KR102456793B1 - Rear wheel electro mechanical brake system control method and apparatus thereof - Google Patents

Abstract

본 발명은 후륜 EMB 시스템의 제어 방법에 관한 것으로, 브레이크 제동이 시작되면, 제어부가 공차 상태 이상 제동 곡선을 기반으로 전후륜 제동 배분에 관련된 제동 명령을 생성하는 단계, 상기 브레이크 제동이 시작된 후 미리 설정된 감가속도의 제동력이 발생되면, 상기 제어부가 추정 감가속도와 실제 감가속도의 차이를 비교하는 단계, 및 상기 제어부가 추정 감가속도와 실제 감가속도의 차이에 기초하여 공차 상태 이상 제동 곡선을 적차 상태 이상 제동 곡선으로 가변하는 단계, 및 상기 가변된 적차 상태 이상 제동 곡선에 기초하여 전후륜 제동 배분에 관련된 제동 명령을 생성하는 단계를 포함한다.The present invention relates to a method for controlling a rear wheel EMB system, wherein when brake braking is started, the control unit generates a braking command related to the distribution of braking to the front and rear wheels based on a braking curve above the tolerance state, and a preset setting after the braking is started. When the braking force of the deceleration is generated, the control unit compares the difference between the estimated deceleration rate and the actual deceleration rate, and the control unit sets the braking curve above the tolerance state based on the difference between the estimated deceleration rate and the actual deceleration rate. varying the braking curve, and generating a braking command related to front-rear-wheel braking distribution based on the changed braking curve for abnormal loading condition.

Description

후륜 EMB 시스템의 제어 방법 및 장치{REAR WHEEL ELECTRO MECHANICAL BRAKE SYSTEM CONTROL METHOD AND APPARATUS THEREOF}REAR WHEEL ELECTRO MECHANICAL BRAKE SYSTEM CONTROL METHOD AND APPARATUS THEREOF

본 발명은 후륜 EMB(ELECTRO MECHANICAL BRAKE) 시스템의 제어 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 가속도 센서를 이용하여 추정되는 추정 감가속도와 실제 감가속도 센서를 이용하여 측정되는 실제 감가속도의 차이를 이용해 실시간 또는 연속적인 이상 제동 곡선을 추정하여 전후륜 제동 배분을 결정함으로써 제동 시 제동거리를 감소시킬 수 있도록 하는 후륜 EMB 시스템의 제어 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a control method of a rear wheel EMB (ELECTRO MECHANICAL BRAKE) system, and more particularly, in real time using the difference between the estimated deceleration estimated using an acceleration sensor and the actual deceleration measured using the actual deceleration sensor. Alternatively, it relates to a control method of a rear wheel EMB system capable of reducing a braking distance during braking by estimating a continuous abnormal braking curve and determining a braking distribution for front and rear wheels.

일반적으로 회생제동 협조 제어가 가능한 제동시스템으로는 EHB(Electro Hydraulic Brake) 시스템, 유압부스터 시스템, 전동부스터 시스템 및 EMB(Electro Mechanical Brake) 시스템이 있다. In general, a braking system capable of regenerative braking cooperative control includes an EHB (Electro Hydraulic Brake) system, a hydraulic booster system, an electric booster system, and an EMB (Electro Mechanical Brake) system.

특히, EMB 시스템은 각 휠의 제동력을 각각 발생시키는 것으로서, 전륜과 후륜의 제동 배분을 가변시키기에 매우 적합하다. In particular, the EMB system generates the braking force of each wheel, and is very suitable for varying the braking distribution between the front and rear wheels.

이에, EMB 시스템은 4륜에 모두 적용되거나, 또는 후륜만 EMB 시스템을 사용하고, 전륜은 기존 유압 제동 시스템을 사용하는 후륜 EMB 콤비 브레이크 시스템에 적용될 수도 있다. Accordingly, the EMB system may be applied to all four wheels, or only the rear wheels may use the EMB system and the front wheels may be applied to the rear wheel EMB combination brake system using the existing hydraulic braking system.

이와 같이 EMB가 적용되면 전후륜 제동 배분을 가변시킬 수 있어서, 도 1에 도시된 바와 같이 선형으로 전후륜 제동 배분을 결정할 필요가 없어지게 되나, 차량의 하중 상태(예 : 공차 상태(CVW : Complete Vehicle Kerb Weight), 적차 상태(GVW : Gross Vehicle Weight)), 오르막길, 내리막길, 및 평지 등의 다양한 조건에 따라 상기 이상 제동 곡선이 가변하게 되므로 어느 한 가지 곡선을 선택하기 어렵다. In this way, when EMB is applied, the brake distribution for front and rear wheels can be changed, so as shown in FIG. 1, there is no need to determine the distribution of brake for front and rear wheels linearly. Vehicle Kerb Weight), loading condition (GVW: Gross Vehicle Weight)), uphill road, downhill road, and flat ground, etc., the abnormal braking curve varies according to various conditions, so it is difficult to select any one curve.

가령 CVW 이상 제동 곡선 기준을 선택하여 제동한다고 할 경우 실제동 곡선의 경우보다는 개선되지만 여전히 비효율적인 요소가 존재하게 된다.For example, if braking is performed by selecting the braking curve criterion above CVW, it is improved compared to the case of the actual dynamic curve, but there are still inefficient factors.

이와 같이 종래의 후륜 EMB 시스템에서는 최대 효율, 최상의 조건으로 제동이 이루어지지 않으며 제동 거리 등의 측면에서 이론적인 최상치보다 상당한 차이가 발생하게 되는 문제점이 있다.As described above, in the conventional rear wheel EMB system, braking is not performed under the maximum efficiency and best conditions, and there is a problem in that a significant difference is generated from the theoretical best value in terms of braking distance.

본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허 10-2015-0031582호(2015.03.25.공개, 유압장치를 병용하는 EMB의 주차제동 시스템 및 그 제어방법)에 개시되어 있다. The background technology of the present invention is disclosed in Korean Patent Application Laid-Open No. 10-2015-0031582 (published on March 25, 2015, parking braking system of EMB using hydraulic system and control method thereof).

본 발명의 일 측면에 따르면, 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 창작된 것으로서, 가속도 센서를 이용하여 추정되는 추정 감가속도와 실제 감가속도 센서를 이용하여 측정되는 실제 감가속도의 차이를 이용해 실시간 또는 연속적인 이상 제동 곡선을 추정하여 전후륜 제동 배분을 결정함으로써 제동 시 제동거리를 감소시킬 수 있도록 하는 후륜 EMB 시스템의 제어 방법을 제공하는데 그 목적이 있다. According to one aspect of the present invention, the present invention was created to solve the above problems, using the difference between the estimated deceleration estimated using the acceleration sensor and the actual deceleration measured using the actual deceleration sensor. An object of the present invention is to provide a control method for a rear wheel EMB system that can reduce a braking distance during braking by estimating a real-time or continuous abnormal braking curve and determining a braking distribution for front and rear wheels.

본 발명의 일 측면에 따른 후륜 EMB 시스템의 제어 방법은, 브레이크 제동이 시작되면, 제어부가 공차 상태 이상 제동 곡선을 기반으로 전후륜 제동 배분에 관련된 제동 명령을 생성하는 단계; 상기 브레이크 제동이 시작된 후 미리 설정된 감가속도의 제동력이 발생되면, 상기 제어부가 추정 감가속도와 실제 감가속도의 차이를 비교하는 단계; 상기 제어부가 추정 감가속도와 실제 감가속도의 차이에 기초하여 공차 상태 이상 제동 곡선을 적차 상태 이상 제동 곡선으로 가변하는 단계; 및 상기 가변된 적차 상태 이상 제동 곡선에 기초하여 전후륜 제동 배분에 관련된 제동 명령을 생성하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a method for controlling a rear wheel EMB system, comprising: when brake braking is started, generating, by a controller, a braking command related to front and rear wheel braking distribution based on a braking curve above an tolerance state; comparing, by the controller, a difference between the estimated deceleration and the actual deceleration when a braking force of a preset deceleration is generated after the start of the brake braking; changing, by the control unit, a braking curve with an abnormal tolerance state to a braking curve with an abnormal tolerance state based on a difference between the estimated deceleration and the actual deceleration; and generating a braking command related to front and rear wheel braking distribution based on the variable loading condition abnormal braking curve.

본 발명에 있어서, 상기 제어부는, 가속도 센서를 이용하여 현재의 클램핑력에 의해 감가속도를 추정하고, 감가속도 센서로부터 측정되는 실제 감가속도와 상기 추정 감가속도의 차이를 계산하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the controller estimates the deceleration by the current clamping force using the acceleration sensor, and calculates a difference between the actual deceleration measured from the deceleration sensor and the estimated deceleration.

본 발명에 있어서, 상기 실제 감가속도와 상기 추정 감가속도의 차이는, 차량의 중량이 공차 상태보다 무거울수록 커지는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the difference between the actual deceleration and the estimated deceleration is characterized in that the larger the weight of the vehicle is than the empty state.

본 발명에 있어서, 상기 제어부는, 추정 감가속도와 실제 감가속도의 차이를 비교하는 단계; 및 이 차이에 기초하여 공차 상태 이상 제동 곡선을 적차 상태 이상 제동 곡선으로 가변하는 단계를 반복 수행하여, 도로 상황에 따른 차량의 실질적인 중량을 반영하는 적차 상태 이상 제동 곡선으로 가변하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the control unit may include: comparing a difference between the estimated deceleration rate and the actual deceleration rate; and repeating the step of changing the tolerance abnormal braking curve to the loaded vehicle abnormal braking curve based on the difference to vary the braking curve for abnormal loading state reflecting the actual weight of the vehicle according to road conditions.

본 발명에 있어서, 상기 적차 상태 이상 제동 곡선으로 가변하는 단계를 반복 수행하는 과정은, 추정 감가속도가 실제 감가속도보다 작거나 같아질 때까지 반복 수행하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the process of repeatedly performing the step of changing to the braking curve over the loading condition is characterized in that it is repeatedly performed until the estimated deceleration is less than or equal to the actual deceleration.

본 발명에 있어서, 상기 공차 상태 이상 제동 곡선을 적차 상태 이상 제동 곡선으로 가변하는 단계는, 추정 감가속도가 실제 감가속도보다 큰 경우에, 제어부가 이 차이(추정 감가속도 - 실제 감가속도) 값에 기초하여 이상 제동 곡선을 가변하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, in the step of changing the braking curve under the tolerance condition to the brake curve under the loading condition abnormality, when the estimated deceleration is larger than the actual deceleration, the controller adjusts the difference (estimated deceleration - actual deceleration) to the value. It is characterized in that the abnormal braking curve is varied based on the above.

본 발명에 있어서, 상기 공차 상태 이상 제동 곡선, 및 차량 중량에 대응하는 적어도 하나 이상의 적차 상태 이상 제동 곡선이 데이터베이스에 저장 관리되는 것을 특징으로 한다.In the present invention, it is characterized in that at least one or more braking curves corresponding to the vehicle weight and the vehicle weight are stored and managed in a database.

본 발명에 있어서, 상기 데이터베이스에는 산술적으로 산출된 상기 공차 상태 이상 제동 곡선 및 적차 상태 이상 제동 곡선에 실험에 의해 산출된 오프셋(offset)이 적용된 적어도 하나 이상의 이상 제동 곡선이 더 포함되어 저장되는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the database further includes and stores at least one or more braking curves in which an offset calculated by experiment is applied to the arithmetically calculated braking curve for abnormal tolerance condition and abnormal braking curve for loading condition abnormality. do it with

본 발명에 있어서, 상기 제어부는, 제동 효율, 또는 휠 락 발생 방지를 위한 안전성 중 적어도 어느 하나를 기준으로 이상 제동 곡선의 가변 방식을 선택할 수 있는 단계;를 더 포함하며, 제동 효율을 기준으로 선택할 경우에는 산술적으로 산출된 상기 공차 상태 이상 제동 곡선 및 적차 상태 이상 제동 곡선을 이용하여 이상 제동 곡선을 가변하고, 휠 락 발생 방지를 위한 안전성을 기준으로 선택할 경우에는 실험에 의해 산출된 오프셋(offset)이 적용된 공차 상태 이상 제동 곡선 및 적차 상태 이상 제동 곡선을 이용하여 이상 제동 곡선을 가변하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the control unit may further include a step of selecting a variable method of the abnormal braking curve based on at least one of braking efficiency and safety for preventing wheel lock from occurring, and further comprising: In this case, the abnormal braking curve is varied using the arithmetically calculated braking curve for abnormal tolerance state and abnormal braking curve for loaded vehicle state. It is characterized in that the abnormal braking curve is varied using the applied tolerance abnormal braking curve and the loaded vehicle abnormal braking curve.

본 발명의 일 측면에 따르면, 본 발명은 가속도 센서를 이용하여 추정되는 추정 감가속도와 실제 감가속도 센서를 이용하여 측정되는 실제 감가속도의 차이를 이용해 실시간 또는 연속적인 이상 제동 곡선을 추정하여 전후륜 제동 배분을 결정함으로써 제동 시 제동거리를 감소시킬 수 있도록 한다.According to one aspect of the present invention, the present invention estimates a real-time or continuous abnormal braking curve using the difference between the estimated deceleration estimated using the acceleration sensor and the actual deceleration measured using the actual deceleration sensor to estimate front and rear wheels. By determining the braking distribution, it is possible to reduce the braking distance during braking.

도 1은 기존 EMB 시스템의 실제동 곡선과 CVW 이상 제동 곡선 및 GVW 이상 제동 곡선을 차이점을 비교하기 위하여 보인 예시도.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 후륜 EMB 시스템 제어 장치의 개략적인 구성을 보인 예시도
도 3은 본 발명의 제1 실시예에 따른 후륜 EMB 시스템의 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도.
도 4는 상기 도 3에 있어서, 후륜 EMB 시스템의 제어 방법을 설명하기 위한 이상 제동 곡선을 보인 예시도.
도 5는 본 발명의 제2 실시예에 따른 후륜 EMB 시스템의 제어 방법을 설명하기 위한 이상 제동 곡선을 보인 예시도.1 is an exemplary view for comparing the difference between the actual motion curve of the existing EMB system, the CVW abnormal braking curve and the GVW abnormal braking curve.
2 is an exemplary view showing a schematic configuration of a rear wheel EMB system control device according to an embodiment of the present invention;
3 is a flowchart for explaining a control method of the rear wheel EMB system according to the first embodiment of the present invention.
4 is an exemplary view showing an abnormal braking curve for explaining a control method of the rear wheel EMB system in FIG. 3 .
5 is an exemplary view showing an abnormal braking curve for explaining a control method of a rear wheel EMB system according to a second embodiment of the present invention;

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 후륜 EMB 시스템의 제어 방법의 일 실시예를 설명한다. Hereinafter, an embodiment of a method for controlling a rear wheel EMB system according to the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.In this process, the thickness of the lines or the size of the components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience of explanation. In addition, the terms to be described later are terms defined in consideration of functions in the present invention, which may vary according to intentions or customs of users and operators. Therefore, definitions of these terms should be made based on the content throughout this specification.

일반적으로 기존의 차량에서 실제 제동은 전륜과 후륜이 일정한 비율을 갖는 선형 형태(즉, 실제동 곡선 형태)로 제동하게 되는데, 이에 따라 제동 시(즉, 실제동 곡선에 기초한 제동 시) 전륜의 휠 락(Wheel Lock) 발생 가능성이 높아진다. In general, in conventional vehicles, actual braking is performed in a linear form (ie, in the form of an actual dynamic curve) in which the front and rear wheels have a constant ratio. The possibility of wheel lock is increased.

이러한 실제동 곡선에 기초한 제동 시, 전후륜 제동 배분비에 있어서 전륜의 배분비가 높을수록 저마찰 도로(예 : 눈길, 빗길)에서 전륜 슬립율이 증가하고 전륜 휠 락(Wheel Lock)의 가능성도 높아지는 문제점이 있으며, 이러한 문제점을 해소하기 위해 ABS(Antilock Brake System, 차륜 잠김 방지 장치) 제어를 적용하고 있다. 그러나 상기 ABS는 일종의 차선책으로서, 사실상 주어진 환경에서 최대한 휠 락(Wheel Lock)이 발생하지 않는 상황에서 제동이 이루어져야만 효율이 극대화되고 제동거리도 최소화될 수 있는데, 이런 측면에서 보면 상기 실제동 곡선에 기초한 제동은 제동 성능을 극대화하는 제동이라고 보기 힘들다. 또한 휠 락이 발생하지 않더라도 슬립율이 증가한다는 것은 단축할 수 있는 제동거리의 손실을 의미하고 제동거리의 증가로 나타난다.When braking based on this actual motion curve, the higher the front-wheel braking distribution ratio, the higher the front-wheel slip ratio on low-friction roads (e.g., snowy, wet roads) and the higher the possibility of front wheel lock. There is a problem, and in order to solve this problem, ABS (Antilock Brake System, wheel lock prevention device) control is applied. However, the ABS is a kind of suboptimal solution, and in fact, the efficiency can be maximized and the braking distance can be minimized only when braking is performed in a situation where wheel lock does not occur as much as possible in a given environment. Braking based on braking is hard to see as braking that maximizes braking performance. In addition, an increase in the slip rate even if wheel lock does not occur means a loss of a shortenable braking distance and appears as an increase in the braking distance.

이에 따라 EMB를 적용한 차량에서 미리 설정된 어느 한 가지 이상 제동 곡선에 따라 전후륜 제동 배분을 가변시킬 경우, 상기와 같이 선형(즉, 실제동 곡선에 기초한 제동)으로 전후륜 제동 배분을 미리 결정할 필요가 없어지게 되지만, 경사로(예 : 오르막길, 내리막길, 평지 등)에 따라 차량의 실질적인 하중 상태(예 : 공차 상태, 적차 상태)가 변화되는 상황을 반영하지 못하기 때문에 여전히 제동거리에 손실이 발생하게 되는 문제점이 있다.Accordingly, when changing the front/rear brake distribution according to one or more preset brake curves in a vehicle to which EMB is applied, it is not necessary to determine the front/rear brake distribution in advance linearly (that is, braking based on the actual motion curve) as described above. It disappears, but it still causes a loss in braking distance because it does not reflect the situation in which the actual load condition of the vehicle (eg empty vehicle condition, loaded vehicle condition) is changed depending on the slope (eg uphill road, downhill road, flat ground, etc.). There is a problem being

따라서 본 실시예는 이러한 도로의 상황(즉, 도로의 경사로 상황에 따라 실질적으로 차량의 중량이 가변되는 것과 같은 상황)을 실시간(또는 연속적)으로 반영하는 이상 제동 곡선을 추정하여 전후륜 제동 배분을 결정함으로써 제동 시 제동거리를 감소시킬 수 있도록 한다.Therefore, in this embodiment, by estimating an ideal braking curve that reflects the situation of the road (that is, a situation in which the weight of the vehicle is substantially changed according to the situation of the slope of the road) in real time (or continuously), the distribution of braking to the front and rear wheels is performed. By determining this, it is possible to reduce the braking distance during braking.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 후륜 EMB 시스템 제어 장치의 개략적인 구성을 보인 예시도이다.2 is an exemplary view showing a schematic configuration of a rear wheel EMB system control device according to an embodiment of the present invention.

도 2에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 후륜 EMB 시스템 제어 장치는, 차량의 가속도를 검출하는 가속도 센서(110), 차량의 감가속도를 검출하는 감가속도 센서(120), 및 상기 가속도 센서(110)를 이용하여 추정되는 추정 감가속도와 감가속도 센서(120)를 이용하여 측정되는 실제 감가속도의 차이를 이용해 실시간 또는 연속적인 이상 제동 곡선을 추정하여 전후륜 제동 배분을 결정하여 브레이크 제어신호를 출력하는 제어부(130)를 포함한다.As shown in FIG. 2 , the rear wheel EMB system control apparatus according to the present embodiment includes an acceleration sensor 110 for detecting an acceleration of a vehicle, a deceleration sensor 120 for detecting a deceleration of the vehicle, and the acceleration sensor. A brake control signal by estimating a real-time or continuous abnormal braking curve using the difference between the estimated deceleration estimated using 110 and the actual deceleration measured using the deceleration sensor 120 to determine the distribution of braking to the front and rear wheels and a control unit 130 for outputting .

이하 상기 제어부(130)의 구체적인 동작을 도 3 내지 도 5를 참조하여 설명한다. 도 3은 본 발명의 제1 실시예에 따른 후륜 EMB 시스템의 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이고, 도 4는 상기 도 3에 있어서, 후륜 EMB 시스템의 제어 방법을 설명하기 위한 이상 제동 곡선을 보인 예시도이며, 도 5는 본 발명의 제2 실시예에 따른 후륜 EMB 시스템의 제어 방법을 설명하기 위한 이상 제동 곡선을 보인 예시도이다.Hereinafter, a detailed operation of the controller 130 will be described with reference to FIGS. 3 to 5 . 3 is a flowchart for explaining a method of controlling the rear wheel EMB system according to the first embodiment of the present invention, and FIG. 4 is an example showing an abnormal braking curve for explaining the control method of the rear wheel EMB system in FIG. 3 . 5 is an exemplary diagram showing an abnormal braking curve for explaining a method of controlling a rear wheel EMB system according to a second embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면, 제어부(130)는 브레이크 온 제어를 수행할 경우(S101의 예), 공차 상태(CVW) 이상 제동 곡선을 기반으로 전후륜 제동 배분에 관련된 제동 명령(demand)을 출력하도록 설정한다(S102).Referring to FIG. 3 , when the brake-on control is performed (Yes in S101 ), the control unit 130 is set to output a braking command related to the distribution of braking to the front and rear wheels based on the braking curve above the tolerance state (CVW) do (S102).

즉, 운전자가 브레이크 페달(미도시)을 밟아 제동이 시작되면, 상기 제어부(130)는 일단 CVW(공차 상태) 이상 제동 곡선을 기준으로 설정하여 전후륜 제동 배분을 수행한다.That is, when the driver steps on the brake pedal (not shown) to start braking, the controller 130 first sets the braking curve above CVW (tolerance state) as a reference and distributes the braking to the front and rear wheels.

또한 상기 제어부(130)는 상기 가속도 센서(110)를 이용하여 현재의 클램핑력에 의해 추정되는 추정 감가속도와 상기 감가속도 센서(120)로부터 알 수 있는 실제 감가속도의 차이를 계산한다. In addition, the controller 130 calculates a difference between the estimated deceleration estimated by the current clamping force and the actual deceleration known from the deceleration/deceleration sensor 120 using the acceleration sensor 110 .

예컨대 추정 감가속도가 0.3g인데 비해 차량의 중량이 공차 상태보다 무겁다면 실제 감가속도는 0.2g 정도로 작게 된다.For example, if the estimated deceleration is 0.3g, but the weight of the vehicle is heavier than the empty state, the actual deceleration will be as small as 0.2g.

이때 차량의 중량이 공차 상태보다 무거울수록 이 차이(즉, 추정 감가속도 - 실제 감가속도)는 커지게 된다. At this time, as the weight of the vehicle is heavier than the empty state, this difference (ie, estimated deceleration - actual deceleration) becomes larger.

따라서 상기 제어부(130)는 상기 차이(즉, 추정 감가속도 - 실제 감가속도)를 이용해 전후륜 제동 배분에 관련된 제동 명령을 업데이트(또는 수정) 한다.Accordingly, the controller 130 updates (or corrects) the braking command related to the distribution of braking to the front and rear wheels using the difference (ie, estimated deceleration - actual deceleration).

다시 도 3을 참조하여, 상기와 같이 브레이크 제동이 시작되면, 상기 제어부(130)는 미리 설정된 감가속도(예 : 0.1g)의 제동력이 발생되는지 체크한다(S103).Referring back to FIG. 3 , when the brake braking is started as described above, the controller 130 checks whether a braking force of a preset deceleration speed (eg, 0.1 g) is generated ( S103 ).

그리고 미리 설정된 감가속도(예 : 0.1g)의 제동력이 발생되면, 상기 제어부(130)는 추정 감가속도가 실제 감가속도(즉, 센싱 감가속도)보다 큰지 비교한다(S104).And when a braking force of a preset deceleration rate (eg, 0.1 g) is generated, the controller 130 compares whether the estimated deceleration rate is greater than the actual deceleration rate (ie, the sensed deceleration rate) ( S104 ).

상기 비교 결과(S104), 추정 감가속도가 실제 감가속도(즉, 센싱 감가속도)보다 크면(S104의 예), 이 차이(즉, 추정 감가속도 - 실제 감가속도) 값에 의한 이상 제동 곡선을 업데이트하고, 또한 상기 업데이트한 이상 제동 곡선에 기초하여 전후륜 제동 배분에 관련된 제동 명령을 업데이트(또는 수정) 한다(S105).As a result of the comparison (S104), if the estimated deceleration is greater than the actual deceleration (i.e., the sensed deceleration) (Yes in S104), the abnormal braking curve is updated by the difference (i.e., the estimated deceleration - the actual deceleration) value. Also, based on the updated abnormal braking curve, the braking command related to the distribution of braking to the front and rear wheels is updated (or corrected) (S105).

예컨대 도 4에 도시된 바와 같이, 제어부(130)가 CVW 이상 제동 곡선에 기초하여 전후륜 제동 배분에 관련된 제동 명령을 출력하기 시작하였다고 가정할 때, 만약, 현재 'A'지점에서의 추정 감가속도가 실제 감가속도보다 크다면 차량의 무게가 CVW(공차 상태) 보다 무겁다고 판단하여, 이후의 제동 배분에 관련된 제동 명령을 CVW 이상 제동 곡선에 기초한'B1'지점으로 증가시키는 것이 아니라, GVW 이상 제동 곡선에 기초한'B2'지점으로 가변시킨다.For example, as shown in FIG. 4 , when it is assumed that the control unit 130 starts to output a braking command related to the distribution of braking to the front and rear wheels based on the CVW abnormal braking curve, if the estimated deceleration at the current point 'A' is If is greater than the actual deceleration, it is judged that the weight of the vehicle is heavier than the CVW (tolerance state), and the braking command related to the subsequent braking distribution is not increased to the point 'B1' based on the braking curve above CVW, but braking above GVW. Change to point 'B2' based on the curve.

그리고 상기 제어부(130)는 상기 업데이트된 이상 제동 곡선(예 : GVW 이상 제동 곡선) 및 상기 이상 제동 곡선(예 : GVW 이상 제동 곡선)에 기초한 전후륜 제동 배분에 관련된 제동 명령에 의해 제동력을 발생시킨다(S106).In addition, the control unit 130 generates a braking force according to a braking command related to the distribution of braking to the front and rear wheels based on the updated abnormal braking curve (eg, GVW abnormal braking curve) and the abnormal braking curve (eg, GVW abnormal braking curve). (S106).

이때 상기 과정(S104 ~ S106)은 추정 감가속도가 실제 감가속도(즉, 센싱 감가속도)보다 작거나 같아질 때까지 반복 수행할 수 있으며, 추정 감가속도가 실제 감가속도(즉, 센싱 감가속도)보다 작거나 같아지면(S104의 아니오), 상기 이상 제동 곡선이 등감가속도 선도와 교차되는 시점(명령 도달 시까지)까지 제동력을 발생한다(S107).At this time, the above steps (S104 to S106) can be repeated until the estimated deceleration is less than or equal to the actual deceleration (ie, the sensed deceleration), and the estimated deceleration is the actual deceleration (ie, the sensed deceleration). If it is less than or equal to (No in S104), braking force is generated until the point at which the abnormal braking curve intersects the constant deceleration curve (until the command is reached) (S107).

여기서 상기 과정(S104 ~ S106)이 반복될수록 이전의 이상 제동 곡선 보다 더 큰 중량에 대응하는 이상 제동 곡선으로 가변될 수 있다. 즉, 본 실시예에서는 차량 중량에 대응하는 적어도 하나 이상의 GVW 이상 제동 곡선(본 실시예에서는 CVW와 GVW 사이의 차량 중량에 대응하는 적차 상태의 이상 제동 곡선을 편의상 GVW 이상 제동 곡선이라고 기재하고 있음에 유의한다)을 미리 데이터베이스(미도시)에 저장해 둘 수 있으며, 도로 상황에 따른 차량의 실질적인 중량을 반영하는 GVW 이상 제동 곡선으로 가변될 수 있다.Here, as the processes S104 to S106 are repeated, the abnormal braking curve corresponding to a greater weight than the previous abnormal braking curve may be changed. That is, in this embodiment, at least one or more GVW abnormal braking curves corresponding to the vehicle weight Note) may be stored in a database (not shown) in advance, and may be changed to a braking curve above GVW that reflects the actual weight of the vehicle according to road conditions.

이때 차량의 실제 중량은 주행중에는 가변되지 않지만, 도로의 경사로는 주행중에 가변될 수 있으며, 차량의 실질적인 중량은 도로 상황에 따라 가변될 수 있다.In this case, the actual weight of the vehicle is not changed while driving, but the slope of the road may be changed while driving, and the actual weight of the vehicle may be changed according to road conditions.

따라서 본 실시예는 피드백(Feedback) 제어를 통해 이러한 도로의 상황(즉, 도로의 경사로 상황에 따라 실질적으로 차량의 중량이 가변되는 것과 같은 상황)을 실시간(또는 연속적)으로 반영하는 이상 제동 곡선을 추정하여 전후륜 제동 배분을 결정함으로써 제동 시 제동거리를 감소시킬 수 있도록 한다.Therefore, in this embodiment, an abnormal braking curve that reflects the situation of the road (that is, a situation in which the weight of the vehicle is substantially changed according to the situation of the slope of the road) in real time (or continuously) through feedback control. By estimating and determining the distribution of braking to the front and rear wheels, it is possible to reduce the braking distance during braking.

참고로, 차량의 제동은 전륜과 후륜에서 이루어지는데, 일반적으로 제동 시 차량의 무게 중심이 감가속도 크기에 비례하여 앞쪽(전륜 방향)으로 이동하게 되기 때문에 이때 필요한 전륜과 후륜 제동력의 이상 배분은 비선형 곡선인 이상 제동 곡선 형태로 나타나게 된다. 그리고 상기 등감가속도 선도는 같은 감가속도를 갖게 되는 제동 배분을 나타내는 선도로서, 등감가속도 선도의 어느 지점에서 제동을 해도 감가속도는 락킹이 발생하지 않는다는 조건하에서 같게 된다.For reference, braking of a vehicle is performed on the front and rear wheels. In general, when braking, the center of gravity of the vehicle moves to the front (front wheel direction) in proportion to the amount of deceleration. If the curve is abnormal, it appears in the form of a braking curve. The constant deceleration and acceleration diagram is a diagram showing the distribution of braking having the same deceleration and acceleration, and the deceleration and acceleration are the same under the condition that no locking occurs even if braking is performed at any point in the constant deceleration and acceleration diagram.

한편 차량의 실제 제동에 있어서, 이상 제동 곡선을 그대로 따라 제동을 할 경우 저마찰 도로에서 휠 락 상황이 전륜보다 후륜에 빨리 발생할 수 있다.On the other hand, in actual braking of a vehicle, if braking is performed along the abnormal braking curve as it is, a wheel lock condition may occur faster at the rear wheel than at the front wheel on a low-friction road.

그런데 후륜 휠 락은 전륜 휠 락에 비해 차량 거동이 불안정해질 가능성이 높고, ABS 제어를 수행하기 위한 차속을 추정하는데 있어서 후륜에 의존하는 부분이 크기 때문에 후륜 휠 락의 발생을 최소화하는 것이 바람직하다. 가령 급제동 시 EBD(Electronic Brake force Distribution, ABS의 액추에이터를 통해 뒷바퀴에 최적의 제동력을 분배하는 시스템)가 작동하는 것도 일종의 후륜 휠 락을 최대한 방지하기 위한 것으로 볼 수 있다.However, the rear wheel lock is more likely to be unstable in vehicle behavior than the front wheel lock, and it is desirable to minimize the occurrence of the rear wheel lock because the portion that depends on the rear wheel in estimating the vehicle speed for performing ABS control is large. For example, the operation of EBD (Electronic Brake Force Distribution, a system that distributes the optimal braking force to the rear wheels through an actuator of ABS) during sudden braking can be seen as a way to prevent a kind of rear wheel lock as much as possible.

따라서 본 실시예에서는, 도 5에 도시된 바와 같이, 본래의 이상 제동 곡선(산술적으로 산출된 이상 제동 곡선) 대신에 이상 제동 곡선(산술적으로 산출된 이상 제동 곡선)에 실험적으로 산출된 오프셋(offset)이 적용된 이상 제동 곡선에 기초하여 전후륜 제동 배분을 결정함으로써 휠 락이 발생할 수 있는 상황에서 후륜 휠 락보다 전륜 휠 락이 먼저 발생하도록, 즉, 후륜 휠 락의 발생을 최소화할 수 있도록 한다.Therefore, in the present embodiment, as shown in FIG. 5 , an offset experimentally calculated on the abnormal braking curve (arithmetically calculated abnormal braking curve) instead of the original abnormal braking curve (arithmetically calculated abnormal braking curve) ) is applied, by determining the distribution of braking for the front and rear wheels based on the braking curve applied, so that the front wheel lock occurs before the rear wheel lock in a situation where wheel lock may occur, that is, the occurrence of rear wheel lock can be minimized.

상기 오프셋이 적용된 이상 제동 곡선은 후륜 휠 락의 발생 가능성을 최소화할 뿐만 아니라, 상기 추정 감가속도 값의 불확실성으로 인해 현재 필요한 정확한 이상 제동 곡선을 산출하지 못하는 공차를 일정 부분 보상하는 효과도 있다. 다만 상기 오프셋이 커질수록 제동 효율은 떨어지게 되므로 실험을 통해 적절한 값으로 튜닝하는 과정이 필요하다.The abnormal braking curve to which the offset is applied not only minimizes the possibility of rear wheel lock, but also partially compensates for a tolerance in which an accurate abnormal braking curve currently required due to the uncertainty of the estimated deceleration value is not calculated. However, as the offset increases, the braking efficiency decreases, so a process of tuning to an appropriate value through an experiment is required.

도 4와 도 5를 비교하면, 도 4에서는 최초 제동 명령이 CVW 이상 제동 곡선에 기초하여 생성된 후 도로 상황에 따른 차량의 실질적인 중량 변화를 반영하여 GVW 이상 제동 곡선으로 가변하여 제동 명령이 생성되었다. Comparing FIGS. 4 and 5, in FIG. 4, after the initial braking command is generated based on the CVW or higher braking curve, the braking command is generated by reflecting the actual weight change of the vehicle according to the road conditions and changing to the GVW or higher braking curve. .

그러나 상술한 바와 같이, 상기 이상 제동 곡선(산술적으로 산출된 이상 제동 곡선)에 기초한 제동 시에는 후륜의 휠 락 발생 가능성이 높기 때문에 본 실시예에서는, 도 5에 도시된 바와 같이, 최초 제동 명령이 CVW 이상 제공 곡선 오프셋(즉, CVW 이상 제동 곡선에 오프셋이 반영된 이상 제동 곡선)에 기초하여 생성되게 한 후, 도로 상황에 따른 차량의 실질적인 중량 변화를 반영하여 이상 제동 곡선을 가변할 경우에도 GVW 이상 제동 곡선 오프셋(즉, GVW 이상 제동 곡선에 오프셋이 반영된 이상 제동 곡선)으로 가변하여 제동 명령이 생성되게 한다.However, as described above, when braking based on the abnormal braking curve (arithmically calculated abnormal braking curve), there is a high possibility of wheel locking of the rear wheels. Therefore, in this embodiment, as shown in FIG. After generating based on the CVW or higher provision curve offset (that is, the abnormal braking curve in which the offset is reflected in the CVW or higher braking curve), GVW or higher even when the abnormal braking curve is changed by reflecting the actual weight change of the vehicle according to road conditions The braking command is generated by changing the braking curve offset (ie, the abnormal braking curve in which the offset is reflected in the GVW abnormal braking curve).

이때 상기 CVW 이상 제공 곡선 오프셋(즉, CVW 이상 제동 곡선에 오프셋이 반영된 이상 제동 곡선)에서 GVW 이상 제동 곡선 오프셋(즉, GVW 이상 제동 곡선에 오프셋이 반영된 이상 제동 곡선)으로 가변하는 방법은 도 3에서 설명한 방법을 그대로 적용할 수 있다.At this time, the method of changing from the CVW abnormality provision curve offset (ie, the abnormal braking curve in which the offset is reflected in the CVW abnormal braking curve) to the GVW abnormal braking curve offset (ie, the abnormal braking curve in which the offset is reflected in the GVW abnormal braking curve) is shown in FIG. 3 The method described above can be applied as it is.

여기서 상기 오프셋(즉, 실험을 통해 튜닝된 오프셋 값)이 적용이 이상 제동 곡선은 본래의 이상 제동 곡선(산술적으로 산출된 이상 제동 곡선)보다 차량의 중량이 가벼운 것으로 가정하여 생성한 이상 제동 곡선을 의미한다.Here, the abnormal braking curve to which the offset (that is, the offset value tuned through experiment) is applied is an abnormal braking curve generated by assuming that the weight of the vehicle is lighter than the original abnormal braking curve (arithmetically calculated abnormal braking curve) it means.

이와 같이 본 실시예는 본래의 이상 제동 곡선(산술적으로 산출된 이상 제동 곡선) 대신에 이상 제동 곡선(산술적으로 산출된 이상 제동 곡선)에 실험적으로 산출된 오프셋(offset)이 적용된 이상 제동 곡선에 기초하여 전후륜 제동 배분을 결정할 수 있도록 함으로써 후륜 휠 락의 발생을 최소화할 수 있도록 하는 효과가 있다.As such, the present embodiment is based on an abnormal braking curve in which an experimentally calculated offset is applied to an abnormal braking curve (arithmetically calculated abnormal braking curve) instead of the original abnormal braking curve (arithmetically calculated abnormal braking curve). Thus, it is possible to determine the distribution of braking between the front and rear wheels, thereby minimizing the occurrence of rear wheel lock.

보다 구체적으로 본 실시예는 차량의 하중에 따른 이상 제동 곡선, 즉, 전륜 제동력에 대한 후륜 제동력을 단계별로 테이블화 하여 데이터베이스로 저장하고, 도로의 상황(즉, 차량의 중량이 실질적으로 가변되는 상황)을 반영하여 해당하는 이상 제동 곡선을 결정한 후 그에 기초하여 최종 명령을 생성하게 한다. 다만 제동 효율 보다 휠 락 발생 방지 등의 안전성을 중심으로 이상 제동 곡선을 선택할 경우에는 오프셋이 적용된 이상 제동 곡선이 선택되게 한다.More specifically, in this embodiment, the abnormal braking curve according to the load of the vehicle, that is, the rear wheel braking force to the front wheel braking force is tabled step by step and stored in a database, and the situation of the road (that is, the situation in which the weight of the vehicle is substantially changed ) to determine the corresponding ideal braking curve and then generate the final command based on it. However, when selecting an abnormal braking curve focusing on safety, such as prevention of wheel lock, rather than braking efficiency, an abnormal braking curve to which an offset is applied is selected.

이상으로 본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.As described above, the present invention has been described with reference to the embodiment shown in the drawings, but this is merely an example, and various modifications and equivalent other embodiments are possible therefrom by those skilled in the art. will understand the point. Therefore, the technical protection scope of the present invention should be defined by the following claims.

110 : 가속도 센서
120 : 감가속도 센서
130 : 제어부110: acceleration sensor
120: deceleration sensor
130: control unit

Claims (9)

브레이크 제동이 시작되면, 제어부가 공차 상태 이상 제동 곡선을 기반으로 전후륜 제동 배분에 관련된 제동 명령을 생성하는 단계;
상기 브레이크 제동이 시작된 후 미리 설정된 감가속도의 제동력이 발생되면, 상기 제어부가 추정 감가속도와 실제 감가속도의 차이를 비교하는 단계;
상기 제어부가 추정 감가속도와 실제 감가속도의 차이에 기초하여 공차 상태 이상 제동 곡선을 적차 상태 이상 제동 곡선으로 가변하는 단계; 및
상기 가변된 적차 상태 이상 제동 곡선에 기초하여 전후륜 제동 배분에 관련된 제동 명령을 생성하는 단계;를 포함하되,
상기 제어부는,
상기 추정 감가속도와 실제 감가속도의 차이를 비교하는 단계; 및 상기 차이에 기초하여 공차 상태 이상 제동 곡선을 적차 상태 이상 제동 곡선으로 가변하는 단계;를 반복 수행하여, 도로 상황에 따른 차량의 실질적인 중량을 반영하는 적차 상태 이상 제동 곡선으로 가변하고,
상기 적차 상태 이상 제동 곡선으로 가변하는 과정을, 추정 감가속도가 실제 감가속도보다 작거나 같아질 때까지 반복 수행하는 것을 특징으로 하는 후륜 EMB 시스템의 제어 방법.
generating, by the controller, a braking command related to the distribution of braking to the front and rear wheels based on the braking curve above the tolerance state when brake braking is started;
comparing, by the controller, a difference between the estimated deceleration and the actual deceleration when a braking force of a preset deceleration is generated after the start of the brake braking;
changing, by the control unit, a braking curve with an abnormal tolerance state to a braking curve with an abnormal tolerance state based on a difference between the estimated deceleration and the actual deceleration; and
Generating a braking command related to front and rear wheel braking distribution based on the variable loading condition abnormal braking curve;
The control unit is
comparing the difference between the estimated deceleration rate and the actual deceleration rate; and changing the tolerance abnormal braking curve to the loaded vehicle abnormal braking curve based on the difference; repeatedly performing the steps to vary the braking curve for abnormal loading conditions reflecting the actual weight of the vehicle according to road conditions,
The control method of the rear wheel EMB system, characterized in that the changing process to the braking curve above the loaded vehicle state is repeatedly performed until the estimated deceleration is less than or equal to the actual deceleration.
제 1항에 있어서, 상기 제어부는,
가속도 센서를 이용하여 현재의 클램핑력에 의해 감가속도를 추정하고,
감가속도 센서로부터 측정되는 실제 감가속도와 상기 추정 감가속도의 차이를 계산하는 것을 특징으로 하는 후륜 EMB 시스템의 제어 방법.
According to claim 1, wherein the control unit,
Estimate the deceleration speed by the current clamping force using the acceleration sensor,
A control method for a rear wheel EMB system, characterized in that the difference between the actual deceleration measured by the deceleration sensor and the estimated deceleration rate is calculated.
제 1항에 있어서, 상기 실제 감가속도와 상기 추정 감가속도의 차이는,
차량의 중량이 공차 상태보다 무거울수록 커지는 것을 특징으로 하는 후륜 EMB 시스템의 제어 방법.
The method of claim 1, wherein the difference between the actual deceleration and the estimated deceleration is:
A control method for a rear wheel EMB system, characterized in that the weight of the vehicle increases as the weight becomes heavier than the empty vehicle state.
제 1항에 있어서, 상기 제어부는,
제동 효율, 또는 휠 락 발생 방지를 위한 안전성 중 적어도 어느 하나를 기준으로 이상 제동 곡선의 가변 방식을 선택할 수 있는 단계;를 더 포함하며,
제동 효율을 기준으로 선택할 경우에는 산술적으로 산출된 상기 공차 상태 이상 제동 곡선 및 적차 상태 이상 제동 곡선을 이용하여 이상 제동 곡선을 가변하고, 휠 락 발생 방지를 위한 안전성을 기준으로 선택할 경우에는 실험에 의해 산출된 오프셋(offset)이 적용된 공차 상태 이상 제동 곡선 및 적차 상태 이상 제동 곡선을 이용하여 이상 제동 곡선을 가변하는 것을 특징으로 하는 후륜 EMB 시스템의 제어 방법.
According to claim 1, wherein the control unit,
It further includes; selecting a variable method of the abnormal braking curve based on at least one of braking efficiency and safety for preventing wheel lock from occurring;
When selecting based on braking efficiency, the abnormal braking curve is varied using the arithmically calculated braking curve for abnormal tolerance and abnormal braking conditions. A control method for a rear wheel EMB system, characterized in that the abnormal braking curve is varied by using a braking curve in an abnormal tolerance state and a braking curve in an abnormal vehicle state to which the calculated offset is applied.
삭제delete 제 1항에 있어서, 상기 공차 상태 이상 제동 곡선을 적차 상태 이상 제동 곡선으로 가변하는 단계는,
추정 감가속도가 실제 감가속도보다 큰 경우에, 제어부가 상기 차이(추정 감가속도 - 실제 감가속도) 값에 기초하여 이상 제동 곡선을 가변하는 것을 특징으로 하는 후륜 EMB 시스템의 제어 방법.
The method according to claim 1, wherein the step of changing the braking curve above the tolerance condition to the braking curve above the loading condition comprises:
When the estimated deceleration is greater than the actual deceleration, the control method of the rear wheel EMB system, characterized in that the control unit varies the abnormal braking curve based on the difference (estimated deceleration - actual deceleration) value.
제 1항에 있어서,
상기 공차 상태 이상 제동 곡선, 및 차량 중량에 대응하는 적어도 하나 이상의 적차 상태 이상 제동 곡선이 데이터베이스에 저장 관리되는 것을 특징으로 하는 후륜 EMB 시스템의 제어 방법.
The method of claim 1,
The control method of the rear wheel EMB system, characterized in that the braking curve under the empty vehicle state and at least one braking curve corresponding to the vehicle weight are stored and managed in a database.
제 7항에 있어서,
상기 데이터베이스에는 산술적으로 산출된 상기 공차 상태 이상 제동 곡선 및 적차 상태 이상 제동 곡선에 실험에 의해 산출된 오프셋(offset)이 적용된 적어도 하나 이상의 이상 제동 곡선이 더 포함되어 저장되는 것을 특징으로 하는 후륜 EMB 시스템의 제어 방법.
8. The method of claim 7,
The database further includes and stores at least one or more braking curves in which an offset calculated by an experiment is applied to the arithmetically calculated braking curve in abnormal tolerance state and braking curve in abnormal loading state. control method.
차량의 가속도를 검출하는 가속도 센서;
차량의 감가속도를 검출하는 감가속도 센서; 및
상기 가속도 센서에 의해 검출되는 가속도로부터 추정되는 추정 감가속도와 상기 감가속도 센서를 이용하여 측정되는 실제 감가속도의 차이를 이용해 실시간 또는 연속적인 이상 제동 곡선을 추정하여 전후륜 제동 배분을 결정하여 브레이크 제어신호를 출력하는 제어부;를 포함하되,
상기 제어부는,
브레이크 제동이 시작되면, 공차 상태 이상 제동 곡선을 기반으로 전후륜 제동 배분에 관련된 제동 명령을 생성하고, 상기 브레이크 제동이 시작된 후 미리 설정된 감가속도의 제동력이 발생되면, 추정 감가속도와 실제 감가속도의 차이를 비교하여, 추정 감가속도와 실제 감가속도의 차이에 기초하여 공차 상태 이상 제동 곡선을 적차 상태 이상 제동 곡선으로 가변하고, 상기 가변된 적차 상태 이상 제동 곡선에 기초하여 전후륜 제동 배분에 관련된 제동 명령을 생성하며, 또한
상기 추정 감가속도와 실제 감가속도의 차이를 비교하는 단계와 상기 추정 감가속도와 실제 감가속도의 차이에 기초하여 공차 상태 이상 제동 곡선을 적차 상태 이상 제동 곡선으로 가변하는 단계를 반복 수행하여, 도로 상황에 따른 차량의 실질적인 중량을 반영하는 적차 상태 이상 제동 곡선으로 가변하되, 상기 적차 상태 이상 제동 곡선으로 가변하는 과정을, 추정 감가속도가 실제 감가속도보다 작거나 같아질 때까지 반복 수행하는 것을 특징으로 하는 후륜 EMB 시스템의 제어 장치.an acceleration sensor that detects the acceleration of the vehicle;
a deceleration/acceleration sensor detecting the deceleration/deceleration of the vehicle; and
Brake control by estimating a real-time or continuous abnormal braking curve using the difference between the estimated deceleration estimated from the acceleration detected by the acceleration sensor and the actual deceleration measured using the deceleration sensor to determine the brake distribution for front and rear wheels A control unit for outputting a signal; including,
The control unit is
When brake braking is started, a braking command related to the distribution of braking to the front and rear wheels is generated based on the braking curve above the tolerance state. By comparing the difference, the braking curve related to the brake distribution of the front and rear wheels is changed based on the difference between the estimated deceleration rate and the actual deceleration rate. generate commands, and
By repeatedly performing the steps of comparing the difference between the estimated deceleration and the actual deceleration and changing the braking curve above the tolerance condition to the braking curve above the loaded vehicle condition based on the difference between the estimated deceleration rate and the actual deceleration rate, the road condition Variable to a braking curve with abnormal loading condition reflecting the actual weight of the vehicle according to control unit of the rear wheel EMB system.

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