JPH06343334A - 自走作業車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 自走作業車10が、畝間通路118における前方
の作業者122に追随して自動走行できるようにし、かつ
作業者122の速度検出を不要とすることにより構造の簡
単化を図る。 【構成】 前側の前後方向距離センサ32により作業者12
2までの距離を検出し、制御装置66により走行用モータ6
8の駆動及び停止を制御して、作業者122までの距離が適
正範囲内となるように、自走作業車10を前進、停止及び
後進させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、畝間通路のような狭
い幅の通路において作業者のような移動物体に追随して
自動走行する自走作業車に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】農作業では、作業者が、畝間通路を歩行
しつつ、畝の収穫物を車両に載せて運ぶ作業が要求され
ることがある。収穫物を運ぶ従来の車両は手押し式であ
り、作業者は、車両を押して行く必要があり、労力が増
大する。

【０００３】一方、特開平３−２１０６０６号公報は、
横方向の人に追随して縦方向へ自動走行する車両を開示
する。この車両は、側部に、追随する対象としての例え
ば人までの距離及び人の歩行速度を検出するセンサを装
備し、検出した距離及び歩行速度に基づいて操舵及び車
速を制御している。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】特開平３−２１０６０
６号公報の自動走行車両は、畝間通路のような狭い幅の
通路のように、作業者が、車両の横ではなく、前方を歩
行する場合には、適用が困難である。また、この車両
は、作業者の歩行速度も検出する必要があり、構造が繁
雑になる。

【０００５】請求項１、２、及び３の発明の目的は、畝
間通路のように狭い幅の通路において側方ではなく、前
方ので移動物体に自動追随可能であり、かつ移動物体の
速度の検出を省略して、構造を簡単化できる自走作業車
を提供することである。請求項４の発明の目的は、作業
者の接近に伴う後進時の通路の障害物との衝突を回避で
きる自走作業車を提供することである。請求項５の発明
の目的は、さらに、通路の幅方向の障壁物の存在にもか
かわらず、通路を円滑に走行できる自走作業車を提供す
ることである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】この発明を、実施例に対
応する図面の符号を使用して説明する。請求項１の自走
作業車(10)は次の（ａ）〜（ｃ）の構成要素を有してい
る。 （ａ）通路(118)の前方に存在する移動物体(122)までの
前後方向距離を検出する前後方向距離センサ(32) （ｂ）移動物体(122)までの距離が適正範囲内になるよ
うに前後進させる前後進手段(66,68) （ｃ）走行により移動物体(122)までの距離が適正範囲
内となると停止させる停止手段(66,68)

【０００７】請求項２の自走作業車(10)は次の（ａ）〜
（ｃ）の構成要素を有している。 （ａ）通路(118)の前方に存在する移動物体(122)までの
前後方向距離を検出する第１の前後方向距離センサ(32) （ｂ）移動物体(122)までの距離が適正範囲より増大す
ると前進させる前進手段(66,68) （ｃ）前進により移動物体(122)までの距離が適正範囲
内となると停止させる停止手段(66,68)

【０００８】請求項３の自走作業車(10)は次の（ａ）〜
（ｃ）の構成要素を有している。 （ａ）通路(118)の前方に存在する移動物体(122)までの
前後方向距離を検出する第１の前後方向距離センサ(32) （ｂ）移動物体(122)までの距離が適正範囲より減少す
ると後進させる後進手段(66,68) （ｃ）後進により移動物体(122)までの距離が適正範囲
内となると停止させる停止手段(66,68)

【０００９】請求項４の自走作業車(10)は、請求項３の
自走作業車(10)の（ａ）〜（ｃ）の構成要素に加えて、
後方の通路(118)における障害物までの前後方向距離を
検出する第２の前後方向距離センサ(32)を有している。
また、（ｃ）の停止手段(66,68)は、障害物までの距離
が危険範囲であると移動物体(122)までの距離に関係な
く停止させる。

【００１０】請求項５の自走作業車(10)は次の（ｄ）及
び（ｅ）を有している。 （ｄ）通路(118)の幅方向の障壁までの距離を検出する
側方距離センサ(34) （ｅ）通路(118)を走行するように側方距離センサ(34)
の検出に基づいて操舵する操舵手段(44,66)

【００１１】

【作用】請求項１の自走作業車(10)では、前後方向距離
センサ(32)は、自走作業車(10)の前方において通路(11
8)に存在する移動物体(122)までの距離を検出する。前
後進手段(66,68)は、前後方向距離センサ(32)が検出し
た距離に基づいて自走作業車(10)を前後進させる。停止
手段(66,68)は、通路(118)において移動物体(122)まで
距離が適正範囲内になると、自走作業車(10)を停止させ
る。

【００１２】請求項２の自走作業車(10)では、前後方向
距離センサ(32)は、自走作業車(10)の前方において通路
(118)に存在する移動物体(122)までの距離を検出する。
前後進手段(66,68)は、前後方向距離センサ(32)が検出
した距離に基づいて自走作業車(10)を通路(118)におい
て前進させ、移動物体(122)へ接近させる。停止手段(6
6,68)は、自走作業車(10)が前進により移動物体(122)へ
適正範囲まで接近すると、自走作業車(10)を停止させ
る。

【００１３】請求項３の自走作業車(10)では、第１の前
後方向距離センサ(32)は、自走作業車(10)の前方におい
て通路(118)に存在する移動物体(122)までの距離を検出
する。前後進手段(66,68)は、第１の前後方向距離セン
サ(32)が検出した距離に基づいて自走作業車(10)を通路
(118)において後進させ、自走作業車(10)を移動物体(12
2)から離す。停止手段(66,68)は、自走作業車(10)が後
進により移動物体(122)からの距離が適正範囲内となる
と、自走作業車(10)を停止させる。

【００１４】請求項４の自走作業車(10)では、第２の前
後方向距離センサ(32)は、自走作業車(10)の後方におい
て通路(118)に存在する障害物までの距離を検出する。
後進手段(66,68)は、移動物体(122)が自走作業車(10)の
方へ接近すると、自走作業車(10)を通路(118)において
後進させるが、停止手段(66,68)は、第２の前後方向距
離センサ(32)により検出された障害物までの距離が危険
範囲内となると、後進手段(66,68)の作動を中止して、
自走作業車(10)を強制的に停止させる。

【００１５】請求項５の自走作業車(10)では、側方距離
センサ(34)は通路(118)の幅方向の障壁までの距離を検
出する。操舵手段(44,66)は、側方距離センサ(34)によ
り検出された距離に基づいて自走作業車(10)を操舵し、
幅方向の端の障壁への衝突及び接近を抑制する。

【００１６】

【実施例】以下、この発明を図面の実施例について説明
する。図３及び図４はそれぞれ自走作業車10の平面図及
び側面図である。図３及び図４では、図の左右がそれぞ
れ自走作業車10の前方及び後方となっている。前後方向
へ長い直方体型の箱型車体12内の前部及び後部には、そ
れぞれ走行用前側及び走行用後ろ側駆動ユニット14,16
が配設、収納されている。走行用前側及び走行用後ろ側
駆動ユニット14,16の各々において、箱型駆動ケース18
の上面及び下面には、上側及び下側枢軸20,22が、中心
線を一致させて固定され、それぞれ鉛直方向上方及び下
方へ所定量突出している。前車軸24及び後車軸26は、そ
れぞれ箱型車体12の下部の前端部及び後端部に配設され
て、走行用前側及び走行用後ろ側駆動ユニット14,16と
一体的に揺動し、両端部にそれぞれ前輪28及び後輪30を
取付けられている。箱型車体12の前面及び後面の下部、
すなわち畝の側面に相当する高さには、中央に前後方向
距離センサ32が前後方向へ向けられて、また、前後方向
距離センサ32の左右両側には側方距離センサ34が側方へ
向けられて、取付けられている。前側及び後ろ側の前後
方向距離センサ32は、自走作業車10の前方及び後方に存
在する物体までの距離をそれぞれ測定し、各側方距離セ
ンサ34は、自走作業車10の前部及び後部において自走作
業車10の左右方向における物体までの距離を測定する。
バンパスイッチ36は、箱型車体12の前面及び後面の下部
に取付けられ、常時は自走作業車10の前後方向へ突出し
た位置にあり、地面に立てられた杭等との当接により、
箱型車体12の方へ付勢力に抗して押込まれて、オン、オ
フを切替えられる。

【００１７】突出軸38は、走行用前側及び走行用後ろ側
駆動ユニット14,16において、前車軸24又は後車軸26の
中心線と上側及び下側枢軸20,22の中心線とを含む鉛直
面上に中心線が存在するように、各箱型駆動ケース18の
上面に上方へ突出して設けられ、上側枢軸20からそれぞ
れ左側及び右側へ等量ずつ偏倚している。１対のリンク
棒40は、箱型車体12の中央部を相互に反対方向へ迂回し
て屈曲して延び、両端部において回転自在に突出軸38に
連結している。操舵駆動部42は、走行用前側及び走行用
後ろ側駆動ユニット14,16の間に位置され、操舵用モー
タ44を中心に左右及び中央のリミットスイッチ62及び63
とを含む。操舵用モータ44は、箱型車体12内に横架され
る支持板99に取付けられ、鉛直方向上方へ向けて駆動軸
46を有している。揺動操作部材48は、駆動軸46に嵌合す
る円板部52と、円板部52から走行用後ろ側駆動ユニット
の方へ突出するフォーク部54とを有している。キー50
は、駆動軸46及び円板部52に嵌挿されて、両者を回転方
向へ一体的に連結する。突出軸58は、走行用後ろ側駆動
ユニットの箱型駆動ケース18の上面に上方へ突出して設
けられ、フォーク部54の中心線に沿って形成されている
案内溝56に嵌挿されて、案内溝56の延び方向へ案内され
る。３個の凸部60は、駆動軸46に対してフォーク部54と
は反対側のキー50の周縁部に等角度間隔で設けられ、中
央の凸部60は、フォーク部54とは正反対側に位置してい
る。支持板99から延びるステー（図示せず）に取付けら
れる左右及び中央のリミットスイッチ62及び63は、フォ
ーク部54が真後ろへ突出する揺動操作部材48の揺動位置
において、各凸部60に対応する位置に配設され、揺動操
作部材48の揺動に伴う凸部60との摺接によりオン、オフ
される。３個の凸部60のオン、オフ状態により揺動操作
部材48の揺動位置が検出、決定できる。

【００１８】２個のバッテリ64は、操舵駆動部42の左右
両側における箱型車体12の側方膨出部内に収納され、操
舵用モータ44及び後述の走行用モータ68等へ電力を供給
する。制御装置66は、マイクロコンピュータ等を装備
し、箱型車体12の上面前端部に上方へ張出して設けられ
ている。

【００１９】図５及び図６は走行用後ろ側駆動ユニット
の内部構造及び箱型車体12内での走行用後ろ側駆動ユニ
ットの組付構造をそれぞれ側方及び正面から見て示す図
である。走行用前側駆動ユニット14の内部構造及び組付
構造は、図示を省略しているが、揺動操作部材48との連
結を除いて、走行用後ろ側駆動ユニットのそれと同一で
ある。正逆転自在の走行用モータ68は箱型駆動ケース18
の上壁の内面へ複数個のボルト72を介して固定され、走
行用モータ68のモータ出力軸76の回転は減速装置74を介
して出力軸88へ送られる。減速装置74は、走行用モータ
68のモータ出力軸76に回転方向へ一体的に嵌合している
スプロケット78と、モータ出力軸76及び出力軸88に対し
て平行に左右水平方向へ延びる中間軸83と、中間軸83に
回転方向へ一体的に嵌合しチェーン80を介してスプロケ
ット78から回転動力を受けかつスプロケット78より大径
のスプロケット82と、スプロケット82とは反対側の端部
において回転方向へ一体的に中間軸83に嵌合しスプロケ
ット82より小径のスプロケット84と、出力軸88に回転方
向へ一体的に嵌合しチェーン86を介してスプロケット84
から回転動力を受けスプロケット84より大径のスプロケ
ット90とを備えている。中間軸83及び出力軸88は、左右
方向両端部においてボールベアリング102を介して回転
自在に箱型駆動ケース18に軸支されている。箱型車体12
は、上側において開口する本体部92と、本体部92の上側
開口を開閉自在に本体部92を封鎖する蓋部94とを有して
いる。スラストベアリング96は、下側枢軸22を鉛直方向
に受けて、回転自在に本体部92の下壁に支持する。支持
板98は、箱型駆動ケース18の上側において左右水平方向
へ延びて、両端部において本体部92の内面側にボルト10
3を介して固定されている。スラストベアリング100は、
支持板98の下面側に設けられ、上側枢軸20を回転自在に
支持板98に支持する。円弧状切欠104は、支持板98に穿
設され、上側枢軸20の中心線を中心とする円弧状に所定
長さ延びている。突出軸38は、円弧状切欠104を貫通
し、支持板98の上方へ達している。箱型駆動ケース18の
両側壁からの出力軸88の突出量は、箱型駆動ケース18が
箱型車体12内において上側及び下側枢軸20,22の中心線
の周りを回転したときに、本体部92の内面との干渉を回
避されるものに選択される。

【００２０】自走式作業車10を、畝間通路において往復
走行した後、次の隣の畝間通路へ移動させるため、ある
いは限られたスペース内で自走式作業車10を大きく旋回
する必要が生じることがある。すなわち、図４において
仮想線で示されているように、リフト装置150は、操舵
駆動部42の操舵用モータ44の下側に配設され、鉛直方向
下方へのリフト軸152の突出量を切替自在であるととも
に、リフト軸152の周りに伸縮自在としている。所定面
積の接地板154は、リフト軸152の下端部に回転自在に固
定され、リフト軸152の引込位置では、前輪28及び後輪3
0の下端より上側に位置し、リフト軸152の突出位置で
は、前輪28及び後輪30の下端より下方へ突出し、接地状
態になって、自走式作業車10の重量を支持する。限られ
た旋回スペースにおいて、自走式作業車10を大きく旋回
する場合は、リフト軸152を下方へ十分に突出させ、接
地板154を接地させて、前輪28及び後輪30を浮かした状
態にし、作業者が自走式作業車10を所望方向へ所望量、
回転させる。これにより、自走式作業車10は、リフト軸
152の中心線の周りに回転して、向きを変更され、所望
の向きへ変更後は、再び、リフト軸152を引き込ませ
て、前輪28及び後輪30を接地させる。

【００２１】図７はバスケット108を装着された状態を
二点鎖線で示した自走作業車10の背面図、図８は畝間通
路118において作業者122に追随して走行している状態の
側面図である。１対の取付レール106は、横断面の開口
側を内側へ向けて、箱型車体12の上面の左右の側辺に沿
って取り付けられる。バスケット108は、畝120の収穫物
等を投入されるようになっており、下部の張出し縁部11
0を両取付レール106の上面に当てて、載置される。垂下
壁部112は、取付レール106の内側にほぼ接するように、
下方へ張出して、嵌入している。固定ピン114は、一方
の側の取付レール106に外面側から挿抜操作自在に取り
付けられ、押込み位置では、垂下壁部112の係止孔（図
示せず）に挿入されて、バスケット108を取付レール106
に固定する。バスケット108を取り外して、バスケット1
08の代わりに、他の作業機、例えば高所作業機等を着脱
自在に装着できる。そのような装着の際には、作業機の
基部のローラを取付レール106の後端から嵌入して、取
付レール106の横断面内を前方へ移動させ、バスケット1
08と同様に垂下部の係止孔へ固定ピン114を挿入して、
固定する。操作パネル116は制御装置66の上部に配設さ
れる。畝間通路118は、畝120の間に形成され、幅は数十
ｃｍが一般的であり、自走作業車10の幅は畝間通路118
より少し小さい位である。作業者122は、畝間通路118に
おいて自走作業車10の前方を歩行して、作業を行う。

【００２２】図９は操作パネル116の平面図である。電
源ボタン124は自走作業車10の電源をオン、オフし、手
動・自動切替スイッチ126は自走作業車10の運転を自動
及び手動へ切り替える。手動運転の場合は、ステアリン
グスイッチ128の操作により、左、中（直進）及び右へ
操舵され、走行スイッチ130の操作により、前進、停止
及び後進が切り替えられる。自動運転の場合は、前進ボ
タン132、停止ボタン134及び後進ボタン136が押され
て、前進、停止、及び後進モードへ切り替えられる。

【００２３】図１０は制御装置66の上部への操作パネル
116の結合構造を示す斜視図である。１対の伸縮ロッド1
38は、入れ子構造であり、長さを増減でき、相互に平行
でかつ等長とされて、両端部をそれぞれ操作パネル116
の下面側及び制御装置66の上面の回動結合部140に回動
自在に結合している。この結果、１対の伸縮ロッド138
は、平行リンクを構成し、操作パネル116を、制御装置6
6の上面に対して平行に維持しつつ、左右へ移動させ
る。

【００２４】図１１は伸縮ロッド138の両端部の結合構
造を示す。回動結合部140では、ボルト142は、制御装置
66の上壁に固定され、上方へ突出し、突出部にカラー14
4を嵌装されて、上端部にナット146を螺着されている。
伸縮ロッド138の円筒部147はカラー144に回動自在に嵌
装される。回動結合部148は、回動結合部140と同様の構
造を備え、伸縮ロッド138の先端側端部を操作パネル116
の下面側に回動自在に結合している。１対の伸縮ロッド
138の変位により、操作パネル116を左右方向位置を調整
してから、回動結合部140のナット146を締めて、円筒部
147の回動を拘束し、操作パネル116の位置を固定する。
また、伸縮ロッド138の伸縮により、制御装置66から前
方への操作パネル116の突出量が調整される。

【００２５】図１は走行制御ルーチンのフローチャート
である。このフローチャートに従って自走作業車10の走
行制御を説明する。このフローチャート及び後述の図２
のフローチャートに係るプログラムは、制御装置66に装
備されているマイクロコンピュータにより実行される。
作業者122は、図８に示されるように、畝間通路118にお
いて自走作業車10の前方を歩行する。ステップＳ10にお
いて、自走作業車10の前側の前後方向距離センサ32によ
り自走作業車10から作業者122までの距離Ｄｆが検出さ
れる。ステップＳ12において、自走作業車10の後ろ側の
前後方向距離センサ32により、自走作業車10の後方の畝
間通路118に存在する障害物までの自走作業車10からの
距離Ｄｒが検出される。ステップＳ14において、距離Ｄ
ｆが適正範囲内であるか否かを判定する。Ｄｆが大き過
ぎの場合は、ステップＳ16へ進み、走行用モータ68が正
転され、自走作業車10を前進させて、作業者122の方へ
接近させる。Ｄｆが小さ過ぎの場合は、ステップＳ18へ
進み、Ｄｒが適正値であるか否かを判定する。Ｄｒが適
正値とは、自走作業車10の後方に障害物がない状態であ
り、その場合は、ステップＳ20へ進み、走行用モータ68
を逆転させて、自走作業車10を後進させ、自走作業車10
を作業者122から離す。ステップＳ14において、Ｄｆが
適正範囲内と判定されるか、ステップＳ18において、Ｄ
ｒが適正値でない、すなわち自走作業車10の後方近傍の
畝間通路118に障害物が存在している場合には、ステッ
プＳ22へ進み、走行用モータ68が停止され、自走作業車
10は停止する。

【００２６】図１のフローチャートでは、自走作業車10
の前後進が同時に制御されるが、自走作業車10の前進及
び後進を個々に制御してもよい。すなわち、操作パネル
116の前進ボタン132を押したときは、ステップＳ16の前
進及びステップＳ22の停止のみを実施し、後進ボタン13
6を押したときは、ステップＳ20の後進及びステップＳ2
2の停止のみを実施する。

【００２７】図２は操舵ルーチンのフローチャートであ
る。このフローチャートに従って自走作業車10の走行制
御を説明する。ステップＳ30では、自走作業車10の前側
及び後ろ側の側方距離センサ34により左右両側の畝120
の側面までの自走作業車10からの距離Ｄｗが検出され
る。ステップＳ32では、Ｄｗが適正範囲であるか否かを
判定する。Ｄｗが適正範囲である場合は、ステップＳ38
へ進み、自走作業車10を直進させる。Ｄｗが適正範囲で
ない場合、すなわち、自走作業車10が畝間通路118の中
央から左右方向へ大きくずれている場合は、ステップＳ
34へ進み、自走作業車10を畝間通路118の中央へ戻すよ
うに、左又は右へ操舵される。すなわち、操舵用モータ
44を左又は右の操舵に対応する回転方向へ駆動し、これ
により、左右一方のリミットスイッチ62がオフになるま
で、円板部52が回転し、走行用前側駆動ユニット14及び
走行用後ろ側駆動ユニット16の箱型駆動ケース18が相互
に逆方向へ旋回して、前輪28及び後輪30は逆位相で向き
を変えられ、自走作業車10は接近している方の畝120か
ら遠ざかる方向へ操舵される。ステップＳ36では、左又
は右の操舵から所定時間が経過したか否かを判定する。
所定時間が経過すると、ステップＳ38へ進み、操舵用モ
ータ44を逆回転させて、自走作業車10を直進方向へ戻
す。

【００２８】実施例では、自走作業車10は作業者122に
追随することになっているが、この発明は作業者122以
外の移動物体への自動追随にも適用可能である。実施例
では、自走作業車10は畝間通路118を走行するが、この
発明は、畝間通路118以外の通路を移動物体と一列に走
行するあらゆる場合に適用可能である。実施例は、便宜
上、自走作業車10において、作業者122側を前方、反作
業者122側を後方として説明しているが、作業者122側及
び反作業者122側をそれぞれ前方及び後方とするか、又
はその逆にするかは任意である。

【００２９】

【発明の効果】請求項１、２、３の発明では、通路の前
方における移動物体までの距離が検出され、その距離が
適正範囲内になるように、自走作業車を前後進、前進、
後進、又は停止させる。したがって、自走作業車が、畝
間通路のような狭い幅の通路を作業者のような移動物体
と一列になって追随、走行する作業へ円滑に適用できる
とともに、移動物体の速度を検出するセンサを省略でき
るので、構造を簡単化できる。

【００３０】請求項４の発明では、後方の通路に障害物
が存在するときは、停止手段が、自走作業車への移動物
体の接近にもかかわらず、自走作業車の後進を中止する
ので、作業者の接近に伴う自走作業車の後進に因る障害
物との衝突を防止できる。

【００３１】請求項５の発明では、自走作業車は、側方
距離センサにより検出された幅方向の障壁までの距離に
基づいて操舵手段により操舵されるようになっているの
で、自走作業車が、通路の幅方向外側へ外れるのを防止
しつつ、通路を円滑に追随させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】走行制御ルーチンのフローチャートである。

【図２】操舵ルーチンのフローチャートである。

【図３】自走作業車の平面図である。

【図４】自走作業車の側面図である。

【図５】走行用後ろ側駆動ユニットの内部構造及び箱型
車体内での走行用後ろ側駆動ユニットの組付構造を側方
から見て示す図である。

【図６】走行用後ろ側駆動ユニットの内部構造及び箱型
車体内での走行用後ろ側駆動ユニットの組付構造を正面
から見て示す図である。

【図７】バスケットを装着された状態を二点鎖線で示し
た自走作業車の背面図である。

【図８】畝間通路において作業者に追随して走行してい
る状態の側面図である。

【図９】操作パネルの平面図である。

【図１０】制御装置の上部への操作パネルの結合構造を
示す斜視図である。

【図１１】伸縮ロッドの両端部の結合構造を示す図であ
る。

【符号の説明】

１０ 自走作業車 ３２ 前後方向距離センサ（第１の前後方向距離セン
サ、第２の前後方向距離センサ） ３４ 側方距離センサ ４４ 操舵用モータ（操舵手段） ６６ 制御装置（前後進手段、前進手段、停止手段、
後進手段、操舵手段） ６８ 走行用モータ（前後進手段、前進手段、停止手
段、後進手段） １１８ 畝間通路（通路） １２２ 作業者（移動物体）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 山本 由美子 千葉県東金市小沼田字戌開1554−３ 株式 会社丸山製作所東金工場内 (72)発明者 北郷 俶久 千葉県東金市小沼田字戌開1554−３ 株式 会社丸山製作所東金工場内

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 （ａ）通路(118)の前方に存在する前記
   移動物体(122)までの前後方向距離を検出する前後方向
   距離センサ(32)と、 （ｂ）前記移動物体(122)までの距離が適正範囲内にな
   るように前後進させる前後進手段(66,68)と、 （ｃ）走行により前記移動物体(122)までの距離が適正
   範囲内となると停止させる停止手段(66,68)とを有して
   いることを特徴とする自走作業車。
2. 【請求項２】 （ａ）通路(118)の前方に存在する移動
   物体(122)までの前後方向距離を検出する第１の前後方
   向距離センサ(32)と、 （ｂ）前記移動物体(122)までの距離が適正範囲より増
   大すると前進させる前進手段(66,68)と、 （ｃ）前進により前記移動物体(122)までの距離が適正
   範囲内となると停止させる停止手段(66,68)ととを有し
   ていることを特徴とする自走作業車。
3. 【請求項３】 （ａ）通路(118)の前方に存在する移動
   物体(122)までの前後方向距離を検出する第１の前後方
   向距離センサ(32)と、 （ｂ）前記移動物体(122)までの距離が適正範囲より減
   少すると後進させる後進手段(66,68)と、 （ｃ）後進により前記移動物体(122)までの距離が適正
   範囲内となると停止させる停止手段(66,68)とを有して
   いることを特徴とする自走作業車。
4. 【請求項４】 （ｄ）後方の前記通路(118)における障
   害物までの前後方向距離を検出する第２の前後方向距離
   センサ(32)と、 （ｅ）前記障害物までの距離が危険範囲であると前記移
   動物体(122)までの距離に関係なく停止させる前記停止
   手段(66,68)とを有していることを特徴とする請求項３
   記載の自走作業車。
5. 【請求項５】 前記通路(118)の幅方向の障壁までの距
   離を検出する側方距離センサ(34)と、前記通路(118)を
   走行するように前記側方距離センサ(34)の検出に基づい
   て操舵する操舵手段(44,66)とを有していることを特徴
   とする請求項１〜４に記載の自走作業車。