KR102397272B1 - 육로 및 레일 주행 겸용 농업용 운반차 - Google Patents

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전연호
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근우테크 주식회사
전영남
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Abstract

본 발명은 육로 및 레일 주행 겸용 농업용 운반차에 관한 것으로, 파이프로 형성된 레일을 따라 농업용 운반차의 무인 또는 유인 궤도주행이 가능함과 아울러 레일이 설치되지 않은 육로에서도 무인 또는 유인으로 농업용 운반차의 주행이 가능하며, 농업용 운반차의 이동 시에 걸림턱 또는 홈 등의 장애물 또한 용이하게 통과하도록 하는 육로 및 레일 주행 겸용 농업용 운반차에 있어서, 상부에 적재 가능한 공간이 형성되어 구비되며, 지면에서 상부로 이격되어 구비되는 메인프레임과, 상기 메인프레임의 상부 후방에 구비되며, 내측에 수용 가능한 공간이 형성되어 구비되고, 내측에는 배터리가 수용되는 배터리수용부와, 상기 배터리수용부의 상부에 구비되며, 내측에는 수용 가능한 공간이 형성되어 구비되고, 내측에는 제어부가 수용되며, 상부에는 제어부를 조작하기 위한 다수개의 조작스위치 및 제어부의 상태를 표시하기 위한 표시부가 구비되는 컨트롤박스와, 상기 컨트롤박스의 양측에 각각 대칭 구비되며, 상하로 관통된 슬라이딩공 및 전후방으로 관통된 제1고정공이 각각 형성되어 구비되는 높이조절봉과, 상기 높이조절봉 각각의 슬라이딩공 상에 각각 상하로 슬라이딩 이동 가능하도록 하부가 삽입 구비되며, 상부는 후방으로 각각 절곡 연장되고, 각각의 하부 상에는 상호 상하로 이격 형성됨과 아울러 전후방으로 관통된 다수개의 제2고정공이 각각 형성되는 손잡이와, 상기 높이조절봉의 제1고정공 및 제1고정공에 대응되는 손잡이의 제2고정공 상에 전후방으로 관통하여 삽탈 가능하도록 형성되어 구비되며, 높이조절봉 상에 손잡이가 고정 또는 슬라이딩 이동 가능하도록 구비되는 손잡이고정봉과, 상기 메인프레임의 하부 전방에 상부가 연결 구비되며, 하부는 하측 방향으로 연장되는 연장부와, 상기 연장부의 하부에 구비되며, 내측에는 차동기어가 구비되는 차동기어케이스와, 상기 차동기어케이스의 양측으로 각각 연장됨과 아울러 차동기어로부터 회전력을 전달받아 회전되는 한 쌍의 구동축과, 상기 차동기어케이스 후방에 연결 구비되며, 차동기어케이스 내측에 구비되는 차동기어로 제어부의 제어에 의해 회전력을 제공하는 구동모터와, 상기 메인프레임의 양측에 각각 구비됨과 아울러 각각은 인접한 구동축과 축 연결되는 전륜바퀴와, 상기 차동기어케이스 양측에 각각 구비되며, 각각은 구동축 각각의 회전수를 검출하여 제어부로 신호를 전달하는 회전센서와, 상기 메인프레임의 하부 후방에 구비되며, 전후방이 하향 절곡되고, 절곡된 전후방에 관통 형성되는 제1틸팅홀을 갖는 상부케이스의 상부가 메인프레임에 연결되며, 상부케이스의 양측에는 제1틸팅홀과 이격되어 각각 원통형으로 형성되는 걸림축이 구비되고, 제1틸팅홀과 걸림축 각각의 사이에는 상부케이스를 관통하는 제1고정홀이 형성되며, 상부케이스의 하부에는 전후방이 상향 절곡되어 상부케이스 상에 내입 구비됨과 아울러 절곡된 양측에 제1틸팅홀과 대응되게 관통 형성되는 제2틸팅홀을 갖는 하부케이스가 구비되고, 하부케이스의 내측에는 제2틸팅홀의 외경과 동일한 내경을 갖는 틸팅축이 제2틸팅홀 사이에 구비되며, 틸팅축의 양측에는 상호 이격되어 원통형으로 형성되는 지지축이 각각 구비되고, 제2틸팅홀과 이격된 양측에는 하부케이스를 관통하는 제2고정홀이 형성되며, 틸팅축의 내측에는 상부케이스의 폭과 동일한 길이를 갖음과 아울러 상부케이스 및 하부케이스가 축 회전 가능하도록 원통형으로 형성되는 고정축이 구비되고, 고정축의 전후방 상부케이스와 하부케이스 사이에는 부시가 구비되며, 고정축의 양단에는 각각 볼트가 결합되는 틸팅부와, 상기 틸팅부의 후방에 구비되며, 양측에는 각각 제1고정홀 및 제2고정홀에 끼움되는 원통형의 고정봉이 형성되고, 고정봉의 후방에는 단턱지게 간격봉이 형성되며, 상부에는 메인프레임 방향으로 연장되어 메인프레임에 안착되는 연장판이 형성되고, 연장판의 내측에는 장공 형상으로 관통된 장공부가 형성되며, 장공부 상에는 걸림볼트가 구비되어 메인프레임에 결합되는 고정부와, 상기 틸팅부의 하부 양측에 각각 구비됨과 아울러 각각은 틸팅부 상에서 회전 가능하게 구비되는 후륜바퀴와, 상기 메인프레임의 하부 중앙에 구비됨과 아울러 전후방으로 상호 이격되어 대칭 구비되며, 각각에는 상부가 메인프레임 상에 연결 고정됨과 아울러 하부로 연장되는 연장대가 구비되고, 연장대가 마주하는 반대 방향에는 각각 LM가이드가 메인프레임과 수직되게 구비되며, 각각의 LM가이드 상에는 상하로 슬라이딩 이동 가능함과 아울러 내측을 관통하여 LM가이드 상에 착탈 가능하게 결합되는 고정수단에 의해 LM가이드 상에 고정 가능한 슬라이딩구가 각각 구비되고, 각각의 LM가이드 상하부에는 연장대가 마주하는 반대 방향으로 각각 연장되는 제1이탈방지판 및 제2이탈방지판이 구비되며, 제1이탈방지판 각각의 하부에는 각각 원통형으로 형성되는 수용관이 구비되고, 슬라이딩구의 각각에는 연장대가 마주하는 반대 방향 연장되는 호스가이드판이 각각 구비되며, 호스가이드판 각각의 상부에는 원통형으로 형성되어 수용관의 내측으로 삽입되는 가이드축이 각각 형성되고, 가이드축의 외주연 및 수용관의 내측 상에는 장력을 제공하는 스프링이 구비되며, 호스가이드판 각각에는 축 회전 가능하게 연결됨과 아울러 하부로 연장되는 호스가이드축이 각각 구비되고, 호스가이드축 각각의 하부에는 양측이 하부로 절곡 연장되는 바퀴고정판이 각각 구비되며, 바퀴고정판 각각에는 축 상으로 연결됨과 아울러 풀리 형상으로 형성되어 레일이 수용되는 레일가이드롤러가 구비되는 레일가이드부와, 상기 레일가이드부의 호스가이드축 상에 구비되어 호스가이드축의 회전각을 측정하여 제어부로 전송하는 회전각센서와, 상기 메인프레임의 하부 전후방에 각각 구비되는 범퍼와, 상기 범퍼 상에 각각 구비됨과 아울러 제어부로 신호를 전달하여 범퍼 또는 메인프레임과 불특정 물체와의 간격이 일정 간격 이하일 시에 구동모터의 작동이 정지되도록 도모하는 거리감지센서를 포함하여 이루어진다.

Description

육로 및 레일 주행 겸용 농업용 운반차{Agricultural vehicle for both land and rail driving}
본 발명은 육로 및 레일 주행 겸용 농업용 운반차에 관한 것으로서, 특히 파이프로 형성된 레일을 따라 농업용 운반차의 무인 또는 유인 궤도주행이 가능함과 아울러 레일이 설치되지 않은 육로에서도 무인 또는 유인으로 농업용 운반차의 주행이 가능하며, 농업용 운반차의 이동 시에 걸림턱 또는 홈 등의 장애물 또한 용이하게 통과하도록 하는 육로 및 레일 주행 겸용 농업용 운반차에 관한 것이다.
일반적으로 운반차는 산업현장이나 농가에서 화물을 운반하기 위해서 사용되고, 특히 농가에서는 경운기, 트랙터 등을 포함하는 대형 운반수단의 진입이 불가능하거나 어려운 좁은 밭고랑이나 과수원 등의 나무가 울창하거나 노면이 울퉁불퉁한 곳 또는 경사가 심한 곳 등에 사용된다.
이때, 운반차 대부분은 인력에 의존하여 운행되며, 비탈길이나 산길, 진흙탕 등의 험한 지형에 부적합함과 아울러 바퀴가 구덩이에 빠지면 인력으로 쉽게 빠져나오지도 못하는 실정이다.
또한, 현재의 우리나라 농촌은 젊은층이 도외지로 빠져나가 고령화되어 가고 있을 뿐만 아니라, 상기와 같은 운반차는 인력에 의존하여 운행됨으로 노인뿐만 아니라 젊은 사람이 사용하기에도 힘에 겨운 문제점이 있었다.
이에, 본 출원인은 등록실용신안공보 제20-0422848호(명칭: 농산물 운반용 수레)에서 충전배터리를 이용하여 동력을 발생시켜 전진하도록 구성하여 작물의 재배, 비료 및 사료의 이송, 수확 등 다양한 작업에 이용할 수 있도록 한 기술이 선등록된 바 있다.
하지만, 상기와 같은 기술은 작업자가 농산물 운반용 수레를 수동으로 계속하여 조작하며 이동하여야 함으로 번거로울 뿐만 아니라 수확된 농산물을 하역하기 위해서는 작업자가 수작업으로 농산물 운반용 수레를 지정된 위치까지 조작하여 이동해야하는 불편함 또한 존재하였으며, 구동장치부가 고정형으로 지지프레임에 장착되므로 바퀴가 걸림턱 또는 홈 등의 장애물에 걸릴 시에 농산물 운반용 수레의 이동이 용이하지 못한 문제점 또한 있는 것이었다.
이에, 상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 육로 및 레일 주행 겸용 농업용 운반차가 필요한 실정이다.
등록실용신안공보 제20-0422848호
본 발명은 상기와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위하여 발명된 것으로서, 농업용 운반차를 작업자가 계속하여 동행하며 조작하지 않더라도 농업용 운반차가 파이프로 형성된 레일을 따라 자율주행 가능하도록 함과 아울러 수동으로 유인 조작하여 농업용 운반차를 지정된 경로 이외로도 이동시킬 수 있도록 하며, 농업용 운반차의 이동 시에 걸림턱 또는 홈 등의 장애물 또한 용이하게 통과할 수 있도록 하는 육로 및 레일 주행 겸용 농업용 운반차를 제공하는데 그 목적이 있다.
상기와 같은 목적을 실현하기 위하여, 본 발명은 파이프로 형성된 레일을 따라 농업용 운반차의 무인 또는 유인 궤도주행이 가능함과 아울러 레일이 설치되지 않은 육로에서도 무인 또는 유인으로 농업용 운반차의 주행이 가능하며, 농업용 운반차의 이동 시에 걸림턱 또는 홈 등의 장애물 또한 용이하게 통과하도록 하는 육로 및 레일 주행 겸용 농업용 운반차에 있어서, 상부에 적재 가능한 공간이 형성되어 구비되며, 지면에서 상부로 이격되어 구비되는 메인프레임과, 상기 메인프레임의 상부 후방에 구비되며, 내측에 수용 가능한 공간이 형성되어 구비되고, 내측에는 배터리가 수용되는 배터리수용부와, 상기 배터리수용부의 상부에 구비되며, 내측에는 수용 가능한 공간이 형성되어 구비되고, 내측에는 제어부가 수용되며, 상부에는 제어부를 조작하기 위한 다수개의 조작스위치 및 제어부의 상태를 표시하기 위한 표시부가 구비되는 컨트롤박스와, 상기 컨트롤박스의 양측에 각각 대칭 구비되며, 상하로 관통된 슬라이딩공 및 전후방으로 관통된 제1고정공이 각각 형성되어 구비되는 높이조절봉과, 상기 높이조절봉 각각의 슬라이딩공 상에 각각 상하로 슬라이딩 이동 가능하도록 하부가 삽입 구비되며, 상부는 후방으로 각각 절곡 연장되고, 각각의 하부 상에는 상호 상하로 이격 형성됨과 아울러 전후방으로 관통된 다수개의 제2고정공이 각각 형성되는 손잡이와, 상기 높이조절봉의 제1고정공 및 제1고정공에 대응되는 손잡이의 제2고정공 상에 전후방으로 관통하여 삽탈 가능하도록 형성되어 구비되며, 높이조절봉 상에 손잡이가 고정 또는 슬라이딩 이동 가능하도록 구비되는 손잡이고정봉과, 상기 메인프레임의 하부 전방에 상부가 연결 구비되며, 하부는 하측 방향으로 연장되는 연장부와, 상기 연장부의 하부에 구비되며, 내측에는 차동기어가 구비되는 차동기어케이스와, 상기 차동기어케이스의 양측으로 각각 연장됨과 아울러 차동기어로부터 회전력을 전달받아 회전되는 한 쌍의 구동축과, 상기 차동기어케이스 후방에 연결 구비되며, 차동기어케이스 내측에 구비되는 차동기어로 제어부의 제어에 의해 회전력을 제공하는 구동모터와, 상기 메인프레임의 양측에 각각 구비됨과 아울러 각각은 인접한 구동축과 축 연결되는 전륜바퀴와, 상기 차동기어케이스 양측에 각각 구비되며, 각각은 구동축 각각의 회전수를 검출하여 제어부로 신호를 전달하는 회전센서와, 상기 메인프레임의 하부 후방에 구비되며, 전후방이 하향 절곡되고, 절곡된 전후방에 관통 형성되는 제1틸팅홀을 갖는 상부케이스의 상부가 메인프레임에 연결되며, 상부케이스의 양측에는 제1틸팅홀과 이격되어 각각 원통형으로 형성되는 걸림축이 구비되고, 제1틸팅홀과 걸림축 각각의 사이에는 상부케이스를 관통하는 제1고정홀이 형성되며, 상부케이스의 하부에는 전후방이 상향 절곡되어 상부케이스 상에 내입 구비됨과 아울러 절곡된 양측에 제1틸팅홀과 대응되게 관통 형성되는 제2틸팅홀을 갖는 하부케이스가 구비되고, 하부케이스의 내측에는 제2틸팅홀의 외경과 동일한 내경을 갖는 틸팅축이 제2틸팅홀 사이에 구비되며, 틸팅축의 양측에는 상호 이격되어 원통형으로 형성되는 지지축이 각각 구비되고, 제2틸팅홀과 이격된 양측에는 하부케이스를 관통하는 제2고정홀이 형성되며, 틸팅축의 내측에는 상부케이스의 폭과 동일한 길이를 갖음과 아울러 상부케이스 및 하부케이스가 축 회전 가능하도록 원통형으로 형성되는 고정축이 구비되고, 고정축의 전후방 상부케이스와 하부케이스 사이에는 부시가 구비되며, 고정축의 양단에는 각각 볼트가 결합되는 틸팅부와, 상기 틸팅부의 후방에 구비되며, 양측에는 각각 제1고정홀 및 제2고정홀에 끼움되는 원통형의 고정봉이 형성되고, 고정봉의 후방에는 단턱지게 간격봉이 형성되며, 상부에는 메인프레임 방향으로 연장되어 메인프레임에 안착되는 연장판이 형성되고, 연장판의 내측에는 장공 형상으로 관통된 장공부가 형성되며, 장공부 상에는 걸림볼트가 구비되어 메인프레임에 결합되는 고정부와, 상기 틸팅부의 하부 양측에 각각 구비됨과 아울러 각각은 틸팅부 상에서 회전 가능하게 구비되는 후륜바퀴와, 상기 메인프레임의 하부 중앙에 구비됨과 아울러 전후방으로 상호 이격되어 대칭 구비되며, 각각에는 상부가 메인프레임 상에 연결 고정됨과 아울러 하부로 연장되는 연장대가 구비되고, 연장대가 마주하는 반대 방향에는 각각 LM가이드가 메인프레임과 수직되게 구비되며, 각각의 LM가이드 상에는 상하로 슬라이딩 이동 가능함과 아울러 내측을 관통하여 LM가이드 상에 착탈 가능하게 결합되는 고정수단에 의해 LM가이드 상에 고정 가능한 슬라이딩구가 각각 구비되고, 각각의 LM가이드 상하부에는 연장대가 마주하는 반대 방향으로 각각 연장되는 제1이탈방지판 및 제2이탈방지판이 구비되며, 제1이탈방지판 각각의 하부에는 각각 원통형으로 형성되는 수용관이 구비되고, 슬라이딩구의 각각에는 연장대가 마주하는 반대 방향 연장되는 호스가이드판이 각각 구비되며, 호스가이드판 각각의 상부에는 원통형으로 형성되어 수용관의 내측으로 삽입되는 가이드축이 각각 형성되고, 가이드축의 외주연 및 수용관의 내측 상에는 장력을 제공하는 스프링이 구비되며, 호스가이드판 각각에는 축 회전 가능하게 연결됨과 아울러 하부로 연장되는 호스가이드축이 각각 구비되고, 호스가이드축 각각의 하부에는 양측이 하부로 절곡 연장되는 바퀴고정판이 각각 구비되며, 바퀴고정판 각각에는 축 상으로 연결됨과 아울러 풀리 형상으로 형성되어 레일이 수용되는 레일가이드롤러가 구비되는 레일가이드부와, 상기 레일가이드부의 호스가이드축 상에 구비되어 호스가이드축의 회전각을 측정하여 제어부로 전송하는 회전각센서와, 상기 메인프레임의 하부 전후방에 각각 구비되는 범퍼와, 상기 범퍼 상에 각각 구비됨과 아울러 제어부로 신호를 전달하여 범퍼 또는 메인프레임과 불특정 물체와의 간격이 일정 간격 이하일 시에 구동모터의 작동이 정지되도록 도모하는 거리감지센서를 포함하여 이루어짐을 특징으로 하는 육로 및 레일 주행 겸용 농업용 운반차를 제공한다.
이와 같이 이루어지는 본 발명에 의한 육로 및 레일 주행 겸용 농업용 운반차는 제어부, 회전센서, 구동모터, 회전각센서, 레일가이드부로 인해 농업용 운반차를 작업자가 계속하여 동행하며 조작하지 않더라도 농업용 운반차가 파이프로 형성된 레일을 따라 자율주행 가능함과 아울러 레일가이드를 레일과 이격시켜 수동으로 유인 조작하여 농업용 운반차를 지정된 경로 이외로도 용이하게 이동시킬 수 있으며, 농업용 운반차의 이동 시에 틸팅부로 인해 걸림턱 또는 홈 등의 장애물 또한 용이하게 통과할 수 있는 이점이 있는 것이다.
도 1은 본 발명에 의한 육로 및 레일 주행 겸용 농업용 운반차의 개략 측면도,
도 2 내지 도 3은 본 발명에 의한 육로 및 레일 주행 겸용 농업용 운반차의 일부분 개략 단면도,
도 4는 본 발명에 의한 육로 및 레일 주행 겸용 농업용 운반차의 일부분 개략 평면도,
도 5는 본 발명에 의한 육로 및 레일 주행 겸용 농업용 운반차의 틸팅부에 고정부가 결합되는 모습을 보여주는 개략 사시도,
도 6은 본 발명에 의한 육로 및 레일 주행 겸용 농업용 운반차의 틸팅부 개략 분해 사시도,
도 7은 본 발명에 의한 육로 및 레일 주행 겸용 농업용 운반차의 틸팅부가 작동되는 모습을 보여주는 작동상태도이다.
이하 본 발명의 실시를 위한 구체적인 내용을 첨부한 도면을 참조하여 더욱 상세하게 설명한다.
도 1 내지 도 7을 참조하여 보면 본 발명에 의한 육로 및 레일 주행 겸용 농업용 운반차는 파이프로 형성된 레일(4)을 따라 농업용 운반차의 무인 또는 유인 궤도주행이 가능함과 아울러 레일(4)이 설치되지 않은 육로에서도 무인 또는 유인으로 농업용 운반차의 주행이 가능하며, 농업용 운반차의 이동 시에 걸림턱 또는 홈 등의 장애물 또한 용이하게 통과하도록 하는 육로 및 레일 주행 겸용 농업용 운반차에 있어서, 상부에 적재 가능한 공간이 형성되어 구비되며, 지면에서 상부로 이격되어 구비되는 메인프레임(10)과, 상기 메인프레임(10)의 상부 후방에 구비되며, 내측에 수용 가능한 공간이 형성되어 구비되고, 내측에는 배터리(12)가 수용되는 배터리수용부(14)와, 상기 배터리수용부(14)의 상부에 구비되며, 내측에는 수용 가능한 공간이 형성되어 구비되고, 내측에는 제어부(16)가 수용되며, 상부에는 제어부(16)를 조작하기 위한 다수개의 조작스위치(18) 및 제어부(16)의 상태를 표시하기 위한 표시부(20)가 구비되는 컨트롤박스(22)와, 상기 컨트롤박스(22)의 양측에 각각 대칭 구비되며, 상하로 관통된 슬라이딩공(24) 및 전후방으로 관통된 제1고정공(26)이 각각 형성되어 구비되는 높이조절봉(28)과, 상기 높이조절봉(28) 각각의 슬라이딩공(24) 상에 각각 상하로 슬라이딩 이동 가능하도록 하부가 삽입 구비되며, 상부는 후방으로 각각 절곡 연장되고, 각각의 하부 상에는 상호 상하로 이격 형성됨과 아울러 전후방으로 관통된 다수개의 제2고정공(30)이 각각 형성되는 손잡이(32)와, 상기 높이조절봉(28)의 제1고정공(26) 및 제1고정공(26)에 대응되는 손잡이(32)의 제2고정공(30) 상에 전후방으로 관통하여 삽탈 가능하도록 형성되어 구비되며, 높이조절봉(28) 상에 손잡이(32)가 고정 또는 슬라이딩 이동 가능하도록 구비되는 손잡이고정봉(34)과, 상기 메인프레임(10)의 하부 전방에 상부가 연결 구비되며, 하부는 하측 방향으로 연장되는 연장부(36)와, 상기 연장부(36)의 하부에 구비되며, 내측에는 차동기어(38)가 구비되는 차동기어케이스(40)와, 상기 차동기어케이스(40)의 양측으로 각각 연장됨과 아울러 차동기어(38)로부터 회전력을 전달받아 회전되는 한 쌍의 구동축(42)과, 상기 차동기어케이스(40) 후방에 연결 구비되며, 차동기어케이스(40) 내측에 구비되는 차동기어(38)로 제어부(16)의 제어에 의해 회전력을 제공하는 구동모터(44)와, 상기 메인프레임(10)의 양측에 각각 구비됨과 아울러 각각은 인접한 구동축(42)과 축 연결되는 전륜바퀴(46)와, 상기 차동기어케이스(40) 양측에 각각 구비되며, 각각은 구동축(42) 각각의 회전수를 검출하여 제어부(16)로 신호를 전달하는 회전센서(48)와, 상기 메인프레임(10)의 하부 후방에 구비되며, 전후방이 하향 절곡되고, 절곡된 전후방에 관통 형성되는 제1틸팅홀(50)을 갖는 상부케이스(52)의 상부가 메인프레임(10)에 연결되며, 상부케이스(52)의 양측에는 제1틸팅홀(50)과 이격되어 각각 원통형으로 형성되는 걸림축(54)이 구비되고, 제1틸팅홀(50)과 걸림축(54) 각각의 사이에는 상부케이스(52)를 관통하는 제1고정홀(56)이 형성되며, 상부케이스(52)의 하부에는 전후방이 상향 절곡되어 상부케이스(52) 상에 내입 구비됨과 아울러 절곡된 양측에 제1틸팅홀(50)과 대응되게 관통 형성되는 제2틸팅홀(58)을 갖는 하부케이스(60)가 구비되고, 하부케이스(60)의 내측에는 제2틸팅홀(58)의 외경과 동일한 내경을 갖는 틸팅축(62)이 제2틸팅홀(58) 사이에 구비되며, 틸팅축(62)의 양측에는 상호 이격되어 원통형으로 형성되는 지지축(64)이 각각 구비되고, 제2틸팅홀(58)과 이격된 양측에는 하부케이스(60)를 관통하는 제2고정홀(66)이 형성되며, 틸팅축(62)의 내측에는 상부케이스(52)의 폭과 동일한 길이를 갖음과 아울러 상부케이스(52) 및 하부케이스(60)가 축 회전 가능하도록 원통형으로 형성되는 고정축(68)이 구비되고, 고정축(68)의 전후방 상부케이스(52)와 하부케이스(60) 사이에는 부시(70)가 구비되며, 고정축(68)의 양단에는 각각 볼트(72)가 결합되는 틸팅부(74)와, 상기 틸팅부(74)의 후방에 구비되며, 양측에는 각각 제1고정홀(56) 및 제2고정홀(66)에 끼움되는 원통형의 고정봉(76)이 형성되고, 고정봉(76)의 후방에는 단턱지게 간격봉(78)이 형성되며, 상부에는 메인프레임(10) 방향으로 연장되어 메인프레임(10)에 안착되는 연장판(80)이 형성되고, 연장판(80)의 내측에는 장공 형상으로 관통된 장공부(82)가 형성되며, 장공부(82) 상에는 걸림볼트(84)가 구비되어 메인프레임(10)에 결합되는 고정부(86)와, 상기 틸팅부(74)의 하부 양측에 각각 구비됨과 아울러 각각은 틸팅부(74) 상에서 회전 가능하게 구비되는 후륜바퀴(88)와, 상기 메인프레임(10)의 하부 중앙에 구비됨과 아울러 전후방으로 상호 이격되어 대칭 구비되며, 각각에는 상부가 메인프레임(10) 상에 연결 고정됨과 아울러 하부로 연장되는 연장대(90)가 구비되고, 연장대(90)가 마주하는 반대 방향에는 각각 LM가이드(92)가 메인프레임(10)과 수직되게 구비되며, 각각의 LM가이드(92) 상에는 상하로 슬라이딩 이동 가능함과 아울러 내측을 관통하여 LM가이드(92) 상에 착탈 가능하게 결합되는 고정수단(94)에 의해 LM가이드(92) 상에 고정 가능한 슬라이딩구(96)가 각각 구비되고, 각각의 LM가이드(92) 상하부에는 연장대(90)가 마주하는 반대 방향으로 각각 연장되는 제1이탈방지판(98) 및 제2이탈방지판(100)이 구비되며, 제1이탈방지판(98) 각각의 하부에는 각각 원통형으로 형성되는 수용관(102)이 구비되고, 슬라이딩구(96)의 각각에는 연장대(90)가 마주하는 반대 방향 연장되는 호스가이드판(104)이 각각 구비되며, 호스가이드판(104) 각각의 상부에는 원통형으로 형성되어 수용관(102)의 내측으로 삽입되는 가이드축(106)이 각각 형성되고, 가이드축(106)의 외주연 및 수용관(102)의 내측 상에는 장력을 제공하는 스프링(108)이 구비되며, 호스가이드판(104) 각각에는 축 회전 가능하게 연결됨과 아울러 하부로 연장되는 호스가이드축(110)이 각각 구비되고, 호스가이드축(110) 각각의 하부에는 양측이 하부로 절곡 연장되는 바퀴고정판(112)이 각각 구비되며, 바퀴고정판(112) 각각에는 축 상으로 연결됨과 아울러 풀리 형상으로 형성되어 레일(4)이 수용되는 레일가이드롤러(114)가 구비되는 레일가이드부(116)와, 상기 레일가이드부(116)의 호스가이드축(110) 상에 구비되어 호스가이드축(110)의 회전각을 측정하여 제어부(16)로 전송하는 회전각센서(118)와, 상기 메인프레임(10)의 하부 전후방에 각각 구비되는 범퍼(120)와, 상기 범퍼(120) 상에 각각 구비됨과 아울러 제어부(16)로 신호를 전달하여 범퍼(120) 또는 메인프레임(10)과 불특정 물체와의 간격이 일정 간격 이하일 시에 구동모터(44)의 작동이 정지되도록 도모하는 거리감지센서(122)가 구비되어 이루어진다.
먼저, 파이프로 형성된 레일(4)을 따라 농업용 운반차의 무인 또는 유인 궤도주행이 가능함과 아울러 레일(4)이 설치되지 않은 육로에서도 무인 또는 유인으로 농업용 운반차의 주행이 가능하며, 농업용 운반차의 이동 시에 걸림턱 또는 홈 등의 장애물 또한 용이하게 통과하도록 하는 육로 및 레일 주행 겸용 농업용 운반차에 있어서, 상부에 적재 가능한 공간이 형성되어 구비되며, 지면에서 상부로 이격되어 메인프레임(10)이 구비된다.
이때, 상기 메인프레임(10) 상에는 적재물이 외부로 이탈되지 않도록 상부에 격벽 또는 난간 등이 형성됨이 바람직한 것이며, 적재물의 용이한 하역을 위해 격벽 또는 난간이 메인프레임(10) 상에서 절첩 가능하게 형성됨이 더욱 바람직한 것이다.
한편, 상기 레일(4)은 합성수지재 또는 금속재 중 어느 하나를 선택하여 사용하는 것이나 비용 및 설치의 편의성을 위해 합성수지재로 형성된 것을 사용함이 바람직한 것이며, 본 발명에서는 합성수지재로 형성된 파이프를 사용하여 레일(4)을 형성하는 것이다.
상기 메인프레임(10)의 상부 후방에 구비되며, 내측에 수용 가능한 공간이 형성되어 구비되고, 내측에는 배터리(12)가 수용되는 배터리수용부(14)가 구비된다.
이때, 상기 배터리(12)는 배터리수용부(14) 상에 미도시된 충전단자를 통해 외부로부터 전류의 공급을 받아 충전되는 것이다.
상기 배터리수용부(14)의 상부에 구비되며, 내측에는 수용 가능한 공간이 형성되어 구비되고, 내측에는 제어부(16)가 수용되며, 상부에는 제어부(16)를 조작하기 위한 다수개의 조작스위치(18) 및 제어부(16)의 상태를 표시하기 위한 미도시된 표시부(20)를 갖는 컨트롤박스(22)가 구비된다.
이때, 상기 컨트롤박스(22) 상에는 탈부착 가능하게 형성되어 구비됨과 아울러 유선 또는 무선 중 선택된 하나의 방식으로 제어부(16)와 연결되어 제어부(16)와 신호를 송수신하는 컨트롤러(124)가 구비됨이 바람직한 것이며, 이로 인해 작업자는 농업용 운반차와 원거리에서도 농업용 운반차를 용이하게 조작할 수 있게 되는 것이다.
한편, 상기 컨트롤박스(22) 또는 손잡이(32) 중에서 어느 한 곳 이상에는 구동모터(44)의 작동을 정지시키는 긴급제동버튼(126)이 구비됨이 바람직한 것이며, 농업용 운반차의 주행 중 안전을 더욱 도모하기 위해 농업용 운반차 상에는 미도시된 경광등, 스피커 등이 추가로 구비되어 사용됨이 더욱 바람직한 것이다.
또한, 상기 제어부(16) 상에는 미도시된 GNSS센서(134)가 구비됨과 아울러 GNSS센서(134)를 통해 좌표, 방향각, 이동경로에 대한 정보를 획득하게되며, 이로 인해 획득된 정보를 토대로 제어부(16)에서는 후술되는 구동모터(44) 한 쌍의 회전수를 각각 제어하여 농업용 운반차의 자율주행을 도모할 수도 있는 것이다.
이때, 상기 GNSS센서(134)는 우주의 위성에서 송신는 전파를 이용하여 특정 위치의 좌표를 산출하는 시스템을 의미하며, 미국의 위성 위치 측정시스템(GPS : Global Positioning System), 러시아의 GLONASS(Global Navigation Satellite System), 유럽의 GALILEO(Europian Satellite Navigation System) 및 중국의 Beidou(北斗, Compass) 등의 위성을 이용하는 다양한 위치 측정 시스템을 통합한 명칭이다.
한편, 상기 GNSS센서(134)는 위성을 이용한다는 점에서, 시간 및 공간에 구애 받지 않으며, 다른 시스템에 비해 비교적 안정적으로 위치, 속도 및 시간 정보 등을 획득할 수 있고, GNSS센서(134)는 위성으로부터 수신된 GNSS 신호를 이용하여 자신의 위치를 결정하며, RTK(Real Time Kinematic) 기준국으로부터 측위 보정 정보를 전달받고, 측위 보정 정보를 이용하여, GNSS 신호를 통해 결정된 자신의 위치를 보정할 수도 있는 것이다.
상기 컨트롤박스(22)의 양측에 각각 대칭 구비되며, 상하로 관통된 미도시된 슬라이딩공(24) 및 전후방으로 관통된 제1고정공(26)이 각각 형성되는 높이조절봉(28)이 구비된다.
또한, 상기 높이조절봉(28) 각각의 슬라이딩공(24) 상에 각각 상하로 슬라이딩 이동 가능하도록 하부가 삽입 구비되며, 상부는 후방으로 각각 절곡 연장되고, 각각의 하부 상에는 상호 상하로 이격 형성됨과 아울러 전후방으로 관통된 다수개의 미도시된 제2고정공(30)이 각각 형성되는 손잡이(32)가 구비된다.
이때, 상기 손잡이(32) 상에는 긴급제동버튼(126) 및 후술되는 구동모터(44) 각각의 회전수를 제어할 수 있는 미도시된 조작버튼이 구비되어 사용될 수도 있는 것이다.
상기 높이조절봉(28)의 제1고정공(26) 및 제1고정공(26)에 대응되는 손잡이(32)의 제2고정공(30) 상에 전후방으로 관통하여 삽탈 가능하도록 형성되어 구비되며, 높이조절봉(28) 상에 손잡이(32)가 고정 또는 슬라이딩 이동 가능하도록 구비되는 손잡이고정봉(34)이 구비된다.
또한, 상기 메인프레임(10)의 하부 전방에 상부가 연결 구비되며, 하부는 하측 방향으로 연장되는 연장부(36)가 구비된다.
그리고, 상기 연장부(36)의 하부에 구비되며, 내측에는 미도시된 차동기어(38)를 갖는 차동기어케이스(40)가 구비된다.
이때, 상기 차동기어케이스(40)는 후술되는 구동모터(44)가 한 쌍이 구비되어 사용될 시에 차동기어케이스(40)도 한 쌍이 구비되어 사용되는 것이다.
상기 차동기어케이스(40)의 양측으로 각각 연장됨과 아울러 차동기어(38)로부터 회전력을 전달받아 회전되는 한 쌍의 구동축(42)이 구비된다.
이때, 상기 구동축(42)은 차동기어케이스(40)가 한 쌍이 구비되어 사용될 시이에 차동기어케이스(40)의 양측으로 각각 연장되는 것이 아닌 차동기어케이스(40)가 마주하는 반대 방향에 각각 구비되어 사용되는 것이다.
상기 차동기어케이스(40) 후방에 연결 구비되며, 차동기어케이스(40) 내측에 구비되는 차동기어(38)로 제어부(16)의 제어에 의해 회전력을 제공하는 구동모터(44)가 구비된다.
이때, 구동모터(44)는 제어부(16)의 제어에 의해 회전수가 제어되는 것이며, 한 쌍이 구비되어 사용될 시에는 각각 제어부(16)의 제어에 의해 회전수가 제어되는 것이고, 이로 인해 농업용 운반차의 안전적인 주행 및 자율주행 또한 도모할 수 있게 되는 것이다.
한편, 상기 구동모터(44) 상에는 구동모터(44)의 작동을 제어하는 전자브레이크(136)가 각각 구비되어 사용됨이 바람직한 것이며, 전자브레이크(136) 상에는 전자브레이크(136)의 작동을 수동으로 해제할 수 있는 레버(138)가 구비됨으로써, 배터리(12)의 방전 시에도 레버(138)의 조작으로 인해 구동모터(44)의 고정을 해제하여 농업용 운반차의 이동을 도모할 수 있는 것이다.
상기 메인프레임(10)의 양측에 각각 구비됨과 아울러 각각은 인접한 구동축(42)과 축 연결되는 한 쌍의 전륜바퀴(46)가 구비된다.
상기 차동기어케이스(40) 양측에 각각 구비되며, 각각은 구동축(42) 각각의 회전수를 검출하여 제어부(16)로 신호를 전달하는 회전센서(48)가 구비된다.
이때, 상기 회전센서(48)로 인해 작업자가 무인 또는 유인으로 농업용 운반차를 조절할 시에 구동축(40)의 회전수에 따른 운행경로를 제어부(16)가 습득하여 농업용 운반차의 자율주행을 도모할 수 있어 작업자가 지정하는 장소까지 이동하거나 지정된 장소에 정지하는 등의 작동이 가능해지는 것이다.
상기 메인프레임(10)의 하부 후방에 구비되며, 전후방이 하향 절곡되고, 절곡된 전후방에 관통 형성되는 제1틸팅홀(50)을 갖는 상부케이스(52)의 상부가 메인프레임(10)에 연결되며, 상부케이스(52)의 양측에는 제1틸팅홀(50)과 이격되어 각각 원통형으로 형성되는 걸림축(54)이 구비되고, 제1틸팅홀(50)과 걸림축(54) 각각의 사이에는 상부케이스(52)를 관통하는 제1고정홀(56)이 형성되며, 상부케이스(52)의 하부에는 전후방이 상향 절곡되어 상부케이스(52) 상에 내입 구비됨과 아울러 절곡된 양측에 제1틸팅홀(50)과 대응되게 관통 형성되는 제2틸팅홀(58)을 갖는 하부케이스(60)가 구비되고, 하부케이스(60)의 내측에는 제2틸팅홀(58)의 외경과 동일한 내경을 갖는 틸팅축(62)이 제2틸팅홀(58) 사이에 구비되며, 틸팅축(62)의 양측에는 상호 이격되어 원통형으로 형성되는 지지축(64)이 각각 구비되고, 제2틸팅홀(58)과 이격된 양측에는 하부케이스(60)를 관통하는 제2고정홀(66)이 형성되며, 틸팅축(62)의 내측에는 상부케이스(52)의 폭과 동일한 길이를 갖음과 아울러 상부케이스(52) 및 하부케이스(60)가 축 회전 가능하도록 원통형으로 형성되는 고정축(68)이 구비되고, 고정축(68)의 전후방 상부케이스(52)와 하부케이스(60) 사이에는 부시(70)가 구비되며, 고정축(68)의 양단에는 각각 볼트(72)가 결합되는 틸팅부(74)가 구비된다.
또한, 상기 틸팅부(74)의 후방에 구비되며, 양측에는 각각 제1고정홀(56) 및 제2고정홀(66)에 끼움되는 원통형의 고정봉(76)이 형성되고, 고정봉(76)의 후방에는 단턱지게 간격봉(78)이 형성되며, 상부에는 메인프레임(10) 방향으로 연장되어 메인프레임(10)에 안착되는 연장판(80)이 형성되고, 연장판(80)의 내측에는 장공 형상으로 관통된 장공부(82)가 형성되며, 장공부(82) 상에는 걸림볼트(84)가 구비되어 메인프레임(10)에 결합되는 고정부(86)가 구비된다.
상기와 같이 형성되는 고정부(86)의 고정봉(76)은 틸팅부(74)의 제1고정홀(56) 및 제2고정홀(66)에 끼움 결합되거나 분리되게 되며, 끼움 결합시에는 틸팅부(74)가 고정봉(76)에 의해 고정되어 축 회전을 할 수 없게됨으로 농업용 운반차를 공장이나 포장도로 등의 노면 상태가 고른 곳에서 사용하게 되고, 고정봉(76)을 틸팅부(74)의 제1고정홀(56) 및 제2고정홀(66)에서 분리할 시에는 틸팅부(74)가 축 회전 가능하게 되므로 걸림턱이나 홈 등의 장애물이 있는 산길이나 비탈길 및 진흙탕 등의 험한 지형에서도 후술되는 후륜바퀴(88)가 지면에 닿게되어 안정적으로 주행할 수 있게 되는 것이다.
상기 틸팅부(74)의 하부 양측에 각각 구비됨과 아울러 각각은 틸팅부(74) 상에서 회전 가능하게 후륜바퀴(88)가 구비된다.
상기 메인프레임(10)의 하부 중앙에 구비됨과 아울러 전후방으로 상호 이격되어 대칭 구비되며, 각각에는 상부가 메인프레임(10) 상에 연결 고정됨과 아울러 하부로 연장되는 연장대(90)가 구비되고, 연장대(90)가 마주하는 반대 방향에는 각각 LM가이드(92)가 메인프레임(10)과 수직되게 구비되며, 각각의 LM가이드(92) 상에는 상하로 슬라이딩 이동 가능함과 아울러 내측을 관통하여 LM가이드(92) 상에 착탈 가능하게 결합되는 고정수단(94)에 의해 LM가이드(92) 상에 고정 가능한 슬라이딩구(96)가 각각 구비되고, 각각의 LM가이드(92) 상하부에는 연장대(90)가 마주하는 반대 방향으로 각각 연장되는 제1이탈방지판(98) 및 제2이탈방지판(100)이 구비되며, 제1이탈방지판(98) 각각의 하부에는 각각 원통형으로 형성되는 수용관(102)이 구비되고, 슬라이딩구(96)의 각각에는 연장대(90)가 마주하는 반대 방향 연장되는 호스가이드판(104)이 각각 구비되며, 호스가이드판(104) 각각의 상부에는 원통형으로 형성되어 수용관(102)의 내측으로 삽입되는 가이드축(106)이 각각 형성되고, 가이드축(106)의 외주연 및 수용관(102)의 내측 상에는 장력을 제공하는 스프링(108)이 구비되며, 호스가이드판(104) 각각에는 축 회전 가능하게 연결됨과 아울러 하부로 연장되는 호스가이드축(110)이 각각 구비되고, 호스가이드축(110) 각각의 하부에는 양측이 하부로 절곡 연장되는 바퀴고정판(112)이 각각 구비되며, 바퀴고정판(112) 각각에는 축 상으로 연결됨과 아울러 풀리 형상으로 형성되어 레일(4)이 수용되는 레일가이드롤러(114)를 갖는 레일가이드부(116)가 구비된다.
이때, 상기 레일가이드부(116)는 농업용 운반차가 레일(4)을 따라 주행할 시에만 도 1 내지 도 2에서와 같이 레일가이드롤러(114)가 레일(4)과 맞닿아 사용되는 것이며, 농업용 운반차가 레일(4)을 벗어나 주행될 시에는 미도시된 고정수단(94)에 의해 슬라이딩구(96)가 각각 LM가이드(92)의 상부측으로 이동되어 고정됨으로써, 레일(4)이 없는 일반적인 육로에서도 자유로운 주행이 가능해지는 것이다.
한편, 상기 스프링(108)으로 인해 농업용 운반차가 레일(4)을 따라 주행할 시에 레일가이드롤러(114)가 레일(4)에서 이탈되는 것이 방지되는 것이다.
상기 레일가이드부(116)의 호스가이드축(110) 상에 구비되어 호스가이드축(110)의 회전각을 측정하여 제어부(16)로 전송하는 회전각센서(118)가 구비된다.
이때, 상기 회전각센서(118)로 인해 제어부(16)에서는 구동모터(44)가 한 쌍이 구비되어 사용될 시에 구동모터(44) 각각이 상호 다른 회전속도의 회전력을 제공할 수 있게 되어 곡선구간에서도 안정적인 주행이 가능해지는 것이다.
상기 메인프레임(10)의 하부 전후방에 각각 범퍼(120)가 구비된다.
또한, 상기 메인프레임(10)의 하부 전방에는 도 1에서와 같이 메인프레임(10) 상에 착탈 가능하도록 구비되는 중량판(128)이 다수개 적층 구비되어 사용됨이 바람직한 것이며, 중량판(128)으로 인해 구동력을 갖는 전륜바퀴(46)의 접지력이 상승하여 레일(4) 상에서 농업용 운반차가 이탈되는 것이 더욱 방지되는 것이다.
이때, 상기 범퍼(120) 상에 각각 구비됨과 아울러 제어부(16)로 신호를 전달하여 범퍼(120) 또는 메인프레임(10)과 불특정 물체와의 간격이 일정 간격 이하일 시에 구동모터(44)의 작동이 정지되도록 도모하는 거리감지센서(122)가 구비되어 사용됨이 바람직한 것이나, 적외선 센서, 초음파 센서, 적외선 카메라 중 선택된 어느 하나로 대체 가능하며, 이에 한정되지 않는다.
한편, 상기 범퍼(120) 상에는 각각 제어부(16)와 연결되어 측정된 신호를 전달하는 통상적인 라인트레이서센서(130)가 구비되어 사용될 수도 있는 것이며, 라인트레이서센서(130)가 사용될 시에는 주행경로 상에 라인트레이서센서(130)의 감지를 도모하는 미도시된 감지라인(132)이 구비되어 사용됨이 바람직한 것이다.
또한, 상기 농업용 운반차 상에는 제어부(16)와 연결 구비되어 위치 신호를 송수신하는 미도시된 UWB태그(140)가 구비되어 사용될 수도 있는 것임과 아울러 UWB태그(140)가 구비되어 사용될 시에는 농업용 운반차의 주행지역 내에 UWB태그(140) 위치 신호를 송수신함과 아울러 UWB태그(140) 현재 위치 신호를 제어부(16)에 전달하는 미도시된 UWB앵커(142)가 구비되어 사용됨이 바람직한 것이다.
이때, 상기 UWB태그(140) 및 UWB앵커(142)는 UWB 무선 기술을 이용하여 실시간으로 농업용 운반차의 위치를 파악할 수 있는 것으로, UWB(Ultra-Wideband) 무선 기술이란, 무선 반송파를 사용하지 않고 기저대역에서 수 GHz 이상의 매우 넓은 주파수 대역을 사용하여 통신이나 레이더 등에 응용되고 있는 새로운 무선 기술로서, 기존의 무선 시스템의 잡읍과 같은 매우 낮은 스펙트럼 전력 밀도를 사용함으로써, 기존 통신 시스템과 상호 간섭 영향 없이 주파수를 공유할 수 있는 무선 기술이다.
한편, 상기 UWB앵커(142)는 시설 내에 40 내지 60 m 간격으로 중첩되게 설치되는 것이 농업용 운반차의 위치를 파악하는 데 있어서 가장 바람직하나, 이에 한정되지는 않는 것이다.
이와 같이 이루어지는 본 발명에 의한 육로 및 레일 주행 겸용 농업용 운반차는 제어부(16), 회전센서(48), 구동모터(44), 회전각센서(118), 레일가이드부(116)로 인해 농업용 운반차를 작업자가 계속하여 동행하며 조작하지 않더라도 농업용 운반차가 파이프로 형성된 레일(4)을 따라 자율주행 가능함과 아울러 레일가이드롤러(114)를 레일(4)과 이격시켜 수동으로 유인 조작하여 농업용 운반차를 지정된 경로 이외로도 용이하게 이동시킬 수 있으며, 농업용 운반차의 이동 시에 틸팅부(74)로 인해 걸림턱 또는 홈 등의 장애물 또한 용이하게 통과할 수 있는 이점이 있는 것이다.
4 : 레일 10 : 메인프레임
12 : 배터리 14 : 배터리수용부
16 : 제어부 18 : 조작스위치
22 : 컨트롤박스 28 : 높이조절봉
32 : 손잡이 34 : 손잡이고정봉
36 : 연장부 40 : 차동기어케이스
42 : 구동축 44 : 구동모터
46 : 전륜바퀴 48 : 회전센서
50 : 제1틸팅홀 52 : 상부케이스
54 : 걸림축 56 : 제1고정홀
58 : 제2틸팅홀 60 : 하부케이스
62 : 틸팅축 64 : 지지축
66 : 제2고정홀 68 : 고정축
70 : 부시 72 : 볼트
74 : 틸팅부 76 : 고정봉
78 : 간격봉 80 : 연장판
82 : 장공부 84 : 걸림볼트
86 : 고정부 88 : 후륜바퀴
90 : 연장대 92 : LM가이드
96 : 슬라이딩구 98 : 제1이탈방지판
100 : 제2이탈방지판 102 : 수용관
104 : 호스가이드판 106 : 가이드축
108 : 스프링 110 : 호스가이드축
112 : 바퀴고정판 114 : 레일가이드롤러
116 : 레일가이드부 118 : 회전각센서
120 : 범퍼 122 : 거리감지센서
124 : 컨트롤러 126 : 긴급제동버튼
128 : 중량판 130 : 라인트레이서센서

Claims (5)

  1. 파이프로 형성된 레일(4)을 따라 농업용 운반차의 무인 또는 유인 궤도주행이 가능함과 아울러 레일(4)이 설치되지 않은 육로에서도 무인 또는 유인으로 농업용 운반차의 주행이 가능하며, 농업용 운반차의 이동 시에 걸림턱 또는 홈 등의 장애물 또한 용이하게 통과하도록 하는 육로 및 레일 주행 겸용 농업용 운반차에 있어서,
    상부에 적재 가능한 공간이 형성되어 구비되며, 지면에서 상부로 이격되어 구비되는 메인프레임(10);
    상기 메인프레임(10)의 상부 후방에 구비되며, 내측에 수용 가능한 공간이 형성되어 구비되고, 내측에는 배터리(12)가 수용되는 배터리수용부(14);
    상기 배터리수용부(14)의 상부에 구비되며, 내측에는 수용 가능한 공간이 형성되어 구비되고, 내측에는 제어부(16)가 수용되며, 상부에는 제어부(16)를 조작하기 위한 다수개의 조작스위치(18) 및 제어부(16)의 상태를 표시하기 위한 표시부(20)가 구비되는 컨트롤박스(22);
    상기 컨트롤박스(22)의 양측에 각각 대칭 구비되며, 상하로 관통된 슬라이딩공(24) 및 전후방으로 관통된 제1고정공(26)이 각각 형성되어 구비되는 높이조절봉(28);
    상기 높이조절봉(28) 각각의 슬라이딩공(24) 상에 각각 상하로 슬라이딩 이동 가능하도록 하부가 삽입 구비되며, 상부는 후방으로 각각 절곡 연장되고, 각각의 하부 상에는 상호 상하로 이격 형성됨과 아울러 전후방으로 관통된 다수개의 제2고정공(30)이 각각 형성되는 손잡이(32);
    상기 높이조절봉(28)의 제1고정공(26) 및 제1고정공(26)에 대응되는 손잡이(32)의 제2고정공(30) 상에 전후방으로 관통하여 삽탈 가능하도록 형성되어 구비되며, 높이조절봉(28) 상에 손잡이(32)가 고정 또는 슬라이딩 이동 가능하도록 구비되는 손잡이고정봉(34);
    상기 메인프레임(10)의 하부 전방에 상부가 연결 구비되며, 하부는 하측 방향으로 연장되는 연장부(36);
    상기 연장부(36)의 하부에 구비되며, 내측에는 차동기어(38)가 구비되는 차동기어케이스(40);
    상기 차동기어케이스(40)의 양측으로 각각 연장됨과 아울러 차동기어(38)로부터 회전력을 전달받아 회전되는 한 쌍의 구동축(42);
    상기 차동기어케이스(40) 후방에 연결 구비되며, 차동기어케이스(40) 내측에 구비되는 차동기어(38)로 제어부(16)의 제어에 의해 회전력을 제공하는 구동모터(44);
    상기 메인프레임(10)의 양측에 각각 구비됨과 아울러 각각은 인접한 구동축(42)과 축 연결되는 전륜바퀴(46);
    상기 차동기어케이스(40) 양측에 각각 구비되며, 각각은 구동축(42) 각각의 회전수를 검출하여 제어부(16)로 신호를 전달하는 회전센서(48);
    상기 메인프레임(10)의 하부 후방에 구비되며, 전후방이 하향 절곡되고, 절곡된 전후방에 관통 형성되는 제1틸팅홀(50)을 갖는 상부케이스(52)의 상부가 메인프레임(10)에 연결되며, 상부케이스(52)의 양측에는 제1틸팅홀(50)과 이격되어 각각 원통형으로 형성되는 걸림축(54)이 구비되고, 제1틸팅홀(50)과 걸림축(54) 각각의 사이에는 상부케이스(52)를 관통하는 제1고정홀(56)이 형성되며, 상부케이스(52)의 하부에는 전후방이 상향 절곡되어 상부케이스(52) 상에 내입 구비됨과 아울러 절곡된 양측에 제1틸팅홀(50)과 대응되게 관통 형성되는 제2틸팅홀(58)을 갖는 하부케이스(60)가 구비되고, 하부케이스(60)의 내측에는 제2틸팅홀(58)의 외경과 동일한 내경을 갖는 틸팅축(62)이 제2틸팅홀(58) 사이에 구비되며, 틸팅축(62)의 양측에는 상호 이격되어 원통형으로 형성되는 지지축(64)이 각각 구비되고, 제2틸팅홀(58)과 이격된 양측에는 하부케이스(60)를 관통하는 제2고정홀(66)이 형성되며, 틸팅축(62)의 내측에는 상부케이스(52)의 폭과 동일한 길이를 갖음과 아울러 상부케이스(52) 및 하부케이스(60)가 축 회전 가능하도록 원통형으로 형성되는 고정축(68)이 구비되고, 고정축(68)의 전후방 상부케이스(52)와 하부케이스(60) 사이에는 부시(70)가 구비되며, 고정축(68)의 양단에는 각각 볼트(72)가 결합되는 틸팅부(74);
    상기 틸팅부(74)의 후방에 구비되며, 양측에는 각각 제1고정홀(56) 및 제2고정홀(66)에 끼움되는 원통형의 고정봉(76)이 형성되고, 고정봉(76)의 후방에는 단턱지게 간격봉(78)이 형성되며, 상부에는 메인프레임(10) 방향으로 연장되어 메인프레임(10)에 안착되는 연장판(80)이 형성되고, 연장판(80)의 내측에는 장공 형상으로 관통된 장공부(82)가 형성되며, 장공부(82) 상에는 걸림볼트(84)가 구비되어 메인프레임(10)에 결합되는 고정부(86);
    상기 틸팅부(74)의 하부 양측에 각각 구비됨과 아울러 각각은 틸팅부(74) 상에서 회전 가능하게 구비되는 후륜바퀴(88);
    상기 메인프레임(10)의 하부 중앙에 구비됨과 아울러 전후방으로 상호 이격되어 대칭 구비되며, 각각에는 상부가 메인프레임(10) 상에 연결 고정됨과 아울러 하부로 연장되는 연장대(90)가 구비되고, 연장대(90)가 마주하는 반대 방향에는 각각 LM가이드(92)가 메인프레임(10)과 수직되게 구비되며, 각각의 LM가이드(92) 상에는 상하로 슬라이딩 이동 가능함과 아울러 내측을 관통하여 LM가이드(92) 상에 착탈 가능하게 결합되는 고정수단(94)에 의해 LM가이드(92) 상에 고정 가능한 슬라이딩구(96)가 각각 구비되고, 각각의 LM가이드(92) 상하부에는 연장대(90)가 마주하는 반대 방향으로 각각 연장되는 제1이탈방지판(98) 및 제2이탈방지판(100)이 구비되며, 제1이탈방지판(98) 각각의 하부에는 각각 원통형으로 형성되는 수용관(102)이 구비되고, 슬라이딩구(96)의 각각에는 연장대(90)가 마주하는 반대 방향 연장되는 호스가이드판(104)이 각각 구비되며, 호스가이드판(104) 각각의 상부에는 원통형으로 형성되어 수용관(102)의 내측으로 삽입되는 가이드축(106)이 각각 형성되고, 가이드축(106)의 외주연 및 수용관(102)의 내측 상에는 장력을 제공하는 스프링(108)이 구비되며, 호스가이드판(104) 각각에는 축 회전 가능하게 연결됨과 아울러 하부로 연장되는 호스가이드축(110)이 각각 구비되고, 호스가이드축(110) 각각의 하부에는 양측이 하부로 절곡 연장되는 바퀴고정판(112)이 각각 구비되며, 바퀴고정판(112) 각각에는 축 상으로 연결됨과 아울러 풀리 형상으로 형성되어 레일(4)이 수용되는 레일가이드롤러(114)가 구비되는 레일가이드부(116);
    상기 레일가이드부(116)의 호스가이드축(110) 상에 구비되어 호스가이드축(110)의 회전각을 측정하여 제어부(16)로 전송하는 회전각센서(118);
    상기 메인프레임(10)의 하부 전후방에 각각 구비되는 범퍼(120);
    상기 범퍼(120) 상에 각각 구비됨과 아울러 제어부(16)로 신호를 전달하여 범퍼(120) 또는 메인프레임(10)과 불특정 물체와의 간격이 일정 간격 이하일 시에 구동모터(44)의 작동이 정지되도록 도모하는 거리감지센서(122);
    가 구비되어 이루어지는 것을 특징으로 하는 육로 및 레일 주행 겸용 농업용 운반차.
  2. 파이프로 형성된 레일(4)을 따라 농업용 운반차의 무인 또는 유인 궤도주행이 가능함과 아울러 레일(4)이 설치되지 않은 육로에서도 무인 또는 유인으로 농업용 운반차의 주행이 가능하며, 농업용 운반차의 이동 시에 걸림턱 또는 홈 등의 장애물 또한 용이하게 통과하도록 하는 육로 및 레일 주행 겸용 농업용 운반차에 있어서,
    상부에 적재 가능한 공간이 형성되어 구비되며, 지면에서 상부로 이격되어 구비되는 메인프레임(10);
    상기 메인프레임(10)의 상부 후방에 구비되며, 내측에 수용 가능한 공간이 형성되어 구비되고, 내측에는 배터리(12)가 수용되는 배터리수용부(14);
    상기 배터리수용부(14)의 상부에 구비되며, 내측에는 수용 가능한 공간이 형성되어 구비되고, 내측에는 제어부(16)가 수용되며, 상부에는 제어부(16)를 조작하기 위한 다수개의 조작스위치(18) 및 제어부(16)의 상태를 표시하기 위한 표시부(20)가 구비되는 컨트롤박스(22);
    상기 컨트롤박스(22)의 양측에 각각 대칭 구비되며, 상하로 관통된 슬라이딩공(24) 및 전후방으로 관통된 제1고정공(26)이 각각 형성되어 구비되는 높이조절봉(28);
    상기 높이조절봉(28) 각각의 슬라이딩공(24) 상에 각각 상하로 슬라이딩 이동 가능하도록 하부가 삽입 구비되며, 상부는 후방으로 각각 절곡 연장되고, 각각의 하부 상에는 상호 상하로 이격 형성됨과 아울러 전후방으로 관통된 다수개의 제2고정공(30)이 각각 형성되는 손잡이(32);
    상기 높이조절봉(28)의 제1고정공(26) 및 제1고정공(26)에 대응되는 손잡이(32)의 제2고정공(30) 상에 전후방으로 관통하여 삽탈 가능하도록 형성되어 구비되며, 높이조절봉(28) 상에 손잡이(32)가 고정 또는 슬라이딩 이동 가능하도록 구비되는 손잡이고정봉(34);
    상기 메인프레임(10)의 하부 전방에 상부가 연결 구비되며, 하부는 하측 방향으로 연장되는 연장부(36);
    상기 연장부(36)의 하부 양측에 각각 구비되며, 내측에는 차동기어(38)가 구비되는 차동기어케이스(40);
    상기 차동기어케이스(40)와 연결됨과 아울러 차동기어(38)로부터 회전력을 전달받아 회전되는 한 쌍의 구동축(42);
    상기 차동기어케이스(40) 후방에 각각 연결 구비되며, 차동기어케이스(40) 내측에 구비되는 차동기어(38)로 제어부(16)의 제어에 의해 회전력을 제공하는 구동모터(44);
    상기 메인프레임(10)의 양측에 각각 구비됨과 아울러 각각은 인접한 구동축(42)과 축 연결되는 전륜바퀴(46);
    상기 차동기어케이스(40) 양측에 각각 구비되며, 각각은 구동축(42) 각각의 회전수를 검출하여 제어부(16)로 신호를 전달하는 회전센서(48);
    상기 메인프레임(10)의 하부 후방에 구비되며, 전후방이 하향 절곡되고, 절곡된 전후방에 관통 형성되는 제1틸팅홀(50)을 갖는 상부케이스(52)의 상부가 메인프레임(10)에 연결되며, 상부케이스(52)의 양측에는 제1틸팅홀(50)과 이격되어 각각 원통형으로 형성되는 걸림축(54)이 구비되고, 제1틸팅홀(50)과 걸림축(54) 각각의 사이에는 상부케이스(52)를 관통하는 제1고정홀(56)이 형성되며, 상부케이스(52)의 하부에는 전후방이 상향 절곡되어 상부케이스(52) 상에 내입 구비됨과 아울러 절곡된 양측에 제1틸팅홀(50)과 대응되게 관통 형성되는 제2틸팅홀(58)을 갖는 하부케이스(60)가 구비되고, 하부케이스(60)의 내측에는 제2틸팅홀(58)의 외경과 동일한 내경을 갖는 틸팅축(62)이 제2틸팅홀(58) 사이에 구비되며, 틸팅축(62)의 양측에는 상호 이격되어 원통형으로 형성되는 지지축(64)이 각각 구비되고, 제2틸팅홀(58)과 이격된 양측에는 하부케이스(60)를 관통하는 제2고정홀(66)이 형성되며, 틸팅축(62)의 내측에는 상부케이스(52)의 폭과 동일한 길이를 갖음과 아울러 상부케이스(52) 및 하부케이스(60)가 축 회전 가능하도록 원통형으로 형성되는 고정축(68)이 구비되고, 고정축(68)의 전후방 상부케이스(52)와 하부케이스(60) 사이에는 부시(70)가 구비되며, 고정축(68)의 양단에는 각각 볼트(72)가 결합되는 틸팅부(74);
    상기 틸팅부(74)의 후방에 구비되며, 양측에는 각각 제1고정홀(56) 및 제2고정홀(66)에 끼움되는 원통형의 고정봉(76)이 형성되고, 고정봉(76)의 후방에는 단턱지게 간격봉(78)이 형성되며, 상부에는 메인프레임(10) 방향으로 연장되어 메인프레임(10)에 안착되는 연장판(80)이 형성되고, 연장판(80)의 내측에는 장공 형상으로 관통된 장공부(82)가 형성되며, 장공부(82) 상에는 걸림볼트(84)가 구비되어 메인프레임(10)에 결합되는 고정부(86);
    상기 틸팅부(74)의 하부 양측에 각각 구비됨과 아울러 각각은 틸팅부(74) 상에서 회전 가능하게 구비되는 후륜바퀴(88);
    상기 메인프레임(10)의 하부 중앙에 구비됨과 아울러 전후방으로 상호 이격되어 대칭 구비되며, 각각에는 상부가 메인프레임(10) 상에 연결 고정됨과 아울러 하부로 연장되는 연장대(90)가 구비되고, 연장대(90)가 마주하는 반대 방향에는 각각 LM가이드(92)가 메인프레임(10)과 수직되게 구비되며, 각각의 LM가이드(92) 상에는 상하로 슬라이딩 이동 가능함과 아울러 내측을 관통하여 LM가이드(92) 상에 착탈 가능하게 결합되는 고정수단(94)에 의해 LM가이드(92) 상에 고정 가능한 슬라이딩구(96)가 각각 구비되고, 각각의 LM가이드(92) 상하부에는 연장대(90)가 마주하는 반대 방향으로 각각 연장되는 제1이탈방지판(98) 및 제2이탈방지판(100)이 구비되며, 제1이탈방지판(98) 각각의 하부에는 각각 원통형으로 형성되는 수용관(102)이 구비되고, 슬라이딩구(96)의 각각에는 연장대(90)가 마주하는 반대 방향 연장되는 호스가이드판(104)이 각각 구비되며, 호스가이드판(104) 각각의 상부에는 원통형으로 형성되어 수용관(102)의 내측으로 삽입되는 가이드축(106)이 각각 형성되고, 가이드축(106)의 외주연 및 수용관(102)의 내측 상에는 장력을 제공하는 스프링(108)이 구비되며, 호스가이드판(104) 각각에는 축 회전 가능하게 연결됨과 아울러 하부로 연장되는 호스가이드축(110)이 각각 구비되고, 호스가이드축(110) 각각의 하부에는 양측이 하부로 절곡 연장되는 바퀴고정판(112)이 각각 구비되며, 바퀴고정판(112) 각각에는 축 상으로 연결됨과 아울러 풀리 형상으로 형성되어 레일(4)이 수용되는 레일가이드롤러(114)가 구비되는 레일가이드부(116);
    상기 레일가이드부(116)의 호스가이드축(110) 상에 구비되어 호스가이드축(110)의 회전각을 측정하여 제어부(16)로 전송하는 회전각센서(118);
    상기 메인프레임(10)의 하부 전후방에 각각 구비되는 범퍼(120);
    상기 범퍼(120) 상에 각각 구비됨과 아울러 제어부(16)로 신호를 전달하여 범퍼(120) 또는 메인프레임(10)과 불특정 물체와의 간격이 일정 간격 이하일 시에 구동모터(44)의 작동이 정지되도록 도모하는 거리감지센서(122);
    가 구비되어 이루어지는 것을 특징으로 하는 육로 및 레일 주행 겸용 농업용 운반차.
  3. 제1항 또는 제2항 중 어느 하나의 항에 있어서,
    상기 컨트롤박스(22) 상에는 탈부착 가능하게 형성되어 구비됨과 아울러 유선 또는 무선 중 선택된 하나의 방식으로 제어부(16)와 연결되어 제어부(16)와 신호를 송수신하는 컨트롤러(124)가 구비되어 이루어지는 것을 특징으로 하는 육로 및 레일 주행 겸용 농업용 운반차.
  4. 제1항 또는 제2항 중 어느 하나의 항에 있어서,
    상기 컨트롤박스(22) 또는 손잡이(32) 중에서 어느 한 곳 이상에는 구동모터(44)의 작동을 정지시키는 긴급제동버튼(126)이 구비되어 이루어지는 것을 특징으로 하는 육로 및 레일 주행 겸용 농업용 운반차.
  5. 제1항 또는 제2항 중 어느 하나의 항에 있어서,
    상기 메인프레임(10)의 하부 전방에는 메인프레임(10) 상에 착탈 가능하도록 구비되는 중량판(128)이 다수개 적층 구비되어 이루어지는 것을 특징으로 하는 육로 및 레일 주행 겸용 농업용 운반차.
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