KR102274126B1 - 전동식 조향 시스템의 제어 장치 및 방법 - Google Patents

전동식 조향 시스템의 제어 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 전동식 조향 시스템의 제어 장치 및 방법에 관한 것으로서, 운전자가 조향 휠을 조작하고 있지 않은 미조타 상태 및 차량 직진 상태에서 차량 감속 동안 노면 상태에 따라 발생할 수 있는 차량 쏠림 현상을 효과적으로 방지할 수 있는 전동식 조향 시스템의 제어 장치 및 방법을 제공하는데 주된 목적이 있는 것이다. 상기한 목적을 달성하기 위해, 차량에서 조타 보조 및 쏠림 보상 제어에 필요한 정보를 검출하는 정보 검출부; 상기 정보 검출부에 의해 검출된 정보로부터 조타 보조를 위한 조타 보조 제어값을 계산하여 출력하는 MDPS 기본 로직부; 상기 정보 검출부에 의해 검출된 정보에 기초하여 운전자 미조타 및 차량 직진 상태, 차량 감속, 차량 쏠림 발생에 해당하는 조건을 만족하는지를 판단하는 상태 판단부; 상기 조건 만족 시, 저장된 설정 정보를 이용하여 상기 정보 검출부에 의해 검출된 정보로부터 쏠림 보상 제어값을 산출하고, 상기 조타 보조 제어값과 쏠림 보상 제어값에 기초하여 제어 목표값을 계산하여 출력하는 보상 로직부; 및 상기 보상 로직부에서 출력된 제어 목표값에 따라 조향 모터의 구동을 제어하는 모터 제어 로직부를 포함하는 전동식 조향 시스템의 제어 장치와 그 방법이 개시된다.

Description

전동식 조향 시스템의 제어 장치 및 방법{Control apparatus and method of motor driven power steering system}
본 발명은 전동식 조향 시스템의 제어 장치 및 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 운전자가 조향 휠을 조작하고 있지 않은 미조타 상태 및 차량 직진 상태에서 차량 감속 동안 노면 상태에 따라 발생할 수 있는 차량 쏠림 현상을 효과적으로 방지할 수 있는 전동식 조향 시스템의 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.
일반적으로 자동차의 조향 시에 운전자의 조타력을 저감하기 위한 동력 보조 조향 시스템으로는, 유압펌프에 의해 형성된 유압을 이용하여 운전자의 조타력을 보조(assist)하는 유압식 조향(HPS:Hydraulic Power Steering) 시스템과, 전동모터의 출력 토크를 이용하여 운전자의 조타력을 보조하는 전동식 조향(MDPS:Motor Driven Power Steering System, 이하 'MDPS'라 함) 시스템이 알려져 있다.
이 중에서 MDPS 시스템은 운전자의 조향 휠 조작에 따른 조타 보조 기능을 수행함에 있어서 조타 보조를 위한 전동모터(조향 모터)의 출력 토크가 차량의 주행 조건에 따라 제어될 수 있으므로 유압식 조향 시스템에 비해 더욱 향상된 조타 성능과 조타감을 제공한다.
이에 최근 출시되는 차량에는 모터 출력에 의해 생성되는 조타 보조력을 주행조건에 따라 변화 및 제어할 수 있는 MDPS 시스템이 널리 적용되고 있다.
MDPS 시스템은 운전자 조향 휠 조작에 따른 조향각(칼럼 입력각)을 검출하는 조향각 센서, 조향 휠을 통해 입력되는 조타토크(조향 휠 토크, 칼럼 토크)를 검출하는 토크 센서, 차량 속도를 검출하는 차속 센서, 휠속 센서, 엔진회전수 센서, 요레이트 센서 등의 센서류와 제어기(MDPS ECU), 조향 모터(MDPS 모터)를 포함하여 구성될 수 있다.
이러한 구성에서 제어기는 조향 모터의 구동 및 출력을 제어하기 위하여 상기 센서들로부터 조향각, 조향각속도, 조타토크 등의 운전자 조향 입력 정보와, 차속, 휠속, 엔진회전수, 요레이트 등의 차량 상태 정보를 수신 및 취득한다.
여기서, 조향각은 조향 휠의 위치를 나타내는 것이고, 조향각속도는 별도의 센서를 통해 취득되거나 조향각 신호(조향각 센서 신호)의 미분 신호로부터 취해지는 조향 휠의 회전각속도 값이 될 수 있으며, 조타토크는 운전자가 조향 휠에 가하는 토크, 즉 조향을 위한 운전자 입력 토크이다.
이때, 제어기는 차속에 따라 조향 모터의 구동력(출력)을 제어하여 조타 보조를 위한 조절된 토크(Assist Torque)(이하 '어시스트 토크'라 칭함)가 생성되도록 하는데, 저속에서는 운전자가 조향 휠을 가볍게 조작할 수 있도록 모터 출력을 크게 하여 보조하고, 고속에서는 조향 휠을 무겁게 조작할 수 있도록 모터 출력을 작게 하여 차량의 주행 안정성이 확보될 수 있도록 한다.
차량의 고속 주행 시 조향 휠이 너무 가벼우면 약간의 조향 휠 조작에도 오히려 위험한 상황이 발생할 수 있으므로 운전의 안정감이 없어지게 되며, 따라서 차속에 따라 조타 보조 특성을 변화시켜 고속 직진 시 조향 휠을 좀더 무겁게 조작할 수 있도록 보조해줌으로써 안정감 있는 조향 휠 조작이 이루어지도록 하는 것이다.
통상 운전자 조타력을 보조하는 조향 모터의 출력은 제어기가 조향 모터에 인가되는 모터 전류를 제어함으로써 이루어진다.
이때, 제어기는 기본적으로 차량에서 수집되는 정보, 즉 운전자 조향 입력 정보와 차량 상태 정보에 기초하여 결정된 출력 값(어시스트 토크 값)에 해당하는 만큼의 전류량을 튜닝된 대로 연산하여 조향 모터에 인가하고, 이때의 모터 구동을 통해 운전자 조타력을 보조하기 위한 힘인 어시스트 토크를 발생시킨다.
상기한 조향 시스템에서 조향 휠을 통해 가해지는 운전자 조타력 및 모터에 의해 발생된 조타 보조력을 전달하기 위한 구성요소로는, 조향 휠의 하부에 설치되는 조향 칼럼, 조향 칼럼으로부터 전달되는 회전력을 직진력으로 변환하여 타이어의 방향을 변경하는 기어박스, 조향 칼럼에 전달된 회전력을 기어박스로 전달하기 위한 유니버설 조인트 등을 포함한다.
여기서, 기어박스는 유니버설 조인트로부터 회전력을 전달받는 피니언 기어(Pinion Gear), 피니언 기어가 치합되는 랙(Rack)이 형성된 랙 바를 포함하고, 피니언 기어의 회전 시 랙에 의해 랙 바가 좌우로 직진운동을 하게 된다.
이때, 랙 바의 좌우 직진운동에 의해 작용하는 힘이 타이 로드(Tie Rod) 및 볼 조인트를 통해 타이어에 전달되어 타이어의 방향을 변경해주게 된다.
한편, 운전자가 조향 휠을 조작하고 있지 않은 미조타 상태 및 차량 직진 상태에서, 브레이크 페달을 밟거나 엔진 브레이크를 이용하여 차량을 감속시킬 때, 주행 도로의 노면에 구배가 존재하거나 좌우 노면의 조건이 다를 경우에는 도 5에 나타낸 바와 같이 운전자의 의도와는 다르게 차량이 어느 한 방향으로 쏠리는 문제점이 나타날 수 있다.
도 5는 운전자 의지 방향과 실제 차량 진행 방향이 달라질 수 있음을 예시하고 있으며, 차량 감속 시 미조타 상태에서 노면 상태에 따라 운전자가 원하는 방향이 아닌 다른 방향으로 차량 쏠림(Vehicle Pull)이 발생할 수 있는바, 이러한 차량 쏠림 현상을 방지할 수 있는 기술이 요구되고 있다.
따라서, 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 창출한 것으로서, 운전자가 조향 휠을 조작하고 있지 않은 미조타 상태 및 차량 직진 상태에서 차량 감속 동안 노면 상태에 따라 발생할 수 있는 차량 쏠림 현상을 효과적으로 방지할 수 있는 전동식 조향 시스템의 제어 장치 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
상기한 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 일 양태에 따르면, 차량에서 조타 보조 및 쏠림 보상 제어에 필요한 정보를 검출하는 정보 검출부; 상기 정보 검출부에 의해 검출된 정보로부터 조타 보조를 위한 조타 보조 제어값을 계산하여 출력하는 MDPS 기본 로직부; 상기 정보 검출부에 의해 검출된 정보에 기초하여 운전자 미조타 및 차량 직진 상태, 차량 감속, 차량 쏠림 발생에 해당하는 조건을 만족하는지를 판단하는 상태 판단부; 상기 조건 만족 시, 저장된 설정 정보를 이용하여 상기 정보 검출부에 의해 검출된 정보로부터 쏠림 보상 제어값을 산출하고, 상기 조타 보조 제어값과 쏠림 보상 제어값에 기초하여 제어 목표값을 계산하여 출력하는 보상 로직부; 및 상기 보상 로직부에서 출력된 제어 목표값에 따라 조향 모터의 구동을 제어하는 모터 제어 로직부를 포함하는 전동식 조향 시스템의 제어 장치를 제공한다.
그리고, 본 발명의 다른 양태에 따르면, 차량에서 정보 검출부에 의해 조타 보조 및 쏠림 보상 제어에 필요한 정보가 검출되는 단계; 상기 정보 검출부에 의해 검출된 정보로부터 제어기에서 조타 보조를 위한 조타 보조 제어값이 산출되는 단계; 상기 정보 검출부에 의해 검출된 정보에 기초하여 상기 제어기에서 운전자 미조타 및 차량 직진 상태, 차량 감속, 차량 쏠림 발생에 해당하는 조건을 만족하는지를 판단하는 단계; 상기 조건 만족 시, 상기 제어기가, 저장된 설정 정보를 이용하여 상기 정보 검출부에 의해 검출된 정보로부터 쏠림 보상 제어값을 산출하고, 상기 산출된 조타 보조 제어값과 쏠림 보상 제어값에 기초하여 제어 목표값을 산출하는 단계; 및 상기 제어기가 상기 산출된 제어 목표값에 따라 조향 모터의 구동을 제어하는 단계를 포함하는 전동식 조향 시스템의 제어 방법을 제공한다.
이로써, 본 발명에 따른 전동식 조향 시스템의 제어 장치 및 방법에 의하면, 운전자 미조타 및 차량 직진 상태에서 차량 감속이 이루어지는 동안 차량 쏠림 상태가 검출되면 차량에서 수집되는 정보를 이용하여 쏠림 보상 제어값을 산출하고, 상기 산출된 쏠림 보상 제어값을 이용한 조향 모터 제어를 수행함으로써, 조향 모터 출력을 이용하여 차량 쏠림 현상을 보상하고, 이를 통해 차량 쏠림 현상을 방지하는 동시에 운전자 편의성 향상 및 차량 조종 안정성 향상을 달성할 수 있게 된다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 제어 장치의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에서 제어 진입 조건 판단을 위한 변수 정보 및 쏠림 보상 제어값 연산을 위한 변수 정보를 예시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시예에서 쏠림 보상 제어값 산출 및 쏠림 보상 제어의 수행 방법을 설명하는 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 제어 과정을 나타내는 순서도이다.
도 5는 종래기술에 따른 문제점으로서 차량 쏠림 현상을 나타내는 도면이다.
이하에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 대해 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명하기로 한다. 그러나, 본 발명은 여기서 설명되는 실시예에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
본 발명은 운전자가 조향 휠을 조작하고 있지 않은 미조타 상태 및 차량 직진 상태에서 차량 감속 동안 노면 상태에 따라 발생할 수 있는 차량 쏠림 현상을 효과적으로 방지할 수 있는 전동식 조향 시스템의 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.
알려진 바와 같이, 전동식 조향(MDPS) 시스템에서는 센서 등을 통해 차량에서 수집되는 정보를 이용하여 조타 보조 제어값을 산출하고, 산출된 조타 보조 제어값을 이용하여 조향 모터의 구동을 제어함으로써 조타 보조가 이루어진다.
즉, MDPS 기본 로직에 따르면, 제어기(MDPS ECU)에서 센서에 의해 검출된 조향각과 조타토크 등의 운전자 조향 입력 정보와 차속 등의 차량 상태 정보를 이용하여 운전자 조향 휠 조작에 따른 조타 보조 제어값인 어시스트 토크(또는 모터 전류) 값을 산출한다.
이어 제어기는 산출된 조타 보조 제어값을 이용하여 조향 모터에 인가되는 모터 전류를 제어함으로써 조타 보조를 위한 토크, 즉 목표로 하는 어시스트 토크가 실제 모터로부터 출력되도록 한다.
본 발명은 차량 쏠림 현상을 방지하기 위한 제어 로직을 제시하며, 이는 MDPS 기본 로직과 함께 전동식 조향 시스템의 제어 로직으로 적용될 수 있다.
본 발명에 따른 쏠림 보상 제어 로직은 운전자가 조향 휠을 조작하지 않고 있는 상태로 차량이 직진 주행하고 있을 때, 그리고 차량이 감속하고 있는 상황일 때 주행 도로의 노면 상태 등에 따라 발생할 수 있는 차량의 좌우 쏠림 현상을 방지하기 위한 제어 로직이다.
요컨대, 본 발명에 따른 쏠림 보상 제어 로직은 운전자 미조타 상태 및 차량 직진 상태에서 차량이 감속하는 동안 차량 쏠림을 보상하여 차량이 직진 상태로 주행할 수 있도록 해주는 쏠림 방지 제어 로직인 것이다.
여기서, 차량 감속은 운전자가 브레이크 페달을 밟아 브레이크 장치에서 발생한 제동력에 의해 차량이 감속하고 있는 상황, 또는 엔진 브레이크를 이용하여 차량을 감속시키고 있는 상황을 포함하는 의미일 수 있다.
본 발명에서 방지하고자 하는 쏠림 현상은 차량이 감속하고 있는 상황에서 발생할 수 있는 스티어(Steer) 현상이라는 점에서 브레이킹 스티어(Braking Steer)라 지칭될 수 있다.
또한, 쏠림 보상 제어 역시 브레이킹 스티어 제어(BSC:Braking Steer Control)라 지칭될 수 있다.
이하, 본 발명의 실시예에 따른 전동식 조향 시스템의 제어 장치 및 방법에 대해 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 제어 장치의 구성을 나타내는 블록도이고, 도 2는 본 발명의 실시예에서 제어 진입 조건 판단을 위한 변수 정보 및 쏠림 보상 제어값 연산을 위한 변수 정보를 예시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시예에서 쏠림 보상 제어값 산출 및 쏠림 보상 제어의 수행 방법을 설명하는 도면이다.
도 1에 예시한 바와 같이, 본 발명에 따른 전동식 조향 시스템의 제어 장치는, 조타 보조 및 쏠림 보상 제어에 필요한 정보를 검출하는 정보 검출부(10)와, 상기 정보 검출부(10)를 통해 검출된 정보를 이용하여 조타 보조 제어값을 계산하여 출력하는 MDPS 기본 로직부(21)와, 상기 정보 검출부(10)를 통해 검출된 정보를 이용하여 쏠림 보상 제어 진입 조건을 만족하는지를 판단하는 상태 판단부(22)와, 쏠림 보상 제어 진입 조건 만족 시 상기 정보 검출부(10)를 통해 검출된 정보를 이용하여 쏠림 보상 제어값을 산출하고 상기 조타 보조 제어값과 쏠림 보상 제어값에 기초하여 제어 목표값을 계산하여 출력하는 보상 로직부(23)와, 상기 보상 로직부(23)에서 출력된 제어 목표값에 따라 조향 모터의 구동을 제어하는 모터 제어 로직부(24)를 포함한다.
여기서, 상태 판단부(22)와 보상 로직부(23)는 MDPS 기본 로직부(21)와 모터 제어 로직부(24)와 함께 전동식 조향 시스템의 제어기(MDPS ECU)(20)에 포함되는 구성부일 수 있다.
또한, 도 1에서 모터부(25)는 조향 모터(MDPS 모터)와, 상기 조향 모터를 구동하기 위한 인버터를 포함할 수 있고, 인버터는 모터 제어 로직부(24)가 출력하는 제어신호(예를 들면 PWM 신호)에 따라 동작하여 조향 모터를 구동시킨다.
상기 MDPS 기본 로직부(21)는 정보 검출부(10) 내 센서들에 의해 검출된 조향각과 조타토크 등의 운전자 조향 입력 정보와 차속 등의 차량 상태 정보를 이용하여 운전자 조향 휠 조작에 따른 조타 보조 제어값을 산출한다.
상기 모터 제어 로직부(24)는 제어 목표값에 상응하는 전류가 조향 모터에 인가될 수 있도록 조향 모터에 인가되는 전류(모터 전류)를 제어하기 위한 제어신호를 출력하게 된다.
상기 조타 보조 제어값은 어시스트 토크 값이 될 수 있으며, 이 경우 상기 쏠림 보상 제어값은 쏠림 보상 토크가 된다.
상기 제어 목표값은 조향 모터를 제어하기 위한 제어값으로서, 쏠림 보상이 이루어지도록 조향 모터가 출력해야 하는 토크에 상응하는 모터 제어값이 되며, 모터 제어 로직부(24)는 조향 모터의 구동을 제어하기 위해 상기 제어 목표값에 상응하는 전류가 조향 모터에 인가되도록 제어하는 제어신호(제어 명령)을 출력한다.
또는 상기 조타 보조 제어값은 모터 전류 값이 될 수 있으며, 이 경우 상기 쏠림 보상 제어값은 쏠림 보상 전류가 되고, 상기 제어 목표값은 쏠림 보상을 위해 조향 모터에 인가되어야 하는 모터 전류가 된다.
이에 모터 제어 로직부(24)가 제어 목표값에 따라 모터에 인가되는 모터 전류를 제어하고, 결국 차량 쏠림 현상이 방지되도록 하는 모터 출력이 이루어진다.
한편, 본 발명에 따른 제어 장치는 운전자 미조타 상태 및 차량 직진 상태로 차량 감속이 이루어지는 조건에서 차량 쏠림이 발생한 경우 차량 쏠림을 방지하기를 위한 토크를 조향 모터를 통해 발생시킨다.
즉, 운전자가 조향 휠을 조작하지 않고 조향 휠의 위치를 온 센터(on-center) 부근 위치로 유지하고 있는 동안, 차량 감속이 이루어질 때, 도 5에 나타낸 바와 같이, 노면 상태 등으로 인해 차량이 운전자 의지 방향이 아닌 어느 한 방향으로 진행하는 차량 쏠림이 발생한다면, 제어 장치가 조향 모터의 구동을 제어하여 차량 쏠림을 방지하기 위한 토크가 출력될 수 있도록 한다.
이로써 조향 모터가 출력하는 토크에 의해 차량이 직진 상태를 유지할 수 있게 된다.
상기와 같이 조향 모터가 차량 쏠림을 방지하기 위해 출력하는 토크는, 차량이 도 5에 나타낸 바와 같이 원하지 않는 어느 한 방향으로 쏠림 이동을 하게 될 때, 차량이 직진 상태를 유지하도록 차량을 미세하게 강제 조향해주는 힘으로 작용한다.
이때, 차량 쏠림 방지를 위해 조향 모터가 출력하는 토크는 기어박스 등을 통해 타이어에 전달되어 차량이 직진 상태를 유지하도록, 즉 차량 쏠림이 발생하지 않도록 타이어의 방향을 조정해주게 된다.
또한, 본 발명에서 차량 쏠림 방지를 위해 조향 모터가 출력하는 토크는 차량이 쏠리는 방향과는 반대방향으로 차량을 미세하게 조향하도록 작용하는 힘이며, 이러한 조향 모터의 출력 토크에 의해 타이어의 방향이 차량 쏠림 방향과는 반대 방향으로 조정된다.
본 발명에서 운전자 미조타 상태는 운전자가 자신의 조향 의지에 따라 차량을 특정 방향으로 진행시키기 위해 조향 휠을 조작하는 상태는 제외하며, 다만 운전자가 온 센터 부근(미리 설정된 작은 조향각 범위, 예를 들면 2 deg보다 작은 조향각 범위)에서 조향 휠을 무의식적으로 회전시키는 경우까지는 포함할 수 있다.
따라서, 운전자 미조타 상태가 조향각 0 deg, 조타토크 0 Nm를 반드시 의미하는 것은 아니다.
또한, 운전자 미조타 상태에 포함되는 작은 조향각 또는 조타토크 범위에서도 MDPS 기본 로직부가 산출한 조타 보조 제어값에 따라 조향 모터의 어시스트 토크가 발생할 수 있으므로, 이때의 어시스트 토크를 쏠림 보상 토크만큼 보상하는 보상 개념을 적용함이 바람직하다.
즉, 상기 보상 로직부(23)가 MDPS 기본 로직부(21)에서 산출된 조타 보조 제어값을 쏠림 보상 제어값만큼 보상하여 제어 목표값을 산출하고, 모터 제어 로직부(24)가 상기 산출된 제어 목표값에 따라 조향 모터의 구동을 제어하기 위한 제어신호를 출력하도록 하는 것이다.
여기서, 보상 로직부(23)는 조타 보조 제어값에 쏠림 보상 제어값을 합산하는 방식으로 제어 목표값을 산출할 수 있다.
다음으로, 정보 검출부(10)는 차량에서 통상의 조타 보조를 위해 필요한 정보들을 검출 및 수집하기 위한 센서들을 포함할 수 있으며, 이에 더하여 쏠림 보상 제어 로직의 진입 조건을 판단하고 쏠림 보상 제어값을 산출하는데 필요한 정보들을 검출 및 수집하기 위한 요소들을 포함할 수 있다.
보다 상세하게는, 상기 정보 검출부(10)는, 상기 통상의 조향 제어를 위해 필요한 정보를 검출 및 수집하기 위한 센서들로서, 상기 MDPS 기본 로직부(21)에서 조타 보조 제어값을 산출하는데 이용되는 정보를 검출하는 센서들, 즉 운전자 조향 휠 조작에 따른 조향각을 검출하는 조향각 센서(17)와 조타토크를 검출하는 토크 센서(16), 그리고 차속을 검출하는 차속 센서(18)를 포함할 수 있다.
또한, 전술한 바와 같이, 본 발명에 따른 차량 쏠림 보상 제어는 운전자가 조향 휠을 조작하지 않고 있는 미조타 상태 및 차량 직진 상태, 차량 감속 상태, 차량 쏠림이 검출된 상태에서 수행되므로, 상태 판단부(22)가 정보 검출부(10)에 의해 검출된 정보를 이용하여 운전자 미조타 및 차량 직진 상태, 차량 감속, 차량 쏠림 발생에 해당하는 조건을 만족하는지를 판단하게 된다.
이를 위해 정보 검출부(10)는 차량 운전 정보 및 상태 정보를 검출 및 수집하기 위한 것이 될 수 있다.
즉, 본 발명에 따른 제어 장치에서, 상태 판단부(22)가, 상기 정보 검출부(10)에 의해 검출된 차량 운전 정보 및 상태 정보로부터 운전자 미조타 상태 및 차량 직진 상태, 차량 감속 상태, 차량 쏠림 검출 상태임을 판단하면, 쏠림 보상 제어 로직의 진입 조건을 만족하는 것으로 판단하는 것이다.
또한, 상태 판단부(22)는 쏠림 보상 제어 로직의 진입 조건을 만족하는 것으로 판단한 경우 판단 쏠림 보상 제어값을 반영한 모터 제어를 수행하도록 보상 로직부(23)에 요청한다.
실시예에서, 상기 운전자 미조타 상태 및 차량 직진 상태는 운전자가 조향 휠을 어느 한 방향으로 조작하고 있지 않은 상태로서, 조향 휠을 온-센터 부근 위치로 유지하고 있는 상태이면서 조향 휠에 운전자 조타토크가 가해지지 않고 있는 상태이다.
또한, 차량 감속 상태는 운전자가 차량 제동을 위해 브레이크 페달을 밟고 있는 상태이거나 엔진 브레이크가 작동 중인 상태가 될 수 있다.
따라서, 정보 검출부(10)의 센서들로서, 운전자 조타 여부를 판단하기 위하여 운전자 조향 휠 조작에 따른 조향 휠 위치를 나타내는 정보인 조향각을 검출하는 조향각 센서(17)와, 운전자에 의해 조향 휠에 가해지는 조타토크를 검출하는 토크 센서(16)가 이용될 수 있다.
또한, 정보 검출부(10)는 차량 감속 여부를 판단하기 위하여 운전자의 브레이크 조작에 따른 브레이크 페달 위치를 검출하는 브레이크 페달 센서(BPS:Bake pedal Position Sensor)(12)를 포함할 수 있다.
또는 정보 검출부(10)는 차량 감속 여부를 판단하기 위하여 엔진 브레이크 작동을 검출하기 위한 수단, 예를 들어 변속기의 기어단을 검출하는 기어단 검출부(13)와, 엔진회전수(RPM)를 검출하는 엔진회전수 센서(14)를 포함할 수 있다.
또는 정보 검출부(10)는 차량 감속 여부를 판단하기 위하여 브레이크 페달 센서(12), 기어단 검출부(13)와 엔진회전수 센서(14) 모두를 포함할 수 있다.
이로써 차량에서 정보 검출부(10)에 의해 수집되는 차량 운전 정보 및 상태 정보는 조향각 센서(17)에 의해 검출되는 조향각, 토크 센서(16)에 의해 검출되는 조타토크, 브레이크 페달 센서(12)에 의해 검출되는 브레이크 페달 위치(브레이크 페달 조작량), 기어단 검출부(13)에 의해 검출되는 변속기 기어단 정보, 그리고 엔진회전수 센서(14)에 의해 검출되는 엔진회전수 정보를 포함하는 것이 될 수 있다.
이에 더하여 정보 검출부(10)는, 쏠림 보상 제어값을 산출하는데 이용되는 것으로서, 차량 감속도를 검출하기 위한 가속도 센서(11)와, 차량 요레이트를 검출하기 위한 요레이트 센서(15)를 더 포함할 수 있다.
상기 가속도 센서(11)는 차량의 가, 감속 상태에 따른 가속도 및 감속도를 검출하도록 차량에 설치되는 센서이다.
한편, 본 발명에서 정해진 진입 조건을 만족할 경우에만 쏠림 보상 제어 로직으로 진입하며, 전술한 바와 같이 운전자 미조타 상태 및 차량 직진 상태, 차량 감속 상태, 차량 쏠림 검출 상태를 만족하면 쏠림 보상 제어 로직의 진입 조건을 만족하는 것으로 판단한다.
이때, 제어 진입 조건으로는, 현재의 차량 감속도(m/s2)가 설정감속도보다 큰 조건, 브레이크 페달 위치로부터 알 수 있는 페달 조작량이 설정수준보다 많은 조건, 차량 요레이트(deg/s)가 설정값 이상인 조건, 운전자 조타토크가 설정토크보다 작은 조건, 조향각이 설정각보다 작은 조건을 포함할 수 있다.
여기서, 상기 조건 중, 페달 조작량이 설정수준보다 많은 조건 대신, 변속기 기어단이 설정단보다 낮은 저단이거나 기어단 변경 수가 설정단수보다 많은 조건, 및 엔진회전수(RPM)가 설정 RPM보다 낮은 조건을 포함할 수 있다.
또는 제어 진입 조건이 페달 조작량이 설정수준보다 많은 조건, 변속기 기어단이 설정단보다 낮은 저단이거나 기어단 변경 수가 설정단수보다 많은 조건, 엔진회전수(RPM)가 설정 RPM보다 낮은 조건을 모두 포함할 수 있다.
여기서, 상기 차량 감속도는 가속도 센서(11)에 의해 검출되는 차량 상태 정보로서, 차량의 감속도가 크다는 것은 차량 감속 정도가 크다는 것을 의미하고, 차량이 더욱 빠르게 감속되는 것을 의미하는바, 감속도가 클수록 급감속인 것을 의미한다.
따라서, 감속도가 설정감속도보다 크다는 것은 설정감속도보다 더 빠른 차량 감속이 이루어짐을 의미하고, 가속도가 양의 값이고 감속도가 음의 값이라면, 상기 제어 진입 조건에서 차량 감속도와 설정감속도로는 음의 값을 가지는 감속도의 절대값, 즉 양의 값인 절대값이 이용된다.
만약, 제어 진입 조건을 판단함에 있어서, 차량 감속도와 설정감속도로 음의 값이 이용된다면, 상기 감속도 조건은 현재의 차량 감속도가 설정감속도(예, - 10m/s2)보다 작은 조건(큰 감속 정도를 나타내는 조건)으로 대체되어야 함을 통상의 기술자라면 쉽게 이해할 수 있을 것이다.
또한, 페달 조작량은 브레이크 페달 센서(12)에 의해 검출되는 차량 운전 정보로서, 브레이크 페달 스트로크(Brake Pedal Stroke) 또는 브레이크 페달 조작 깊이(Brake Pedal Depth)를 의미한다.
상기 변속기 기어단, 조타토크, 조향각은 각각 기어단 검출부(13), 토크 센서(16), 조향각 센서(17)에 의해 검출되는 차량 운전 정보이고, 차량 요레이트와 엔진회전수는 각각 요레이트 센서(15)와 엔진회전수 센서(14)에 의해 검출되는 차량 상태 정보이다.
하기 표 1은 쏠림 보상 제어 진입 조건과 해제 조건을 예시한 표이다.
Figure 112017038180518-pat00001
표 1에서는 브레이크 페달을 최대로 조작하였을 때의 최대 조작량을 100으로 하여, 현재의 브레이크 페달 위치에 해당하는 페달 조작량을 상기 최대 조작량에 대한 % 비율로 정의하고 있다.
표 1을 참조하면, 상기 설정감속도가 음의 값인 -10으로 설정되어 있고, 이러한 설정감속도를 음의 값으로 구해지는 차량 감속도와 비교하도록 되어 있다.
표 1의 예에서, 현재의 차량 감속도(m/s2)가 설정감속도 -10 m/s2보다 작은 조건(감속도의 절대값이 이용될 경우에는 큰 조건이 됨), 브레이크 페달 위치로부터 알 수 있는 페달 조작량(%)이 설정수준 50%보다 많은 조건, 변속기 기어단이 설정단 3단보다 낮은 저단인 조건, 엔진회전수(RPM)가 설정된 3,000 RPM보다 낮은 저속 조건, 차량 요레이트(deg/s)가 설정값 1 deg/s 이상인 조건, 운전자 조타토크(Nm)가 설정토크 1 Nm보다 작은 조건, 그리고 조향각(deg)이 설정각 2 deg보다 작은 조건을 포함할 수 있다.
상태 판단부(22)가 상기 조건을 판단하여 제어 진입 여부를 결정하는데, 이때 상기 조건을 모두 만족할 경우 제어 진입 조건을 만족하는 것으로 판단하도록 설정될 수 있다.
또한, 표 1을 참조하면, 제어 해제 조건이 함께 예시되어 있는바, 진입과 해제 사이의 잦은 천이가 발생하지 않도록 해제 조건 중 일부 조건에서는 히스테리시스(Hysteresis)를 설정해둘 수 있고, 제어 해제 조건 중 어느 하나라도 만족할 경우 본 발명에 따른 쏠림 보상 제어는 해제된다.
표 1의 수치들은 예시적인 것으로, 본 발명이 이러한 수치에 한정되는 것은 아니며, 수치들은 다양하게 변경 내지 수정될 수 있다.
위에서 조타토크가 설정토크보다 작은 조건인 경우와 조향각이 설정각보다 작은 조건인 경우는, 운전자가 자신의 조향 의지에 따라 차량을 특정 방향으로 진행시키기 위해 조향 휠을 조작하는 상태가 아닌, 운전자 미조타 상태 및 차량 직진 상태를 의미한다.
이와 같이 상태 판단부(22)는 센서에 의해 검출된 조타토크와 조향각으로부터 운전자 미조타 상태 및 차량 직진 상태인지를 판단하게 된다.
또한, 페달 조작량이 설정수준보다 많은 조건은 차량 쏠림이 발생할 수 있는 수준으로 차량 감속이 이루어지고 있음을 의미하며, 기어단이 설정단보다 낮은 저단이거나 기어단 변경 수가 설정단수보다 많고 엔진회전수가 설정 RPM보다 낮은 저 RPM 조건은 엔진브레이크가 작동되고 있음을 의미한다.
이와 같이 상태 판단부(22)는 브레이크 페달 조작량 정보와 변속기 기어단 정보, 엔진회전수 정보에 기초하여 차량이 감속 중임을 판단할 수 있다.
또한, 차량 요레이트가 설정값 이상인 조건은 본 발명의 쏠림 보상 제어 로직에 따라 조향 모터를 이용한 쏠림 보상이 이루어져야 할 정도로 설정수준 이상의 차량 쏠림이 발생함을 의미한다.
이와 같이 상태 판단부(22)는 차량 요레이트 정보로부터 운전자 미조타 상태 및 차량 직진 상태에서 감속 동안의 차량 쏠림이 발생하는지를 판단하게 된다.
다음으로, 보상 로직부(23)는 차량 상태 정보인 차량 감속도와 차량 요레이트, 차속, 그리고 차량 운전 정보인 조타토크에 기초하여 쏠림 보상 제어값을 산출하며, 여기서 쏠림 보상 제어값은 토크 또는 전류 값이 될 수 있다.
이때, 보상 로직부(23)는 저장된 설정 정보를 이용하여 차량 감속도, 요레이트, 차속, 조타토크에 따른 쏠림 보상 제어값을 산출하게 되는데, 여기서 설정 정보는 차량 개발 단계에서 선행 시험 및 평가 과정에서 수집된 데이터를 이용하여 설정될 수 있다.
상기 설정 정보는 차량 가속도에 따른 기본 보상 제어값을 산출하기 위한 제1 설정 정보(23a)와, 차량 요레이트에 따른 제1 게인값을 산출하기 위한 제2 설정 정보(23b)와, 운전자 조타토크에 따른 제2 게인값을 산출하기 위한 제3 설정 정보(23c)와, 차속에 따른 제3 게인값을 산출하기 위한 제4 설정 정보(23d)를 포함할 수 있다.
상기 기본 보상 제어값은 토크 또는 전류 값이 될 수 있고, 보상 로직부(23)는 차량 감속도로부터 구해진 기본 보상 제어값에 제1 게인값과 제2 게인값, 제3 게인값을 곱하여 최종의 쏠림 보상 제어값을 산출할 수 있다.
제1 설정 정보(23a)에서 차량 감속도(양의 값인 감속도 절대값)가 클수록, 즉 차량 감속 정도가 클수록 차량 쏠림 현상(브레이킹 스티어 현상)이 크게 나타나므로 기본 보상 제어값(보상 토크 또는 전류) 또한 점차 큰 값으로 설정됨이 바람직하다.
또한, 제1 게인값은 보상량과 함께 보상 방향을 반영하고 결정하기 위한 값으로, 제2 설정 정보(23b)에서 차량의 좌우 쏠림 방향에 따라 제1 게인값은 음의 값이 되거나 양의 값이 되도록 설정된다.
또한, 차량 쏠림(브레이킹 스티어)의 양이 클수록 차량 요레이트의 절대값은 증가하므로, 요레이트의 절대값이 증가할수록 보상량이 커지도록 제1 게인값의 절대값 또한 점차 크게 설정됨이 바람직하다.
조타토크와 관련해서는 운전자 조타 의지가 없을 경우 보상량이 커지도록 하며, 조타토크가 클 경우 보상량 축소가 이루어지도록 해야 하는바, 제3 설정 정보(23c)에서는 조타토크가 클수록 제2 게인값이 점차 작은 값이 되도록 설정됨이 바람직하다.
또한, 제4 설정 정보(23d)에서는 차속이 클수록 차량 쏠림(브레이킹 스티어) 경향이 증가하므로 제3 게인값 또한 큰 값이 되도록 설정될 수 있고, 이때 안정성을 고려하여 제3 게인값이 일정수준을 넘지 않도록 제한값을 설정해둔다.
상기 제1 내지 제4 설정 정보(23a~23d)는 각각 차량 감속도와 기본 보상 제어값, 차량 요레이트와 제1 게인값, 조타토크와 제2 게인값, 차속과 제3 게인값의 상관 관계를 미리 정의한 데이터가 될 수 있고, 맵 또는 테이블, 선도, 수식(상관식, 관계식)이 될 수 있다.
또한, 상기 제1 게인값, 제2 게인값, 제3 게인값은 1 이하의 값으로 설정될 수 있다.
도 3은 각 설정 정보로서 맵을 이용하는 실시예를 예시하고 있다.
이와 같이 하여, 각 설정 정보를 이용하여 기본 보상 제어값, 제1 게인값, 제2 게인값, 제3 게인값이 구해지면, 이들을 곱한 값으로 쏠림 보상 제어값(토크 또는 전류 값이 될 수 있음)이 결정되고, 이어 보상 로직부(23)에서는 MDPS 기본 로직부(21)에서 출력되는 조타 보조 제어값(토크 또는 전류 값이 될 수 있음)을 쏠림 보상 제어값으로 보상하여 보상된 제어 목표값을 모터 제어 로직부(24)로 출력한다.
이에 모터 제어 로직부(24)가 제어 목표값에 따라 조향 모터의 구동을 제어하고, 이에 조향 모터에서는 차량 쏠림 방지를 위한 토크의 출력이 이루어지게 된다.
도 4는 본 발명에 따른 제어 과정을 나타내는 순서도로서, 상기한 바와 같이 쏠림 보상 제어 진입 조건을 만족하는지를 판단하고(S11), 진입 조건을 만족한 경우 쏠림 보상 제어값을 연산하는 과정(S12), 및 상기 연산된 쏠림 보상 제어값을 이용하여 조타 보조 제어값을 보상하고 보상된 제어 목표값에 따라 제어신호(모터 제어 명령)을 생성하여 조향 모터의 구동을 제어하는 과정(S13)을 수행한다.
또한, 소정의 해제 조건(표 1 참조)을 만족할 경우 쏠림 보상 제어는 종료(해제)된다(S14,S15).
결국, 상기한 본 발명에 따르면, 운전자 미조타 및 차량 직진 상태에서 차량 감속이 이루어지는 동안 노면 상태 등으로 인해 발생할 수 있는 차량 쏠림 현상을 효과적으로 방지할 수 있게 되며, 운전자 편의성 향상 및 차량 조종 안정성 향상을 달성할 수 있게 된다.
이상으로 본 발명의 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만, 본 발명의 권리범위가 이에 한정되는 것은 아니며, 다음의 특허청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당 업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 포함된다.
10 : 정보 검출부 11 : 가속도 센서
12 : 브레이크 페달 센서 13 : 기어단 검출부
14 : 엔진회전수 센서 15 : 요레이트 센서
16 : 토크 센서 17 : 조향각 센서
18 : 차속 센서 20 : 제어기
21 : MDPS 기본 로직부 22 : 상태 판단부
23 : 보상 로직부 23a : 제1 설정 정보
23b : 제2 설정 정보 23c : 제3 설정 정보
23d : 제4 설정 정보 24 : 모터 제어 로직부
25 : 모터부

Claims (17)

  1. 차량에서 조타 보조 및 쏠림 보상 제어에 필요한 정보를 검출하는 정보 검출부;
    상기 정보 검출부에 의해 검출된 정보로부터 조타 보조를 위한 조타 보조 제어값을 산출하는 MDPS 기본 로직부;
    상기 정보 검출부에 의해 검출된 정보에 기초하여 운전자 미조타 및 차량 직진 상태, 차량 감속, 차량 쏠림 발생에 해당하는 조건을 만족하는지를 판단하는 상태 판단부;
    상기 조건 만족 시, 저장된 설정 정보를 이용하여 상기 정보 검출부에 의해 검출된 정보로부터 쏠림 보상 제어값을 산출하고, 상기 조타 보조 제어값과 쏠림 보상 제어값에 기초하여 제어 목표값을 계산하여 출력하는 보상 로직부; 및
    상기 보상 로직부에서 출력된 제어 목표값에 따라 조향 모터의 구동을 제어하는 모터 제어 로직부를 포함하고,
    상기 보상 로직부는 정보 검출부에 의해 검출된 차량 감속도, 차량 요레이트, 운전자 조타토크 및 차속으로부터 설정 정보를 이용하여 쏠림 보상 제어값을 산출하며,
    상기 설정 정보는 차량 감속도에 따른 값으로 기본 보상 제어값이 설정되어 있는 제1 설정 정보, 차량 요레이트에 따른 값으로 제1 게인값이 설정되어 있는 제2 설정 정보, 운전자 조타토크에 따른 값으로 제2 게인값이 설정되어 있는 제3 설정 정보, 및 차속에 따른 값으로 제3 게인값이 설정되어 있는 제4 설정 정보를 포함하고,
    상기 보상 로직부는 상기 기본 보상 제어값과 제1 게인값, 제2 게인값, 제3 게인값을 곱한 값으로 쏠림 보상 제어값을 계산하는 것을 특징으로 하는 전동식 조향 시스템의 제어 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 정보 검출부는,
    차량 감속도를 검출하는 가속도 센서;
    브레이크 페달 조작량을 검출하기 위한 브레이크 페달 센서;
    차량 요레이트를 검출하는 요레이트 센서;
    조향각을 검출하는 조향각 센서; 및
    운전자 조타토크를 검출하는 토크 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 조향 시스템의 제어 장치.
  3. 청구항 2에 있어서,
    상기 상태 판단부는,
    상기 검출된 차량 감속도가 설정감속도보다 큰 조건, 상기 검출된 브레이크 페달 조작량이 설정수준보다 많은 조건, 상기 검출된 차량 요레이트가 설정값 이상인 조건, 상기 검출된 운전자 조타토크가 설정토크보다 작은 조건, 및 상기 검출된 조향각이 설정각보다 작은 조건을 모두 만족하는 경우,
    운전자 미조타 및 차량 직진 상태, 차량 감속, 차량 쏠림 발생에 해당하는 조건을 만족하는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 전동식 조향 시스템의 제어 장치.
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 정보 검출부는,
    차량 감속도를 검출하는 가속도 센서;
    변속기의 기어단을 검출하는 기어단 검출부;
    엔진회전수를 검출하는 엔진회전수 센서;
    차량 요레이트를 검출하는 요레이트 센서;
    조향각을 검출하는 조향각 센서; 및
    운전자 조타토크를 검출하는 토크 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 조향 시스템의 제어 장치.
  5. 청구항 4에 있어서,
    상기 상태 판단부는,
    상기 검출된 차량 감속도가 설정감속도보다 큰 조건, 상기 검출된 변속기 기어단이 설정단보다 낮은 저단이거나 기어단 변경 수가 설정단수보다 많은 조건, 상기 검출된 엔진회전수가 설정 RPM보다 낮은 조건, 상기 검출된 차량 요레이트가 설정값 이상인 조건, 상기 검출된 운전자 조타토크가 설정토크보다 작은 조건, 및 상기 검출된 조향각이 설정각보다 작은 조건을 모두 만족하는 경우,
    운전자 미조타 및 차량 직진 상태, 차량 감속, 차량 쏠림 발생에 해당하는 조건을 만족하는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 전동식 조향 시스템의 제어 장치.
  6. 청구항 2 또는 청구항 4에 있어서,
    상기 정보 검출부는 차속을 검출하는 차속 센서를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 조향 시스템의 제어 장치.
  7. 삭제
  8. 삭제
  9. 청구항 1에 있어서,
    상기 제1 설정 정보에는 차량 감속도가 클수록 기본 보상 제어값이 더 큰 값으로 설정되고,
    상기 제2 설정 정보에는 차량 요레이트의 절대값이 클수록 제1 게인값의 절대값이 더 큰 값으로 설정되며,
    상기 제3 설정 정보에는 운전자 조타토크가 클수록 제2 게인값이 더 작은 값으로 설정되고,
    상기 제4 설정 정보에는 차속이 클수록 제3 게인값이 더 큰 값으로 설정된 것을 특징으로 하는 전동식 조향 시스템의 제어 장치.
  10. 차량에서 정보 검출부에 의해 조타 보조 및 쏠림 보상 제어에 필요한 정보가 검출되는 단계;
    상기 정보 검출부에 의해 검출된 정보로부터 제어기에서 조타 보조를 위한 조타 보조 제어값이 산출되는 단계;
    상기 정보 검출부에 의해 검출된 정보에 기초하여 상기 제어기가 운전자 미조타 및 차량 직진 상태, 차량 감속, 차량 쏠림 발생에 해당하는 조건을 만족하는지를 판단하는 단계;
    상기 조건 만족 시, 상기 제어기가, 저장된 설정 정보를 이용하여 상기 정보 검출부에 의해 검출된 정보로부터 쏠림 보상 제어값을 산출하고, 상기 산출된 조타 보조 제어값과 쏠림 보상 제어값에 기초하여 제어 목표값을 산출하는 단계; 및
    상기 제어기가 상기 산출된 제어 목표값에 따라 조향 모터의 구동을 제어하는 단계를 포함하고,
    상기 정보 검출부에 의해 검출된 정보로서 상기 쏠림 보상 제어값을 산출하기 위한 정보는 차량 감속도, 차량 요레이트, 운전자 조타토크 및 차속을 포함하며,
    상기 쏠림 보상 제어값을 산출하는데 이용되는 설정 정보는 차량 감속도에 따른 값으로 기본 보상 제어값이 설정되어 있는 제1 설정 정보, 차량 요레이트에 따른 값으로 제1 게인값이 설정되어 있는 제2 설정 정보, 운전자 조타토크에 따른 값으로 제2 게인값이 설정되어 있는 제3 설정 정보, 및 차속에 따른 값으로 제3 게인값이 설정되어 있는 제4 설정 정보를 포함하고,
    상기 제어기는 상기 기본 보상 제어값과 제1 게인값, 제2 게인값, 제3 게인값을 곱한 값으로 쏠림 보상 제어값을 계산하는 것을 특징으로 하는 전동식 조향 시스템의 제어 방법.
  11. 청구항 10에 있어서,
    상기 운전자 미조타 및 차량 직진 상태, 차량 감속, 차량 쏠림 발생에 해당하는 조건을 만족하는지를 판단하기 위한 정보는,
    차량 감속도, 브레이크 페달 조작량, 차량 요레이트, 조향각 및 운전자 조타토크를 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 조향 시스템의 제어 방법.
  12. 청구항 11에 있어서,
    상기 제어기는,
    상기 차량 감속도가 설정감속도보다 큰 조건, 상기 브레이크 페달 조작량이 설정수준보다 많은 조건, 상기 차량 요레이트가 설정값 이상인 조건, 상기 운전자 조타토크가 설정토크보다 작은 조건, 및 상기 조향각이 설정각보다 작은 조건을 모두 만족하는 경우,
    운전자 미조타 및 차량 직진 상태, 차량 감속, 차량 쏠림 발생에 해당하는 조건을 만족하는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 전동식 조향 시스템의 제어 방법.
  13. 청구항 10에 있어서,
    상기 운전자 미조타 및 차량 직진 상태, 차량 감속, 차량 쏠림 발생에 해당하는 조건을 만족하는지를 판단하기 위한 정보는,
    차량 감속도, 변속기 기어단, 엔진회전수, 차량 요레이트, 조향각 및 운전자 조타토크를 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 조향 시스템의 제어 방법.
  14. 청구항 13에 있어서,
    상기 제어기는,
    상기 차량 감속도가 설정감속도보다 큰 조건, 상기 변속기 기어단이 설정단보다 낮은 저단이거나 기어단 변경 수가 설정단수보다 많은 조건, 상기 엔진회전수가 설정 RPM보다 낮은 조건, 상기 차량 요레이트가 설정값 이상인 조건, 상기 운전자 조타토크가 설정토크보다 작은 조건, 및 상기 조향각이 설정각보다 작은 조건을 모두 만족하는 경우,
    운전자 미조타 및 차량 직진 상태, 차량 감속, 차량 쏠림 발생에 해당하는 조건을 만족하는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 전동식 조향 시스템의 제어 방법.
  15. 삭제
  16. 삭제
  17. 청구항 10에 있어서,
    상기 제1 설정 정보에는 차량 감속도가 클수록 기본 보상 제어값이 큰 값으로 설정되고,
    상기 제2 설정 정보에는 차량 요레이트의 절대값이 클수록 제1 게인값의 절대값이 큰 값으로 설정되며,
    상기 제3 설정 정보에는 운전자 조타토크가 클수록 제2 게인값이 작은 값으로 설정되고,
    상기 제4 설정 정보에는 차속이 클수록 제3 게인값이 큰 값으로 설정된 것을 특징으로 하는 전동식 조향 시스템의 제어 방법.
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