KR102358863B1

KR102358863B1 - Massage device recognizing body shape and control method thereof

Info

Publication number: KR102358863B1
Application number: KR1020190146379A
Authority: KR
Inventors: 이태환; 정명주
Original assignee: 주식회사 바디프랜드
Priority date: 2019-11-15
Filing date: 2019-11-15
Publication date: 2022-02-07
Also published as: WO2021096294A1; KR20220017452A; KR20210059215A

Abstract

본 개시는 체형을 인식하는 마사지 장치에 관한 것으로써, 마사지 장치는
사용자의 신체의 적어도 일부분에 마사지 기능을 제공하는 마사지 모듈, 사용자 입력부 및 디스플레이부를 포함하는 사용자 단말 및 마사지 장치를 제어하는 제어부를 포함하고, 제어부는 마사지 모듈의 현재 위치에 대응되는 사용자의 신체 부위에 대한 정보를 사용자 단말의 디스플레이부가 표시하도록 제어하고, 사용자의 신체 부위에 대한 정보에 대응되는 마사지 정보를 사용자 단말로부터 수신하고, 마사지 정보에 기초하여 z축 이동모듈, 주무름 액츄에이터 또는 두드림 액츄에이터 중 적어도 하나를 제어하고, 마사지 정보는 안마볼 프레임의 z축 위치 정보, 주무름 강도 정보 또는 두드림 강도 정보 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 한다.The present disclosure relates to a massage device for recognizing a body type, the massage device comprising:
A massage module for providing a massage function to at least a part of the user's body, a user terminal including a user input unit and a display unit, and a control unit for controlling the massage device, wherein the control unit is located on the body part of the user corresponding to the current position of the massage module. control to display information on the display unit of the user terminal, receive massage information corresponding to the information on the user's body part from the user terminal, and based on the massage information, at least one of a z-axis movement module, a kneading actuator, or a tapping actuator control, and the massage information is characterized in that it includes at least one of z-axis position information of the massage ball frame, kneading intensity information, and tapping intensity information.

Description

체형 인식이 가능한 마사지 장치 및 이의 제어 방법{MASSAGE DEVICE RECOGNIZING BODY SHAPE AND CONTROL METHOD THEREOF}A massage device capable of body recognition and a control method thereof

본 개시는 마사지 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 체형을 인식하는 마사지 장치에 관한 것이다.The present disclosure relates to a massage device, and more particularly, to a massage device for recognizing a body type.

마사지(massage) 또는 안마란 피술자의 신체의 일부분을 주무르거나, 누르거나, 잡아당기거나, 두드리거나 또는 움직이게 하는 등과 같이 신체의 일부분에 다양한 형태의 역학적 자극을 가함으로써 피술자의 신체의 변조를 조절하고, 혈액순환을 돕고 그리고 피술자의 피로를 풀리게 하는 의료 보조요법이다.Massage or massage is to control the modulation of the subject's body by applying various types of mechanical stimuli to the subject's body part, such as kneading, pressing, pulling, tapping, or moving the subject's body part. It is a medical adjuvant therapy that helps blood circulation and relieves fatigue of the subject.

마사지 수요의 증가는 경제적 사정 및 시간적 이유로 인하여 인공적인 마사지 기능을 제공하는 마사지 장치 또는 마사지 기기에 대한 수요의 증가를 야기하였다. 즉, 마사지를 통하여 뭉쳐진 근육을 풀면서 피로 또는 스트레스를 해소하고자 하는 수요가 증대됨에 따라, 시간 및 비용 효율적인 방식의 다양한 마사지 장치들이 출시되고 있다. 기계적인 장치를 통하여 별도의 안마사 없이 마사지를 수행하는 임의의 형태의 기구, 디바이스 또는 장치를 마사지 장치라 지칭한다.The increase in massage demand has caused an increase in demand for a massage device or a massage device that provides an artificial massage function due to economic circumstances and time reasons. That is, as the demand for relieving fatigue or stress while relaxing the tense muscles through massage increases, various massage devices in a time- and cost-effective manner are being released. Any type of apparatus, device, or apparatus for performing massage through a mechanical device without a separate masseuse is referred to as a massage device.

사용자마다 체형(예를 들어, 어깨 높이, 팔 길이 등)이 상이하기 때문에, 사용자의 체형에 맞는 마사지를 제공하는 것이 필요하다.Since each user has a different body type (eg, shoulder height, arm length, etc.), it is necessary to provide a massage suitable for the user's body type.

따라서, 사용자의 체형에 맞는 마사지 장치를 제공하기 위한 연구가 지속되고 있다.Therefore, research to provide a massage device suitable for the user's body type is continuing.

특허문헌 1: 일본 공개특허공보 특개2002-369846호(2002.12.24.)Patent Document 1: Japanese Patent Laid-Open No. 2002-369846 (December 24, 2002) 특허문헌 2: 일본 공개특허공보 특개2016-150047호(2016.08.22.)Patent Document 2: Japanese Patent Laid-Open No. 2016-150047 (2016.08.22.)

본 개시에 따른 마사지 장치는, 사용자의 신체의 적어도 일부분에 마사지 기능을 제공하는 마사지 모듈 사용자 입력부 및 디스플레이부를 포함하는 사용자 단말 및 마사지 장치를 제어하는 제어부를 포함하고, 제어부는 마사지 모듈의 현재 위치에 대응되는 사용자의 신체 부위에 대한 정보를 사용자 단말의 디스플레이부가 표시하도록 제어하고, 사용자의 신체 부위에 대한 정보에 대응되는 마사지 정보를 사용자 단말로부터 수신하고, 마사지 정보에 기초하여 z축 이동모듈, 주무름 액츄에이터 또는 두드림 액츄에이터 중 적어도 하나를 제어하고, 마사지 정보는 안마볼 프레임의 z축 위치 정보, 주무름 강도 정보 또는 두드림 강도 정보 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 한다.A massage device according to the present disclosure includes a massage module providing a massage function to at least a part of a user's body, a user terminal including a user input unit and a display unit, and a control unit for controlling the massage device, wherein the control unit is located at a current position of the massage module. Controlling the display unit of the user terminal to display information on the corresponding user's body part, receiving massage information corresponding to the information on the user's body part from the user terminal, and based on the massage information, a z-axis movement module, kneading At least one of an actuator and a tapping actuator is controlled, and the massage information includes at least one of z-axis position information of the massage ball frame, kneading intensity information, and tapping intensity information.

본 개시에 따른 마사지 장치의 제어부는, 마사지 정보에 기초하여 마사지 모드에 포함된 정보를 수정하고, 수정된 마사지 모드를 메모리에 저장하고, 제어부는 사용자 단말로부터 수신한 입력 신호에 기초하여 메모리로부터 수정된 마사지 모드를 획득하고, 수정된 마사지 모드에 기초하여 사용자에게 마시지를 제공하는 것을 특징으로 한다.The control unit of the massage device according to the present disclosure corrects information included in the massage mode based on the massage information, stores the modified massage mode in the memory, and the control unit corrects the information from the memory based on the input signal received from the user terminal It is characterized in that the obtained massage mode is obtained, and a massage is provided to the user based on the modified massage mode.

본 개시에 따른 마사지 장치의 제어부는 상하 이동 액츄에이터, z축 이동모듈, 주무름 액츄에이터 또는 두드림 액츄에이터 중 적어도 하나의 부하 정보에 기초하여 마사지 모듈이 사용자에게 가하는 압력에 대한 정보를 계산하고, 압력에 대한 정보를 사용자 단말의 디스플레이가 표시하도록 제어하는 것을 특징으로 한다.The control unit of the massage device according to the present disclosure calculates information about the pressure applied to the user by the massage module based on load information of at least one of a vertical movement actuator, a z-axis movement module, a kneading actuator, and a tapping actuator, and information on the pressure It is characterized in that the control to be displayed on the display of the user terminal.

본 개시에 따른 마사지 장치의 제어부는 마사지 모듈은 서로 다른 방향으로 연장된 복수개의 암을 포함하는 안마볼 프레임, 안마볼 프레임에 구비된 적어도 두개의 안마볼 및 마사지 모듈을 상하 방향으로 이동시키는 상하 이동 액츄에이터를 포함하고, 제어부는 적어도 두개의 안마볼이 사용자의 어깨로부터 사용자의 엉덩이까지 이동하도록 상하 이동 액츄에이터를 제어하고, 상하 이동 액츄에이터에 걸리는 부하 정보를 획득하고, 부하 정보에 기초하여 사용자의 등의 체형 정보를 획득하고, 체형 정보에 기초하여 마사지를 제공하고, 체형 정보는 사용자의 등이 오목한 정도 또는 볼록한 정도를 포함하는 것을 특징으로 한다.The control unit of the massage device according to the present disclosure is configured to move the massage module in a vertical direction by moving the massage ball frame including a plurality of arms extending in different directions, at least two massage balls provided in the massage ball frame, and the massage module in the vertical direction. Including an actuator, the control unit controls the vertical movement actuator so that at least two massage balls move from the user's shoulder to the user's buttocks, obtains load information applied to the vertical movement actuator, and based on the load information, the user's back It is characterized in that body type information is obtained, and a massage is provided based on the body type information, and the body type information includes a degree of concave or convexity of the user's back.

본 개시에 따른 마사지 장치의 마사지 모듈은 z축 이동모듈을 포함하고, 제어부는 체형 정보에 기초하여 현재 마사지 부위의 오목한 정도가 클 수록 안마볼 프레임이 z축의 전방으로 이동하도록 z축 이동모듈을 제어하고, 체형 정보에 기초하여 현재 마사지 부위의 볼록한 정도가 클 수록 안마볼 프레임이 z축의 후방으로 이동하도록 z축 이동모듈을 제어하는 것을 특징으로 한다.The massage module of the massage device according to the present disclosure includes a z-axis movement module, and the control unit controls the z-axis movement module to move the massage ball frame forward in the z-axis as the concave degree of the current massage part increases based on body type information. And, it is characterized in that the z-axis movement module is controlled so that the massage ball frame moves to the rear of the z-axis as the convexity of the current massage part increases based on the body type information.

본 개시에 따른 마사지 장치의 제어부는 사용자 단말의 입력에 기초하여 마사지 부위에 대한 안마볼 프레임의 z축 위치 정보를 결정하고, z축 위치 정보에 기초하여 안마볼 프레임을 이동시키도록 z축 이동모듈을 제어하는 것을 특징으로 한다.The controller of the massage device according to the present disclosure determines the z-axis position information of the massage ball frame for the massage part based on the input of the user terminal, and the z-axis movement module to move the massage ball frame based on the z-axis position information characterized in that it controls.

본 개시에 따른 마사지 장치는 안마볼이 타원형을 그리도록 안마볼 프레임을 이동시키는 주무름 액츄에이터 및 안마볼이 사용자를 두드리도록 안마볼 프레임을 이동시키는 두드림 액츄에이터를 포함하고, 제어부는 디스플레이부가 마사지 부위에 대한 주무름 강도 정보 또는 두드림 강도 정보를 표시하도록 제어하고, 사용자의 입력에 기초하여 마사지 부위에 대한 주무름 강도 정보 또는 두드림 강도 정보를 수정하고, 주무름 강도 정보 또는 두드림 강도 정보가 클 수록 주무름 액츄에이터 또는 두드림 액츄에이터의 구동 속도를 증가시키는 것을 특징으로 한다.The massage device according to the present disclosure includes a kneading actuator that moves the massage ball frame so that the massage ball draws an oval shape, and a tapping actuator that moves the massage ball frame so that the massage ball taps the user, and the control unit includes the display unit for the massage part. Controlling to display kneading intensity information or tapping intensity information, modifying kneading intensity information or tapping intensity information for a massage area based on user input, and as the kneading intensity information or tapping intensity information increases, It is characterized in that the driving speed is increased.

본 개시에 따른 마사지 장치의 제어부는 체형 정보, 마사지 부위 별 안마볼 프레임의 z축 위치 정보, 마사지 부위 별 주무름 강도 정보 또는 마사지 부위 별 두드림 강도 정보 중 적어도 하나에 기초하여 기본 마사지 모드에 포함된 정보를 수정하고, 수정된 마사지 모드를 메모리에 저장하는 것을 특징으로 한다.The controller of the massage device according to the present disclosure includes information included in the basic massage mode based on at least one of body type information, z-axis position information of a massage ball frame for each massage part, kneading intensity information for each massage part, or tapping intensity information for each massage part It is characterized in that it modifies and stores the modified massage mode in memory.

본 개시에 따른 마사지 장치의 제어부는 사용자 단말로부터의 수정된 마사지 모드를 선택하는 입력을 수신하고, 수정된 마사지 모드에 기초하여 사용자에게 마사지를 제공하는 것을 특징으로 한다.The controller of the massage device according to the present disclosure receives an input for selecting a modified massage mode from a user terminal, and provides a massage to the user based on the modified massage mode.

본 개시에 따른 마사지 장치의 사용자 단말은 디스플레이부를 포함하고, 제어부는 마사지 모듈의 현재 위치에 대응되는 사용자의 신체 부위에 대한 정보를 사용자 단말의 디스플레이부가 표시하도록 제어하는 것을 특징으로 한다.The user terminal of the massage device according to the present disclosure includes a display unit, and the control unit controls the display unit of the user terminal to display information on the user's body part corresponding to the current location of the massage module.

본 개시에 따른 마사지 장치의 제어부는 마사지 모듈의 현재 위치에 대응되는 사용자의 신체 부위에 대한 정보에 대응되는 마사지 정보를 사용자 단말로부터 실시간으로 수신하고, 마사지 정보에 기초하여 z축 이동모듈, 주무름 액츄에이터 또는 두드림 액츄에이터 중 적어도 하나를 제어하고, 마사지 정보에 기초하여 마사지 모드에 포함된 정보를 수정하고, 수정된 마사지 모드를 메모리에 저장하고, 마사지 정보는 안마볼 프레임의 z축 위치 정보, 주무름 강도 정보 또는 두드림 강도 정보 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 한다.The control unit of the massage device according to the present disclosure receives massage information corresponding to information on a user's body part corresponding to the current location of the massage module from the user terminal in real time, and based on the massage information, the z-axis movement module and the kneading actuator or by controlling at least one of the tapping actuators, correcting information included in the massage mode based on the massage information, and storing the modified massage mode in the memory, and the massage information includes z-axis position information of the massage ball frame, kneading intensity information or at least one of tapping intensity information.

본 개시에 따른 마사지 장치의 작동 방법에 있어서, 마사지 장치는 사용자의 신체의 적어도 일부분에 마사지 기능을 제공하는 마사지 모듈, 사용자 입력부 및 디스플레이부를 포함하는 사용자 단말 및 마사지 장치를 제어하는 제어부를 포함하고, 마사지 장치의 작동 방법은 제어부가 마사지 모듈의 현재 위치에 대응되는 사용자의 신체 부위에 대한 정보를 사용자 단말의 디스플레이부가 표시하도록 제어하는 단계, 사용자의 신체 부위에 대한 정보에 대응되는 마사지 정보를 사용자 단말로부터 수신하는 단계 및 마사지 정보에 기초하여 z축 이동모듈, 주무름 액츄에이터 또는 두드림 액츄에이터 중 적어도 하나를 제어하는 단계를 포함하고, 마사지 정보는 안마볼 프레임의 z축 위치 정보, 주무름 강도 정보 또는 두드림 강도 정보 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 한다.In the method of operating a massage device according to the present disclosure, the massage device includes a massage module providing a massage function to at least a part of a user's body, a user terminal including a user input unit and a display unit, and a control unit for controlling the massage device, The operation method of the massage device includes the steps of controlling, by the controller, to display information on the user's body part corresponding to the current location of the massage module on the display unit of the user terminal, and providing massage information corresponding to the information on the user's body part to the user terminal and controlling at least one of a z-axis movement module, a kneading actuator, or a tapping actuator based on the step of receiving from It is characterized in that it comprises at least one of.

본 개시에 따른 마사지 장치의 작동 방법은 마사지 정보에 기초하여 마사지 모드에 포함된 정보를 수정하는 단계, 수정된 마사지 모드를 메모리에 저장하는 단계, 제어부는 사용자 단말로부터 수신한 입력 신호에 기초하여 메모리로부터 수정된 마사지 모드를 획득하는 단계, 수정된 마사지 모드에 기초하여 사용자에게 마시지를 제공하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.A method of operating a massage device according to the present disclosure includes the steps of: correcting information included in a massage mode based on massage information; storing the modified massage mode in a memory; It characterized in that it comprises the steps of obtaining a modified massage mode from the step of providing a massage to the user based on the modified massage mode.

본 개시에 따른 마사지 장치의 작동 방법은 상하 이동 액츄에이터, z축 이동모듈, 주무름 액츄에이터 또는 두드림 액츄에이터 중 적어도 하나의 부하 정보에 기초하여 마사지 모듈이 사용자에게 가하는 압력에 대한 정보를 계산하는 단계, 압력에 대한 정보를 사용자 단말의 디스플레이가 표시하도록 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.The operation method of the massage device according to the present disclosure is based on load information of at least one of a vertical movement actuator, a z-axis movement module, a kneading actuator, and a tapping actuator. Calculating information on the pressure applied to the user by the massage module, It characterized in that it comprises the step of controlling the display of the user terminal to display the information.

또한, 상술한 바와 같은 마사지 장치의 동작 방법을 구현하기 위한 프로그램은 컴퓨터로 판독 가능한 기록 매체에 기록될 수 있다.In addition, a program for implementing the method of operation of the massage device as described above may be recorded in a computer-readable recording medium.

본 개시의 일 실시예에 따르면, 마사지 장치는 사용자의 체형을 인식할 수 있으므로, 사용자에게 체형에 맞는 마사지를 제공할수 있으며, 사용자가 원하는 부위를 집중적으로 마사지할 수 있다.According to an embodiment of the present disclosure, since the massage apparatus can recognize the user's body type, it is possible to provide a massage suitable for the user's body type, and to intensively massage a desired part of the user.

본 개시에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 개시가 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다. Effects obtainable in the present disclosure are not limited to the above-mentioned effects, and other effects not mentioned will be clearly understood by those of ordinary skill in the art to which the present disclosure belongs from the description below. .

도 1 은 본 개시의 일 실시예에 따른 마사지 장치를 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 메인 프레임을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 개시의 일 실시예에 따른 마사지 장치를 나타낸 도면이다.
도 4는 본 개시의 일 실시예에 따라 마사지 장치(100)와 통신할 수 있는 외부의 장치를 나타낸 도면이다.
도 5는 본 개시의 일 실시예에 따른 마사지 모듈을 전면에서 바라본 모습을 도시하는 전면도이다.
도 6는 본 개시의 일 실시예에 따른 마사지 모듈의 전측면을 도시한다.
도 7은 본 개시의 일 실시예에 따른 안마볼 프레임과 프레임 하우징의 연결 관계를 설명하기 위한 도면이다.
도 8은 본 개시의 일 실시예에 따른 마사지 모듈의 후측면을 도시한다.
도 9는 본 개시의 일 실시예에 따른 마사지 모듈 일부의 단면을 도시한다.
도 10은 본 개시의 일 실시예에 따라 제어부가 사용자의 체형 정보를 획득하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 11은 본 개시의 일 실시예에 따른 사용자 단말을 나타낸 도면이다.
도 12 는 본 개시의 일 실시예에 따른 사용자 단말을 설명하기 위한 도면이다.
도 13은 본 개시의 일 실시예에 따른 사용자 단말의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 14는 본 개시의 일 실시예에 따른 사용자 단말의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 15는 본 개시의 일 실시예에 따른 마사지 장치의 동작을 나타낸 도면이다.1 is a view for explaining a massage device according to an embodiment of the present disclosure.
2 is a view for explaining a main frame according to an embodiment of the present disclosure.
3 is a view showing a massage device according to an embodiment of the present disclosure.
4 is a diagram illustrating an external device capable of communicating with the massage device 100 according to an embodiment of the present disclosure.
5 is a front view illustrating a massage module viewed from the front according to an embodiment of the present disclosure.
Figure 6 shows a front side of the massage module according to an embodiment of the present disclosure.
7 is a view for explaining a connection relationship between the massage ball frame and the frame housing according to an embodiment of the present disclosure.
Figure 8 shows a rear side of the massage module according to an embodiment of the present disclosure.
9 shows a cross-section of a part of a massage module according to an embodiment of the present disclosure.
10 is a diagram for describing a process in which a controller acquires body shape information of a user according to an embodiment of the present disclosure.
11 is a diagram illustrating a user terminal according to an embodiment of the present disclosure.
12 is a diagram for describing a user terminal according to an embodiment of the present disclosure.
13 is a diagram for explaining an operation of a user terminal according to an embodiment of the present disclosure.
14 is a diagram for explaining an operation of a user terminal according to an embodiment of the present disclosure.
15 is a view showing the operation of the massage device according to an embodiment of the present disclosure.

개시된 실시예의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 개시는 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 개시가 완전하도록 하고, 본 개시가 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것일 뿐이다.Advantages and features of the disclosed embodiments, and methods of achieving them, will become apparent with reference to the embodiments described below in conjunction with the accompanying drawings. However, the present disclosure is not limited to the embodiments disclosed below, but may be implemented in various different forms, and only the present embodiments allow the present disclosure to be complete, and those of ordinary skill in the art to which the present disclosure pertains. It is only provided to fully inform the person of the scope of the invention.

본 명세서에서 사용되는 용어에 대해 간략히 설명하고, 개시된 실시예에 대해 구체적으로 설명하기로 한다. Terms used in this specification will be briefly described, and the disclosed embodiments will be described in detail.

본 명세서에서 사용되는 용어는 본 개시에서의 기능을 고려하면서 가능한 현재 널리 사용되는 일반적인 용어들을 선택하였으나, 이는 관련 분야에 종사하는 기술자의 의도 또는 판례, 새로운 기술의 출현 등에 따라 달라질 수 있다. 또한, 특정한 경우는 출원인이 임의로 선정한 용어도 있으며, 이 경우 해당되는 발명의 설명 부분에서 상세히 그 의미를 기재할 것이다. 따라서 본 개시에서 사용되는 용어는 단순한 용어의 명칭이 아닌, 그 용어가 가지는 의미와 본 개시의 전반에 걸친 내용을 토대로 정의되어야 한다. Terms used in this specification have been selected as currently widely used general terms as possible while considering the functions in the present disclosure, but these may vary depending on the intention or precedent of a person skilled in the art, the emergence of new technology, and the like. In addition, in a specific case, there is a term arbitrarily selected by the applicant, and in this case, the meaning will be described in detail in the description of the corresponding invention. Therefore, the terms used in the present disclosure should be defined based on the meaning of the term and the contents of the present disclosure, rather than the simple name of the term.

본 명세서에서의 단수의 표현은 문맥상 명백하게 단수인 것으로 특정하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 또한 복수의 표현은 문맥상 명백하게 복수인 것으로 특정하지 않는 한, 단수의 표현을 포함한다.References in the singular herein include plural expressions unless the context clearly dictates the singular. Also, the plural expression includes the singular expression unless the context clearly dictates the plural.

명세서 전체에서 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있음을 의미한다. In the entire specification, when a part "includes" a certain element, this means that other elements may be further included, rather than excluding other elements, unless otherwise stated.

또한, 명세서에서 사용되는 "부"라는 용어는 소프트웨어 또는 하드웨어 구성요소를 의미하며, "부"는 어떤 역할들을 수행한다. 그렇지만 "부"는 소프트웨어 또는 하드웨어에 한정되는 의미는 아니다. "부"는 어드레싱할 수 있는 저장 매체에 있도록 구성될 수도 있고 하나 또는 그 이상의 프로세서들을 재생시키도록 구성될 수도 있다. 따라서, 일 예로서 "부"는 소프트웨어 구성요소들, 객체지향 소프트웨어 구성요소들, 클래스 구성요소들 및 태스크 구성요소들과 같은 구성요소들과, 프로세스들, 함수들, 속성들, 프로시저들, 서브루틴들, 프로그램 코드의 세그먼트들, 드라이버들, 펌웨어, 마이크로 코드, 회로, 데이터, 데이터베이스, 데이터 구조들, 테이블들, 어레이들 및 변수들을 포함한다. 구성요소들과 "부"들 안에서 제공되는 기능은 더 작은 수의 구성요소들 및 "부"들로 결합되거나 추가적인 구성요소들과 "부"들로 더 분리될 수 있다.Also, as used herein, the term “unit” refers to a software or hardware component, and “unit” performs certain roles. However, "part" is not meant to be limited to software or hardware. A “unit” may be configured to reside on an addressable storage medium and may be configured to refresh one or more processors. Thus, by way of example, “part” includes components such as software components, object-oriented software components, class components and task components, processes, functions, properties, procedures, subroutines, segments of program code, drivers, firmware, microcode, circuitry, data, databases, data structures, tables, arrays and variables. The functionality provided within components and “parts” may be combined into a smaller number of components and “parts” or further divided into additional components and “parts”.

본 개시의 일 실시예에 따르면 "부"는 프로세서 및 메모리로 구현될 수 있다. 용어 "프로세서" 는 범용 프로세서, 중앙 처리 장치 (CPU), 마이크로프로세서, 디지털 신호 프로세서 (DSP), 제어기, 마이크로제어기, 상태 머신 등을 포함하도록 넓게 해석되어야 한다. 몇몇 환경에서는, "프로세서" 는 주문형 반도체 (ASIC), 프로그램가능 로직 디바이스 (PLD), 필드 프로그램가능 게이트 어레이 (FPGA) 등을 지칭할 수도 있다. 용어 "프로세서" 는, 예를 들어, DSP 와 마이크로프로세서의 조합, 복수의 마이크로프로세서들의 조합, DSP 코어와 결합한 하나 이상의 마이크로프로세서들의 조합, 또는 임의의 다른 그러한 구성들의 조합과 같은 처리 디바이스들의 조합을 지칭할 수도 있다.According to an embodiment of the present disclosure, “unit” may be implemented with a processor and a memory. The term “processor” should be interpreted broadly to include general purpose processors, central processing units (CPUs), microprocessors, digital signal processors (DSPs), controllers, microcontrollers, state machines, and the like. In some circumstances, a “processor” may refer to an application specific semiconductor (ASIC), a programmable logic device (PLD), a field programmable gate array (FPGA), or the like. The term "processor" refers to a combination of processing devices, such as, for example, a combination of a DSP and a microprocessor, a combination of a plurality of microprocessors, a combination of one or more microprocessors in combination with a DSP core, or any other such configurations. may refer to.

용어 "메모리" 는 전자 정보를 저장 가능한 임의의 전자 컴포넌트를 포함하도록 넓게 해석되어야 한다. 용어 메모리는 임의 액세스 메모리 (RAM), 판독-전용 메모리 (ROM), 비-휘발성 임의 액세스 메모리 (NVRAM), 프로그램가능 판독-전용 메모리 (PROM), 소거-프로그램가능 판독 전용 메모리 (EPROM), 전기적으로 소거가능 PROM (EEPROM), 플래쉬 메모리, 자기 또는 광학 데이터 저장장치, 레지스터들 등과 같은 프로세서-판독가능 매체의 다양한 유형들을 지칭할 수도 있다. 프로세서가 메모리로부터 정보를 판독하고/하거나 메모리에 정보를 기록할 수 있다면 메모리는 프로세서와 전자 통신 상태에 있다고 불린다. 프로세서에 집적된 메모리는 프로세서와 전자 통신 상태에 있다.The term “memory” should be interpreted broadly to include any electronic component capable of storing electronic information. The term memory includes random access memory (RAM), read-only memory (ROM), non-volatile random access memory (NVRAM), programmable read-only memory (PROM), erase-programmable read-only memory (EPROM), electrical may refer to various types of processor-readable media, such as erasable PROM (EEPROM), flash memory, magnetic or optical data storage, registers, and the like. A memory is said to be in electronic communication with the processor if the processor is capable of reading information from and/or writing information to the memory. A memory integrated in the processor is in electronic communication with the processor.

본 명세서에서 액츄에이터는 구동력을 제공할 수 있는 구성을 의미한다. 예를 들어, 액츄에이터는 모터, 리니어 모터, 전자 모터, DC모터, AC모터, 리니어 액츄에이터, 전동 액츄에이터 등을 포함할 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.In this specification, the actuator means a configuration that can provide a driving force. For example, the actuator may include a motor, a linear motor, an electronic motor, a DC motor, an AC motor, a linear actuator, an electric actuator, and the like, but is not limited thereto.

본 명세서에서, 일 실시예에 따르면, 마사지 장치는 바디 마사지부와 다리 마사지부를 포함하는 마사지 장치를 지칭할 수 있다. 또한, 다른 실시예에 따르면, 바디 마사지부(2100)와 다리 마사지부(2300)는 분리된 별도의 장치(예를 들어, 바디 마사지 장치와 다리 마사지 장치)로 존재할 수 있고, 마사지 장치는 바디 마사지 장치 또는 다리 마사지 장치를 지칭할 수 있다.In this specification, according to an embodiment, the massage device may refer to a massage device including a body massage unit and a leg massage unit. In addition, according to another embodiment, the body massage unit 2100 and the leg massage unit 2300 may exist as separate separate devices (eg, a body massage device and a leg massage device), and the massage device is a body massage device. may refer to a device or a leg massage device.

아래에서는 첨부한 도면을 참고하여 실시예에 대하여 본 개시가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그리고 도면에서 본 개시를 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings, embodiments will be described in detail so that those of ordinary skill in the art to which the present disclosure pertains can easily implement them. And in order to clearly describe the present disclosure in the drawings, parts not related to the description will be omitted.

도 1 은 본 개시의 일 실시예에 따른 마사지 장치를 설명하기 위한 도면이다.1 is a view for explaining a massage device according to an embodiment of the present disclosure.

본 개시 내용의 일 실시예에 따른 마사지 장치(100)는 사용자의 신체의 적어도 일부분을 수용하기 위한 영역을 형성하고, 그리고 사용자의 몸체를 마사지하는 바디 마사지부(2100), 그리고 사용자의 다리를 마사지하는 다리 마사지부(2300)를 포함할 수 있다.The massage device 100 according to an embodiment of the present disclosure forms an area for accommodating at least a portion of the user's body, and massages the body massage unit 2100 for massaging the user's body, and the user's legs It may include a leg massage unit 2300 that does.

바디 마사지부(2100)는 사용자의 신체의 적어도 일부분에 마사지를 제공할 수 있다. 바디 마사지부(2100)는 사용자의 신체의 적어도 일부분에 마사지 기능을 제공하는 마사지 모듈(2170), 사용자에게 임의의 형태의 오디오 출력을 제공하기 위한 오디오 출력 모듈(2160), 바디 마사지부(2100)의 골조를 구성하는 메인 프레임(2110) 및 사용자로부터 임의의 형태의 입력을 수신하기 위한 사용자 입력부(2180)를 포함할 수 있다.The body massage unit 2100 may provide a massage to at least a part of the user's body. The body massage unit 2100 includes a massage module 2170 that provides a massage function to at least a part of the user's body, an audio output module 2160 that provides an audio output of any type to the user, and the body massage unit 2100. It may include a main frame 2110 constituting the framework of , and a user input unit 2180 for receiving an input of any type from a user.

전술한 바디 마사지부(2100)가 포함하는 구성들은 예시적인 실시예에 불과하며, 바디 마사지부(2100)는 전술한 구성 외에도 다양한 구성을 포함할 수 있다.The components included in the above-described body massage unit 2100 are merely exemplary embodiments, and the body massage unit 2100 may include various components in addition to the above-described components.

또한, 도 1 에서 도시되는 마사지 장치(100)의 형상 및 구조는 예시적인 것일 뿐이며, 본 개시내용의 청구범위에 의해 정의되는 권리범위를 벗어나지 않는 한, 다양한 형태의 마사지 장치(100) 또한 본 개시내용의 범위 내에 포함될 수 있다.In addition, the shape and structure of the massage device 100 shown in FIG. 1 are merely exemplary, and unless departing from the scope of rights defined by the claims of the present disclosure, the massage device 100 of various types is also disclosed in the present disclosure. It may be included within the scope of the content.

바디 마사지부(2100)는 사용자를 수용하기 위한 임의의 형태의 공간을 형성할 수 있다. 바디 마사지부(2100)는 사용자의 신체의 형상과 대응되는 형태의 공간을 구비할 수 있다. 예를 들어, 도 1 에서 도시되는 바와 같이, 바 디 마사지부(2100)는 사용자의 전신 또는 신체의 일부분을 수용할 수 있는 착좌형으로 구현될 수 있다.The body massage unit 2100 may form a space of any shape for accommodating the user. The body massage unit 2100 may have a space corresponding to the shape of the user's body. For example, as shown in FIG. 1 , the body massage unit 2100 may be implemented as a sitting type that can accommodate the user's whole body or a part of the body.

바디 마사지부(2100)에서 지면과 접하는 부분은 마찰력을 증대시키기 위한 임의의 재질 또는 마찰력을 증대시키기 위한 임의의 부재(예를 들어, 미끄럼 방지 패드 등)을 포함할 수 있으며, 마사지 장치(100)의 이동성을 강화시키기 위한 바퀴를 포함할 수 있다.The portion in contact with the ground in the body massage unit 2100 may include an arbitrary material for increasing frictional force or an arbitrary member (for example, an anti-slip pad, etc.) for increasing frictional force, and the massage device 100 It may include wheels for enhancing the mobility of the.

바디 마사지부(2100)의 적어도 일부는 슬라이딩 이동할 수 있다. 예를 들어, 바디 마사지부(2100)가 마사지를 시작하는 경우, 바디 마사지부(2100)의 적어도 일부는 전방으로 슬라이딩 이동할 수 있다. 또한, 바디 마사지부(2100)는 후방으로 기울어질 수 있다. 그 결과, 바디 마사지부(2100)는 후방으로 기울어진 상태에어 안마를 제공할 수 있다.At least a portion of the body massage unit 2100 may slide. For example, when the body massage unit 2100 starts a massage, at least a portion of the body massage unit 2100 may slide forward. In addition, the body massage unit 2100 may be inclined to the rear. As a result, the body massage unit 2100 may provide an air massage in a backward tilted state.

본 개시의 일 실시예에 따르면, 마사지 장치(100)는 적어도 하나의 에어셀(미도시)을 포함할 수 있다. 에어셀은 사용자의 어깨 부분, 골반 부분, 팔 마사지부, 다리 마사지부(2300) 등에 위치할 수 있으며, 이에 한정되지 않고 마사지 장치(100)의 다양한 부분에 배치될 수 있다.According to an embodiment of the present disclosure, the massage device 100 may include at least one air cell (not shown). The air cell may be located in the user's shoulder part, pelvic part, arm massage part, leg massage part 2300, etc., but is not limited thereto, and may be disposed in various parts of the massage device 100 .

마사지 장치(100)는 에어 공급부를 포함할 수 있고, 에어 공급부는 에어셀에 공기를 공급함으로써, 에어셀을 부풀릴 수 있다. 에어 공급부는 바디 마사지부(2100)의 내부에 위치할 수 있고, 다리 마사지부(2300)에 위치할 수 있다. 또한, 에어 공급부는 마사지 장치(100)의 외부에 위치할 수 있다.The massage device 100 may include an air supply unit, and the air supply unit may inflate the air cell by supplying air to the air cell. The air supply unit may be located inside the body massage unit 2100 and may be located in the leg massage unit 2300 . In addition, the air supply unit may be located outside the massage device (100).

다리 마사지부(2300)는 사용자에게 다리 마사지를 제공할 수 있다. 예를 들어, 다리 마사지부(2300)는 사용자의 종아리를 마사지 하는 종아리 마사지부 및/또는 사용자의 발을 마사지하는 발마사지부를 포함할 수 있다.The leg massage unit 2300 may provide a leg massage to the user. For example, the leg massage unit 2300 may include a calf massage unit that massages the user's calf and/or a foot massage unit that massages the user's feet.

다리 마사지부(2300)는 사용자의 신체 특성에 따라, 길이 조절이 가능할 수 있다. 예를 들어, 키가 큰 사용자가 마사지 장치(100)를 사용하는 경우, 종아리의 길이가 길어 다리 마사지부(2300)의 길이가 길어질 필요가 있다. 또한, 키가 작은 사용자가 마사지 장치(100)를 사용하는 경우, 종아리의 길이가 짧아 다리 마사지부(2300)가 짧아질 필요가 있다. 이에 따라, 다리 마사지부(2300)는 사용자의 키에 맞춤화된 다리 마사지를 제공할 수 있다.The leg massage unit 2300 may be adjustable in length according to the user's body characteristics. For example, when a tall user uses the massage device 100 , the length of the leg massage unit 2300 needs to be increased because the length of the calf is long. In addition, when a short user uses the massage device 100 , the length of the calf is short and the leg massage unit 2300 needs to be shortened. Accordingly, the leg massage unit 2300 may provide a leg massage customized to the user's height.

마사지 모듈(2170)은 바디 마사지부(2100)에 수용된 사용자에게 임의의 형태의 역학적 자극을 제공하도록 바디 마사지부(2100)의 내부에 구비될 수 있다. 도 1 에서 도시되는 바와 같이, 마사지 모듈(2170)은 바디 마사지부(2100)의 내부에 구비된 메인 프레임(2110)을 따라 이동할 수 있다.The massage module 2170 may be provided inside the body massage unit 2100 to provide any type of mechanical stimulation to the user accommodated in the body massage unit 2100 . As shown in FIG. 1 , the massage module 2170 may move along the main frame 2110 provided in the body massage unit 2100 .

예를 들어, 바디 마사지부(2100)의 메인 프레임(2110)에는 렉기어(Rack gear)가 구비될 수 있고, 마사지 모듈(2170)은 렉기어를 따라 이동하면서, 사용자의 신체의 다양한 부분에 역학적 자극을 제공할 수 있다. 마사지 모듈(2170)은 볼 마사지 유닛 또는 롤러 마사지 유닛을 포함할 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.For example, the main frame 2110 of the body massage unit 2100 may be provided with a rack gear, and the massage module 2170 moves along the rack gear, and provides mechanical dynamics to various parts of the user's body. may provide stimulation. The massage module 2170 may include a ball massage unit or a roller massage unit, but is not limited thereto.

메인 프레임(2110)은 바디 마사지부(2100) 내부 구성의 뼈대를 구성하는 것으로, 금속 재질 또는 플라스틱 재질 등으로 구현될 수 있다. 예를 들어, 메인 프레임(2110)은 철, 합금, 강철 등으로 구현될 수 있으며, 이에 한정되지 않고 다양한 단단한 재질로 구현될 수 있다.The main frame 2110 constitutes a skeleton of the internal configuration of the body massage unit 2100 and may be implemented with a metal material or a plastic material. For example, the main frame 2110 may be implemented with iron, alloy, steel, etc., but is not limited thereto and may be implemented with various hard materials.

본 개시의 일 실시예에 따르면, 마사지 장치(100)는 오디오 출력 모듈(2160)을 포함할 수 있다. 오디오 출력 모듈(2160)은 다양한 위치에 구비될 수 있다. 예를 들어, 오디오 출력 모듈(2160)은 사용자와 접촉하는 시트부 상단에 배치된 상단 오디오 출력 유닛, 시트부 좌우측 팔 마사지부 전단에 부착된 전방 오디오 출력 유닛, 및/또는 팔 마사지부 후단에 부착된 후방 오디오 출력 유닛 등과 같이 복수의 출력 유닛들을 포함할 수 있으며, 이에 한정되지 않는다. 이 경우, 오디오 출력 모듈(2160)은 5.1채널과 같은 입체 음향을 제공할 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.According to an embodiment of the present disclosure, the massage device 100 may include an audio output module 2160 . The audio output module 2160 may be provided in various locations. For example, the audio output module 2160 may include an upper audio output unit disposed on the upper end of the seat unit in contact with the user, a front audio output unit attached to the front end of the left and right arm massage unit of the seat unit, and/or attached to the rear end of the arm massage unit. It may include a plurality of output units such as a rear audio output unit, but is not limited thereto. In this case, the audio output module 2160 may provide a stereophonic sound such as 5.1 channel, but is not limited thereto.

본 개시의 일 실시예에 따르면, 사용자는 마사지 장치 제어 디바이스(2200)를 이용하여 마사지 장치(100)를 제어할 수 있다. 마사지 장치 제어 디바이스(2200)는 마사지 장치(100)와 유선 통신 및/또는 무선 통신을 통해 연결될 수 있다.According to an embodiment of the present disclosure, the user may control the massage apparatus 100 by using the massage apparatus control device 2200 . The massage device control device 2200 may be connected to the massage device 100 through wired communication and/or wireless communication.

마사지 장치 제어 디바이스(2200)는 리모트 콘트롤러(Remote controller), 휴대폰(Cellular phone), PDA(Personal Digital Assistant)등을 포함할 수 있으며, 이에 한정되지 않고 마사지 장치(100)와 유선 또는 무선 통신을 통해 연결 가능한 다양한 전자 디바이스를 포함할 수 있다.The massage device control device 2200 may include a remote controller, a cell phone, a personal digital assistant (PDA), etc., but is not limited thereto, and the massage device 100 and the wired or wireless communication through It may include various connectable electronic devices.

도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 메인 프레임을 설명하기 위한 도면이다.2 is a view for explaining a main frame according to an embodiment of the present disclosure.

본 개시의 일 실시예에 따르면, 메인 프레임(2110)은 마사지 모듈(2170)이 구비되는 어퍼 프레임(2250) 및 어퍼 프레임(2250)을 지지하는 베이스 프레임(2210)을 포함할 수 있다.According to an embodiment of the present disclosure, the main frame 2110 may include an upper frame 2250 provided with a massage module 2170 and a base frame 2210 supporting the upper frame 2250 .

어퍼 프레임(2250)의 적어도 일부에는 렉 기어(2251)가 구비될 수 있다. 렉 기어(2251)는 바디 마사지 모듈(2170)의 상하이동을 가이드하기 위한 부재로서, 복수개의 골부와 복수개의 마루부를 포함할 수 있다.At least a portion of the upper frame 2250 may be provided with a rack gear 2251 . The rack gear 2251 is a member for guiding the vertical movement of the body massage module 2170 and may include a plurality of valleys and a plurality of peaks.

본 개시의 일 실시예에 따르면, 렉 기어(2251)는 어퍼 프레임(2250)의 양 측부에 마주보는 형태로 구비될 수 있고, 바디 마사지 모듈(2170)은 렉 기어(2251)를 따라 이동할 수 있다. According to an embodiment of the present disclosure, the rack gear 2251 may be provided in a form facing both sides of the upper frame 2250 , and the body massage module 2170 may move along the rack gear 2251 . .

도 2 에서 렉 기어(2251)는 상하 방향으로 형성되어 있으나 이에 한정되는 것은 아니다. 렉 기어(2251)는 전방-후방 방향의 렉기어 또는 상하 방향의 렉기어를 포함할 수 있다. 본 개시에서 전방-후방 방향은 바디 마사지 모듈(2170)로부터 사용자로 향하거나 사용자로부터 바디 마사지 모듈(2170)로 향하는 방향을 의미하며, Z축 방향이라고도 할 수 있다. 또한 본 개시에서 상방 및 하방은 렉 기어(2251)에 의하여 가이드 되는 상방 및 하방을 의미할 수 있다. 즉, 상방 및 하방은 지면과 수직하지 않을 수 있다.In FIG. 2 , the rack gear 2251 is formed in the vertical direction, but is not limited thereto. The rack gear 2251 may include a rack gear in a front-rear direction or a rack gear in a vertical direction. In the present disclosure, the front-rear direction means a direction from the body massage module 2170 to the user or from the user to the body massage module 2170, and may also be referred to as a Z-axis direction. In addition, in the present disclosure, the upper and lower portions may refer to the upper and lower portions guided by the rack gear 2251 . That is, the upper and lower sides may not be perpendicular to the ground.

바디 마사지 모듈(2170)은 렉 기어(2251)와 치합되는 기어를 포함할 수 있다. 보다 구체적으로 바디 마사지 모듈(2170)은 전방-후방 방향의 렉기어 및 상하 방향의 렉기어에 각각 치합되는 기어들을 포함할 수 있다. 바디 마사지 모듈(2170)에 구비된 액츄에이터에 의해 기어가 회전함으로써, 바디 마사지 모듈(2170)은 전방, 후방, 상측 또는 하측으로 이동할 수 있다.The body massage module 2170 may include a gear meshed with the rack gear 2251 . In more detail, the body massage module 2170 may include gears meshed with the front-rear direction leg gear and the up-down direction leg gear, respectively. By rotating the gear by the actuator provided in the body massage module 2170, the body massage module 2170 may move forward, backward, upward or downward.

바디 마사지 모듈(2170)이 전방으로 이동할수록, 마사지의 세기가 세질 수 있다. 또한 바디 마사지 모듈(2170)이 후방으로 이동할수록, 마사지의 세기가 약해질 수 있다.As the body massage module 2170 moves forward, the intensity of the massage may increase. Also, as the body massage module 2170 moves backward, the strength of the massage may be weakened.

렉기어(2251)는 금속 재질 또는 플라스틱 재질로 구현될 수 있다. 예를 들어, 렉 기어(2251)는 철, 강철, 합금, 강화 플라스틱, 멜라민 수지, 페놀 수지 등으로 구현될 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.The rack gear 2251 may be implemented with a metal material or a plastic material. For example, the rack gear 2251 may be implemented with iron, steel, alloy, reinforced plastic, melamine resin, phenol resin, etc., but is not limited thereto.

어퍼 프레임(2250)은 다양한 형상으로 구현될 수 있다. 예를 들어, 어퍼 프레임(2250)은 형태에 따라 S프레임, L프레임, S&L프레임, 더블 S&L프레임으로 구분될 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.The upper frame 2250 may be implemented in various shapes. For example, the upper frame 2250 may be divided into an S frame, an L frame, an S&L frame, and a double S&L frame according to a shape, but is not limited thereto.

S프레임은 어퍼 프레임(2250) 중 적어도 일부가 “S”처럼 굴곡진 형태를 포함하는 프레임을 의미한다. L프레임은 어퍼 프레임(2250)중 적어도 일부가 “L”처럼 굽어진 형태를 포함하는 프레임을 의미하고, S&L프레임은 “S”처럼 굴곡진 형태와 “L”처럼 굽어진 형태를 모두 포함하는 프레임을 의미하며, 더블 S&L프레임은 “L”처럼 굽어진 형태와 두 개의 부분의 “S”처럼 굴곡진 형태를 포함하는 프레임을 의미한다.The S frame means a frame in which at least a portion of the upper frame 2250 includes a curved shape like “S”. The L frame means a frame in which at least a portion of the upper frame 2250 includes a curved shape like “L”, and the S&L frame includes both a curved shape like “S” and a curved shape like “L”. double S&L frame means a frame that includes a curved shape like “L” and a curved shape like “S” of two parts.

베이스 프레임(2210)은 메인 프레임(2110) 중 어퍼 프레임(2250)을 지지하고 지면과 접하는 부분을 의미한다. 베이스 프레임(2210)은 베이스 상부 프레임(2211) 및 베이스 하부 프레임(2212)을 포함할 수 있다.The base frame 2210 supports the upper frame 2250 of the main frame 2110 and refers to a portion in contact with the ground. The base frame 2210 may include a base upper frame 2211 and a base lower frame 2212 .

베이스 상부 프레임(2211)은 어퍼 프레임(2250)을 지지할 수 있고, 베이스 하부 프레임(2212)은 지면과 접할 수 있다. 또한, 베이스 상부 프레임(2211)은 베이스 하부 프레임(212)에 접하게 위치할 수 있다.The base upper frame 2211 may support the upper frame 2250 , and the base lower frame 2212 may be in contact with the ground. In addition, the base upper frame 2211 may be positioned to be in contact with the base lower frame 212 .

본 개시의 일 실시예에 따르면, 베이스 상부 프레임(2211)은 베이스 하부 프레임(2212)을 따라 이동할 수 있다. 예를 들어, 베이스 상부 프레임(2211)은 베이스 하부 프레임(2212)을 따라 전방으로 또는 후방으로 슬라이딩 이동할 수 있다. 이 경우, 어퍼 프레임(2250)은 베이스 상부 프레임(2211)과 연결되어, 베이스 상부 프레임(2211)의 이동에 따라 움직일 수 있다.According to an embodiment of the present disclosure, the base upper frame 2211 may move along the base lower frame 2212 . For example, the base upper frame 2211 may slide forward or backward along the base lower frame 2212 . In this case, the upper frame 2250 may be connected to the base upper frame 2211 and move according to the movement of the base upper frame 2211 .

예를 들어, 베이스 상부 프레임(2211)이 전방으로 이동하는 경우 어퍼 프레임(2250)도 전방으로 함께 이동할 수 있고, 베이스 상부 프레임(2211)이 후방으로 이동하는 경우 어퍼 프레임(2250)도 후방으로 함께 이동할 수 있다. 이로 인해, 바디 마사지부(2100)의 슬라이딩 이동이 허용될 수 있다.For example, when the base upper frame 2211 moves forward, the upper frame 2250 may also move forward together, and when the base upper frame 2211 moves rearward, the upper frame 2250 also moves backward together. can move Due to this, sliding movement of the body massage unit 2100 may be allowed.

구체적으로 설명하면, 베이스 상부 프레임(2211)의 이동을 허용하기 위해, 베이스 상부 프레임(2211)의 하부에는 이동 휠이 구비될 수 있다. 또한, 베이스 하부 프레임(2212)의 상부에는 이동 휠을 가이드할 수 있는 가이드 부재가 구비될 수 있다. 베이스 상부 프레임(2211)에 구비된 이동 휠은 베이스 하부 프레임(2212)에 구비된 가이드 부재를 따라 이동함으로써, 베이스 상부 프레임(2211)의 전방이동 또는 후방이동이 허용될 수 있다.Specifically, in order to allow movement of the base upper frame 2211 , a moving wheel may be provided under the base upper frame 2211 . In addition, a guide member capable of guiding the moving wheel may be provided at an upper portion of the base lower frame 2212 . By moving the moving wheel provided in the base upper frame 2211 along the guide member provided in the base lower frame 2212 , the forward movement or the rearward movement of the base upper frame 2211 may be allowed.

본 개시의 다른 실시예에 따르면, 마사지 장치(100)는 슬라이딩 기능을 제공하지 않을 수 있고, 이 경우, 베이스 프레임(2210)은 상부 및 하부 프레임으로 분리되지 않을 수 있다.According to another embodiment of the present disclosure, the massage device 100 may not provide a sliding function, and in this case, the base frame 2210 may not be separated into upper and lower frames.

도 3은 본 개시의 일 실시예에 따른 마사지 장치를 나타낸 도면이다.3 is a view showing a massage device according to an embodiment of the present disclosure.

마사지 장치(100)는 마사지 장치(100)의 동작을 제어하는 제어부(300)를 포함할 수 있다. 제어부(300)는 프로세서(110) 및 메모리(120)를 포함할 수 있다. 프로세서(110)는 메모리(120)에 저장된 명령어들을 수행할 수 있다. The massage device 100 may include a controller 300 that controls the operation of the massage device 100 . The controller 300 may include a processor 110 and a memory 120 . The processor 110 may execute instructions stored in the memory 120 .

프로세서(110)는 마사지 장치(100)의 동작을 제어할 수 있다. 마사지 장치(100)는 하나의 프로세서를 포함할 수 있고, 복수의 프로세서를 포함할 수 있다. 마사지 장치(100)가 복수의 프로세서를 포함하는 경우, 복수의 프로세서 중 적어도 일부는 물리적으로 이격된 거리에 위치할 수 있다. 또한, 마사지 장치(100)는 이에 한정되지 않고 다양한 방식으로 구현될 수 있다.The processor 110 may control the operation of the massage device 100 . The massage device 100 may include one processor and may include a plurality of processors. When the massage device 100 includes a plurality of processors, at least some of the plurality of processors may be located at physically separated distances. Also, the massage device 100 is not limited thereto and may be implemented in various ways.

본 개시의 일 실시예에 따르면, 프로세서(110)는 마사지 장치(100)의 동작을 제어할 수 있다. 예를 들어, 마사지 장치(100)는 복수의 액츄에이터를 포함할 수 있고, 마사지 장치(100)는 복수의 액츄에이터의 동작을 제어함으로써, 마사지 장치(100)의 동작을 제어할 수 있다. 예를 들어, 마사지 장치(100)는 팔걸이 프레임 받침부(530)를 이동시키는 구동부(810), 마사지 모듈(2170) 상하 이동 액츄에이터, 마사지 모듈에 포함된 적어도 하나의 액츄에이터, 등 각도 액츄에이터, 다리 각도 액츄에이터, 발마사지 액츄에이터, 다리 길이 조절 액츄에이터 및 슬라이딩 액츄에이터 중 적어도 하나를 포함할 수 있고, 프로세서(110)는 이들을 제어함으로써 마사지 장치(100)의 동작을 제어할 수 있다.According to an embodiment of the present disclosure, the processor 110 may control the operation of the massage device 100 . For example, the massage apparatus 100 may include a plurality of actuators, and the massage apparatus 100 may control the operation of the massage apparatus 100 by controlling the operation of the plurality of actuators. For example, the massage device 100 includes a driving unit 810 for moving the armrest frame support unit 530 , a massage module 2170 vertical movement actuator, at least one actuator included in the massage module, a back angle actuator, a leg angle It may include at least one of an actuator, a foot massage actuator, a leg length adjustment actuator, and a sliding actuator, and the processor 110 may control the operation of the massage device 100 by controlling them.

상하 이동 액츄에이터는 마사지 모듈(2170)의 상하 이동을 가능하게 하는 액츄에이터로써, 마사지 모듈(2170) 상하 이동 액츄에이터의 동작에 의해 마사지 모듈(2170)은 렉기어를 따라 움직일 수 있다. 마사지 모듈을 상하 방향으로 이동시키는 상하 이동 액츄에이터는 마사지 모듈(2170)에 포함될 수 있다.The vertical movement actuator is an actuator that enables vertical movement of the massage module 2170, and by the operation of the massage module 2170 vertical movement actuator, the massage module 2170 can move along the leg gear. A vertical movement actuator that moves the massage module in the vertical direction may be included in the massage module 2170 .

등 각도 액츄에이터는 마사지 장치(100)에서 사용자의 등이 맞닿는 부분의 각도를 조정하는 액츄에이터로서, 등각도 액츄에이터의 동작에 의해 마사지 장치(100)의 등각도는 조정될 수 있다.The back angle actuator is an actuator that adjusts the angle of the part where the user's back contacts in the massage device 100, and the isometric angle of the massage device 100 may be adjusted by the operation of the isometric actuator.

다리 각도 액츄에이터는 마사지 장치(100)의 다리 마사지부(2300)의 각도를 조정하는 액츄에이터로서, 다리 각도 액츄에이터의 동작에 의해 다리 마사지부(2300)와 바디 마사지부(2100)사이의 각도는 조정될 수 있다.The leg angle actuator is an actuator for adjusting the angle of the leg massage unit 2300 of the massage device 100. The angle between the leg massage unit 2300 and the body massage unit 2100 can be adjusted by the operation of the leg angle actuator. have.

발마사지 액츄에이터는 다리 마사지부(2300)에 포함된 발마사지 모듈을 동작시키는 액츄에이터를 나타낸다. 발마사지 액츄에이터를 활용하여 마사지 장치(100)는 사용자에게 발마사지를 제공할 수 있다.The foot massage actuator represents an actuator that operates the foot massage module included in the leg massage unit 2300 . By utilizing the foot massage actuator, the massage device 100 may provide a foot massage to the user.

마사지 모듈(2170)에는 적어도 하나의 액츄에이터가 포함될 수 있고, 프로세서(110)는 적어도 하나의 액츄에이터를 동작시킴으로써 다양한 마사지 동작을 제공할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(110)는 마사지 모듈(2170)에 포함된 적어도 하나의 액츄에이터를 동작시킴으로써, 두드림 마사지, 주무름 마사지 등을 제공할 수 있으며, 이에 한정되지 않고 다양한 마사지 동작을 제공할 수 있다.At least one actuator may be included in the massage module 2170 , and the processor 110 may provide various massage operations by operating the at least one actuator. For example, the processor 110 may provide a tapping massage, a kneading massage, etc. by operating at least one actuator included in the massage module 2170, but is not limited thereto, and may provide various massage operations.

다리 길이 조절 액츄에이터는 다리 마사지부(2300)의 길이를 조정하는 액츄에이터를 나타낸다. 예를 들어, 프로세서(110)는 다리 길이 조절 액츄에이터를 활용하여 다리 마사지부(2300)의 길이를 사용자에게 맞게 조정할 수 있고, 그 결과 사용자는 체형에 맞는 마사지를 제공받을 수 있다.The leg length adjustment actuator refers to an actuator that adjusts the length of the leg massage unit 2300 . For example, the processor 110 may adjust the length of the leg massage unit 2300 to fit the user by using the leg length adjusting actuator, and as a result, the user may be provided with a massage suitable for the body type.

슬라이딩 액츄에이터는 마사지 장치(100)의 슬라이딩 동작을 가능하게 한다. 예를 들어, 슬라이딩 액츄에이터의 동작에 의해 수평 베이스 상부 프레임은 전방으로 또는 후방으로 이동할 수 있고, 그 결과 수평 베이스 상부 프레임과 연결된 어퍼 프레임도 전방 또는 후방으로 이동할 수 있다.The sliding actuator enables the sliding operation of the massage device 100 . For example, the horizontal base upper frame may move forward or backward by the operation of the sliding actuator, and as a result, the upper frame connected to the horizontal base upper frame may also move forward or rearward.

메모리(120)는 마사지 장치(100)와 관련된 다양한 정보들을 저장할 수 있다. 예를 들어, 메모리(120)는 마사지 제어 정보를 포함할 수 있고, 개인인증 정보를 포함할 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.The memory 120 may store various information related to the massage device 100 . For example, the memory 120 may include massage control information and may include personal authentication information, but is not limited thereto.

메모리(120)는 임의의 데이터를 지속적으로 저장할 수 있는 비-휘발성(non-volatile) 저장 매체를 통해 구현될 수 있다. 예를 들어, 메모리(120)는 디스크, 광학(optical) 디스크 및 광자기(magneto-optical) 저장 디바이스뿐만 아니라 플래시 메모리 및/또는 배터리-백업 메모리에 기초한 저장 디바이스를 포함할 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.The memory 120 may be implemented through a non-volatile storage medium capable of continuously storing arbitrary data. For example, memory 120 may include, but is not limited to, disk, optical disk, and magneto-optical storage devices, as well as storage devices based on flash memory and/or battery-backed memory. does not

마사지 장치(100)는 센서부를 포함할 수 있다. 센서부는 적어도 하나의 센서를 이용하여 다양한 정보를 획득할 수 있다. 센서부는 압력, 전위 및 광학 등의 측정수단을 이용하는 센서로 구비될 수 있다. 예를 들어, 센서는 압력 센서, 적외선 센서, LED센서, 터치센서 등을 포함할 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.The massage device 100 may include a sensor unit. The sensor unit may acquire various information by using at least one sensor. The sensor unit may be provided as a sensor using measuring means such as pressure, potential, and optics. For example, the sensor may include a pressure sensor, an infrared sensor, an LED sensor, a touch sensor, and the like, but is not limited thereto.

또한, 센서부는 생체 정보 획득 센서를 포함할 수 있다. 생체 정보 획득 센서는 지문 정보, 얼굴 정보, 음성 정보, 홍채 정보, 몸무게 정보, 심전도 정보(electrocardiogram), 체성분 정보 등을 획득할 수 있으며, 이에 한정되지 않고 다양한 생체 정보를 포함할 수 있다.In addition, the sensor unit may include a biometric information acquisition sensor. The biometric information acquisition sensor may acquire fingerprint information, face information, voice information, iris information, weight information, electrocardiogram information, body composition information, etc., but is not limited thereto, and may include various biometric information.

본 개시의 다른 실시예에 따르면, 마사지 장치(100)는 센서들을 통해 사용자와의 접촉 면적 및/또는 접촉 위치를 감지할 수 있다. 또한, 마사지 장치(100)는 센서들을 통해 획득한 정보에 기초하여 맞춤형 안마를 제공할 수 있다. 또한 마사지 장치(100)는 통신부를 포함할 수 있다. 마사지 장치(100)의 통신부는 외부의 장치로 신호를 수신할 수 있다. 프로세서(110)는 수신된 신호를 처리하여 결과 신호를 획득할 수 있다. 통신부는 결과 신호를 외부 디바이스로 출력할 수 있다. According to another embodiment of the present disclosure, the massage device 100 may sense a contact area and/or a contact position with the user through sensors. Also, the massage device 100 may provide a customized massage based on information acquired through sensors. Also, the massage device 100 may include a communication unit. The communication unit of the massage device 100 may receive a signal to an external device. The processor 110 may obtain a result signal by processing the received signal. The communication unit may output a result signal to an external device.

통신부는 임의의 형태의 네트워크를 통하여 마사지 장치(100) 내부의 모듈, 외부 마사지 장치 및/또는 사용자 단말기(2200)와 통신을 수행할 수 있다. 통신부는 네트워크 접속을 위한 유/무선 접속 모듈을 포함할 수 있다. 무선 접속 기술로는, 예를 들어, WLAN(Wireless LAN)(Wi-Fi), Wibro(Wireless broadband), Wimax(World Interoperability for Microwave Access), HSDPA(High Speed Downlink PacketAccess) 등이 이용될 수 있다. 유선 접속 기술로는 예를 들어, XDSL(Digital Subscriber Line), FTTH(Fibers to the home), PLC(Power Line Communication) 등이 이용될 수 있다. 또한, 네트워크 연결부는 근거리 통신 모듈을 포함하여, 근거리에 위치하는 임의의 장치/단말과 데이터를 송수신할 수 있다. 예를 들어, 근거리 통신(short range communication) 기술로 블루투스(Bluetooth), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(IrDA, infrared Data Association), UWB(Ultra-Wideband), ZigBee 등이 이용될 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.The communication unit may communicate with a module inside the massage device 100, an external massage device, and/or the user terminal 2200 through any type of network. The communication unit may include a wired/wireless connection module for network connection. As the wireless access technology, for example, Wireless LAN (WLAN) (Wi-Fi), Wireless broadband (Wibro), World Interoperability for Microwave Access (Wimax), High Speed Downlink PacketAccess (HSDPA), etc. may be used. As the wired connection technology, for example, Digital Subscriber Line (XDSL), Fibers to the Home (FTTH), Power Line Communication (PLC), or the like may be used. Also, the network connection unit may include a short-range communication module to transmit/receive data to/from any device/terminal located in a short distance. For example, as short range communication technology, Bluetooth, RFID (Radio Frequency Identification), infrared communication (IrDA, infrared Data Association), UWB (Ultra-Wideband), ZigBee, etc. may be used, However, the present invention is not limited thereto.

또한 마사지 장치(100)는 입력부 또는 출력부를 더 포함할 수 있다. 마사지 장치(100)는 입력부를 이용하여 사용자로부터 입력을 수신할 수 있다. 또한 마사지 장치(100)는 출력부로 프로세서(110)의 처리 결과를 출력할 수 있다. Also, the massage device 100 may further include an input unit or an output unit. The massage device 100 may receive an input from the user by using the input unit. Also, the massage device 100 may output the processing result of the processor 110 to the output unit.

구체적으로, 입력부는 사용자로부터 마사지 장치(100)의 동작 제어와 관련된 명령을 수신할 수 있고, 입력부(2180)는 다양한 형태로 구현될 수 있다. 예를 들어, 입력부(2180)는 바디 마사지부(2100)에 구비될 수 있고, 다리 마사지부(2300)에 구비될 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.Specifically, the input unit may receive a command related to operation control of the massage device 100 from the user, and the input unit 2180 may be implemented in various forms. For example, the input unit 2180 may be provided in the body massage unit 2100 and may be provided in the leg massage unit 2300 , but is not limited thereto.

마사지 장치(100)는 입력부(2180)를 통해 사용자로부터 다양한 명령을 획득할 수 있다. 예를 들어, 마사지 장치(100)는 안마 모듈의 선택, 안마 타입의 선택, 안마 강도의 선택, 마사지 시간의 선택, 안마 부위의 선택, 바디 마사지부(2100)의 위치와 동작에 대한 선택, 마사지 장치(100)의 전원의 On-Off에 대한 선택, 온열 기능의 동작 여부에 대한 선택, 음원 재생과 관련된 선택 등에 대한 임의의 명령을 수신할 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.The massage apparatus 100 may obtain various commands from the user through the input unit 2180 . For example, the massage device 100 includes selection of a massage module, selection of a massage type, selection of massage intensity, selection of a massage time, selection of a massage part, selection of a position and operation of the body massage unit 2100, and massage Arbitrary commands for selection of on-off power of the device 100 , selection of whether to operate a heating function, selection related to sound source reproduction, etc. may be received, but is not limited thereto.

마사지 장치(100)는 마사지 모드를 선택할 수 있는 인터페이스를 제공할 수 있다. 예를 들어, 입력부(2180) 또는 출력부는 마사지 장치 제어 디바이스(2200)를 포함할 수 있다. 마사지 장치 제어 디바이스(2200)를 통해 신체 개선에 관련된 다양한 모드의 메디컬 마사지 리스트가 나열될 수 있다. The massage apparatus 100 may provide an interface for selecting a massage mode. For example, the input unit 2180 or the output unit may include the massage device control device 2200 . A list of medical massage in various modes related to body improvement may be listed through the massage device control device 2200 .

메디컬 마사지 모드는 집중력 모드, 명상 모드, 회복 모드, 스트레칭 모드, 수면 모드, 활력 모드, 골프 모드, 힙업 모드, 수험생 모드, 무중력 모드 및 성장 모드 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. The medical massage mode may include at least one of concentration mode, meditation mode, recovery mode, stretching mode, sleep mode, vitality mode, golf mode, hip-up mode, examinee mode, zero gravity mode, and growth mode.

본 개시의 다른 실시예에 따르면, 입력부(2180)는 사전 설정된 사용자 설정 기능 또는 자체적으로 사전 설정된 기능 등에 따라서, 핫 키(hot key) 형태의 버튼들 및/또는 방향 선택, 취소, 입력을 실행하기 위한 선택 버튼 등을 구비할 수 있다.According to another embodiment of the present disclosure, the input unit 2180 may select, cancel, or input buttons and/or directions in the form of hot keys according to a preset user setting function or a function preset by itself, etc. It may be provided with a selection button for the.

입력부(2180)는 키 패드, 돔 스위치, 터치 패드(정압/정전), 조그 휠, 조그 스위치 등으로 구현될 수 있으며, 이에 한정되지 않는다. 또한, 입력부(2180)는 음성 인식 기술에 기초하여, 사용자의 발화를 통하여 명령을 획득할 수 있다.The input unit 2180 may be implemented as a keypad, a dome switch, a touch pad (static pressure/electrostatic), a jog wheel, a jog switch, and the like, but is not limited thereto. Also, the input unit 2180 may acquire a command through the user's utterance based on the voice recognition technology.

본 개시의 일 실시예에 따르면, 출력부는 마사지 장치(100)의 동작 상황 또는 사용자의 현재 상태 등을 표시하기 위한 디스플레이를 포함할 수 있다. 이 경우, 디스플레이는 액정 디스플레이(liquid crystal display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode, OLED), 플렉시블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.According to an embodiment of the present disclosure, the output unit may include a display for displaying the operation status of the massage device 100 or the current status of the user. In this case, the display is a liquid crystal display (LCD), a thin film transistor-liquid crystal display (TFT LCD), an organic light-emitting diode (OLED), a flexible display (flexible display). ), may include at least one of a three-dimensional display (3D display), but is not limited thereto.

출력부는 오디오 출력 모듈(2160)을 포함할 수 있다. 오디오 출력 모듈(2160)은 사용자에게 임의의 형태의 오디오 출력을 제공할 수 있다. 예를 들어, 오디오 출력 모듈(2160)은 마사지 장치(100)에서 제공되는 안마 패턴에 최적화된 음원 및/또는 바이노럴 비트를 사용자에게 출력함으로써, 사용자에게 뇌 자극을 제공할 수 있다. 오디오 출력 모듈(2160)은 네트워크(미도시)를 통해 수신되거나 내부/외부 저장 매체(미도시)에 저장된 음향 신호를 출력할 수 있다. 예를 들어, 오디오 출력 모듈(2160)은 사용자 단말기(2200)와 네트워크 연결(예를 들어, 블루투스 연결 등)을 통하여 사용자 단말기(2200)의 제어에 따른 음원을 출력할 수 있다. 또한, 오디오 출력 모듈(1600)은 마사지 장치(100)의 동작과 관련하여 발생하는 임의의 형태의 음향 신호를 출력할 수 있다.The output unit may include an audio output module 2160 . The audio output module 2160 may provide audio output in any form to the user. For example, the audio output module 2160 may provide brain stimulation to the user by outputting a sound source and/or binaural beat optimized for the massage pattern provided by the massage device 100 to the user. The audio output module 2160 may output an acoustic signal received through a network (not shown) or stored in an internal/external storage medium (not shown). For example, the audio output module 2160 may output a sound source according to the control of the user terminal 2200 through a network connection (eg, Bluetooth connection, etc.) with the user terminal 2200 . In addition, the audio output module 1600 may output any type of sound signal generated in connection with the operation of the massage device 100 .

본 발명의 당업자라면 본 발명이 기타 프로그램 모듈들과 결합되어 및/또는 하드웨어와 소프트웨어의 조합으로써 구현될 수 있다는 것을 잘 알 것이다. 예를 들어, 본 발명은 컴퓨터-판독가능 매체에 의해 구현될 수 있다.Those skilled in the art will appreciate that the present invention may be implemented in combination with other program modules and/or as a combination of hardware and software. For example, the present invention may be embodied by a computer-readable medium.

컴퓨터에 의해 액세스 가능한 매체는 그 어떤 것이든지 컴퓨터 판독가능 매체가 될 수 있고, 이러한 컴퓨터 판독가능 매체는 휘발성 및 비휘발성 매체, 일시적(transitory) 및 비일시적(non-transitory) 매체, 이동식 및 비-이동식 매체를 포함한다. 제한이 아닌 예로서, 컴퓨터 판독가능 매체는 컴퓨터 판독 가능 저장 매체 및 컴퓨터 판독가능 전송 매체를 포함할 수 있다.Any medium accessible by a computer can be a computer-readable medium, and such computer-readable media includes volatile and nonvolatile media, transitory and non-transitory media, removable and non-transitory media. including removable media. By way of example, and not limitation, computer-readable media may include computer-readable storage media and computer-readable transmission media.

컴퓨터 판독 가능 저장 매체는 컴퓨터 판독가능 명령어, 데이터 구조, 프로그램 모듈 또는 기타 데이터와 같은 정보를 저장하는 임의의 방법 또는 기술로 구현되는 휘발성 및 비휘발성 매체, 일시적 및 비-일시적 매체, 이동식 및 비이동식 매체를 포함한다. 컴퓨터 판독가능 저장 매체는 RAM, ROM, EEPROM, 플래시 메모리 또는 기타 메모리 기술, CD-ROM, DVD(digital video disk) 또는 기타 광 디스크 저장 장치, 자기 카세트, 자기 테이프, 자기 디스크 저장 장치 또는 기타 자기 저장 장치, 또는 컴퓨터에 의해 액세스될 수 있고 원하는 정보를 저장하는 데 사용될 수 있는 임의의 기타 매체를 포함하지만, 이에 한정되지 않는다.Computer-readable storage media includes volatile and non-volatile media, transitory and non-transitory media, removable and non-removable media implemented in any method or technology for storage of information such as computer readable instructions, data structures, program modules or other data. includes media. A computer-readable storage medium may be RAM, ROM, EEPROM, flash memory or other memory technology, CD-ROM, digital video disk (DVD) or other optical disk storage device, magnetic cassette, magnetic tape, magnetic disk storage device, or other magnetic storage device. device, or any other medium that can be accessed by a computer and used to store the desired information.

도 4는 본 개시의 일 실시예에 따라 마사지 장치(100)와 통신할 수 있는 외부의 장치를 나타낸 도면이다.4 is a diagram illustrating an external device capable of communicating with the massage device 100 according to an embodiment of the present disclosure.

마사지 장치(100)는 외부의 장치와 유선 또는 무선으로 통신하여, 다양한 데이터를 송수신할 수 있다.The massage device 100 may communicate with an external device by wire or wirelessly, and may transmit/receive various data.

외부의 장치는 AI 스피커, 태블릿 또는 스마트폰과 같은 휴대용 전자기기(410)를 포함할 수 있다. 휴대용 전자기기(410)는 마사지 장치(100) 전용이거나, 범용 휴대용 전자기기 일 수 있다. 또한 외부의 장치는 스마트워치 또는 스마트밴드와 같은 웨어러블 디바이스(420)를 포함할 수 있다. 외부의 장치는 사용자가 현재 사용하고 있는 마사지 장치(100)가 아닌 다른 마사지 장치(430)를 포함할 수 있다. 외부의 장치는 병원 서버(440)를 포함할 수 있다. 외부의 장치는 개인건강기록(PHR) 서버를 포함할 수 있다. 또한 외부의 장치는 클라우드 서버(450)를 포함할 수 있다. 외부의 장치는 전자 체중계, 혈당 측정계 또는 혈압 측정계와 같은 의료 측정 장치를 포함할 수 있다. The external device may include an AI speaker, a portable electronic device 410 such as a tablet or a smartphone. The portable electronic device 410 may be dedicated to the massage device 100 or a general-purpose portable electronic device. Also, the external device may include a wearable device 420 such as a smart watch or a smart band. The external device may include a massage device 430 other than the massage device 100 currently used by the user. The external device may include a hospital server 440 . The external device may include a personal health record (PHR) server. Also, the external device may include the cloud server 450 . The external device may include a medical measurement device such as an electronic scale, a blood glucose meter, or a blood pressure meter.

본 개시에서는 외부 장치의 일부 예시에 대해서 기재하였으나, 사용자의 생체정보를 획득할 수 있는 전자기기는 모두 외부의 장치에 포함될 수 있는 것으로 이해되어야 한다. Although some examples of external devices have been described in the present disclosure, it should be understood that all electronic devices capable of acquiring the user's biometric information may be included in the external device.

도 5는 본 개시의 일 실시예에 따른 마사지 모듈을 전면에서 바라본 모습을 도시하는 전면도이다. 5 is a front view illustrating a massage module viewed from the front according to an embodiment of the present disclosure.

도 6는 본 개시의 일 실시예에 따른 마사지 모듈의 전측면을 도시한다.Figure 6 shows a front side of the massage module according to an embodiment of the present disclosure.

도 5 및 도 6을 참조하면, 본 개시의 일 실시예에 따른 마사지 모듈(2170)은 Z축 이동 모듈, 안마볼 프레임(700) 및 프레임 하우징(800)을 포함할 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.5 and 6 , the massage module 2170 according to an embodiment of the present disclosure may include a Z-axis movement module, a massage ball frame 700 and a frame housing 800, but is not limited thereto. .

마사지 모듈(2170)은 적어도 하나의 안마볼 프레임(700)을 포함할 수 있다. 예를 들어, 마사지 모듈(2170)은 두개의 안마볼 프레임(700)을 포함할 수 있다. 안마볼 프레임(700)은 서로 다른 방향으로 연장된 복수개의 암을 포함할 수 있다. 또한 안마볼 프레임(700)에 포함된 복수개의 암 각각에는 안마볼(710, 720)이 탑재될 수 있다. 예를 들어, 안마볼 프레임(700)은 알파벳 "V"자와 유사한 형태로 구비될 수 있다. 또한, 안마볼 프레임(700)은 적어도 두개의 안마볼(710, 720)을 구비할 수 있다.The massage module 2170 may include at least one massage ball frame 700 . For example, the massage module 2170 may include two massage ball frames 700 . The massage ball frame 700 may include a plurality of arms extending in different directions. In addition, massage balls 710 and 720 may be mounted on each of the plurality of arms included in the massage ball frame 700 . For example, the massage ball frame 700 may be provided in a shape similar to the letter "V". In addition, the massage ball frame 700 may include at least two massage balls 710 and 720 .

도 6의 왼쪽 그림을 참조하면, 마사지 모듈(2170)은 안마볼이 타원형을 그리도록 안마볼 프레임을 이동시키는 주무름 액츄에이터를 포함할 수 있다. 주무름 액츄에이터는 제어부로부터 수신된 신호에 기초하여 동작할 수 있다. 또한 주무름 액츄에이터는 안마볼을 시계방향 또는 반시계방향으로 돌릴 수 있다. 이러한 안마볼의 이동에 의하여 사용자는 주무름 마사지를 마사지 장치(100)로부터 제공받을 수 있다.Referring to the left figure of FIG. 6 , the massage module 2170 may include a kneading actuator that moves the massage ball frame so that the massage ball has an oval shape. The kneading actuator may operate based on a signal received from the control unit. In addition, the kneading actuator can turn the massage ball clockwise or counterclockwise. By moving the massage ball, the user may receive a kneading massage from the massage device 100 .

도 6의 오른쪽 그림을 참조하면, 마사지 모듈(2170)은 안마볼(710, 720)이 사용자를 두드리도록 안마볼 프레임(700)을 전방 또는 후방으로 반복적으로 이동시켜서 두드림 액츄에이터를 포함할 수 있다. 두드림 액츄에이터는 제어부로부터 수신된 신호에 기초하여 동작할 수 있다. 이러한 안마볼의 이동에 의하여 사용자는 두드림 마사지를 마사지 장치(100)로부터 제공받을 수 있다.6 , the massage module 2170 may include a tapping actuator by repeatedly moving the massage ball frame 700 forward or backward so that the massage balls 710 and 720 hit the user. The tapping actuator may operate based on a signal received from the control unit. By moving the massage ball, the user may receive a tapping massage from the massage device 100 .

안마볼 프레임(700)은 V자 형태의 꺽인 부분에서 프레임 하우징(800)과 연결될 수 있다. 일 실시예로, 상기 꺾인 부분의 일부를 관통하는 샤프트(미도시)를 통해 안마볼 프레임(700)은 프레임 하우징(800)에 결합될 수 있다. 이와 같이 프레임 하우징(800)에 연결됨으로써, 안마볼 프레임(700)은 Z축 이동모듈과 연결될 수 있다.The massage ball frame 700 may be connected to the frame housing 800 at a V-shaped bent portion. In one embodiment, the massage ball frame 700 may be coupled to the frame housing 800 through a shaft (not shown) passing through a portion of the bent portion. By being connected to the frame housing 800 in this way, the massage ball frame 700 may be connected to the Z-axis movement module.

도 7은 본 개시의 일 실시예에 따른 안마볼 프레임과 프레임 하우징의 연결 관계를 설명하기 위한 도면이다.7 is a view for explaining a connection relationship between the massage ball frame and the frame housing according to an embodiment of the present disclosure.

도 7을 참조하면, 프레임 하우징(800) 내부를 보는 경우, 안마볼 프레임(700)은 프레임 하우징(800)에 회전 가능하지 않게 결합될 수 있다. 예를 들어, 안마볼 프레임(700)은 V자 형태의 꺽인 부분의 일부를 관통하는 샤프트에 의해 프레임 하우징(800)의 돌출 부분에 결합되고, 함입 부분에 의해 지지되어 상하로 요동치지 않게 고정될 수 있다.Referring to FIG. 7 , when viewing the inside of the frame housing 800 , the massage ball frame 700 may be non-rotatably coupled to the frame housing 800 . For example, the massage ball frame 700 is coupled to the protruding part of the frame housing 800 by a shaft passing through a part of the V-shaped bent part, and is supported by the recessed part to be fixed so as not to swing up and down. can

주무름 액츄에이터는 적어도 두개의 안마볼 중 최상단에 위치한 안마볼(710)을 지면과 소정의 각도를 이루는 타원형을 그리도록 이동시킬 수 있다. 소정의 각도는 지면 아래쪽 방향의 각도(892) 또는 면 위쪽 방향의 각도(891)를 포함할 수 있다. 또한 소정의 각도는 0도를 포함할 수 있다. 사용자는 주무름 액츄에이터에 의해 타원 운동을 하는 안마볼(710)에 의하여 주무름 마사지를 제공받을 수 있다.The kneading actuator may move the massage ball 710 located at the top of the at least two massage balls to draw an oval forming a predetermined angle with the ground. The predetermined angle may include an angle 892 in a downward direction or an angle 891 in an upward direction. Also, the predetermined angle may include 0 degrees. The user may be provided with the kneading massage by the massage ball 710 which performs an elliptical motion by the kneading actuator.

두드림 액츄에이터는 적어도 두개의 안마볼(710, 720) 중 적어도 하나의 안마볼을 지면과 소정의 각도를 이루면서 전방 또는 후방으로 반복적으로 이동시킬 수 있다. 소정의 각도는 지면 아래쪽 방향의 각도(892) 또는 면 위쪽 방향의 각도(891)를 포함할 수 있다. 또한 소정의 각도는 0도를 포함할 수 있다. 사용자는 두드림 액츄에이터에 의해 움직이는 안마볼(710, 720))에 의하여 두드림 마사지를 제공받을 수 있다.The tapping actuator may repeatedly move at least one of the two massage balls 710 and 720 forward or backward while forming a predetermined angle with the ground. The predetermined angle may include an angle 892 in a downward direction or an angle 891 in an upward direction. Also, the predetermined angle may include 0 degrees. The user may be provided with a tapping massage by the massage balls 710 and 720 that are moved by the tapping actuator.

도 8은 본 개시의 일 실시예에 따른 마사지 모듈의 후측면을 도시한다. Figure 8 shows a rear side of the massage module according to an embodiment of the present disclosure.

도 9는 본 개시의 일 실시예에 따른 마사지 모듈 일부의 단면을 도시한다.9 shows a cross-section of a part of a massage module according to an embodiment of the present disclosure.

Z축 이동모듈은 샤프트(900), 샤프트(900)에 끼워진 적어도 하나의 피니언 기어(920) 및 피니언 기어(920)에 치합되는 랙 기어(930)를 포함할 수 있고, 프레임 하우징(800)은 랙 기어(920)와 연결될 수 있다.The Z-axis movement module may include a shaft 900, at least one pinion gear 920 fitted to the shaft 900, and a rack gear 930 meshed with the pinion gear 920, and the frame housing 800 includes It may be connected to the rack gear 920 .

액츄에이터(940)에 의해 샤프트(900)가 회전하면, 피니언 기어(920)가 회전하고, 피니언 기어(920)에 치합된 랙 기어(930)가 Z축상 이동할수 있다. 이때, 피니언 기어(920)가 회전하는 방향에 따라 랙 기어(930)가 Z축상 전진 또는 후진할 수 있다. 예를 들어, 도 6을 참조하면 피니언 기어(920)가 시계방향으로 회전하는 경우, 랙 기어(930)는 Z축상 전방으로 이동할 수 있으며 반대로 피니언 기어(920)가 반시계 방향으로 회전하는 경우, 랙 기어(930)는 Z축상 후방으로 이동할 수 있다. 랙 기어(930)가 Z축상 이동함에 따라 랙 기어(930)와 연결된 프레임 하우징(800)이 이동하고, 이에 연동하여 안마볼 프레임(700)이 Z축상 이동할 수 있다.When the shaft 900 is rotated by the actuator 940 , the pinion gear 920 rotates, and the rack gear 930 meshed with the pinion gear 920 may move along the Z-axis. At this time, according to the direction in which the pinion gear 920 rotates, the rack gear 930 may move forward or backward along the Z-axis. For example, referring to Figure 6, when the pinion gear 920 rotates clockwise, the rack gear 930 can move forward on the Z-axis, and conversely, when the pinion gear 920 rotates counterclockwise, The rack gear 930 may move backward on the Z-axis. As the rack gear 930 moves along the Z-axis, the frame housing 800 connected to the rack gear 930 moves, and in conjunction therewith, the massage ball frame 700 may move along the Z-axis.

제어부(300)는 적어도 두 개의 안마볼이 사용자의 어깨로부터 사용자의 엉덩이까지 이동하도록 상하 이동 액츄에이터를 제어할 수 있다. 또한, 제어부(300)는 상하 이동 액츄에이터에 걸리는 부하에 기초하여 사용자의 체형 정보를 획득할 수 있다. 이에 대해서는 도 10과 함께 자세히 설명한다.The controller 300 may control the vertical movement actuator to move at least two massage balls from the user's shoulder to the user's buttocks. Also, the control unit 300 may acquire information on the user's body type based on a load applied to the vertical movement actuator. This will be described in detail with reference to FIG. 10 .

도 10은 본 개시의 일 실시예에 따라 제어부가 사용자의 체형 정보를 획득하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.10 is a diagram for describing a process in which a controller acquires body shape information of a user according to an embodiment of the present disclosure.

도 10의 왼쪽 그림을 참조하면, 제어부(300)는 상하 이동 액츄에이터가 마사지 모듈(2170)이 초기 위치로 이동하도록 제어할 수 있다. 예를 들어 제어부(300)는 마사지 모듈(2170)의 이동 가능 범위 중 가장 높은 위치로 마사지 모듈(2170)을 이동시킬 수 있다. 또는 제어부(300)는 가장 높은 위치가 아닌 미리 결정된 초기 위치로 마사지 모듈(2170)을 이동시킬 수 있다. 초기 위치는 사용자의 어깨부근의 위치일 수 있다.Referring to the left figure of FIG. 10 , the controller 300 may control the vertical movement actuator to move the massage module 2170 to the initial position. For example, the controller 300 may move the massage module 2170 to the highest position among the movable ranges of the massage module 2170 . Alternatively, the controller 300 may move the massage module 2170 to a predetermined initial position rather than the highest position. The initial position may be a position near the user's shoulder.

도 10의 오른쪽 그림을 참조하면, 제어부(300)는 적어도 두개의 안마볼(710)이 사용자의 어깨로부터 사용자의 엉덩이까지 이동하도록 상하 이동 액츄에이터를 제어할 수 있다. Referring to the right figure of FIG. 10 , the controller 300 may control the vertical movement actuator to move at least two massage balls 710 from the user's shoulder to the user's buttocks.

또한, 제어부(300)는 사용자의 체형 정보를 측정하기 위하여 안마볼(710)이 사용자를 누르도록 Z축 이동모듈을 제어할 수 있다. 즉, 제어부(300)는 Z축 이동모듈이 마사지 모듈(2170)을 최전방으로 이동시키도록 제어할 수 있다. 하지만 이에 한정되는 것은 아니며, 제어부(300)는 Z축 이동모듈이 마사지 모듈(2170)에 포함된 안마볼 프레임(700)을 z 축 상의 소정의 위치로 이동시키도록 제어할 수 있다. 제어부(300)는 안마볼 프레임(700)이 z축 상의 소정의 위치를 유지하는 채로, 적어도 두개의 안마볼(710)이 사용자의 어깨로부터 사용자의 엉덩이까지 이동하도록 상하 이동 액츄에이터를 제어할 수 있다. 여기서 z축 상의 소정의 위치를 유지한다는 것은 렉 기어(930)에 대한 피니언 기어(920)의 위치가 동일하다는 것을 의미할 수 있다.Also, the controller 300 may control the Z-axis movement module so that the massage ball 710 presses the user in order to measure the user's body type information. That is, the controller 300 may control the Z-axis movement module to move the massage module 2170 to the front. However, the present invention is not limited thereto, and the controller 300 may control the Z-axis movement module to move the massage ball frame 700 included in the massage module 2170 to a predetermined position on the z-axis. The controller 300 may control the vertical movement actuator so that at least two massage balls 710 move from the user's shoulder to the user's buttocks while the massage ball frame 700 maintains a predetermined position on the z-axis. . Here, maintaining a predetermined position on the z-axis may mean that the position of the pinion gear 920 with respect to the rack gear 930 is the same.

제어부(300)는 상하 이동 액츄에이터에 걸리는 부하 정보를 획득할 수 있다. 부하 정보는 상하 이동 액츄에이터에 인가되는 전류값과 관련된 정보일 수 있다. 예를 들어 안마볼(710)이 사용자의 등 부위 중 볼록한 부위를 이동하는 경우, 상하 이동 액츄에이터는 움직임에 큰 저항이 있을 수 있다. 저항이 클 수록 상하 이동 액츄에이터에는 큰 전류가 흐를 수 있다. 또한 큰 전류가 흐를 수록 부하 정보도 클 수 있다.The control unit 300 may obtain information on the load applied to the vertical movement actuator. The load information may be information related to a current value applied to the vertical movement actuator. For example, when the massage ball 710 moves a convex part of the user's back, the vertical movement actuator may have a large resistance to movement. As the resistance increases, a large current can flow through the vertical movement actuator. In addition, as a large current flows, the load information may also increase.

또한 부한 정보는 마사지 모듈(2170)이 단위 거리를 이동하는데 걸리는 시간과 관련된 정보일 수 있다. 이동하는데 걸리는 시간과 관련된 정보가 클 수록, 부하 정보가 클 수 있다. 예를 들어, 사용자에 의해 저항이 큰 있는 경우, 마사지 모듈(2170)은 느리게 움직일 수 있다. 또한 사용자에 의해 저항이 큰 있는 경우, 마사지 모듈(2170)을 움직이도록 하는 상하 이동 액츄에이터의 엔코더가 생성하는 펄스의 주기는 길어 질 수 있다.In addition, the wealth information may be information related to a time taken for the massage module 2170 to move a unit distance. The greater the information related to the time it takes to move, the greater the load information may be. For example, if there is a large resistance by the user, the massage module 2170 may move slowly. In addition, if there is a large resistance by the user, the period of the pulse generated by the encoder of the vertical movement actuator to move the massage module 2170 may be long.

제어부(300)는 부하 정보에 기초하여 사용자의 등의 체형 정보를 획득할 수 있다. 체형 정보는 사용자의 등이 오목한 정도 또는 볼록한 정도를 포함할 수 있다. 또한 체형 정보는 사용자의 어깨가 시작되는 위치 정보를 포함할 수 있다. 제어부(300)는 부하 정보가 클 수록 볼록한 부위임을 결정할 수 있다. 또한 제어부(300)는 부하정보가 작을 수록 오목한 부위임을 결정할 수 있다. The controller 300 may acquire information on the body shape of the user's back based on the load information. The body shape information may include a concave degree or a convex degree of the user's back. Also, the body type information may include location information where the user's shoulder starts. The controller 300 may determine that the greater the load information, the more convex. In addition, the controller 300 may determine that the smaller the load information, the more concave.

하지만 이에 한정되는 것은 아니다. 제어부(300)는 부하 정보가 클 수록 사용자의 등의 형태가 상하 방향의 단위 거리당 후방으로 나온 거리가 큼을 결정할 수 있다. 또한 제어부(300)는 부하정보가 작을 수록 사용자의 등의 형태가 상하 방향의 단위 거리당 후방으로 나온 거리가 작음을 부위임을 결정할 수 있다. However, the present invention is not limited thereto. The controller 300 may determine that as the load information increases, the distance from which the shape of the user's back protrudes backward per unit distance in the vertical direction is greater. In addition, the controller 300 may determine that the lower the load information, the smaller the distance protruding backward per unit distance in the vertical direction of the shape of the user's back is the region.

제어부(300)는 체형 정보에 기초하여 마사지를 제공할 수 있다. 이미 설명한 바와 같이 마사지 모듈(2170)은 z축 이동모듈을 포함할 수 있다. 제어부(300)는 체형 정보에 기초하여 현재 마사지 부위의 오목한 정도가 클 수록 안마볼 프레임(700)이 z축의 전방으로 이동하도록 z축 이동모듈을 제어할 수 있다. 또한 제어부(300)는 체형 정보에 기초하여 현재 마사지 부위의 볼록한 정도가 클 수록 안마볼 프레임(700)이 z축의 후방으로 이동하도록 z축 이동모듈을 제어할 수 있다. 여기서 현재 마사지 부위는 사용자가 현재 마사지를 받고 있는 부위에 대응되는 마사지 모듈(2170)의 렉 기어(2251) 상에서의 위치를 의미할 수 있다.The controller 300 may provide a massage based on body shape information. As already described, the massage module 2170 may include a z-axis movement module. The controller 300 may control the z-axis movement module to move the massage ball frame 700 forward of the z-axis as the concave degree of the current massage part increases, based on the body type information. In addition, the controller 300 may control the z-axis movement module to move the massage ball frame 700 to the rear of the z-axis as the convexity of the current massage part increases, based on the body type information. Here, the current massage part may mean a position on the rack gear 2251 of the massage module 2170 corresponding to the part currently being massaged by the user.

제어부(300)는 사용자의 등을 적어도 한개의 세부 영역으로 나눌 수 있다. 또한 제어부(300)는 세부 영역 각각에 대하여 볼록한 정도 또는 오목한 정도를 나타내는 체형 정보를 획득할 수 있다. 또한 제어부(300)는 체형 정보에 기초하여 세부 영역 별로 마사지 모듈(2170)에 포함된 안마볼 프레임(700)의 z축 상의 위치를 결정할 수 있다. 예를 들어 제어부(300)는 사용자의 등을 어깨 부근, 날개뼈 부근, 허리 부근, 골반 부근과 같이 4개로 나눌 수 있다. 또는 제어부(300)는 사용자의 등을 가슴 부근 또는 허리 부근과 같이 2개로 나눌 수 있다. 하지만 이에 한정되는 것은 아니며 다양한 방식으로 사용자의 신체를 세부 영역을 나눌 수 있다.The controller 300 may divide the user's back into at least one sub-region. Also, the controller 300 may acquire body shape information indicating a convex degree or a concave degree for each of the detailed regions. Also, the controller 300 may determine the position on the z-axis of the massage ball frame 700 included in the massage module 2170 for each detailed area based on the body shape information. For example, the controller 300 may divide the user's back into four parts, such as a shoulder region, a wing bone region, a waist region, and a pelvis region. Alternatively, the controller 300 may divide the user's back into two, such as near the chest or around the waist. However, the present invention is not limited thereto, and the user's body may be divided into detailed regions in various ways.

이와 같이 제어부(300)가 마사지 모듈(2170)의 위치를 자동으로 제어함으로써, 마사지 장치(100)는 사용자에게 아픔을 주지 않을 수 있다. 또한 마사지 장치(100)는 사용자의 신체부위 중 오목한 부위에도 효율적으로 마사지를 제공할 수 있다.As described above, by automatically controlling the position of the massage module 2170 by the controller 300 , the massage device 100 may not cause pain to the user. In addition, the massage device 100 can efficiently provide a massage to a concave part of the user's body part.

도 11은 본 개시의 일 실시예에 따른 사용자 단말을 나타낸 도면이다.11 is a diagram illustrating a user terminal according to an embodiment of the present disclosure.

이미 설명한 바와 같이 마사지 장치(100)는 사용자 단말(2200)을 포함할 수 있다. 사용자 단말(2200)은 마사지 장치(100)와 독립된 장치로써, 마사지 장치(100)와 유무선으로 연결될 수 있다. 또한 사용자 단말(2200)은 마사지 장치(100)의 동작을 제어할 수 있다. 하지만 이에 한정되는 것은 아니며 사용자 단말(2200)은 마사지 장치(100)에 종속된 장치로써, 마사지 장치의 동작을 제어할 수 있다. As already described, the massage device 100 may include a user terminal 2200 . The user terminal 2200 is a device independent of the massage device 100 and may be connected to the massage device 100 by wire or wireless. In addition, the user terminal 2200 may control the operation of the massage device 100 . However, the present invention is not limited thereto, and the user terminal 2200 is a device dependent on the massage device 100 and may control the operation of the massage device.

사용자는 사용자 단말을 이용하여 제어부(300)에 신호를 송신할 수 있다. 제어부(300)는 사용자 단말의 입력에 기초하여 마사지 부위에 대한 안마볼 프레임의 z축 위치 정보를 결정할 수 있다. The user may transmit a signal to the control unit 300 using the user terminal. The controller 300 may determine the z-axis position information of the massage ball frame for the massage portion based on the input of the user terminal.

사용자 단말(2200)은 입력부를 포함할 수 있다. 입력부는 버튼, 터치스크린, 키보드, 마우스 트랙볼 등을 포함할 수 있다. 도 11을 참조하면 사용자 단말(2200)은 터치 스크린을 포함할 수 있다. 또한 사용자 단말(2200)은 안마볼 프레임의 z축 상의 위치 정보를 나타내는 영역(1121)을 표시할 수 있다. 영역(1121)에서 진하게 표시된 화살표가 많아질 수록 안마볼 프레임이 사용자 쪽에 위치함을 의미할 수 있다. 즉, 영역(1121)에서 진하게 표시된 화살표가 많아질 수록 안마볼 프레임이 z축 상에서 전방에 위치한 다는 것을 의미할 수 있다.The user terminal 2200 may include an input unit. The input unit may include a button, a touch screen, a keyboard, a mouse trackball, and the like. Referring to FIG. 11 , the user terminal 2200 may include a touch screen. Also, the user terminal 2200 may display an area 1121 indicating location information on the z-axis of the massage ball frame. As the number of arrows displayed in bold in the area 1121 increases, it may mean that the massage ball frame is located on the user's side. That is, as the number of arrows displayed in bold in the region 1121 increases, it may mean that the massage ball frame is positioned forward on the z-axis.

제어부(300)는 마사지 모듈(2170)의 상하 방향 상에서의 위치에 따라, 안마볼 프레임의 z 축 상의 위치 정보를 다르게 제어할 수 있다. 또한 사용자 단말(2200)은 마사지 모듈(2170)의 상하 방향 상에서의 위치에 따라, 안마볼 프레임의 z 축 상의 위치 정보를 다르게 표시할 수 있다. 도 11을 참조하면 사용자 단말(2200)은 마사지 모듈(2170)의 상하 방향 상에서의 위치와 관련된 정보를 표시할 수 있다. 예를 들어 마사지 모듈(2170)은 현재 사용자의 허리 부근에 위치할 수 있다. 사용자 단말(2200)은 마사지 모듈(2170)의 상하 방향 상에서의 위치에 대한 안마볼 프레임(700)의 z축 상의 위치를 영역(1121)에서 나타낼 수 있다. 예를 들어 안마볼 프레임(700)의 z축 상의 위치는 3개의 화살표로 나타낼 수 있다.The controller 300 may differently control the position information on the z-axis of the massage ball frame according to the position in the vertical direction of the massage module 2170 . In addition, the user terminal 2200 may display the position information on the z-axis of the massage ball frame differently according to the position in the vertical direction of the massage module 2170 . Referring to FIG. 11 , the user terminal 2200 may display information related to the location of the massage module 2170 in the vertical direction. For example, the massage module 2170 may be located near the waist of the current user. The user terminal 2200 may indicate the position on the z-axis of the massage ball frame 700 with respect to the position in the vertical direction of the massage module 2170 in the region 1121 . For example, the position on the z-axis of the massage ball frame 700 may be represented by three arrows.

이미 설명한 바와 같이 제어부(300)는 안마볼 프레임(700)의 z축 상의 위치 정보를 자동으로 또는 수동으로 결정할 수 있다. 또한 제어부(300)는 z축 위치 정보에 기초하여 안마볼 프레임을 이동시키도록 z축 이동모듈을 제어할 수 있다.As already described, the controller 300 may automatically or manually determine the location information on the z-axis of the massage ball frame 700 . Also, the controller 300 may control the z-axis movement module to move the massage ball frame based on the z-axis position information.

사용자 단말(2200)은 사용자가 현재 마사지 받고 있는 위치를 표시할 수 있다. 또는 사용자 단말(2200)은 마사지 모듈(2170)의 상하 방향 상에서의 위치를 표시할 수 있다. 도 11을 참조하면 아이템(1111)은 사용자가 현재 마사지를 받고 있는 위치를 나타낼 수 잇다. 아이템(1111)은 사용자가 현재 마사지를 받고 있는 위치가 달라지면 그 위치로 이동할 수 있다.The user terminal 2200 may display a location where the user is currently receiving a massage. Alternatively, the user terminal 2200 may display the position of the massage module 2170 in the vertical direction. Referring to FIG. 11 , the item 1111 may indicate a location where the user is currently receiving a massage. The item 1111 may move to a location where the user is currently receiving a massage changes to that location.

제어부(300)는 아이템(1111)을 다양한 모양 또는 색으로 표시할 수 있다. 아이템(1111)의 모양 또는 색은 의미를 가질 수 있다. 예를 들어 테이블(1110)은 아이템(1111)의 색에 따른 의미를 설명한다. 아이템(1111)의 색은 마사지의 세기를 의미할 수 있다. The controller 300 may display the item 1111 in various shapes or colors. The shape or color of the item 1111 may have a meaning. For example, the table 1110 describes the meaning according to the color of the item 1111 . The color of the item 1111 may indicate the intensity of the massage.

제어부(300)는 액츄에이터의 부하에 기초하여 마사지의 세기를 측정할 수 있다. 보다 구체적으로 제어부(300)는 상하 이동 액츄에이터, z축 이동모듈, 주무름 액츄에이터 또는 두드림 액츄에이터 중 적어도 하나의 부하 정보에 기초하여 마사지 모듈이 사용자에게 가하는 압력에 대한 정보를 계산할 수 있다. 압력에 대한 정보는 사용자에 가해지는 압력에 비례하는 값일 수 있다.The controller 300 may measure the intensity of the massage based on the load of the actuator. More specifically, the control unit 300 may calculate information about the pressure applied to the user by the massage module based on load information of at least one of the vertical movement actuator, the z-axis movement module, the kneading actuator, and the tapping actuator. The information on the pressure may be a value proportional to the pressure applied to the user.

제어부(300)는 사용자에게 가하는 압력에 대한 정보를 W1 * A + W2 * B + W3 * C + W4 * D와 같이 구할 수 있다. 여기서 W1, W2, W3 및 W4는 미리 결정된 가중치를 의미할 수 있다. A, B, C, D 는 각각의 액츄에이터의 부하 정보를 나타낼 수 있다. 위 식은 액츄에이터가 4개 인 경우를 나타낸다. 하지만 이에 한정되는 것은 아니며 사용자에 가하는 압력을 계산하기 위해 사용되는 액츄에이터의 개수에 따라 식은 변경될 수 있다.The control unit 300 may obtain information on the pressure applied to the user as follows: W1 * A + W2 * B + W3 * C + W4 * D. Here, W1, W2, W3, and W4 may mean predetermined weights. A, B, C, and D may represent load information of each actuator. The above formula shows the case of 4 actuators. However, the present invention is not limited thereto, and the formula may be changed according to the number of actuators used to calculate the pressure applied to the user.

제어부(300)는 압력에 대한 정보를 사용자 단말의 디스플레이가 표시하도록 제어할 수 있다. 테이블(1110)과 같이 아이템(1111)이 붉은 색일 경우 액츄에이터에 걸리는 부하가 높음을 나타낼 수 있다. 또한 아이템(1111)이 붉은 색일 경우 사용자에게 가하는 압력이 강함을 나타낼 수 있다. 반대로 아이템(1111)이 검은 색일 경우, 액츄에이터에 걸리는 부하가 낮음을 나타낼 수 있다. 또한 아이템(1111)이 검은 색일 경우 사용자에게 가하는 압력이 약함을 나타낼 수 있다.The controller 300 may control the display of the user terminal to display information about the pressure. When the item 1111 is red as in the table 1110, it may indicate that the load applied to the actuator is high. Also, when the item 1111 is red, it may indicate that the pressure applied to the user is strong. Conversely, when the item 1111 is black, it may indicate that the load applied to the actuator is low. Also, when the item 1111 is black, it may indicate that the pressure applied to the user is weak.

제어부(300)는 사용자 단말에 포함된 디스플레이부가 마사지 부위에 대한 주무름 강도 정보 또는 두드림 강도 정보를 표시하도록 제어할 수 있다. 예를 들어 아이템(1123)은 현재 설정되어 있는 주무름 강도 정보 또는 두드림 강도 정보를 나타낼 수 있다. 사용자의 체형에 따라 아이템(1123)이 동일하게 설정되어 있더라도 사용자가 느끼는 강도는 다를 수 있다. 사용자가 느끼는 강도는 아이템(1111)의 색에 의해 표시될 수 있다.The controller 300 may control the display unit included in the user terminal to display the kneading intensity information or the tapping intensity information for the massage part. For example, the item 1123 may indicate currently set kneading intensity information or tapping intensity information. Even if the item 1123 is set to be the same according to the user's body type, the intensity felt by the user may be different. The intensity felt by the user may be indicated by the color of the item 1111 .

제어부(300)는 사용자의 입력에 기초하여 마사지 부위에 대한 주무름 강도 정보 또는 두드림 강도 정보를 수정할 수 있다. 도 11을 참조하면 사용자 단말(2200)은 터치 스크린 또는 버튼을 포함할 수 있다. 또한 사용자 단말(2200)은 주무름 강도 정보 또는 두드림 강도 정보를 나타내는 영역(1122)을 표시할 수 있다. 영역(1122)에서 버튼 아이콘(1123)이 오른쪽으로 이동할수록 주무름 강도 정보 또는 두드림 강도 정보가 강해짐을 의미할 수 있다. 또한, 영역(1122)에서 버튼 아이콘(1123)이 왼쪽으로 이동할수록 주무름 강도 정보 또는 두드림 강도 정보가 약해짐을 의미할 수 있다. 하지만 이에 한정되는 것은 아니다. 버튼 아이콘(1123)이 오른쪽으로 이동할수록 주무름 강도 정보 또는 두드림 강도 정보가 약해짐을 의미하거나, 버튼 아이콘(1123)이 왼쪽으로 이동할수록 주무름 강도 정보 또는 두드림 강도 정보가 강해짐을 의미할 수 있다.The controller 300 may correct the kneading intensity information or the tapping intensity information for the massage part based on the user's input. Referring to FIG. 11 , the user terminal 2200 may include a touch screen or a button. Also, the user terminal 2200 may display an area 1122 indicating the kneading intensity information or the tapping intensity information. As the button icon 1123 moves to the right in the region 1122 , it may mean that the kneading intensity information or the tapping intensity information becomes stronger. Also, as the button icon 1123 moves to the left in the region 1122 , it may mean that the kneading intensity information or the tapping intensity information becomes weaker. However, the present invention is not limited thereto. As the button icon 1123 moves to the right, it may mean that the kneading intensity information or the tapping intensity information becomes weaker, or as the button icon 1123 moves to the left, it may mean that the kneading intensity information or the tapping intensity information becomes stronger.

제어부(300)는 사용자 단말에 포함된 디스플레이부가 사용자 입력에 기초하여 수정된 주무름 강도 정보 또는 두드림 강도 정보를 표시하도록 제어할 수 있다.The controller 300 may control the display unit included in the user terminal to display the kneading intensity information or the tapping intensity information corrected based on the user input.

제어부(300)는 주무름 강도 정보 또는 두드림 강도 정보가 클 수록 주무름 액츄에이터 또는 두드림 액츄에이터의 구동 속도를 증가시킬 수 있다. 제어부(300)는 주무름 강도 정보 또는 두드림 강도 정보가 약할 수록 주무름 액츄에이터 또는 두드림 액츄에이터의 구동 속도를 감소시킬 수 있다. 제어부(300)는 주무름 액츄에이터 또는 두드림 액츄에이터에 흐르는 전류를 제어하거나, 속도에 대한 정보를 주무름 액츄에이터 또는 두드림 액츄에이터에 송신하여 주무름 액츄에이터 또는 두드림 액츄에이터의 속도를 제어할 수 있다.The controller 300 may increase the driving speed of the kneading actuator or the tapping actuator as the kneading intensity information or the tapping intensity information increases. The controller 300 may decrease the driving speed of the kneading actuator or the tapping actuator as the kneading intensity information or the tapping intensity information is weak. The controller 300 may control the current flowing through the kneading actuator or the tapping actuator, or transmit information about the speed to the kneading actuator or the tapping actuator to control the speed of the kneading actuator or the tapping actuator.

제어부(300)는 위에서 설명한 바와 같이 체형 정보, 마사지 부위 별 안마볼 프레임의 z축 위치 정보, 마사지 부위 별 주무름 강도 정보 또는 마사지 부위 별 두드림 강도 정보 중 적어도 하나에 기초하여 기본 마사지 모드에 포함된 정보를 수정할 수 있다. As described above, the controller 300 includes information included in the basic massage mode based on at least one of body type information, z-axis position information of the massage ball frame for each massage part, kneading intensity information for each massage part, or tapping intensity information for each massage part, as described above. can be modified.

마사지 모드는 체형 정보, 마사지 부위 별 안마볼 프레임의 z축 위치 정보, 마사지 부위 별 주무름 강도 정보 또는 마사지 부위 별 두드림 강도 정보와 관련된 정보일 수 있다. 마사지 모드는 마사지 순서, 마사지 종류, 마사지 시간, 마사지 세기, 마사지 위치, 마사지 장치의 온도 또는 마사지 자세에 대한 정보의 조합을 나타낼 수 있다. The massage mode may be information related to body type information, z-axis position information of a massage ball frame for each massage part, kneading intensity information for each massage part, or tapping intensity information for each massage part. The massage mode may represent a combination of information on a massage sequence, a massage type, a massage time, a massage intensity, a massage location, a temperature of a massage device, or a massage posture.

마사지 위치는 마사지 장치(100)가 마사지하는 사용자의 신체 부위를 의미할 수 있다. 마사지 장치(100)는 해당 부위에 있는 액츄에이터를 움직이도록 제어하여, 사용자의 신체 부위에 마사지를 제공할 수 있다.The massage location may mean a body part of the user massaged by the massage device 100 . The massage device 100 may provide a massage to the user's body part by controlling the actuator in the corresponding part to move.

마사지 종류는 마사지 장치(100)가 사용자를 두드리는 동작, 주무르는 동작 또는 복합 동작을 나타낼 수 있다. 마사지 장치(100)는 마사지 종류에 대한 정보에 기초하여 액츄에이터를 움직이도록 제어할 수 있다. The type of massage may indicate a motion in which the massage apparatus 100 taps the user, a kneading motion, or a complex motion. The massage apparatus 100 may control the actuator to move based on the information on the type of massage.

마사지 시간은 마사지 장치(100)가 사용자에게 마사지를 제공하는 시간을 나타낸다. 마사지 장치(100)는 마사지 시간에 대한 정보에 기초하여, 사용자에게 마사지를 제공할 시간을 결정할 수 있다.The massage time indicates a time during which the massage device 100 provides a massage to the user. The massage apparatus 100 may determine a time to provide a massage to the user based on information about the massage time.

마사지 세기는 마사지 장치(100)가 사용자를 누르거나, 주무르거나, 두드리는 강도를 나타낸다. 마사지 장치(100)는 액츄에이터를 제어하여, 사용자를 누르거나, 주무르거나, 두드리는 강도를 조절할 수 있다. 사용자를 누르거나, 주무르거나, 두드리는 강도는 신체 부위에 따라 다를 수 있다.The massage intensity indicates the intensity of pressing, kneading, or tapping the user by the massage device 100 . The massage device 100 may control the actuator to adjust the intensity of pressing, kneading, or tapping the user. The intensity of pressing, kneading, or tapping the user may vary depending on the body part.

마사지 장치(100)의 마사지 장치의 온도 정보에 기초하여, 사용자에게 마사지를 제공할 때, 마사지 장치의 온도를 조절할 수 있다. 마사지 장치(100)의 온도는 신체부위에 따라 다를 수 있다. 마사지 장치(100)는 마사지 장치의 온도를 상온보다 낮추거나 높일 수 있다. 마사지 장치(100)는 사용자의 신체부위를 냉찜질하거나 온찜질할 수 있다.Based on the temperature information of the massage device of the massage device 100 , when a massage is provided to the user, the temperature of the massage device may be adjusted. The temperature of the massage device 100 may vary according to body parts. The massage device 100 may lower or increase the temperature of the massage device than room temperature. The massage device 100 may apply cold compresses or warm compresses to the user's body parts.

마사지 자세는 사용자가 마사지 장치(100)에 앉아 마사지를 받을 때, 취하는 자세를 나타낼 수 있다. 마사지 장치(100)는 구동부 또는 액츄에이터에 의하여 형태가 변형될 수 있으며, 마사지 장치(100)의 형태에 기초하여, 사용자를 눕히거나, 사용자를 일으켜 세우거나, 사용자의 다리를 굽히거나, 사용자의 다리를 펼 수 있다. The massage posture may indicate a posture taken when the user receives a massage while sitting on the massage device 100 . The massage device 100 may be deformed in shape by a driving unit or an actuator, and based on the shape of the massage device 100 , the user lays down, the user stands up, bends the user's leg, or the user's leg can be unfolded

마사지순서는 마사지 세기, 마사지 위치, 마사지 장치의 온도 또는 마사지 자세에 대한 정보의 시간에 따른 변화를 나타낸다. 마사지 장치(100)는 마사지순서에 기초하여 시간에 따라 다양한 마사지를 제공할 수 있다. 예를 들어 제 1 시간 동안에는 사용자의 다리를 집중적으로 마사지하고, 제 2 시간 동안에는 사용자의 등을 집중적으로 마사지할 수 있다.The massage sequence represents a change with time of information about a massage intensity, a massage position, a temperature of a massage device, or a massage posture. The massage apparatus 100 may provide various massages according to time based on the massage sequence. For example, the user's legs may be intensively massaged during the first time period, and the user's back may be intensively massaged during the second time period.

기본 마사지 모드는 메모리에 저장되어 있는 초기값일 수 있다. 마사지 장치는 사용자의 표준 체형에 맞는 기본 마사지 모드를 메모리에 저장하고 있을 수 있다. 제어부(300)는 사용자의 체형 정보, 마사지 부위 별 안마볼 프레임의 z축 위치 정보, 마사지 부위 별 주무름 강도 정보 또는 마사지 부위 별 두드림 강도 정보를 수동 또는 자동으로 획득할 수 있다. 또한 제어부(300)는 수동 또는 자동으로 획득한 정보에 기초하여 기본 마사지 모드를 수정할 수 있다.The basic massage mode may be an initial value stored in a memory. The massage device may store a basic massage mode suitable for the standard body type of the user in the memory. The controller 300 may manually or automatically obtain the user's body type information, z-axis position information of the massage ball frame for each massage part, kneading intensity information for each massage part, or tapping intensity information for each massage part. Also, the controller 300 may modify the basic massage mode based on manually or automatically acquired information.

제어부(300)는 수정된 마사지 모드를 메모리에 저장할 수 있다. 제어부(300)는 사용자의 입력에 기초하여 수정된 마사지 모드를 메모리에 저장할 수 있다. 예를 들어 사용자는 사용자 단말(2200)의 영역(1025)을 누를 수 있다. 제어부(300)는 사용자의 입력에 기초하여 현재의 수정된 마사지 모드를 메모리에 저장할 수 있다. The controller 300 may store the modified massage mode in the memory. The controller 300 may store the modified massage mode in the memory based on the user's input. For example, the user may press the area 1025 of the user terminal 2200 . The controller 300 may store the currently modified massage mode in the memory based on the user's input.

도 12 는 본 개시의 일 실시예에 따른 사용자 단말을 설명하기 위한 도면이다.12 is a diagram for describing a user terminal according to an embodiment of the present disclosure.

제어부(300)는 저장된 마사지 모드에 기초하여 사용자에게 마사지를 제공할 수 있다. 저장되어 마사지 모드는 사용자에게 특화되어 있으므로, 마사지 장치(100)는 사용자에게 보다 쾌적한 마사지를 제공할 수 있다.The controller 300 may provide a massage to the user based on the stored massage mode. Since the stored massage mode is specialized for the user, the massage device 100 may provide a more comfortable massage to the user.

제어부(300)는 사용자 단말로부터의 수정된 마사지 모드를 선택하는 입력을 수신할 수 있다. 구체적으로 사용자 단말(2200)은 "자동 안마"를 나타내는 아이템(1210)을 사용자가 탭했음을 나타내는 신호를 수신할 수있다. 사용자 단말(2200)은 저장되어 있는 복수의 마사지 모드를 출력할 수 있다. 사용자 단말(2200)은 저장되어 있는 복수의 마사지 모드 중 사용자가 하나의 모드를 나타내는 아이템(1220)을 선택했음을 나타내는 신호를 수신할 수 있다. 사용자 단말(2200)은 선택된 마사지 모드를 제어부(300)로 송신할 수 있다. 선택된 마사지 모드는 이미 설명한 수정된 마사지 모드일 수 있다. 제어부(300)는 수정된 마사지 모드에 기초하여 사용자에게 마사지를 제공할 수 있다.The controller 300 may receive an input for selecting the modified massage mode from the user terminal. Specifically, the user terminal 2200 may receive a signal indicating that the user taps the item 1210 indicating “automatic massage”. The user terminal 2200 may output a plurality of stored massage modes. The user terminal 2200 may receive a signal indicating that the user has selected an item 1220 indicating one mode among a plurality of stored massage modes. The user terminal 2200 may transmit the selected massage mode to the controller 300 . The selected massage mode may be the previously described modified massage mode. The controller 300 may provide a massage to the user based on the modified massage mode.

위에서는 제어부(300)가 수동으로 선택된 마사지 모드를 제공하는 과정을 설명하였으나 이에 한정되는 것은 아니다. 제어부(300)는 사용자를 식별하고 사용자의 식별정보에 기초하여 자동으로 마사지 모드를 선택할 수 있다. 예를 들어, 제어부(300)는 지문정보, 아이디-패스워드, 홍채정보, DNA 정보, 얼굴 정보에 기초하여 사용자의 식별정보를 획득할 수 있다. 메모리에 저장되어 있는 수정된 마사지 모드는 사용자 식별정보에 대응될 수 있다. 제어부(300)는 메모리로부터 사용자의 식별정보에 대응되는 수정된 마사지 모드를 자동으로 선택할 수 있다. Although the process of the controller 300 providing a manually selected massage mode has been described above, the present invention is not limited thereto. The controller 300 may identify a user and automatically select a massage mode based on the user's identification information. For example, the controller 300 may acquire user identification information based on fingerprint information, ID-password, iris information, DNA information, and face information. The modified massage mode stored in the memory may correspond to user identification information. The control unit 300 may automatically select a modified massage mode corresponding to the user's identification information from the memory.

사용자는 마사지 장치에 앉아서, 마사지 장치(100)가 제안한 마사지 모드를 원하는지 여부에 대한 입력하는 경우, 바로 마사지를 제공받을 수 있다. 따라서 마사지 장치(100)는 사용자의 편의성을 높일 수 있다.When the user sits on the massage device and inputs whether or not he wants the massage mode suggested by the massage device 100, he/she may be provided with a massage immediately. Accordingly, the massage device 100 may increase the user's convenience.

도 13은 본 개시의 일 실시예에 따른 사용자 단말의 동작을 설명하기 위한 도면이다. 13 is a diagram for explaining an operation of a user terminal according to an embodiment of the present disclosure.

도 11에서 설명한 바와 같이 사용자가 현재 마사지 받고 있는 부위를 그림으로 표시할 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니다. 이에 대하여 도 13과 함께 설명한다.As described with reference to FIG. 11 , a region currently being massaged by the user may be displayed as a picture, but the present invention is not limited thereto. This will be described together with FIG. 13 .

사용자 단말(2200)은 디스플레이부를 포함할 수 있다. 또한 제어부(300)는 마사지 모듈의 현재 위치에 대응되는 사용자의 신체 부위에 대한 정보를 사용자 단말의 디스플레이부가 표시하도록 제어할 수 있다. The user terminal 2200 may include a display unit. In addition, the controller 300 may control the display unit of the user terminal to display information on the user's body part corresponding to the current location of the massage module.

제어부(300)는 마사지 모듈의 현재 위치에 대응되는 사용자의 신체 부위에 대한 정보를 텍스트로 표시되도록 제어할 수 있다. 또한 제어부는 마사지 모듈의 현재 위치에 대응되는 사용자의 신체 부위에 대한 정보를 다른 신체부위에 대한 정보와 다르게 표시할 수 있다.The controller 300 may control information on a body part of the user corresponding to the current location of the massage module to be displayed as text. In addition, the controller may display information on the user's body part corresponding to the current location of the massage module differently from information on other body parts.

예를 들어 영역(1310)을 참조하면, 마사지 모듈의 현재 위치에 대응되는 사용자의 신체 부위에 대한 정보는 다른 부위에 대한 정보보다 굵은 글씨로 표시될 수 있다. 또한 영역(1320)을 참조하면, 마사지 모듈의 현재 위치에 대응되는 사용자의 신체 부위에 대한 정보는 다른 부위에 대한 정보보다 큰 글씨로 표시될 수 있다. 또한 영역(1330)을 참조하면, 마사지 모듈의 현재 위치에 대응되는 사용자의 신체 부위에 대한 정보는 다른 부위에 대한 정보보다 진한 글씨로 표시될 수 있다. 사용자는 디스플레이에서 현재 마사지를 받고 있는 부위가 어디인지 쉽게 파악할 수 있다. 또한 영역(1340)을 참조하면, 마사지 모듈의 현재 위치에 대응되는 사용자의 신체 부위에 대한 정보는 인디케이터(지시자) 또는 하일라이트와 함께 표시될 수 있다. 인디케이터 또는 하일라이트는 신체 부위에 대한 정보를 둘러싸고 사각형 모양일 수 있다.For example, referring to the area 1310 , information on a user's body part corresponding to the current location of the massage module may be displayed in bold text rather than information on other parts. Also, referring to the area 1320 , information on a user's body part corresponding to the current location of the massage module may be displayed in larger letters than information on other parts. Also, referring to the area 1330 , information on a user's body part corresponding to the current location of the massage module may be displayed in bold text rather than information on other parts. The user can easily identify the area currently being massaged on the display. Also, referring to the area 1340 , information on the user's body part corresponding to the current location of the massage module may be displayed together with an indicator (indicator) or a highlight. The indicator or highlight may have a rectangular shape surrounding information about the body part.

또한 이에 한정되는 것은 아니며, 마사지 모듈의 현재 위치에 대응되는 사용자의 신체 부위에 대한 정보는 다른 부위와 다른 색으로 그려질 수 있다. 또한 마사지 모듈의 현재 위치에 대응되는 사용자의 신체 부위에 대한 정보는 깜박일 수 있다. 또한 마사지 모듈의 현재 위치에 대응되는 사용자의 신체 부위에 대한 정보와 함께 표시된 인디케이터 또는 하일라이트는 깜박일 수 있다. 이외에도 사용자 단말(2200)은 다양하게 마사지 모듈의 현재 위치에 대응되는 사용자의 신체 부위에 대한 정보를 표시할 수 있다.Also, the present invention is not limited thereto, and information on the user's body part corresponding to the current location of the massage module may be drawn in a different color from other parts. In addition, information on the user's body part corresponding to the current location of the massage module may blink. In addition, an indicator or a highlight displayed together with information on the user's body part corresponding to the current location of the massage module may blink. In addition, the user terminal 2200 may display information on a body part of the user corresponding to the current location of the massage module in various ways.

또한, 제어부(300)는 마사지 모듈의 현재 위치에 대응되는 사용자의 신체 부위에 대한 정보가 변경된 경우, 사용자 단말의 표시를 변경할 수 있다. 예를 들어, 사용자의 신체 부위에 대한 정보가 제 1 부위에서 제 2 부위로 변경된 경우, 도 13의 영역(1340)에서 도 13의 영역(1350)과 같이 사용자 단말의 표시가 변경될 수 있다. 즉, 인디케이터 또는 하일라이트는 제 1 부위에 위치하고 있다가 제 2 부위에 위치할 수 있다. 하지만 이에 한정되는 것은 아니며 위에 설명된 다양한 방식으로 현재 사용자가 마사지를 받고 있는 부위를 표시할 수 있다.Also, when the information on the user's body part corresponding to the current location of the massage module is changed, the controller 300 may change the display of the user terminal. For example, when information on the user's body part is changed from the first part to the second part, the display of the user terminal may be changed from the region 1340 of FIG. 13 to the region 1350 of FIG. 13 . That is, the indicator or highlight may be positioned in the first part and then positioned in the second part. However, the present invention is not limited thereto, and the part currently being massaged by the user may be displayed in the various methods described above.

또한, 제어부(1310)는 마사지 모듈의 현재 위치에 대응되는 사용자의 신체 부위에 대한 정보와 관련된 마사지 강도 조절 아이템(1331)을 활성화할 수 있다. 반대로 나머지 신체부위에 대한 정보와 관련된 마사지 강도 조절 아이템(1332)을 비활성화할 수 있다. 따라서, 사용자는 현재 마사지를 받고 있는 부위의 마사지 강도를 쉽게 조절할 수 있다.Also, the controller 1310 may activate the massage intensity adjustment item 1331 related to information on the user's body part corresponding to the current location of the massage module. Conversely, the massage intensity adjustment item 1332 related to information on the remaining body parts may be inactivated. Accordingly, the user can easily adjust the massage intensity of the part currently being massaged.

또한 사용자는 사용자 단말의 터치 패드에 기초하여 마사지 강도 조절 아이템(1331)을 조절할 수 있다. 또한 사용자는 물리적 버튼에 마사지 강도 조절 아이템(1331)을 조절할 수 있다.In addition, the user may adjust the massage intensity adjustment item 1331 based on the touch pad of the user terminal. In addition, the user may adjust the massage intensity adjustment item 1331 to the physical button.

도 14는 본 개시의 일 실시예에 따른 사용자 단말의 동작을 설명하기 위한 도면이다.14 is a diagram for explaining an operation of a user terminal according to an embodiment of the present disclosure.

제어부(300)는 마사지 모듈의 현재 위치에 대응되는 사용자의 신체 부위에 대한 정보에 대응되는 마사지 정보를 사용자 단말로부터 실시간으로 수신할 수 있다. 사용자는 마사지 장치에 앉아서 마사지를 받으면서, 사용자 단말(2200)의 아이템(1411)을 오른쪽으로 드레그할 수 있다. 사용자 단말(2200)은 아이템(1411)을 오른쪽으로 드레그하는 입력을 수신할 수 있다. 사용자 단말(2200)은 마우 스, 터치패널, 버튼 중 적어도 하나에 기초하여 디스플레이부에 표시된 아이템(1411)을 드레그하도록 표시할 수 있다. 사용자 단말(2200)은 사용자가 제 1 부위에 대한 마사지 강도를 세게 하기를 원함을 나타내는 마사지 강도 정보를 생성할 수 있다. 제 1 부위는 사용자가 현재 마사지를 받고 있는 부위일 수 있다. 사용자 단말(2200)은 제어부(300)에 마사지 강도 정보를 송신할 수 있다. The controller 300 may receive massage information corresponding to the information on the user's body part corresponding to the current location of the massage module from the user terminal in real time. The user may drag the item 1411 of the user terminal 2200 to the right while sitting on the massage device and receiving a massage. The user terminal 2200 may receive an input of dragging the item 1411 to the right. The user terminal 2200 may display the item 1411 displayed on the display unit to be dragged based on at least one of a mouse, a touch panel, and a button. The user terminal 2200 may generate massage intensity information indicating that the user wants to increase the massage intensity for the first part. The first part may be a part where the user is currently receiving a massage. The user terminal 2200 may transmit massage intensity information to the controller 300 .

제어부(300)는 마사지 강도 정보를 마사지 정보로써 수신할 수 있다. 마사지 정보는 안마볼 프레임의 z축 위치 정보, 주무름 강도 정보 또는 두드림 강도 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.The controller 300 may receive massage intensity information as massage information. The massage information may include at least one of z-axis position information of the massage ball frame, kneading intensity information, and tapping intensity information.

제어부(300)는 마사지 정보에 기초하여 z축 이동모듈, 주무름 액츄에이터 또는 두드림 액츄에이터 중 적어도 하나를 제어할 수 있다. 마사지 정보가 마사지 강도를 세게 하는 것을 나타낼수록, 제어부(300)는 z축 이동모듈에 의해 안마볼 프레임이 사용자 쪽으로 이동하도록 제어할 수 있다. 또는 마사지 정보에 포함된 주무름 강도 정보가 주무름을 세게 하는 것을 나타낼수록, 제어부(300)는 주무름 액츄에이터가 빠르게 움직이도록 제어할 수 있다. 또는 마사지 정보에 포함된 두드림 강도 정보가 두드림을 세게 하는 것을 나타낼수록, 제어부(300)는 두드림 액츄에이터가 빠르게 움직이도록 제어할 수 있다.The controller 300 may control at least one of the z-axis movement module, the kneading actuator, and the tapping actuator based on the massage information. As the massage information indicates that the massage intensity is increased, the controller 300 may control the massage ball frame to move toward the user by the z-axis movement module. Alternatively, as the kneading intensity information included in the massage information indicates that the kneading is stronger, the controller 300 may control the kneading actuator to move faster. Alternatively, as the tapping intensity information included in the massage information indicates that the tapping is stronger, the controller 300 may control the tapping actuator to move faster.

반대로 마사지 정보가 마사지 강도를 약하게 하는 것을 나타낼수록, 제어부(300)는 z축 이동모듈에 의해 안마볼 프레임이 사용자 반대쪽으로 이동하도록 제어할 수 있다. 또는 마사지 정보에 포함된 주무름 강도 정보가 주무름을 약하게 하는 것을 나타낼수록, 제어부(300)는 주무름 액츄에이터가 느리게 움직이도록 제어할 수 있다. 또는 마사지 정보에 포함된 두드림 강도 정보가 두드림을 약하게 하는 것을 나타낼수록, 제어부(300)는 두드림 액츄에이터가 느리게 움직이도록 제어할 수 있다.Conversely, as the massage information indicates that the massage intensity is weakened, the controller 300 may control the massage ball frame to move to the opposite side of the user by the z-axis movement module. Alternatively, as the kneading intensity information included in the massage information indicates that kneading is weakened, the controller 300 may control the kneading actuator to move slowly. Alternatively, as the tapping intensity information included in the massage information indicates that the tapping is weakened, the controller 300 may control the tapping actuator to move slowly.

또한 제어부(300)는 마사지 정보에 기초하여 마사지 모드에 포함된 정보를 수정할 수 있다. 제어부(300)는 수정된 마사지 모드를 메모리에 저장할 수 있다. Also, the controller 300 may modify information included in the massage mode based on the massage information. The controller 300 may store the modified massage mode in the memory.

상술한 바와 같이 제어부(300)는 사용자의 입력을 실시간으로 반영하여 사용자에게 마사지를 제공할 수 있다. 또한 실시간으로 수신한 마사지 정보를 저장하여 추후 사용자에게 마사지를 제공할 때 이용할 수 있다. 따라서 사용자는 마사지 장치에 적게 입력을 하여도 원하는 마사지를 받을 수 있다. As described above, the controller 300 may provide a massage to the user by reflecting the user's input in real time. In addition, the massage information received in real time can be stored and used later when providing a massage to the user. Accordingly, the user can receive a desired massage even with a small input to the massage device.

도 15는 본 개시의 일 실시예에 따른 마사지 장치의 동작을 나타낸 도면이다.15 is a view showing the operation of the massage device according to an embodiment of the present disclosure.

마사지 장치는 사용자의 신체의 적어도 일부분에 마사지 기능을 제공하는 마사지 모듈, 사용자 입력부 및 디스플레이부를 포함하는 사용자 단말 및 마사지 장치를 제어하는 제어부를 포함할 수 있다. 또한 마사지 모듈은 서로 다른 방향으로 연장된 복수개의 암을 포함하는 안마볼 프레임, 안마볼 프레임에 구비된 적어도 두개의 안마볼 및 마사지 모듈을 상하 방향으로 이동시키는 상하 이동 액츄에이터를 포함할 수 있다. The massage device may include a massage module that provides a massage function to at least a part of the user's body, a user terminal including a user input unit and a display unit, and a controller for controlling the massage device. In addition, the massage module may include a massage ball frame including a plurality of arms extending in different directions, at least two massage balls provided in the massage ball frame, and a vertical movement actuator for moving the massage module in a vertical direction.

마사지 장치(100)는 제어부가 마사지 모듈의 현재 위치에 대응되는 사용자의 신체 부위에 대한 정보를 사용자 단말의 디스플레이부가 표시하도록 제어하는 단계(1510)를 수행할 수 있다. 또한 마사지 장치(100)는 사용자의 신체 부위에 대한 정보에 대응되는 마사지 정보를 사용자 단말로부터 실시간으로 수신하는 단계(1520)를 수행할 수 있다. 또한 마사지 장치(100)는 마사지 정보에 기초하여 z축 이동모듈, 주무름 액츄에이터 또는 두드림 액츄에이터 중 적어도 하나를 제어하는 단계(1530)를 수행할 수 있다. 구체적인 설명은 이미 설명한 바와 같으므로 중복되는 설명은 생략한다.The massage apparatus 100 may perform an operation ( 1510 ) in which the controller controls the display unit of the user terminal to display information on the user's body part corresponding to the current location of the massage module. Also, the massage apparatus 100 may perform an operation 1520 of receiving massage information corresponding to the information on the user's body part from the user terminal in real time. Also, the massage apparatus 100 may perform an operation 1530 of controlling at least one of the z-axis movement module, the kneading actuator, and the tapping actuator based on the massage information. Since the detailed description is the same as already described, the overlapping description will be omitted.

마사지 장치(100)의 동작 방법은 프로세서 및 메모리에 의하여 수행될 수 있다. 구체적으로 프로세서는 메모리에 저장된 명령어에 기초하여 각각의 단계를 수행할 수 있다. The method of operation of the massage device 100 may be performed by a processor and a memory. Specifically, the processor may perform each step based on the instruction stored in the memory.

이제까지 다양한 실시예들을 중심으로 살펴보았다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 개시된 실시예들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다.So far, various embodiments have been mainly looked at. Those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains will understand that the present invention can be implemented in a modified form without departing from the essential characteristics of the present invention. Therefore, the disclosed embodiments are to be considered in an illustrative rather than a restrictive sense. The scope of the present invention is indicated in the claims rather than the foregoing description, and all differences within the scope equivalent thereto should be construed as being included in the present invention.

한편, 상술한 본 발명의 실시예들은 컴퓨터에서 실행될 수 있는 프로그램으로 작성가능하고, 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체를 이용하여 상기 프로그램을 동작시키는 범용 디지털 컴퓨터에서 구현될 수 있다. 상기 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체는 마그네틱 저장매체(예를 들면, 롬, 플로피 디스크, 하드디스크 등), 광학적 판독 매체(예를 들면, 시디롬, 디브이디 등)와 같은 저장매체를 포함한다.Meanwhile, the above-described embodiments of the present invention can be written as a program that can be executed on a computer, and can be implemented in a general-purpose digital computer that operates the program using a computer-readable recording medium. The computer-readable recording medium includes a storage medium such as a magnetic storage medium (eg, a ROM, a floppy disk, a hard disk, etc.) and an optically readable medium (eg, a CD-ROM, a DVD, etc.).

Claims

마사지 장치에 있어서,
사용자의 신체의 적어도 일부분에 마사지 기능을 제공하는 마사지 모듈(2170);
사용자 입력부 및 디스플레이부를 포함하는 사용자 단말; 및
상기 마사지 장치를 제어하는 제어부;
를 포함하고,
상기 마사지 모듈은,
안마볼이 결합된 안마볼 프레임(700);
상기 사용자를 두드리도록 상기 안마볼 프레임(700)을 전방 또는 후방으로 반복적으로 이동시키는 두드림 액츄에이터;
상기 안마볼을 지면과 미리 정해진 각도를 이루는 타원형을 그리도록 이동시키는 주무름 액츄에이터; 및
상기 안마볼 프레임(700)을 z축 방향으로 이동시키기 위한 z축 이동모듈을 포함하고,
상기 z축은 상기 마사지 장치의 전방 또는 후방을 의미하고,
상기 제어부는,
상기 마사지 모듈이 마사지할 수 있는 사용자의 복수의 신체 부위들에 대한 정보를 상기 사용자 단말의 디스플레이부에 표시하도록 제어하고,
상기 사용자의 복수의 신체 부위들에 대한 정보 중 상기 마사지 모듈의 현재 위치에 대응되는 사용자의 신체 부위에 대한 정보를 상기 사용자 단말의 디스플레이부가 표시하도록 제어하고,
상기 마사지 모듈이 마사지할 수 있는 상기 사용자의 복수의 신체 부위들 각각의 마사지 정보를 변경하기 위한 아이템을 상기 사용자 단말의 디스플레이부가 표시하도록 제어하고,
상기 사용자의 상기 아이템에 대한 조작에 기반하여, 상기 사용자의 복수의 신체 부위들 중 하나에 대한 마사지 정보를 상기 사용자 단말로부터 수신하고,
상기 마사지 정보에 기초하여 상기 사용자의 복수의 신체 부위들 중 하나에 대한 상기 주무름 액츄에이터 또는 상기 두드림 액츄에이터 중 적어도 하나를 제어하고,
상기 마사지 정보에 기초하여 마사지 모드에 포함된 정보를 수정하고,
상기 수정된 마사지 모드를 메모리에 저장하고,
상기 마사지 정보는 안마볼 프레임(700)의 주무름 강도 정보 또는 두드림 강도 정보 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 마사지 장치.
In the massage device,
a massage module 2170 that provides a massage function to at least a part of the user's body;
a user terminal including a user input unit and a display unit; and
a control unit for controlling the massage device;
including,
The massage module,
Massage ball frame 700 coupled to the massage ball;
a tapping actuator that repeatedly moves the massage ball frame 700 forward or backward to hit the user;
a kneading actuator for moving the massage ball to draw an oval forming a predetermined angle with the ground; and
It includes a z-axis movement module for moving the massage ball frame 700 in the z-axis direction,
The z-axis means the front or rear of the massage device,
The control unit is
controlling the massage module to display information on a plurality of body parts of the user that can be massaged on the display unit of the user terminal,
controlling the display unit of the user terminal to display information on the user's body part corresponding to the current location of the massage module among the information on the plurality of body parts of the user;
controlling the display unit of the user terminal to display an item for changing massage information of each of the plurality of body parts of the user that can be massaged by the massage module,
Receive massage information on one of a plurality of body parts of the user from the user terminal based on the user's manipulation of the item,
controlling at least one of the kneading actuator or the tapping actuator for one of the plurality of body parts of the user based on the massage information,
Modify the information included in the massage mode based on the massage information,
Store the modified massage mode in memory,
The massage information includes at least one of kneading intensity information and tapping intensity information of the massage ball frame (700).

제 1 항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 제어부는 상기 사용자 단말로부터 수신한 입력 신호에 기초하여 상기 메모리로부터 상기 수정된 마사지 모드를 획득하고,
상기 수정된 마사지 모드에 기초하여 사용자에게 마시지를 제공하는 것을 특징으로 하는 마사지 장치.
The method of claim 1,
The control unit is
The control unit obtains the modified massage mode from the memory based on the input signal received from the user terminal,
Massage device, characterized in that providing a massage to the user based on the modified massage mode.

제 1 항에 있어서,
상기 제어부는,
상하 이동 액츄에이터, z축 이동모듈, 주무름 액츄에이터 또는 두드림 액츄에이터 중 적어도 하나의 부하 정보에 기초하여 상기 마사지 모듈이 사용자에게 가하는 압력에 대한 정보를 계산하고,
상기 압력에 대한 정보를 상기 사용자 단말의 디스플레이가 표시하도록 제어하고,
상기 상하 이동 액츄에이터는 상기 마사지 모듈을 상기 마사지 장치에 포함된 메인 프레임(2110)의 렉기어를 따라 상하로 이동시키는 것을 특징으로 하는 마사지 장치.
The method of claim 1,
The control unit is
Calculate information on the pressure applied to the user by the massage module based on load information of at least one of a vertical movement actuator, a z-axis movement module, a kneading actuator, and a tapping actuator,
Controlling the information on the pressure to be displayed on the display of the user terminal,
The vertical movement actuator moves the massage module up and down along the leg gear of the main frame 2110 included in the massage device.

제 3 항에 있어서,
상기 제어부는 상기 마사지 모듈에 포함된 적어도 두개의 안마볼이 사용자의 어깨로부터 사용자의 엉덩이까지 이동하도록 상기 상하 이동 액츄에이터를 제어하고,
상기 상하 이동 액츄에이터에 걸리는 부하 정보를 획득하고,
상기 부하 정보에 기초하여 사용자의 등의 체형 정보를 획득하고,
상기 체형 정보에 기초하여 마사지를 제공하고,
상기 체형 정보는 상기 사용자의 등이 오목한 정도 또는 볼록한 정도를 포함하는 것을 특징으로 하는 마사지 장치.
4. The method of claim 3,
The control unit controls the vertical movement actuator so that at least two massage balls included in the massage module move from the user's shoulder to the user's buttocks,
Obtaining load information applied to the vertical movement actuator,
Acquire body shape information of the user's back based on the load information,
Provide a massage based on the body type information,
The body type information massage device, characterized in that it includes a degree of concave or convexity of the user's back.

제 4 항에 있어서,
상기 마사지 모듈은 z축 이동모듈을 포함하고,
상기 제어부는,
상기 체형 정보에 기초하여 현재 마사지 부위의 오목한 정도가 클 수록 상기 마사지 모듈에 포함된 안마볼 프레임이 z축의 전방으로 이동하도록 z축 이동모듈을 제어하고,
상기 체형 정보에 기초하여 현재 마사지 부위의 볼록한 정도가 클 수록 상기 안마볼 프레임이 z축의 후방으로 이동하도록 z축 이동모듈을 제어하는 것을 특징으로 하는 마사지 장치.
5. The method of claim 4,
The massage module includes a z-axis movement module,
The control unit is
Controls the z-axis movement module so that the massage ball frame included in the massage module moves forward of the z-axis as the concave degree of the current massage part increases based on the body type information,
Massage device, characterized in that for controlling the z-axis movement module to move the massage ball frame to the rear of the z-axis as the convexity of the current massage part increases based on the body type information.

제 5 항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 사용자 단말의 입력에 기초하여 마사지 부위에 대한 상기 안마볼 프레임의 z축 위치 정보를 결정하고,
상기 z축 위치 정보에 기초하여 상기 안마볼 프레임을 이동시키도록 상기 z축 이동모듈을 제어하는 것을 특징으로 하는 마사지 장치.
6. The method of claim 5,
The control unit is
Determine the z-axis position information of the massage ball frame for the massage portion based on the input of the user terminal,
Massage device, characterized in that for controlling the z-axis movement module to move the massage ball frame based on the z-axis position information.

제 6 항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 디스플레이부가 마사지 부위에 대한 주무름 강도 정보 또는 두드림 강도 정보를 표시하도록 제어하고,
상기 사용자의 입력에 기초하여 마사지 부위에 대한 상기 주무름 강도 정보 또는 상기 두드림 강도 정보를 수정하고,상기 주무름 강도 정보 또는 두드림 강도 정보가 클 수록 상기 주무름 액츄에이터 또는 상기 두드림 액츄에이터의 구동 속도를 증가시키는 것을 특징으로 하는 마사지 장치.
7. The method of claim 6,
The control unit is
controlling the display unit to display kneading intensity information or tapping intensity information for the massage part;
Modifying the kneading intensity information or the tapping intensity information for a massage part based on the user's input, and increasing the driving speed of the kneading actuator or the tapping actuator as the kneading intensity information or the tapping intensity information increases massage device.

제 7 항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 체형 정보, 마사지 부위 별 상기 안마볼 프레임의 z축 위치 정보, 마사지 부위 별 주무름 강도 정보 또는 마사지 부위 별 두드림 강도 정보 중 적어도 하나에 기초하여 기본 마사지 모드에 포함된 정보를 수정하고,
상기 수정된 마사지 모드를 메모리에 저장하는 것을 특징으로 하는 마사지 장치.
8. The method of claim 7,
The control unit is
Modify the information included in the basic massage mode based on at least one of the body type information, the z-axis position information of the massage ball frame for each massage part, kneading intensity information for each massage part, or tapping intensity information for each massage part,
Massage device, characterized in that for storing the modified massage mode in a memory.

제 8 항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 사용자 단말로부터의 상기 수정된 마사지 모드를 선택하는 입력을 수신하고,
상기 수정된 마사지 모드에 기초하여 사용자에게 마사지를 제공하는 것을 특징으로 하는 마사지 장치.
9. The method of claim 8,
The control unit is
Receiving an input for selecting the modified massage mode from the user terminal,
Massage device, characterized in that providing a massage to the user based on the modified massage mode.

마사지 장치의 작동 방법에 있어서,
상기 마사지 장치는 사용자의 신체의 적어도 일부분에 마사지 기능을 제공하는 마사지 모듈(2170), 사용자 입력부 및 디스플레이부를 포함하는 사용자 단말 및 상기 마사지 장치를 제어하는 제어부를 포함하고,
상기 마사지 모듈은,
안마볼이 결합된 안마볼 프레임(700);
상기 사용자를 두드리도록 상기 안마볼 프레임(700)을 전방 또는 후방으로 반복적으로 이동시키는 두드림 액츄에이터;
상기 안마볼을 지면과 미리 정해진 각도를 이루는 타원형을 그리도록 이동시키는 주무름 액츄에이터; 및
상기 안마볼 프레임(700)을 z축 방향으로 이동시키기 위한 z축 이동모듈을 포함하고,
상기 z축은 상기 마사지 장치의 전방 또는 후방을 의미하고,
마사지 장치의 작동 방법은,
상기 마사지 모듈이 마사지할 수 있는 사용자의 복수의 신체 부위들에 대한 정보를 상기 사용자 단말의 디스플레이부에 표시하도록 제어하는 단계;
상기 사용자의 복수의 신체 부위들에 대한 정보 중 상기 제어부가 상기 마사지 모듈의 현재 위치에 대응되는 사용자의 신체 부위에 대한 정보를 상기 사용자 단말의 디스플레이부가 표시하도록 제어하는 단계;
상기 마사지 모듈이 마사지할 수 있는 상기 사용자의 복수의 신체 부위들 각각의 마사지 정보를 변경하기 위한 아이템을 상기 사용자 단말의 디스플레이부가 표시하도록 제어하는 단계;
상기 사용자의 상기 아이템에 대한 조작에 기반하여, 상기 사용자의 복수의 신체 부위들 중 하나에 대한 마사지 정보를 상기 사용자 단말로부터 수신하는 단계;
상기 마사지 정보에 기초하여 상기 사용자의 복수의 신체 부위들 중 하나에 대한 상기 주무름 액츄에이터 또는 상기 두드림 액츄에이터 중 적어도 하나를 제어하는 단계;
상기 마사지 정보에 기초하여 마사지 모드에 포함된 정보를 수정하는 단계; 및
상기 수정된 마사지 모드를 메모리에 저장하는 단계를 포함하고,
상기 마사지 정보는 안마볼 프레임(700)의 주무름 강도 정보 또는 두드림 강도 정보 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 마사지 장치의 작동 방법.
A method of operating a massage device, comprising:
The massage device includes a massage module 2170 that provides a massage function to at least a part of the user's body, a user terminal including a user input unit and a display unit, and a controller for controlling the massage device,
The massage module,
Massage ball frame 700 coupled to the massage ball;
a tapping actuator that repeatedly moves the massage ball frame 700 forward or backward to hit the user;
a kneading actuator for moving the massage ball to draw an oval forming a predetermined angle with the ground; and
It includes a z-axis movement module for moving the massage ball frame 700 in the z-axis direction,
The z-axis means the front or rear of the massage device,
How the massage device works,
controlling the massage module to display information on a plurality of body parts of a user that can be massaged on a display unit of the user terminal;
controlling, by the controller, information on the user's body part corresponding to the current location of the massage module among the information on the plurality of body parts of the user to be displayed on the display unit of the user terminal;
controlling the display unit of the user terminal to display an item for changing massage information of each of the plurality of body parts of the user that can be massaged by the massage module;
receiving massage information on one of a plurality of body parts of the user from the user terminal based on the user's manipulation of the item;
controlling at least one of the kneading actuator or the tapping actuator for one of a plurality of body parts of the user based on the massage information;
modifying information included in a massage mode based on the massage information; and
Storing the modified massage mode in a memory,
The massage information includes at least one of kneading intensity information and tapping intensity information of the massage ball frame (700).

제 10 항에 있어서,
마사지 장치의 작동 방법은,
상기 제어부는 상기 사용자 단말로부터 수신한 입력 신호에 기초하여 상기 메모리로부터 상기 수정된 마사지 모드를 획득하는 단계; 및
상기 수정된 마사지 모드에 기초하여 사용자에게 마시지를 제공하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 마사지 장치의 작동 방법.
11. The method of claim 10,
How the massage device works,
obtaining, by the control unit, the modified massage mode from the memory based on the input signal received from the user terminal; and
and providing a massage to the user based on the modified massage mode.

제 10 항에 있어서,
마사지 장치의 작동 방법은,
상하 이동 액츄에이터, z축 이동모듈, 주무름 액츄에이터 또는 두드림 액츄에이터 중 적어도 하나의 부하 정보에 기초하여 상기 마사지 모듈이 사용자에게 가하는 압력에 대한 정보를 계산하는 단계; 및
상기 압력에 대한 정보를 상기 사용자 단말의 디스플레이가 표시하도록 제어하는 단계를 포함하고,
상기 상하 이동 액츄에이터는 상기 마사지 모듈을 상기 마사지 장치에 포함된 메인 프레임(2110)의 렉기어를 따라 상하로 이동시키는 것을 특징으로 하는 마사지 장치의 작동 방법.11. The method of claim 10,
How the massage device works,
Calculating information on the pressure applied to the user by the massage module based on load information of at least one of a vertical movement actuator, a z-axis movement module, a kneading actuator, and a tapping actuator; and
Controlling the information on the pressure to be displayed on the display of the user terminal,
The up-and-down actuator moves the massage module up and down along the leg gear of the main frame 2110 included in the massage device.