KR102345260B1

KR102345260B1 - Self-propelled garlic planter

Info

Publication number: KR102345260B1
Application number: KR1020200065918A
Authority: KR
Inventors: 하종우
Original assignee: 주식회사 하다(HADA Co.,Ltd)
Priority date: 2020-06-01
Filing date: 2020-06-01
Publication date: 2021-12-31
Also published as: KR20210148704A

Abstract

본 발명은 무한궤도식 차륜(110)이 구비되고 전방 상부에 운전석(120)이 구비된 차체(100)의 후방 내측에 파종부(200)가 설치된 자주식 마늘 파종기로, 상기 차체(100)의 전방 좌우측에 마늘이 심겨질 두둑을 비접촉식으로 감지하여 두둑을 따라 반자율식으로 조향을 제어하기 위한 두둑감지센서(S1,S2,S3,S4)가 구비되고, 상기 파종부(200)는 쪽마늘이 담기는 호퍼(210)와; 상기 호퍼(210)의 하부에 위치하며 회전하는 디스크(222)의 일측에 방사상으로 배치된 그리퍼(224)가 호퍼(210)의 쪽마늘을 하나씩 집어서 하부로 공급하는 회전 공급기(220)와; 상기 회전 공급기(220)에서 공급된 쪽마늘을 하방으로 투하하는 슈트(230)와; 쪽마늘이 파종될 두둑 위에 골을 형성하는 골타기날(240)과; 두둑 위에 형성된 골에 쪽마늘이 파종된 후 흙을 덮는 복토날(250)을 포함하여 이루어지고, 상기 회전공급기(220)는 결주가 발생하는 것을 감지하기 위한 결주감지센서(270)와, 결주 발생시 쪽마늘을 보충해주는 보충수단(280)을 더 포함하며, 상기 보충수단(280)은 상기 회전 공급기(220)의 디스크(222)와 대칭으로 배치되어 호퍼(210)의 마늘을 집어서 대기하다가 결주 발생시 간헐적으로 회전하면서 쪽마늘을 투하하도록 구성되어 있다.The present invention is a self-propelled garlic planter in which a seeding unit 200 is installed inside a rear inner side of a vehicle body 100 equipped with a caterpillar wheel 110 and a driver's seat 120 on the front upper side, the front left and right sides of the vehicle body 100 Ridge detection sensors (S1, S2, S3, S4) for semi-autonomously controlling the steering along the ridge by non-contact sensing of the ridge to be planted with garlic is provided, and the seeding unit 200 is equipped with indigo garlic is a hopper 210 and; A rotary feeder 220 positioned below the hopper 210 and radially arranged on one side of the rotating disk 222 to pick up the garlic of the hopper 210 one by one and supply it to the lower portion; a chute 230 for dropping the garlic supplied from the rotary feeder 220 downward; Goltaginal 240 for forming a trough on the ridge to be sown with garlic; After the garlic is sown in the valley formed on the ridge, it is made to include a cover blade 250 that covers the soil, and the rotation feeder 220 includes a missing sensor 270 for detecting the occurrence of a miss, and when a miss occurs It further includes a replenishment means 280 for replenishing the garlic, and the replenishment means 280 is arranged symmetrically with the disk 222 of the rotary feeder 220 to pick up the garlic of the hopper 210 and wait while waiting. It is configured to drop garlic while intermittently rotating when it occurs.

Description

자주식 마늘 파종기{Self-propelled garlic planter}Self-propelled garlic planter {Self-propelled garlic planter}

본 발명은 마늘 파종기에 관한 것으로, 관리기나 경운기 또는 트랙터 등에 견인되지 않고 무한궤도식 차륜에 의해 자주식으로 주행하면서 두둑감지센서에 의한 두둑인식으로 수동조향없이 두둑을 따라 반자율주행이 가능하며, 파종부의 높낮이 제어에 의한 쪽마늘의 파종깊이조절과 변속기에 의한 주간거리를 조절할 수 있고, 결주시 자동으로 보충이 가능하도록 하여 결주율을 최소화할 수 있으며, 골타기날을 전후로 엇갈리게 설치하여 여러 줄의 골을 동시에 형성하더라도 간섭현상이 발생하지 않도록 한 개선된 구조의 자주식 마늘 파종기에 관한 것이다.The present invention relates to a garlic planter, which is not towed by a manager, a cultivator, or a tractor, etc., while driving in a self-propelled manner by caterpillar wheels, and semi-autonomous driving is possible along the ridge without manual steering with ridge recognition by the ridge detection sensor. It is possible to control the seeding depth of garlic cloves by height control and to adjust the weekly distance by the transmission, and to automatically replenish during a disconnection to minimize the loss rate. It relates to a self-propelled garlic planter with an improved structure so that interference does not occur even when formed at the same time.

일반적으로, 마늘 파종기는 파종방법에 따라 골을 타면서 골 안에 마늘을 한 개씩 자연낙하식으로 떨어뜨려 뉘어서 파종하는 조파식과 마늘을 하나씩 세워서 심고 복토하는 점파식으로 구분되며, 이들 조파식 및 점파식은 대부분 관리기나 경운기 또는 트랙터에 견인하여 파종하고 있다.In general, according to the sowing method, the garlic planter is divided into a sowing type, in which garlic is dropped one by one in a natural fall method, and planting by laying down garlic, and a branching type in which garlic is planted and covered one by one. Most of the seeds are towed by a manager, cultivator, or tractor for sowing.

한편, 관리기나 경운기에 부착하여 파종하는 경우에는 작업자가 관리기나 경운기를 운전하기가 불편하고, 파종한 두둑 위를 밟고 지나가게 됨으로써 파종상태가 흐트러지게 되는 상황이 발생한다는 문제점이 있었으며, 트랙터에 견인하여 파종하는 경우에는 트랙터의 윤거가 넓고 토양에 수분이 많은 경우 트랙터의 바퀴자국이 단단하게 다져지게 되어 정지상태가 불량해지게 되고, 시작지점과 반환지점 등에서의 파종이 불가능하며, 트랙터에 숙달된 운전자가 필요하다는 문제점이 있었다.On the other hand, in the case of sowing by attaching to a manager or cultivator, it is inconvenient for an operator to drive the manager or cultivator, and there is a problem that the sowing state is disturbed by stepping on the planted ridge and passing it. If the tractor's tread is wide and the soil has a lot of moisture, the tractor's wheel marks will be hardened and the stopping condition will be poor, sowing at the starting point and return point is impossible, There was a problem that a driver was needed.

또, 상술한 점파식이나 조파식 파종기의 경우에는 호퍼에 담긴 쪽마늘을 배종부에서 하나씩 집어서 파종부로 공급하는 과정에서 결주가 발생하게 됨으로써 두둑 위에 쪽마늘이 파종되지 않는 비율 즉, 결주율(결파율)이 높아져 수확량이 감소하게 되는 것은 물론, 기계파종 후 수작업으로 결주된 부분을 보식해주어야 하는 문제점도 있었다.In addition, in the case of the above-mentioned point-type or sowing-type planters, a drop occurs in the process of picking up garlic in the hopper from the seeding section and supplying it to the seeding section, so that the rate at which indigo garlic is not sown on the ridge. Not only did the yield decrease due to the high yield), but there was also a problem in that the missing parts had to be repaired manually after sowing mechanically.

이와 같은 문제점을 해결하기 위한 종래기술로는 특허문헌 1의 결파율이 개선된 종자 파종기가 개시되어 있는데, 특허문헌 1은 경사배종과 방석말이 형태의 종자 부어줌 동작을 수행하는 방식으로 이루어져 있고, 마늘 종자가 컵으로 떨어지는 것을 시각적으로 확인할 수 있어 결파시 신속한 대처 즉, 결파된 부분에 수작업으로 보충을 해줄 수 있어 결파와 겹침파종을 최소화할 수 있도록 구성되어 있으나, 경운기 등의 운전과 동시에 종자의 보충작업을 할 경우 2인이 1조가 되어야 하므로 작업이 쉽지 않다는 단점이 있었다.As a prior art for solving such a problem, there is disclosed a seed sowing machine with an improved cleavage rate of Patent Document 1, and Patent Document 1 consists of a method of performing a seed pouring operation in the form of inclined sowing and a cushion roll, It is designed to visually confirm that garlic seeds are falling into the cup, so it is possible to take quick action in the event of severing, that is, to manually replenish the scorched part, thereby minimizing foliation and overlapping sowing. In case of supplementary work, there was a disadvantage that the work was not easy because two people had to form a group.

특허문헌 2에는 본 출원인이 개발한 점파식 마늘 파종기가 개시되어 있는데, 이는 트랙터에 견인되어 사용되는 방식이었으며, 결주의 발생시 보충이 불가능하다는 문제점이 있었다.Patent Document 2 discloses a point-type garlic planter developed by the present applicant, which was towed by a tractor and used, and there was a problem in that it was impossible to supplement when a defect occurred.

특허문헌 3에도 본 출원인이 개발한 마늘 파종기가 개시되어 있는데, 이는 마늘을 적재 및 이송하는 배종부가 수직으로 직립되어 있어 사용자가 눈으로 트레이에 마늘이 탑재되어 있는지 확인할 수 있으므로 마늘이 적재되지 않은 트레이에 직접 마늘을 넣어주기 쉬운 구조로 이루어져 있으나, 작업자가 탑승한 상태에서 이러한 보충작업을 일일이 해주어야 한다는 단점이 있었다.Patent Document 3 also discloses a garlic planter developed by the present applicant, which is a tray in which garlic is not loaded because the seeding part for loading and transporting garlic is vertically upright, so that the user can visually check whether garlic is loaded on the tray. It has a structure in which it is easy to put garlic directly into it, but there is a disadvantage that such supplementation work has to be done one by one while the operator is on board.

특허문헌 4에는 본 출원인의 조파식 마늘 파종기가 개시되어 있는데, 이는 2줄이 한 조를 이루도록 조밀하게 마늘 종자가 파종되고, 각 조 사이의 간격은 임의로 조절이 가능하도록 하여 마늘의 생장환경에 적합한 통풍성과 채광성을 확보할 수 있도록 되어 있으나, 특허문헌 4에서는 마늘종자의 결주에 대한 별다른 대책이 강구되어 있지 않으므로 결주율이 떨어진다는 단점이 있었으며, 1조를 이루는 2줄이 너무 가까워 골을 형성하는 과정에서 서로 간섭현상 즉, 한쪽 골을 형성하면서 올라온 흙이 다른 쪽 골 안쪽으로 밀려들어가게 됨으로써 골타기가 제대로 이루어지지 않게 되는 현상이 발생하게 되는 문제점도 있었다.Patent Document 4 discloses the sowing-type garlic planter of the present applicant, which is densely sown so that two rows form one set, and the interval between each group can be arbitrarily adjusted so that it is suitable for the growing environment of garlic. Although it is possible to secure ventilation and light, in Patent Document 4, there is a disadvantage that the missing rate is low because no special measures are taken for the absence of garlic seeds. In the process, there was also a problem in that there was an interference phenomenon, that is, the soil that came up while forming one trough was pushed into the inside of the other trough, so that the baling was not performed properly.

한국공개특허 제10-2007-0097248호(2007.10.04.)Korean Patent Publication No. 10-2007-0097248 (2007.10.04.) 한국등록특허 제10-1419417호(2014.07.08.)Korean Patent Registration No. 10-1419417 (2014.07.08.) 한국공개특허 제10-2016-0073645호(2016.06.27.)Korean Patent Publication No. 10-2016-0073645 (2016.06.27.) 한국등록특허 제10-1963194호(2019.03.22.)Korean Patent Registration No. 10-1963194 (2019.03.22.)

본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 본 발명의 목적은 첫째, 트랙터 등의 견인수단이 필요없이 스스로 두둑을 따라 반자율주행을 하면서 파종이 가능한 자주식 마늘 파종기를 제공하는데 있다.The present invention has been devised to solve the above problems, and an object of the present invention is first to provide a self-propelled garlic planter capable of sowing while semi-autonomous driving along the ridge by itself without the need for a traction means such as a tractor.

둘째, 수작업으로 마늘종자(쪽마늘)를 보충해주지 않고도 자동으로 마늘종자를 보충해주어 결주율을 최소화할 수 있는 개선된 방식의 마늘 파종기를 제공하는데 있다.Second, it is to provide a garlic planter of an improved method that can minimize the failure rate by automatically replenishing garlic seeds without manually replenishing garlic seeds.

셋째, 여러 줄의 골을 동시에 형성하더라도 상호 간섭현상이 발생하지 않는 개선된 구조의 골 형성부를 갖는 마늘 파종기를 제공하는데 있다.Third, it is to provide a garlic planter having an improved structure of the bone forming part that does not cause mutual interference even when multiple rows of bones are formed at the same time.

넷째, 쪽마늘의 파종깊이와 전후 파종간격(주간간격)을 임의로 조절할 수 있는 자주식 마늘 파종기를 제공하는데 있다.Fourth, it is to provide a self-propelled garlic sowing machine that can arbitrarily control the sowing depth of garlic cloves and the seeding interval before and after (weekly interval).

상기한 목적을 달성하기 위하여 본 발명은, 좌우측에 무한궤도식 차륜이 구비되고 전방 상부에 운전석이 구비된 차체의 후방 내측에 파종부가 설치된 자주식 마늘 파종기로,In order to achieve the above object, the present invention provides a self-propelled garlic planter in which a seeding unit is installed on the rear inner side of a vehicle body with caterpillar wheels on the left and right sides and a driver's seat on the front upper part,

상기 차체의 전방 좌우측에 마늘이 심겨질 두둑을 비접촉식으로 감지하여 두둑을 따라 반자율주행방식으로 조향을 제어하기 위한 두둑감지센서가 구비되고,On the left and right sides of the front of the vehicle body, a ridge detection sensor for non-contact sensing of ridges to be planted with garlic is provided to control steering in a semi-autonomous driving manner along the ridges,

상기 파종부는 쪽마늘이 담기는 호퍼와; 상기 호퍼의 하부에 위치하며 회전하는 디스크의 일측에 방사상으로 배치된 그리퍼가 호퍼의 쪽마늘을 하나씩 집어서 하부로 공급하는 회전 공급기와; 상기 회전 공급기에서 공급된 쪽마늘을 하방으로 투하하는 슈트와; 쪽마늘이 파종될 두둑 위에 골을 형성하는 골타기날과; 두둑 위에 형성된 골에 쪽마늘이 파종된 후 흙을 덮는 복토날;을 포함하여 이루어지며,The seeding unit and a hopper containing garlic; a rotary feeder positioned below the hopper and provided with a gripper radially disposed on one side of the rotating disk to pick up garlic from the hopper one by one and supply to the lower portion; a chute for dropping the garlic supplied from the rotary feeder downward; Goltaginal for forming a trough on the ridge to be sown with garlic; It consists of including;

상기 회전공급기는 결주가 발생하는 것을 감지하기 위한 결주감지센서와 결주 발생시 쪽마늘을 보충해주는 보충수단을 더 포함하며, 상기 보충수단은 상기 회전 공급기의 디스크와 대칭으로 배치되어 호퍼의 마늘을 집어서 대기하다가 결주 발생시 간헐적으로 회전하면서 쪽마늘을 하방으로 투하하도록 구성된 자주식 마늘파종기를 제공한다.The rotary feeder further comprises a missing piece detection sensor for detecting the occurrence of missing and supplementary means for replenishing the garlic when missing, the supplementary means is arranged symmetrically with the disk of the rotary feeder to pick up the garlic of the hopper We provide a self-propelled garlic planter that is configured to drop the garlic downwards while waiting and intermittently rotating in case of a miss.

상기 보충수단은 회전공급기와 기본적으로 동일한 구조로 이루어지되, 회전하는 디스크의 일측에 방사상으로 배치된 그리퍼가 호퍼의 쪽마늘을 하나씩 집어서 하부로 공급하도록 구성되어 회전 공급기에 방사상으로 배치된 그리퍼에서 쪽마늘을 집지 않은 상태로 회전되어 하방으로 쪽마늘이 투하되지 않을 경우에만 그리퍼가 벌어지면서 집고 있던 쪽마늘을 슈트로 투하시킨다. The replenishment means has basically the same structure as the rotary feeder, but a gripper disposed radially on one side of the rotating disk is configured to pick up the garlic cloves of the hopper one by one and supply it to the lower portion. Only when the garlic is rotated without being picked up and the garlic is not dropped downward, the gripper opens and the indigo garlic is dropped into the chute.

바람직한 실시 예에서, 상기 회전공급기와 슈트 및 골타기날은 복수의 열로 배치되되, 상기 슈트와 골타기날은 인접하는 것끼리 전후로 위치가 엇갈리게 배치되어 골타기와 파종시 간섭현상이 발생하지 않도록 한다.In a preferred embodiment, the rotary feeder, the chute, and the goaltaginal are arranged in a plurality of rows, and the chute and the goaltaginal are arranged so that the positions of the adjacent ones are staggered forward and backward, so that the interference phenomenon does not occur during the goaltaping and sowing .

바람직한 실시 예에서, 상기 파종부의 회전공급기는 무한궤도식 차륜에 밀착되어 회전하는 구동휠로부터 동력을 전달받아 구동되되 상기 무한궤도식 차륜과 회전공급기 사이에는 변속기가 개재되어 변속기의 조작에 의해 파종간격을 다단으로 조절할 수 있도록 한다.In a preferred embodiment, the rotation feeder of the seeding unit is driven by receiving power from a driving wheel that rotates in close contact with the caterpillar wheel. to be adjustable with

본 발명의 실시 예에 의하면, 자주식 마늘파종기에 반자율주행기능이 부가되어 운전편의성의 향상이 가능하고, 파종부는 보충수단에 의해 자동으로 쪽마늘을 보충해주게 되므로 결주율을 최소화할 수 있음과 아울러 결주시 보충작업을 수작업으로 하던 번거로움을 해소할 수 있으며, 인접하는 골타기날이 상호 앞뒤로 위치가 엇갈리게 배치되어 있어 여러 줄의 골을 동시에 형성하더라도 간섭현상이 발생하지 않아 골의 형성 및 투하된 쪽마늘이 제대로 파종될 수 있고, 소형 차체에 운전자가 탑승한 상태에서 무한궤도식 차륜에 의해 자주식으로 주행하면서 두둑감지센서에 의한 반자율주행모드에서 높이감지센서와 변속기에 의해 파종깊이와 주간 간격을 자유롭게 조절할 수 있으므로 운전 및 조작의 편의를 도모할 수 있고, 작업기나 경운기 또는 트랙터로 견인하여 사용하던 방식에 비해 소규모 재배면적에서의 파종시 파종이 불가능하던 부분까지도 기계식으로 파종이 가능한 등의 효과가 있다.According to an embodiment of the present invention, a semi-autonomous driving function is added to the self-propelled garlic planter to improve driving convenience, and since the sowing unit automatically replenishes the garlic by means of a replenishment means, it is possible to minimize the miss rate and also to miss out. The inconvenience of manually performing supplementary work can be eliminated, and since the adjacent goal trailing blades are staggered back and forth, there is no interference phenomenon even when multiple rows are formed at the same time. Garlic can be properly sown, and the planting depth and weekly interval can be freely controlled by the height sensor and the transmission in the semi-autonomous driving mode by the ridge detection sensor while driving autonomously by the caterpillar wheels with the driver on the small car body. Because it can be adjusted, it is possible to promote the convenience of operation and operation, and compared to the method used by towing with a working machine, cultivator or tractor, there are effects such as mechanical sowing possible even in the part where sowing was impossible during sowing in a small cultivation area. .

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 의한 마늘 파종기의 배면부 사시도,
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 의한 마늘 파종기의 전면부 사시도,
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 의한 마늘 파종기의 저면부 사시도,
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 의한 마늘 파종기의 측단면도,
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 의한 마늘 파종기의 배면도,
도 6은 파종부를 차체에서 상방으로 들어올린 상태의 사시도,
도 7은 파종부의 회전공급기를 도시한 사시도,
도 8은 도 7에 도시된 회전공급기의 배면도,
도 9는 도 7에 도시된 회전공급기의 측면도,
도 10은 반자율주행을 위한 초음파센서의 두둑감지상태도이다.1 is a rear perspective view of a garlic planter according to an embodiment of the present invention;
2 is a front perspective view of a garlic planter according to an embodiment of the present invention;
3 is a perspective view of the bottom of the garlic planter according to an embodiment of the present invention;
4 is a side cross-sectional view of a garlic planter according to an embodiment of the present invention;
5 is a rear view of a garlic planter according to an embodiment of the present invention;
6 is a perspective view of a state in which the seeding part is lifted upward from the vehicle body;
7 is a perspective view showing a rotation feeder of the seeding unit;
Figure 8 is a rear view of the rotary feeder shown in Figure 7,
Figure 9 is a side view of the rotary feeder shown in Figure 7,
10 is a state diagram of a ridge detection state of an ultrasonic sensor for semi-autonomous driving.

이하, 본 발명을 한정하지 않는 바람직한 실시 예를 첨부된 도면에 의하여 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, preferred embodiments that do not limit the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1 내지 9에는 본 발명의 일 실시 예에 의한 자주식 마늘 파종기(1)가 도시되어 있는데, 이는 좌우측에 무한궤도식 차륜(110)이 구비되고 전방 상부에 운전석(120)이 구비된 차체(100)의 후방 내측에 파종부(200)가 설치된 것으로,1 to 9 show a self-propelled garlic planter 1 according to an embodiment of the present invention, which has caterpillar wheels 110 on the left and right sides and a driver's seat 120 on the front upper part. As the seeding unit 200 is installed on the rear inner side of the

상기 차체(100)의 전방 좌우측에 마늘이 심겨질 두둑을 비접촉식으로 감지하여 두둑을 따라 반자율주행방식으로 조향을 제어하기 위한 두둑감지센서(S1,S2,S3,S4)가 구비되고,Ridge detection sensors (S1, S2, S3, S4) are provided on the front left and right sides of the vehicle body 100 for non-contact sensing of the ridge to be planted and controlling the steering in a semi-autonomous driving manner along the ridge,

상기 파종부(200)는 쪽마늘이 담기는 호퍼(210)와; 상기 호퍼(210)의 하부에 위치하며 회전하는 디스크(222)의 일측에 방사상으로 배치된 그리퍼(224)가 호퍼(210)의 쪽마늘을 하나씩 집어서 하부로 공급하는 회전 공급기(220)와; 상기 회전 공급기(220)에서 공급된 쪽마늘을 하방으로 투하하는 슈트(230)와; 쪽마늘이 파종될 두둑 위에 골을 형성하는 골타기날(240)과; 두둑 위에 형성된 골에 쪽마늘이 파종된 후 흙을 덮는 복토날(250)을 포함하여 이루어져 있으며,The seeding unit 200 includes a hopper 210 containing garlic; A rotary feeder 220 positioned below the hopper 210 and radially arranged on one side of the rotating disk 222 to pick up the garlic of the hopper 210 one by one and supply it to the lower portion; a chute 230 for dropping the garlic supplied from the rotary feeder 220 downward; Goltaginal 240 for forming a trough on the ridge to be sown with garlic; It consists of a soil covering blade 250 that covers the soil after indigo garlic is sown in the valley formed on the ridge,

상기 회전공급기(220)는 도 7 내지 9에 도시된 바와 같이 그리퍼(224)에서 결주가 발생하는 것을 감지하기 위한 결주감지센서(270)와, 결주 발생시 쪽마늘을 보충해주는 보충수단(280)을 더 포함하며, 상기 보충수단(280)은 상기 회전공급기(220)의 디스크(222)와 대칭으로 배치되어 호퍼의 마늘을 집어서 대기하다가 결주 발생시 간헐적으로 회전하면서 쪽마늘을 슈트(230)에 투하하도록 구성되어 있다.As shown in FIGS. 7 to 9, the rotation feeder 220 includes a missing sensor 270 for detecting the occurrence of a missing piece in the gripper 224, and a replenishing means 280 for replenishing the garlic when a missing piece occurs. Further included, the replenishment means 280 is disposed symmetrically with the disk 222 of the rotary feeder 220 to pick up the garlic in the hopper and drop the garlic into the chute 230 while rotating intermittently when a miss occurs. is configured to do so.

본 실시 예에서, 상기 두둑감지센서(S1,S2,S3,S4)는 가로로 배치된 센서 설치대(102)상에서 좌우 간격을 파종하고자 하는 밭 두둑과 고랑의 간격에 맞추어 조절할 수 있도록 위치이동이 가능하도록 배치되어 있고, 상기 두둑감지센서(S1,S2,S3,S4)는 각각 도 10에 도시된 바와 같이 대각선방향으로 두둑 양측의 고랑과의 경계를 감지하도록 설치되어 파종기가 두둑을 따라 반자율식으로 주행하도록 되어 있는데, 상기 두둑감지센서는 차체(100)의 좌,우측에 각각 1쌍씩 위치조절이 가능하도록 설치되어 있고, 1쌍씩의 두둑감지센서(S1,S2,S3,S4)는 고랑의 폭에 맞추어 조사방향을 조절할 수 있는 사양으로 구성되어 있는바, 본 실시예에서 사용한 두둑감지센서는 초음파센서의 일종으로, PROTRAKKER사의 상표명 'SONICTRAKK'이나, 본 발명은 이에 한정하지 않고 라이더센서를 두둑감지센서로 적용할 수도 있음은 물론이다.In this embodiment, the mound detection sensors (S1, S2, S3, S4) can be moved so that the left and right intervals on the horizontally arranged sensor mounting table 102 can be adjusted according to the distance between the field mound and the furrow to be planted. The ridge detection sensors S1, S2, S3, and S4 are respectively installed to detect the boundary with the furrows on both sides of the ridge in the diagonal direction as shown in FIG. The ridge detection sensor is installed to enable position adjustment by one pair on the left and right sides of the vehicle body 100, and each pair of ridge detection sensors (S1, S2, S3, S4) is of the furrow. It is composed of specifications that can adjust the irradiation direction according to the width, and the ridge detection sensor used in this embodiment is a kind of ultrasonic sensor, and the trade name 'SONICTRAKK' of PROTRAKKER, but the present invention is not limited thereto. Of course, it can also be applied as a detection sensor.

상기 두둑감지센서(S1,S2,S3,S4)에서 감지된 신호에 따라 제어기(도시 생략됨)는 유압식 조향장치(도시 생략됨)를 제어하여 마늘파종기가 직선형 또는 곡선형 두둑의 방향을 따라 정확하게 주행하도록 도와주게 되므로 운전석에 앉은 운전자는 조향에만 신경쓰지 않고 파종상태의 감시와 파종깊이 및 파종간격의 조절은 물론 주변 상황을 육안으로 주시하여 즉각적인 대처가 가능하게 되므로 지루한 수동식 조향제어의 번거로움 및 어려움을 벗어날 수 있으며, 정밀한 조향실력이 없는 사람도 안정적인 조향과 파종이 가능하도록 할 수 있다.The controller (not shown) controls the hydraulic steering device (not shown) according to the signal detected by the ridge detection sensors (S1, S2, S3, S4) so that the garlic planter accurately follows the direction of the straight or curved ridge. Because it helps the driver to drive, the driver sitting in the driver's seat does not only care about steering, but monitors the seeding condition, adjusts the seeding depth and seeding interval, as well as observes the surrounding situation with the naked eye to take immediate action. Difficulty can be overcome, and even those who do not have precise steering skills can make stable steering and sowing possible.

상술한 두둑감지센서(S1,S2,S3,S4)에 의한 파종기의 반자율주행을 위한 제어메커니즘은 공지기술이므로 이에 대한 구체적인 설명은 생략하기로 한다.Since the control mechanism for semi-autonomous driving of the seed drill by the above-described ridge detection sensors S1, S2, S3, and S4 is a known technology, a detailed description thereof will be omitted.

첨부된 도면에서 조향핸들이 생략되었으나, 운전석 앞쪽에 스티어링 휠 형태로 이루어진 조향핸들을 설치할 수도 있고, 이 외에도 다양한 구조의 조향장치를 적용할 수도 있는데, 공지된 무한궤도식 농기계의 유압식 조향장치를 적용하는 것이 바람직하다. Although the steering wheel is omitted in the accompanying drawings, a steering wheel in the form of a steering wheel may be installed in front of the driver's seat, and in addition to this, a steering device of various structures may be applied. it is preferable

또, 상기 조향핸들 외에 차륜(110)의 구동을 위한 동력장치도 도면상에 도시되어 있지 않은데, 이러한 동력장치는 공지의 내연기관이나 충전식 배터리에 의한 전동 또는 유압모터를 적용할 수도 있음은 물론이다. In addition, although a power device for driving the wheel 110 other than the steering wheel is not shown in the drawing, the power device may be a well-known internal combustion engine or an electric or hydraulic motor using a rechargeable battery. .

또한, 상기 운전석(120)측에는 변속기의 조작을 위한 레버나 스위치 및 파종부의 파종상태 즉, 파종깊이와 파종간격 및 결주상태 등을 표시하고 저장하기 위한 디스플레이패널과 조작부가 더 구비되며, 이러한 디스플레이패널과 조작부의 구성또한 일반적인 사항이므로 이에 대한 구체적인 도시와 설명은 생략하기로 한다. In addition, the driver's seat 120 side is further provided with a display panel and an operation unit for displaying and storing a lever or switch for operating the transmission and the seeding state of the seeding unit, that is, the seeding depth, the seeding interval, and the missing state, etc., such a display panel Since the configuration and configuration of the operation unit are also general matters, detailed illustration and description thereof will be omitted.

상기 결주감지센서(270)는 회전공급기(220)의 그리퍼(224)가 쪽마늘을 집지 못한 상태로 회전하는 것을 감지하고, 여기서 감지된 신호에 의해 보충수단(280)의 구동을 제어하게 되는데, 상기 보충수단(280)은 회전공급기와 기본적으로 동일한 구조 즉, 회전하는 디스크(282)의 일측에 방사상으로 그리퍼(284)가 배치되어 호퍼(210)의 쪽마늘을 하나씩 집어서 하부로 투하하도록 구성되어 있고, 회전공급기(220)에 방사상으로 배치된 그리퍼(224)에서 쪽마늘을 집지 않은 상태로 회전되어 슈트(230)로 쪽마늘이 투하되지 않을 경우에만 그리퍼(284)가 벌어지면서 집고 있던 쪽마늘을 슈트(230)로 투하시킨 후 일정 각도 즉, 그리퍼의 설치 각도만큼 회전하여 다음 보충신호를 대기하게 됨으로써 회전공급기(220)에서의 결주 발생시 자동으로 쪽마늘의 보급이 이루어져 결주율을 최소화할 수 있게 되는 것이다.The absence detection sensor 270 detects that the gripper 224 of the rotation feeder 220 rotates in a state where it cannot pick up the garlic, and controls the driving of the replenishment means 280 by the sensed signal here, The replenishment means 280 has basically the same structure as the rotary feeder, that is, a gripper 284 is radially disposed on one side of the rotating disk 282 to pick up the garlic of the hopper 210 one by one and drop it downward. The gripper 284 opens and grips only when the indigo garlic is not dropped into the chute 230 because the gripper 224 radially disposed on the rotary feeder 220 rotates without picking up the garlic. After the garlic is dropped into the chute 230, it rotates at a certain angle, that is, the installation angle of the gripper, and waits for the next supplemental signal. there will be

상기 결주감지센서(270)는 회전공급기(220)의 디스크(222)에 방사상으로 설치된 그리퍼(224)가 쪽마늘을 집고 있는지의 여부를 감지하기 위한 센서(270a)와, 상기 보충수단(280)의 디스크(282)에 방사상으로 배치된 그리퍼(284)가 보충용 쪽마늘을 집고 있는지는 감지하기 위한 센서(270b)로 이루어져 있으며, 일측 결주감지센서(270a)에서 결주(쪽마늘을 집고 있지 않은 상태)가 감지되면 보충수단(280)에 구동신호를 보내어 보충수단(280)의 그리퍼(284)가 집고 있던 쪽마늘을 슈트(230)에 투하하게 됨으로써 결주율을 최소화할 수 있는 것이다.The absence detection sensor 270 includes a sensor 270a for detecting whether the gripper 224 installed radially on the disk 222 of the rotation feeder 220 is gripping the garlic, and the replenishment means 280. It consists of a sensor 270b for detecting whether the gripper 284 radially disposed on the disk 282 of the clove is picking up garlic for supplementation, and it is missing from the one side missing sensor 270a (state not holding garlic) When is sensed, a driving signal is sent to the replenishment means 280 to drop the garlic cloves held by the gripper 284 of the replenishment means 280 on the chute 230, thereby minimizing the miss rate.

한편, 상기 보충수단(280)의 그리퍼(284)가 마늘을 집고 있는지의 여부를 감지하기 위한 또 다른 결주감지센서(270b)는 해당 그리퍼(284)가 마늘을 집고 있을 경우에는 투하대기 위치에 정지하고 있고, 해당 그리퍼(284)가 마늘을 집고 있지 않을 경우에는 디스크(282)가 1피치만큼 더 회전하도록 하여 투하대기위치에 항상 보충용 쪽마늘이 대기하고 있도록 작동하게 된다.On the other hand, another missing detection sensor 270b for detecting whether the gripper 284 of the replenishment means 280 is picking up garlic stops at the drop-waiting position when the gripper 284 is picking up garlic. When the gripper 284 is not holding the garlic, the disk 282 is rotated by one pitch more so that the garlic for replenishment is always on standby at the drop-waiting position.

도면 중 부호 286은 상기 보충수단(280)의 디스크(282)를 간헐적으로 구동시키기 위한 서보모터이다.Reference numeral 286 in the drawing denotes a servomotor for intermittently driving the disk 282 of the supplementary means 280 .

상기 결주감지센서(270)는 초음파센서나 포토센서 또는 레이저센서 등을 사용할 수 있으며, 회전공급기(220)의 그리퍼(224)가 쪽마늘을 집고 있는지의 여부를 감지하여 도시 생략된 제어부에 신호를 송출하고, 제어부는 결주라고 판단시 보충수단(280)에 구동신호를 전송하여 디스크(282)의 간헐적인 회동 및 그리퍼(284)의 벌림동작이 이루어지도록 하게 된다.The missing missing sensor 270 may use an ultrasonic sensor, a photosensor, or a laser sensor, and detects whether the gripper 224 of the rotation feeder 220 is holding the garlic and sends a signal to the control unit (not shown). The control unit transmits a driving signal to the replenishment means 280 when it is determined that the race is missing, so that the intermittent rotation of the disk 282 and the opening operation of the gripper 284 are made.

한편, 본 실시 예에서, 상기 회전공급기(220)의 구동은 무한궤도식 차륜(110)에 접촉하여 구르는 구동휠(260)에서 동력전달체인(262,264,266,268)을 통해 전달된 회전력에 의해 구동되며, 구동휠(260)에서 회전공급기(220) 사이에 변속을 위하여 변속기(263)를 설치하여 변속레버를 조작하는 것에 의해 회전공급기(220)의 회전속도를 변화시켜 쪽마늘의 전후 파종간격 즉 주간 간격을 조절할 수 있는데, 상기한 변속기(263)는 본 발명이 속한 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 자명한 사항이므로 이에 대한 구체적인 도시와 설명은 생략하기로 하며, 파종부(200)는 높이감지센서(208)에 의해 제어되는 유압실린더(206)에 의해 승강동작이 이루어지도록 하여 파종깊이의 자동 조절은 물론, 파종작업을 하지 않을 경우에는 도 6에 도시된 바와 같이 파종부(200)를 차체(110) 상부로 완전히 들어올린 상태로 주행을 하거나 파종부(200)의 점검을 실시할 수 있도록 되어 있다.On the other hand, in this embodiment, the driving of the rotation feeder 220 is driven by the rotational force transmitted from the driving wheel 260 rolling in contact with the caterpillar wheel 110 through the power transmission chains 262 , 264 , 266 , 268 , and the driving wheel In 260, a transmission 263 is installed for shifting between the rotation feeders 220 and the rotation speed of the rotation feeder 220 is changed by operating the shift lever to adjust the front and rear seeding interval of garlic cloves, that is, the weekly interval. However, since the transmission 263 is self-evident by a person skilled in the art to which the present invention pertains, a detailed illustration and description thereof will be omitted, and the seeding unit 200 is a height sensor. The lifting operation is made by the hydraulic cylinder 206 controlled by 208, so that the seeding depth is automatically adjusted as well as the seeding unit 200 as shown in FIG. 6 when the seeding operation is not performed. 110) It is designed so that it can be driven while being completely lifted to the upper part or the seeding unit 200 can be inspected.

또, 본 실시 예에서, 상기 회전공급기(220)와 슈트(230) 및 골타기날(240)은 도 3의 저면부 사시도 및 도 4의 측단면도에 도시된 바와 같이 좌우 복수의 열로 배치되되, 상기 슈트(230)와 골타기날(240)은 좌우로 인접하는 것끼리 전후로 위치가 엇갈리게 배치되어 골 형성시 간섭현상이 발생하지 않도록 되어 있는데, 한 쪽의 슈트(232)는 전방에 위치한 골타기날(240)의 후방을 향하여 경사지게 설치되어 있고, 다른 한 쪽의 슈트(234)는 후방에 위치한 골타기날(240)의 후방을 향하여 설치되어 있다.In addition, in this embodiment, the rotation feeder 220, the chute 230, and the goaltagi blade 240 are arranged in a plurality of left and right rows as shown in the perspective view of the bottom of FIG. 3 and the sectional side view of FIG. 4, The chute 230 and the goaltagi blade 240 are arranged so that the positions adjacent to each other on the left and right are staggered so that no interference occurs during bone formation. It is installed obliquely toward the rear of the blade 240, the other chute 234 is installed toward the rear of the goltaginal 240 located in the rear.

즉, 좌우로 인접하는 복수의 골타기날(240)은 서로 가깝게 배치되어 있으므로 좌우측의 골타기날(240)이 동시에 좌우로 같은 위치에서 골을 형성할 경우 인접하는 골타기날(240)에 의해 흙이 밀리면서 골이 무너지게 됨으로써 골의 깊이가 낮아지게 되어 적정한 파종깊이를 형성하지 못하게 됨은 물론, 파종 후 복토날(250)에 의해 흙이 덮여지더라도 충분한 두께도 덮여지지 않게 됨으로써 냉해를 입게 될 우려가 있던바, 본 실시 예에의 도면에서는 두둑 위에 좌우 6줄로 동시에 골을 형성할 수 있는 6조식으로 이루어져 있지만 좌우로 인접하는 골타기날(240)은 전후로 상호 엇갈리도록 배치되어 있으므로 충분한 거리가 이격된 상태로 골이 형성되게 됨으로써 골이 무너지게 되는 간섭현상을 효과적으로 해소할 수 있는 것이다.That is, since a plurality of adjacent goaltaginal 240 is disposed close to each other, when the goaltaginal 240 on the left and right forms a goal at the same position on the left and right at the same time, the adjacent goaltaginal 240 As the soil is pushed and the troughs collapse, the depth of the troughs is lowered, making it impossible to form an appropriate sowing depth. There was a fear of becoming a bar, but in the drawing of this embodiment, it is composed of six sets that can form a goal in six rows on the right and left at the same time on the ridge, but the adjacent goaltagi blades 240 are arranged so as to cross each other back and forth, so a sufficient distance It is possible to effectively solve the interference phenomenon in which the bone collapses because the bone is formed in a state in which the bones are spaced apart.

한편, 본 실시 예에서는 좌우로 인접하는 골타기날(240)이 전후로 엇갈리도록 배치되어 있으므로 골타기날(240)에 의해 형성된 골에 쪽마늘을 투하하기 위하여 회전공급기(220)의 하부에서부터 전,후로 경사진 형태의 슈트(232,234)가 설치되어 있다.On the other hand, in this embodiment, since the adjacent Goltaginal 240 is arranged to be staggered forward and backward, in order to drop the garlic on the bone formed by the Gooltaginal 240, from the lower part of the rotary feeder 220, The chute (232,234) of the backward inclined form is installed.

상기 파종부(200)는 차체(110)의 후방 내측에서 상하로 승강가능하도록 구성되어 있는데, 이는 도 6에 도시된 바와 같이 파종작업 전,후의 이동시 파종부(200)의 손상방지 및 신속 주행을 위하여 들어 올린 상태를 유지하고, 파종시에는 높낮이를 달리하여 마늘의 파종깊이를 조절할 수 있게 되는데, 파종부 프레임(202)이 리프트 아암(204)에 매달린 상태에서 유압실린더(206)의 신축작동에 의해 리프트 아암(204)이 들리거나 내려지면서 파종부(200) 전체가 상하로 승강된다.The seeding unit 200 is configured to be liftable up and down from the rear inner side of the vehicle body 110, which prevents damage to the seeding unit 200 during movement before and after the sowing operation as shown in FIG. In order to maintain the lifted state for the purpose of sowing, it is possible to adjust the seeding depth of garlic by varying the height at the time of sowing. As the lift arm 204 is lifted or lowered by this, the entire seeding unit 200 is lifted up and down.

한편, 본 발명에서 상기 파종부는 도 3 및 도 6에 도시된 바와 같이 두둑 위를 접촉하는 높이감지센서(208)에 의해 파종깊이를 조절할 수 있도록 되어 있는데, 상기 차체(100)와 파종부(200)사이에는 높이조절용 유압실린더(206)가 구비되어 있어 상기 상기 높이감지센서(208)에서 감지된 두둑 높이에 따라 높이조절용 유압실린더(206)가 연동하여 마늘의 파종깊이가 두둑의 높이에 맞추어 자동으로 조절되어 마늘의 파종깊이를 예를 들면 3~5cm정도의 깊이로 일정하게 유지할 수 있어 마늘의 균일한 생장이 가능하도록 할 수 있다.On the other hand, in the present invention, as shown in FIGS. 3 and 6, the seeding depth can be adjusted by the height sensing sensor 208 in contact with the ridge as shown in FIGS. 3 and 6, and the vehicle body 100 and the seeding unit 200 ) between the height adjustment hydraulic cylinder 206 is provided, so that the height adjustment hydraulic cylinder 206 is interlocked according to the height of the ridge detected by the height sensor 208 to automatically adjust the seeding depth of garlic according to the height of the ridge. It can be adjusted to keep the seeding depth of garlic at a constant depth of, for example, about 3 to 5 cm, so that uniform growth of garlic is possible.

상기 높이조절용 유압실린더(206)와 높이감지센서(208)는 좌우 양측에 각각 하나씩 배치되어 있어서 좌우의 높이를 각각 별도로 감지하여 좌우의 유압실린더를 개별적으로 제어함으로써 좌우방향으로 기울기가 있는 두둑 위에서도 파종 깊이를 일정하게 유지할 수 있다.The hydraulic cylinder 206 for height adjustment and the height sensor 208 are disposed on each left and right sides, respectively, so that the left and right heights are sensed separately and the left and right hydraulic cylinders are individually controlled to sow even on a ridge with a slope in the left and right directions. Depth can be kept constant.

상기 높이감지센서(208)는 파종부 프레임(202)의 내측에 센서(208a)가 설치되고, 상기 센서(208a)에는 두둑 상면에 접촉하는 프로브(208b)가 회동가능하게 부착되어 있어 두둑 위에 접촉한 상태로 이동하는 프로브(208b)의 회동상태를 센서(208a)가 감지하여 두둑의 높낮이를 측정하게 되고, 여기서 측정된 두둑의 높낮이에 따라서 상기 좌우측의 차체(100)와 파종부(200)사이에 설치된 높이조절용 유압실린더(206)를 신축조절하여 두둑의 높이변화에 맞추어 파종부(200)의 높이를 피드백 제어하게 된다.The height sensor 208 has a sensor 208a installed on the inside of the seeding unit frame 202, and a probe 208b in contact with the top surface of the ridge is rotatably attached to the sensor 208a, so that it comes into contact with the ridge. The sensor 208a detects the rotational state of the probe 208b moving in one state and measures the height of the ridge. Here, according to the measured height of the ridge, between the left and right vehicle bodies 100 and the seeding unit 200 The height of the seeding unit 200 is feedback-controlled in accordance with the height change of the ridge by expanding and contracting the hydraulic cylinder 206 for height adjustment installed in the ridge.

이상 설명한 바와 같이, 본 실시 예에 의한 마늘 파종기는 반자율주행방식에 자주식으로 주행하면서 마늘을 파종하게 되므로 작업자가 편안한 상태에서 운전을 할 수 있으며, 별도의 경운기나 관리기 또는 트랙터 등을 동원하지 않아도 되므로 소규모의 밭에서도 기계식으로 파종이 가능하다는 이점이 있고, 파종시 회전공급기의 그리퍼에서 결주가 발생하더라도 이를 결주감지센서가 감지하여 보충수단을 동작시켜 쪽마늘을 보충해주게 되므로 결주율을 최소화할 수 있어 수확량 증대가 가능하며, 경사진 밭이나 기타 두둑의 높이가 일정하지 않는 밭에서도 두둑의 높이에 따라서 일정한 깊이로 파종할 수 있으며, 복수 열로 배치된 골타기날 및 슈트가 전후로 상호 어긋나게 배치되어 있으므로 골타기시 간섭현상이 발생하지 않아 쪽마늘을 안정적인 깊이로 파종하고 복토할 수 있는 등의 이점이 있다.As described above, the garlic planter according to the present embodiment sows garlic while driving in a semi-autonomous driving mode, so that the operator can drive in a comfortable state, and there is no need to mobilize a separate cultivator, manager, or tractor. Therefore, it has the advantage of being able to sow mechanically even in a small field, and even if there is a loss in the gripper of the rotary feeder during sowing, the loss detection sensor detects this and operates the replenishment means to replenish the garlic, so the failure rate can be minimized. It is possible to increase the yield, and even in a sloping field or other fields where the height of the ridge is not constant, it can be sown at a certain depth depending on the height of the ridge. There is an advantage in that indigo garlic can be sown to a stable depth and covered with no interference phenomenon during burning.

1 : 마늘 파종기
100 : 차체
102 : 센서설치대
110 : 무한궤도식 차륜
120 : 운전석
200 : 파종부
202 : 파종부 프레임
204 : 리프트 아암
206 : 유압실린더
208 : 높이감지센서
210 : 호퍼
220 : 회전공급기
222 : 디스크
224 : 그리퍼
230(232,234) : 슈트
240 : 골타기날
250 : 복토날
262,264,266,268 : 동력전달체인
270(270a,270b) : 결주감지센서
280 : 보충수단
282 : 디스크
284 : 그리퍼
286 : 서보모터
S1,S2,S3,S4 : 두둑감지센서1: Garlic Seeder
100: body
102: sensor mounting stand
110: caterpillar wheel
120: driver's seat
200: seeding part
202: seeding part frame
204 : lift arm
206: hydraulic cylinder
208: height sensor
210: Hopper
220: rotation feeder
222: disk
224: gripper
230(232,234): suit
240: Goaltaginal
250: toning blade
262,264,266,268: power transmission chain
270 (270a, 270b): Missing missing sensor
280: supplementary means
282: disk
284: gripper
286: servo motor
S1, S2, S3, S4: Ridge detection sensor

Claims

좌우측에 무한궤도식 차륜(110)이 구비되고 전방 상부에 운전석(120)이 구비된 차체(100)의 후방 내측에 파종부(200)가 설치된 자주식 마늘 파종기로,
상기 차체(100)의 전방 좌우측에 마늘이 심겨질 두둑을 비접촉식으로 감지하여 두둑을 따라 반자율식으로 조향을 제어하기 위한 두둑감지센서(S1,S2,S3,S4)가 구비되되 상기 두둑감지센서(S1,S2,S3,S4)는 가로로 배치된 센서 설치대(102)상에서 좌우 간격을 파종하고자 하는 밭 두둑과 고랑의 간격에 맞추어 조절할 수 있도록 위치이동이 가능하도록 배치되고, 상기 두둑감지센서(S1,S2,S3,S4)는 각각 대각선방향으로 두둑 양측의 고랑과의 경계를 감지하도록 설치되며, 상기 두둑감지센서는 차체(100)의 좌,우측에 각각 1쌍씩 위치조절이 가능하도록 설치되고, 1쌍씩의 두둑감지센서(S1,S2,S3,S4)는 고랑의 폭에 맞추어 조사방향을 조절할 수 있도록 설치되며,
상기 파종부(200)는 쪽마늘이 담기는 호퍼(210)와; 상기 호퍼(210)의 하부에 위치하며 회전하는 디스크(222)의 일측에 방사상으로 배치된 그리퍼(224)가 호퍼(210)의 쪽마늘을 하나씩 집어서 하부로 공급하는 회전 공급기(220)와; 상기 회전 공급기(220)에서 공급된 쪽마늘을 하방으로 투하하는 슈트(230)와; 쪽마늘이 파종될 두둑 위에 골을 형성하는 골타기날(240)과; 두둑 위에 형성된 골에 쪽마늘이 파종된 후 흙을 덮는 복토날(250)을 포함하여 이루어지며,
상기 회전공급기(220)는 결주가 발생하는 것을 감지하기 위한 결주감지센서(270)와, 결주 발생시 쪽마늘을 보충해주는 보충수단(280)을 더 포함하며, 상기 보충수단(280)은 상기 회전 공급기(220)의 디스크(222)와 대칭으로 배치되어 호퍼(210)의 마늘을 집어서 대기하다가 결주 발생시 간헐적으로 회전하면서 쪽마늘을 슈트(230)에 투하하도록 구성되되 상기 결주감지센서(270)는 회전공급기(220)의 그리퍼(224)가 쪽마늘을 집지 못한 상태로 회전하는 것을 감지하고, 여기서 감지된 신호에 의해 보충수단(280)의 구동을 제어하고, 상기 보충수단(280)은 회전하는 디스크(282)의 일측에 방사상으로 그리퍼(284)가 배치되어 호퍼(210)의 쪽마늘을 하나씩 집어서 하부로 공급하도록 구성되어 회전공급기(220)에 방사상으로 배치된 그리퍼(224)에서 쪽마늘을 집지 않은 상태로 회전되어 쪽마늘이 투하되지 않을 경우에만 그리퍼(284)가 벌어지면서 집고 있던 쪽마늘을 투하시킨 후 그리퍼(284)의 설치 각도만큼 회전하여 다음 보충신호를 대기하도록 된 것을 특징으로 하는 자주식 마늘 파종기.
A self-propelled garlic planter in which a seeding unit 200 is installed on the rear inner side of a vehicle body 100 having caterpillar wheels 110 on the left and right sides and a driver's seat 120 on the front upper part,
Ridge detection sensors (S1, S2, S3, S4) are provided on the front left and right sides of the vehicle body 100 for non-contact sensing of the ridge to be planted with garlic and semi-autonomously controlling steering along the ridge. (S1, S2, S3, S4) are arranged to be movable so that the left and right spacing can be adjusted according to the spacing between the field ridge and furrow to be planted on the horizontally arranged sensor installation table 102, and the ridge detection sensor ( S1, S2, S3, S4) are respectively installed to detect the boundary with the furrows on both sides of the ridge in the diagonal direction, and the ridge detection sensor is installed so that the position can be adjusted by one pair on the left and right sides of the vehicle body 100, respectively, , a pair of ridge detection sensors (S1, S2, S3, S4) are installed to adjust the irradiation direction according to the width of the furrow,
The seeding unit 200 includes a hopper 210 containing garlic; A rotary feeder 220 positioned below the hopper 210 and radially arranged on one side of the rotating disk 222 to pick up the garlic of the hopper 210 one by one and supply it to the lower portion; a chute 230 for dropping the garlic supplied from the rotary feeder 220 downward; Goltaginal 240 for forming a trough on the ridge to be sown with garlic; It is made including a soil covering blade 250 that covers the soil after indigo garlic is sown in the valley formed on the ridge,
The rotation feeder 220 further includes a loss detection sensor 270 for detecting the occurrence of a miss, and a replenishment means 280 for replenishing the garlic when a miss occurs, and the replenishment means 280 is the rotation feeder. It is arranged symmetrically with the disk 222 of 220 and is configured to drop garlic on the chute 230 while picking up garlic of the hopper 210 and waiting while rotating intermittently when a miss occurs. It detects that the gripper 224 of the rotation feeder 220 rotates without picking up the garlic, and controls the driving of the replenishment means 280 by the sensed signal here, and the replenishment means 280 rotates A gripper 284 is disposed radially on one side of the disk 282 to pick up the garlic of the hopper 210 one by one and supply the garlic to the lower side. The gripper 284 opens only when the garlic is not dropped because it is rotated without gripping, and the gripper 284 opens and drops the garlic that was being picked up, then rotates by the installation angle of the gripper 284 to wait for the next supplemental signal self-propelled garlic planter.

삭제delete

청구항 1에 있어서,
상기 회전공급기(220)와 슈트(230) 및 골타기날(240)은 좌우 복수의 열로 배치되고, 상기 골타기날(240)은 좌우로 인접하는 것끼리 전후로 위치가 엇갈리게 배치되어 골 형성시 간섭현상이 발생하지 않도록 된 것을 특징으로 하는 자주식 마늘 파종기.
The method according to claim 1,
The rotational feeder 220, the chute 230, and the goaltaginal 240 are arranged in a plurality of rows on the left and right, and the goaltaginal 240 is arranged so that the positions adjacent to the left and right are staggered back and forth to interfere with bone formation Self-propelled garlic planter, characterized in that the phenomenon does not occur.

청구항 1에 있어서,
상기 결주감지센서(270)는 회전공급기(220)의 디스크(222)에 방사상으로 설치된 그리퍼(224)가 쪽마늘을 집고 있는지의 여부를 감지하기 위한 센서(270a)와, 상기 보충수단(280)의 디스크(282)에 방사상으로 배치된 그리퍼(284)가 보충용 쪽마늘을 집고 있는지는 감지하기 위한 센서(270b)로 이루어진 것을 특징으로 하는 자주식 마늘 파종기.
The method according to claim 1,
The absence detection sensor 270 includes a sensor 270a for detecting whether the gripper 224 installed radially on the disk 222 of the rotation feeder 220 is gripping the garlic, and the replenishment means 280. Self-propelled garlic planter, characterized in that it consists of a sensor (270b) for detecting whether the gripper (284) radially disposed on the disk (282) of the garlic for replenishment.

청구항 3에 있어서,
상기 전후로 엇갈리도록 배치된 인접하는 골타기날(240)에는 회전공급기(220)의 하부에서부터 전,후로 경사진 형태의 슈트(232,234)가 설치된 것을 특징으로 하는 자주식 마늘 파종기.
4. The method according to claim 3,
The self-propelled garlic planter, characterized in that the chute (232,234) inclined forward and backward from the lower part of the rotary feeder (220) is installed on the adjacent gortagi blades (240) arranged to be staggered back and forth.

청구항 1에 있어서,
상기 파종부(200)는 프레임(202)이 리프트 아암(204)에 매달린 상태에서 유압실린더(206)의 신축작동에 의해 리프트 아암(204)이 들리거나 내려지면서 파종부(200) 전체가 차체(110)의 후방 내측에서 상하로 승강가능하도록 된 것을 특징으로 하는 자주식 마늘 파종기.
The method according to claim 1,
In the seeding unit 200, as the lift arm 204 is lifted or lowered by the expansion/contraction operation of the hydraulic cylinder 206 in a state where the frame 202 is suspended from the lift arm 204, the seeding unit 200 as a whole is the vehicle body ( 110), a self-propelled garlic planter, characterized in that it can be lifted up and down from the inside of the rear.

청구항 6에 있어서,
상기 유압실린더(206)는 두둑의 상면에 접촉하는 높이감지센서(208)에 의해 제어되어 마늘의 파종깊이가 자동 조절되는 것을 특징으로 하는 자주식 마늘 파종기.
7. The method of claim 6,
The hydraulic cylinder (206) is controlled by a height sensor (208) in contact with the upper surface of the ridge so that the depth of sowing garlic is automatically adjusted.

청구항 1에 있어서,
상기 회전공급기(220)는 무한궤도식 차륜(110)에 접촉하여 구르는 구동휠(260)에서 동력전달체인(262,264,266,268)을 통해 전달된 회전력에 의해 구동되며, 구동휠(260)에서 회전공급기(220) 사이에는 변속기(263)가 설치되어 상기 변속기의 변속에 의해 회전공급기(220)의 회전속도를 변화시켜 쪽마늘의 전후 파종간격을 조절할 수 있도록 된 것을 특징으로 하는 자주식 마늘 파종기.
The method according to claim 1,
The rotation supply 220 is driven by the rotational force transmitted through the power transmission chains 262, 264, 266, 268 from the driving wheel 260 that rolls in contact with the caterpillar wheel 110, and the rotation supply 220 from the driving wheel 260 A self-propelled garlic planter, characterized in that a transmission 263 is installed between the transmission and the rotation speed of the rotation feeder 220 is changed according to the speed change of the transmission to adjust the front and rear seeding interval of garlic cloves.