KR102159699B1 - Hand wearable device and manufacturing method of the same - Google Patents
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Abstract
본 발명은 서로 마주보는 제1 신축성 층 및 제2 신축성 층을 포함하는 신축성 시트, 상기 제1 신축성 층 및 제2 신축성 층 사이에 소정의 전도성 액체 금속이 프린팅되어 형성되는 하나 이상의 센서부, 상기 센서부로부터 연장되어 형성되며 상기 센서부와 전기적으로 연결되는 전선부, 상기 전선부의 일측에 상기 전선부와 일정 정도 이격되어 형성되는 전극 기판, 상기 전선부와 상기 전극 기판 사이에 형성되어 상기 전선부와 상기 전극 기판을 전기적으로 연결하는 접속부 및 상기 신축성 시트의 일 면으로부터 연장 형성되는 연장부를 포함하고, 상기 연장부 내에 상기 접속부의 적어도 일부와 상기 전극 기판이 형성되는 것을 특징으로 하는 손 착용형 장치를 제공한다. The present invention relates to an elastic sheet including a first elastic layer and a second elastic layer facing each other, at least one sensor unit formed by printing a predetermined conductive liquid metal between the first elastic layer and the second elastic layer, and the sensor A wire part extending from a part and electrically connected to the sensor part, an electrode substrate formed at a side of the wire part to be spaced apart from the wire part by a certain degree, and formed between the wire part and the electrode substrate, and A hand wearable device comprising: a connection portion electrically connecting the electrode substrate and an extension portion extending from one surface of the stretchable sheet, wherein at least a portion of the connection portion and the electrode substrate are formed in the extension portion. to provide.
Description
본 발명은 손 착용형 장치 및 이의 제조 방법에 관한 것이다. The present invention relates to a hand wearable device and a method of manufacturing the same.
최근에는 손에 착용하여, 가상 현실에서 가상의 물체에서 발생하는 힘을 손가락에 전달하여 가상 물체와 상호작용하기 위한 손 착용형 장치에 대한 관심이 대두되고 있다.Recently, interest in a hand-worn device for interacting with a virtual object by being worn on a hand and transmitting a force generated by a virtual object in a virtual reality to a finger is on the rise.
따라서, 손의 움직임에 대해 분석이 선행되어야 하며, 착용이 간편하면서도 손의 움직임을 보다 정확하게 측정할 수 있는 연구가 수행되어야 한다.Therefore, analysis of the hand movement should be preceded, and a study that can measure the hand movement more accurately while being easy to wear should be performed.
한편, 소프트 센서는 신축성과 유연성을 갖는 소재에 전도성 물질로 형성된 전극을 구성하여, 신축성과 유연성을 가지며 변위나 힘 등을 측정할 수 있는 센서이다. 최근에는 웨어러블 장비 등 적용 분야가 확대되면서 유연하고 신축성 있는 소프트 센서에 대한 요구가 증대되고 있다.On the other hand, the soft sensor is a sensor that has elasticity and flexibility by configuring an electrode formed of a conductive material in a material having elasticity and flexibility, and capable of measuring displacement or force. Recently, as application fields such as wearable equipment have been expanded, demand for a flexible and flexible soft sensor is increasing.
본 발명은 제조가 용이하며 성능이 향상된 손 착용형 장치 및 이의 제조 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다. An object of the present invention is to provide a hand wearable device and a method of manufacturing the same, which is easy to manufacture and has improved performance.
본 발명은 서로 마주보는 제1 신축성 층 및 제2 신축성 층을 포함하는 신축성 시트, 상기 제1 신축성 층 및 제2 신축성 층 사이에 소정의 전도성 액체 금속이 프린팅되어 형성되는 하나 이상의 센서부, 상기 센서부로부터 연장되어 형성되며 상기 센서부와 전기적으로 연결되는 전선부, 상기 전선부의 일측에 상기 전선부와 일정 정도 이격되어 형성되는 전극 기판, 상기 전선부와 상기 전극 기판 사이에 형성되어 상기 전선부와 상기 전극 기판을 전기적으로 연결하는 접속부 및 상기 신축성 시트의 일 면으로부터 연장 형성되는 연장부를 포함하고, 상기 연장부 내에 상기 접속부의 적어도 일부와 상기 전극 기판이 형성되는 것을 특징으로 하는 손 착용형 장치를 제공한다. The present invention relates to an elastic sheet including a first elastic layer and a second elastic layer facing each other, at least one sensor unit formed by printing a predetermined conductive liquid metal between the first elastic layer and the second elastic layer, and the sensor A wire part extending from a part and electrically connected to the sensor part, an electrode substrate formed at a side of the wire part to be spaced apart from the wire part by a certain degree, and formed between the wire part and the electrode substrate, and A hand wearable device comprising: a connection portion electrically connecting the electrode substrate and an extension portion extending from one surface of the stretchable sheet, wherein at least a portion of the connection portion and the electrode substrate are formed in the extension portion. to provide.
또한, 본 발명은 베이스 기재 상에 제1 신축성 층을 형성하는 단계, 상기 제1 신축성 층 상에 소정의 전도성 액체 금속을 기 설정된 패턴으로 프린팅하여 센서부 및 전선부를 형성하는 단계, 상기 전선부의 일 측에 상기 전선부와 일정 정도 이격되도록 전극 기판을 배치하는 단계, 상기 제1 신축성 층 상에 소정의 전도성 액체 금속을 프린팅하여 상기 전극 기판과 상기 전선부를 연결하는 접속부를 형성하는 단계, 상기 제1 신축성 층 상에 제2 신축성 층을 형성하는 단계, 상기 제2 신축성 층의 일 면으로부터 연장 형성되며, 상기 접속부의 적어도 일부와 상기 전극 기판을 포함하는 연장부를 형성하는 단계를 포함하고, 상기 연장부를 형성하는 단계는, 상기 전극 기판 및 상기 접속부가 형성된 부분의 테두리를 따라 상기 제2 신축성 시트의 일부를 절개하여 절개부를 형성하는 단계 및 상기 절개된 부분을 들어내고, 상기 절개부에 신축성 소재를 도포하여 충진부를 형성하는 단계를 포함하는 손 착용형 장치의 제조 방법을 제공한다. In addition, the present invention includes the steps of forming a first elastic layer on a base substrate, forming a sensor unit and an electric wire unit by printing a predetermined conductive liquid metal on the first elastic layer in a preset pattern, and Arranging an electrode substrate so as to be spaced apart from the wire part on the side by a certain degree, forming a connection part connecting the electrode substrate and the wire part by printing a predetermined conductive liquid metal on the first elastic layer, the first Forming a second stretchable layer on the stretchable layer, extending from one surface of the second stretchable layer and forming an extension portion including at least a portion of the connection portion and the electrode substrate, the extension portion The forming step includes forming an incision by cutting a portion of the second elastic sheet along the edge of the portion where the electrode substrate and the connection portion are formed, and lifting the cut portion, and applying an elastic material to the cut portion Thus, it provides a method of manufacturing a hand wearable device comprising the step of forming a filling part.
본 발명의 손 착용형 장치 및 이의 제조 방법에 의해 손 착용형 장치의 제조가 용이해지고 성능이 향상되는 효과를 얻을 수 있다. The hand wearable device of the present invention and the manufacturing method thereof facilitates manufacturing of the hand wearable device and improves performance.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 소프트 센서를 구비하는 손 착용형 장치의 제작 방법을 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 소프트 센서를 나타내는 사시도이다.
도 3은 도 2의 소프트 센서의 손가락 관절 변화에 따른 신호 라인의 길이 변화를 보여주는 모식도이다.
도 4는 도 2의 소프트 센서를 구비하는 손 착용형 장치를 나타내는 평면도이다.
도 5는 도 4의 손 착용형 장치를 손에 착용한 모습을 나타내는 평면도이다.
도 6은 도 4의 손 착용형 장치를 나타내는 사시도이다. 1 is a view showing a method of manufacturing a hand wearable device having a soft sensor according to an embodiment of the present invention.
2 is a perspective view showing a soft sensor according to an embodiment of the present invention.
3 is a schematic diagram showing a change in length of a signal line according to a change in a finger joint of the soft sensor of FIG. 2.
4 is a plan view showing a hand-worn device having a soft sensor of FIG. 2.
5 is a plan view showing a state in which the hand wearable device of FIG. 4 is worn on a hand.
6 is a perspective view showing the hand wearable device of FIG. 4.
본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 이에 대해 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.Since the present invention can apply various transformations and have various embodiments, specific embodiments are illustrated in the drawings and will be described in detail. However, this is not intended to limit the present invention to a specific embodiment, it is to be understood to include all conversions, equivalents, and substitutes included in the spirit and scope of the present invention. In describing the present invention, when it is determined that a detailed description of a related known technology may obscure the subject matter of the present invention, a detailed description thereof will be omitted.
제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. Terms such as first and second may be used to describe various components, but the components should not be limited by the terms. These terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another component.
본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.The terms used in the present application are only used to describe specific embodiments, and are not intended to limit the present invention. Singular expressions include plural expressions unless the context clearly indicates otherwise. In the present application, terms such as "comprise" or "have" are intended to designate the presence of features, numbers, steps, actions, components, parts, or combinations thereof described in the specification, but one or more other features. It is to be understood that the presence or addition of elements or numbers, steps, actions, components, parts, or combinations thereof, does not preclude in advance.
이하, 본 발명의 실시예를 첨부한 도면들을 참조하여 상세히 설명하기로 하며, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, and in the description with reference to the accompanying drawings, the same or corresponding constituent elements are assigned the same reference numbers, and redundant descriptions thereof will be omitted. To
또한, 본 발명의 다양한 실시예들을 설명함에 있어, 각 실시예가 독립적으로 해석되거나 실시되어야 하는 것은 아니며, 각 실시예에서 설명되는 기술적 사상들이 개별적으로 설명되는 다른 실시예에 조합되어 해석되거나 실시될 수 있는 것으로 이해되어야 한다.In addition, in describing various embodiments of the present invention, each embodiment does not have to be independently interpreted or implemented, and technical ideas described in each embodiment may be interpreted or implemented in combination with other embodiments that are individually described. It should be understood as being.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 대해 설명하면, 다음과 같다. Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 소프트 센서를 구비하는 손 착용형 장치의 제작 방법을 나타내는 도면이다. 1 is a view showing a method of manufacturing a hand wearable device having a soft sensor according to an embodiment of the present invention.
도 1(a)를 참조하면, 베이스 기재(101) 위에 제1 신축성 소재를 도포한다. 제1 신축성 소재를 도포한 후, 소정의 시간이 경과하면 제1 신축성 소재가 굳어져서 제1 신축성 층(111)이 형성된다. 여기서, 도 1(a)에서는 제1 신축성 층(111)의 단면이 사각형 형상으로 이루어진 것으로 예를 들어 설명하나, 이에 한정되지 않고 다양한 크기와 형상으로 형성될 수 있다. Referring to FIG. 1(a), a first elastic material is applied on the
여기서, 베이스 기재(101)로는 웨이퍼를 사용할 수 있다.Here, a wafer may be used as the
제1 신축성 층(111)은 두께가 매우 얇고 신축성이 좋기 때문에, 다양한 형상 및 크기로 제작이 가능하고, 원하는 형상에 맞게 잘라서 사용이 가능하다.Since the first
다음으로, 도 1(b)를 참조하면, 제1 신축성 층(111) 위에 노즐(103)을 이용하여 전도성 액체 금속을 프린팅한다.Next, referring to FIG. 1(b), a conductive liquid metal is printed on the first
노즐(103)에는 전도성 액체 금속인 EGaIn이 수용될 수 있다. 노즐(103)은 CNC 설비에 결합되고, 3축 방향으로 이동가능하도록 제어될 수 있다. CNC 설비는, 3D 프린터기일 수 있으며, 나아가 3축 제어기, 주사 제어기, 현미경 등을 포함할 수 있다.EGaIn, which is a conductive liquid metal, may be accommodated in the
노즐(103)은 3축 제어기의 제어에 의해 미리 설정된 경로로 이동하면서 전도성 액체 금속을 프린팅할 수 있다. 3축 방향의 경로는 채널 패턴에 따라 각각 설정될 수 있다. The
여기서, 채널 패턴은, 사용자가 CAD를 이용하여 원하는 마이크로 채널의 패턴으로 설계할 수 있다. 채널 패턴을 CAD를 이용하여 설계하기 때문에, 다양한 형상, 크기 및 개수로 설계가 용이하고, 수정도 용이하다. 채널 패턴의 형상, 크기 및 개수는 소프트 센서의 용도, 크기 등에 따라 설정될 수 있다.Here, the channel pattern may be designed as a microchannel pattern desired by the user using CAD. Since the channel pattern is designed using CAD, it is easy to design and modify in various shapes, sizes, and numbers. The shape, size, and number of channel patterns may be set according to the use and size of the soft sensor.
채널 패턴을 설계한 후, CAM을 이용하여 G코드를 생성하고, 시뮬레이터를 이용하여 G코드를 수정한 후, 3축 제어기에 전달될 수 있다. 따라서, 채널 패턴은 CAD/CAM을 이용하여 설계 및 수정이 용이한 이점이 있다. 또한, 채널 패턴을 형성하기 위한 별도의 몰드를 제작할 필요가 없는 이점이 있다.After designing the channel pattern, the G code is generated using CAM, the G code is modified using the simulator, and then can be transferred to the 3-axis controller. Therefore, the channel pattern has the advantage of being easy to design and modify using CAD/CAM. In addition, there is an advantage in that there is no need to manufacture a separate mold for forming the channel pattern.
노즐(103)로 전도성 액체 금속을 프린팅 시, 공정 변수의 조절을 통해 센서부(120)의 형상, 크기 및 특성을 조절할 수 있다. 여기서 공정 변수는, 노즐(103)의 내경, 노즐(103)의 주사 압력, 노즐(103)과 제1 신축성 층(111) 사이의 거리, 노즐(103)의 이송 속도를 포함할 수 있다. 이러한 공정 변수들을 적절히 조합하여, 원하는 센서부의 형상, 크기 및 소프트 센서의 특성을 조절할 수 있다. 상기 공정 변수들은, 사용자가 직접 설정하거나, 미리 설정된 프로그램에 의해 최적의 조건으로 설정되는 것도 가능하다.When printing the conductive liquid metal with the
노즐(103)의 내경이 작을수록 센서부(120)의 단면의 폭과 높이가 작아질 수 있다. 그리고 센서부(120)의 단면의 폭과 높이에 따라 소프트 센서의 성능이 변화될 수 있다. 폭과 높이가 작을수록 소프트 센서의 민감도는 증가한다. The smaller the inner diameter of the
한편, 노즐(103)은 CNC 설비에 착탈가능하도록 결합되어, 교체 가능할 수 있다. 또한, 상기 노즐(103)의 바늘만 교체하는 것도 물론 가능하다.On the other hand, the
노즐(103)에서 상기 전도성 액체 금속을 주사하는 압력이 높을수록 센서부(120)의 단면의 폭과 높이가 커진다. 노즐(103)의 압력은 노즐 제어기에 의해 제어된다.As the pressure for scanning the conductive liquid metal from the
노즐(103)과 제1 신축성 층(111) 사이의 거리가 가까울수록 노즐(103)의 바늘의 단부에 맺힌 전도성 액체 금속의 방울(droplet)이 제1 신축성 층(111)에 접하는 면적이 달라진다. 즉, 노즐(103)과 제1 신축성 층(111) 사이의 거리가 가까울수록 상기 방울 크기가 커지므로, 센서부(120)의 단면의 폭이 커진다. 노즐(103)과 제1 신축성 층(111) 사이의 거리는 3축 제어기가 노즐(103)의 높이를 조절하여 제어할 수 있다. As the distance between the
노즐(103)의 이송 속도가 빠를수록 센서부(120)의 단면의 높이가 작아진다. 노즐(103)의 이송 속도는 3축 제어기에 의해 제어된다.The higher the feed speed of the
이와 같이 제1 신축성 층(111) 위에 노즐(103)을 이용하여 전도성 액체 금속을 프린팅하여 도 1(c)에 도시된 바와 같이 센서부(120) 및 전선부(140)를 형성한다. In this way, the conductive liquid metal is printed on the first
다음으로, 도 1(d)를 참조하면, 전선부(140)의 일 측에 전극 기판(240)을 배치한다. 이때 전극 기판(240)의 적어도 일부는 제1 신축성 층(111) 위에 배치될 수 있으며, 본드 또는 접착성 테이프 등에 의해 그 위치가 고정될 수 있다. Next, referring to FIG. 1(d), an
다음으로, 도 1(e)를 참조하면, 전선부(140)와 전극 기판(240)을 연결하는 접속부(250)를 프린팅한다. 접속부(250)는 신축성 시트(110)의 내부 또는 그 일 측에 구비되어, 전선부(140)와 전극 기판(240)을 연결하는 역할을 수행할 수 있다. Next, referring to FIG. 1(e), a
여기서, 본 발명의 일 실시예에 따른 손 착용형 장치의 제조 방법은, 높은 구조 안정성을 가지는 EGaIn과 같은 전도성 액체 금속의 성질을 이용하여 3차원 기둥을 세우고 이를 전극 기판(240) 위로 넘어뜨려 접속부(250)를 형성하는 것을 일 특징으로 한다. 상세히, EGaIn과 같은 전도성 액체 금속을 프린팅할 때는, 표면에 아주 얇은 산화막이 형성된다. 즉, 내부는 액체지만 외부에는 얇은 막이 생겨서, 내부의 액체의 모양을 어느 정도까지는 변형시킬 수 있다. 따라서, 이와 같은 외부 산화막 때문에 전도성 액체 금속을 높게 위로 들어올리는 공정이 가능하다. 또한, 이를 절단할 때에도, 얇은 막을 터뜨리듯 절단해주어야 한다. 그리고, 전도성 액체 금속이 절단되고 나서 산화막이 터지고 내부의 액체가 드러나면 바로 다시 산화막이 형성되는 것이다. 이를 더욱 상세히 설명하면 다음과 같다. Here, in the manufacturing method of the hand wearable device according to an embodiment of the present invention, a three-dimensional column is erected by using the property of a conductive liquid metal such as EGaIn having high structural stability, and the three-dimensional column is tumbled over the
도 1(e)는 도 1(d)의 E 부분을 확대한 도면이다. 먼저, 도 1(e)와 같이, 전선부(140)의 일 단부로부터 노즐(103)이 제1 방향(A 방향)으로 일정 정도 이동하면서 전도성 액체 금속을 프린팅한다. 이에 따라 접속부(250)의 일부가 형성되어 전선부(140)의 일 단부를 덮게 된다. Fig. 1(e) is an enlarged view of part E of Fig. 1(d). First, as shown in FIG. 1(e), the
이와 같이, 노즐(103)이 전극 기판(240) 근처까지 이동하면서 전도성 액체 금속을 프린팅한 상태에서, 도 1(f)와 같이, 노즐(103)이 제2 방향(B 방향), 즉 도면에서 보았을 때 수직으로 이동하면서, 전도성 액체 금속을 수직 방향으로 세운다. 상세히, EGaIn과 같은 전도성 액체 금속은 높은 점성 및 구조 안정성을 가지며, 따라서 일정 높이까지는 수직 방향으로 세워질 수 있다. 이와 같은 성질을 이용하여, 노즐(103)을 수직 방향으로 이동하면서 전도성 액체 금속의 분사를 계속하여, 전도성 액체 금속으로 이루어진 접속부(250)가 수직 방향으로 세워지도록 한다. 이때 접속부(250)는, 넘어졌을 때 전극 기판(240)의 일 단부를 덮을 수 있기에 충분한 높이까지 수직으로 세워질 수 있다. In this way, while the
이와 같이 접속부(250)가 충분한 높이로 세워지게 되면, 도 1(g)와 같이, 노즐(103)은 C 방향으로 이동하게 되고, 노즐(103)과 연결된 접속부(250)의 끝 부분이 전극 기판(240) 상부의 접속 부위에 안착하게 된다. 즉, 상술한 바와 같이 접속부(250)는 전극 기판(240)의 일 단부를 덮을 수 있을 정도의 높이로 형성되어, 접속부(250)가 완전히 넘어졌을 때, 접속부(250)가 전극 기판(240)의 일 단부를 덮게 된다. 다음으로, 진공압을 이용하여 노즐(103)과 연결된 접속부(250)의 끝부분을 절단하게 되면, 결과적으로 도 1(h)에 도시된 바와 같이 접속부(250)는, 그 일 단부는 전선부(140)의 일 단부를 덮도록 형성되고, 타 단부는 전극 기판(240)의 일 단부를 덮도록 형성되어, 전선부(140)와 전극 기판(240)을 전기적으로 연결하는 역할을 수행하게 되는 것이다. When the
다음으로, 도 1(i)를 참조하면, 센서부(120), 전선부(140), 접속부(250) 등이 형성된 제1 신축성 층(111) 위에 제2 신축성 소재를 도포하여 제2 신축성 층(112)을 형성한다. Next, referring to FIG. 1(i), a second elastic material is applied on the first
도 1(j)는 도 1(i)의 J 부분을 확대한 도면이다. 도 1(j)와 같이 전극 기판(240) 및 접속부(250)가 제2 신축성 층(112)에 매립되어 있는 상태에서, 도 1(k)와 같이 손 착용형 장치에서 전극 기판(240) 및 접속부(250)가 형성된 부분의 테두리(B)를 따라 신축성 시트(110)의 일부를 절개하여 절개부(도 1(l)의 205 참조)를 형성한다. 이때, 접속부(250)과 연결된 전선부(140)가 형성된 영역은 절개되지 않을 수 있다. Fig. 1(j) is an enlarged view of part J of Fig. 1(i). In a state where the
다음으로, 도 1(l)에 도시된 바와 같이, 절개된 부분을 들어내어, 절개부(205)를 외부로 노출시킨다. Next, as shown in FIG. 1(l), the cut portion is lifted to expose the
이 상태에서, 도 1(m)에 도시된 바와 같이, 절개부(205)에 신축성 소재를 도포하여 충진부(207)를 형성한다. 여기서 절개부(205)에 충진되는 신축성 소재는 신축성 시트(110)를 형성하는 신축성 소재와 동일한 소재일 수 있다. 이와 같이 절개부(205)에 신축성 소재를 도포하여 충진부(207)를 형성하게 되면, 전극 기판(240) 및 접속부(250)가 형성된 부분이 신축성 시트(110)의 본체로부터 돌출되어 나오는 연장부(201)를 형성하게 된다. 즉 전극 기판(240) 및 접속부(250)를 포함하는 연장부(201)가 신축성 시트(110)의 본체로부터 분기되어 형성된다고도 표현할 수 있을 것이다. 이와 같이 신축성 소재를 이용하여 절개부(205)의 빈 공간을 보강하지 않을 경우, 손 착용형 장치(200) 전체의 장력 및 형상이 유지될 수 없다. In this state, as shown in FIG. 1(m), the filling
이 상태에서, 도 1(n)에 도시된 바와 같이, 전극 기판(240)의 단부(240a) 부분에 형성되었던 신축성 시트(110)를 분리해 내서, 전극 기판(240)의 단부(240a) 를 외부로 노출시킨다. 이와 같이 외부로 노출된 전극 기판(240)의 단부(240a)를 통해, 전극 기판(240)과 외부의 커넥터(도 1(r)의 310 참조)가 전기적으로 연결될 수 있다. In this state, as shown in FIG. 1(n), the
다음으로, 도 1(o)에 도시된 바와 같이, 전도성 액체 금속으로 형성된 접속부(250)의 누출 방지를 위해, 전극 기판(240)과 신축성 시트(110)의 경계 부분의 적어도 일부, 보다 상세하게는 접속부(250)와 인접한 경계 부분에 본드 등을 이용하여 실링부(241)를 형성할 수 있다. Next, as shown in FIG. 1(o), in order to prevent leakage of the
다음으로 도 1(q)에 도시된 바와 같이, 연장부(201)의 적어도 일 면에 보강부(242)를 형성한다. 즉, 연장부(201)의 내구성 향상을 위해 비신축성 필름 등으로 형성된 보강부(242)를 더 형성할 수 있다. 여기서, 보강부(242)는 신축성 시트(110)의 상면을 덮도록 형성될 수 있다. 왜냐하면, 접속부(250)에서 전도성 액체 금속이 큰 방울 형태로 뭉쳐 높게 올라오기 때문에, 실리콘 층의 두께가 얼마 남지 않으므로, 보강부(242)가 신축성 시트(110)의 상면을 덮도록 형성되어야 한다. 나아가, 보강부(242)는 신축성 시트(110)의 하면(즉, 신축성 시트(100)와 연장부(201) 사이)에도 형성될 수 있다. 여기서, 연장부(201)와 보강부(242)는 본드 등을 이용하여 결합될 수 있다.Next, as shown in FIG. 1(q), a reinforcing
한편, 도면에는 도시되지 않았지만, 보강부(242)를 신축성 시트(110)에 부착하기 이전에 실리콘 층을 한 층 더 도포할 수도 있다. 왜냐하면, 얇은 실리콘 막에 비신축성 필름으로 이루어진 보강부(242)를 직접 비신축성 본드(록타이트 등)로 부착하게 되면, 센서 인장 시 비신축성부와 신축성부 사이에 응력이 집중되어 쉽게 찢어질 수 있는 문제가 발생할 수 있기 때문이다. On the other hand, although not shown in the drawings, before attaching the reinforcing
다음으로, 도 1(q)에 도시된 바와 같이, 전극 기판(240)의 단부(240a)를 제외한 연장부(201)의 나머지 부분을 둘러싸도록 보호부(243)를 형성함으로써, 연장부(201)에 대한 마감 처리를 수행할 수 있다. 여기서 보호부(243)는 수축 가능한 튜브 형태로 형성되어, 보호부(243)가 연장부(201)를 둘러싸도록 형성된 상태에서 수축됨으로써, 도 1(r)에 도시된 바와 같이 연장부(201)를 보다 잘 보호할 수 있다. Next, as shown in FIG. 1(q), by forming the
다음으로, 도 1(s)에 도시된 바와 같이, 연장부(201)와 신축성 시트(110)의 본체부를 접합한다. 즉, 서로 마주보고 있는 연장부(201)의 하면과 충진부(207)를 본드 등을 이용하여 접합하는 것이다. 이와 같이 연장부(201)와 신축성 시트(110)의 본체부를 접합하는 이유는, 연장부(201)가 자유롭게 움직일 수 있을 경우 지속적으로 하중을 받거나 전단력을 받을 수 있어 내구성이 낮아지는 문제가 발생할 수 있으며 연장부(201)가 너덜거리면서 센서 신호에 영향을 주기 때문이다. 따라서, 위의 과정들을 거쳐 전극 기판(240)의 단부(240a)를 외부로 드러나게 한 후에는, 신축성 시트(110)의 본체로부터 분기되어 형성된 연장부(201)를 신축성 시트(110)의 본체에 다시 부착하여 사용하게 된다. Next, as shown in FIG. 1(s), the
이와 같이 전극 기판(240)의 단부(240a)가 외부로 노출된 연장부(201)가 형성되면, 전극 기판(240)의 단부(240a)와 외부의 커넥터(310)가 전기적으로 연결될 수 있다. In this way, when the
마지막으로, 도면에는 도시되지 않았지만, 레이저 커팅, 재단기, 칼금형 등의 방법을 이용해 완성된 소프트 센서 시트를 손이나 장갑 형상 등 사용자가 원하는 형상으로 재단할 수 있다. 이 상태에서, 베이스 기재(101)로부터 이를 떼어내어 소프트 센서 및 이를 구비하는 손 착용형 장치를 완성할 수 있다.Finally, although not shown in the drawings, the completed soft sensor sheet may be cut into a shape desired by a user such as a hand or glove shape using a method such as laser cutting, a cutting machine, or a knife mold. In this state, it is possible to complete the soft sensor and a hand wearable device having the same by removing it from the
이와 같은 방법으로 제작된 소프트 센서는, 제1 신축성 층(111)과 제2 신축성 층(112) 사이에서 센서부(120)가 액체 상태를 유지하기 때문에 센서부(120)의 신축성이 유지될 수 있다.In the soft sensor manufactured in this way, since the
또한, 소프트 센서는 몰드를 이용하여 제작하는 경우에 비해 두께를 얇게 제작할 수 있으며, CAD/CAM을 이용하여 채널 패턴을 용이하게 설계하고 변경할 수 있다.In addition, the soft sensor can be manufactured to have a thinner thickness compared to the case of manufacturing using a mold, and the channel pattern can be easily designed and changed using CAD/CAM.
이와 같은 본 발명에 의해서, 프린팅 장비를 이용하여 전선부(140)와 전극 기판(240)를 연결하는 공정의 자동화가 가능해지며, 따라서 작업 시간 단축되는 효과를 얻을 수 있다. 나아가, 이와 같은 본 발명에 의해서, 센서부와 접속부를 동일한 소재로 만들 수 있게 되어, 프린터의 소재 교체 공정이 불필요하게 되어, 제조 공정이 더욱 간편해지는 효과를 얻을 수 있다. 또한, 전도성 페이스트 프린팅의 경우, 은과 같은 전도성 페이스트를 높은 온도에서 굳혀주는 가열 공정이 필요하나, 본 발명에 따르면 이와 같은 추가 공정이 불필요하게 되어, 제조 공정이 더욱 간편해지는 효과를 얻을 수 있다. According to the present invention as described above, it is possible to automate the process of connecting the
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 소프트 센서를 나타내는 사시도이다. 2 is a perspective view showing a soft sensor according to an embodiment of the present invention.
도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 소프트 센서(100)는, 신축성 시트(110), 센서부(120), 전선부(140)를 포함할 수 있다. Referring to FIG. 2, the
여기서, 본 발명의 일 실시예의 소프트 센서는 가상현실 또는 공존현실이나 재활 분야에서 관절의 각도를 측정하는데 사용될 수 있으며, 특히 손가락 관절의 각도를 측정하여 가상현실 기기 등에 데이터를 입력하는 수단으로 사용할 수 있다.Here, the soft sensor of an embodiment of the present invention can be used to measure the angle of a joint in virtual reality or coexistence reality or rehabilitation, and in particular, it can be used as a means to input data to a virtual reality device by measuring the angle of a finger joint. have.
상세히, 신축성 시트(110)는, 제1 신축성 층(111)과 제2 신축성 층(112)을 포함한다. 제1 신축성 층(111)과 제2 신축성 층(112)은 별도로 형성되며, 상하방향으로 적층된 구조일 수 있다. 여기서, 신축성 시트(110)는 제1 신축성 층(111)과 제2 신축성 층(112)의 두 개의 층을 포함하는 것으로 도시되어 있지만, 본 발명의 사상은 이에 제한되지 아니하며, 필요에 따라 신축성 시트(110)는 다양한 재질의 두 개 이상의 층으로 형성될 수도 있다. 이에 대해서는 뒤에서 보다 상세히 설명하도록 한다. In detail, the
제1 신축성 층(111)은 제1 신축성 소재를 도포하여 형성된 층이다. 제1 신축성 소재는, 신축성과 유연성을 갖는 비전도성 물질일 수 있다. 여기서는 제1 신축성 소재는 실리콘을 사용하는 것으로 예를 들어 설명하나, 본 발명의 사상은 이에 제한되지 아니한다. 이와 같은 제1 신축성 층(111)은 베이스 기재(도 1(a)의 101 참조) 위에 제1 신축성 소재를 스핀 코팅, 실리콘 코팅(squeegeeing), 압축 성형 또는 프린팅 등의 다양한 방법으로 도포하여 형성될 수 있다. The first
제2 신축성 층(112)은 제2 신축성 소재를 도포하여 형성된 층이다. 제2 신축성 소재는, 신축성과 유연성을 갖는 비전도성 물질일 수 있다. 제2 신축성 소재는, 센서부(120)를 형성하는 전도성 액체 금속(도 1(b)의 121 참조)보다 표면 장력이 작은 물질이 사용될 수 있다. 본 실시예에서는, 제2 신축성 소재로 실리콘을 사용하여, 제1 신축성 소재와 제2 신축성 소재가 동일한 소재인 것으로 예를 들어 설명하나, 본 발명의 사상이 이에 제한되지는 아니한다. 여기서, 제1 신축성 소재와 제2 신축성 소재는 동일한 실리콘을 사용할 경우, 실리콘이 단일(monolithic)의 시트로 형성될 수도 있다. 다만, 본 발명의 사상은 이에 한정되지 않고, 제2 신축성 소재가 전도성 액체 금속(121)보다 표면 장력이 작으면서 신축성과 유연성을 갖는 소재라면 어느 것이나 사용할 수 있다. 이와 같은 제2 신축성 층(112)은 제1 신축성 층(111)(및 그 위의 센서부(120)) 위에 제2 신축성 소재를, 스핀 코팅, 실리콘 코팅(squeegeeing), 압축 성형 또는 프린팅 등의 다양한 방법으로 도포하여 형성될 수 있다. The second
센서부(120)는 제1 신축성 층(111)과 제2 신축성 층(112) 사이에 형성될 수 있다. 여기서 센서부(120)는 제1 신축성 층(111) 위에 전도성 액체 금속(도 1(b)의 121 참조)을 이용하여 미리 설정된 패턴으로 형성될 수 있다. 이와 같은 센서부(120)는 3D 프린팅, 노즐 프린팅, 잉크젯 프린팅, 롤투롤 프린팅 등 다양한 방법을 이용하여 형성될 수 있다. The
센서부(120)는 소정의 전도성 물질로 형성될 수 있으며, 도포 가능한 액체 혹은 고체 형태의 전도성 물질로 형성될 수 있다. 일 예로, 센서부(120)는 상온에서 액체 상태를 유지하며 전도성을 갖는 전도성 액체 금속으로 형성될 수도 있다. 여기서 전도성 액체 금속은, EGaIn(Eutetic Gallium-Indium)을 사용하는 것으로 예를 들어 설명한다.The
EGaIn은 공정 갈륨 인듐 복합체라고도 한다. 상기 EGaIn은, 갈륨(Ga) 75.5wt%와 인듐(In) 24.5wt%을 포함할 수 있다. 상기 EGaIn는 약 15.7℃에서 녹아서 상온에서는 액체 상태를 유지할 수 있다. 또한, 상기 EGaIn은 3.4 x 104S/cm 수준의 전도성을 가져 전도성이 매우 높고, 점도가 낮아 잘 흐르며, 표면의 산화막으로 인해 높은 표면장력을 갖는다. 상기 EGaIn는 표면장력이 높기 때문에, 원하는 패턴으로 3D 프린팅시 형태를 유지하는 장점이 있어 마이크로 채널을 형성하는 것이 용이하다. 또한, 별도의 화학적 처리 없이도 CNC 설비에 결합된 주사기를 통해 주사하여 원하는 패턴으로 직접 프린팅하는 것이 가능하다.EGaIn is also called eutectic gallium indium complex. The EGaIn may contain 75.5 wt% of gallium (Ga) and 24.5 wt% of indium (In). The EGaIn melts at about 15.7° C. and can maintain a liquid state at room temperature. In addition, the EGaIn has a conductivity of 3.4 x 10 4 S/cm, so it has very high conductivity, low viscosity, and flows well, and has a high surface tension due to the oxide film on the surface. Since the EGaIn has a high surface tension, it is easy to form microchannels because it has the advantage of maintaining its shape during 3D printing in a desired pattern. In addition, it is possible to print directly in a desired pattern by scanning through a syringe coupled to a CNC facility without a separate chemical treatment.
이와 같이 센서부(120)가 전도성 액체 금속으로 형성됨으로써 충분한 신축성을 가질 수 있다.In this way, since the
한편, 소프트 센서의 위치는 손 착용형 장치의 표면 중 각 손가락의 관절 부위 및 엄지와 검지 사이에 구비될 수 있고, 엄지와 검지 사이에 구비되는 소프트 센서는 엄지의 내전 및 외전의 움직임을 감지하기 위한 것일 수 있다.On the other hand, the location of the soft sensor may be provided between the joint of each finger and the thumb and index finger among the surface of the hand wearable device, and the soft sensor provided between the thumb and the index finger detects the movement of the thumb's pronation and abduction. It could be for.
또한, 각 손가락의 관절 부위에 구비되는 소프트 센서는 굴곡 및 신전 움직임을 측정하는 센서와, 내전 및 외전의 움직임을 측정하는 센서가 함께 구비될 수 있다. In addition, the soft sensor provided at the joint of each finger may be provided with a sensor for measuring flexion and extension movement and a sensor for measuring movement of pronation and abduction.
또는, 각 손가락의 관절 부위에 구비되는 소프트 센서는 굴곡 및 신전 움직임을 측정하는 센서와, 내전 및 외전의 움직임을 측정하는 센서가 각각 별도로 구비될 수도 있다. 이때, 굴곡 및 신전 움직임을 측정하는 센서는, 손가락들의 길이방향으로 길게 형성되어, 손가락들의 굴곡과 신전을 측정하는 센서 역할을 할 수 있다. 한편, 내전 및 외전의 움직임을 측정하는 센서는 손가락들의 길이방향에 수직하거나 손가락들의 내,외전 방향으로 길게 형성되어, 손가락들의 내전과 외전을 측정하는 센서 역할을 할 수 있다. 여기서, 굴곡 및 신전 움직임을 측정하는 센서와 내전 및 외전의 움직임을 측정하는 센서는, 손가락들의 움직임에 따라 길이, 높이 및 폭이 변화하여 저항이 변화하게 되므로, 저항의 변화를 측정하여 손가락의 움직임을 측정할 수 있다. 이에 대해서는 도 3 및 도 4에서 더욱 상세히 설명하도록 한다. Alternatively, the soft sensors provided at the joints of each finger may be separately provided with a sensor for measuring flexion and extension movements, and a sensor for measuring movements of pronation and abduction. At this time, the sensor for measuring the flexion and extension movement is formed to be elongated in the length direction of the fingers, and may serve as a sensor for measuring the flexion and extension of the fingers. On the other hand, the sensor for measuring the movement of the pronation and the abduction may be formed perpendicular to the longitudinal direction of the fingers or long in the inward and abduction directions of the fingers, and may serve as a sensor for measuring the pronation and abduction of the fingers. Here, the sensor that measures the flexion and extension movement and the sensor that measures the movement of the pronation and the abduction change the length, height, and width according to the movement of the fingers, so that the resistance changes, measure the change in resistance to move the finger. Can be measured. This will be described in more detail in FIGS. 3 and 4.
전선부(140)는 센서부(120)와 전기적으로 연결되며, 센서부(120)에서 전달되는 전기적 신호를 후술할 전극 기판(도 4의 240 참조)으로 전달하는 역할을 수행할 수 있다. 이와 같은 전선부(140)는 3D 프린터 등을 이용하여 제1 신축성 층(111) 또는 베이스 기재(도 1(a)의 101 참조) 위에 전도성 액체 금속을 프린팅하여 형성될 수 있다. The
이하에서는 본 발명의 실시예에 따른 소프트 센서의 작동 원리에 대해 보다 상세히 설명한다. Hereinafter, the operating principle of the soft sensor according to an embodiment of the present invention will be described in more detail.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 소프트 센서의 손가락 관절 각도 변화에 따른 센서부(120)의 길이 변화를 보여주는 모식도이다. 3 is a schematic diagram showing a change in length of the
도 3을 참조하면, 본 실시예의 소프트 센서의 원리는 다음과 같다.3, the principle of the soft sensor of this embodiment is as follows.
일반적으로 소프트 센서의 마이크로 채널 양단 저항을 R(Resistance of conductive metal), 채널 내부 전도성 물질의 비저항을 ρ(electrical resistivity [Ω*m]), 채널 부피를 V(channel volume [m3]), 채널 단면적을 A(channel area [m2]), 채널 길이를 l(channel length [m]), 변형율을 ε 이라고 할 때, 높은 신축성을 가지는 소재 내부 마이크로 채널이 비압축성 물질로 채워져 있는 경우 마이크로 채널의 총 부피 V는 일정하게 유지되며 하기 수학식 1로 표현된다.In general, the resistance of both ends of the microchannel of the soft sensor is R (Resistance of conductive metal), the resistivity of the conductive material inside the channel is ρ (electrical resistivity [Ω*m]), the channel volume is V (channel volume [m 3 ]), and the channel Assuming that the cross-sectional area is A (channel area [m 2 ]), the channel length is l (channel length [m]), and the strain is ε, the total number of microchannels is when the microchannels inside a material with high elasticity are filled with an incompressible material. The volume V is kept constant and is expressed by
이때, 채널은 전도성 금속의 전자가 통과하는 경로로 볼 수 있으며, 전도성 금속의 외형이 변화하면 상기 채널의 길이, 높이, 폭 등이 변화할 수 있고 저항 역시 변화하게 된다.At this time, the channel can be viewed as a path through which electrons of the conductive metal pass, and when the outer shape of the conductive metal changes, the length, height, and width of the channel may change, and resistance also changes.
여기서, 채널 길이 l은 하기 수학식 2로 표현되고, 채널 단면적 A는 수학식 3으로 표현된다. Here, the channel length l is expressed by Equation 2 below, and the channel cross-sectional area A is expressed by Equation 3.
한편, 전도성 금속의 저항은 하기 수학식 4로 표현된다.Meanwhile, the resistance of the conductive metal is expressed by Equation 4 below.
그리고, 현재의 저항(R)은 초기 저항(R0)과 변형율 ε에 의해 하기의 수학식 5로 표현될 수 있다.In addition, the current resistance R may be expressed by Equation 5 below by the initial resistance R 0 and the strain ε.
도 3을 참조하면, 손가락 관절에서 관절의 각도 변화(Δθ)와 반지름(r) 및 채널의 길이 변화(ΔL)은 다음의 수학식 6로 표현된다.Referring to FIG. 3, a change in the angle (Δθ) and a radius (r) of the joint in the finger joint, and a change in the length of the channel (ΔL) are expressed by Equation 6 below.
상기 수학식 6을 이항하면 하기 수학식 7이 도출된다.By transposing Equation 6, Equation 7 below is derived.
이때, r은 상수이기 때문에 채널의 길이 변화(ΔL)를 통하여 손가락 관절의 각도 변화(Δθ)를 계산할 수 있다. At this time, since r is a constant, the angle change (Δθ) of the finger joint can be calculated through the change in the length of the channel (ΔL).
여기서, 소프트 센서의 저항 변화를 측정하기 위해 적절히 형성된 증폭기가 사용될 수 있으며, 증폭기의 성질에 따라 증폭기 출력으로 측정된 전압의 변화(ΔV)로부터 소프트 센서의 저항 변화(ΔR)를 계산할 수 있다.Here, an appropriately formed amplifier may be used to measure the change in resistance of the soft sensor, and a change in resistance (ΔR) of the soft sensor may be calculated from the change in voltage (ΔV) measured by the amplifier output according to the properties of the amplifier.
이때, 수학식 5에 따라 측정된 소프트 센서의 저항 변화(ΔR)를 이용하여 변형율(ε)을 계산하고 이를 이용해 채널의 길이 변화(ΔL)를 계산할 수 있다.In this case, the strain (ε) may be calculated using the resistance change (ΔR) of the soft sensor measured according to Equation 5, and the change in the length of the channel (ΔL) may be calculated using this.
따라서, 본 실시예의 소프트 센서에 전압의 변화(ΔV)에 대한 센서를 구비하면 손가락 관절의 각도 변화(Δθ)를 구할 수 있는 것이다.Therefore, if the soft sensor of the present embodiment is provided with a sensor for a voltage change (ΔV), the angle change (Δθ) of the finger joint can be obtained.
설명의 편의상 손가락 관절을 예로 들어 설명하였지만, 본 실시예의 소프트 센서는 신체의 다른 부위의 관절에도 모두 적용 가능한 것은 당연하다.For convenience of explanation, the finger joint has been described as an example, but it is natural that the soft sensor of the present embodiment can be applied to joints of other parts of the body.
도 4은 도 2의 소프트 센서를 구비하는 손 착용형 장치를 나타내는 평면도이고, 도 5는 도 4의 손 착용형 장치를 손에 착용한 모습을 나타내는 평면도이고, 도 6는 도 4의 손 착용형 장치를 나타내는 사시도이다. FIG. 4 is a plan view showing a hand wearable device having a soft sensor of FIG. 2, FIG. 5 is a plan view showing a hand wearable device of FIG. 4, and FIG. 6 is a hand wearable device of FIG. 4 It is a perspective view showing the device.
도 4, 도 5 및 도 6를 참조하면, 손 착용형 장치(200)는 손가락의 각 관절에 대응되도록 복수의 소프트 센서(100)가 형성된, 신축성 소재의 시트일 수 있다. 여기서 손 착용형 장치(200)는 손 모양의 적어도 일부와 대응되는 형상으로 형성될 수 있다. 본 실시예에서는, 손 착용형 장치(200)는, 손등이나 장갑 등에 부착 가능하도록 손 모양으로 형성되고 시트 형상으로 형성된 것으로 예를 들어 설명하나, 이에 한정되지 않고, 손을 끼울 수 있는 장갑 형태로 형성되는 것도 가능하다 할 것이다. 이와 같은 손 착용형 장치(200)는, 원하는 형상보다 큰 원형이나 사각형 형상으로 형성된 후 레이저 커팅에 의해 원하는 형상으로 재단되어 형성될 수 있다. 즉, 신축성 시트(110) 중에서 복수의 센서부(120)가 형성된 부분을 제외한 나머지 부분들을 손가락 등의 착용부위에 맞는 형상으로 잘라내어 사용할 수 있다. 복수의 센서부(120)들은 손가락의 움직임을 감지할 수 있도록 각 손가락의 관절 부위에 위치될 수 있다.4, 5, and 6, the hand-worn
도 4, 도 5 및 도 6의 손 착용형 장치(200)를 보다 상세히 설명하면 다음과 같다. The hand
손 착용형 장치(200)는 엄지 센싱부(210), 검지 센싱부(220), 중지 센싱부(230)를 포함한다. 한편, 도면에는 도시되지 않았지만 손 착용형 장치(200)는 약지 센싱부 및 계지 센싱부를 더 포함할 수 있다. The hand-worn
또한, 손 착용형 장치(200)는 엄지 센싱부(210)와 검지 센싱부(220) 사이에 형성되는 제1 내/외전 측정 센서(260)와, 검지 센싱부(220)와 중지 센싱부(230) 사이에 형성되는 제2 내/외전 측정 센서(270)를 포함한다. 또한, 손 착용형 장치(200)는 검지 센싱부(220)의 일 측면에 형성되어 검지의 내/외전을 측정하는 제3 내/외전 측정 센서(280)를 포함한다.In addition, the hand-worn
한편, 도면에는 도시되지 않았지만 손 착용형 장치(200)는 중지 센싱부(230)와 약지 센싱부(미도시) 사이에 형성되는 제4 내/외전 측정 센서(미도시)와, 약지 센싱부(미도시)와 계지 센싱부(미도시) 사이에 형성되는 제5 내/외전 측정 센서(미도시)를 더 포함할 수 있다. On the other hand, although not shown in the drawings, the hand-worn
엄지 센싱부(210)는 제1 엄지부 센서(211), 제2 엄지부 센서(212), 제3 엄지부 센서(213)를 포함할 수 있다. 제1 엄지부 센서(211)는 엄지 손가락의 말절골(distal phalanx)과 기절골(proximal phalanx) 사이의 굽힘 및 신전을 측정할 수 있다. 제2 엄지부 센서(212)는 엄지 손가락의 기절골(proximal phalanx)과 중수골(metacapals) 사이의 굽힘 및 신전을 측정할 수 있다. 제3 엄지부 센서(213)는 엄지 손가락의 중수골(metacapals)과 수근골(carpals) 사이의 굽힘 및 신전을 측정할 수 있다. The
검지 센싱부(220)는 제1 검지부 센서(221), 제2 검지부 센서(222)를 포함할 수 있다. 제1 검지부 센서(221)는 검지 손가락의 중절골(middle phalanx)과 기절골(proximal phalanx) 사이의 굽힘 및 신전을 측정할 수 있다. 제2 검지부 센서(222)는 검지 손가락의 기절골(proximal phalanx)과 중수골(metacapals) 사이의 굽힘 및 신전을 측정할 수 있다. The detection and
중지 센싱부(230)는 제1 중지부 센서(231), 제2 중지부 센서(232)를 포함할 수 있다. 제1 중지부 센서(231)는 중지 손가락의 중절골(middle phalanx)과 기절골(proximal phalanx) 사이의 굽힘 및 신전을 측정할 수 있다. 제2 중지부 센서(232)는 중지 손가락의 기절골(proximal phalanx)과 중수골(metacapals) 사이의 굽힘 및 신전을 측정할 수 있다. The
한편, 약지 센싱부(미도시)는 제1 약지부 센서 및 제2 약지부 센서를 포함할 수 있고, 계지 센싱부(미도시)는 제1 계지부 센서 및 제2 계지부 센서를 더 포함할 수 있다. Meanwhile, the ring finger sensing unit (not shown) may include a first ring finger sensor and a second ring finger sensor, and the locking finger sensing unit (not shown) further includes a first locking unit sensor and a second locking unit sensor. I can.
제1 내/외전 측정 센서(260)는 엄지 센싱부(210)와 검지 센싱부(220) 사이에 형성되어 엄지의 내전 및 외전을 측정할 수 있다. The first internal/
제2 내/외전 측정 센서(270)는 검지 센싱부(220)와 중지 센싱부(230) 사이에 형성되어 중지의 내전 및 외전을 측정할 수 있다. The second internal/
제3 내/외전 측정 센서(280)는 검지 센싱부(220)의 일 측에 형성되어 검지의 내전 및 외전을 측정할 수 있다. The third internal/
여기서, 본 발명의 일 실시예에 따른 손 착용형 장치(200)는, 내/외전 측정 센서 신호를 굽힘/신전 측정 센서 신호와 분리하기 위하여, 검지의 일 측에 제3 내/외전 측정 센서(280)가 추가로 구비된다. 즉, 검지의 일 측에 제3 내/외전 측정 센서(280)를 추가로 구비하여, 검지 및 중지의 내/외전을 독립적으로 측정할 수 있도록 하였다. Here, the hand
여기서, 제1 엄지부 센서(211), 제2 엄지부 센서(212), 제3 엄지부 센서(213), 제1 검지부 센서(221), 제2 검지부 센서(222), 제1 중지부 센서(231), 제2 중지부 센서(232), 제1 내/외전 측정 센서(260), 제2 내/외전 측정 센서(270), 제3 내/외전 측정 센서(280) 각각은 도 2의 소프트 센서(100)의 센서부(120)일 수 있다. 또한, 각각의 센서들(211, 412, 413, 421, 422, 431, 432, 460, 470, 480)에서 연장형성되는 전선부(290) 각각은 도 2의 소프트 센서(100)의 전선부(140)일 수 있다.Here, the
여기서, 본 발명의 일 실시예에 따른 손 착용형 장치(200)는, CAD를 이용하여 길이 및 형상이 다른 여러 손가락들의 각 관절에 각각 대응되는 복수의 채널 패턴들을 하나의 손 착용형 장치에 일체로 설계될 수 있다. 즉, 본 발명에서는 CAD를 이용하여 채널 패턴들을 설계하기 때문에, 복수의 채널 패턴들을 한 번에 설계하는 것이 용이하다.Here, the hand-worn
이와 같이 복수의 센서부(120)를 3D 프린팅 등을 이용해 한 번에 형성할 수 있으므로, 대면적 크기의 센서 제작이 용이하다. 또한, 복수의 채널 패턴들을 형성하기 위한 몰드가 필요하지 않으므로, 제조가 간편하고 비용이 절감될 수 있다.In this way, since the plurality of
한편, 도면에는 엄지, 검지, 중지의 세 개의 손가락에 착용되는 손 착용형 장치 및 이에 배치되는 소프트 센서들이 도시되어 있으나, 본 발명의 사상은 이에 제한되지 아니한다. 즉, 5개 손가락 전체, 또는 그 중 일부의 손가락에 해당하는 소프트 센서들이 손 착용형 장치에 배치될 수 있으며, 또는 각 손가락에서도 일부의 소프트 센서들이 추가 또는 생략될 수도 있다. Meanwhile, in the drawings, a hand wearable device worn on three fingers of a thumb, an index finger, and a middle finger and a soft sensor disposed therein are shown, but the spirit of the present invention is not limited thereto. That is, soft sensors corresponding to all five fingers or some of the fingers may be disposed on the hand-worn device, or some soft sensors may be added or omitted from each finger.
본 발명에 따른 소프트 센서는 크기에 제약을 받지 않으며 센서의 두께가 매우 얇고 신축성을 가지기 때문에, 다양한 개수와 형상의 센서부(120)를 형성하는 것이 가능하게 되어, 다양한 크기를 가지고 복잡한 움직임을 가지는 어깨, 발목, 손목, 손가락 등 관절에도 적용이 용이하다.The soft sensor according to the present invention is not limited in size, and the sensor has a very thin thickness and elasticity, so it is possible to form
한편, 도면에는 도시되지 않았지만, 손 착용형 장치(200)는 칩(chip)을 더 포함할 수 있다. 칩은 신축성 시트(110)의 내부에서 손목에 대응하는 위치에 삽입될 수 있다. 이와 같은 칩은 인서트 프린트 방식에 의해 삽입될 수 있다. 이와 같은 칩은 FPCB(Flexible Printed Circuit Board), 모터 드라이버, 마이크로컨트롤 유닛, 무선통신유닛 등을 포함할 수 있다.Meanwhile, although not shown in the drawings, the hand-worn
한편, 도면에는 도시되지 않았지만, 손 착용형 장치(200)는 손가락 착용부와 손목 착용부를 더 포함할 수 있다. 손가락 착용부 및 손목 착용부는 신축성 시트(110)와 별도로 제작된 후 부착될 수도 있고, 또는 신축성 시트(110)와 일체로 형성될 수도 있다. Meanwhile, although not shown in the drawings, the hand
여기서, 본 발명의 일 실시예에 따른 손 착용형 장치(200)는 전극 기판(240) 및 접속부(250)를 더 포함하는 것을 일 특징으로 한다. Here, the hand-worn
종래의 손 착용형 장치의 경우, 채널의 단면이 드러나도록 소프트 센서의 표면 일부를 자른 후, 와이어를 직접 삽입하여 제조되었으며, 삽입된 전선이 빠지지 않도록 본드 및 신축성이 없는 필름으로 고정시키는 방식이 사용되었다. 그러나, 이와 같은 방식을 사용할 경우, 소프트 센서의 두께가 얇고, 재질이 부드러운 센서일수록 전극 삽입의 난이도가 높다는 문제점이 존재하였다, 더욱이 작업자가 직접 연결을 수행하여야 하므로 자동화가 불가능하며, 다수의 채널의 경우 긴 작업 시간이 소요된다는 문제점이 존재하였다. In the case of a conventional hand-worn device, a part of the surface of the soft sensor is cut to reveal the cross section of the channel, and then a wire is directly inserted into it, and a method of fixing the inserted wire with a film without bonding or elasticity is used. Became. However, in the case of using this method, there is a problem that the thickness of the soft sensor is thin, and the softer the material, the higher the difficulty of inserting the electrode. Moreover, automation is impossible because the operator must perform direct connection. In this case, there was a problem that a long working time was required.
이와 같은 문제점을 해결하기 위하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 손 착용형 장치(200)는 전극 기판(240) 및 접속부(250)를 더 구비하도록 형성되어, 소프트 센서와 외부의 전자 기기를 용이하게 연결시키는 것을 일 특징으로 한다. 이를 더욱 상세히 설명하면 다음과 같다. In order to solve such a problem, the hand
전극 기판(240)은 손 착용형 장치(200) 상에 형성되어, 외부의 전자 기기(예를 들어, 커넥터 등)와 소프트 센서들을 연결해주는 역할을 수행할 수 있다. 여기서 전극 기판(240)은 FPCB(Flexible Printed Circuit Board) 등의 다양한 회로 기판일 수 있다. 그리고 이러한 전극 기판(240)은 커넥터(도 1(s)의 310 참조) 등과 접촉 내지 결합할 수 있다. The
여기서, 전극 기판(240)은 인서트 프린트 방식에 의해 형성될 수 있다. 즉, 제1 신축성 층(도 1(a)의 111 참조)이 형성된 이후, 그 위에 전극 기판(240)이 삽입되어 형성될 수 있다. 이때 전극 기판(240)은 대략 제1 신축성 층(도 1(a)의 111 참조)위에서 손목의 움직임에 간섭을 받지 않으면서 센서들(211, 212, 213, 221, 222, 231, 232, 260, 270)의 위치를 침범하지 않는 영역에 위치할 수 있다. 또한, 전극 기판(240)은, 전선부(290)의 길이를 최소화하기 위해, 센서들(211, 212, 213, 221, 222, 231, 232, 260, 270)과 전극 기판(240) 사이의 거리를 최소화 할 수 있는 영역에 위치할 수 있다. 예를 들어 전극 기판(240)은 손목에 인접한 손등 부분에 형성될 수 있다. 내구성을 위하여 전극 기판(240)의 주변은 단단한 소재로 보강을 해주어야 할 수 있으며, 따라서 유연하게 움직이는 손목이 아닌, 손등 부분에 전극 기판을 위치시키는 것이 바람직할 수 있다. 전극 기판(240)의 형성 위치 및 방법에 대해서는 뒤에서 보다 상세히 설명하도록 한다. Here, the
접속부(250)는 소프트 센서(100)의 전선부(140)와 전극 기판(240)을 연결하는 역할을 수행할 수 있다. 여기서 접속부(250)는 소정의 전도성 물질로 형성될 수 있으며, 도포 가능한 액체 혹은 고체 형태의 전도성 물질로 형성될 수 있다. 일 예로, 접속부(250)는 상온에서 액체 상태를 유지하며 전도성을 갖는 전도성 액체 금속으로 형성될 수도 있다. 여기서 전도성 액체 금속은, EGaIn(EuteticGallium-Indium)을 사용하는 것으로 예를 들어 설명한다.The
접속부(250)는 전도성 액체 금속을 이용하여 미리 설정된 패턴으로 형성될 수 있으며, 이와 같은 접속부(250)는 EGaIn(Eutetic Gallium-Indium)과 같은 재료를 3D 프린팅, 노즐 프린팅, 잉크젯 프린팅, 롤투롤 프린팅 등 다양한 방법을 이용하여 형성될 수 있다. The
여기서, 전극 기판(240) 및 이와 연결된 접속부(250)의 적어도 일부는 신축성 시트(110)로부터 외측으로 연장 형성되는 연장부(201)를 형성할 수 있다. 이를 더욱 상세히 설명하면 다음과 같다. Here, at least a portion of the
전극 기판(240)과 접속부(250)가 제2 신축성 층(도 1(i)의 112 참조)에 매립되어 있는 상태에서, 손 착용형 장치(200)에서 전극 기판(240) 및 접속부(250)가 형성된 부분의 테두리(B)를 따라 신축성 시트(110)의 일부를 절개하여 절개부(도 1(l)의 205 참조)를 형성한다. 이때, 접속부(250)와 연결된 전선부(290)가 형성된 쪽은 절개되지 않을 수 있다. 이 상태에서, 절개된 부분을 들어내어, 절개부(도 1(l)의 205 참조)를 외부로 노출시키고, 이 절개부(도 1(l)의 205 참조)에 신축성 소재를 도포하여 충진부(도 1(m)의 207 참조)를 형성한다. 여기서 절개부(도 1(l)의 205 참조)에 충진되는 신축성 소재는 신축성 시트(110)를 형성하는 신축성 소재와 동일한 소재일 수 있다. 이와 같이 절개부(도 1(l)의 205 참조)에 신축성 소재를 도포하여 충진부(도 1(m)의 207 참조)를 형성하게 되면, 전극 기판(240) 및 접속부(250)가 형성된 부분이 신축성 시트(110)의 본체로부터 돌출되어 나오는 연장부(201)를 형성하게 된다. 즉 전극 기판(240) 및 접속부(250)를 포함하는 연장부(201)가 신축성 시트(110)의 본체로부터 분기되어 형성된다고도 표현할 수 있을 것이다.In a state in which the
이때, 전극 기판(240)의 단부(240a)는 외부로 노출되어, 전극 기판(240)과 외부의 커넥터(도 1(r)의 310 참조)가 전기적으로 연결될 수 있다. 즉, 전극 기판(240)의 단부(240a) 부분에 형성되었던 신축성 시트(110)를 분리해 내서, 전극 기판(240)의 단부(240a)를 외부로 노출시키는 것이다. At this time, the
한편 도면에는 도시되지 않았지만, 연장부(201)에는 실링부(도 1(r)의 241 참조), 보강부(도 1(r)의 242 참조) 및 보호부(도 1(r)의 243 참조)가 더 형성될 수 있다. Meanwhile, although not shown in the drawings, the
즉, 전도성 액체 금속으로 형성된 접속부(250)의 누출 방지를 위해, 전극 기판(240)과 신축성 시트(110)의 경계 부분의 적어도 일부, 보다 상세하게는 접속부(250)와 인접한 경계 부분에 본드 등을 이용하여 실링부(도 1(r)의 241 참조)를 형성할 수 있다. That is, in order to prevent leakage of the
또한, 연장부(201)의 적어도 일 측에 보강부(도 1(r)의 242 참조)를 형성할 수 있다. 즉, 연장부(201)의 내구성 향상을 위해, 비신축성 필름 등으로 형성된 보강부(도 1(r)의 242 참조)를 더 형성할 수 있다. 여기서, 보강부(도 1(r)의 242 참조)는 신축성 시트(110)의 상면을 덮도록 형성될 수 있다. 왜냐하면, 접속부(250)에서 전도성 액체 금속이 큰 방울 형태로 뭉쳐 높게 올라오기 때문에, 실리콘 층의 두께가 얼마 남지 않으므로, 보강부(도 1(r)의 242 참조)가 신축성 시트(110)의 상면을 덮도록 형성되어야 한다. 나아가, 보강부(도 1(r)의 242 참조)는 신축성 시트(110)의 하면(즉, 신축성 시트(100)와 연장부(201) 사이)에도 형성될 수 있다. 여기서, 연장부(201)와 보강부(도 1(r)의 242 참조)는 본드 등을 이용하여 결합될 수 있다.In addition, a reinforcing part (refer to 242 of FIG. 1(r)) may be formed on at least one side of the
한편, 도면에는 도시되지 않았지만, 보강부(도 1(r)의 242 참조)를 신축성 시트(110)에 부착하기 이전에 실리콘 층을 한 층 더 도포할 수도 있다. 왜냐하면, 얇은 실리콘 막에 비축성성 필름으로 이루어진 보강부(도 1(r)의 242 참조)를 직접 비신축성 본드(록타이트 등)로 부착하게 되면, 센서 인장 시 비신축성부와 신축성부 사이에 응력이 집중되어 쉽게 찢어질 수 있는 문제가 발생할 수 있기 때문이다. Meanwhile, although not shown in the drawings, before attaching the reinforcing portion (see 242 in FIG. 1(r)) to the
또한, 전극 기판(240)의 단부(240a)를 제외한 연장부(201)의 나머지 부분을 둘러싸도록 보호부(도 1(r)의 243 참조)를 더 형성함으로써, 연장부(201)에 대한 마감 처리를 수행할 수 있다. 여기서 보호부(도 1(r)의 243 참조)는 수축 가능한 튜브 형태로 형성되어, 보호부(도 1(r)의 243 참조)가 연장부(201)를 둘러싸도록 형성된 상태에서 수축됨으로써, 연장부(201)를 보다 잘 보호할 수 있다. In addition, by further forming a protective part (refer to 243 in FIG. 1(r)) to surround the rest of the
이와 같은 본 발명에 의해서, 전극 기판(240)이 소프트 센서(100) 본체로부터 분기되어 커넥터와 연결이 가능하게 된다. 또한, 연장부(201)를 소프트 센서(100) 본체에 고정하고 보강부(도 1(r)의 242 참조)를 형성함으로써, 강인한 전극부를 형성하는 효과를 얻을 수 있다. 이에 의해 외력에 의한 신호 교란을 최소화하고, 내구성이 향상될 수 있다. According to the present invention, the
또한, 본 발명에 의해서, 채널의 두께, 채널 사이즈, 채널의 수, 소프트 센서의 소재 등과 상관 없이 안정적으로 전극부를 형성할 수 있다는 장점이 있다. 또한, 프린팅 장비를 이용하여 자동화가 가능하며, 따라서 작업 시간 단축이 가능해지는 효과를 얻을 수 있다. 또한, 컴팩트(Compact)한 구조의 전극부를 형성 할 수 있다는 효과를 얻을 수 있다. In addition, according to the present invention, there is an advantage that the electrode portion can be stably formed regardless of the thickness of the channel, the size of the channel, the number of channels, and the material of the soft sensor. In addition, it is possible to automate using the printing equipment, and thus, it is possible to obtain the effect of reducing the working time. In addition, it is possible to obtain an effect that an electrode portion having a compact structure can be formed.
나아가, 이와 같은 본 발명에 의해서, 센서부, 전선부와 접속부를 동일한 소재로 만들 수 있게 되어, 프린터의 소재 교체 공정이 불필요하게 되어, 제조 공정이 더욱 간편해지는 효과를 얻을 수 있다. 또한, 전도성 페이스트 프린팅의 경우, 은과 같은 전도성 페이스트를 높은 온도에서 굳혀주는 가열 공정이 필요하나, 본 발명에 따르면 이와 같은 추가 공정이 불필요하게 되어, 제조 공정이 더욱 간편해지는 효과를 얻을 수 있다. Further, according to the present invention, the sensor unit, the electric wire unit, and the connection unit can be made of the same material, so that the material replacement process of the printer is unnecessary, and the manufacturing process can be further simplified. In addition, in the case of conductive paste printing, a heating process of hardening a conductive paste such as silver at a high temperature is required, but according to the present invention, such an additional process is unnecessary, and thus an effect of making the manufacturing process more simple can be obtained.
본 발명에서 설명하는 특정 실행들은 일 실시 예들로서, 어떠한 방법으로도 본 발명의 범위를 한정하는 것은 아니다. 명세서의 간결함을 위하여, 종래 전자적인 구성들, 제어 시스템들, 소프트웨어, 상기 시스템들의 다른 기능적인 측면들의 기재는 생략될 수 있다. 또한, 도면에 도시된 구성 요소들 간의 선들의 연결 또는 연결 부재들은 기능적인 연결 및/또는 물리적 또는 회로적 연결들을 예시적으로 나타낸 것으로서, 실제 장치에서는 대체 가능하거나 추가의 다양한 기능적인 연결, 물리적인 연결, 또는 회로 연결들로서 나타내어질 수 있다. 또한, "필수적인", "중요하게" 등과 같이 구체적인 언급이 없다면 본 발명의 적용을 위하여 반드시 필요한 구성 요소가 아닐 수 있다.The specific implementations described in the present invention are examples, and do not limit the scope of the present invention in any way. For brevity of the specification, descriptions of conventional electronic configurations, control systems, software, and other functional aspects of the systems may be omitted. In addition, the connection or connection members of the lines between the components shown in the drawings exemplarily represent functional connections and/or physical or circuit connections, and in an actual device, various functional connections that can be replaced or additionally Connections, or circuit connections, may be represented. In addition, if there is no specific mention such as "essential", "important", etc., it may not be an essential component for the application of the present invention.
본 발명의 명세서(특히 특허청구범위에서)에서 "상기"의 용어 및 이와 유사한 지시 용어의 사용은 단수 및 복수 모두에 해당하는 것일 수 있다. 또한, 본 발명에서 범위(range)를 기재한 경우 상기 범위에 속하는 개별적인 값을 적용한 발명을 포함하는 것으로서(이에 반하는 기재가 없다면), 발명의 상세한 설명에 상기 범위를 구성하는 각 개별적인 값을 기재한 것과 같다. 마지막으로, 본 발명에 따른 방법을 구성하는 단계들에 대하여 명백하게 순서를 기재하거나 반하는 기재가 없다면, 상기 단계들은 적당한 순서로 행해질 수 있다. 반드시 상기 단계들의 기재 순서에 따라 본 발명이 한정되는 것은 아니다. 본 발명에서 모든 예들 또는 예시적인 용어(예들 들어, 등등)의 사용은 단순히 본 발명을 상세히 설명하기 위한 것으로서 특허청구범위에 의해 한정되지 않는 이상 상기 예들 또는 예시적인 용어로 인해 본 발명의 범위가 한정되는 것은 아니다. 또한, 당업자는 다양한 수정, 조합 및 변경이 부가된 특허청구범위 또는 그 균등물의 범주 내에서 설계 조건 및 팩터에 따라 구성될 수 있음을 알 수 있다.In the specification of the present invention (especially in the claims), the use of the term "above" and a similar reference term may correspond to both the singular and the plural. In addition, when a range is described in the present invention, the invention to which an individual value falling within the range is applied (unless otherwise stated), and each individual value constituting the range is described in the detailed description of the invention. Same as Finally, if there is no explicit order or contrary to the steps constituting the method according to the present invention, the steps may be performed in a suitable order. The present invention is not necessarily limited according to the order of description of the steps. The use of all examples or illustrative terms (for example, etc.) in the present invention is merely for describing the present invention in detail, and the scope of the present invention is limited by the above examples or illustrative terms unless limited by the claims. It does not become. In addition, those skilled in the art can recognize that various modifications, combinations, and changes may be configured according to design conditions and factors within the scope of the appended claims or their equivalents.
이상 설명된 본 발명에 따른 실시예는 컴퓨터 상에서 다양한 구성요소를 통하여 실행될 수 있는 컴퓨터 프로그램의 형태로 구현될 수 있으며, 이와 같은 컴퓨터 프로그램은 컴퓨터로 판독 가능한 매체에 기록될 수 있다. 이때, 매체는 컴퓨터로 실행 가능한 프로그램을 계속 저장하거나, 실행 또는 다운로드를 위해 저장하는 것일 수도 있다. 또한, 매체는 단일 또는 수개 하드웨어가 결합된 형태의 다양한 기록수단 또는 저장수단일 수 있는데, 어떤 컴퓨터 시스템에 직접 접속되는 매체에 한정되지 않고, 네트워크 상에 분산 존재하는 것일 수도 있다. 매체의 예시로는, 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체, CD-ROM 및 DVD와 같은 광기록 매체, 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical medium), 및 ROM, RAM, 플래시 메모리 등을 포함하여 프로그램 명령어가 저장되도록 구성된 것이 있을 수 있다. 또한, 다른 매체의 예시로, 애플리케이션을 유통하는 앱 스토어나 기타 다양한 소프트웨어를 공급 내지 유통하는 사이트, 서버 등에서 관리하는 기록매체 내지 저장매체도 들 수 있다.The embodiment according to the present invention described above may be implemented in the form of a computer program that can be executed through various components on a computer, and such a computer program may be recorded in a computer-readable medium. In this case, the medium may continue to store a program executable by a computer, or may be stored for execution or download. In addition, the medium may be a variety of recording means or storage means in a form in which a single piece of hardware or several pieces of hardware are combined, but is not limited to a medium directly connected to a computer system, and may be distributed on a network. Examples of media include magnetic media such as hard disks, floppy disks, and magnetic tapes, optical recording media such as CD-ROMs and DVDs, magnetic-optical media such as floptical disks, and And ROM, RAM, flash memory, and the like may be configured to store program instructions. In addition, examples of other media include an app store that distributes applications, a site that supplies or distributes various software, and a recording medium or storage medium managed by a server.
이상에서 본 발명이 구체적인 구성요소 등과 같은 특정 사항과 한정된 실시예 및 도면에 의하여 설명되었으나, 이는 본 발명의 보다 전반적인 이해를 돕기 위하여 제공된 것일 뿐, 본 발명이 상기 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상적인 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정과 변경을 꾀할 수 있다.In the above, the present invention has been described by specific matters such as specific elements and limited embodiments and drawings, but this is provided only to help a more general understanding of the present invention, and the present invention is not limited to the above embodiments. Anyone with ordinary knowledge in the technical field to which the invention belongs can make various modifications and changes from these descriptions.
따라서, 본 발명의 사상은 상기 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 특허청구범위뿐만 아니라 이 특허청구범위와 균등한 또는 이로부터 등가적으로 변경된 모든 범위는 본 발명의 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.Accordingly, the spirit of the present invention is limited to the above-described embodiments and should not be defined, and all ranges equivalent to or equivalently changed from the claims to be described later as well as the claims to be described later are the scope of the spirit of the present invention. It will be said to belong to.
100: 소프트 센서
110: 신축성 시트
120: 센서부
140: 전선부100: soft sensor
110: elastic sheet
120: sensor unit
140: electric wire part
Claims (19)
상기 제1 신축성 층 및 제2 신축성 층 사이에 소정의 전도성 액체 금속이 프린팅되어 형성되는 하나 이상의 센서부;
상기 센서부로부터 연장되어 형성되며 상기 센서부와 전기적으로 연결되는 전선부;
상기 전선부의 일측에 상기 전선부와 일정 정도 이격되어 형성되는 전극 기판;
상기 전선부와 상기 전극 기판 사이에 형성되어 상기 전선부와 상기 전극 기판을 전기적으로 연결하는 접속부; 및;
상기 신축성 시트의 일 면으로부터 연장 형성되는 연장부;를 포함하고,
상기 연장부 내에 상기 접속부의 적어도 일부와 상기 전극 기판이 형성되고,
상기 연장부는 상기 신축성 시트와 동일한 재질로 형성되고,
상기 연장부는 상기 신축성 시트에서 상기 접속부 및 상기 전극 기판이 형성된 영역의 테두리가 절개되어 형성되는 것을 특징으로 하는 손 착용형 장치. An elastic sheet including a first elastic layer and a second elastic layer facing each other;
One or more sensor units formed by printing a predetermined conductive liquid metal between the first elastic layer and the second elastic layer;
A wire part extending from the sensor part and electrically connected to the sensor part;
An electrode substrate formed at one side of the wire part to be spaced apart from the wire part by a predetermined degree;
A connection part formed between the wire part and the electrode substrate to electrically connect the wire part and the electrode substrate; And;
Including; an extension formed extending from one surface of the stretchable sheet,
At least a part of the connection part and the electrode substrate are formed in the extension part,
The extension part is formed of the same material as the elastic sheet,
The hand-worn device, wherein the extension part is formed by cutting an edge of a region in which the connection part and the electrode substrate are formed in the stretchable sheet.
상기 절개된 부분을 들어내고, 절개된 부분에 신축성 소재를 도포하여 형성된 충진부를 더 포함하는 손 착용형 장치. The method of claim 1,
A hand wearable device further comprising a filling portion formed by lifting the cut portion and applying an elastic material to the cut portion.
상기 전극 기판 및 상기 접속부를 포함하는 상기 연장부는 상기 신축성 시트로부터 분기되어 형성되는 것을 특징으로 하는 손 착용형 장치. The method of claim 1,
The hand wearable device, characterized in that the extension part including the electrode substrate and the connection part is formed to be branched from the stretchable sheet.
상기 전극 기판이 외부의 커넥터와 전기적으로 연결될 수 있도록, 상기 전극 기판의 단부는 상기 신축성 시트의 외부로 노출되어 형성되는 것을 특징으로 하는 손 착용형 장치. The method of claim 1,
Hand wearable device, characterized in that the end portion of the electrode substrate is formed by being exposed to the outside of the stretchable sheet so that the electrode substrate can be electrically connected to an external connector.
상기 전극 기판에서 외부로 노출된 영역과 상기 신축성 시트 간의 경계 부분에 상기 접속부의 유출을 막는 실링부가 더 형성되는 것을 특징으로 하는 손 착용형 장치. The method of claim 5,
A hand wearable device, characterized in that a sealing part for preventing leakage of the connection part is further formed at a boundary part between the stretchable sheet and a region exposed to the outside of the electrode substrate.
상기 전극 기판의 외부로 노출된 영역을 제외한 상기 연장부의 나머지 부분을 둘러싸는 보호부가 더 형성되는 것을 특징으로 하는 손 착용형 장치. The method of claim 1,
A hand wearable device, characterized in that a protection part surrounding the remaining part of the extension part excluding a region exposed to the outside of the electrode substrate is further formed.
상기 연장부의 적어도 일 측에는, 상기 연장부를 지지하는 보강부가 더 형성되는 것을 특징으로 하는 손 착용형 장치. The method of claim 1,
Hand wearable device, characterized in that further formed on at least one side of the extension portion, a reinforcing portion supporting the extension portion.
상기 접속부는 상기 전선부와 상기 전극 기판 사이에 소정의 전도성 액체 금속이 프린팅되어 형성되는 것을 특징으로 하는 손 착용형 장치. The method of claim 1,
The connection part is a hand wearable device, characterized in that formed by printing a predetermined conductive liquid metal between the wire part and the electrode substrate.
상기 접속부는 상기 전선부의 일 단부와 상기 전극 기판의 일 단부를 각각 덮도록 형성되는 것을 특징으로 하는 손 착용형 장치. The method of claim 1,
The connection part is a hand wearable device, characterized in that formed to cover one end of the wire portion and one end of the electrode substrate, respectively.
상기 제1 신축성 층 상에 소정의 전도성 액체 금속을 기 설정된 패턴으로 프린팅하여 센서부 및 전선부를 형성하는 단계;
상기 전선부의 일 측에 상기 전선부와 일정 정도 이격되도록 전극 기판을 배치하는 단계;
상기 제1 신축성 층 상에 소정의 전도성 액체 금속을 프린팅하여 상기 전극 기판과 상기 전선부를 연결하는 접속부를 형성하는 단계;
상기 제1 신축성 층 상에 제2 신축성 층을 형성하여 신축성 시트를 형성하는 단계;
상기 제2 신축성 층의 일 면으로부터 연장 형성되며, 상기 접속부의 적어도 일부와 상기 전극 기판을 포함하는 연장부를 형성하는 단계;를 포함하고,
상기 연장부를 형성하는 단계는, 상기 전극 기판 및 상기 접속부가 형성된 부분의 테두리를 따라 상기 신축성 시트의 일부를 절개하여 절개부를 형성하는 단계; 및
상기 절개된 부분을 들어내고, 상기 절개부에 신축성 소재를 도포하여 충진부를 형성하는 단계;를 포함하고,
상기 연장부는 상기 신축성 시트와 동일한 재질로 형성되는 것을 특징으로 하는 손 착용형 장치의 제조 방법.Forming a first stretchable layer on the base substrate;
Forming a sensor unit and a wire unit by printing a predetermined conductive liquid metal on the first elastic layer in a predetermined pattern;
Disposing an electrode substrate on one side of the wire part so as to be spaced apart from the wire part by a predetermined degree;
Printing a conductive liquid metal on the first stretchable layer to form a connection part connecting the electrode substrate and the wire part;
Forming a stretchable sheet by forming a second stretchable layer on the first stretchable layer;
Forming an extension portion extending from one surface of the second stretchable layer and including at least a portion of the connection portion and the electrode substrate; and
The forming of the extension may include forming a cutout by cutting a part of the stretchable sheet along the edge of the electrode substrate and the portion where the connection part is formed; And
Including; lifting the cut portion and forming a filling portion by applying an elastic material to the cut portion; and
The method of manufacturing a hand wearable device, characterized in that the extension portion is formed of the same material as the stretchable sheet.
상기 충진부를 형성하는 단계 이후,
상기 전극 기판의 단부 부분에 형성되었던 상기 신축성 시트를 분리해서, 상기 전극 기판의 단부를 외부로 노출시키는 단계;
상기 전극 기판에서 외부로 노출된 영역과 상기 신축성 시트 간의 경계 부분에 상기 접속부의 유출을 막는 실링부를 형성하는 단계;
상기 연장부의 적어도 일 측에, 상기 연장부를 지지하는 보강부를 형성하는 단계;
상기 전극 기판의 외부로 노출된 영역을 제외한 상기 연장부의 나머지 부분을 둘러싸는 보호부를 형성하는 단계;를 포함하는 손 착용형 장치의 제조 방법.The method of claim 11,
After the step of forming the filling part,
Separating the stretchable sheet formed on the end portion of the electrode substrate and exposing the end portion of the electrode substrate to the outside;
Forming a sealing portion preventing leakage of the connection portion at a boundary portion between the stretchable sheet and an area exposed to the outside of the electrode substrate;
Forming a reinforcing portion supporting the extension portion on at least one side of the extension portion;
Forming a protective portion surrounding the remaining portion of the extension portion excluding an area exposed to the outside of the electrode substrate.
상기 보호부를 형성하는 단계 이후,
상기 연장부와 상기 신축성 시트의 본체부를 접합하는 단계를 더 포함하는 손 착용형 장치의 제조 방법.The method of claim 12,
After the step of forming the protection part,
The method of manufacturing a hand-worn device further comprising the step of bonding the extension portion and the body portion of the stretchable sheet.
상기 전극 기판 및 상기 접속부를 포함하는 상기 연장부는 상기 신축성 시트로부터 분기되어 형성되는 것을 특징으로 하는 손 착용형 장치의 제조 방법.The method of claim 11,
The method of manufacturing a hand wearable device, characterized in that the extension part including the electrode substrate and the connection part is formed to branch from the stretchable sheet.
상기 접속부를 형성하는 단계는,
노즐이 제1 방향으로 일정 정도 이동하면서 상기 전선부의 일 단부로부터 상기 전도성 액체 금속을 프린팅하는 단계;
상기 노즐이 제2 방향으로 일정 정도 이동하면서, 상기 전도성 액체 금속을 제2 방향으로 세우는 단계;
상기 노즐이 상기 전극 기판 쪽으로 이동하여, 상기 노즐과 연결된 상기 전도성 액체 금속이 상기 전극 기판 상에 안착하면서 상기 전도성 액체 금속이 상기 전극 기판의 일 단부와 전기적으로 접촉하는 단계; 및
상기 전도성 액체 금속이 상기 노즐로부터 분리되는 단계;
를 포함하는 손 착용형 장치의 제조 방법.The method of claim 11,
The step of forming the connection part,
Printing the conductive liquid metal from one end of the electric wire part while the nozzle moves in the first direction by a certain degree;
Erecting the conductive liquid metal in a second direction while the nozzle moves in a second direction;
Moving the nozzle toward the electrode substrate so that the conductive liquid metal connected to the nozzle is seated on the electrode substrate while the conductive liquid metal is in electrical contact with one end of the electrode substrate; And
Separating the conductive liquid metal from the nozzle;
Method of manufacturing a hand wearable device comprising a.
상기 접속부는 상기 전선부의 일 단부와 상기 전극 기판의 일 단부를 각각 덮도록 형성되는 것을 특징으로 하는 손 착용형 장치의 제조 방법.The method of claim 11,
The method of manufacturing a hand wearable device, characterized in that the connection part is formed to cover one end of the electric wire part and one end of the electrode substrate, respectively.
상기 접속부를 형성하는 단계는,
3축 방향으로 이동 가능한 노즐에 의해 프린팅이 수행되는 것을 특징으로 하는 손 착용형 장치의 제조 방법.The method of claim 11,
The step of forming the connection part,
A method of manufacturing a hand-worn device, characterized in that printing is performed by a nozzle movable in a three-axis direction.
상기 제2 방향으로 세워졌던 상기 전도성 액체 금속은 상기 노즐이 이동하는 상기 전극 기판 쪽으로 넘어지면서, 상기 전도성 액체 금속이 상기 전극 기판의 일 단부와 전기적으로 접촉하는 것을 특징으로 하는 손 착용형 장치의 제조 방법.The method of claim 15,
The conductive liquid metal erected in the second direction falls toward the electrode substrate on which the nozzle moves, and the conductive liquid metal is in electrical contact with one end of the electrode substrate. Way.
상기 노즐이 제2 방향으로 일정 정도 이동하면서, 상기 전도성 액체 금속을 제2 방향으로 세우는 단계는,
상기 전도성 액체 금속이 넘어졌을 때 상기 전극 기판의 일 단부를 덮을 수 있기에 충분한 높이까지 수직으로 세워지는 것을 특징으로 하는 손 착용형 장치의 제조 방법.The method of claim 15,
The step of erecting the conductive liquid metal in the second direction while the nozzle moves in the second direction by a certain degree,
When the conductive liquid metal falls, it is vertically erected to a height sufficient to cover one end of the electrode substrate.
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