JP6211462B2 - 牽引制御装置 - Google Patents
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Description
30 制御装置
44 変速手段
100 有人走行作業車両
112 遠隔操作装置
120 操向センサ
130 制御装置
150 牽引装置
156 牽引ロッド
Claims (2)
- 衛星測位システムを利用して機体の位置を測位する位置算出手段、および設定した走行経路に沿うように自動的に操舵アクチュエータを作動させて走行させる制御装置を有する自律走行作業車両と、
オペレータが搭乗して遠隔操作装置により前記自律走行作業車両を操作可能とする有人走行作業車両と、
前記自律走行作業車両と前記有人走行作業車両とを連結する牽引装置と、を備え、
前記自律走行作業車両は、モード切替スイッチと2WD・4WD切換手段とを有し、
前記モード切替スイッチにて牽引モードに切り替えられると、前記2WD・4WD切換手段により前記自律走行作業車両を4WDから2WDに切り換える構成とし、
前記有人走行作業車両により前記自律走行作業車両を牽引して移動する際には、前記自律走行作業車両を4WDから2WDに切り換え、予め設定された移動経路に沿うように、前記自律走行作業車両の操舵アクチュエータを作動させる
ことを特徴とする牽引制御装置。 - 直進路では、前記有人走行作業車両の操向操作に合わせて前記自律走行作業車両の操舵アクチュエータを作動させることを特徴とする請求項1に記載の牽引制御装置。
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