JPH10181888A - 複数の移動機械により共有されている資源へのアクセスを管理するためのシステム及び方法 - Google Patents
複数の移動機械により共有されている資源へのアクセスを管理するためのシステム及び方法Info
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- JPH10181888A JPH10181888A JP9347594A JP34759497A JPH10181888A JP H10181888 A JPH10181888 A JP H10181888A JP 9347594 A JP9347594 A JP 9347594A JP 34759497 A JP34759497 A JP 34759497A JP H10181888 A JPH10181888 A JP H10181888A
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
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- 241000364057 Peoria Species 0.000 description 1
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 description 1
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 複数の移動機械により共有される資源を管理
するため、採鉱現場における現在の状況に基づき、移動
機械がとるべきその次の挙動について指示をすることが
できるシステム又は方法を提供すること。 【構成】 システムは、各移動機械上の順番マネージャ
ーを備える。該順番マネージャーは、移動機械が資源に
接近するとき順番位置要求信号を発生する。順番マネー
ジャーは、移動機械による資源へのアクセスが不成功か
どうかを判断し、それに応じて、アクセス状態信号を発
生する。このシステムは又、該資源に対するアクセスを
制御するための順番待機列を確立する資源マネージャー
を備える。資源マネージャーは、順番位置要求信号を受
け、それに応答して順番位置を決定する。資源マネージ
ャーは又、アクセス状態信号を受ける。
するため、採鉱現場における現在の状況に基づき、移動
機械がとるべきその次の挙動について指示をすることが
できるシステム又は方法を提供すること。 【構成】 システムは、各移動機械上の順番マネージャ
ーを備える。該順番マネージャーは、移動機械が資源に
接近するとき順番位置要求信号を発生する。順番マネー
ジャーは、移動機械による資源へのアクセスが不成功か
どうかを判断し、それに応じて、アクセス状態信号を発
生する。このシステムは又、該資源に対するアクセスを
制御するための順番待機列を確立する資源マネージャー
を備える。資源マネージャーは、順番位置要求信号を受
け、それに応答して順番位置を決定する。資源マネージ
ャーは又、アクセス状態信号を受ける。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】 本発明は、移動機械システムに
おいて資源を管理するシステム及び方法、特に、侵入点
と出口点を有し、複数の移動機械により共有されている
資源へのアクセスを管理するシステム及び方法に関す
る。
おいて資源を管理するシステム及び方法、特に、侵入点
と出口点を有し、複数の移動機械により共有されている
資源へのアクセスを管理するシステム及び方法に関す
る。
【０００２】
【従来技術】 米国イリノイ州ペオリア所在のキャタピ
ラー社では、オフロード鉱山用移動機械を製造してい
る。例えば、キャタピラー７７７Ｃは、オフロード鉱山
用トラックである。米国特許第5,390,125 号には、７７
７Ｒトラックのような鉱山用移動機械に使用する自律的
移動機械システムが開示されている。そのような自律的
移動機械システムは、例えば、自律的採鉱作業を実行す
るために使用することができる。例えば、オープンピッ
ト採鉱作業では、複数の自律的採鉱用ダンプトラック
が、岩石を掘削場所から破砕場所に運搬することがあ
る。さらに、米国特許第5,586,030 号には、例えばホイ
ールローダーのような固定の単一侵入点を有する資源資
源を管理するために順番待機列技術を使用することが開
示されている。しかし、採鉱システムでは、ホッパーロ
ーダーのように移動機械に積込みするのを失敗すること
のある幾つかの資源がある。より一般的な用語で言え
ば、移動機械が資源に対してアクセスを成功しない場合
がある。例えばホッパーローダーを備える積込み用資源
では、積込み用シュートにジャムを生じたり、ホッパー
に積込み用材料がなくなったりすることがあると、移動
機械は十分な量の積込みを受けられなくなる。資源に対
するアクセスが成功しないこのような状態では、移動機
械は、問題が解消されるまで積込み資源の位置で待つ
か、部分的な積込みを受けただけで次の目的地へ移動を
続けることになる。いずれの場合も、高価な資源の不十
分な使用になる。移動機械に、採鉱現場における現在の
状況に基づき、その次の挙動について指示をすることが
できるシステム又は方法の必要性がある。
ラー社では、オフロード鉱山用移動機械を製造してい
る。例えば、キャタピラー７７７Ｃは、オフロード鉱山
用トラックである。米国特許第5,390,125 号には、７７
７Ｒトラックのような鉱山用移動機械に使用する自律的
移動機械システムが開示されている。そのような自律的
移動機械システムは、例えば、自律的採鉱作業を実行す
るために使用することができる。例えば、オープンピッ
ト採鉱作業では、複数の自律的採鉱用ダンプトラック
が、岩石を掘削場所から破砕場所に運搬することがあ
る。さらに、米国特許第5,586,030 号には、例えばホイ
ールローダーのような固定の単一侵入点を有する資源資
源を管理するために順番待機列技術を使用することが開
示されている。しかし、採鉱システムでは、ホッパーロ
ーダーのように移動機械に積込みするのを失敗すること
のある幾つかの資源がある。より一般的な用語で言え
ば、移動機械が資源に対してアクセスを成功しない場合
がある。例えばホッパーローダーを備える積込み用資源
では、積込み用シュートにジャムを生じたり、ホッパー
に積込み用材料がなくなったりすることがあると、移動
機械は十分な量の積込みを受けられなくなる。資源に対
するアクセスが成功しないこのような状態では、移動機
械は、問題が解消されるまで積込み資源の位置で待つ
か、部分的な積込みを受けただけで次の目的地へ移動を
続けることになる。いずれの場合も、高価な資源の不十
分な使用になる。移動機械に、採鉱現場における現在の
状況に基づき、その次の挙動について指示をすることが
できるシステム又は方法の必要性がある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】 本発明は、上述した
問題の一又はそれ以上を解消するものである。
問題の一又はそれ以上を解消するものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】 本発明の一態様におい
ては、少なくとも一つの移動機械により共有される資源
を管理するためのシステムが提供される。このシステム
は、各移動機械上の順番マネージャーを備える。該順番
マネージャーは、移動機械が資源に接近することに応答
して順番位置要求信号を発生するようになっている。順
番マネージャーは又、移動機械による資源へのアクセス
が不成功であったかどうかを判断し、それに応答して、
アクセス状態信号を発生する。このシステムは又、該資
源に対するアクセスを制御するための順番待機列を確立
するようになった資源マネージャーを備える。資源マネ
ージャーは、順番位置要求信号を受け、それに応答して
順番位置を決定する。資源マネージャーは又、アクセス
状態信号を受ける。
ては、少なくとも一つの移動機械により共有される資源
を管理するためのシステムが提供される。このシステム
は、各移動機械上の順番マネージャーを備える。該順番
マネージャーは、移動機械が資源に接近することに応答
して順番位置要求信号を発生するようになっている。順
番マネージャーは又、移動機械による資源へのアクセス
が不成功であったかどうかを判断し、それに応答して、
アクセス状態信号を発生する。このシステムは又、該資
源に対するアクセスを制御するための順番待機列を確立
するようになった資源マネージャーを備える。資源マネ
ージャーは、順番位置要求信号を受け、それに応答して
順番位置を決定する。資源マネージャーは又、アクセス
状態信号を受ける。
【０００５】本発明の他の態様においては、少なくとも
一つの移動機械により共有される資源を管理するための
方法が提供される。移動機械の各々は、該移動機械が資
源に接近したとき順番位置要求信号を発生する。この方
法は、資源へのアクセスを制御する順番待機列を確立
し、順番位置要求信号を受け、それに応答して順番位置
を決定し、該順番位置を該移動機械に通信する。この方
法では又、移動機械による該資源へのアクセスが不成功
かどうかを判断し、順番リエントリー要求信号を発生す
る。
一つの移動機械により共有される資源を管理するための
方法が提供される。移動機械の各々は、該移動機械が資
源に接近したとき順番位置要求信号を発生する。この方
法は、資源へのアクセスを制御する順番待機列を確立
し、順番位置要求信号を受け、それに応答して順番位置
を決定し、該順番位置を該移動機械に通信する。この方
法では又、移動機械による該資源へのアクセスが不成功
かどうかを判断し、順番リエントリー要求信号を発生す
る。
【０００６】
【実施例】 図１及び図２を参照すると、本発明は、少
なくとも一つの移動機械１０６により共有されている資
源２０２を管理するためのシステム１００を提供する。
資源２０２は、侵入点２０４と出口点２０６とリエント
リー径路２９８を有する。順番マネージャー１０２が各
移動機械１０６上に配置されている。この順番マネージ
ャー１０２は、該移動機械１０６が資源２０２に接近し
たとき順番位置要求信号を発生する。順番マネージャー
１０２は、該資源２０２へのアクセスが不成功かどうか
を判断する。順番マネージャー１０２は、それに応答し
てアクセス状態信号を発生する。順番マネージャー１０
２は、アクセス命令信号を受ける。資源マネージャー１
０４が、資源２０２へのアクセスを制御するための順番
待機列２１４を確立する。資源マネージャー１０４は、
順番位置要求信号を受け、それに応答して、接近中の移
動機械１０６に対して順番待機列内の順番を決定する。
次いで、資源マネージャー１０４は、順番位置信号を移
動機械１０６に通信する。資源マネージャー１０４は、
アクセス状態信号を受け、それに応答してアクセス命令
信号を発生する。
なくとも一つの移動機械１０６により共有されている資
源２０２を管理するためのシステム１００を提供する。
資源２０２は、侵入点２０４と出口点２０６とリエント
リー径路２９８を有する。順番マネージャー１０２が各
移動機械１０６上に配置されている。この順番マネージ
ャー１０２は、該移動機械１０６が資源２０２に接近し
たとき順番位置要求信号を発生する。順番マネージャー
１０２は、該資源２０２へのアクセスが不成功かどうか
を判断する。順番マネージャー１０２は、それに応答し
てアクセス状態信号を発生する。順番マネージャー１０
２は、アクセス命令信号を受ける。資源マネージャー１
０４が、資源２０２へのアクセスを制御するための順番
待機列２１４を確立する。資源マネージャー１０４は、
順番位置要求信号を受け、それに応答して、接近中の移
動機械１０６に対して順番待機列内の順番を決定する。
次いで、資源マネージャー１０４は、順番位置信号を移
動機械１０６に通信する。資源マネージャー１０４は、
アクセス状態信号を受け、それに応答してアクセス命令
信号を発生する。
【０００７】位置検出システム１０８が、移動機械１０
６上における所定点の位置を判断する。この位置検出シ
ステム１０８は、地球的位置判断システム（ＧＰＳ）、
レーザ位置判断システム、慣性航法ユニット、その他の
適当なシステム又はそれらの組み合わせとすることがで
きる。システム１００は、自律的モード又は人為的モー
ドで作動することができる。自律的システムの実施例で
は、自律コントローラー１１０が、位置検出システム１
０８及び順番マネージャー１０２からの信号を受け、移
動機械１０６を所定の径路に沿って自律的に作動させ
る。人為的システムでは、オペレータディスプレイ１１
２が情報を表示して移動機械１０６の作動中にオペレー
タを助ける。好ましい実施例では、資源２０２はホッパ
ーローダー２１２を備える。資源マネージャー１０４
が、ダンプトラックのような移動機械１０６の動きを作
業現場に配置した資源を介して制御する。資源マネージ
ャー１０４は、資源２０２に対するアクセスの制御や、
移動機械１０６が該資源２０２を通過するときの該移動
機械１０６の進行の径路制御についての管理者のような
作用を果たす。ここで説明する好ましい実施例において
は、資源マネージャー１０４は、オープンピット採鉱作
業の近傍にあるベースステーション（図示せず）に配置
されており、汎用コンピュータ又はワークステーション
である。資源マネージャー１０４の特徴はコンピュータ
にプログラムされたソフトウエアにより実現される。
６上における所定点の位置を判断する。この位置検出シ
ステム１０８は、地球的位置判断システム（ＧＰＳ）、
レーザ位置判断システム、慣性航法ユニット、その他の
適当なシステム又はそれらの組み合わせとすることがで
きる。システム１００は、自律的モード又は人為的モー
ドで作動することができる。自律的システムの実施例で
は、自律コントローラー１１０が、位置検出システム１
０８及び順番マネージャー１０２からの信号を受け、移
動機械１０６を所定の径路に沿って自律的に作動させ
る。人為的システムでは、オペレータディスプレイ１１
２が情報を表示して移動機械１０６の作動中にオペレー
タを助ける。好ましい実施例では、資源２０２はホッパ
ーローダー２１２を備える。資源マネージャー１０４
が、ダンプトラックのような移動機械１０６の動きを作
業現場に配置した資源を介して制御する。資源マネージ
ャー１０４は、資源２０２に対するアクセスの制御や、
移動機械１０６が該資源２０２を通過するときの該移動
機械１０６の進行の径路制御についての管理者のような
作用を果たす。ここで説明する好ましい実施例において
は、資源マネージャー１０４は、オープンピット採鉱作
業の近傍にあるベースステーション（図示せず）に配置
されており、汎用コンピュータ又はワークステーション
である。資源マネージャー１０４の特徴はコンピュータ
にプログラムされたソフトウエアにより実現される。
【０００８】この好ましい実施例について図２を参照す
ると、資源２０２は、ホッパーローダー２１２を備える
積込み現場である。資源２０２は、少なくとも一つの侵
入点２０４と、少なくとも一つの出口点２０６と、少な
くとも一つの積込み点２１０と、少なくとも一つのリエ
ントリー径路２０８を有する。矢印２１８、２２０、２
２２は該資源２０２を通る移動機械１０６の移動方向を
示す。資源マネージャー１０４は、資源２０２への侵入
点２０４に対する順番待機列２１４を確立する。移動機
械１０６が資源２０２に接近すると、順番マネージャー
１０２が順番マネージャー１０４に順番位置を要求す
る。順番マネージャー１０４は、接近する移動機械１０
６に対して順番待機列２１４内の位置を与え、順番位置
信号を該移動機械１０６に送る。
ると、資源２０２は、ホッパーローダー２１２を備える
積込み現場である。資源２０２は、少なくとも一つの侵
入点２０４と、少なくとも一つの出口点２０６と、少な
くとも一つの積込み点２１０と、少なくとも一つのリエ
ントリー径路２０８を有する。矢印２１８、２２０、２
２２は該資源２０２を通る移動機械１０６の移動方向を
示す。資源マネージャー１０４は、資源２０２への侵入
点２０４に対する順番待機列２１４を確立する。移動機
械１０６が資源２０２に接近すると、順番マネージャー
１０２が順番マネージャー１０４に順番位置を要求す
る。順番マネージャー１０４は、接近する移動機械１０
６に対して順番待機列２１４内の位置を与え、順番位置
信号を該移動機械１０６に送る。
【０００９】ホッパーローダー２１２が移動機械１０６
を受け入れる用意があるときは、該ホッパーローダーは
資源マネージャー１０４に要求を送る。そこで、資源マ
ネージャー１０４は、ホッパーローダー２１２の積込み
点２１０への径路が何時クリヤーになるのかを判断す
る。径路がクリヤーであれば、資源マネージャー１０４
は順番待機列２１４の第一順位にある移動機械１０６に
信号を送り、積込み点２１０の位置を示す。順番待機列
２１４の第一順位にある移動機械１０６は、ここで順番
待機列２１４を離れ、積込み点２１０に接近する。積込
み点２１０では、移動機械１０６に積込みが行われる。
ホッパーローダー２１２が移動機械１０６への積込みを
完了すると、順番マネージャー１０２が積込みは不成功
であったかどうかを判断する。順番マネージャー１０２
は、資源マネージャー１０４にアクセス状態信号を送
る。アクセス状態信号に示されたデータに基づいて、資
源マネージャー１０４はアクセス命令信号を発生し、そ
れを順番マネージャー１０２に送る。アクセス命令信号
内のデータは、移動機械の次の作用がどうあるべきか、
について、該移動機械に指示を与える。
を受け入れる用意があるときは、該ホッパーローダーは
資源マネージャー１０４に要求を送る。そこで、資源マ
ネージャー１０４は、ホッパーローダー２１２の積込み
点２１０への径路が何時クリヤーになるのかを判断す
る。径路がクリヤーであれば、資源マネージャー１０４
は順番待機列２１４の第一順位にある移動機械１０６に
信号を送り、積込み点２１０の位置を示す。順番待機列
２１４の第一順位にある移動機械１０６は、ここで順番
待機列２１４を離れ、積込み点２１０に接近する。積込
み点２１０では、移動機械１０６に積込みが行われる。
ホッパーローダー２１２が移動機械１０６への積込みを
完了すると、順番マネージャー１０２が積込みは不成功
であったかどうかを判断する。順番マネージャー１０２
は、資源マネージャー１０４にアクセス状態信号を送
る。アクセス状態信号に示されたデータに基づいて、資
源マネージャー１０４はアクセス命令信号を発生し、そ
れを順番マネージャー１０２に送る。アクセス命令信号
内のデータは、移動機械の次の作用がどうあるべきか、
について、該移動機械に指示を与える。
【００１０】本発明の一実施例による資源２０２を管理
する方法が、図３に示される。第１の制御ブロック３０
２では、資源２０２へのアクセスを制御するため、資源
マネージャー１０４が侵入点２０４に対応する順番待機
列２１４を確立する。第２の制御ブロック３０４では、
資源マネージャー１０４が、接近する移動機械１０６か
ら順番位置要求信号を受ける。第３の制御ブロック３０
６では、資源マネージャー１０４が該移動機械１０６に
対する順番位置を決定し、第４の制御ブロック３０８で
は、資源マネージャー１０４が順番位置信号を該移動機
械１０６に通信する。第１の決定ブロック３１０では、
資源２０２へのアクセスが不成功であったかどうかの決
定がなされる。もし、アクセスが成功であれば、第５の
制御ブロック３１２において、この方法が完了され、移
動機械１０６は資源２０２を離れる。資源２０２へのア
クセスが不成功であれば、第６の制御ブロック３１４
で、順番リエントリー要求信号が受けられ、順番位置を
決定する段階と、順番位置を移動機械１０６に通信する
段階と、資源２０２へのアクセスが不成功であったかど
うかを判断する段階が繰り返される。
する方法が、図３に示される。第１の制御ブロック３０
２では、資源２０２へのアクセスを制御するため、資源
マネージャー１０４が侵入点２０４に対応する順番待機
列２１４を確立する。第２の制御ブロック３０４では、
資源マネージャー１０４が、接近する移動機械１０６か
ら順番位置要求信号を受ける。第３の制御ブロック３０
６では、資源マネージャー１０４が該移動機械１０６に
対する順番位置を決定し、第４の制御ブロック３０８で
は、資源マネージャー１０４が順番位置信号を該移動機
械１０６に通信する。第１の決定ブロック３１０では、
資源２０２へのアクセスが不成功であったかどうかの決
定がなされる。もし、アクセスが成功であれば、第５の
制御ブロック３１２において、この方法が完了され、移
動機械１０６は資源２０２を離れる。資源２０２へのア
クセスが不成功であれば、第６の制御ブロック３１４
で、順番リエントリー要求信号が受けられ、順番位置を
決定する段階と、順番位置を移動機械１０６に通信する
段階と、資源２０２へのアクセスが不成功であったかど
うかを判断する段階が繰り返される。
【００１１】図面を参照すると、作動において、本発明
は、資源２０２へのアクセスを管理し、アクセスが不成
功であれば何をすべきかを決定するシステム及び方法を
提供する。好ましい実施例では、初期化中に、資源マネ
ージャー１０４が、資源２０２の形状に関する情報を含
むデータベースにアクセスする。例えば、図２を再び参
照すると、資源マネージャー１０４は、資源２０２が一
つのホッパーローダー２１２と、一つの侵入点２０４
と、一つのリエントリー径路２０８と、一つの積込み点
２１０を有することを判断する。この情報に基づいて、
資源マネージャー１０４は侵入点２０４についての順番
待機列２１４を確立する。移動機械１０６が資源２０２
に接近すると、順番マネージャー１０２が順番位置要求
信号を発生し、これを資源マネージャー１０４に送る。
資源マネージャー１０４は、順番位置を決定し、順番位
置信号を該移動機械１０６に送る。順番位置信号は、順
番待機列２１４の第一順位の物理的位置、例えば、資源
２０２内の侵入点２０４についての情報と、順番待機列
２１４内に現在ある移動機械の数、例えば、ゼロを含
む。移動機械１０６上の順番マネージャー１０２は、順
番位置信号内の情報を使用して、何処で該移動機械を停
止させて資源マネージャー１０４からの次の指令を待つ
べきかを判断する。
は、資源２０２へのアクセスを管理し、アクセスが不成
功であれば何をすべきかを決定するシステム及び方法を
提供する。好ましい実施例では、初期化中に、資源マネ
ージャー１０４が、資源２０２の形状に関する情報を含
むデータベースにアクセスする。例えば、図２を再び参
照すると、資源マネージャー１０４は、資源２０２が一
つのホッパーローダー２１２と、一つの侵入点２０４
と、一つのリエントリー径路２０８と、一つの積込み点
２１０を有することを判断する。この情報に基づいて、
資源マネージャー１０４は侵入点２０４についての順番
待機列２１４を確立する。移動機械１０６が資源２０２
に接近すると、順番マネージャー１０２が順番位置要求
信号を発生し、これを資源マネージャー１０４に送る。
資源マネージャー１０４は、順番位置を決定し、順番位
置信号を該移動機械１０６に送る。順番位置信号は、順
番待機列２１４の第一順位の物理的位置、例えば、資源
２０２内の侵入点２０４についての情報と、順番待機列
２１４内に現在ある移動機械の数、例えば、ゼロを含
む。移動機械１０６上の順番マネージャー１０２は、順
番位置信号内の情報を使用して、何処で該移動機械を停
止させて資源マネージャー１０４からの次の指令を待つ
べきかを判断する。
【００１２】ホッパーローダー２１２が移動機械１０６
の受け入れ準備ができている状態であると、該ホッパー
ローダー２１２は、機械積込み要求信号を資源マネージ
ャー１０４に送る。この機械積込み要求信号は、ホッパ
ー２１２の積込み点２１０の位置を示すデータを含む。
この要求を受けたとき、資源マネージャー１０４は、積
込み点２１０への径路が空いているかどうかを判断す
る。例えば、他の移動貴簡が径路上にいないかどうかに
ついて判断する。径路が空いていると、資源マネージャ
ー１０４は、順番待機列内の第一順位の移動機械１０６
に対して位置出発信号を送る。この位置出発信号は、積
込み点２１０と該積込み点２１０に到達するのに必要な
径路を示すデータを含む。この位置出発信号を受ける
と、該移動機械１０６は、順番待機列２１４を離れ、積
込み点２１０に移動し、位置移動信号を資源マネージャ
ー１０４に送る。資源マネージャー１０４が移動機械１
０６からこの位置移動信号を受けると、資源マネージャ
ー１０４は、順番待機列２１４内の残りの移動機械の位
置を更新する。積込み点に到達すると、移動機械１０６
は積込み点到達信号を資源マネージャー１０４に送る。
そこで、資源マネージャー１０４は、移動機械積込み用
意信号をホッパーローダー２１２に送って、移動機械１
０６への積込み準備が完了したことを指示する。
の受け入れ準備ができている状態であると、該ホッパー
ローダー２１２は、機械積込み要求信号を資源マネージ
ャー１０４に送る。この機械積込み要求信号は、ホッパ
ー２１２の積込み点２１０の位置を示すデータを含む。
この要求を受けたとき、資源マネージャー１０４は、積
込み点２１０への径路が空いているかどうかを判断す
る。例えば、他の移動貴簡が径路上にいないかどうかに
ついて判断する。径路が空いていると、資源マネージャ
ー１０４は、順番待機列内の第一順位の移動機械１０６
に対して位置出発信号を送る。この位置出発信号は、積
込み点２１０と該積込み点２１０に到達するのに必要な
径路を示すデータを含む。この位置出発信号を受ける
と、該移動機械１０６は、順番待機列２１４を離れ、積
込み点２１０に移動し、位置移動信号を資源マネージャ
ー１０４に送る。資源マネージャー１０４が移動機械１
０６からこの位置移動信号を受けると、資源マネージャ
ー１０４は、順番待機列２１４内の残りの移動機械の位
置を更新する。積込み点に到達すると、移動機械１０６
は積込み点到達信号を資源マネージャー１０４に送る。
そこで、資源マネージャー１０４は、移動機械積込み用
意信号をホッパーローダー２１２に送って、移動機械１
０６への積込み準備が完了したことを指示する。
【００１３】ホッパーローダー２１２が積込みを完了す
ると、該ホッパーローダー２１２は積込み完了信号を順
番マネージャー１０４に送る。この時点で、積込みが不
成功であったかどうかについての判断がなされる。積込
みは、幾つかの理由で不成功となることがある。例え
ば、ホッパーローダー２１２の積込みシュート（図示せ
ず）がジャムを起こしている場合、又はホッパーローダ
ー２１２に材料がない場合などである。積込みが不成功
であったかどうかの判断は、幾つかの方法で行うことが
できる。例えば、可視的な検査、レベルセンサの使用、
又は、好ましい実施例では、ペイロードモニター（図示
せず）等である。積込み完了信号を受けた後、順番マネ
ージャー１０２は積込みが不成功であったかどうかを判
断する。次いで、順番マネージャー１０２は、アクセス
状態信号を資源マネージャー１０４に送る。資源マネー
ジャー１０４は、アクセス状態信号に含まれる情報に基
づいて、移動機械１０６がとる次の作用を決定する。ア
クセス状態信号が、積込みが成功であったことを示す場
合には、資源マネージャー１０４はアクセス命令信号を
送り、移動機械１０６に該資源から離れるように指示す
る。移動機械１０６は積込み点を離れ始め、順番マネー
ジャー１０２は積込み点移動信号を資源マネージャー１
０４に送る。資源を離れた後、例えば、出口点２０６を
通過したとき、順番マネージャー１０２は、積込み資源
移動信号を資源マネージャー１０４に送る。
ると、該ホッパーローダー２１２は積込み完了信号を順
番マネージャー１０４に送る。この時点で、積込みが不
成功であったかどうかについての判断がなされる。積込
みは、幾つかの理由で不成功となることがある。例え
ば、ホッパーローダー２１２の積込みシュート（図示せ
ず）がジャムを起こしている場合、又はホッパーローダ
ー２１２に材料がない場合などである。積込みが不成功
であったかどうかの判断は、幾つかの方法で行うことが
できる。例えば、可視的な検査、レベルセンサの使用、
又は、好ましい実施例では、ペイロードモニター（図示
せず）等である。積込み完了信号を受けた後、順番マネ
ージャー１０２は積込みが不成功であったかどうかを判
断する。次いで、順番マネージャー１０２は、アクセス
状態信号を資源マネージャー１０４に送る。資源マネー
ジャー１０４は、アクセス状態信号に含まれる情報に基
づいて、移動機械１０６がとる次の作用を決定する。ア
クセス状態信号が、積込みが成功であったことを示す場
合には、資源マネージャー１０４はアクセス命令信号を
送り、移動機械１０６に該資源から離れるように指示す
る。移動機械１０６は積込み点を離れ始め、順番マネー
ジャー１０２は積込み点移動信号を資源マネージャー１
０４に送る。資源を離れた後、例えば、出口点２０６を
通過したとき、順番マネージャー１０２は、積込み資源
移動信号を資源マネージャー１０４に送る。
【００１４】積込みが不成功であると判断されたとき
は、順番マネージャー１０２は、積込みが失敗したこと
を示すアクセス状態信号を資源マネージャー１０４に送
る。資源マネージャー１０４は、アクセス命令信号を順
番マネージャー１０２に送り、移動機械１０６に順番待
機列２１４に再度入るように指令する。移動機械１０６
が積込み点２１０を離れると、順番マネージャー１０２
は積込み点移動信号を資源マネージャー１０４に送り、
次いで、順番リエントリー要求信号を資源マネージャー
１０４に送り、リエントリー径路２０８を通って順番待
機列２１４に移動する。ここで、資源マネージャー１０
４は、移動機械１０６の順番待機列２１４へのリエント
リーを制御し、ホッパーローダー２１２へのアクセスを
制御する過程を繰り返す。
は、順番マネージャー１０２は、積込みが失敗したこと
を示すアクセス状態信号を資源マネージャー１０４に送
る。資源マネージャー１０４は、アクセス命令信号を順
番マネージャー１０２に送り、移動機械１０６に順番待
機列２１４に再度入るように指令する。移動機械１０６
が積込み点２１０を離れると、順番マネージャー１０２
は積込み点移動信号を資源マネージャー１０４に送り、
次いで、順番リエントリー要求信号を資源マネージャー
１０４に送り、リエントリー径路２０８を通って順番待
機列２１４に移動する。ここで、資源マネージャー１０
４は、移動機械１０６の順番待機列２１４へのリエント
リーを制御し、ホッパーローダー２１２へのアクセスを
制御する過程を繰り返す。
【００１５】最初の資源アクセスが不成功であったと
き、どのような作用をとるべきか、を決定するのは、現
場の特殊性及び資源によって決まるものである。例え
ば、ホッパーローダー２１２が移動機械１０６に適切に
積込みを行えなかった場合、少なくとも３つの選択肢が
ある。一つは、前述したように、ホッパーローダー２１
２にその場所を立ち去らせ、順番待機列２１４に再度入
らせることである。第二の選択肢としては、移動機械１
０６には、問題が解消し、積込みが完了するまで、その
位置を保持するように指示することである。第三の選択
肢は、移動機械１０６に資源２０２を立ち去り、他の業
務を行うように指示することである。これらの選択肢
は、積込み中に遭遇した問題の形態や、資源にとってど
れが最も望ましい対策であるか現場において選択される
戦略によって異なるものである。
き、どのような作用をとるべきか、を決定するのは、現
場の特殊性及び資源によって決まるものである。例え
ば、ホッパーローダー２１２が移動機械１０６に適切に
積込みを行えなかった場合、少なくとも３つの選択肢が
ある。一つは、前述したように、ホッパーローダー２１
２にその場所を立ち去らせ、順番待機列２１４に再度入
らせることである。第二の選択肢としては、移動機械１
０６には、問題が解消し、積込みが完了するまで、その
位置を保持するように指示することである。第三の選択
肢は、移動機械１０６に資源２０２を立ち去り、他の業
務を行うように指示することである。これらの選択肢
は、積込み中に遭遇した問題の形態や、資源にとってど
れが最も望ましい対策であるか現場において選択される
戦略によって異なるものである。
【００１６】本発明の他の態様、目的及び特徴は、図面
と説明及び特許請求の範囲の記載により明らかになるで
あろう。
と説明及び特許請求の範囲の記載により明らかになるで
あろう。
【図１】 本発明の一実施例を示すハイレベルのブロッ
ク図である。
ク図である。
【図２】 ホッパーローダー、侵入点、及び出口点を備
える資源をし住め概略図である。
える資源をし住め概略図である。
【図３】 リエントリー径路を有する資源を管理するた
めの方法を示すハイレベルのフローブロック図である。
めの方法を示すハイレベルのフローブロック図である。
１０２・・・順番マネージャー、１０４・・・資源マネ
ージャー、１０６・・・移動機械、２０２・・・資源、
２０４・・・侵入点、２０６・・・出口点、２０８・・
・リエントリー径路、２１４・・・順番待機列、
ージャー、１０６・・・移動機械、２０２・・・資源、
２０４・・・侵入点、２０６・・・出口点、２０８・・
・リエントリー径路、２１４・・・順番待機列、
Claims (23)
- 【請求項１】 少なくとも一つの移動機械により共有さ
れている資源を管理するためのシステムであって、 前記少なくとも一つの移動機械の各々に配置され、該少
なくとも一つの移動機械が前記資源に接近していること
に応答して順番位置要求信号を発生し、前記資源へのア
クセスが不成功の場合には、それに応答して順番リエン
トリー信号を発生する順番マネージャーと、 前記順番位置要求信号及び前記順番リエントリー信号の
少なくとも一つを受信することに応答して順番位置を決
定し、それに応答して順番位置信号を前記少なくとも一
つの移動機械の前記一つの移動機械に順番位置信号を通
信して、前記資源へのアクセスを制御する資源マネージ
ャーと、を備えることを特徴とするシステム。 - 【請求項２】 請求項１に記載したシステムであって、
前記資源マネージャーは資源の形状を判断するようにな
ったことを特徴とするシステム。 - 【請求項３】 請求項１に記載したシステムであって、
前記資源マネージャーは資源の状況に応じて該資源への
アクセスを許可するようになったことを特徴とするシス
テム。 - 【請求項４】 請求項１に記載したシステムであって、
前記順番位置信号は侵入点位置を示すデータとその順番
待機列にある移動機械の数を示すデータとを含み、前記
順番マネージャーは前記順番位置信号に応じて前記順番
位置を決定するようになったことを特徴とするシステ
ム。 - 【請求項５】 請求項１に記載したシステムであって、
前記資源はホッパーローダーであることを特徴とするシ
ステム。 - 【請求項６】 請求項５に記載したシステムであって、
前記資源マネージャーは前記ホッパーローダーの形状を
判断するようになったことを特徴とするシステム。 - 【請求項７】 請求項１に記載したシステムであって、
前記資源マネージャーはペイロードモニターを備えるこ
とを特徴とするシステム。 - 【請求項８】 請求項１に記載したシステムであって、
前記順番マネージャーはペイロードモニターを備えるこ
とを特徴とするシステム。 - 【請求項９】 請求項１に記載したシステムであって、
前記資源は侵入点と出口点と再侵入点とを有することを
特徴とするシステム。 - 【請求項１０】請求項１に記載したシステムであって、
前記資源マネージャーは前記順番待機列内にある前記移
動機械が前記資源にアクセスするのを阻止するブロック
信号を選択的に発生するようになったことを特徴とする
システム。 - 【請求項１１】各々が、侵入点を有する資源に接近して
いることに応答して順番位置要求信号を発生する順番マ
ネージャーを備える少なくとも一つの移動帰化により共
有される資源を管理する方法であって、 前記資源へのアクセスを制御する順番待機列を確立し、 前記順番位置要求信号を前記少なくとも一つの移動機械
から受信し、 それに応答して前記順番待機列内の順番位置を決定し、 前記順番位置を前記少なくとも一つの移動機械の一つに
通信し、 前記資源へのアクセスが不成功かどうかを判断し、それ
に応答して順番リエントリー要求信号を供給し、 前記順番位置を決定する段階と、前記順番位置を通信す
る段階と、前記順番リエントリー要求信号を受けること
に応答して前記資源へのアクセスが不成功であったかど
うかを判断する段階を繰り返すこと、からなる方法。 - 【請求項１２】請求項１１に記載した方法であって、前
記資源の形状を判断する段階を含む方法。 - 【請求項１３】請求項１１に記載した方法であって、前
記資源をホッパーローダーを備えるものとして定義する
段階を含む方法。 - 【請求項１４】請求項１１に記載した方法であって、ペ
イロードモニターから受けた信号に応答して積込みアク
セスが不成功であったかどうかを判断する段階を含む方
法。 - 【請求項１５】請求項１１に記載した方法であって、前
記順番位置要求信号を受けることが、前記少なくとも一
つの移動機械の前記一つに対して与え得る次の順番位置
を与える段階を含む方法。 - 【請求項１６】請求項１１に記載した方法であって、順
番位置を決定することが、順番待機列内にある移動機械
の数と前記侵入点の位置を判断することに応答して前記
順番位置を決定する段階を含む方法。 - 【請求項１７】請求項１１に記載した方法であって、 前記少なくとも一つの移動機械の前記一つを受けること
ができる前記資源の状況を判断し、 前記順番待機列の第一順位にある少なくとも一つの移動
機械の前記一つを前記資源にアクセスするように送る、
段階を含むことを特徴とする方法。 - 【請求項１８】少なくとも一つの移動機械により共有さ
れる資源を管理するためのシステムであって、 前記少なくとも一つの移動機械の各々に配置され、前記
少なくとも一つの移動機械のうちの一つが前記資源に接
近していることに応答して順番位置要求信号を発生し、
前記資源へのアクセスが不成功であるかどうかを判断し
それに応答してアクセス状態信号を発生する順番マネー
ジャーと、 前記順番位置要求信号の受信に応答して前記資源へのア
クセスを制御する順番待機列を確立し、それに応答して
順番位置を決定し、前記少なくとも一つの移動機械のう
ちの前記一つに順番位置信号を通信し、前記アクセス状
態信号を受信しそれに応答してアクセス命令信号を発生
する資源マネージャーと、を備えることを特徴とするシ
ステム。 - 【請求項１９】請求項１８に記載したシステムであっ
て、前記順番マネージャーは、前記アクセス命令信号を
受け、該アクセス命令信号を受けたとき前記少なくとも
一つの移動機械が前記資源を離れ得るようにするように
なったことを特徴とするシステム。 - 【請求項２０】請求項１８に記載したシステムであっ
て、前記順番マネージャーは、前記アクセス命令信号を
受け、該アクセス命令信号を受けたとき前記少なくとも
一つの移動機械が前記資源へのアクセスを継続し得るよ
うにすることを特徴とするシステム。 - 【請求項２１】請求項１８に記載したシステムであっ
て、前記順番マネージャーは、前記アクセス命令信号を
受け、該アクセス命令信号を受けたとき前記少なくとも
一つの移動機械が前記順番待機列にリエントリーできる
ようにすることを特徴とするシステム。 - 【請求項２２】少なくとも一つの移動機械により共有さ
れる資源を管理するためのシステムであって、 前記少なくとも一つの移動機械の各々に配置され、前記
少なくとも一つの移動機械のうちの一つが前記資源に接
近していることに応答して順番位置要求信号を発生し、
前記資源へのアクセスが不成功であるかどうかを判断し
それに応答してアクセス状態信号を発生する順番マネー
ジャーと、 前記順番位置要求信号の受信に応答して前記資源へのア
クセスを制御する順番待機列を確立し、それに応答して
順番位置を決定し、前記少なくとも一つの移動機械のう
ちの前記一つに順番位置信号を通信し、前記アクセス状
態信号を受信しそれに応答してアクセス命令信号を発生
し、前記アクセス命令信号を受けたとき前記少なくとも
一つの移動機械のうちの前記一つが前記資源を離れるよ
うにする資源マネージャーと、を備えることを特徴とす
るシステム。 - 【請求項２３】少なくとも一つの移動機械により共有さ
れる資源を管理するためのシステムであって、 前記少なくとも一つの移動機械の各々に配置され、前記
少なくとも一つの移動機械のうちの一つが前記資源に接
近していることに応答して順番位置要求信号を発生し、
前記資源へのアクセスが不成功であるかどうかを判断し
それに応答してアクセス状態信号を発生する順番マネー
ジャーと、 前記順番位置要求信号の受信に応答して前記資源へのア
クセスを制御する順番待機列を確立し、それに応答して
順番位置を決定し、前記少なくとも一つの移動機械のう
ちの前記一つに順番位置信号を通信し、前記アクセス状
態信号を受信しそれに応答してアクセス命令信号を発生
し、前記アクセス命令信号を受けたとき前記少なくとも
一つの移動機械のうちの前記一つが前記資源へのアクセ
スを継続するようにする資源マネージャーと、を備える
ことを特徴とするシステム。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US08/774943 | 1996-12-19 | ||
| US08/774,943 US5906646A (en) | 1996-12-19 | 1996-12-19 | System and method for managing access to a resource shared by a plurality of mobile machines |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10181888A true JPH10181888A (ja) | 1998-07-07 |
| JP4208987B2 JP4208987B2 (ja) | 2009-01-14 |
Family
ID=25102787
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP34759497A Expired - Fee Related JP4208987B2 (ja) | 1996-12-19 | 1997-12-17 | 複数の移動機械により共有されている作業場所への出入りを管理するためのシステム及び方法 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5906646A (ja) |
| JP (1) | JP4208987B2 (ja) |
| AU (1) | AU722875B2 (ja) |
| ZA (1) | ZA9710111B (ja) |
Families Citing this family (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH09198134A (ja) * | 1996-01-18 | 1997-07-31 | Komatsu Ltd | 無人ダンプの作業エリア内への進入インターロック方法及びその装置 |
| US6724757B1 (en) * | 1999-01-15 | 2004-04-20 | Cisco Technology, Inc. | Configurable network router |
| US6856627B2 (en) * | 1999-01-15 | 2005-02-15 | Cisco Technology, Inc. | Method for routing information over a network |
| US7293090B1 (en) * | 1999-01-15 | 2007-11-06 | Cisco Technology, Inc. | Resource management protocol for a configurable network router |
| US6529812B1 (en) | 2001-08-28 | 2003-03-04 | Caterpillar Inc | Method and system for efficient processor usage |
| JP3861768B2 (ja) * | 2002-05-27 | 2006-12-20 | コベルコ建機株式会社 | 建設機械の盗難防止装置および建設機械の管理方法 |
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| DE102006015204A1 (de) * | 2006-03-30 | 2007-10-18 | Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh | Verfahren zur Erstellung eines Routenplans für landwirtschaftliche Maschinensysteme |
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| AU2012289908B2 (en) | 2011-08-03 | 2016-10-06 | Joy Global Underground Mining Llc | Automated operations of a mining machine |
| US9506343B2 (en) | 2014-08-28 | 2016-11-29 | Joy Mm Delaware, Inc. | Pan pitch control in a longwall shearing system |
| ZA201506069B (en) | 2014-08-28 | 2016-09-28 | Joy Mm Delaware Inc | Horizon monitoring for longwall system |
| RU2718447C2 (ru) | 2014-08-28 | 2020-04-06 | ДЖОЙ ЭмЭм ДЕЛАВЭР, ИНК. | Мониторинг крепления кровли в системе сплошной разработки |
| PL433900A1 (pl) | 2017-06-02 | 2021-05-17 | Joy Global Underground Mining Llc | Adaptacyjne sterowanie kątem natarcia w ścianowym systemie wrębowym |
| EP3935464A1 (en) | 2019-03-04 | 2022-01-12 | Volvo Construction Equipment AB | A method for controlling a material processing device and a load-carrying vehicle |
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| GB2218538B (en) * | 1988-05-13 | 1992-09-16 | Gen Electric Co Plc | Automated vehicle control |
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1996
- 1996-12-19 US US08/774,943 patent/US5906646A/en not_active Expired - Fee Related
-
1997
- 1997-11-10 ZA ZA9710111A patent/ZA9710111B/xx unknown
- 1997-11-27 AU AU46090/97A patent/AU722875B2/en not_active Ceased
- 1997-12-17 JP JP34759497A patent/JP4208987B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
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| AU722875B2 (en) | 2000-08-10 |
| JP4208987B2 (ja) | 2009-01-14 |
| AU4609097A (en) | 1998-06-25 |
| US5906646A (en) | 1999-05-25 |
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| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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