 방지 장치) 제어를 적용하고 있다. 그러나 상기 ABS는 일종의 차선책으로서, 사실상 주어진 환경에서 최대한 휠 락(Wheel Lock)이 발생하지 않는 상황에서 제동이 이루어져야만 효율이 극대화되고 제동거리도 최소화될 수 있는데, 이런 측면에서 보면 상기 실제동 곡선에 기초한 제동은 제동 성능을 극대화하는 제동이라고 보기 힘들다. 또한 휠 락이 발생하지 않더라도 슬립율이 증가한다는 것은 단축할 수 있는 제동거리의 손실을 의미하고 제동거리의 증가로 나타난다.
이에 따라 EMB를 적용한 차량에서 미리 설정된 어느 한 가지 이상 제동 곡선에 따라 전후륜 제동 배분을 가변시킬 경우, 상기와 같이 선형(즉, 실제동 곡선에 기초한 제동)으로 전후륜 제동 배분을 미리 결정할 필요가 없어지게 되지만, 경사로(예 : 오르막길, 내리막길, 평지 등)에 따라 차량의 실질적인 하중 상태(예 : 공차 상태, 적차 상태)가 변화되는 상황을 반영하지 못하기 때문에 여전히 제동거리에 손실이 발생하게 되는 문제점이 있다.
따라서 본 실시예는 이러한 도로의 상황(즉, 도로의 경사로 상황에 따라 실질적으로 차량의 중량이 가변되는 것과 같은 상황)을 실시간(또는 연속적)으로 반영하는 이상 제동 곡선을 추정하여 전후륜 제동 배분을 결정함으로써 제동 시 제동거리를 감소시킬 수 있도록 한다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 후륜 EMB 시스템 제어 장치의 개략적인 구성을 보인 예시도이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 후륜 EMB 시스템 제어 장치는, 차량의 가속도를 검출하는 가속도 센서(110), 차량의 감가속도를 검출하는 감가속도 센서(120), 및 상기 가속도 센서(110)를 이용하여 추정되는 추정 감가속도와 감가속도 센서(120)를 이용하여 측정되는 실제 감가속도의 차이를 이용해 실시간 또는 연속적인 이상 제동 곡선을 추정하여 전후륜 제동 배분을 결정하여 브레이크 제어신호를 출력하는 제어부(130)를 포함한다.
이하 상기 제어부(130)의 구체적인 동작을 도 3 내지 도 5를 참조하여 설명한다. 도 3은 본 발명의 제1 실시예에 따른 후륜 EMB 시스템의 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이고, 도 4는 상기 도 3에 있어서, 후륜 EMB 시스템의 제어 방법을 설명하기 위한 이상 제동 곡선을 보인 예시도이며, 도 5는 본 발명의 제2 실시예에 따른 후륜 EMB 시스템의 제어 방법을 설명하기 위한 이상 제동 곡선을 보인 예시도이다.
도 3을 참조하면, 제어부(130)는 브레이크 온 제어를 수행할 경우(S101의 예), 공차 상태(CVW) 이상 제동 곡선을 기반으로 전후륜 제동 배분에 관련된 제동 명령(demand)을 출력하도록 설정한다(S102).
즉, 운전자가 브레이크 페달(미도시)을 밟아 제동이 시작되면, 상기 제어부(130)는 일단 CVW(공차 상태) 이상 제동 곡선을 기준으로 설정하여 전후륜 제동 배분을 수행한다.
또한 상기 제어부(130)는 상기 가속도 센서(110)를 이용하여 현재의 클램핑력에 의해 추정되는 추정 감가속도와 상기 감가속도 센서(120)로부터 알 수 있는 실제 감가속도의 차이를 계산한다.
예컨대 추정 감가속도가 0.3g인데 비해 차량의 중량이 공차 상태보다 무겁다면 실제 감가속도는 0.2g 정도로 작게 된다.
이때 차량의 중량이 공차 상태보다 무거울수록 이 차이(즉, 추정 감가속도 - 실제 감가속도)는 커지게 된다.
따라서 상기 제어부(130)는 상기 차이(즉, 추정 감가속도 - 실제 감가속도)를 이용해 전후륜 제동 배분에 관련된 제동 명령을 업데이트(또는 수정) 한다.
다시 도 3을 참조하여, 상기와 같이 브레이크 제동이 시작되면, 상기 제어부(130)는 미리 설정된 감가속도(예 : 0.1g)의 제동력이 발생되는지 체크한다(S103).
그리고 미리 설정된 감가속도(예 : 0.1g)의 제동력이 발생되면, 상기 제어부(130)는 추정 감가속도가 실제 감가속도(즉, 센싱 감가속도)보다 큰지 비교한다(S104).
상기 비교 결과(S104), 추정 감가속도가 실제 감가속도(즉, 센싱 감가속도)보다 크면(S104의 예), 이 차이(즉, 추정 감가속도 - 실제 감가속도) 값에 의한 이상 제동 곡선을 업데이트하고, 또한 상기 업데이트한 이상 제동 곡선에 기초하여 전후륜 제동 배분에 관련된 제동 명령을 업데이트(또는 수정) 한다(S105).
예컨대 도 4에 도시된 바와 같이, 제어부(130)가 CVW 이상 제동 곡선에 기초하여 전후륜 제동 배분에 관련된 제동 명령을 출력하기 시작하였다고 가정할 때, 만약, 현재 'A'지점에서의 추정 감가속도가 실제 감가속도보다 크다면 차량의 무게가 CVW(공차 상태) 보다 무겁다고 판단하여, 이후의 제동 배분에 관련된 제동 명령을 CVW 이상 제동 곡선에 기초한'B1'지점으로 증가시키는 것이 아니라, GVW 이상 제동 곡선에 기초한'B2'지점으로 가변시킨다.
그리고 상기 제어부(130)는 상기 업데이트된 이상 제동 곡선(예 : GVW 이상 제동 곡선) 및 상기 이상 제동 곡선(예 : GVW 이상 제동 곡선)에 기초한 전후륜 제동 배분에 관련된 제동 명령에 의해 제동력을 발생시킨다(S106).
이때 상기 과정(S104 ~ S106)은 추정 감가속도가 실제 감가속도(즉, 센싱 감가속도)보다 작거나 같아질 때까지 반복 수행할 수 있으며, 추정 감가속도가 실제 감가속도(즉, 센싱 감가속도)보다 작거나 같아지면(S104의 아니오), 상기 이상 제동 곡선이 등감가속도 선도와 교차되는 시점(명령 도달 시까지)까지 제동력을 발생한다(S107).
여기서 상기 과정(S104 ~ S106)이 반복될수록 이전의 이상 제동 곡선 보다 더 큰 중량에 대응하는 이상 제동 곡선으로 가변될 수 있다. 즉, 본 실시예에서는 차량 중량에 대응하는 적어도 하나 이상의 GVW 이상 제동 곡선(본 실시예에서는 CVW와 GVW 사이의 차량 중량에 대응하는 적차 상태의 이상 제동 곡선을 편의상 GVW 이상 제동 곡선이라고 기재하고 있음에 유의한다)을 미리 데이터베이스(미도시)에 저장해 둘 수 있으며, 도로 상황에 따른 차량의 실질적인 중량을 반영하는 GVW 이상 제동 곡선으로 가변될 수 있다.
이때 차량의 실제 중량은 주행중에는 가변되지 않지만, 도로의 경사로는 주행중에 가변될 수 있으며, 차량의 실질적인 중량은 도로 상황에 따라 가변될 수 있다.
따라서 본 실시예는 피드백(Feedback) 제어를 통해 이러한 도로의 상황(즉, 도로의 경사로 상황에 따라 실질적으로 차량의 중량이 가변되는 것과 같은 상황)을 실시간(또는 연속적)으로 반영하는 이상 제동 곡선을 추정하여 전후륜 제동 배분을 결정함으로써 제동 시 제동거리를 감소시킬 수 있도록 한다.
참고로, 차량의 제동은 전륜과 후륜에서 이루어지는데, 일반적으로 제동 시 차량의 무게 중심이 감가속도 크기에 비례하여 앞쪽(전륜 방향)으로 이동하게 되기 때문에 이때 필요한 전륜과 후륜 제동력의 이상 배분은 비선형 곡선인 이상 제동 곡선 형태로 나타나게 된다. 그리고 상기 등감가속도 선도는 같은 감가속도를 갖게 되는 제동 배분을 나타내는 선도로서, 등감가속도 선도의 어느 지점에서 제동을 해도 감가속도는 락킹이 발생하지 않는다는 조건하에서 같게 된다.
한편 차량의 실제 제동에 있어서, 이상 제동 곡선을 그대로 따라 제동을 할 경우 저마찰 도로에서 휠 락 상황이 전륜보다 후륜에 빨리 발생할 수 있다.
그런데 후륜 휠 락은 전륜 휠 락에 비해 차량 거동이 불안정해질 가능성이 높고, ABS 제어를 수행하기 위한 차속을 추정하는데 있어서 후륜에 의존하는 부분이 크기 때문에 후륜 휠 락의 발생을 최소화하는 것이 바람직하다. 가령 급제동 시 EBD(Electronic Brake force Distribution, ABS의 액추에이터를 통해 뒷바퀴에 최적의 제동력을 분배하는 시스템)가 작동하는 것도 일종의 후륜 휠 락을 최대한 방지하기 위한 것으로 볼 수 있다.
따라서 본 실시예에서는, 도 5에 도시된 바와 같이, 본래의 이상 제동 곡선(산술적으로 산출된 이상 제동 곡선) 대신에 이상 제동 곡선(산술적으로 산출된 이상 제동 곡선)에 실험적으로 산출된 오프셋(offset)이 적용된 이상 제동 곡선에 기초하여 전후륜 제동 배분을 결정함으로써 휠 락이 발생할 수 있는 상황에서 후륜 휠 락보다 전륜 휠 락이 먼저 발생하도록, 즉, 후륜 휠 락의 발생을 최소화할 수 있도록 한다.
상기 오프셋이 적용된 이상 제동 곡선은 후륜 휠 락의 발생 가능성을 최소화할 뿐만 아니라, 상기 추정 감가속도 값의 불확실성으로 인해 현재 필요한 정확한 이상 제동 곡선을 산출하지 못하는 공차를 일정 부분 보상하는 효과도 있다. 다만 상기 오프셋이 커질수록 제동 효율은 떨어지게 되므로 실험을 통해 적절한 값으로 튜닝하는 과정이 필요하다.
도 4와 도 5를 비교하면, 도 4에서는 최초 제동 명령이 CVW 이상 제동 곡선에 기초하여 생성된 후 도로 상황에 따른 차량의 실질적인 중량 변화를 반영하여 GVW 이상 제동 곡선으로 가변하여 제동 명령이 생성되었다.
그러나 상술한 바와 같이, 상기 이상 제동 곡선(산술적으로 산출된 이상 제동 곡선)에 기초한 제동 시에는 후륜의 휠 락 발생 가능성이 높기 때문에 본 실시예에서는, 도 5에 도시된 바와 같이, 최초 제동 명령이 CVW 이상 제공 곡선 오프셋(즉, CVW 이상 제동 곡선에 오프셋이 반영된 이상 제동 곡선)에 기초하여 생성되게 한 후, 도로 상황에 따른 차량의 실질적인 중량 변화를 반영하여 이상 제동 곡선을 가변할 경우에도 GVW 이상 제동 곡선 오프셋(즉, GVW 이상 제동 곡선에 오프셋이 반영된 이상 제동 곡선)으로 가변하여 제동 명령이 생성되게 한다.
이때 상기 CVW 이상 제공 곡선 오프셋(즉, CVW 이상 제동 곡선에 오프셋이 반영된 이상 제동 곡선)에서 GVW 이상 제동 곡선 오프셋(즉, GVW 이상 제동 곡선에 오프셋이 반영된 이상 제동 곡선)으로 가변하는 방법은 도 3에서 설명한 방법을 그대로 적용할 수 있다.
여기서 상기 오프셋(즉, 실험을 통해 튜닝된 오프셋 값)이 적용이 이상 제동 곡선은 본래의 이상 제동 곡선(산술적으로 산출된 이상 제동 곡선)보다 차량의 중량이 가벼운 것으로 가정하여 생성한 이상 제동 곡선을 의미한다.
이와 같이 본 실시예는 본래의 이상 제동 곡선(산술적으로 산출된 이상 제동 곡선) 대신에 이상 제동 곡선(산술적으로 산출된 이상 제동 곡선)에 실험적으로 산출된 오프셋(offset)이 적용된 이상 제동 곡선에 기초하여 전후륜 제동 배분을 결정할 수 있도록 함으로써 후륜 휠 락의 발생을 최소화할 수 있도록 하는 효과가 있다.
보다 구체적으로 본 실시예는 차량의 하중에 따른 이상 제동 곡선, 즉, 전륜 제동력에 대한 후륜 제동력을 단계별로 테이블화 하여 데이터베이스로 저장하고, 도로의 상황(즉, 차량의 중량이 실질적으로 가변되는 상황)을 반영하여 해당하는 이상 제동 곡선을 결정한 후 그에 기초하여 최종 명령을 생성하게 한다. 다만 제동 효율 보다 휠 락 발생 방지 등의 안전성을 중심으로 이상 제동 곡선을 선택할 경우에는 오프셋이 적용된 이상 제동 곡선이 선택되게 한다.
이상으로 본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.
110 : 가속도 센서
120 : 감가속도 센서
130 : 제어부

Claims (9)

  1. 브레이크 제동이 시작되면, 제어부가 공차 상태 이상 제동 곡선을 기반으로 전후륜 제동 배분에 관련된 제동 명령을 생성하는 단계;
    상기 브레이크 제동이 시작된 후 미리 설정된 감가속도의 제동력이 발생되면, 상기 제어부가 추정 감가속도와 실제 감가속도의 차이를 비교하는 단계;
    상기 제어부가 추정 감가속도와 실제 감가속도의 차이에 기초하여 공차 상태 이상 제동 곡선을 적차 상태 이상 제동 곡선으로 가변하는 단계; 및
    상기 가변된 적차 상태 이상 제동 곡선에 기초하여 전후륜 제동 배분에 관련된 제동 명령을 생성하는 단계;를 포함하되,
    상기 제어부는,
    상기 추정 감가속도와 실제 감가속도의 차이를 비교하는 단계; 및 상기 차이에 기초하여 공차 상태 이상 제동 곡선을 적차 상태 이상 제동 곡선으로 가변하는 단계;를 반복 수행하여, 도로 상황에 따른 차량의 실질적인 중량을 반영하는 적차 상태 이상 제동 곡선으로 가변하고,
    상기 적차 상태 이상 제동 곡선으로 가변하는 과정을, 추정 감가속도가 실제 감가속도보다 작거나 같아질 때까지 반복 수행하는 것을 특징으로 하는 후륜 EMB 시스템의 제어 방법.
  2. 제 1항에 있어서, 상기 제어부는,
    가속도 센서를 이용하여 현재의 클램핑력에 의해 감가속도를 추정하고,
    감가속도 센서로부터 측정되는 실제 감가속도와 상기 추정 감가속도의 차이를 계산하는 것을 특징으로 하는 후륜 EMB 시스템의 제어 방법.
  3. 제 1항에 있어서, 상기 실제 감가속도와 상기 추정 감가속도의 차이는,
    차량의 중량이 공차 상태보다 무거울수록 커지는 것을 특징으로 하는 후륜 EMB 시스템의 제어 방법.
  4. 제 1항에 있어서, 상기 제어부는,
    제동 효율, 또는 휠 락 발생 방지를 위한 안전성 중 적어도 어느 하나를 기준으로 이상 제동 곡선의 가변 방식을 선택할 수 있는 단계;를 더 포함하며,
    제동 효율을 기준으로 선택할 경우에는 산술적으로 산출된 상기 공차 상태 이상 제동 곡선 및 적차 상태 이상 제동 곡선을 이용하여 이상 제동 곡선을 가변하고, 휠 락 발생 방지를 위한 안전성을 기준으로 선택할 경우에는 실험에 의해 산출된 오프셋(offset)이 적용된 공차 상태 이상 제동 곡선 및 적차 상태 이상 제동 곡선을 이용하여 이상 제동 곡선을 가변하는 것을 특징으로 하는 후륜 EMB 시스템의 제어 방법.
  5. 삭제
  6. 제 1항에 있어서, 상기 공차 상태 이상 제동 곡선을 적차 상태 이상 제동 곡선으로 가변하는 단계는,
    추정 감가속도가 실제 감가속도보다 큰 경우에, 제어부가 상기 차이(추정 감가속도 - 실제 감가속도) 값에 기초하여 이상 제동 곡선을 가변하는 것을 특징으로 하는 후륜 EMB 시스템의 제어 방법.
  7. 제 1항에 있어서,
    상기 공차 상태 이상 제동 곡선, 및 차량 중량에 대응하는 적어도 하나 이상의 적차 상태 이상 제동 곡선이 데이터베이스에 저장 관리되는 것을 특징으로 하는 후륜 EMB 시스템의 제어 방법.
  8. 제 7항에 있어서,
    상기 데이터베이스에는 산술적으로 산출된 상기 공차 상태 이상 제동 곡선 및 적차 상태 이상 제동 곡선에 실험에 의해 산출된 오프셋(offset)이 적용된 적어도 하나 이상의 이상 제동 곡선이 더 포함되어 저장되는 것을 특징으로 하는 후륜 EMB 시스템의 제어 방법.
  9. 차량의 가속도를 검출하는 가속도 센서;
    차량의 감가속도를 검출하는 감가속도 센서; 및
    상기 가속도 센서에 의해 검출되는 가속도로부터 추정되는 추정 감가속도와 상기 감가속도 센서를 이용하여 측정되는 실제 감가속도의 차이를 이용해 실시간 또는 연속적인 이상 제동 곡선을 추정하여 전후륜 제동 배분을 결정하여 브레이크 제어신호를 출력하는 제어부;를 포함하되,
    상기 제어부는,
    브레이크 제동이 시작되면, 공차 상태 이상 제동 곡선을 기반으로 전후륜 제동 배분에 관련된 제동 명령을 생성하고, 상기 브레이크 제동이 시작된 후 미리 설정된 감가속도의 제동력이 발생되면, 추정 감가속도와 실제 감가속도의 차이를 비교하여, 추정 감가속도와 실제 감가속도의 차이에 기초하여 공차 상태 이상 제동 곡선을 적차 상태 이상 제동 곡선으로 가변하고, 상기 가변된 적차 상태 이상 제동 곡선에 기초하여 전후륜 제동 배분에 관련된 제동 명령을 생성하며, 또한
    상기 추정 감가속도와 실제 감가속도의 차이를 비교하는 단계와 상기 추정 감가속도와 실제 감가속도의 차이에 기초하여 공차 상태 이상 제동 곡선을 적차 상태 이상 제동 곡선으로 가변하는 단계를 반복 수행하여, 도로 상황에 따른 차량의 실질적인 중량을 반영하는 적차 상태 이상 제동 곡선으로 가변하되, 상기 적차 상태 이상 제동 곡선으로 가변하는 과정을, 추정 감가속도가 실제 감가속도보다 작거나 같아질 때까지 반복 수행하는 것을 특징으로 하는 후륜 EMB 시스템의 제어 장치.
KR1020160059924A 2016-05-17 2016-05-17 후륜 emb 시스템의 제어 방법 및 장치 KR102456793B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020160059924A KR102456793B1 (ko) 2016-05-17 2016-05-17 후륜 emb 시스템의 제어 방법 및 장치

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020160059924A KR102456793B1 (ko) 2016-05-17 2016-05-17 후륜 emb 시스템의 제어 방법 및 장치

Publications (3)

Publication Number Publication Date
KR20170129353A KR20170129353A (ko) 2017-11-27
KR102456793B1 true KR102456793B1 (ko) 2022-10-20
KR102456793B9 KR102456793B9 (ko) 2023-05-11

Family

ID=60810875

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020160059924A KR102456793B1 (ko) 2016-05-17 2016-05-17 후륜 emb 시스템의 제어 방법 및 장치

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102456793B1 (ko)

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100326371B1 (ko) * 1997-11-28 2002-04-17 이계안 전자제어브레이크압력배분방법및시스템
KR100423657B1 (ko) * 2000-07-28 2004-03-22 주식회사 만도 안티록 브레이크 시스템의 지-센서 제로 오프 셋 보정방법
KR101405754B1 (ko) * 2012-09-07 2014-06-10 성균관대학교산학협력단 노면 조건을 고려한 차량의 제동 제어 방법

Also Published As

Publication number Publication date
KR102456793B9 (ko) 2023-05-11
KR20170129353A (ko) 2017-11-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107709125B (zh) 加减速控制装置
JP5954555B2 (ja) 車両のブレーキ制御装置
CN107074215B (zh) 制动控制装置
JP3655476B2 (ja) 自動制動過程の開始閾値を決定する方法
US20130138316A1 (en) Brake Control Apparatus
JP5803133B2 (ja) ブレーキペダルの踏力推定装置及び車両の制動制御装置
JP5715523B2 (ja) 自動二輪車用ブレーキシステム
JP5708010B2 (ja) 車両の制動制御装置及び車両の制動制御方法
JP5641231B2 (ja) 車両の制動制御装置及び車両の制動制御方法
WO2012111799A1 (ja) 車両の制動制御装置及び車両の制動制御方法
JP5803893B2 (ja) 車両の制動制御装置
CN102656066A (zh) 用于控制车辆的运行稳定性的方法和制动***
CN111086394B (zh) 至少暂时电驱动的车辆的制动***、机动车和制动控制方法
CN106314408B (zh) 运行具有电动机的制动***的方法和电动机的控制设备
JP3704611B2 (ja) 車両の制動方法及び装置
KR102456793B1 (ko) 후륜 emb 시스템의 제어 방법 및 장치
JP5810547B2 (ja) 車両の制動制御装置及び車両の制動制御方法
JP6135406B2 (ja) 車両制御装置
JP6225563B2 (ja) 車両制御装置
JP6387949B2 (ja) 車両のブレーキ制御装置
JP6264050B2 (ja) 車両用制動制御装置
JP6248477B2 (ja) 車両制御装置
JP3734418B2 (ja) 制動装置およびその制御方法
KR20190052236A (ko) 차량용 회생제동토크 보상방법
JP5672023B2 (ja) 車両用減速度制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
G170 Re-publication after modification of scope of protection [patent]