KR102370246B1 - Suspension device and suspension control method - Google Patents

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Abstract

본 발명의 실시 예에 따른 서스펜션 장치는 휠과 차체측 사이에 구비되어 상기 차체에 전달되는 충격을 흡수하도록 형성된 서스펜션 장치에 있어서, 스트로크 동작하도록 스프링, 실린더 및 피스톤이 구비된 액추에이터, 실린더의 압력 및 휠과 차체측 사이의 길이인 차고 중 적어도 하나를 감지하는 센서부, 압력 및 차고 중 적어도 하나를 기초로 스트로크 동작에 따른 스트로크 변위를 산출하는 제어부를 포함한다.A suspension device according to an embodiment of the present invention is a suspension device provided between a wheel and a vehicle body to absorb shock transmitted to the vehicle body, and includes an actuator provided with a spring, a cylinder, and a piston to perform a stroke operation, the pressure of the cylinder and the and a sensor unit for sensing at least one of a height between the wheel and the vehicle body, and a control unit for calculating a stroke displacement according to a stroke operation based on at least one of a pressure and a vehicle height.

Description

서스펜션 장치 및 서스펜션 제어 방법{SUSPENSION DEVICE AND SUSPENSION CONTROL METHOD}SUSPENSION DEVICE AND SUSPENSION CONTROL METHOD

본 발명은 서스펜션 장치 및 제어 방법에 관한 것으로써, 구체적으로는 액추에이터의 스트로크 변위를 측정하는 센서부 없이 액추에이터의 압력과 차고를 기초로 스트로크의 변위를 산출하는 장치 및 이에 대한 서스펜션 제어 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a suspension device and a control method, and more particularly, to a device for calculating stroke displacement based on pressure and vehicle height of an actuator without a sensor unit measuring the stroke displacement of the actuator, and to a suspension control method therefor .

현가장치라고 하는 서스펜션 장치는 쇽 업소버, 스프링, 액추에이터, 서스펜션암 등으로 이루어진 장치이다. 이는 노며에서 발생하는 충격이 차체나 탑승자에게 직접적으로 전해지지 않게 충격을 흡수하는 기능과 타이어를 노면에 확실하게 접지시키는 기능이 주요한 역할이다. 따라서 이 장치에 의하여 탑승자의 승차감과 차량의 조정성 및 안정성에 큰 영향을 끼친다.A suspension device called a suspension device is a device composed of a shock absorber, a spring, an actuator, and a suspension arm. The main roles of this are to absorb the shock so that the shock generated on the road is not transmitted directly to the vehicle body or passengers, and to securely ground the tire to the road surface. Therefore, this device greatly affects the ride comfort of the occupant and the maneuverability and stability of the vehicle.

또한, 서스펜션 장치에는 차량에 부착된 센서와 액추에이터의 스트로크를 탐지하는 센서로 인하여 액추에이터의 오일 압력을 조절하고 액추에이터 실린더의 높낮이를 조절한다. 이에 따라, 감쇠력을 조절할 수 있고 차량이 코너에 진입했을시 작용하는 롤에 대응하기도 한다.In addition, the suspension device adjusts the oil pressure of the actuator and the height of the actuator cylinder due to a sensor attached to the vehicle and a sensor for detecting the stroke of the actuator. Accordingly, the damping force can be adjusted and it also responds to the roll acting when the vehicle enters a corner.

다만, 액추에이터 내부에 위치한 스트로크 센서는 단가가 높아 서스펜션 전체 단가를 높일 뿐 아니라, 액추에이터 내부에 장착되어야 하므로 시스템 복잡성이 증가하며 스트로크 센서 오류에 대한 위험이 발생할 수 있다.However, the stroke sensor located inside the actuator has a high unit cost, which not only increases the overall unit cost of the suspension, but also increases the complexity of the system because it must be mounted inside the actuator and may cause a risk of stroke sensor error.

하기 선행문헌은 차량의 서스펜션 시스템에 관한 것으로 서스펜션 실린더, 실린더 하우징, 피스톤, 커넥팅 로드에 대한 기술적 특징이 기재되어 있으며, 본 발명의 기술적 요지는 포함하고 있지 않다.The following prior art relates to a suspension system for a vehicle and describes technical features of a suspension cylinder, a cylinder housing, a piston, and a connecting rod, but does not include the technical gist of the present invention.

대한민국 공개특허공보 10-2006-0122960Korean Patent Laid-Open Publication No. 10-2006-0122960

본 발명의 실시 예에 따른 서스펜션 장치 및 서스펜션 제어 방법은 다음과 같은 해결과제를 목적으로 한다.A suspension device and a suspension control method according to an embodiment of the present invention have the following object to be solved.

첫째, 스트로크 동작에 따른 스트로크 변위를 산출하는 장치 및 방법을 제공하고자 한다.First, an apparatus and method for calculating a stroke displacement according to a stroke operation are provided.

둘째, 종래 대비 원가를 절감할 수 있는 서스펜션 장치 및 서스펜션 제어 방법을 제공하고자 한다.Second, an object of the present invention is to provide a suspension device and a suspension control method capable of reducing costs compared to the related art.

본 발명의 해결과제는 이상에서 언급된 것들에 한정하지 않으며, 언급되지 아니한 다른 해결과제들은 아래의 기재로부터 당해 기술분야에 있어서의 통상의 지식을 가진 자가 명확하게 이해할 수 있을 것이다.The problems to be solved of the present invention are not limited to those mentioned above, and other problems not mentioned will be clearly understood by those of ordinary skill in the art from the following description.

본 발명의 실시 예에 따른 서스펜션 장치는 휠과 차체측 사이에 구비되어 상기 차체에 전달되는 충격을 흡수하도록 형성된 서스펜션 장치에 있어서, 스트로크 동작하도록 스프링, 실린더 및 피스톤이 구비된 액추에이터, 실린더의 압력 및 휠과 차체측 사이의 길이인 차고 중 적어도 하나를 감지하는 센서부, 압력 및 차고 중 적어도 하나를 기초로 스트로크 동작에 따른 스트로크 변위를 산출하는 제어부를 포함한다.A suspension device according to an embodiment of the present invention is a suspension device provided between a wheel and a vehicle body to absorb shock transmitted to the vehicle body, and includes an actuator provided with a spring, a cylinder, and a piston to perform a stroke operation, the pressure of the cylinder and the and a sensor unit for sensing at least one of a height between the wheel and the vehicle body, and a control unit for calculating a stroke displacement according to a stroke operation based on at least one of a pressure and a vehicle height.

제어부는 스트로크 변위를 하기 수학식을 이용하여 추정한다.The control unit estimates the stroke displacement using the following equation.

[수학식][Equation]

Figure 112015088143150-pat00001
Figure 112015088143150-pat00001

(y : 스트로크 변위[m], H : 차고[m], Mr : 액추에이터 질량[kg], P: 실린더 압력[bar], A : 실린더의 면적[

Figure 112015088143150-pat00002
], Ks Dr : 상수)(y: stroke displacement [m], H: height [m], Mr: actuator mass [kg], P: cylinder pressure [bar], A: cylinder area [
Figure 112015088143150-pat00002
], Ks Dr: constant)

제어부는 스트로크 변위를 기초로 상기 스프링의 압축에 따른 상기 휠 및 상기 차체측에 가해지는 힘을 산출하고, 산출된 힘에 따라 유체가 실린더로 유입되도록 한다.The control unit calculates the force applied to the wheel and the vehicle body side according to the compression of the spring based on the stroke displacement, and allows the fluid to flow into the cylinder according to the calculated force.

본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 서스펜션 장치 제어 방법은 센서부에서 스프링, 실린더 및 피스톤이 구비된 엑추에이터의 실린더 압력 및 휠과 액추에이터 사이의 길이인 차고를 검출하는 단계, 제어부에서 압력 및 차고 중 적어도 하나를 기초로 액추에이터의 스트로크 변위를 산출하는 단계, 스트로크 변위를 기초로 상기 스프링 압축 여부에 따라 상기 휠 및 상기 차체측에 가해지는 힘을 산출하는 단계를 포함한다.A method for controlling a suspension device according to another embodiment of the present invention includes detecting, in a sensor unit, a cylinder pressure of an actuator having a spring, a cylinder, and a piston, and a height, which is a length between the wheel and the actuator, at least among the pressure and the height in the control unit. Calculating the stroke displacement of the actuator based on one, and calculating the force applied to the wheel and the vehicle body side according to whether the spring is compressed based on the stroke displacement.

스트로크 변위를 산출하는 단계는 스트로크 변위를 하기 수학식을 이용하여 산출한다.In the step of calculating the stroke displacement, the stroke displacement is calculated using the following equation.

[수학식][Equation]

Figure 112015088143150-pat00003
Figure 112015088143150-pat00003

(y : 스트로크 변위[m], H : 차고[m], Mr : 액추에이터 질량[kg], P: 실린더 압력[bar], A : 실린더의 면적[

Figure 112015088143150-pat00004
], Ks Dr : 상수)(y: stroke displacement [m], H: height [m], Mr: actuator mass [kg], P: cylinder pressure [bar], A: cylinder area [
Figure 112015088143150-pat00004
], Ks Dr: constant)

휠 및 차체측에 가해지는 힘을 산출하는 단계 이후에는 산출된 힘에 따라 유체를 실린더로 유입하는 단계를 더 포함한다.After calculating the force applied to the wheel and the vehicle body, the method further includes introducing a fluid into the cylinder according to the calculated force.

본 발명의 실시 예에 따른 서스펜션 장치 및 서스펜션 제어 방법은 제어부에서 액추에이터의 압력 및 차고를 기초로 스트로크의 변위를 산출할 수 있다.In the suspension apparatus and suspension control method according to an embodiment of the present invention, the controller may calculate the displacement of the stroke based on the pressure and the vehicle height of the actuator.

또한, 종래의 변위 센서를 구비하고 있지 않아 종래 대비 원가 절감을 할 수 있다.In addition, since the conventional displacement sensor is not provided, the cost can be reduced compared to the conventional one.

본 발명의 효과는 이상에서 언급된 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 효과들은 아래의 기재로부터 당해 기술분야에 있어서의 통상의 지식을 가진자가 명확하게 이해할 수 있을 것이다.Effects of the present invention are not limited to those mentioned above, and other effects not mentioned will be clearly understood by those of ordinary skill in the art from the following description.

도 1은 본 발명의 실시 예에 다른 서스펜션 장치를 계략적으로 도시한 블럭도이다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 서스펜션 장치의 액추에이터 스트로크 변위를 나타내는 그래프이다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 서스펜션 장치 제어 방법을 나타내는 플로우 차트이다.1 is a block diagram schematically illustrating a suspension device according to an embodiment of the present invention.
2 is a graph illustrating an actuator stroke displacement of a suspension device according to an exemplary embodiment of the present invention.
3 is a flowchart illustrating a method for controlling a suspension device according to an exemplary embodiment of the present invention.

첨부된 도면을 참조하여 본 발명을 구체적으로 설명하겠다. 첨부한 도면은 본 발명의 사상을 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 발명의 사항이 제한되는 것으로 해석되어서는 아니 됨을 유의해야 한다.The present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. It should be noted that the accompanying drawings are only for easy understanding of the spirit of the present invention, and should not be construed as limiting the matters of the present invention by the accompanying drawings.

도 1 도시된 바와 같이 본 발명의 실시 예에 따른 서스펜션 장치는 쇽 업소버, 액추에이터(30), 센서부(40), 제어부(50)를 포함한다.1 , the suspension device according to an embodiment of the present invention includes a shock absorber, an actuator 30 , a sensor unit 40 , and a control unit 50 .

액추에이터(30)는 스트로크 동작하도록 스프링(36), 실린더(32) 및 피스톤(34)으로 구성된다. The actuator 30 is composed of a spring 36 , a cylinder 32 , and a piston 34 to perform a stroke operation.

구체적으로, 액추에이터(30)의 스프링(36)은 수동 강철 나선형 압축 스프링으로 차체(10)와 휠(20)사이에 구비되고, 실린더(32)는 유체 실린더(hydraulic cylinder)로 구성되어 차체(10)측에 부착된다.Specifically, the spring 36 of the actuator 30 is a passive steel helical compression spring and is provided between the vehicle body 10 and the wheel 20, and the cylinder 32 is composed of a hydraulic cylinder and the vehicle body 10 ) is attached to the side.

또한, 스프링(36)의 상부 접합부에는 차체(10)측에 부착된 실린더(36)의 피스톤(Piston)(34)이 구비되고, 피스톤(34) 대신 설계방식에 따라 플런저(Plunger)로 구성될 수 있다.In addition, a piston 34 of the cylinder 36 attached to the body 10 side is provided at the upper junction portion of the spring 36, and a plunger may be used instead of the piston 34 according to the design method. can

유체 실린더(36)는 유체가 저장되어 있는 리저버(60)와 연결되고, 실린더(36)와 리저버(60) 사이에 밸브가 구비되어 실린더(36)의 압력에 의하여 유체를 공급받거나 회수될 수 있다.The fluid cylinder 36 is connected to the reservoir 60 in which the fluid is stored, and a valve is provided between the cylinder 36 and the reservoir 60 so that the fluid can be supplied or recovered by the pressure of the cylinder 36. .

쇽 업서버(Shock Absorber)는 액추에이터(30)와 평행하게 차체(10)와 휠(20) 사이에 구비되어 차체에 전달되는 충격을 흡수한다. A shock absorber is provided between the vehicle body 10 and the wheel 20 in parallel with the actuator 30 to absorb the shock transmitted to the vehicle body.

센서부(40)는 실린(32)의 압력 및 휠(20)과 차체(10)측 사이의 길이인 차고(H) 중 적어도 하나를 감지한다. The sensor unit 40 senses at least one of the pressure of the cylinder 32 and the height H, which is the length between the wheel 20 and the vehicle body 10 side.

제어부(50)는 압력 및 차고(H) 중 적어도 하나를 기초로 액추에이터의 스트로크 동작에 따른 스트로크 변위(y)를 산출한다.The controller 50 calculates the stroke displacement y according to the stroke operation of the actuator based on at least one of the pressure and the vehicle height H.

스트로크 변위(y)는 스프링 압축에 따라 피스톤(34)이 실린더(32) 내부에서 상하 방향으로 이동되는 거리를 의미한다.The stroke displacement y refers to a distance by which the piston 34 moves in the vertical direction inside the cylinder 32 according to the spring compression.

따라서, 종래와 같이 별도의 스트로크 변위(y)를 탐지하는 고가의 센서 없이 압력 및 차고를 기초로 스트로크 변위(y)를 산출하므로 종래 대비 원가를 절감할 수 있고 서스펜션 장치를 단순화할 수 있다.Accordingly, since the stroke displacement y is calculated based on the pressure and the vehicle height without an expensive sensor that detects the stroke displacement y as in the prior art, the cost can be reduced compared to the prior art and the suspension device can be simplified.

또한, 별도의 스트로크 센서 없이 실린더(36)의 압력 및 차고(H)를 기초로 스트로크 변위(y)를 산출하므로 센서 오작동에 대한 위험성을 줄일 수 있다.In addition, since the stroke displacement y is calculated based on the pressure and height H of the cylinder 36 without a separate stroke sensor, the risk of sensor malfunction can be reduced.

본 발명의 실시 예에 따른 서스펜션 장치의 제어부(50)는 스트로크 변위(y)를 하기 수학식을 이용하여 산출할 수 있다.The controller 50 of the suspension device according to an embodiment of the present invention may calculate the stroke displacement y using the following equation.

[수학식][Equation]

Figure 112015088143150-pat00005
Figure 112015088143150-pat00005

(y : 스트로크 변위[m], H : 차고[m], Mr : 액추에이터 질량[kg], P: 실린더 압력[bar], A : 실린더의 면적[

Figure 112015088143150-pat00006
], Ks Dr : 상수)(y: stroke displacement [m], H: height [m], Mr: actuator mass [kg], P: cylinder pressure [bar], A: cylinder area [
Figure 112015088143150-pat00006
], Ks Dr: constant)

또한, 위 수학식은 라플라스 변환(Laplace Transform)을 통하여 다음과 같은 식을 얻을 수 있다.In addition, the above equation can be obtained as follows through Laplace transform.

Figure 112015088143150-pat00007
Figure 112015088143150-pat00007

Figure 112015088143150-pat00008
Figure 112015088143150-pat00008

또한, 도 2에 도시된 바와 같이 차량이 운행중이거나 정지시에 위 수학식을 기초로 스트로크의 변위(y)를 산출한 값(Posi Est)이 종래에 존재했던 센서에서 탐지된 값(Posi)과 유사하다는 것을 확인할 수 있다.In addition, as shown in FIG. 2 , when the vehicle is running or stopped, the value (Posi Est) obtained by calculating the displacement (y) of the stroke based on the above equation is the value (Posi) detected by the conventional sensor and It can be seen that they are similar.

또한, 제어부(50)는 스트로크 변위(y)를 기초로 스프링(36)의 압축에 따른 상기 휠(20) 및 차체(10)측에 가해지는 힘(Active force)을 산출하고, 산출된 힘에 따라 유체가 실린더(34)로 유입되도록 할 수 있다.In addition, the control unit 50 calculates the force (active force) applied to the wheel 20 and the vehicle body 10 side according to the compression of the spring 36 based on the stroke displacement y, and is based on the calculated force. Accordingly, the fluid may be introduced into the cylinder 34 .

따라서, 차체(10)가 롤 회전상태 혹은 기타 외부환경에 의하여 스프링(36)이 압축되어 스트로크 변위(y)가 변화되고 차체의 하중이 한쪽으로 기울어질 경우, 휠(20) 및 차체(10)측에 가해지는 힘을 산출하고, 산출된 힘에 따라 리저버(60)에 저장되어 있는 유체를 실린더로 이동시킬 수 있다.Accordingly, when the vehicle body 10 is in a rolling state or other external environment, the spring 36 is compressed, the stroke displacement y is changed and the load of the vehicle body is tilted to one side, the wheel 20 and the vehicle body 10 The force applied to the side may be calculated, and the fluid stored in the reservoir 60 may be moved to the cylinder according to the calculated force.

이에 따라, 스프링(36) 압축을 보상할 수 있고, 차체(10)의 하중이 한쪽으로 기울지는 것을 방지할 수 있다.Accordingly, the compression of the spring 36 can be compensated and the load of the vehicle body 10 can be prevented from being inclined to one side.

이하 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 서스펜션 장치 제어 방법에 대하여 설명하도록 하며, 본 발명의 실시 예에 따른 서스펜션 장치에서의 설명과 중복되는 내용은 생략하도록 한다.Hereinafter, a method for controlling a suspension device according to another embodiment of the present invention will be described, and descriptions that overlap with the description of the suspension device according to the embodiment of the present invention will be omitted.

도 3에 도시된 바와 같이 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 서스펜션 장치 제어 방법은 압력 및 차고를 검출하는 단계(S100); 스트로크 변위를 산출하는 단계(S200), 휠 및 차체 측에 가해지는 힘을 산출하는 단계(S300)를 포함한다.As shown in FIG. 3 , a method for controlling a suspension device according to another embodiment of the present invention includes detecting a pressure and a vehicle height ( S100 ); It includes the step of calculating the stroke displacement (S200) and the step of calculating the force applied to the wheel and the vehicle body (S300).

압력 및 차고(H)를 검출하는 단계(S100)는 센서부(40)에서 스프링(36), 실린더(32) 및 피스톤(34)이 구비된 엑추에이터(30)의 압력 및 휠(20)과 차체(10)측 사이의 길이인 차고(H) 중 적어도 하나를 검출하는 단계이다.The step (S100) of detecting the pressure and the vehicle height H is the pressure of the actuator 30 provided with the spring 36, the cylinder 32, and the piston 34 in the sensor unit 40 and the wheel 20 and the vehicle body. (10) is a step of detecting at least one of the height (H) between the sides.

스트로크 변위를 산출하는 단계(S200)는 제어부(50)에서 상기 실린더(36)의 압력 및 상기 차고(H) 중 적어도 하나를 기초로 상기 액추에이터(30)의 스트로크 변위(y)를 산출하는 단계이다.The step of calculating the stroke displacement (S200) is a step of calculating the stroke displacement (y) of the actuator 30 based on at least one of the pressure of the cylinder 36 and the height H in the control unit 50. .

따라서, 종래와 같이 별도의 스트로크 변위(y)를 탐지하는 고가의 스트로크 센서 없이 압력 및 차고를 기초로 스트로크 변위(y)를 산출하므로 종래 대비 원가를 절감할 수 있고 서스펜션 장치를 단순화할 수 있다.Therefore, since the stroke displacement y is calculated based on the pressure and the vehicle height without an expensive stroke sensor that detects the stroke displacement y as in the prior art, the cost can be reduced compared to the prior art and the suspension device can be simplified.

또한, 스트로크 센서 없이 압력 및 차고를 기초로 스트로크 변위(y)를 산출하므로 센서 오작동에 대한 위험성을 줄일 수 있다.In addition, since the stroke displacement y is calculated based on the pressure and the vehicle height without the stroke sensor, the risk of sensor malfunction can be reduced.

휠(20) 및 차체(10) 측에 가해지는 힘을 산출하는 단계(S300)는 스트로크 변위를 기초로 스프링(36) 압축 여부에 따라 휠(20) 및 상기 차체(10)측에 가해지는 힘을 산출하는 단계이다.In the step of calculating the force applied to the wheel 20 and the vehicle body 10 side ( S300 ), the force applied to the wheel 20 and the vehicle body 10 side according to whether the spring 36 is compressed or not based on the stroke displacement. is the step to calculate

본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 서스펜션 장치 제어 방법의 스트로크 변위를 산출하는 단계(S200)는 스트로크 변위를 하기 수학식을 이용하여 산출할 수 있다.In the step of calculating the stroke displacement of the method for controlling a suspension device according to another embodiment of the present invention ( S200 ), the stroke displacement may be calculated using the following equation.

[수학식][Equation]

Figure 112015088143150-pat00009
Figure 112015088143150-pat00009

(y : 스트로크 변위[m], H : 차고[m], Mr : 액추에이터 질량[kg], P: 실린더 압력[bar], A : 실린더의 면적[

Figure 112015088143150-pat00010
], Ks Dr : 상수)(y: stroke displacement [m], H: height [m], Mr: actuator mass [kg], P: cylinder pressure [bar], A: cylinder area [
Figure 112015088143150-pat00010
], Ks Dr: constant)

본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 서스펜션 장치 제어 방법의 휠(20) 및 차체(10)측에 가해지는 힘을 산출하는 단계(S300) 이후에는 유체를 유입하는 단계(S400)를 더 포함할 수 있다.After calculating the force applied to the wheel 20 and the vehicle body 10 side of the method for controlling the suspension device according to another embodiment of the present invention (S300), the step of introducing a fluid (S400) may be further included. there is.

유체를 유입하는 단계(S400)는 산출된 힘에 따라 유체를 상기 실린더(34)로 유입하는 단계(S400)이다.The step of introducing the fluid ( S400 ) is a step of introducing the fluid into the cylinder 34 according to the calculated force ( S400 ).

따라서, 차체(10)가 롤 회전상태 혹은 기타 외부환경에 의하여 스프링(36)이 압축되어 스트로크 변위(y)가 변화되고 차체(10)의 하중이 한쪽으로 기울어질 경우, 휠(20) 및 차체(10)측에 가해지는 힘을 산출하고, 산출된 힘에 따라 리저버(60)에 저장되어 있는 유체를 실린더로 이동시킬 수 있다.Accordingly, when the spring 36 is compressed by the rolling state of the vehicle body 10 or other external environment, the stroke displacement y is changed, and the load of the vehicle body 10 is tilted to one side, the wheel 20 and the vehicle body The force applied to the side (10) may be calculated, and the fluid stored in the reservoir 60 may be moved to the cylinder according to the calculated force.

이에 따라, 스프링 압축을 보상하고 차체의 하중이 한쪽으로 기울어지는 것을 방지할 수 있다.Accordingly, it is possible to compensate for the spring compression and prevent the load of the vehicle body from being inclined to one side.

본 명세서에서 설명되는 실시 예와 첨부된 도면은 본 발명에 포함되는 기술적 사상의 일부를 예시적으로 설명하는 것에 불과하다. 따라서 본 명세서에 개시된 실시 예들은 본 발명의 기술적 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이므로, 이러한 실시 예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것이 아님은 자명하다. 본 발명의 명세서 및 도면에 포함된 기술적 사상의 범위내에서 당해 기술분야에 있어서의 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 유추할 수 있는 변형 예와 구체적인 실시 예는 모두 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The embodiments described in this specification and the accompanying drawings are merely illustrative of some of the technical ideas included in the present invention. Therefore, since the embodiments disclosed in the present specification are for explanation rather than limitation of the technical spirit of the present invention, it is obvious that the scope of the technical spirit of the present invention is not limited by these embodiments. Modifications and specific embodiments that can be easily inferred by a person of ordinary skill in the art within the scope of the technical spirit contained in the specification and drawings of the present invention are included in the scope of the present invention. will have to be interpreted.

10 : 차체 20 : 휠
30 : 액추에이터 32 : 실린더
34 : 피스톤 36 : 스프링
40 : 센서부 50 : 제어부
60 : 리저버10: body 20: wheel
30: actuator 32: cylinder
34: piston 36: spring
40: sensor unit 50: control unit
60: reservoir

Claims (6)

휠과 차체측 사이에 구비되어 상기 차체에 전달되는 충격을 흡수하도록 형성된 서스펜션 장치에 있어서,
스트로크 동작하도록 스프링, 실린더 및 피스톤이 구비된 액추에이터;
상기 실린더의 압력 및 휠과 차체측 사이의 길이인 차고(H) 중 적어도 하나를 감지하는 센서부;
상기 압력 및 상기 차고(H) 중 적어도 하나를 기초로 상기 스트로크 동작에 따른 스트로크 변위(y)를 산출하는 제어부; 를 포함하고,
상기 제어부는
상기 스트로크 변위(y)를 하기 수학식을 이용하여 산출하는 서스펜션 장치.
[수학식]
Figure 112021133591942-pat00011

(y : 스트로크 변위[m], H : 차고[m], Mr : 액추에이터 질량[kg], P: 실린더 압력[bar], A : 실린더의 면적[
Figure 112021133591942-pat00012
], Ks Dr : 상수)
A suspension device provided between a wheel and a vehicle body to absorb an impact transmitted to the vehicle body, the suspension device comprising:
Actuator provided with a spring, a cylinder and a piston for stroke operation;
a sensor unit for sensing at least one of a pressure of the cylinder and a height (H) that is a length between the wheel and the vehicle body;
a controller configured to calculate a stroke displacement y according to the stroke operation based on at least one of the pressure and the vehicle height H; including,
the control unit
A suspension device for calculating the stroke displacement y using the following equation.
[Equation]
Figure 112021133591942-pat00011

(y: stroke displacement [m], H: height [m], Mr: actuator mass [kg], P: cylinder pressure [bar], A: area of cylinder [
Figure 112021133591942-pat00012
], Ks Dr: constant)
 삭제delete 제 1항에 있어서,
상기 제어부는
상기 스트로크 변위를 기초로 상기 스프링의 압축에 따른 상기 휠 및 상기 차체측에 가해지는 힘을 산출하고,
상기 산출된 힘에 따라 유체가 상기 실린더로 유입되도록 하는 서스펜션 장치.
The method of claim 1,
the control unit
Calculate the force applied to the wheel and the vehicle body side according to the compression of the spring based on the stroke displacement,
A suspension device for allowing a fluid to flow into the cylinder according to the calculated force.
 센서부에서 스프링, 실린더 및 피스톤이 구비된 엑추에이터의 실린더 압력 및 휠과 차체측 사이의 길이인 차고(H) 중 적어도 하나를 검출하는 단계;
제어부에서 상기 압력 및 상기 차고(H) 중 적어도 하나를 기초로 상기 액추에이터의 스트로크 변위(y)를 산출하는 단계;
상기 스트로크 변위(y)를 기초로 상기 스프링 압축 여부에 따라 상기 휠 및 상기 차체측에 가해지는 힘을 산출하는 단계; 를 포함하고,
상기 스트로크 변위(y)를 산출하는 단계는
상기 스트로크 변위(y)를 하기 수학식을 이용하여 산출하는 서스펜션 장치 제어 방법.
[수학식]
Figure 112021133591942-pat00013

(y : 스트로크 변위[m], H : 차고[m], Mr : 액추에이터 질량[kg], P: 실린더 압력[bar], A : 실린더의 면적[
Figure 112021133591942-pat00014
], Ks Dr : 상수)
detecting at least one of a cylinder pressure of an actuator having a spring, a cylinder, and a piston and a length between the wheel and the vehicle body in the sensor unit;
calculating, in a controller, a stroke displacement (y) of the actuator based on at least one of the pressure and the height (H);
calculating a force applied to the wheel and the vehicle body side according to whether the spring is compressed based on the stroke displacement (y); including,
The step of calculating the stroke displacement (y) is
A method of controlling a suspension device for calculating the stroke displacement y using the following equation.
[Equation]
Figure 112021133591942-pat00013

(y: stroke displacement [m], H: height [m], Mr: actuator mass [kg], P: cylinder pressure [bar], A: cylinder area [
Figure 112021133591942-pat00014
], Ks Dr: constant)
 삭제delete 제 4항에 있어서,
상기 휠 및 상기 차체측에 가해지는 힘을 산출하는 단계 이후에는
상기 산출된 힘에 따라 유체를 상기 실린더로 유입하는 단계;
를 더 포함하는 서스펜션 장치 제어 방법.5. The method of claim 4,
After calculating the force applied to the wheel and the vehicle body side,
introducing a fluid into the cylinder according to the calculated force;
Suspension device control method further comprising a.
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