KR102262157B1 - Manufacturing method of soft sensor - Google Patents
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Abstract
본 발명은 베이스 기재 상에 제1 신축성 층을 형성하는 단계, 상기 제1 신축성 층 상에 소정의 전도성 액체 금속을 기 설정된 패턴으로 프린팅하여 센서부 및 전선부를 형성하는 단계, 상기 전선부의 일 측에 상기 전선부와 일정 정도 이격되도록 전극 기판을 배치하는 단계, 상기 제1 신축성 층 상에 소정의 전도성 액체 금속을 프린팅하여 상기 전극 기판과 상기 전선부를 연결하는 연결 전극을 형성하는 단계 및 상기 제1 신축성 층 상에 제2 신축성 층을 형성하는 단계;를 포함하고, 상기 연결 전극을 형성하는 단계는, 상기 전도성 액체 금속이 상기 전선부의 일 단부를 덮도록, 상기 전선부의 일 단부로부터 상기 전극 기판 쪽으로 상기 노즐이 이동하면서 상기 전도성 액체 금속을 프린팅하는 단계, 상기 노즐이 상기 전극 기판에 인접한 위치에 다다르면, 상기 노즐이 상기 베이스 기재에 수직 방향으로 이동하면서 상기 전도성 액체 금속으로 이루어진 기둥을 형성하는 단계, 상기 노즐이 상기 전극 기판 쪽으로 이동하여, 상기 기둥을 상기 전극 기판 쪽으로 넘어뜨려서 상기 기둥이 상기 전극 기판의 일 단부를 덮는 단계 및 상기 전도성 액체 금속이 상기 노즐로부터 분리되는 단계를 포함하는 소프트 센서의 제조 방법을 제공한다.The present invention relates to the steps of forming a first stretchable layer on a base substrate, printing a predetermined conductive liquid metal in a preset pattern on the first stretchable layer to form a sensor part and an electric wire part, on one side of the electric wire part disposing an electrode substrate to be spaced apart from the electric wire part to a certain degree; forming a connection electrode connecting the electrode substrate and the electric wire part by printing a predetermined conductive liquid metal on the first stretchable layer; forming a second stretchable layer on the layer, wherein the forming of the connection electrode includes the conductive liquid metal covering one end of the electric wire from one end of the electric wire toward the electrode substrate. printing the conductive liquid metal while a nozzle is moved; when the nozzle reaches a position adjacent to the electrode substrate, the nozzle moves in a direction perpendicular to the base substrate to form a column made of the conductive liquid metal; A method for manufacturing a soft sensor, comprising: moving a nozzle toward the electrode substrate, knocking down the pillar toward the electrode substrate, so that the pillar covers one end of the electrode substrate; and separating the conductive liquid metal from the nozzle provides
Description
본 발명은 소프트 센서의 제조 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a method for manufacturing a soft sensor.
최근에는 손에 착용하여, 가상 현실에서 가상의 물체에서 발생하는 힘을 손가락에 전달하여 가상 물체와 상호작용하기 위한 손 착용형 장치에 대한 관심이 대두되고 있다.Recently, interest in a hand-worn device for interacting with a virtual object by transmitting a force generated from a virtual object in virtual reality to a finger by wearing it on a hand is emerging.
따라서, 손의 움직임에 대해 분석이 선행되어야 하며, 착용이 간편하면서도 손의 움직임을 보다 정확하게 측정할 수 있는 연구가 수행되어야 한다.Therefore, analysis of hand movement should be preceded, and research that can measure hand movement more accurately while being easy to wear should be conducted.
한편, 소프트 센서는 신축성과 유연성을 갖는 소재에 전도성 물질로 형성된 전극을 구성하여, 신축성과 유연성을 가지며 변위나 힘 등을 측정할 수 있는 센서이다. 최근에는 웨어러블 장비 등 적용 분야가 확대되면서 유연하고 신축성 있는 소프트 센서에 대한 요구가 증대되고 있다.On the other hand, a soft sensor is a sensor that has elasticity and flexibility by configuring an electrode formed of a conductive material on a material having elasticity and flexibility, and can measure displacement or force. Recently, as application fields such as wearable equipment have been expanded, the demand for flexible and flexible soft sensors is increasing.
본 발명은 제조가 용이하며 성능이 향상된 소프트 센서의 제조 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다. An object of the present invention is to provide a method for manufacturing a soft sensor that is easy to manufacture and has improved performance.
본 발명은 서로 마주보는 제1 신축성 층 및 제2 신축성 층을 포함하는 신축성 시트, 상기 제1 신축성 층 및 제2 신축성 층 사이에 소정의 전도성 액체 금속이 프린팅되어 형성되는 하나 이상의 센서부, 상기 센서부로부터 연장되어 형성되며 상기 센서부와 전기적으로 연결되는 전선부, 상기 전선부의 일측에 상기 전선부와 일정 정도 이격되어 형성되는 전극 기판 및 상기 전선부와 상기 전극 기판 사이에 소정의 전도성 액체 금속이 프린팅되어 형성되는 연결 전극을 포함하는 손 착용형 장치를 제공한다.
또한, 본 발명은 베이스 기재 상에 제1 신축성 층을 형성하는 단계, 상기 제1 신축성 층 상에 소정의 전도성 액체 금속을 기 설정된 패턴으로 프린팅하여 센서부 및 전선부를 형성하는 단계, 상기 전선부의 일 측에 상기 전선부와 일정 정도 이격되도록 전극 기판을 배치하는 단계, 상기 제1 신축성 층 상에 소정의 전도성 액체 금속을 프린팅하여 상기 전극 기판과 상기 전선부를 연결하는 연결 전극을 형성하는 단계 및 상기 제1 신축성 층 상에 제2 신축성 층을 형성하는 단계를 포함하고, 상기 연결 전극을 형성하는 단계는, 상기 노즐이 제1 방향으로 일정 정도 이동하면서 상기 전선부의 일 단부로부터 상기 전도성 액체 금속을 프린팅하는 단계, 상기 노즐이 제2 방향으로 일정 정도 이동하면서, 상기 전도성 액체 금속을 제2 방향으로 세우는 단계, 상기 노즐이 상기 전극 기판 쪽으로 이동하여, 상기 노즐과 연결된 상기 전도성 액체 금속이 상기 전극 기판 상에 안착하면서 상기 전도성 액체 금속이 상기 전극 기판의 일 단부와 전기적으로 접촉하는 단계, 상기 전도성 액체 금속이 상기 노즐로부터 분리되는 단계를 포함하는 손 착용형 장치의 제조 방법을 제공한다.
또한, 본 발명은 베이스 기재 상에 제1 신축성 층을 형성하는 단계, 상기 제1 신축성 층 상에 소정의 전도성 액체 금속을 기 설정된 패턴으로 프린팅하여 센서부 및 전선부를 형성하는 단계, 상기 전선부의 일 측에 상기 전선부와 일정 정도 이격되도록 전극 기판을 배치하는 단계, 상기 제1 신축성 층 상에 소정의 전도성 액체 금속을 프린팅하여 상기 전극 기판과 상기 전선부를 연결하는 연결 전극을 형성하는 단계 및 상기 제1 신축성 층 상에 제2 신축성 층을 형성하는 단계;를 포함하고, 상기 연결 전극을 형성하는 단계는, 상기 전도성 액체 금속이 상기 전선부의 일 단부를 덮도록, 상기 전선부의 일 단부로부터 상기 전극 기판 쪽으로 상기 노즐이 이동하면서 상기 전도성 액체 금속을 프린팅하는 단계, 상기 노즐이 상기 전극 기판에 인접한 위치에 다다르면, 상기 노즐이 상기 베이스 기재에 수직 방향으로 이동하면서 상기 전도성 액체 금속으로 이루어진 기둥을 형성하는 단계, 상기 노즐이 상기 전극 기판 쪽으로 이동하여, 상기 기둥을 상기 전극 기판 쪽으로 넘어뜨려서 상기 기둥이 상기 전극 기판의 일 단부를 덮는 단계 및 상기 전도성 액체 금속이 상기 노즐로부터 분리되는 단계를 포함하는 소프트 센서의 제조 방법을 제공한다. The present invention relates to an elastic sheet including a first elastic layer and a second elastic layer facing each other, at least one sensor unit formed by printing a predetermined conductive liquid metal between the first elastic layer and the second elastic layer, and the sensor; A wire portion extending from the portion and electrically connected to the sensor portion, an electrode substrate formed to be spaced apart from the wire portion to a certain extent on one side of the wire portion, and a predetermined conductive liquid metal between the wire portion and the electrode substrate. Provided is a hand-worn device including a connection electrode formed by printing.
In addition, the present invention comprises the steps of: forming a first stretchable layer on a base substrate; printing a predetermined conductive liquid metal on the first stretchable layer in a preset pattern to form a sensor part and an electric wire part; disposing an electrode substrate on the side to be spaced apart from the electric wire portion to a certain extent, printing a predetermined conductive liquid metal on the first stretchable layer to form a connection electrode connecting the electrode substrate and the electric wire portion, and the first and forming a second stretchable layer on the first stretchable layer, wherein the forming of the connection electrode includes printing the conductive liquid metal from one end of the electric wire while the nozzle moves to a certain extent in the first direction. Step, while the nozzle is moved in a second direction to a certain extent, standing the conductive liquid metal in a second direction, the nozzle is moved toward the electrode substrate, so that the conductive liquid metal connected to the nozzle is on the electrode substrate It provides a method of manufacturing a hand-worn device comprising the steps of electrically contacting the conductive liquid metal with one end of the electrode substrate while seated, and separating the conductive liquid metal from the nozzle.
In addition, the present invention comprises the steps of: forming a first stretchable layer on a base substrate; printing a predetermined conductive liquid metal on the first stretchable layer in a preset pattern to form a sensor part and an electric wire part; disposing an electrode substrate on the side to be spaced apart from the electric wire portion to a certain extent, printing a predetermined conductive liquid metal on the first stretchable layer to form a connection electrode connecting the electrode substrate and the electric wire portion, and the first and forming a second stretchable layer on the first stretchable layer, wherein the forming of the connection electrode includes the electrode substrate from one end of the electric wire so that the conductive liquid metal covers one end of the electric wire. printing the conductive liquid metal while moving the nozzle toward the side; when the nozzle reaches a position adjacent to the electrode substrate, the nozzle moves in a direction perpendicular to the base substrate to form a column made of the conductive liquid metal , moving the nozzle toward the electrode substrate, knocking down the pillar toward the electrode substrate so that the pillar covers one end of the electrode substrate, and separating the conductive liquid metal from the nozzle. A manufacturing method is provided.
본 발명의 소프트 센서의 제조 방법에 의해 손 착용형 장치의 제조가 용이해지고 성능이 향상되는 효과를 얻을 수 있다.By the manufacturing method of the soft sensor of the present invention, it is possible to obtain an effect of facilitating the manufacture of a hand-worn device and improving performance.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 소프트 센서를 나타내는 사시도이다.
도 2는 도 1의 소프트 센서의 손가락 관절 변화에 따른 신호 라인의 길이 변화를 보여주는 모식도이다.
도 3은 도 1의 소프트 센서를 구비하는 손 착용형 장치를 나타내는 평면도이다.
도 4는 도 3의 손 착용형 장치를 손에 착용한 모습을 나타내는 사시도이다.
도 5는 도 1의 소프트 센서를 구비하는 손 착용형 장치의 제작 방법을 나타내는 도면이다.
도 6은 본 발명의 다른 일 실시예에 따른 손 착용형 장치를 나타내는 평면도이다.
도 7은 도 6의 손 착용형 장치를 손에 착용한 모습을 나타내는 사시도이다.1 is a perspective view illustrating a soft sensor according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a schematic diagram showing a change in the length of a signal line according to a change in the finger joint of the soft sensor of FIG. 1 .
FIG. 3 is a plan view illustrating the hand-worn device having the soft sensor of FIG. 1 .
4 is a perspective view illustrating a state in which the hand wearable device of FIG. 3 is worn on a hand.
5 is a diagram illustrating a method of manufacturing a hand-worn device having the soft sensor of FIG. 1 .
6 is a plan view illustrating a hand-worn device according to another embodiment of the present invention.
7 is a perspective view illustrating a state in which the hand wearable device of FIG. 6 is worn on a hand.
본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 이에 대해 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.Since the present invention can apply various transformations and can have various embodiments, specific embodiments are illustrated in the drawings and described in detail. However, this is not intended to limit the present invention to specific embodiments, and it should be understood to include all modifications, equivalents and substitutes included in the spirit and scope of the present invention. In describing the present invention, if it is determined that a detailed description of a related known technology may obscure the gist of the present invention, the detailed description thereof will be omitted.
제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. Terms such as first, second, etc. may be used to describe various elements, but the elements should not be limited by the terms. The above terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another.
본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.The terms used in the present application are only used to describe specific embodiments, and are not intended to limit the present invention. The singular expression includes the plural expression unless the context clearly dictates otherwise. In the present application, terms such as “comprise” or “have” are intended to designate that a feature, number, step, operation, component, part, or combination thereof described in the specification exists, but one or more other features It should be understood that this does not preclude the existence or addition of numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof.
이하, 본 발명의 실시예를 첨부한 도면들을 참조하여 상세히 설명하기로 하며, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, and in the description with reference to the accompanying drawings, the same or corresponding components are given the same reference numerals, and the overlapping description thereof will be omitted. do it with
또한, 본 발명의 다양한 실시예들을 설명함에 있어, 각 실시예가 독립적으로 해석되거나 실시되어야 하는 것은 아니며, 각 실시예에서 설명되는 기술적 사상들이 개별적으로 설명되는 다른 실시예에 조합되어 해석되거나 실시될 수 있는 것으로 이해되어야 한다.In addition, in describing various embodiments of the present invention, each embodiment does not have to be interpreted or practiced independently, and the technical ideas described in each embodiment may be interpreted or implemented in combination with other embodiments described individually. It should be understood that there is
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 대해 설명하면, 다음과 같다. Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 소프트 센서를 나타내는 사시도이다. 1 is a perspective view illustrating a soft sensor according to an embodiment of the present invention.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 소프트 센서(100)는, 신축성 시트(110), 센서부(120), 전선부(140)를 포함할 수 있다. Referring to FIG. 1 , the
여기서, 본 발명의 일 실시예의 소프트 센서는 가상현실 또는 공존현실이나 재활 분야에서 관절의 각도를 측정하는데 사용될 수 있으며, 특히 손가락 관절의 각도를 측정하여 가상현실 기기 등에 데이터를 입력하는 수단으로 사용할 수 있다.Here, the soft sensor of an embodiment of the present invention can be used to measure the angle of a joint in virtual reality or coexistence reality or rehabilitation field, and in particular, it can be used as a means for inputting data to a virtual reality device by measuring the angle of a finger joint. have.
상세히, 신축성 시트(110)는, 제1 신축성 층(111)과 제2 신축성 층(112)을 포함한다. 제1 신축성 층(111)과 제2 신축성 층(112)은 별도로 형성되며, 상하방향으로 적층된 구조일 수 있다. 여기서, 신축성 시트(110)는 제1 신축성 층(111)과 제2 신축성 층(112)의 두 개의 층을 포함하는 것으로 도시되어 있지만, 본 발명의 사상은 이에 제한되지 아니하며, 필요에 따라 신축성 시트(110)는 다양한 재질의 두 개 이상의 층으로 형성될 수도 있다. 이에 대해서는 뒤에서 보다 상세히 설명하도록 한다. In detail, the
제1 신축성 층(111)은 제1 신축성 소재를 도포하여 형성된 층이다. 제1 신축성 소재는, 신축성과 유연성을 갖는 비전도성 물질일 수 있다. 여기서는 제1 신축성 소재는 실리콘을 사용하는 것으로 예를 들어 설명하나, 본 발명의 사상은 이에 제한되지 아니한다. 이와 같은 제1 신축성 층(111)은 베이스 기재(도 5a의 101 참조) 위에 제1 신축성 소재를 스핀 코팅, 실리콘 코팅(squeegeeing), 압축 성형 또는 프린팅 등의 다양한 방법으로 도포하여 형성될 수 있다. The first
제2 신축성 층(112)은 제2 신축성 소재를 도포하여 형성된 층이다. 제2 신축성 소재는, 신축성과 유연성을 갖는 비전도성 물질일 수 있다. 제2 신축성 소재는, 센서부(120)를 형성하는 전도성 액체 금속(도 5b의 121 참조)보다 표면 장력이 작은 물질이 사용될 수 있다. 본 실시예에서는, 제2 신축성 소재로 실리콘을 사용하여, 제1 신축성 소재와 제2 신축성 소재가 동일한 소재인 것으로 예를 들어 설명하나, 본 발명의 사상이 이에 제한되지는 아니한다. 여기서, 제1 신축성 소재와 제2 신축성 소재는 동일한 실리콘을 사용할 경우, 실리콘이 단일(monolithic)의 시트로 형성될 수도 있다. 다만, 본 발명의 사상은 이에 한정되지 않고, 제2 신축성 소재가 전도성 액체 금속(121)보다 표면 장력이 작으면서 신축성과 유연성을 갖는 소재라면 어느 것이나 사용할 수 있다. 이와 같은 제2 신축성 층(112)은 제1 신축성 층(111)(및 그 위의 센서부(120)) 위에 제2 신축성 소재를, 스핀 코팅, 실리콘 코팅(squeegeeing), 압축 성형 또는 프린팅 등의 다양한 방법으로 도포하여 형성될 수 있다. The second
센서부(120)는 제1 신축성 층(111)과 제2 신축성 층(112) 사이에 형성될 수 있다. 여기서 센서부(120)는 제1 신축성 층(111) 위에 전도성 액체 금속(도 5b의 121 참조)을 이용하여 미리 설정된 패턴으로 형성될 수 있다. 이와 같은 센서부(120)는 3D 프린팅, 노즐 프린팅, 잉크젯 프린팅, 롤투롤 프린팅 등 다양한 방법을 이용하여 형성될 수 있다. The
센서부(120)는 소정의 전도성 물질로 형성될 수 있으며, 도포 가능한 액체 혹은 고체 형태의 전도성 물질로 형성될 수 있다. 일 예로, 센서부(120)는 상온에서 액체 상태를 유지하며 전도성을 갖는 전도성 액체 금속으로 형성될 수도 있다. 여기서 전도성 액체 금속은, EGaIn(Eutetic Gallium-Indium)을 사용하는 것으로 예를 들어 설명한다.The
EGain은 공정 갈륨 인듐 복합체라고도 한다. 상기 EGaIn은, 갈륨(Ga) 75.5wt%와 인듐(In) 24.5wt%을 포함할 수 있다. 상기 EGaIn는 약 15.7℃에서 녹아서 상온에서는 액체 상태를 유지할 수 있다. 또한, 상기 EGaIn은 3.4 x 104S/cm 수준의 전도성을 가져 전도성이 매우 높고, 점도가 낮아 잘 흐르며, 표면의 산화막으로 인해 높은 표면장력을 갖는다. 상기 EGaIn는 표면장력이 높기 때문에, 원하는 패턴으로 3D 프린팅시 형태를 유지하는 장점이 있어 마이크로 채널을 형성하는 것이 용이하다. 또한, 별도의 화학적 처리 없이도 CNC 설비에 결합된 주사기를 통해 주사하여 원하는 패턴으로 직접 프린팅하는 것이 가능하다.EGain is also called eutectic gallium indium composite. The EGaIn may include 75.5 wt% of gallium (Ga) and 24.5 wt% of indium (In). The EGaIn may be melted at about 15.7° C. to maintain a liquid state at room temperature. In addition, the EGaIn has a conductivity of 3.4 x 10 4 S/cm, so the conductivity is very high, the viscosity is low, and it flows well, and has a high surface tension due to the oxide film on the surface. Since the EGaIn has a high surface tension, it is easy to form a microchannel because it has the advantage of maintaining a shape during 3D printing in a desired pattern. In addition, it is possible to directly print a desired pattern by injecting through a syringe coupled to a CNC facility without a separate chemical treatment.
이와 같이 센서부(120)가 전도성 액체 금속으로 형성됨으로써 충분한 신축성을 가질 수 있다.As described above, since the
한편, 소프트 센서의 위치는 손 착용형 장치의 표면 중 각 손가락의 관절 부위 및 엄지와 검지 사이에 구비될 수 있고, 엄지와 검지 사이에 구비되는 소프트 센서는 엄지의 내전 및 외전의 움직임을 감지하기 위한 것일 수 있다.On the other hand, the position of the soft sensor may be provided between the thumb and the index finger and the joint portion of each finger among the surfaces of the hand wearable device, and the soft sensor provided between the thumb and index finger is used to detect the movement of adduction and abduction of the thumb it may be for
또한, 각 손가락의 관절 부위에 구비되는 소프트 센서는 굴곡 및 신전 움직임을 측정하는 센서와, 내전 및 외전의 움직임을 측정하는 센서가 함께 구비될 수 있다. In addition, the soft sensor provided at the joint portion of each finger may be provided with a sensor for measuring flexion and extension movements and a sensor for measuring adduction and abduction movements.
또는, 각 손가락의 관절 부위에 구비되는 소프트 센서는 굴곡 및 신전 움직임을 측정하는 센서와, 내전 및 외전의 움직임을 측정하는 센서가 각각 별도로 구비될 수도 있다. 이때, 굴곡 및 신전 움직임을 측정하는 센서는, 손가락들의 길이방향으로 길게 형성되어, 손가락들의 굴곡과 신전을 측정하는 센서 역할을 할 수 있다. 한편, 내전 및 외전의 움직임을 측정하는 센서는 손가락들의 길이방향에 수직하거나 손가락들의 내,외전 방향으로 길게 형성되어, 손가락들의 내전과 외전을 측정하는 센서 역할을 할 수 있다. 여기서, 굴곡 및 신전 움직임을 측정하는 센서와 내전 및 외전의 움직임을 측정하는 센서는, 손가락들의 움직임에 따라 길이, 높이 및 폭이 변화하여 저항이 변화하게 되므로, 저항의 변화를 측정하여 손가락의 움직임을 측정할 수 있다. 이에 대해서는 도 2 및 도 3에서 더욱 상세히 설명하도록 한다. Alternatively, the soft sensor provided at the joint portion of each finger may include a sensor for measuring flexion and extension movements and a sensor for measuring adduction and abduction movements, respectively. At this time, the sensor for measuring the flexion and extension movement is formed to be long in the longitudinal direction of the fingers, and may serve as a sensor for measuring the flexion and extension of the fingers. On the other hand, the sensor for measuring the movement of adduction and abduction is formed perpendicular to the longitudinal direction of the fingers or elongated in the inward and abduction directions of the fingers, and may serve as a sensor for measuring the adduction and abduction of the fingers. Here, the sensor for measuring flexion and extension movements and the sensor for measuring adduction and abduction movements change the length, height, and width according to the movement of the fingers, so that the resistance changes. can be measured. This will be described in more detail with reference to FIGS. 2 and 3 .
전선부(140)는 센서부(120)와 전기적으로 연결되며, 센서부(120)에서 전달되는 전기적 신호를 후술할 전극 기판(도 3의 240 참조)으로 전달하는 역할을 수행할 수 있다. 이와 같은 전선부(140)는 3D 프린터 등을 이용하여 제1 신축성 층(111) 또는 베이스 기재(도 5a의 101 참조) 위에 전도성 액체 금속을 프린팅하여 형성될 수 있다. The
이하에서는 본 발명의 실시예에 따른 소프트 센서의 작동 원리에 대해 보다 상세히 설명한다. Hereinafter, the operating principle of the soft sensor according to an embodiment of the present invention will be described in more detail.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 소프트 센서의 손가락 관절 각도 변화에 따른 센서부(120)의 길이 변화를 보여주는 모식도이다. 2 is a schematic diagram showing a change in the length of the
도 2를 참조하면, 본 실시예의 소프트 센서의 원리는 다음과 같다.Referring to FIG. 2 , the principle of the soft sensor of this embodiment is as follows.
일반적으로 소프트 센서의 마이크로 채널 양단 저항을 R(Resistance of conductive metal), 채널 내부 전도성 물질의 비저항을 ρ(electrical resistivity [Ω*m]), 채널 부피를 V(channel volume [m3]), 채널 단면적을 A(channel area [m2]), 채널 길이를 l(channel length [m]), 변형율을 ε 이라고 할 때, 높은 신축성을 가지는 소재 내부 마이크로 채널이 비압축성 물질로 채워져 있는 경우 마이크로 채널의 총 부피 V는 일정하게 유지되며 하기 수학식 1로 표현된다.In general, the resistance of both ends of the microchannel of the soft sensor is R(Resistance of conductive metal), the resistivity of the conductive material inside the channel is ρ(electrical resistivity [Ω*m]), the channel volume is V(channel volume [m 3 ]), and the channel Assuming that the cross-sectional area is A(channel area [m 2 ]), the channel length is l(channel length [m]), and the strain is ε, if the microchannel inside the material with high elasticity is filled with an incompressible material, the total number of microchannels is The volume V is kept constant and is expressed by Equation 1 below.
이때, 채널은 전도성 금속의 전자가 통과하는 경로로 볼 수 있으며, 전도성 금속의 외형이 변화하면 상기 채널의 길이, 높이, 폭 등이 변화할 수 있고 저항 역시 변화하게 된다.At this time, the channel can be viewed as a path through which electrons of the conductive metal pass, and when the outer shape of the conductive metal changes, the length, height, width, etc. of the channel can change, and the resistance also changes.
여기서, 채널 길이 l은 하기 수학식 2로 표현되고, 채널 단면적 A는 수학식 3으로 표현된다. Here, the channel length l is expressed by Equation 2 below, and the channel cross-sectional area A is expressed by Equation 3 below.
한편, 전도성 금속의 저항은 하기 수학식 4로 표현된다.On the other hand, the resistance of the conductive metal is expressed by the following Equation (4).
그리고, 현재의 저항(R)은 초기 저항(R0)과 변형율 ε에 의해 하기의 수학식 5로 표현될 수 있다.And, the current resistance (R) may be expressed by the following Equation (5 ) by the initial resistance (R 0 ) and the strain ε.
도 2를 참조하면, 손가락 관절에서 관절의 각도 변화(Δθ)와 반지름(r) 및 채널의 길이 변화(ΔL)은 다음의 수학식 6로 표현된다.Referring to FIG. 2 , the angle change (Δθ), the radius (r), and the length change (ΔL) of the joint in the finger joint are expressed by the following Equation (6).
상기 수학식 6을 이항하면 하기 수학식 7이 도출된다.By transposing Equation 6 above, Equation 7 below is derived.
이때, r은 상수이기 때문에 채널의 길이 변화(ΔL)를 통하여 손가락 관절의 각도 변화(Δθ)를 계산할 수 있다. In this case, since r is a constant, the angle change (Δθ) of the finger joint can be calculated through the change in the length of the channel (ΔL).
여기서, 소프트 센서의 저항 변화를 측정하기 위해 적절히 형성된 증폭기가 사용될 수 있으며, 증폭기의 성질에 따라 증폭기 출력으로 측정된 전압의 변화(ΔV)로부터 소프트 센서의 저항 변화(ΔR)를 계산할 수 있다.Here, an appropriately formed amplifier may be used to measure the change in resistance of the soft sensor, and the change in resistance (ΔR) of the soft sensor may be calculated from the change in voltage (ΔV) measured at the output of the amplifier according to the characteristics of the amplifier.
이때, 수학식 5에 따라 측정된 소프트 센서의 저항 변화(ΔR)를 이용하여 변형율(ε)을 계산하고 이를 이용해 채널의 길이 변화(ΔL)를 계산할 수 있다.In this case, the strain ε may be calculated using the resistance change ΔR of the soft sensor measured according to Equation 5, and the length change ΔL of the channel may be calculated using this.
따라서, 본 실시예의 소프트 센서에 전압의 변화(ΔV)에 대한 센서를 구비하면 손가락 관절의 각도 변화(Δθ)를 구할 수 있는 것이다.Therefore, if the soft sensor of the present embodiment is provided with a sensor for the change in voltage (ΔV), the angle change (Δθ) of the knuckle can be obtained.
설명의 편의상 손가락 관절을 예로 들어 설명하였지만, 본 실시예의 소프트 센서는 신체의 다른 부위의 관절에도 모두 적용 가능한 것은 당연하다.For convenience of description, the finger joint has been described as an example, but it goes without saying that the soft sensor of the present embodiment can be applied to joints of other parts of the body.
도 3은 도 1의 소프트 센서를 구비하는 손 착용형 장치를 나타내는 평면도이고, 도 4는 도 3의 손 착용형 장치를 손에 착용한 모습을 나타내는 사시도이다. 3 is a plan view showing the hand-worn device having the soft sensor of FIG. 1 , and FIG. 4 is a perspective view showing the hand-worn device of FIG. 3 worn on the hand.
도 3 및 도 4를 참조하면, 손 착용형 장치(200)는 손가락의 각 관절에 대응되도록 복수의 소프트 센서(100)가 형성된, 신축성 소재의 시트일 수 있다. 여기서 손 착용형 장치(200)는 손 모양의 적어도 일부와 대응되는 형상으로 형성될 수 있다. 본 실시예에서는, 손 착용형 장치(200)는, 손등이나 장갑 등에 부착 가능하도록 손 모양으로 형성되고 시트 형상으로 형성된 것으로 예를 들어 설명하나, 이에 한정되지 않고, 손을 끼울 수 있는 장갑 형태로 형성되는 것도 가능하다 할 것이다. 이와 같은 손 착용형 장치(200)는, 원하는 형상보다 큰 원형이나 사각형 형상으로 형성된 후 레이저 커팅에 의해 원하는 형상으로 재단되어 형성될 수 있다. 즉, 신축성 시트(110) 중에서 복수의 센서부(120)가 형성된 부분을 제외한 나머지 부분들을 손가락 등의 착용부위에 맞는 형상으로 잘라내어 사용할 수 있다. 복수의 센서부(120)들은 손가락의 움직임을 감지할 수 있도록 각 손가락의 관절 부위에 위치될 수 있다.3 and 4 , the hand
도 3 및 도 4의 손 착용형 장치(200)를 보다 상세히 설명하면 다음과 같다. The hand-worn
손 착용형 장치(200)는 엄지 센싱부(210), 검지 센싱부(220), 중지 센싱부(230)를 포함한다. 한편, 도면에는 도시되지 않았지만 손 착용형 장치(200)는 약지 센싱부 및 계지 센싱부를 더 포함할 수 있다. The hand-worn
또한, 손 착용형 장치(200)는 엄지 센싱부(210)와 검지 센싱부(220) 사이에 형성되는 제1 내/외전 측정 센서(260)와, 검지 센싱부(220)와 중지 센싱부(230) 사이에 형성되는 제2 내/외전 측정 센서(270)를 포함한다. 한편, 도면에는 도시되지 않았지만 손 착용형 장치(200)는 검지의 내/외전 측정을 측정하기 위해 검지 측면에 형성되는 제3 내/외전 측정 센서(미도시)를 더 포함할 수 있다. 나아가, 도면에는 도시되지 않았지만 손 착용형 장치(200)는 중지 센싱부(230)와 약지 센싱부(미도시) 사이에 형성되는 제4 내/외전 측정 센서(미도시)와, 약지 센싱부(미도시)와 계지 센싱부(미도시) 사이에 형성되는 제5 내/외전 측정 센서(미도시)를 더 포함할 수 있다. In addition, the hand
엄지 센싱부(210)는 제1 엄지부 센서(211), 제2 엄지부 센서(212), 제3 엄지부 센서(213)를 포함할 수 있다. 제1 엄지부 센서(211)는 엄지 손가락의 말절골(distal phalanx)과 기절골(proximal phalanx) 사이의 굽힘 및 신전을 측정할 수 있다. 제2 엄지부 센서(212)는 엄지 손가락의 기절골(proximal phalanx)과 중수골(metacapals) 사이의 굽힘 및 신전을 측정할 수 있다. 제3 엄지부 센서(213)는 엄지 손가락의 중수골(metacapals)과 수근골(carpals) 사이의 굽힘 및 신전을 측정할 수 있다. The
검지 센싱부(220)는 제1 검지부 센서(221), 제2 검지부 센서(222)를 포함할 수 있다. 제1 검지부 센서(221)는 검지 손가락의 중절골(middle phalanx)과 기절골(proximal phalanx) 사이의 굽힘 및 신전을 측정할 수 있다. 제2 검지부 센서(222)는 검지 손가락의 기절골(proximal phalanx)과 중수골(metacapals) 사이의 굽힘 및 신전을 측정할 수 있다. The
중지 센싱부(230)는 제1 중지부 센서(231), 제2 중지부 센서(232)를 포함할 수 있다. 제1 중지부 센서(231)는 중지 손가락의 중절골(middle phalanx)과 기절골(proximal phalanx) 사이의 굽힘 및 신전을 측정할 수 있다. 제2 중지부 센서(232)는 중지 손가락의 기절골(proximal phalanx)과 중수골(metacapals) 사이의 굽힘 및 신전을 측정할 수 있다. The
한편, 약지 센싱부(미도시)는 제1 약지부 센서 및 제2 약지부 센서를 포함할 수 있고, 계지 센싱부(미도시)는 제1 계지부 센서 및 제2 계지부 센서를 더 포함할 수 있다. Meanwhile, the ring finger sensing unit (not shown) may include a first ring sensor and a second ring sensor, and the lock sensor (not shown) may further include a first lock sensor and a second lock sensor. can
제1 내/외전 측정 센서(260)는 엄지 센싱부(210)와 검지 센싱부(220) 사이에 형성되어 엄지의 내전 및 외전을 측정할 수 있다. The first induction/
제2 내/외전 측정 센서(270)는 검지 센싱부(220)와 중지 센싱부(230) 사이에 형성되어 검지 및 중지의 내전 및 외전을 측정할 수 있다. The second inner/
이 외에도 제3 내/외전 측정 센서(미도시)와 제4 내/외전 측정 센서(미도시)가 더 형성될 수 있다. In addition, a third internal/abductor measurement sensor (not shown) and a fourth internal/abduction measurement sensor (not shown) may be further formed.
여기서, 제1 엄지부 센서(211), 제2 엄지부 센서(212), 제3 엄지부 센서(213), 제1 검지부 센서(221), 제2 검지부 센서(222), 제1 중지부 센서(231), 제2 중지부 센서(232), 제1 내/외전 측정 센서(260), 제2 내/외전 측정 센서(270) 각각은 도 1의 소프트 센서(100)의 센서부(120)일 수 있다. 또한, 각각의 센서들(211, 212, 213, 221, 222, 231, 232, 260, 270)에서 연장형성되는 전선부(290) 각각은 도 1의 소프트 센서(100)의 전선부(140)일 수 있다.Here, the
여기서, 본 발명의 일 실시예에 따른 손 착용형 장치(200)는, CAD를 이용하여 길이 및 형상이 다른 여러 손가락들의 각 관절에 각각 대응되는 복수의 채널 패턴들을 하나의 손 착용형 장치에 일체로 설계될 수 있다. 즉, 본 발명에서는 CAD를 이용하여 채널 패턴들을 설계하기 때문에, 복수의 채널 패턴들을 한 번에 설계하는 것이 용이하다.Here, the hand
이와 같이 복수의 센서부(120)를 3D 프린팅 등을 이용해 한 번에 형성할 수 있으므로, 대면적 크기의 센서 제작이 용이하다. 또한, 복수의 채널 패턴들을 형성하기 위한 몰드가 필요하지 않으므로, 제조가 간편하고 비용이 절감될 수 있다.As described above, since the plurality of
한편, 도면에는 엄지, 검지, 중지의 세 개의 손가락에 착용되는 손 착용형 장치 및 이에 배치되는 소프트 센서들이 도시되어 있으나, 본 발명의 사상은 이에 제한되지 아니한다. 즉, 5개 손가락 전체, 또는 그 중 일부의 손가락에 해당하는 소프트 센서들이 손 착용형 장치에 배치될 수 있으며, 또는 각 손가락에서도 일부의 소프트 센서들이 추가 또는 생략될 수도 있다. On the other hand, the drawing shows a hand wearable device worn on three fingers of the thumb, index finger, and middle finger and soft sensors disposed thereon, but the spirit of the present invention is not limited thereto. That is, soft sensors corresponding to all five fingers or some of the fingers may be disposed in the hand-worn device, or some soft sensors may be added or omitted in each finger.
본 발명에 따른 소프트 센서는 크기에 제약을 받지 않으며 센서의 두께가 매우 얇고 신축성을 가지기 때문에, 다양한 개수와 형상의 센서부(120)를 형성하는 것이 가능하게 되어, 다양한 크기를 가지고 복잡한 움직임을 가지는 어깨, 발목, 손목, 손가락 등 관절에도 적용이 용이하다.Since the soft sensor according to the present invention is not limited by size and has a very thin and flexible sensor, it is possible to form the
한편, 도면에는 도시되지 않았지만, 손 착용형 장치(200)는 칩(chip)을 더 포함할 수 있다. 칩은 신축성 시트(110)의 내부에서 손목에 대응하는 위치에 삽입될 수 있다. 이와 같은 칩은 인서트 프린트 방식에 의해 삽입될 수 있다. 이와 같은 칩은 FPCB(Flexible Printed Circuit Board), 모터 드라이버, 마이크로컨트롤 유닛, 무선통신유닛 등을 포함할 수 있다.Meanwhile, although not shown in the drawings, the hand-worn
한편, 도면에는 도시되지 않았지만, 손 착용형 장치(200)는 손가락 착용부와 손목 착용부를 더 포함할 수 있다. 손가락 착용부 및 손목 착용부는 신축성 시트(110)와 별도로 제작된 후 부착될 수도 있고, 또는 신축성 시트(110)와 일체로 형성될 수도 있다. Meanwhile, although not shown in the drawings, the hand-worn
여기서, 본 발명의 일 실시예에 따른 손 착용형 장치(200)는 전극 기판(240) 및 연결 전극(250)을 더 포함하는 것을 일 특징으로 한다. Here, the hand-worn
종래의 손 착용형 장치의 경우, 채널의 단면이 드러나도록 소프트 센서의 표면 일부를 자른 후, 와이어를 직접 삽입하여 제조되었으며, 삽입된 전선이 빠지지 않도록 본드 및 신축성이 없는 필름으로 고정시키는 방식이 사용되었다. 그러나, 이와 같은 방식을 사용할 경우, 소프트 센서의 두께가 얇고, 재질이 부드러운 센서일수록 전극 삽입의 난이도가 높다는 문제점이 존재하였다, 더욱이 작업자가 직접 연결을 수행하여야 하므로 자동화가 불가능하며, 다수의 채널의 경우 긴 작업 시간이 소요된다는 문제점이 존재하였다. In the case of a conventional hand-worn device, a part of the surface of the soft sensor was cut to reveal the cross section of the channel, and then the wire was directly inserted, and a method of fixing the inserted wire with a film without bonding or elasticity is used to prevent the inserted wire from falling out became However, when this method is used, there is a problem that the thickness of the soft sensor is thin and the difficulty of inserting the electrode is higher as the material is softer. Moreover, since the operator has to perform direct connection, automation is not possible, and the In this case, there was a problem that a long working time was required.
이와 같은 문제점을 해결하기 위하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 손 착용형 장치(200)는 전극 기판(240) 및 연결 전극(250)을 더 구비하도록 형성되어, 소프트 센서와 외부의 전자 기기를 용이하게 연결시키는 것을 일 특징으로 한다. 이를 더욱 상세히 설명하면 다음과 같다. In order to solve such a problem, the hand
전극 기판(240)은 손 착용형 장치(200) 상에 형성되어, 외부의 전자 기기(예를 들어, 커넥터 등)와 소프트 센서들을 연결해주는 역할을 수행할 수 있다. 여기서 전극 기판(240)은 FPCB(Flexible Printed Circuit Board) 등의 다양한 회로 기판일 수 있다. 그리고 이러한 전극 기판(240)은 커넥터(미도시) 등과 접촉 내지 결합할 수 있다. The
여기서, 전극 기판(240)은 인서트 프린트 방식에 의해 형성될 수 있다. 즉, 제1 신축성 층(111)이 형성된 이후, 그 위에 전극 기판(240)이 삽입되어 형성될 수 있다. 이때 전극 기판(240)은 대략 제1 신축성 층(111)위에서 손목의 움직임에 간섭을 받지 않으면서 센서들(211, 212, 213, 221, 222, 231, 232, 260, 270)의 위치를 침범하지 않는 영역에 위치할 수 있다. 또한, 전극 기판(240)은, 전선부(290)의 길이를 최소화하기 위해, 센서들(211, 212, 213, 221, 222, 231, 232, 260, 270)과 전극 기판(240) 사이의 거리를 최소화 할 수 있는 영역에 위치할 수 있다. 예를 들어 전극 기판(240)은 손목에 인접한 손등 부분에 형성될 수 있다. 내구성을 위하여 전극 기판(240)의 주변은 단단한 소재로 보강을 해주어야 할 수 있으며, 따라서 유연하게 움직이는 손목이 아닌, 손등 부분에 전극 기판을 위치시키는 것이 바람직할 수 있다. Here, the
연결 전극(250)은 소프트 센서(100)의 전선부(140)와 전극 기판(240)을 연결하는 역할을 수행할 수 있다. 여기서 연결 전극(250)은 소정의 전도성 물질로 형성될 수 있으며, 도포 가능한 액체 혹은 고체 형태의 전도성 물질로 형성될 수 있다. 일 예로, 연결 전극(250)은 상온에서 액체 상태를 유지하며 전도성을 갖는 전도성 액체 금속으로 형성될 수도 있다. 여기서 전도성 액체 금속은, EGaIn(Eutetic Gallium-Indium)을 사용하는 것으로 예를 들어 설명한다.The
연결 전극(250)은 전도성 액체 금속을 이용하여 미리 설정된 패턴으로 형성될 수 있으며, 이와 같은 연결 전극(250)은 EGaIn(Eutetic Gallium-Indium)과 같은 재료를 3D 프린팅, 노즐 프린팅, 잉크젯 프린팅, 롤투롤 프린팅 등 다양한 방법을 이용하여 형성될 수 있다. The
이와 같은 본 발명에 의해서, 채널의 두께, 채널 사이즈, 채널의 수, 소프트 센서의 소재 등과 상관 없이 안정적으로 전극부를 형성할 수 있다는 장점이 있다. 또한, 프린팅 장비를 이용하여 자동화가 가능하며, 따라서 작업 시간 단축이 가능해지는 효과를 얻을 수 있다. 또한, 컴팩트(Compact)한 구조의 전극부를 형성 할 수 있다는 효과를 얻을 수 있다. According to the present invention as described above, there is an advantage that the electrode part can be stably formed regardless of the thickness of the channel, the channel size, the number of channels, the material of the soft sensor, and the like. In addition, it is possible to automate using printing equipment, and thus, it is possible to obtain the effect of shortening the working time. In addition, it is possible to obtain the effect that the electrode part having a compact structure can be formed.
나아가, 이와 같은 본 발명에 의해서, 센서부, 전선부와 연결 전극을 동일한 소재로 만들 수 있게 되어, 프린터의 소재 교체 공정이 불필요하게 되어, 제조 공정이 더욱 간편해지는 효과를 얻을 수 있다. 또한, 전도성 페이스트 프린팅의 경우, 은과 같은 전도성 페이스트를 높은 온도에서 굳혀주는 가열 공정이 필요하나, 본 발명에 따르면 이와 같은 추가 공정이 불필요하게 되어, 제조 공정이 더욱 간편해지는 효과를 얻을 수 있다. Furthermore, according to the present invention, it is possible to make the sensor unit, the electric wire unit, and the connecting electrode from the same material, and thus the material replacement process of the printer is unnecessary, and the manufacturing process can be further simplified. In addition, in the case of conductive paste printing, a heating process for hardening a conductive paste such as silver at a high temperature is required, but according to the present invention, such an additional process is unnecessary, so that the manufacturing process can be further simplified.
도 5는 도 1의 소프트 센서를 구비하는 손 착용형 장치의 제작 방법을 나타내는 도면이다. 5 is a diagram illustrating a method of manufacturing a hand-worn device having the soft sensor of FIG. 1 .
도 5a를 참조하면, 베이스 기재(101) 위에 제1 신축성 소재를 도포한다. 제1 신축성 소재를 도포한 후, 소정의 시간이 경과하면 제1 신축성 소재가 굳어져서 제1 신축성 층(111)이 형성된다. 여기서, 도 5a에서는 제1 신축성 층(111)의 단면이 사각형 형상으로 이루어진 것으로 예를 들어 설명하나, 이에 한정되지 않고 다양한 크기와 형상으로 형성될 수 있다. Referring to FIG. 5A , a first stretchable material is applied on the
여기서, 베이스 기재(101)로는 웨이퍼를 사용할 수 있다.Here, a wafer may be used as the
제1 신축성 층(111)은 두께가 매우 얇고 신축성이 좋기 때문에, 다양한 형상 및 크기로 제작이 가능하고, 원하는 형상에 맞게 잘라서 사용이 가능하다.Since the first
다음으로, 도 5b를 참조하면, 제1 신축성 층(111) 위에 노즐(103)을 이용하여 전도성 액체 금속을 프린팅한다.Next, referring to FIG. 5B , a conductive liquid metal is printed on the first
노즐(103)에는 전도성 액체 금속인 EGaIn이 수용될 수 있다. 노즐(103)은 CNC 설비에 결합되고, 3축 방향으로 이동가능하도록 제어될 수 있다. CNC 설비는, 3D 프린터기일 수 있으며, 나아가 3축 제어기, 주사 제어기, 현미경 등을 포함할 수 있다.EGaIn, which is a conductive liquid metal, may be accommodated in the
노즐(103)은 3축 제어기의 제어에 의해 미리 설정된 경로로 이동하면서 전도성 액체 금속을 프린팅할 수 있다. 3축 방향의 경로는 채널 패턴에 따라 각각 설정될 수 있다. The
여기서, 채널 패턴은, 사용자가 CAD를 이용하여 원하는 마이크로 채널의 패턴으로 설계할 수 있다. 채널 패턴을 CAD를 이용하여 설계하기 때문에, 다양한 형상, 크기 및 개수로 설계가 용이하고, 수정도 용이하다. 채널 패턴의 형상, 크기 및 개수는 소프트 센서의 용도, 크기 등에 따라 설정될 수 있다.Here, the channel pattern may be designed by a user as a desired micro-channel pattern using CAD. Since the channel pattern is designed using CAD, it is easy to design with various shapes, sizes, and numbers, and it is also easy to modify. The shape, size, and number of the channel patterns may be set according to the purpose and size of the soft sensor.
채널 패턴을 설계한 후, CAM을 이용하여 G코드를 생성하고, 시뮬레이터를 이용하여 G코드를 수정한 후, 3축 제어기에 전달될 수 있다. 따라서, 채널 패턴은 CAD/CAM을 이용하여 설계 및 수정이 용이한 이점이 있다. 또한, 채널 패턴을 형성하기 위한 별도의 몰드를 제작할 필요가 없는 이점이 있다.After designing a channel pattern, a G code is generated using CAM, and the G code is modified using a simulator, and then transmitted to the 3-axis controller. Therefore, the channel pattern has the advantage of being easy to design and modify using CAD/CAM. In addition, there is an advantage in that there is no need to manufacture a separate mold for forming the channel pattern.
노즐(103)로 전도성 액체 금속을 프린팅 시, 공정 변수의 조절을 통해 센서부(120)의 형상, 크기 및 특성을 조절할 수 있다. 여기서 공정 변수는, 노즐(103)의 내경, 노즐(103)의 주사 압력, 노즐(103)과 제1 신축성 층(111) 사이의 거리, 노즐(103)의 이송 속도를 포함할 수 있다. 이러한 공정 변수들을 적절히 조합하여, 원하는 센서부의 형상, 크기 및 소프트 센서의 특성을 조절할 수 있다. 상기 공정 변수들은, 사용자가 직접 설정하거나, 미리 설정된 프로그램에 의해 최적의 조건으로 설정되는 것도 가능하다.When the conductive liquid metal is printed with the
노즐(103)의 내경이 작을수록 센서부(120)의 단면의 폭과 높이가 작아질 수 있다. 그리고 센서부(120)의 단면의 폭과 높이에 따라 소프트 센서의 성능이 변화될 수 있다. 폭과 높이가 작을수록 소프트 센서의 민감도는 증가한다. As the inner diameter of the
한편, 노즐(103)은 CNC 설비에 착탈가능하도록 결합되어, 교체 가능할 수 있다. 또한, 상기 노즐(103)의 바늘만 교체하는 것도 물론 가능하다.On the other hand, the
노즐(103)에서 상기 전도성 액체 금속을 주사하는 압력이 높을수록 센서부(120)의 단면의 폭과 높이가 커진다. 노즐(103)의 압력은 노즐 제어기에 의해 제어된다.As the pressure for injecting the conductive liquid metal from the
노즐(103)과 제1 신축성 층(111) 사이의 거리가 가까울수록 노즐(103)의 바늘의 단부에 맺힌 전도성 액체 금속의 방울(droplet)이 제1 신축성 층(111)에 접하는 면적이 달라진다. 즉, 노즐(103)과 제1 신축성 층(111) 사이의 거리가 가까울수록 상기 방울 크기가 커지므로, 센서부(120)의 단면의 폭이 커진다. 노즐(103)과 제1 신축성 층(111) 사이의 거리는 3축 제어기가 노즐(103)의 높이를 조절하여 제어할 수 있다. As the distance between the
노즐(103)의 이송 속도가 빠를수록 센서부(120)의 단면의 높이가 작아진다. 노즐(103)의 이송 속도는 3축 제어기에 의해 제어된다.As the feeding speed of the
**이와 같이 제1 신축성 층(111) 위에 노즐(103)을 이용하여 전도성 액체 금속을 프린팅하여 도 5c에 도시된 바와 같이 센서부(120) 및 전선부(140)를 형성한다. **In this way, the conductive liquid metal is printed on the first
다음으로, 도 5d를 참조하면, 전선부(140)의 일 측에 전극 기판(240)을 배치한다. 이때 전극 기판(240)의 적어도 일부는 제1 신축성 층(111) 위에 배치될 수 있으며, 본드 또는 접착성 테이프 등에 의해 그 위치가 고정될 수 있다. Next, referring to FIG. 5D , the
다음으로, 도 5e를 참조하면, 전선부(140)와 전극 기판(240)을 연결하는 연결 전극(250)을 프린팅한다. 연결 전극(250)은 신축성 시트(110)의 내부 또는 그 일 측에 구비되어, 전선부(140)와 전극 기판(240)을 연결하는 역할을 수행할 수 있다. Next, referring to FIG. 5E , the connecting
여기서, 본 발명의 일 실시예에 따른 손 착용형 장치의 제조 방법은, 높은 구조 안정성을 가지는 EGaIn과 같은 전도성 액체 금속의 성질을 이용하여 3차원 기둥을 세우고 이를 전극 기판(240) 위로 넘어뜨려 연결 전극(250)을 형성하는 것을 일 특징으로 한다. 상세히, EGaIn과 같은 전도성 액체 금속을 프린팅할 때는, 표면에 아주 얇은 산화막이 형성된다. 즉, 내부는 액체지만 외부에는 얇은 막이 생겨서, 내부의 액체의 모양을 어느 정도까지는 변형시킬 수 있다. 따라서, 이와 같은 외부 산화막 때문에 전도성 액체 금속을 높게 위로 들어올리는 공정이 가능하다. 또한, 이를 절단할 때에도, 얇은 막을 터뜨리듯 절단해주어야 한다. 그리고, 전도성 액체 금속이 절단되고 나서 산화막이 터지고 내부의 액체가 드러나면 바로 다시 산화막이 형성되는 것이다. 이를 더욱 상세히 설명하면 다음과 같다. Here, in the method of manufacturing a hand-worn device according to an embodiment of the present invention, a three-dimensional column is built using the property of a conductive liquid metal such as EGaIn having high structural stability, and it is connected by falling over the
먼저, 도 5e와 같이, 전선부(140)의 일 단부로부터 노즐(103)이 제1 방향(A 방향)으로 일정 정도 이동하면서 전도성 액체 금속을 프린팅한다. 이에 따라 연결 전극(250)의 일부가 형성되어 전선부(140)의 일 단부를 덮게 된다. First, as shown in FIG. 5E , the conductive liquid metal is printed while the
이와 같이, 노즐(103)이 전극 기판(240) 근처까지 이동하면서 전도성 액체 금속을 프린팅한 상태에서, 도 5f와 같이, 노즐(103)이 제2 방향(B 방향), 즉 도면에서 보았을 때 수직으로 이동하면서, 전도성 액체 금속을 수직 방향으로 세운다. 상세히, EGaIn과 같은 전도성 액체 금속은 높은 점성 및 구조 안정성을 가지며, 따라서 일정 높이까지는 수직 방향으로 세워질 수 있다. 이와 같은 성질을 이용하여, 노즐(103)을 수직 방향으로 이동하면서 전도성 액체 금속의 분사를 계속하여, 전도성 액체 금속으로 이루어진 연결 전극(250)이 수직 방향으로 세워지도록 한다. 이때 연결 전극(250)은, 넘어졌을 때 전극 기판(240)의 일 단부를 덮을 수 있기에 충분한 높이까지 수직으로 세워질 수 있다. In this way, in a state in which the conductive liquid metal is printed while the
이와 같이 연결 전극(250)이 충분한 높이로 세워지게 되면, 도 5g와 같이, 노즐(103)은 C 방향으로 이동하게 되고, 노즐(103)과 연결된 연결 전극(250)의 끝 부분이 전극 기판(240) 상부의 접속 부위에 안착하게 된다. 즉, 상술한 바와 같이 연결 전극(250)은 전극 기판(240)의 일 단부를 덮을 수 있을 정도의 높이로 형성되어, 연결 전극(250)이 완전히 넘어졌을 때, 연결 전극(250)이 전극 기판(240)의 일 단부를 덮게 된다. 다음으로, 진공압을 이용하여 노즐(103)과 연결된 연결 전극(250)의 끝부분을 절단하게 되면, 결과적으로 도 5h에 도시된 바와 같이 연결 전극(250)은, 그 일 단부는 전선부(140)의 일 단부를 덮도록 형성되고, 타 단부는 전극 기판(240)의 일 단부를 덮도록 형성되어, 전선부(140)와 전극 기판(240)을 전기적으로 연결하는 역할을 수행하게 되는 것이다. When the
다음으로, 도 5i를 참조하면, 센서부(120), 전선부(140), 연결 전극(250) 등이 형성된 제1 신축성 층(111) 위에 제2 신축성 소재를 도포하여 제2 신축성 층(112)을 형성한다. 그리고 제2 신축성 층(112)이 굳으면, 레이저 커팅, 재단기, 칼금형 등의 방법을 이용해 손이나 장갑 형상 등 사용자가 원하는 형상으로 재단할 수 있다. 마지막으로, 베이스 기재(101)로부터 이를 떼어내어 소프트 센서 및 이를 구비하는 손 착용형 장치를 완성할 수 있다.Next, referring to FIG. 5I , a second stretchable material is applied on the first
이와 같은 방법으로 제작된 소프트 센서는, 제1 신축성 층(111)과 제2 신축성 층(112) 사이에서 센서부(120)가 액체 상태를 유지하기 때문에 센서부(120)의 신축성이 유지될 수 있다.In the soft sensor manufactured in this way, the elasticity of the
또한, 소프트 센서는 몰드를 이용하여 제작하는 경우에 비해 두께를 얇게 제작할 수 있으며, CAD/CAM을 이용하여 채널 패턴을 용이하게 설계하고 변경할 수 있다.In addition, the soft sensor can be manufactured to have a thinner thickness than when manufactured using a mold, and a channel pattern can be easily designed and changed using CAD/CAM.
이와 같은 본 발명에 의해서, 프린팅 장비를 이용하여 전선부(140)와 전극 기판(240)를 연결하는 공정의 자동화가 가능해지며, 따라서 작업 시간 단축되는 효과를 얻을 수 있다. 나아가, 이와 같은 본 발명에 의해서, 센서부와 연결 전극을 동일한 소재로 만들 수 있게 되어, 프린터의 소재 교체 공정이 불필요하게 되어, 제조 공정이 더욱 간편해지는 효과를 얻을 수 있다. 또한, 전도성 페이스트 프린팅의 경우, 은과 같은 전도성 페이스트를 높은 온도에서 굳혀주는 가열 공정이 필요하나, 본 발명에 따르면 이와 같은 추가 공정이 불필요하게 되어, 제조 공정이 더욱 간편해지는 효과를 얻을 수 있다. According to the present invention as described above, it is possible to automate the process of connecting the
도 6은 본 발명의 다른 일 실시예에 따른 손 착용형 장치를 나타내는 평면도이고, 도 7은 도 6의 손 착용형 장치를 손에 착용한 모습을 나타내는 사시도이다. 6 is a plan view illustrating a hand wearable device according to another embodiment of the present invention, and FIG. 7 is a perspective view illustrating a state in which the hand wearable device of FIG. 6 is worn on a hand.
도 6 및 도 7을 참조하면, 손 착용형 장치(400)는 엄지 센싱부(410), 검지 센싱부(420), 중지 센싱부(430)를 포함한다. 한편, 도면에는 도시되지 않았지만 손 착용형 장치(400)는 약지 센싱부 및 계지 센싱부를 더 포함할 수 있다. 6 and 7 , the hand
또한, 손 착용형 장치(400)는 엄지 센싱부(410)와 검지 센싱부(420) 사이에 형성되는 제1 내/외전 측정 센서(460)와, 검지 센싱부(420)와 중지 센싱부(430) 사이에 형성되는 제2 내/외전 측정 센서(470)를 포함한다. 또한, 손 착용형 장치(400)는 검지 센싱부(420)의 일 측면에 형성되어 검지의 내/외전을 측정하는 제3 내/외전 측정 센서(480)를 포함한다.In addition, the hand
한편, 도면에는 도시되지 않았지만 손 착용형 장치(400)는 중지 센싱부(430)와 약지 센싱부(미도시) 사이에 형성되는 제4 내/외전 측정 센서(미도시)와, 약지 센싱부(미도시)와 계지 센싱부(미도시) 사이에 형성되는 제5 내/외전 측정 센서(미도시)를 더 포함할 수 있다. On the other hand, although not shown in the drawing, the hand-worn
엄지 센싱부(410)는 제1 엄지부 센서(411), 제2 엄지부 센서(412), 제3 엄지부 센서(413)를 포함할 수 있다. 제1 엄지부 센서(411)는 엄지 손가락의 말절골(distal phalanx)과 기절골(proximal phalanx) 사이의 굽힘 및 신전을 측정할 수 있다. 제2 엄지부 센서(412)는 엄지 손가락의 기절골(proximal phalanx)과 중수골(metacapals) 사이의 굽힘 및 신전을 측정할 수 있다. 제3 엄지부 센서(413)는 엄지 손가락의 중수골(metacapals)과 수근골(carpals) 사이의 굽힘 및 신전을 측정할 수 있다. The
검지 센싱부(420)는 제1 검지부 센서(421), 제2 검지부 센서(422)를 포함할 수 있다. 제1 검지부 센서(421)는 검지 손가락의 중절골(middle phalanx)과 기절골(proximal phalanx) 사이의 굽힘 및 신전을 측정할 수 있다. 제2 검지부 센서(422)는 검지 손가락의 기절골(proximal phalanx)과 중수골(metacapals) 사이의 굽힘 및 신전을 측정할 수 있다. The
중지 센싱부(430)는 제1 중지부 센서(431), 제2 중지부 센서(432)를 포함할 수 있다. 제1 중지부 센서(431)는 중지 손가락의 중절골(middle phalanx)과 기절골(proximal phalanx) 사이의 굽힘 및 신전을 측정할 수 있다. 제2 중지부 센서(432)는 중지 손가락의 기절골(proximal phalanx)과 중수골(metacapals) 사이의 굽힘 및 신전을 측정할 수 있다. The
제1 내/외전 측정 센서(460)는 엄지 센싱부(410)와 검지 센싱부(420) 사이에 형성되어 엄지의 내전 및 외전을 측정할 수 있다. The first induction/
제2 내/외전 측정 센서(470)는 검지 센싱부(420)와 중지 센싱부(430) 사이에 형성되어 중지의 내전 및 외전을 측정할 수 있다. The second inner/
제3 내/외전 측정 센서(480)는 검지 센싱부(420)의 일 측에 형성되어 검지의 내전 및 외전을 측정할 수 있다. The third inner/
여기서, 본 발명의 일 실시예에 따른 손 착용형 장치(400)는, 내/외전 측정 센서 신호를 굽힘/신전 측정 센서 신호와 분리하기 위하여, 검지의 일 측에 제3 내/외전 측정 센서(480)가 추가로 구비된다. 즉, 도 3에 도시된 실시예의 경우, 검지와 중지의 내/외전을 독립적으로 측정할 수 없기 때문에, 본 실시예에서는 검지의 일 측에 제3 내/외전 측정 센서(480)를 추가로 구비하여, 검지 및 중지의 내/외전을 독립적으로 측정할 수 있도록 하였다. Here, the hand
여기서, 제1 엄지부 센서(411), 제2 엄지부 센서(412), 제3 엄지부 센서(413), 제1 검지부 센서(421), 제2 검지부 센서(422), 제1 중지부 센서(431), 제2 중지부 센서(432), 제1 내/외전 측정 센서(460), 제2 내/외전 측정 센서(470), 제3 내/외전 측정 센서(480) 각각은 도 1의 소프트 센서(100)의 센서부(120)일 수 있다. 또한, 각각의 센서들(411, 412, 413, 421, 422, 431, 432, 460, 470, 480)에서 연장형성되는 전선부(490) 각각은 도 1의 소프트 센서(100)의 전선부(140)일 수 있다.Here, the
한편, 도면에는 엄지, 검지, 중지의 세 개의 손가락에 착용되는 손 착용형 장치 및 이에 배치되는 소프트 센서들이 도시되어 있으나, 본 발명의 사상은 이에 제한되지 아니한다. 즉, 5개 손가락 전체, 또는 그 중 일부의 손가락에 해당하는 소프트 센서들이 손 착용형 장치에 배치될 수 있으며, 또는 각 손가락에서도 일부의 소프트 센서들이 추가 또는 생략될 수도 있다. On the other hand, the drawing shows a hand wearable device worn on three fingers of the thumb, index finger, and middle finger and soft sensors disposed thereon, but the spirit of the present invention is not limited thereto. That is, soft sensors corresponding to all five fingers or some of the fingers may be disposed in the hand-worn device, or some soft sensors may be added or omitted in each finger.
본 발명에서 설명하는 특정 실행들은 일 실시 예들로서, 어떠한 방법으로도 본 발명의 범위를 한정하는 것은 아니다. 명세서의 간결함을 위하여, 종래 전자적인 구성들, 제어 시스템들, 소프트웨어, 상기 시스템들의 다른 기능적인 측면들의 기재는 생략될 수 있다. 또한, 도면에 도시된 구성 요소들 간의 선들의 연결 또는 연결 부재들은 기능적인 연결 및/또는 물리적 또는 회로적 연결들을 예시적으로 나타낸 것으로서, 실제 장치에서는 대체 가능하거나 추가의 다양한 기능적인 연결, 물리적인 연결, 또는 회로 연결들로서 나타내어질 수 있다. 또한, "필수적인", "중요하게" 등과 같이 구체적인 언급이 없다면 본 발명의 적용을 위하여 반드시 필요한 구성 요소가 아닐 수 있다.The specific implementations described in the present invention are only examples, and do not limit the scope of the present invention in any way. For brevity of the specification, descriptions of conventional electronic components, control systems, software, and other functional aspects of the systems may be omitted. In addition, the connections or connecting members of the lines between the components shown in the drawings illustratively represent functional connections and/or physical or circuit connections, and in actual devices, various functional connections, physical connections that are replaceable or additional may be referred to as connections, or circuit connections. In addition, unless there is a specific reference such as "essential" or "importantly", it may not be a necessary component for the application of the present invention.
본 발명의 명세서(특히 특허청구범위에서)에서 "상기"의 용어 및 이와 유사한 지시 용어의 사용은 단수 및 복수 모두에 해당하는 것일 수 있다. 또한, 본 발명에서 범위(range)를 기재한 경우 상기 범위에 속하는 개별적인 값을 적용한 발명을 포함하는 것으로서(이에 반하는 기재가 없다면), 발명의 상세한 설명에 상기 범위를 구성하는 각 개별적인 값을 기재한 것과 같다. 마지막으로, 본 발명에 따른 방법을 구성하는 단계들에 대하여 명백하게 순서를 기재하거나 반하는 기재가 없다면, 상기 단계들은 적당한 순서로 행해질 수 있다. 반드시 상기 단계들의 기재 순서에 따라 본 발명이 한정되는 것은 아니다. 본 발명에서 모든 예들 또는 예시적인 용어(예들 들어, 등등)의 사용은 단순히 본 발명을 상세히 설명하기 위한 것으로서 특허청구범위에 의해 한정되지 않는 이상 상기 예들 또는 예시적인 용어로 인해 본 발명의 범위가 한정되는 것은 아니다. 또한, 당업자는 다양한 수정, 조합 및 변경이 부가된 특허청구범위 또는 그 균등물의 범주 내에서 설계 조건 및 팩터에 따라 구성될 수 있음을 알 수 있다.In the specification of the present invention (especially in the claims), the use of the term "above" and similar referential terms may be used in both the singular and the plural. In addition, when a range is described in the present invention, each individual value constituting the range is described in the detailed description of the invention as including the invention to which individual values belonging to the range are applied (unless there is a description to the contrary). same as Finally, the steps constituting the method according to the present invention may be performed in an appropriate order unless the order is explicitly stated or there is no description to the contrary. The present invention is not necessarily limited to the order in which the steps are described. The use of all examples or exemplary terms (eg, etc.) in the present invention is merely for the purpose of describing the present invention in detail, and the scope of the present invention is limited by the examples or exemplary terms unless defined by the claims. it's not going to be In addition, those skilled in the art will appreciate that various modifications, combinations, and changes may be made in accordance with design conditions and factors within the scope of the appended claims or their equivalents.
이상 설명된 본 발명에 따른 실시예는 컴퓨터 상에서 다양한 구성요소를 통하여 실행될 수 있는 컴퓨터 프로그램의 형태로 구현될 수 있으며, 이와 같은 컴퓨터 프로그램은 컴퓨터로 판독 가능한 매체에 기록될 수 있다. 이때, 매체는 컴퓨터로 실행 가능한 프로그램을 계속 저장하거나, 실행 또는 다운로드를 위해 저장하는 것일 수도 있다. 또한, 매체는 단일 또는 수개 하드웨어가 결합된 형태의 다양한 기록수단 또는 저장수단일 수 있는데, 어떤 컴퓨터 시스템에 직접 접속되는 매체에 한정되지 않고, 네트워크 상에 분산 존재하는 것일 수도 있다. 매체의 예시로는, 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체, CD-ROM 및 DVD와 같은 광기록 매체, 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical medium), 및 ROM, RAM, 플래시 메모리 등을 포함하여 프로그램 명령어가 저장되도록 구성된 것이 있을 수 있다. 또한, 다른 매체의 예시로, 애플리케이션을 유통하는 앱 스토어나 기타 다양한 소프트웨어를 공급 내지 유통하는 사이트, 서버 등에서 관리하는 기록매체 내지 저장매체도 들 수 있다.The embodiment according to the present invention described above may be implemented in the form of a computer program that can be executed through various components on a computer, and such a computer program may be recorded in a computer-readable medium. In this case, the medium may continue to store a program executable by a computer, or may be stored for execution or download. In addition, the medium may be various recording means or storage means in the form of a single or several hardware combined, it is not limited to a medium directly connected to any computer system, and may exist distributed on a network. Examples of the medium include a hard disk, a magnetic medium such as a floppy disk and a magnetic tape, an optical recording medium such as CD-ROM and DVD, a magneto-optical medium such as a floppy disk, and those configured to store program instructions, including ROM, RAM, flash memory, and the like. In addition, examples of other media may include recording media or storage media managed by an app store that distributes applications, sites that supply or distribute other various software, and servers.
이상에서 본 발명이 구체적인 구성요소 등과 같은 특정 사항과 한정된 실시예 및 도면에 의하여 설명되었으나, 이는 본 발명의 보다 전반적인 이해를 돕기 위하여 제공된 것일 뿐, 본 발명이 상기 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상적인 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정과 변경을 꾀할 수 있다.In the above, the present invention has been described with reference to specific matters such as specific components and limited embodiments and drawings, but these are provided to help a more general understanding of the present invention, and the present invention is not limited to the above embodiments, and the present invention is not limited to the present invention. Those of ordinary skill in the art to which the invention pertains can make various modifications and changes from these descriptions.
따라서, 본 발명의 사상은 상기 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 특허청구범위뿐만 아니라 이 특허청구범위와 균등한 또는 이로부터 등가적으로 변경된 모든 범위는 본 발명의 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.Therefore, the spirit of the present invention should not be limited to the above-described embodiments, and the scope of the spirit of the present invention is not limited to the scope of the scope of the present invention. will be said to belong to
100: 소프트 센서
110: 신축성 시트
120: 센서부
140: 전선부100: soft sensor
110: elastic sheet
120: sensor unit
140: wire part
Claims (10)
상기 제1 신축성 층 상에 소정의 전도성 액체 금속을 기 설정된 패턴으로 프린팅하여 센서부 및 전선부를 형성하는 단계;
상기 전선부의 일 측에 상기 전선부와 일정 정도 이격되도록 전극 기판을 배치하는 단계;
상기 제1 신축성 층 상에 소정의 전도성 액체 금속을 프린팅하여 상기 전극 기판과 상기 전선부를 연결하는 연결 전극을 형성하는 단계; 및
상기 제1 신축성 층 상에 제2 신축성 층을 형성하는 단계;를 포함하고,
상기 연결 전극을 형성하는 단계는,
상기 전도성 액체 금속이 상기 전선부의 일 단부를 덮도록, 상기 전선부의 일 단부로부터 상기 전극 기판 쪽으로 노즐이 이동하면서 상기 전도성 액체 금속을 프린팅하는 단계;
상기 노즐이 상기 전극 기판에 인접한 위치에 다다르면, 상기 노즐이 상기 베이스 기재에 수직 방향으로 이동하면서 상기 전도성 액체 금속으로 이루어진 기둥을 형성하는 단계;
상기 노즐이 상기 전극 기판 쪽으로 이동하여, 상기 기둥을 상기 전극 기판 쪽으로 넘어뜨려서 상기 기둥이 상기 전극 기판의 일 단부를 덮는 단계; 및
상기 전도성 액체 금속이 상기 노즐로부터 분리되는 단계;
를 포함하는 소프트 센서의 제조 방법.forming a first stretchable layer on the base substrate;
forming a sensor unit and an electric wire unit by printing a predetermined conductive liquid metal in a predetermined pattern on the first stretchable layer;
disposing an electrode substrate on one side of the wire part so as to be spaced apart from the wire part to a certain extent;
forming a connection electrode connecting the electrode substrate and the electric wire by printing a predetermined conductive liquid metal on the first stretchable layer; and
Including; forming a second stretchable layer on the first stretchable layer;
The step of forming the connection electrode,
printing the conductive liquid metal while moving a nozzle from one end of the electric wire toward the electrode substrate so that the conductive liquid metal covers one end of the electric wire;
forming a column made of the conductive liquid metal while moving the nozzle in a direction perpendicular to the base substrate when the nozzle reaches a position adjacent to the electrode substrate;
moving the nozzle toward the electrode substrate so that the pillar is overturned toward the electrode substrate so that the pillar covers one end of the electrode substrate; and
separating the conductive liquid metal from the nozzle;
A method of manufacturing a soft sensor comprising a.
상기 연결 전극은 상기 전선부의 일 단부와 상기 전극 기판의 일 단부를 각각 덮도록 형성되는 것을 특징으로 하는 소프트 센서의 제조 방법.The method of claim 1,
The connection electrode is a method of manufacturing a soft sensor, characterized in that it is formed to cover one end of the electric wire portion and one end of the electrode substrate, respectively.
상기 전도성 액체 금속은 공정 갈륨-인듐 합금(Eutectic Gallium-Indium Alloy, EGaIn)인 것을 특징으로 하는 소프트 센서의 제조 방법. The method of claim 1,
The conductive liquid metal is a method of manufacturing a soft sensor, characterized in that the eutectic gallium-indium alloy (Eutectic Gallium-Indium Alloy, EGaIn).
상기 연결 전극을 형성하는 단계는,
3축 방향으로 이동 가능한 노즐에 의해 프린팅이 수행되는 것을 특징으로 하는 소프트 센서의 제조 방법.The method of claim 1,
The step of forming the connection electrode,
A method for manufacturing a soft sensor, characterized in that printing is performed by a nozzle movable in three axes.
상기 센서부를 형성하는 소정의 전도성 액체 금속과 상기 연결 전극을 형성하는 소정의 전도성 액체 금속은 서로 동일한 것을 특징으로 하는 소프트 센서의 제조 방법.The method of claim 1,
A method of manufacturing a soft sensor, characterized in that the predetermined conductive liquid metal forming the sensor unit and the predetermined conductive liquid metal forming the connection electrode are the same.
상기 노즐이 상기 베이스 기재에 수직 방향으로 이동하면서 상기 전도성 액체 금속으로 이루어진 기둥을 형성하는 단계는,
상기 전도성 액체 금속으로 이루어진 기둥이 넘어졌을 때 상기 전극 기판의 일 단부를 덮을 수 있기에 충분한 높이까지 수직으로 세워지는 것을 특징으로 하는 소프트 센서의 제조 방법.The method of claim 1,
Forming a column made of the conductive liquid metal while the nozzle moves in a vertical direction to the base substrate,
The method of manufacturing a soft sensor, characterized in that the pillar made of the conductive liquid metal is vertically erected to a height sufficient to cover one end of the electrode substrate when it is overturned.
상기 전선부의 일 측에 전극 기판을 배치하는 단계는,
상기 전극 기판의 적어도 일부가 상기 제1 신축성 층의 외부로 노출되도록 상기 전극 기판을 배치하는 것을 특징으로 하는 소프트 센서의 제조 방법.The method of claim 1,
The step of disposing the electrode substrate on one side of the electric wire part,
The method of manufacturing a soft sensor, characterized in that the electrode substrate is disposed such that at least a portion of the electrode substrate is exposed to the outside of the first stretchable layer.
상기 제1 신축성 층 상에 제2 신축성 층을 형성하는 단계 이후,
상기 제1 신축성 층 및 제2 신축성 층 중에서 상기 센서부들이 형성된 부분을 제외한 나머지 부분들을 착용부위에 맞는 형상으로 자르는 단계;를 더 포함하는 소프트 센서의 제조 방법.The method of claim 1,
After forming a second stretchable layer on the first stretchable layer,
The method of manufacturing a soft sensor further comprising; cutting the remaining portions of the first elastic layer and the second elastic layer except for the portion where the sensor parts are formed into a shape suitable for a wearing part.
상기 센서부는 복수 개가 형성될 수 있으며,
상기 복수 개의 센서부 각각과, 이에 접촉하는 신축성 시트가 결합하여 소프트 센서를 형성하는 것을 특징으로 하는 소프트 센서의 제조 방법. The method of claim 1,
A plurality of the sensor unit may be formed,
A method of manufacturing a soft sensor, characterized in that the plurality of sensor units are coupled to each other and a stretchable sheet in contact therewith to form a soft sensor.
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