KR102354553B1 - Apparatus and method for taping edge of steel coil - Google Patents

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Abstract

강판코일의 내경부 모서리와 외경부 모서리에 테이프를 부착하는 공정을 자동화하고, 테이핑 공정의 신뢰성을 확보하도록 한 본 발명에 따른 강판코일 모서리 테이핑 장치는 강판코일의 주변에 배치되는 로봇, 상기 강판코일의 현재 정렬 상태를 감지하고, 현재 강판코일에 대한 정렬 정보를 상기 로봇에 전송하는 감지부 및 상기 로봇에 의해 이송되어 상기 강판코일의 측면에 연결되는 내주면으로 이루어지는 내경부 모서리 및 상기 강판코일의 측면에 연결되는 외주면으로 이루어지는 외경부 모서리에 테이프를 접착하는 테이핑 유닛을 포함하므로, 안전사고를 미연에 방지하고 생산성을 향상시키고 할 수 있다.The steel plate coil edge taping device according to the present invention, which automates the process of attaching the tape to the inner and outer diameter corners of the steel plate coil and secures the reliability of the taping process, is a robot disposed around the steel plate coil, the steel plate coil The edge of the inner diameter part and the side of the steel plate coil made of a sensing unit that detects the current alignment state of the current steel plate coil and transmits alignment information about the current steel plate coil to the robot, and an inner peripheral surface that is transferred by the robot and connected to the side surface of the steel plate coil Since it includes a taping unit for adhering the tape to the edge of the outer diameter portion made of the outer peripheral surface connected to, it is possible to prevent safety accidents in advance and improve productivity.

Description

강판코일 모서리 테이핑 장치 및 방법{Apparatus and method for taping edge of steel coil} Apparatus and method for taping edge of steel coil

본 발명은 강판코일 모서리 테이핑 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 강판코일의 측면에 연결되는 내주면으로 이루어지는 내경부 모서리 및 상기 강판코일의 측면에 연결되는 외주면으로 이루어지는 외경부 모서리에 테이프를 접착하는 강판코일 모서리 테이핑 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a steel plate coil edge taping device, and more particularly, to a steel plate for adhering a tape to an outer diameter edge consisting of an inner peripheral surface connected to the side surface of the steel plate coil and an outer peripheral surface connected to the side surface of the steel plate coil. It relates to a coil edge taping device.

제철 공정은 각종 철광석 등을 주원료를 이용하여 쇳물을 생산하는 제선 공정, 쇳물에서 불순물을 제거하여 용강을 만드는 제강 공정, 액체상태의 용강을 고체 상태로 만드는 연주 공정, 고체상태의 철을 강판이나 선재로 만드는 압연 공정 등으로 이루어진다.The ironmaking process is a steelmaking process that produces molten iron using various iron ores as main raw materials; a steelmaking process that removes impurities from molten iron to make molten steel; a casting process that turns liquid molten steel into a solid state; It is made by a rolling process, etc.

연주 공정은 액체 상태인 용강을 주형(mold)에 주입하여 연속 주조기를 통과시켜 냉각 및 응고시켜 연속적인 슬래브(slab), 블룸(bloom), 빌릿(billet) 등의 중간 소재로 만든다. 이 중 슬래브는 압연공정에서 회전하는 복수 개의 롤(Roll) 사이를 통과하면서 얇은 강판의 형태의 제품으로 생산된다. 이와 같이 생산되는 강판은 유통의 편의를 위해 강판코일 형태로 감겨져 제공된다.In the casting process, molten steel in a liquid state is injected into a mold, passed through a continuous casting machine, cooled and solidified to make an intermediate material such as continuous slab, bloom, and billet. Among them, the slab is produced in the form of a thin steel plate while passing between a plurality of rolls rotating in the rolling process. The steel plate produced in this way is provided by being wound in the form of a steel plate coil for the convenience of distribution.

강판코일 형태로 귄취된 강판코일은 방습을 위해 강판코일의 내, 외주에 권취되는 방청지, 강판코일의 외주면을 보호하는 외주보호판, 강판코일의 내주면을 보호하는 내주보호판, 강판코일의 양 측면을 보호하는 단면측판, 강판코일의 내주면에 내주보호판을 고정함과 동시에 강판코일 내경모서리를 보호하는 내경모서리 포장재 및 강판코일의 외주면에 외주보호판을 고정함과 동시에 강판코일 외경모서리를 보호하는 외경모서리 포장재를 포함하는 포장용 자재로 강판코일의 내, 외측면을 모두 포장한다.The steel plate coil wound in the form of a steel plate coil is made of anti-rust paper wound around the inner and outer periphery of the steel plate coil to prevent moisture, the outer periphery protective plate protecting the outer peripheral surface of the steel plate coil, the inner peripheral protective plate protecting the inner peripheral surface of the steel plate coil, and both sides of the steel plate coil. Inner edge packaging material that protects the inner edge of the steel coil while fixing the inner protective plate on the inner peripheral surface of the steel plate coil Pack both the inner and outer surfaces of the steel plate coil with packaging materials containing

특히, 강판코일 포장용 보호판 및 철재류(내주보호판, 외부보호판, 단면측판)간의 모서리부에 수분이 침투하는 것을 막기 위하여, 강판코일의 내경부 모서리와, 외경부 모서리에 테이프를 부착하는 공정이 필요하다. In particular, in order to prevent moisture from penetrating into the corners between the steel plate coil packaging protective plate and iron materials (inner peripheral protective plate, external protective plate, and single-sided side plate), a process of attaching tape to the inner and outer diameter corners of the steel plate coil is required. .

이러한 일련의 강판코일의 포장 공정을 수행하는 장치에 대해서는 대한민국 등록특허 제0946339호 등에 의해 이미 개시된 바 있으나, 강판코일의 대부분의 공정이 수작업으로 이루어지는 실정이다. 따라서 강판코일의 포장 공정의 자동화가 요구되고 있다.Although the apparatus for performing this series of packaging processes for steel plate coils has already been disclosed by Korean Patent Registration No. 0946339, etc., most of the processes of steel plate coils are performed manually. Therefore, automation of the packaging process of the steel sheet coil is required.

대한민국 등록특허 제0946339호 (2010. 03. 08. 공고)Republic of Korea Patent Registration No. 0946339 (2010. 03. 08. Announcement)

본 발명의 목적은 강판코일의 내경부 모서리와 외경부 모서리에 테이프를 부착하는 공정을 자동화할 수 있는 강판코일 모서리 테이핑 장치 및 방법을 제공하기 위한 것이다.It is an object of the present invention to provide a steel plate coil edge taping apparatus and method capable of automating the process of attaching a tape to the inner and outer diameter corners of the steel plate coil.

또한, 본 발명의 다른 목적은 테이핑 공정의 신뢰성을 확보할 수 있는 강판코일 모서리 테이핑 장치 및 방법을 제공하기 위한 것이다.Another object of the present invention is to provide a steel sheet coil edge taping apparatus and method capable of securing reliability of the taping process.

본 발명에 따른 강판코일 모서리 테이핑 장치는 강판코일의 주변에 배치되는 로봇, 상기 강판코일의 현재 정렬 상태를 감지하고, 현재 강판코일에 대한 정렬 정보를 상기 로봇에 전송하는 감지부 및 상기 로봇에 의해 이송되어 상기 강판코일의 측면에 연결되는 내주면으로 이루어지는 내경부 모서리 및 상기 강판코일의 측면에 연결되는 외주면으로 이루어지는 외경부 모서리에 테이프를 접착하는 테이핑 유닛을 포함할 수 있다. The steel plate coil edge taping device according to the present invention includes a robot disposed around a steel plate coil, a sensing unit that detects the current alignment state of the steel plate coil, and a sensing unit that transmits alignment information for the current steel plate coil to the robot, and the robot. It may include a taping unit for adhering the tape to the edge of the inner diameter portion made of the inner peripheral surface is transferred and connected to the side surface of the steel plate coil and the outer diameter portion formed of the outer peripheral surface connected to the side surface of the steel plate coil.

상기 테이핑 유닛은 롤 형태의 상기 테이프를 지지하는 디스펜서, 사기 디스펜서로부터 풀려나오는 상기 테이프의 폭 방향의 일부를 상기 강판코일의 외주면 또는 외주면에 부착하는 부착롤러, 상기 디스펜서와 상기 부착롤러의 사이에 배치되어 상기 강판코일에 부착되지 않은 나머지 상기 테이프에 폭 방향의 절단선을 형성하는 커터, 상기 부착롤러의 후방에 배치되어 상기 테이프가 절곡시키는 가이드롤러 및 상기 가이드롤러의 후방에 배치되어 상기 가이드롤러에 의해 절곡된 상기 테이프를 상기 강판코일의 내경부 모서리 또는 외경부 모서리에 압착하는 롤러브러쉬를 포함할 수 있다.The taping unit includes a dispenser for supporting the tape in roll form, an attachment roller for attaching a portion of the tape in the width direction released from the porcelain dispenser to an outer circumferential surface or an outer circumferential surface of the steel plate coil, and disposed between the dispenser and the attachment roller A cutter that forms a cutting line in the width direction on the remaining tape not attached to the steel plate coil, a guide roller disposed behind the attachment roller to bend the tape, and a guide roller disposed behind the guide roller to the guide roller It may include a roller brush for pressing the tape bent by the inner diameter portion or outer diameter portion edge of the steel plate coil.

상기 강판코일 모서리 테이핑 장치는 상기 가이드롤러를 지지하여 상기 가이드롤러와 상기 강판코일과의 간격을 조절하는 실린더를 더 포함할 수 있다.The steel plate coil edge taping device may further include a cylinder supporting the guide roller to adjust a distance between the guide roller and the steel plate coil.

상기 강판코일 모서리 테이핑 장치는 상기 롤러브러쉬를 지지하여 상기 강판코일을 향해 상기 롤러브러쉬를 탄성지지하는 탄성체를 더 포함할 수 있다. The steel plate coil edge taping device may further include an elastic body for supporting the roller brush and elastically supporting the roller brush toward the steel plate coil.

상기 커터는 회전모터, 상기 회전모터에 의해 회전 구동하는 구동기어, 상기 구동기어에 의해 직선 왕복 구동하는 랙, 상기 랙에 의해 회전 구동하는 종동기어, 상기 종동기어와 함께 회전 구동하는 캠, 상기 캠으로부터 연장되는 로드, 상기 로드에 연결되어 상기 캠의 회전 구동에 따라 상기 테이프를 향해 승강하는 커팅날 및 상기 커팅날의 승강을 가이드하는 가이드프레임을 포함할 수 있다. The cutter includes a rotation motor, a driving gear rotationally driven by the rotation motor, a rack linearly reciprocally driven by the driving gear, a driven gear rotationally driven by the rack, a cam rotationally driven together with the driven gear, the cam It may include a rod extending from the rod, a cutting blade connected to the rod to ascend and descend toward the tape according to rotational driving of the cam, and a guide frame for guiding the elevation of the cutting blade.

한편, 강판코일 모서리 테이핑 방법은 감지부가 상기 강판코일의 현재 정렬 상태를 감지하고, 현재 강판코일에 대한 정렬 정보를 로봇에 전송하는 강판코일 감지단계 및 상기 로봇에 의해 테이핑 유닛이 이송되어 상기 강판코일의 측면에 연결되는 내주면으로 이루어지는 내경부 모서리 및 상기 강판코일의 측면에 연결되는 외주면으로 이루어지는 외경부 모서리에 테이프를 접착하는 테이핑 단계를 포함할 수 있다.On the other hand, the steel plate coil edge taping method includes a steel plate coil sensing step of detecting the current alignment state of the steel plate coil by a sensing unit, and transmitting alignment information on the current steel plate coil to a robot, and a taping unit is transferred by the robot to the steel plate coil It may include a taping step of adhering the tape to the edge of the inner diameter portion made of the inner peripheral surface connected to the side surface and the outer diameter portion made of the outer peripheral surface connected to the side surface of the steel plate coil.

상기 테이핑 단계는 커터가 상기 강판코일의 측면에 부착되어야 하는 상기 테이프의 일부를 커팅하여 상기 테이프의 폭 방향으로 절단선을 형성할 수 있다. In the taping step, a cutter may cut a portion of the tape to be attached to the side surface of the steel plate coil to form a cutting line in the width direction of the tape.

본 발명에 따른 강판코일 모서리 테이핑 장치 및 방법은 강판코일의 내경부 모서리와 외경부 모서리에 테이프를 부착하는 공정을 자동화할 수 있으므로, 안전사고를 미연에 방지하고 생산성을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.The steel sheet coil edge taping apparatus and method according to the present invention can automate the process of attaching the tape to the inner and outer corners of the steel sheet coil, thereby preventing safety accidents in advance and improving productivity. .

또한, 본 발명에 따른 강판코일 모서리 테이핑 장치 및 방법은 강판코일의 측면에 부착되는 테이프의 일부를 커팅하여 테이프가 강판코일의 측면으로부터 들뜨는 현상을 방지하여 견고하게 부착하므로, 테이핑 공정의 신뢰성을 확보할 수 있는 효과가 있다.In addition, the steel sheet coil edge taping apparatus and method according to the present invention cuts a part of the tape attached to the side of the steel sheet coil to prevent the tape from lifting from the side of the steel sheet coil and firmly attaches it, so the reliability of the taping process is secured There is an effect that can be done.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 강판코일 모서리 테이핑 장치를 나타낸 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 강판코일 모서리 테이핑 장치의 테이핑 유닛을 나타낸 사시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 강판코일 모서리 테이핑 장치의 테이핑 유닛을 나타낸 측면도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 강판코일 모서리 테이핑 방법을 나타낸 순서도이다.1 is a perspective view showing a steel plate coil edge taping device according to an embodiment of the present invention.
2 is a perspective view showing a taping unit of a steel plate coil edge taping device according to an embodiment of the present invention.
3 is a side view showing a taping unit of a steel sheet coil edge taping device according to an embodiment of the present invention.
4 is a flowchart illustrating a method for taping a corner of a steel sheet coil according to an embodiment of the present invention.

본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다. 따라서 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 일실시예에 불과할 뿐이고 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형 예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.The terms or words used in the present specification and claims should not be construed as being limited to their ordinary or dictionary meanings, and the inventor may properly define the concept of the term in order to best describe his invention. Based on the principle that there is, it should be interpreted as meaning and concept consistent with the technical idea of the present invention. Therefore, since the configuration shown in the embodiments and drawings described in this specification is only one embodiment of the present invention and does not represent all the technical spirit of the present invention, there may be various equivalents and modifications that can be substituted for them. It should be understood that there is

이하, 본 발명에 따른 강판코일 모서리 테이핑 장치에 대해 첨부된 도면을 참조하여 설명하도록 한다.Hereinafter, a steel sheet coil edge taping device according to the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 강판코일 모서리 테이핑 장치를 나타낸 사시도이다. 1 is a perspective view showing a steel plate coil edge taping device according to an embodiment of the present invention.

도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 강판코일 모서리 테이핑 장치는 로봇(100), 감지부(200) 및 테이핑 유닛(300)을 포함할 수 있다. 1 and 2 , the steel sheet coil edge taping apparatus according to an embodiment of the present invention may include a robot 100 , a sensing unit 200 , and a taping unit 300 .

로봇(100)은 6축 자유도를 갖는 로봇일 수 있다. 강판코일(10)의 모서리 테이핑 공정이 이루어지는 작업 현장의 바닥면에는 강판코일(10)의 반입 및 반출을 위한 코일 이송레일(미도시)이 설치되며, 코일 이송레일(미도시)의 양 측방에는 로봇(100)의 이송을 위한 로봇 이송레일(미도시)이 설치될 수 있다. 이러한 로봇(100) 암의 선단부에는 감지부 및 테이핑 유닛(300)의 설치를 위한 브라켓(130)이 설치될 수 있다. 물론 브라켓(130)은 로봇(100) 암의 축을 중심으로 독립적으로 회전 가능하게 설치되는 것이 바람직한다.The robot 100 may be a robot having six degrees of freedom. On the bottom surface of the work site where the corner taping process of the steel plate coil 10 is made, coil transport rails (not shown) for loading and unloading the steel plate coil 10 are installed, and on both sides of the coil transport rails (not shown) A robot transport rail (not shown) for transporting the robot 100 may be installed. A bracket 130 for installing the sensing unit and the taping unit 300 may be installed at the distal end of the arm of the robot 100 . Of course, it is preferable that the bracket 130 is installed rotatably independently about the axis of the arm of the robot 100 .

감지부(200)는 브라켓(130)의 외측에 배치될 수 있다. 감지부(200)는 현재 강판코일(10)의 정렬 상태를 감지한다. 감지부(200)는 발광 소자 및 수광소자로 이루어지는 레이저 감지장치, 촬상소자로 이루어지는 비전 얼라인 장치 등으로 마련될 수 있다. The sensing unit 200 may be disposed on the outside of the bracket 130 . The sensing unit 200 detects the current alignment state of the steel plate coil 10 . The sensing unit 200 may be provided as a laser sensing device including a light emitting device and a light receiving device, a vision alignment device including an imaging device, and the like.

감지부(200)에 의해 취득되는 현재 강판코일(10)의 정렬 정보에는 코일 이송레일(미도시) 상에 위치한 강판코일(10)의 좌표값이 포함될 수 있다. 로봇(100)은 감지부(200)에 의해 취득된 강판코일(10)의 좌표값을 바탕으로, 강판코일(10)이 코일 이송레일(미도시) 상에서 틀어져 있는지, 사전에 기 설정된 내경, 외경 사이즈의 강판코일(10)이 반입되었는지를 판단한 후에 테이핑 공정을 진행할 수 있도록 한다. The current alignment information of the steel plate coil 10 acquired by the sensing unit 200 may include coordinate values of the steel plate coil 10 positioned on a coil transfer rail (not shown). The robot 100 determines whether the steel plate coil 10 is twisted on the coil transfer rail (not shown) based on the coordinate values of the steel plate coil 10 acquired by the sensing unit 200, preset inner diameter, outer diameter After determining whether the steel plate coil 10 of the size is carried in, the taping process can be performed.

테이핑 유닛(300)은 로봇(100)에 의해 이송되어 강판코일(10)의 측면에 연결되는 내주면으로 이루어지는 내경부 모서리(11a) 및 상기 강판코일(10)의 측면에 연결되는 외주면으로 이루어지는 외경부 모서리(13a)에 테이프(30)를 접착한다. 테이핑 유닛(300)에 대해서는 이후에서 별도의 도면을 참조하여 설명하기로 한다.The taping unit 300 is transported by the robot 100 and has an inner diameter corner 11a formed of an inner peripheral surface connected to the side surface of the steel plate coil 10 and an outer diameter portion made of an outer peripheral surface connected to the side surface of the steel plate coil 10 . Adhere the tape 30 to the edge 13a. The taping unit 300 will be described later with reference to a separate drawing.

로봇(100), 감지부(200) 및 테이핑 유닛(300)은 각각 한쌍으로 마련될 수 있다. 따라서 본 발명의 일 실시예에 따른 강판코일 모서리 테이핑 장치는 강판코일(10)의 일측면과 타측면의 내경부 모서리(11a)와 외경부 모서리(13a)에 테이핑 공정을 함께 진행하거나, 어느 한 측면의 내경부 모서리(11a)와 외경부 모서리(13a)에 테이핑 공정을 함께 진행할 수 있다. The robot 100 , the sensing unit 200 , and the taping unit 300 may be provided as a pair, respectively. Therefore, in the steel plate coil edge taping device according to an embodiment of the present invention, the taping process is performed on the inner diameter edge 11a and the outer diameter edge 13a of one side and the other side of the steel plate coil 10, or either A taping process may be performed on the inner diameter corner 11a and the outer diameter corner 13a of the side surfaces.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 강판코일 모서리 테이핑 장치의 테이핑 유닛을 나타낸 사시도이며, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 강판코일 모서리 테이핑 장치의 테이핑 유닛을 나타낸 측면도이다. 2 is a perspective view showing a taping unit of the steel sheet coil edge taping device according to an embodiment of the present invention, and FIG. 3 is a side view showing the taping unit of the steel sheet coil edge taping device according to an embodiment of the present invention.

도 2 및 도 3을 참조하면, 테이핑 유닛(300)은 디스펜서(310), 부착롤러(330), 커터(350), 가이드롤러(370) 및 롤러브러쉬(390)를 포함할 수 있다.2 and 3 , the taping unit 300 may include a dispenser 310 , an attachment roller 330 , a cutter 350 , a guide roller 370 , and a roller brush 390 .

디스펜서(310)는 회전축이 브라켓(130)에 결합되어 롤 형태의 테이프(30)를 지지한다. 부착롤러(330)는 디스펜서(310)로부터 풀려나온 테이프(30)를 강판코일(10)의 내주면(11)(또는 외주면(13))을 향해 가압하여 테이프(30)가 강판코일(10)에 부착되도록 한다. 부착롤러(330)에 의해 강판코일(10)에 테이프(30)가 부착됨에 따라, 강판코일(10)과 디스펜서(310)의 사이에서 테이프(30)의 텐션이 유지되고, 로봇(100)이 테이핑 유닛(300)을 이송함에 따라 테이프(30)는 디스펜서(310)로부터 원활하게 풀려나올 수 있다. The dispenser 310 has a rotating shaft coupled to the bracket 130 to support the roll-shaped tape 30 . The attachment roller 330 presses the tape 30 released from the dispenser 310 toward the inner peripheral surface 11 (or the outer peripheral surface 13) of the steel plate coil 10 so that the tape 30 is attached to the steel plate coil 10 . to be attached. As the tape 30 is attached to the steel plate coil 10 by the attachment roller 330, the tension of the tape 30 is maintained between the steel plate coil 10 and the dispenser 310, and the robot 100 As the taping unit 300 is transferred, the tape 30 may be smoothly released from the dispenser 310 .

여기서, 디스펜서(310)로부터 풀려나오는 테이프(30)는 전체 폭의 절반 정도가 강판코일(10)의 내주면(11)(또는 외주면(13))에 부착되고, 나머지는 강판코일(10)의 측면(15)에 부착되기 위하여 강판코일(10)의 내주면(11)(또는 외주면(13))에 벗어난 상태로 풀려온다. Here, about half of the total width of the tape 30 released from the dispenser 310 is attached to the inner circumferential surface 11 (or outer circumferential surface 13) of the steel plate coil 10, and the rest is the side surface of the steel plate coil 10 In order to be attached to (15), the inner circumferential surface 11 (or the outer circumferential surface 13) of the steel plate coil 10 is unwound.

커터(350)는 강판코일(10)에 부착되지 않은 나머지 테이프(30)에 폭 방향의 절단선을 형성한다. 커터(350)는 회전모터(미도시), 구동기어(351), 랙(352), 종동기어(353), 캠(354), 로드(356), 커팅날(356), 가이드프레임(357)을 포함할 수 있다. The cutter 350 forms a cut line in the width direction on the remaining tape 30 that is not attached to the steel plate coil 10 . The cutter 350 includes a rotary motor (not shown), a driving gear 351 , a rack 352 , a driven gear 353 , a cam 354 , a rod 356 , a cutting blade 356 , a guide frame 357 . may include

회전모터(미도시)는 브라켓(130)에 지지된다. 구동기어(351)는 회전모터(미도시)에 의해 정/역회전 회전된다. 랙(352)은 구동기어(351)에 의해 전/후진 왕복 구동된다. 종동기어(353)는 랙(352)의 왕복 구동에 따라 정/역회전한다. 캠(354)은 종동기어(353)와 함께 회전된다. 로드(356)는 캠(354)으로부터 연장되어 커팅날(356)에 연결된다. 가이드프레임(357)은 커팅날(356)의 승강을 가이드한다. The rotating motor (not shown) is supported by the bracket 130 . The driving gear 351 is rotated forward/reverse rotation by a rotation motor (not shown). The rack 352 is driven back and forth reciprocally by the driving gear 351 . The driven gear 353 rotates forward/reverse according to the reciprocating drive of the rack 352 . The cam 354 is rotated together with the driven gear 353 . The rod 356 extends from the cam 354 and is connected to the cutting blade 356 . The guide frame 357 guides the elevation of the cutting blade 356 .

이러한 커터(350)는 회전모터(미도시)의 회전 구동에 따라 커팅날(356)이 승강 구동되어 강판코일(10)의 측면(15)에 부착되기 위하여 강판코일(10)의 내주면(11)(또는 외주면(13))에 벗어난 상태의 테이프(30)에 절단선을 형성한다. 이와 같이 테이프(30)의 일부에 절단선이 형성됨에 따라 강판코일(10)의 측면(15)에 부착되는 테이프(30)는 강판코일(10)의 외경부에서는 방사형으로 서로 중첩되거나, 강판코일의 내경부에서는 강판코일(10)의 측면(15)에 방사형으로 벌어지므로, 강판코일(10)의 측면으로부터 들뜨지 않고 견고하게 부착될 수 있다.In such a cutter 350, the inner peripheral surface 11 of the steel plate coil 10 so as to be attached to the side surface 15 of the steel plate coil 10 by lifting and lowering the cutting blade 356 according to the rotational driving of the rotary motor (not shown). A cut line is formed on the tape 30 in a state out of (or the outer circumferential surface 13). As such, as the cut line is formed in a portion of the tape 30, the tape 30 attached to the side surface 15 of the steel plate coil 10 is radially overlapped with each other at the outer diameter of the steel plate coil 10, or the steel plate coil Since the inner diameter portion of the steel plate coil 10 spreads radially to the side surface 15 , it can be firmly attached without lifting from the side surface of the steel plate coil 10 .

가이드롤러(370)는 부착롤러(330)의 커터(350)의 후방에 배치된다. 가이드롤러(370)는 강판코일(10)의 내주면(11)(또는 외주면(13))과 평행한 면을 가지는 제1가이드롤러(371)과, 강판코일(10)의 측면과 평행한 면을 포함할 수 있다. 가이드롤러(372)는 실린더에 지지되어 강판코일(10)과의 간격이 조절될 수 있다. 이와 같이 테이프(30)는 가이드롤러(370)에 의해 "ㄱ" 형태로 절곡되어 강판코일(10)의 내주면(11)(또는 외주면(13))과 측면(15)에 함께 부착될 수 있다.The guide roller 370 is disposed behind the cutter 350 of the attachment roller 330 . The guide roller 370 includes a first guide roller 371 having a surface parallel to the inner circumferential surface 11 (or outer circumferential surface 13) of the steel plate coil 10, and a surface parallel to the side surface of the steel plate coil 10. may include The guide roller 372 is supported by the cylinder so that the distance with the steel plate coil 10 can be adjusted. In this way, the tape 30 may be bent in a "L" shape by the guide roller 370 and attached to the inner peripheral surface 11 (or the outer peripheral surface 13) and the side surface 15 of the steel plate coil 10 together.

롤러브러쉬(390)는 가이드롤러(370)의 후방에 배치된다. 롤러브러쉬(390)는 강판코일(10)의 내주면(11)(또는 외주면(13))과 평행한 회전축을 가지는 제1롤러브러쉬(391)와, 강판코일(10)의 측면과 평행한 회전축을 가지는 제2롤러브러쉬(392)의 조합으로 이루어질 수 있다. 제1롤러브러쉬(390)와 제2롤러브러쉬(390)는 인장코일스프링과 같은 탄성체(391a, 391b)에 지지되어 테이프(30)를 압박하는 상태로 구름 동작할 수 있다. 따라서 테이프(30)는 롤러브러쉬(390)에 의해 한번 더 강판코일(10)에 밀착된 상태로 부착될 수 있다.The roller brush 390 is disposed behind the guide roller 370 . The roller brush 390 includes a first roller brush 391 having a rotation axis parallel to the inner circumferential surface 11 (or outer circumferential surface 13) of the steel sheet coil 10, and a rotation axis parallel to the side surface of the steel sheet coil 10. The branch may be formed of a combination of the second roller brush 392 . The first and second roller brushes 390 and 390 may be supported by elastic bodies 391a and 391b such as tensile coil springs to perform a rolling operation while pressing the tape 30 . Therefore, the tape 30 may be attached to the steel plate coil 10 in a state of being in close contact with the roller brush 390 once more.

이하, 본 발명의 일 실시예에 따른 강판코일 모서리 테이핑 방법에 대해 설명하도록 한다.Hereinafter, a method for taping a corner of a steel sheet coil according to an embodiment of the present invention will be described.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 강판코일 모서리 테이핑 방법을 나타낸 순서도이다.4 is a flowchart illustrating a method for taping a corner of a steel sheet coil according to an embodiment of the present invention.

도 4를 참조하면, 먼저 로봇(100)을 제어하는 컨트롤러(미도시)에는 강판코일(10)의 내경, 외경, 폭을 포함하는 강판코일 정보가 입력되고, 강판코일은 코일 이송레일(미도시)을 따라 테이핑 작업 현장의 기 설정된 정렬 좌표값이 입력될 수 있다.4, first, the steel plate coil information including the inner diameter, outer diameter, and width of the steel plate coil 10 is input to a controller (not shown) for controlling the robot 100, and the steel plate coil is a coil transfer rail (not shown). ), a preset alignment coordinate value of the taping work site may be input.

이후, 강판코일(10)은 코일 이송레일(미도시)을 따라 테이핑 작업 현장으로 반입된다. 감지부(200)는 강판코일(10)을 감지하며, 현재 강판코일(10)의 정렬 정보를 취득한다. 취득된 정렬 정보는 컨트롤러로 전송되고 컨트롤러는 강판코일 정보와, 기 설정된 정렬 좌표값을 비교하며, 비교결과에 따라 로봇(100)의 위치를 보정한다.Thereafter, the steel plate coil 10 is brought into the taping work site along a coil transfer rail (not shown). The sensing unit 200 detects the steel plate coil 10 and acquires alignment information of the current steel plate coil 10 . The acquired alignment information is transmitted to the controller, and the controller compares the steel plate coil information with a preset alignment coordinate value, and corrects the position of the robot 100 according to the comparison result.

계속해서, 로봇(100)은 강판코일(10)의 내경부, 또는 외경부에 접근하여 테이핑 공정을 개시한다. Subsequently, the robot 100 approaches the inner diameter part or the outer diameter part of the steel plate coil 10 to start the taping process.

디스펜서(351)로로부터 풀려나온 테이프(30)의 선단부는 부착롤러(330)에 의해 강판코일(10)의 내주면(11)(또는 외주면)에 일부 부착되며, 나머지는 강판코일(10)에 부착되지 않고 강판코일(10)의 측면(15)을 벗어난 상태가 된다.The tip of the tape 30 released from the dispenser 351 is partially attached to the inner circumferential surface 11 (or outer circumferential surface) of the steel plate coil 10 by an attachment roller 330 , and the rest is attached to the steel plate coil 10 . It is not in a state outside the side 15 of the steel plate coil 10.

로봇(100)은 테이핑 유닛(300)을 강판코일(10)의 내주면(11)(또는 외주면(13))을 따라 이송한다. 테이프(30)는 디스펜서(351)로부터 계속해서 풀려나오며, 커터(350)는 강판코일(10)에 부착되지 않고 강판코일(10)의 측면(15)을 벗어난 테이프(30)의 일면에 폭 방향의 절단선을 형성한다. 가이드롤러(370)는 테이프(30)를 "ㄱ" 형태로 절곡시키며, 롤러브러쉬(390)는 강판코일(10)을 향해 테이프(30)를 압박한다. The robot 100 transfers the taping unit 300 along the inner peripheral surface 11 (or the outer peripheral surface 13) of the steel plate coil 10 . The tape 30 is continuously released from the dispenser 351 , and the cutter 350 is not attached to the steel plate coil 10 , and is out of the side surface 15 of the steel plate coil 10 in the width direction on one side of the tape 30 . form the cutting line of The guide roller 370 bends the tape 30 in a “L” shape, and the roller brush 390 presses the tape 30 toward the steel plate coil 10 .

이때, 강판코일(10)의 측면(15)에 부착되어야 하는 테이프(30)의 일부에는 폭 방향의 절단선이 형성되어 있으므로, 강판코일(10)의 외경부에서는 방사형으로 서로 중첩되고, 강판코일의 내경부에서는 강판코일(10)의 측면(15)에 방사형으로 벌어지므로, 강판코일(10)의 측면으로부터 들뜨지 않고 견고하게 부착될 수 있다.At this time, since a cut line in the width direction is formed on a part of the tape 30 to be attached to the side surface 15 of the steel plate coil 10, radially overlapping each other in the outer diameter portion of the steel plate coil 10, the steel plate coil Since the inner diameter portion of the steel plate coil 10 spreads radially to the side surface 15 , it can be firmly attached without lifting from the side surface of the steel plate coil 10 .

이와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 강판코일 모서리 테이핑 방법은 강판코일(10)의 내경부 모서리(11a)와 외경부 모서리(13a)에 테이프(30)를 부착하는 공정을 자동화할 수 있으므로, 안전사고를 미연에 방지하고 생산성을 향상시킬 수 있으며, 강판코일(10)의 측면에 부착되는 테이프(30)의 일부를 커팅하여 테이프(30)가 강판코일(10)의 측면으로부터 들뜨는 현상을 방지하여 테이프(30)를 더욱 견고하게 부착할 수 있으므로, 테이핑 공정의 신뢰성을 확보할 수 있다. As described above, in the steel plate coil edge taping method according to an embodiment of the present invention, the process of attaching the tape 30 to the inner diameter corner 11a and the outer diameter corner 13a of the steel plate coil 10 can be automated. , a safety accident can be prevented in advance and productivity can be improved, and a phenomenon in which the tape 30 is lifted from the side of the steel plate coil 10 by cutting a part of the tape 30 attached to the side of the steel plate coil 10 Since the tape 30 can be more firmly attached by preventing it, the reliability of the taping process can be secured.

앞에서 설명되고, 도면에 도시된 본 발명의 실시예는 본 발명의 기술적 사상을 한정하는 것으로 해석되어서는 안 된다. 본 발명의 보호범위는 청구범위에 기재된 사항에 의하여만 제한되고, 본 발명의 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상을 다양한 형태로 개량 변경하는 것이 가능하다. 따라서 이러한 개량 및 변경은 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 것인 한 본 발명의 보호 범위에 속하게 될 것이다.The embodiments of the present invention described above and shown in the drawings should not be construed as limiting the technical spirit of the present invention. The protection scope of the present invention is limited only by the matters described in the claims, and it is possible for those of ordinary skill in the art to improve and change the technical idea of the present invention in various forms. Accordingly, such improvements and modifications will fall within the protection scope of the present invention as long as they are apparent to those of ordinary skill in the art.

10 : 강판코일 11 : 내주면
11a : 내경부 모서리 13 : 외주면
13a : 외경부 모서리 30 : 테이프
100 : 로봇 200 : 감지부
300 : 테이핑 유닛 310 : 디스펜서
330 : 부착롤러 350 : 커터
370 : 가이드롤러 390 : 롤러브러쉬10: steel plate coil 11: inner peripheral surface
11a: inner diameter corner 13: outer peripheral surface
13a: outer diameter corner 30: tape
100: robot 200: sensing unit
300: taping unit 310: dispenser
330: attachment roller 350: cutter
370: guide roller 390: roller brush

Claims (7)

강판코일의 주변에 배치되는 로봇;
상기 강판코일의 현재 정렬 상태를 감지하고, 현재 강판코일에 대한 정렬 정보를 상기 로봇에 전송하는 감지부;및
상기 로봇에 의해 이송되어 상기 강판코일의 측면에 연결되는 내주면으로 이루어지는 내경부 모서리 및 상기 강판코일의 측면에 연결되는 외주면으로 이루어지는 외경부 모서리에 테이프를 접착하는 테이핑 유닛;을 포함하되,
상기 테이핑 유닛은
롤 형태의 상기 테이프를 지지하는 디스펜서;
사기 디스펜서로부터 풀려나오는 상기 테이프의 폭 방향의 일부를 상기 강판코일의 외주면 또는 외주면에 부착하는 부착롤러;
상기 디스펜서와 상기 부착롤러의 사이에 배치되어 상기 강판코일에 부착되지 않은 나머지 상기 테이프에 폭 방향의 절단선을 형성하는 커터;및
상기 부착롤러의 후방에 배치되어 상기 테이프가 절곡시키는 가이드롤러;및
상기 가이드롤러의 후방에 배치되어 상기 가이드롤러에 의해 절곡된 상기 테이프를 상기 강판코일의 내경부 모서리 또는 외경부 모서리에 압착하는 롤러브러쉬;를 포함하는 것을 특징으로 하는 강판코일 모서리 테이핑 장치.
a robot disposed around the steel coil;
A sensing unit for detecting the current alignment state of the steel sheet coil, and transmitting alignment information for the current steel sheet coil to the robot; And
A taping unit for adhering the tape to the edge of the outer diameter part which is transported by the robot and is made up of an inner peripheral surface connected to the side surface of the steel plate coil and an outer peripheral surface connected to the side surface of the steel plate coil;
The taping unit is
a dispenser for supporting the tape in the form of a roll;
an attachment roller for attaching a portion of the tape released from the dispenser in the width direction to the outer circumferential surface or the outer circumferential surface of the steel plate coil;
A cutter disposed between the dispenser and the attachment roller to form a cutting line in the width direction on the remaining tape not attached to the steel plate coil; And
a guide roller disposed behind the attachment roller to bend the tape; and
and a roller brush disposed behind the guide roller and pressing the tape bent by the guide roller to the edge of the inner diameter or outer diameter of the steel plate coil.
 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 가이드롤러를 지지하여 상기 가이드롤러와 상기 강판코일과의 간격을 조절하는 실린더를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 강판코일 모서리 테이핑 장치.
According to claim 1,
Steel plate coil edge taping device, characterized in that it further comprises a cylinder for controlling the distance between the guide roller and the steel plate coil by supporting the guide roller.
 제1항에 있어서,
상기 롤러브러쉬를 지지하여 상기 강판코일을 향해 상기 롤러브러쉬를 탄성지지하는 탄성체를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 강판코일 모서리 테이핑 장치.
According to claim 1,
The steel plate coil edge taping device further comprising an elastic body for elastically supporting the roller brush toward the steel plate coil by supporting the roller brush.
 제1항에 있어서,
상기 커터는
회전모터;
상기 회전모터에 의해 회전 구동하는 구동기어;
상기 구동기어에 의해 직선 왕복 구동하는 랙;
상기 랙에 의해 회전 구동하는 종동기어;
상기 종동기어와 함께 회전 구동하는 캠;
상기 캠으로부터 연장되는 로드;
상기 로드에 연결되어 상기 캠의 회전 구동에 따라 상기 테이프를 향해 승강하는 커팅날;및
상기 커팅날의 승강을 가이드하는 가이드프레임;을 포함하는 것을 특징으로 하는 강판코일 모서리 테이핑 장치.
According to claim 1,
the cutter
rotating motor;
a driving gear rotationally driven by the rotary motor;
a rack reciprocating linearly by the drive gear;
a driven gear rotationally driven by the rack;
a cam rotationally driven together with the driven gear;
a rod extending from the cam;
A cutting blade connected to the rod and ascending and descending toward the tape according to rotational driving of the cam; And
A steel sheet coil edge taping device comprising a; guide frame for guiding the lifting and lowering of the cutting blade.
 감지부가 강판코일의 현재 정렬 상태를 감지하고, 현재 강판코일에 대한 정렬 정보를 로봇에 전송하는 강판코일 감지단계;및
상기 로봇에 의해 테이핑 유닛이 이송되어 상기 강판코일의 측면에 연결되는 내주면으로 이루어지는 내경부 모서리 및 상기 강판코일의 측면에 연결되는 외주면으로 이루어지는 외경부 모서리에 테이프를 접착하는 테이핑 단계;를 포함하되,
상기 테이핑 단계는
커터가 상기 강판코일의 측면에 부착되어야 하는 상기 테이프의 일부를 커팅하여 상기 테이프의 폭 방향으로 절단선을 형성하는 것을 특징으로 하는 강판코일 모서리 테이핑 방법.


A steel plate coil sensing step of detecting the current alignment state of the steel plate coil by a sensing unit, and transmitting alignment information on the current steel plate coil to the robot; And
A taping step of adhering the tape to the edge of the outer diameter part comprising the edge of the inner peripheral surface connected to the side surface of the steel plate coil and the edge of the inner peripheral surface connected to the side surface of the steel plate coil by transferring the taping unit by the robot;
The taping step
A steel sheet coil edge taping method, characterized in that a cutter cuts a portion of the tape to be attached to the side surface of the steel sheet coil to form a cut line in the width direction of the tape.


 삭제delete
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