KR102259395B1 - Self-driving Solar Panel Cleaning Robot - Google Patents

Self-driving Solar Panel Cleaning Robot Download PDF

Info

Publication number
KR102259395B1
KR102259395B1 KR1020190173353A KR20190173353A KR102259395B1 KR 102259395 B1 KR102259395 B1 KR 102259395B1 KR 1020190173353 A KR1020190173353 A KR 1020190173353A KR 20190173353 A KR20190173353 A KR 20190173353A KR 102259395 B1 KR102259395 B1 KR 102259395B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
solar panel
frame
driving
robot
shaft
Prior art date
Application number
KR1020190173353A
Other languages
Korean (ko)
Inventor
김용훈
Original Assignee
김용훈
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 김용훈 filed Critical 김용훈
Priority to KR1020190173353A priority Critical patent/KR102259395B1/en
Application granted granted Critical
Publication of KR102259395B1 publication Critical patent/KR102259395B1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/008—Manipulators for service tasks
    • B25J11/0085—Cleaning
    • B08B1/002—
    • B08B1/005—
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B08—CLEANING
    • B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
    • B08B1/00—Cleaning by methods involving the use of tools
    • B08B1/10—Cleaning by methods involving the use of tools characterised by the type of cleaning tool
    • B08B1/12—Brushes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B08—CLEANING
    • B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
    • B08B1/00—Cleaning by methods involving the use of tools
    • B08B1/10—Cleaning by methods involving the use of tools characterised by the type of cleaning tool
    • B08B1/16—Rigid blades, e.g. scrapers; Flexible blades, e.g. wipers
    • B08B1/165—Scrapers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B08—CLEANING
    • B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
    • B08B3/00—Cleaning by methods involving the use or presence of liquid or steam
    • B08B3/04—Cleaning involving contact with liquid
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/04—Gripping heads and other end effectors with provision for the remote detachment or exchange of the head or parts thereof
    • B25J15/0408—Connections means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B25J5/005—Manipulators mounted on wheels or on carriages mounted on endless tracks or belts
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0009—Constructional details, e.g. manipulator supports, bases
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/12—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements electric
    • B25J9/126—Rotary actuators
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02S—GENERATION OF ELECTRIC POWER BY CONVERSION OF INFRARED RADIATION, VISIBLE LIGHT OR ULTRAVIOLET LIGHT, e.g. USING PHOTOVOLTAIC [PV] MODULES
    • H02S40/00—Components or accessories in combination with PV modules, not provided for in groups H02S10/00 - H02S30/00
    • H02S40/10—Cleaning arrangements
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
    • Y02E10/00—Energy generation through renewable energy sources
    • Y02E10/50—Photovoltaic [PV] energy

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Photovoltaic Devices (AREA)
  • Cleaning In General (AREA)

Abstract

The present invention relates to a robot which is able to automatically clean the surface of a solar panel, comprising: a robot mainframe (10) which includes a frame (11) having a preset size, and caterpillars (15) formed on opposite sides of the frame (11) to induce the driving following a preset pattern; a cleaning unit (20) which includes a plurality of brushes (21), which are formed on a lower side on a front side and a rear side of the frame (11) to rub a surface of the solar panel and remove foreign substances, and a rubber rice paddle (25) which is formed on a rear side of the frame (11) to scratch a surface of the solar panel and remove stains; a spray unit (30) which includes a cleaning tank (31), which is formed on the upper side of the frame (11) to store a preset quantity of cleaning solution, and a spray pipe (32), which is formed on the center on a lower side of the frame (11) to spray the cleaning solution toward a surface of the solar panel; a driving unit (40) mounted on the upper side of the frame (11) to respectively add a rotary force in a normal direction and a reverse direction to the plurality of brushes (21), add a vertical moving force to the brushes (21), and selectively make the brushes come in contact with a surface of the solar panel; and a control unit (50) mounted on the frame (11) to detect the border part which is an edge of the solar panel and the inclination of the solar panel and to control the driving direction and the driving output. Accordingly, the present invention is able to autonomously drive, greatly reduce work-hours thanks to the automation, recognize the border of the solar panel through radar, and perform a more stable and precise driving.

Description

자율주행기반 태양광패널 세척로봇{Self-driving Solar Panel Cleaning Robot}Self-driving Solar Panel Cleaning Robot {Self-driving Solar Panel Cleaning Robot}

본 발명은 태양광패널 표면을 자동으로 세척하는 로봇에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 자율주행이 가능하여 무인화로 인한 공수를 대폭 절감할 수 있음은 물론 레이더(거리측정센서)를 통해 태양광패널 경계를 인식함으로써 보다 안정적이면서 정밀한 주행이 가능하고, 일회 주행만으로도 나일론브러시가 고착된 이물질을 2차적으로 스폰지 브러시로 닦아내는데 이어 고무주걱이 잔류하는 세척용액과 이물질을 제거해줌으로써 전반적인 세척효율을 향상할 수 있으며, 브러시의 회전은 물론 브러시를 상하로 유동 가능하게 구현하여 일반주행 시 브러시를 주행바닥으로부터 이격시킬 수 있어 마찰에 의한 동력의 낭비를 방지할 수 있을 뿐만 아니라 세척 시 태양광패널 표면과의 마찰을 가감시킬 수 있어 다양한 오염 환경에 능동적으로 대응할 수 있는 자율주행기반 태양광패널 세척로봇에 관한 것이다.The present invention relates to a robot that automatically cleans the surface of a solar panel, and more specifically, it is possible to autonomously drive so that the man-hour due to unmanned operation can be greatly reduced, as well as a solar panel boundary through a radar (distance measuring sensor). By recognizing this, more stable and precise driving is possible, and with only one run, the nylon brush is used to wipe off the adhering foreign substances with a sponge brush, and then the rubber spatula removes the remaining cleaning solution and foreign substances, thereby improving the overall cleaning efficiency. In addition to rotating the brush, the brush can be moved up and down so that the brush can be separated from the running floor during general driving, thereby preventing wastage of power due to friction and friction with the surface of the solar panel during cleaning. It relates to a self-driving-based solar panel cleaning robot that can increase or decrease the amount of water and actively respond to various polluting environments.

오늘날 과학기술의 발달로 에너지 소모량은 기하급수적으로 증가하고 신재생에너지 분야가 급속도로 발전하고 있다.Today, with the development of science and technology, energy consumption is increasing exponentially, and the field of new and renewable energy is rapidly developing.

즉, 태양광을 이용한 에너지를 생산하는 태양광 발전시설은 전 세계에 걸쳐 조성되고 있으며, 이러한 추세는 앞으로도 가속화될 전망이다.In other words, solar power generation facilities that produce energy using sunlight are being built all over the world, and this trend is expected to accelerate in the future.

여기서 태양광 발전의 경우 집광을 수행하는 태양광패널이 외부로 노출되어 있어 일정시간이 경과되면, 표면에 먼지, 황사, 분진과 같은 이물질이 쌓이게 된다.Here, in the case of photovoltaic power generation, since a photovoltaic panel that collects light is exposed to the outside, when a predetermined time elapses, foreign substances such as dust, yellow dust, and dust are accumulated on the surface.

이러한 이물질이 태양광패널 표면에 쌓이게 되면, 집광효율이 현저히 낮아서 최대 35%까지 발전효율이 감소하게 되는 문제가 있다.When these foreign substances are accumulated on the surface of the solar panel, there is a problem in that the light collection efficiency is significantly lowered, so that the power generation efficiency is reduced by up to 35%.

따라서 발전효율을 상시 극대화하기 위해서는 태양광패널 표면을 주기적으로 세척해야 할 필요가 있다.Therefore, it is necessary to periodically clean the surface of the solar panel to maximize the power generation efficiency at all times.

기존에 태양광패널 세척작업은 대부분 인적자원에 의해 이뤄지고 있으며, 이에 따라 전반적인 공수를 낭비하게 되는 문제가 있다.Conventionally, most of the solar panel cleaning work is done by human resources, and thus there is a problem of wasting overall man-hours.

근래에는 태양광패널 구조물 상하부에 가이드레일을 설치하고, 세척부재를 가이드레일에 왕복 이동시켜 이물질을 제거할 수 있도록 하였다.In recent years, guide rails have been installed on the upper and lower parts of the solar panel structure, and the cleaning member is reciprocally moved to the guide rail to remove foreign substances.

그런데, 태양광패널 구조물에 별도의 가이드레일을 설치해야함으로써 구축에 소요되는 비용이 증가되고, 또 다른 유지보수가 발생하게 된다는 단점이 있다.However, since a separate guide rail needs to be installed in the solar panel structure, the cost required for construction increases and another maintenance occurs.

최근에는 이러한 단점을 극복하기 위해 설치된 태양광패널 표면을 자율적으로 주행하며 이물질을 제거하는 청소로봇이 등장하고 있다.Recently, to overcome these shortcomings, cleaning robots that autonomously drive on the surface of installed solar panels and remove foreign substances have emerged.

그러나 아직까지도 주행안정성이 부족하여 전복이나 낙상사고가 발생될 뿐만 아니라 배터리효율이 낮아 장시간 작업이 어려운 문제가 있다.However, due to the lack of driving stability, not only rollover or fall accidents occur, but also the battery efficiency is low, making it difficult to work for a long time.

특히, 일회 주행만으로는 올바른 세척을 기대하기 어려운 문제가 있어 이를 해결하기 위한 방안이 시급하게 필요한 실정이다.In particular, there is a problem in that it is difficult to expect correct washing only with one driving, and a method to solve this problem is urgently needed.

한국 등록특허공보 제10-2051049호 (발명의 명칭: 자율 주행형 멀티에이전트 기반 태양광 패널 청소 로봇 시스템)Korean Patent Publication No. 10-2051049 (Title of the invention: self-driving multi-agent-based solar panel cleaning robot system) 한국 공개특허공보 제10-2019-0091088호 (발명의 명칭: 태양광 패널 세정로봇)Korean Patent Publication No. 10-2019-0091088 (Title of the invention: Solar panel cleaning robot) 한국 공개특허공보 제10-2019-0130941호 (발명의 명칭: 태양광 패널 청소 로봇 시스템)Korean Patent Publication No. 10-2019-0130941 (Title of Invention: Solar Panel Cleaning Robot System)

본 발명은 상기와 같은 문제를 해결하고자 제안된 것으로, 자율주행이 가능하여 무인화로 인한 공수를 대폭 절감할 수 있음은 물론 레이더를 통해 태양광패널 경계를 인식함으로써 보다 안정적이면서 정밀한 주행이 가능한 자율주행기반 태양광패널 세척로봇을 제공하려는데 그 목적이 있다.The present invention has been proposed to solve the above problems, and since it is possible to drive autonomously, man-hours due to unmanned operation can be greatly reduced, as well as autonomous driving capable of more stable and precise driving by recognizing the boundaries of solar panels through radar The purpose is to provide a basic solar panel cleaning robot.

또한, 본 발명은 일회 주행만으로도 나일론브러시가 고착된 이물질을 탈리한 후에 세척용액에 불림된 이물질을 닦아내는데 이어 고무주걱이 잔류하는 세척용액과 이물질을 제거해줌으로써 전반적인 세척효율을 향상할 수 있는 자율주행기반 태양광패널 세척로봇을 제공하려는데 그 목적이 있다.In addition, the present invention can improve overall cleaning efficiency by wiping off foreign substances soaked in the washing solution after the nylon brush detaches the foreign substances with only one driving, followed by the rubber spatula removing the remaining washing solution and foreign substances. The purpose is to provide a basic solar panel cleaning robot.

또한, 본 발명은 브러시의 회전은 물론 브러시를 상하로 유동 가능하게 구현하여 일반주행 시 브러시를 주행바닥으로부터 이격시킬 수 있어 마찰에 의한 동력의 낭비를 방지할 수 있을 뿐만 아니라 세척 시 태양광패널 표면과의 마찰을 가감시킬 수 있어 다양한 오염 환경에 능동적으로 대응할 수 있는 자율주행기반 태양광패널 세척로봇을 제공하려는데 그 목적이 있다.In addition, the present invention enables the brush to flow up and down as well as rotation of the brush, so that the brush can be separated from the running floor during general driving, thereby preventing wastage of power due to friction and cleaning the surface of the solar panel. The purpose is to provide an autonomous driving-based solar panel cleaning robot that can increase or decrease friction with the environment and can actively respond to various polluting environments.

또한, 본 발명은 세척용액을 저장하는 세척탱크를 도넛형태로 형성함에 따라 여타의 기기와의 간섭을 회피하면서도 로봇의 무게중심을 낮출 수 있어 보다 콤팩트하면서도 안정적인 주행이 가능한 자율주행기반 태양광패널 세척로봇을 제공하려는데 그 목적이 있다.In addition, the present invention can reduce the center of gravity of the robot while avoiding interference with other devices by forming the washing tank for storing the washing solution in the shape of a donut, enabling more compact and stable driving of autonomous driving-based solar panel washing. The purpose is to provide robots.

또한, 본 발명은 기울기센서를 탑재하여 태양광패널 기울기에 의한 오르막이나 내리막 주행에 따라 구름토크를 실시간 가감시켜줌으로써 주행안전성 향상과 함께 에너지소비를 최소화할 수 있는 자율주행기반 태양광패널 세척로봇을 제공하려는데 그 목적이 있다.In addition, the present invention is an autonomous driving-based solar panel washing robot that can minimize energy consumption while improving driving safety by adding or decreasing rolling torque in real time according to uphill or downhill driving by solar panel tilt by mounting a tilt sensor. It is intended to provide.

본 발명은 설정 크기를 가지는 프레임과, 상기 프레임의 양측에 설정 패턴대로 주행을 유도하는 캐터필러를 구비하는 로봇본체; 상기 프레임의 전후방 저부에 태양광패널 표면을 문질러 이물질을 닦아내는 복수의 브러시와, 상기 프레임의 후방에 태양광패널 표면을 긁어 얼룩을 닦아내는 고무주걱을 구비하는 세척유닛; 상기 프레임의 상부에 설정 용량의 세척용액을 저장하는 세척탱크와, 상기 프레임의 저부 중앙에 태양광패널 표면으로 세척용액을 분사하는 분사파이프를 구비하는 분사유닛; 상기 프레임의 상부에 장착되어 복수의 브러시로 각각 정역방향의 회전력을 부가하고, 상기 브러시의 상하 이동력을 부가하여 태양광패널 표면과 선택적으로 밀착시키는 구동유닛; 상기 프레임에 장착되어 태양광패널 테두리인 경계부위와 기울기를 감지하여 주행방향과 주행출력을 제어하는 제어유닛;을 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.The present invention is a robot body having a frame having a set size, and caterpillars on both sides of the frame for inducing travel according to a set pattern; A washing unit having a plurality of brushes for wiping off foreign substances by rubbing the surface of the solar panel on the front and rear bottoms of the frame, and a rubber spatula for wiping off stains by scraping the surface of the solar panel at the rear of the frame; a spraying unit having a cleaning tank for storing a cleaning solution of a set capacity on the upper portion of the frame, and a spraying pipe for spraying the cleaning solution to the surface of the solar panel in the center of the bottom of the frame; a driving unit mounted on the frame to apply a rotational force in a forward and reverse direction to a plurality of brushes, respectively, and to selectively adhere to the solar panel surface by adding a vertical movement force of the brush; and a control unit mounted on the frame and configured to control the driving direction and driving output by sensing the boundary portion and the inclination of the solar panel edge.

이때, 본 발명에 의한 상기 브러시는, 상기 프레임의 전진방향인 전방 저부에 회전 가능하게 장착되고, 태양광패널 표면을 문질러 고착된 이물질을 탈리시키는 원반형의 나일론브러시; 상기 프레임의 전진방향인 후방 저부에 회전 가능하게 장착되고, 태양광패널 표면을 문질러 세척용액으로 적셔진 이물질을 닦아내는 원반형의 스펀지 또는 헝겊브러시;로 구성된 것을 특징으로 한다.At this time, the brush according to the present invention, a disk-shaped nylon brush that is rotatably mounted on the front bottom of the frame in the forward direction, and rubs the surface of the solar panel to remove the adhering foreign substances; It is characterized in that it is composed of; a disk-shaped sponge or cloth brush that is rotatably mounted on the bottom of the rear in the forward direction of the frame, and scrubs the surface of the solar panel to wipe off foreign substances soaked in a cleaning solution.

또한, 본 발명에 의한 상기 세척유닛은, 상기 프레임의 후방에 장착되어 고무주걱을 상하 유동 가능하게 고정하는 클램프; 상기 클램프에 장착되어 고무주걱을 교체 가능하게 파지하는 자루;를 더 구비하는 것을 특징으로 한다.In addition, the washing unit according to the present invention, the clamp mounted on the rear of the frame for fixing the rubber spatula to be movable up and down; It characterized in that it further comprises; a handle mounted on the clamp to replaceably grip the rubber spatula.

또한, 본 발명에 의한 상기 클램프는, 상기 프레임에 장착되어 자루를 수직하게 수용하는 고정바디; 상기 고정바디에 전후이동이 가능하게 장착되어 자루를 선택적으로 가압하는 유동조우; 상기 고정바디에 체결되어 회전에 따라 유동조우의 전후이동력을 전달하는 스크루; 상기 스크루의 일단에 장착되고, 외부로부터 회전력을 전달받아 자루를 탈착시키는 조절핸들;로 구성된 것을 특징으로 한다.In addition, the clamp according to the present invention, a fixed body mounted on the frame for vertically accommodating the handle; a flow jaw mounted on the fixed body to be movable back and forth to selectively press the handle; a screw which is fastened to the fixed body and transmits a forward and backward movement force of the flow jaw according to rotation; It is characterized in that it is composed of; an adjustment handle mounted on one end of the screw, and receiving rotational force from the outside to detach the handle.

또한, 본 발명에 의한 상기 자루는, 상기 클램프에 가압되어 탈착되는 중공의 몸체; 상기 몸체의 중앙에 길이 방향으로 유동 가능하게 내장되는 샤프트; 상기 몸체의 하단 양측으로 샤프트와 힌지 결합되고, 상기 샤프트의 상하 유동에 따라 오므림과 벌림 운동하는 핑거; 상기 몸체의 상단에 샤프트와 편심으로 힌지 결합되고, 전후 회전에 따라 상기 샤프트를 상하 유동시켜 고무주걱을 탈착시키는 토글레버;로 구성된 것을 특징으로 한다.In addition, the handle according to the present invention includes a hollow body which is detachably pressed by the clamp; a shaft movably embedded in the center of the body in the longitudinal direction; Fingers hingedly coupled to the shaft on both sides of the lower end of the body, and for retracting and opening according to the up-and-down flow of the shaft; It is characterized in that it comprises a; a toggle lever that is eccentrically hinged with the shaft at the upper end of the body, and moves the shaft up and down according to the front and rear rotation to detach the rubber spatula.

또한, 본 발명에 의한 상기 분사유닛은, 상기 프레임에 장착되어 세척탱크에 저장된 세척용액을 분사파이프로 공급하는 분사펌프; 상기 프레임에 장착되어 세척용액의 분사유무를 감지하는 분사감지센서;가 구비되되, 상기 세척탱크는 로봇본체의 무게중심을 낮추면서 간섭을 회피할 수 있는 각지거나 둥근 도넛형태 또는 태엽형태의 파이프로 형성되는 것을 특징으로 한다.In addition, the injection unit according to the present invention, the injection pump mounted on the frame for supplying the cleaning solution stored in the cleaning tank to the injection pipe; A spray detection sensor mounted on the frame to detect whether or not the cleaning solution is sprayed is provided, but the cleaning tank is an angled or round donut-shaped or mainspring-shaped pipe that can avoid interference while lowering the center of gravity of the robot body. characterized in that it is formed.

또한, 본 발명에 의한 상기 구동유닛은, 상기 브러시가 위치하는 프레임의 상부마다 고정 장착되고, 내면 양측에 수직하게 천공된 안내홈이 형성된 복수의 안내블록; 상기 안내블록의 내부에 상하 유동 가능하게 장착되고, 외면 양측에 수평하게 돌출된 안내돌기가 형성된 유동블록; 상기 안내블록의 상단에 고정 장착되어 안내돌기를 마감하여 이탈을 방지하는 마감커버; 상기 유동블록에 고정되게 내장되고, 출력축이 상기 브러시와 결합되어 회전력을 부가하는 세척모터; 상기 유동블록들의 상단에 수평하게 통과하며 좌우이동 가능하게 연결되는 연동샤프트; 상기 연동샤프트가 위치하는 프레임의 상단에 고정 장착되고, 신호에 따라 정역으로 회전하며 상기 연동샤프트로 상하 이동력을 부가하는 조절모터; 상기 연동샤프트와 조절모터의 출력축에 결합되어 회전운동을 상하 직선운동으로 전환시키는 링크부재;를 구비하는 것을 특징으로 한다.In addition, the driving unit according to the present invention, a plurality of guide blocks fixedly mounted on each upper portion of the frame in which the brush is located, and having guide grooves perforated vertically on both sides of the inner surface; a flow block mounted to be movable up and down inside the guide block and formed with guide projections protruding horizontally on both sides of the outer surface; a finishing cover that is fixedly mounted on the upper end of the guide block and closes the guide protrusion to prevent separation; a washing motor fixedly built into the flow block and having an output shaft coupled to the brush to apply a rotational force; an interlocking shaft that passes horizontally on the upper end of the flow blocks and is movably connected to the left and right; a control motor that is fixedly mounted on the upper end of the frame in which the interlocking shaft is located, rotates forward and reverse according to a signal, and adds a vertical movement force to the interlocking shaft; and a link member coupled to the output shaft of the interlocking shaft and the control motor to convert rotational motion into vertical and linear motion.

또한, 본 발명에 의한 상기 링크부재는, 상기 연동샤프트의 외면에 상호 결합되어 고정되는 상/하부홀더; 상기 하부홀더의 하단에 수직하게 일체로 돌출되는 연결보스; 일단은 상기 연결보스에 힌지 결합되고, 타단은 조절모터의 출력축에 고정 결합되어 상기 조절모터의 출력축을 기점으로 회전하는 플레이트;로 구성된 것을 특징으로 한다.In addition, the link member according to the present invention, the upper / lower holder fixed to each other coupled to the outer surface of the interlocking shaft; a connecting boss vertically protruding integrally from the lower end of the lower holder; One end is hinge-coupled to the connection boss, and the other end is fixedly coupled to the output shaft of the control motor and rotates around the output shaft of the control motor as a starting point.

또한, 본 발명에 의한 상기 제어모듈은, 상기 프레임의 사방에 바닥을 향해 복수로 장착되고, 상기 태양광패널 표면과의 거리를 측정하여 태양광패널 경계부위를 감지하는 레이더센서; 상기 프레임의 중앙에 장착되어 태양광패널 기울기를 측정하는 기울기센서; 상기 레이더센서와 기울기센서로부터 신호를 입력받아 상기 캐터필러의 주행방향과 주행출력을 제어하는 제어모듈;을 구비하는 것을 특징으로 한다.In addition, the control module according to the present invention, a plurality of mounted toward the floor on all sides of the frame, a radar sensor for detecting a solar panel boundary by measuring a distance from the surface of the solar panel; a tilt sensor mounted in the center of the frame to measure the solar panel tilt; and a control module for receiving signals from the radar sensor and the inclination sensor and controlling the running direction and running output of the caterpillar.

또한, 본 발명에 의한 상기 제어모듈은, 상기 레이더센서의 신호를 토대로 태양광패널 전체 영역에 대해 상하 지그재그 경로 또는 나선형 경로로 주행하며 태양광패널 표면 전체를 세척하되, 상기 기울기센서의 신호를 분석하여 오르막이나 내리막 주행 시 설정속도를 유지한 상태에서 기울기에 비례하는 구름토크를 실시간 가감시켜 주행안전성과 에너지소비를 최소화하는 것을 특징으로 한다.In addition, the control module according to the present invention cleans the entire surface of the solar panel while driving in a vertical zigzag path or a spiral path for the entire area of the solar panel based on the signal from the radar sensor, and analyzes the signal of the inclination sensor This feature minimizes driving safety and energy consumption by increasing or decreasing the rolling torque proportional to the inclination in real time while maintaining the set speed when driving uphill or downhill.

본 발명은 자율주행이 가능하여 무인화로 인한 공수를 대폭 절감할 수 있음은 물론 레이더를 통해 태양광패널 경계를 인식함으로써 보다 안정적이면서 정밀한 주행이 가능한 효과가 있다.The present invention has the effect of enabling more stable and precise driving by recognizing the solar panel boundary through radar as well as significantly reducing the man-hours due to unmanned driving because autonomous driving is possible.

또한, 본 발명은 일회 주행만으로도 나일론브러시가 고착된 이물질을 탈리한 후에 세척용액에 불림된 이물질을 닦아내는데 이어 고무주걱이 잔류하는 세척용액과 이물질을 제거해줌으로써 전반적인 세척효율을 향상할 수 있는 효과가 있다.In addition, the present invention wipes off the foreign substances soaked in the washing solution after the nylon brush detaches the adhering foreign substances with only one run, and then the rubber spatula removes the remaining washing solution and foreign substances, thereby improving the overall cleaning efficiency. have.

또한, 본 발명은 브러시의 회전은 물론 브러시를 상하로 유동 가능하게 구현하여 일반주행 시 브러시를 주행바닥으로부터 이격시킬 수 있어 마찰에 의한 동력의 낭비를 방지할 수 있을 뿐만 아니라 세척 시 태양광패널 표면과의 마찰을 가감시킬 수 있어 다양한 오염 환경에 능동적으로 대응할 수 있는 효과가 있다.In addition, the present invention enables the brush to flow up and down as well as rotation of the brush, so that the brush can be separated from the running floor during general driving, thereby preventing wastage of power due to friction and cleaning the surface of the solar panel. It has the effect of actively responding to various polluting environments as it can increase or decrease friction with the environment.

또한, 본 발명은 세척용액을 저장하는 세척탱크를 도넛형태로 형성함에 따라 여타의 기기와의 간섭을 회피하면서도 로봇의 무게중심을 낮출 수 있어 보다 콤팩트하면서도 안정적인 주행이 가능한 효과가 있다.In addition, according to the present invention, since the washing tank for storing the washing solution is formed in the shape of a donut, the center of gravity of the robot can be lowered while avoiding interference with other devices, thereby enabling more compact and stable driving.

또한, 본 발명은 기울기센서를 탑재하여 태양광패널 기울기에 의한 오르막이나 내리막 주행에 따라 구름토크를 실시간 가감시켜줌으로써 주행안전성 향상과 함께 에너지소비를 최소화할 수 있는 효과가 있다.In addition, the present invention has an effect of improving driving safety and minimizing energy consumption by mounting a tilt sensor to increase or decrease rolling torque in real time according to uphill or downhill driving due to the inclination of a solar panel.

상술한 효과와 더불어 본 발명의 구체적인 효과는 이하 발명을 실시하기 위한 구체적인 사항을 설명하면서 함께 기술한다.In addition to the above-described effects, specific effects of the present invention will be described together with explanation of specific matters for carrying out the present invention.

도 1 및 도 2는 본 발명에 따른 세척로봇을 전체적으로 나타내는 사시도이다.
도 3 및 도 4는 본 발명에 따른 세척로봇의 요부를 독립적으로 나타내는 구성도이다.
도 5 및 도 6은 본 발명에 따른 세척로봇의 세척유닛을 상세하게 나타내는 구성도이다.
도 7은 본 발명에 따른 세척로봇의 브러시와 구동유닛을 나타내는 정면도이다.
도 8 및 도 9는 도 7에 따른 브러시와 구동유닛의 결합관계를 나타내는 분해도이다.
도 10 및 도 11은 도 7에 따른 구동유닛의 작동상태를 나타내는 단면도이다.1 and 2 are perspective views showing the washing robot as a whole according to the present invention.
3 and 4 are block diagrams independently showing the main part of the washing robot according to the present invention.
5 and 6 are block diagrams showing in detail the washing unit of the washing robot according to the present invention.
7 is a front view showing the brush and the driving unit of the washing robot according to the present invention.
8 and 9 are exploded views illustrating a coupling relationship between the brush and the driving unit according to FIG. 7 .
10 and 11 are cross-sectional views illustrating an operating state of the driving unit according to FIG. 7 .

이하, 본 문서의 다양한 실시예가 첨부된 도면을 참조하여 기재된다. 그러나 이는 본 문서에 기재된 기술을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 문서의 실시예의 다양한 변경(modifications), 균등물(equivalents), 및/또는 대체물(alternatives)을 포함하는 것으로 이해되어야한다. 도면의 설명과 관련하여, 유사한 구성요소에 대해서는 유사한 참조 부호가 사용될 수 있다.Hereinafter, various embodiments of the present document will be described with reference to the accompanying drawings. However, this is not intended to limit the technology described in this document to specific embodiments, and it should be understood as including various modifications, equivalents, and/or alternatives of the embodiments of this document. In connection with the description of the drawings, similar reference numerals may be used for similar elements.

또한, 본 문서에서 사용된 "제1," "제2," 등의 표현들은 다양한 구성요소들을, 순서 및/또는 중요도에 상관없이 수식할 수 있고, 한 구성요소를 다른 구성요소와 구분하기 위해 사용될 뿐 해당 구성요소들을 한정하지 않는다. 예를 들면, '제1 부분'과 '제2 부분'은 순서 또는 중요도와 무관하게, 서로 다른 부분을 나타낼 수 있다. 예를 들면, 본 문서에 기재된 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 바꾸어 명명될 수 있다.In addition, expressions such as "first," "second," etc. used in this document can modify various elements regardless of their order and/or importance, and to distinguish one element from other elements. It is used only and does not limit the corresponding components. For example, the'first part' and the'second part' may represent different parts regardless of order or importance. For example, without departing from the scope of the rights described in this document, the first component may be named as the second component, and similarly, the second component may also be renamed as the first component.

또한, 본 문서에서 사용된 용어들은 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 다른 실시예의 범위를 한정하려는 의도가 아닐 수 있다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함할 수 있다. 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 용어들은 본 문서에 기재된 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가질 수 있다. 본 문서에 사용된 용어들 중 일반적인 사전에 정의된 용어들은, 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 동일 또는 유사한 의미로 해석될 수 있으며, 본 문서에서 명백하게 정의되지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다. 경우에 따라서, 본 문서에서 정의된 용어일지라도 본 문서의 실시예들을 배제하도록 해석될 수 없다.In addition, terms used in this document are only used to describe a specific embodiment, and may not be intended to limit the scope of other embodiments. Singular expressions may include plural expressions unless the context clearly indicates otherwise. Terms used herein, including technical or scientific terms, may have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the technical field described in this document. Among terms used in this document, terms defined in a general dictionary may be interpreted as having the same or similar meanings as those in the context of the related technology, and unless explicitly defined in this document, they have ideal or excessively formal meanings. Is not interpreted as. In some cases, even terms defined in this document cannot be interpreted to exclude embodiments of this document.

본 발명은 자율주행기반 태양광패널 세척로봇에 관한 것으로, 도 1 및 도 2처럼 로봇본체(10)와 세척유닛(20) 및 분사유닛(30)과 구동유닛(40) 그리고 제어유닛(50)을 주요 구성으로 하는 자율주행기반 태양광패널 세척로봇이다.The present invention relates to an autonomous driving-based solar panel washing robot, and as shown in FIGS. 1 and 2 , the robot body 10, the washing unit 20, the spraying unit 30, the driving unit 40, and the control unit 50 It is an autonomous driving-based solar panel cleaning robot with a main component.

먼저, 본 발명에 따른 로봇본체(10)는 제어유닛(50)의 신호에 따라 설정패턴대로 주행하는 대차이다.First, the robot body 10 according to the present invention is a bogie that travels according to a set pattern according to a signal from the control unit 50 .

이러한 로봇본체(10)는 도 1 및 도 2처럼 설정 크기를 가지는 프레임(11)과, 프레임(11)의 양측에 구름 운동하는 캐터필러(15)로 이루어진다.The robot body 10 is composed of a frame 11 having a set size as shown in FIGS. 1 and 2 and a caterpillar 15 that rolls on both sides of the frame 11 .

프레임(11)은 골격을 이루는 틀형의 프레임과, 유닛(20)(30)(40)(50)이 장착되는 판형의 프레임으로 구성된다.The frame 11 is composed of a frame-shaped frame constituting a skeleton, and a plate-shaped frame on which the units 20, 30, 40, and 50 are mounted.

캐터필러(15)는 복수의 종동바퀴와 모터가 연결된 구동바퀴에 벨트가 연결되는 구성을 가진다.The caterpillar 15 has a configuration in which a belt is connected to a driving wheel to which a plurality of driven wheels and a motor are connected.

여기서 벨트는 기울어진 태양광패널 표면에서도 미끄러지지 않도록 고무재질로 형성하는 것이 좋다.Here, it is better to form the belt with a rubber material so that it does not slip even on the inclined surface of the solar panel.

그리고 본 발명에 따른 세척유닛(20)은 프레임(11)에 장착되어 태양광패널 표면의 이물질을 제거한다.And the washing unit 20 according to the present invention is mounted on the frame 11 to remove foreign substances on the surface of the solar panel.

이러한 세척유닛(20)은 도 1 및 도 2처럼 복수의 브러시(21)와 고무주걱(25)으로 이루어진다.The washing unit 20 includes a plurality of brushes 21 and a rubber spatula 25 as shown in FIGS. 1 and 2 .

브러시(21)는 프레임(11)의 전후방 저부에 태양광패널 표면을 문질러 이물질을 닦아준다.The brush 21 wipes foreign substances by rubbing the surface of the solar panel on the front and rear bottoms of the frame 11 .

이러한 브러시(21)는 도 3 및 도 4와 같이 원반형의 나일론브러시(21a)와, 원반형의 스펀지 또는 헝겊브러시(21b)로 분할 구성된다.The brush 21 is divided into a disk-shaped nylon brush 21a and a disk-shaped sponge or cloth brush 21b as shown in FIGS. 3 and 4 .

나일론브러시(21a)는 프레임(11)의 전진방향인 전방 저부에 회전 가능하게 장착되어 태양광패널 표면에 고착된 이물질을 탈리시킨다.The nylon brush 21a is rotatably mounted on the front bottom of the frame 11 in the forward direction to desorb foreign substances adhering to the surface of the solar panel.

스펀지 또는 헝겊브러시(21b)는 프레임(11)의 전진방향인 후방 저부에 회전 가능하게 장착되어 세척용액으로 적셔진 이물질을 닦아준다.The sponge or cloth brush 21b is rotatably mounted on the rear bottom of the frame 11 in the forward direction to wipe foreign substances wetted with the cleaning solution.

그리고 고무주걱(25)은 프레임(11)의 후방에 장착되어 태양광패널 표면을 긁어 잔류하는 세척용액과 이물질을 닦아준다.And the rubber spatula 25 is mounted on the rear of the frame 11 to scrape the surface of the solar panel to wipe the remaining cleaning solution and foreign substances.

이때, 세척유닛(20)은 도 5처럼 고무주걱(25)의 높낮이 조절과 함께 교체할 수 있도록 클램프(26)와 자루(27)를 더 구비할 수도 있다.At this time, the washing unit 20 may further include a clamp 26 and a handle 27 so as to be replaced with the height adjustment of the rubber spatula 25 as shown in FIG. 5 .

클램프(26)는 프레임(11)의 후방에 장착되어 고무주걱(25)을 상하 유동 가능하게 고정해준다.The clamp 26 is mounted on the rear of the frame 11 to fix the rubber spatula 25 to be movable up and down.

이러한 클램프(26)는 고정바디(26a), 유동조우(26b), 스크루(26c), 조절핸들(26d)로 구성된다.This clamp 26 is composed of a fixed body 26a, a flow jaw 26b, a screw 26c, and an adjustment handle 26d.

고정바디(26a)는 프레임(11)에 장착되고, 중앙에 자루(27)를 수직하게 수용할 수 있는 홈이 형성된다.The fixed body 26a is mounted on the frame 11, and a groove for vertically accommodating the shaft 27 is formed in the center.

유동조우(26b)는 고정바디(26a)에 전후이동이 가능하게 장착되고, 스크루(26c)에 의해 자루(27)를 선택적으로 가압한다.The flow jaw 26b is mounted to the fixed body 26a so as to be movable back and forth, and selectively presses the handle 27 by a screw 26c.

스크루(26c)는 고정바디(26a)에 체결되어 회전에 따라 유동조우(26b)의 전후이동력을 전달한다.The screw 26c is fastened to the fixed body 26a and transmits the forward and backward movement force of the flow jaw 26b according to the rotation.

조절핸들(26d)은 스크루(26c)의 일단에 장착되고, 외부로부터 회전력을 전달받아 자루(27)가 탈착되게 한다.The adjustment handle 26d is mounted on one end of the screw 26c, and receives rotational force from the outside so that the handle 27 is detachable.

즉, 자루(27)의 높낮이 조절을 통해 고무주걱(25)과 태양광패널 표면과의 밀착범위를 가변시킬 수 있다.That is, by adjusting the height of the handle 27, the contact range between the rubber spatula 25 and the surface of the solar panel can be varied.

물론, 클램프(26)는 자루(27)의 수동적인 높낮이 조절 외에도 별도의 액추에이터나 후술하는 구동유닛(40)과 연동하여 자동으로 조절할 수 있게 구성할 수 있다.Of course, the clamp 26 may be configured to be automatically adjusted in conjunction with a separate actuator or a drive unit 40 to be described later in addition to the manual height adjustment of the handle 27 .

자루(27)는 클램프(26)에 장착되어 고무주걱(25)을 교체 가능하도록 선택적으로 파지한다.The handle 27 is mounted on the clamp 26 to selectively grip the rubber spatula 25 so that it can be replaced.

이러한 자루(27)는 도 6과 같이 몸체(27a), 샤프트(27b), 핑거(27c), 토글레버(27d)로 구성된다.As shown in FIG. 6 , the shaft 27 includes a body 27a, a shaft 27b, a finger 27c, and a toggle lever 27d.

몸체(27a)는 소정 길이를 가지는 중공의 파이프로, 클램프(26)에 의해 설정 높이에서 고정된다.The body 27a is a hollow pipe having a predetermined length, and is fixed at a set height by a clamp 26 .

샤프트(27b)는 ㅗ형 단면 형상을 가지는 축으로, 몸체(27a)의 중앙에 길이 방향으로 유동 가능하게 내장된다.The shaft 27b is a shaft having an X-shaped cross-sectional shape, and is movably embedded in the center of the body 27a in the longitudinal direction.

핑거(27c)는 몸체(27a)의 하단 양측으로 샤프트(27b)와 힌지 결합되고, 샤프트(27b)의 상하 유동에 따라 오므림과 벌림 운동한다.The fingers 27c are hinge-coupled to the shaft 27b at both lower ends of the body 27a, and retract and open according to the vertical flow of the shaft 27b.

토글레버(27d)는 몸체(27a)의 상단에 샤프트(27b)와 편심으로 힌지 결합되고, 전후 회전에 따라 샤프트(27b)를 상하 유동시켜 고무주걱(25)을 탈착시켜준다.The toggle lever 27d is eccentrically hinged to the shaft 27b at the upper end of the body 27a, and moves the shaft 27b up and down according to the forward and backward rotation to detach the rubber spatula 25.

즉, 토글레버(27d)가 좌측으로 회전한 상태에서는 도 6a처럼 샤프트(27b)의 하강으로 핑거(27c)가 벌려져 고무주걱(25)의 이탈 및 삽입이 가능해진다.That is, in the state in which the toggle lever 27d is rotated to the left, the fingers 27c are spread apart as the shaft 27b descends as shown in FIG. 6A , so that the rubber spatula 25 can be removed and inserted.

반대로 토글레버(27d)를 우측으로 회전시키면, 도 6b와 같이 핑거(27c)를 오므려 삽입된 고무주걱(25)을 가압 고정하게 된다.Conversely, when the toggle lever 27d is rotated to the right, the rubber spatula 25 inserted by closing the fingers 27c as shown in FIG. 6b is pressed and fixed.

이어서 본 발명에 따른 분사유닛(30)은 프레임(11)에 장착되어 태양광패널 표면으로 세척용액을 분사한다.Then, the spray unit 30 according to the present invention is mounted on the frame 11 to spray the cleaning solution to the surface of the solar panel.

이러한 분사유닛(30)은 도 1 및 도 2처럼 그리고 도 4와 같이 세척탱크(31),분사파이프(32), 분사펌프(33), 분사감지센서(34)로 이루어진다.The injection unit 30 is composed of a washing tank 31 , a spray pipe 32 , a spray pump 33 , and a spray detection sensor 34 as shown in FIGS. 1 and 2 and as shown in FIG. 4 .

세척탱크(31)는 프레임(11)의 상부에 장착되고, 설정 용량의 세척용액을 저장한다.The washing tank 31 is mounted on the upper part of the frame 11 and stores a washing solution of a set capacity.

이러한 세척탱크(31)는 각지거나 둥근 도넛형태 또는 태엽형태의 파이프로 형성될 수 있다.The washing tank 31 may be formed of an angled or round donut-shaped or a mainspring-shaped pipe.

따라서 로봇본체(10)의 무게중심을 낮추면서도 여타의 기기와의 간섭을 회피할 수 있으므로 전반적인 크기를 콤팩트하게 구현할 수 있다.Therefore, since it is possible to avoid interference with other devices while lowering the center of gravity of the robot body 10, the overall size can be implemented compactly.

분사파이프(32)는 프레임(11)의 저부 중앙 즉, 나일론브러시(21a)와 헝겊브러시(21b) 사이에 장착되어 태양광패널 표면으로 세척용액을 분사한다.The spray pipe 32 is mounted in the center of the bottom of the frame 11, that is, between the nylon brush 21a and the cloth brush 21b, and sprays the cleaning solution onto the surface of the solar panel.

이러한 분사파이프(32)는 설정 간격마다 미세구멍이 연속으로 배열되어 내부로 유입되는 세척용액을 균일하게 토출시킨다.The spray pipe 32 has micropores continuously arranged at set intervals to uniformly discharge the cleaning solution flowing into the spray pipe 32 .

분사펌프(33)는 프레임(11)에 장착되고, 제어유닛(50)의 신호에 따라 세척탱크(31)에 저장된 세척용액을 분사파이프(32)로 공급한다.The injection pump 33 is mounted on the frame 11 and supplies the cleaning solution stored in the cleaning tank 31 to the injection pipe 32 according to a signal from the control unit 50 .

분사감지센서(34)는 프레임(11)의 저부에 장착되고, 진동이나 수분을 감지해서 세척용액의 분사유무를 감지한다.The spray detection sensor 34 is mounted on the bottom of the frame 11, and detects the presence or absence of spraying of the cleaning solution by detecting vibration or moisture.

여기서 분사감지센서(34)는 분사펌프(33)로 세척용액을 공급하는 신호를 출력하였음에도 분사가 이루어지지 않을 경우, 세척작업을 자동 중지하며 세척용액의 소진이나 기타 고장을 관리자에게 알리는 자가진단기능에 활용된다.Here, the injection detection sensor 34 outputs a signal to supply the cleaning solution to the injection pump 33, but if the injection is not made, the cleaning operation is automatically stopped and a self-diagnosis function notifying the administrator of the exhaustion of the cleaning solution or other failures. is used for

이어서 본 발명에 따른 구동유닛(40)은 제어유닛(50)의 신호에 따라 브러시(21)의 회전력과 상하 이동력을 부가한다.Then, the driving unit 40 according to the present invention adds the rotational force and vertical movement force of the brush 21 according to the signal of the control unit 50 .

즉, 구동유닛(40)은 도 1 내지 도 3과 같이 프레임(11)의 상부에 장착되어 복수의 브러시(21)로 각각 정역방향의 회전력을 부가한다.That is, the driving unit 40 is mounted on the upper portion of the frame 11 as shown in FIGS. 1 to 3 and applies a rotational force in the forward and reverse directions to each of the plurality of brushes 21 .

그리고 브러시(21)의 상하 이동력을 부가하여 태양광패널 표면과 선택적으로 밀착키는 역할을 한다.And by adding the vertical movement force of the brush 21, it serves to selectively adhere to the surface of the solar panel.

이러한 구동유닛(40)은 도 7 내지 도 9처럼 안내블록(41), 유동블록(42), 마감커버(43), 세척모터(44), 연동샤프트(45), 조절모터(46), 링크부재(47)로 이루어진다.This driving unit 40 is a guide block 41, a flow block 42, a closing cover 43, a washing motor 44, an interlocking shaft 45, a control motor 46, a link, as shown in FIGS. 7 to 9. It consists of a member (47).

안내블록(41)은 브러시(21)가 위치하는 프레임(11)의 상부마다 복수개로 고정 장착되고, 내면 양측에는 수직하게 천공된 안내홈(41a)이 형성된다.A plurality of guide blocks 41 are fixedly mounted on each upper portion of the frame 11 in which the brush 21 is located, and guide grooves 41a perforated vertically are formed on both sides of the inner surface.

유동블록(42)은 안내블록(41)에 내부에 상하 유동 가능하게 장착되고, 외면 양측에는 수평하게 돌출된 안내돌기(42a)가 형성된다.The flow block 42 is mounted to the inside of the guide block 41 to be movable up and down, and guide protrusions 42a protruding horizontally are formed on both sides of the outer surface.

여기서 유동블록(42)의 상단에는 연동샤프트(45)가 수평하게 통과되게 유도하는 연동구멍(42b)이 관통 형성된다.Here, an interlocking hole 42b for guiding the interlocking shaft 45 to pass horizontally is formed through the upper end of the flow block 42 .

마감커버(43)는 안내블록(41)의 상단에 고정 장착되고, 안내돌기(41a)를 외부로부터 은폐되게 마감하여 이탈을 저지한다.The closing cover 43 is fixedly mounted on the upper end of the guide block 41, and closes the guide protrusion 41a to be concealed from the outside to prevent separation.

즉, 유동블록(42)은 안내블록(41)내에 회전이 억제되게 삽입된 상태에서 안내홈(41a)의 높이만큼 상하로 유동할 수 있다.That is, the flow block 42 can flow up and down as much as the height of the guide groove 41a in a state in which rotation is suppressed in the guide block 41 .

세척모터(44)는 유동블록(42)에 고정되게 내장되고, 출력축은 프레임(11)의 하부의 브러시(21)와 결합되어 정역방향의 회전력을 부가한다.The washing motor 44 is fixedly built into the flow block 42 , and the output shaft is coupled to the brush 21 at the lower portion of the frame 11 to apply a rotational force in the forward and reverse directions.

연동샤프트(45)는 연동구멍(42b)을 통과하며 좌우이동 가능하게 연결되는 파이프이다.The interlocking shaft 45 is a pipe that passes through the interlocking hole 42b and is movably connected to the left and right.

이러한 연동샤프트(45)는 단일 조절모터(46)의 상하 이동력만으로 복수의 유동블록(42)으로 동시에 전달하는 역할을 한다.The interlocking shaft 45 serves to simultaneously transmit only the vertical movement force of the single control motor 46 to the plurality of flow blocks 42 .

조절모터(46)는 연동샤프트(45)가 위치하는 프레임(11)의 상단에 고정 장착되는 서보모터이다.The control motor 46 is a servo motor fixedly mounted on the upper end of the frame 11 in which the interlocking shaft 45 is located.

이러한 조절모터(46)는 제어유닛(50)의 신호에 따라 정역으로 회전하며 연동샤프트(45)로 상하 이동력을 부가해준다.The control motor 46 rotates forward and reverse according to a signal from the control unit 50 and adds a vertical movement force to the interlocking shaft 45 .

링크부재(47)는 연동샤프트(45)와 조절모터(46)의 출력축에 결합되어 회전운동을 상하 직선운동으로 전환시켜준다.The link member 47 is coupled to the output shaft of the interlocking shaft 45 and the control motor 46 to convert the rotational motion into a vertical linear motion.

이러한 링크부재(47)는 상/하부홀더(47a)(47b)와 연결보스(47c) 및 플레이트(47d)로 구성된다.The link member 47 is composed of upper/lower holders 47a and 47b, a connecting boss 47c and a plate 47d.

상/하부홀더(47a)(47b)는 연동샤프트(45)의 외면에 상하로 상호 결합되어 고정된다.The upper/lower holders 47a and 47b are vertically coupled and fixed to the outer surface of the interlocking shaft 45 .

연결보스(47c)는 하부홀더(47b)의 하단에 수직하게 일체로 돌출 형성되고, 플레이트(47d)의 일단과 힌지 결합된다.The connection boss (47c) is integrally protruded vertically from the lower end of the lower holder (47b), and is hinged with one end of the plate (47d).

플레이트(47d)는 조절모터(46)의 출력축에 고정 결합되어 상기 조절모터(46)의 출력축을 기점으로 회전한다.The plate 47d is fixedly coupled to the output shaft of the control motor 46 and rotates based on the output shaft of the control motor 46 .

즉, 조절모터(46)가 좌측으로 회전하면, 도 10처럼 연동샤프트(45)가 좌측으로 이동하면서 상승하여 유동블록(42)과 세척모터(44) 그리고 브러시(21)가 동반 상승한다.That is, when the control motor 46 rotates to the left, as shown in FIG. 10 , the interlocking shaft 45 rises while moving to the left, and the flow block 42 , the washing motor 44 , and the brush 21 rise together.

반대로 조절모터(46)가 우측으로 회전하면, 도 11과 같이 연동샤프트(45)가 우측으로 이동하면서 하강하여 유동블록(42)과 세척모터(44) 그리고 브러시(21)가 동반 하강한다.Conversely, when the control motor 46 rotates to the right, as shown in FIG. 11 , the interlocking shaft 45 descends while moving to the right, and the flow block 42 , the washing motor 44 , and the brush 21 descend together.

브러시(21)가 상승 시에는 바닥인 태양광패널 표면과 이격되고, 브러시(21)가 하강 시에는 태양광패널 표면과 밀착 가압된다.When the brush 21 rises, it is spaced apart from the bottom surface of the solar panel, and when the brush 21 descends, it is pressed in close contact with the surface of the solar panel.

즉, 이동주행 시에는 브러시(21)를 상승시켜 원활한 이동과 브러시(21)의 손상을 방지한다.That is, when moving, the brush 21 is raised to prevent smooth movement and damage to the brush 21 .

그리고 세척주행 시에는 태양광패널 표면의 이물질 상태에 따라 브러시(21)와 태양광패널 표면과의 압박정도를 조절할 수가 있다.In addition, the degree of pressure between the brush 21 and the solar panel surface can be adjusted according to the state of foreign substances on the surface of the solar panel during cleaning.

마지막으로 본 발명에 따른 제어유닛(50)은 프레임(11)에 장착되어 태양광패널 테두리인 경계부위와 기울기를 감지하여 주행방향과 주행출력을 제어한다.Finally, the control unit 50 according to the present invention is mounted on the frame 11 to control the driving direction and driving output by detecting the boundary portion and the inclination of the solar panel edge.

이러한 제어유닛(50) 도 1 및 도 2처럼 레이더센서(51), 기울기센서(52), 제어모듈(55)로 이루어진다.The control unit 50 includes a radar sensor 51 , a tilt sensor 52 , and a control module 55 as shown in FIGS. 1 and 2 .

레이더센서(51)는 프레임(11)의 사방에 바닥을 향해 복수로 장착되고, 태양광패널 표면과의 거리를 측정하여 태양광패널 경계부위를 감지한다.A plurality of radar sensors 51 are mounted on the four sides of the frame 11 toward the floor, and detect the solar panel boundary by measuring the distance from the surface of the solar panel.

기울기센서(52)는 제어모듈(55)에 동반 탑재되고, 주행 중인 태양광패널 기울기를 측정한다.The inclination sensor 52 is mounted with the control module 55 and measures the inclination of the solar panel while driving.

제어모듈(55)은 프레임(11)의 중앙에 장착되고, 레이더센서(51)와 기울기센서(52)로부터 신호를 입력받아 캐터필러(15)의 주행방향과 주행출력 내지 분사유닛(20)과 구동유닛(40)의 작동을 제어한다.The control module 55 is mounted in the center of the frame 11 and receives signals from the radar sensor 51 and the inclination sensor 52 to drive the caterpillar 15 in the driving direction and driving output or the injection unit 20 Controls the operation of the unit 40 .

이러한 제어모듈(55)은 레이더센서(51)의 신호를 토대로 태양광패널 전체 영역에 대해 상하 지그재그 경로 또는 나선형 경로로 주행하며 태양광패널 표면 전체를 세척한다.The control module 55 travels in a vertical zigzag path or a spiral path for the entire area of the solar panel based on the signal from the radar sensor 51 and cleans the entire surface of the solar panel.

여기서 기울기센서(52)의 신호를 분석하여 오르막이나 내리막 주행 시 설정속도를 유지한 상태에서 기울기에 비례하는 구름토크를 실시간 가감시킨다.Here, by analyzing the signal of the inclination sensor 52, the rolling torque proportional to the inclination is increased or decreased in real time while maintaining the set speed when driving uphill or downhill.

예컨대, 오르막을 주행 시에는 기울기에 비례하는 구름토크 즉, 구동전력을 증가시키고, 내리막을 주행 시에는 구동전력을 낮춘다.For example, when driving uphill, rolling torque proportional to the slope, that is, driving power is increased, and when driving downhill, driving power is lowered.

물론, 내리막을 주행 시에는 타력주행을 통해 배터리를 충전할 수도 있어 주행안전성 향상과 함께 에너지소비를 최소화할 수가 있다.Of course, when driving downhill, the battery can be recharged through coasting, which improves driving safety and minimizes energy consumption.

이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형 실시예들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어서는 안 될 것이다.In the above, preferred embodiments of the present invention have been illustrated and described, but the present invention is not limited to the specific embodiments described above, and the present invention is generally in the technical field to which the present invention belongs without departing from the gist of the present invention claimed in the claims. Of course, various modifications may be implemented by those skilled in the art, and these modified embodiments should not be individually understood from the technical spirit or prospect of the present invention.

10: 로봇본체
11: 프레임
15: 캐터필러
20: 세척유닛
21: 브러시
21a: 나일론브러시
21b: 스펀지브러시
25: 고무주걱
26: 클램프
26a: 고정바디
26b: 유동조우
26c: 스크루
26d: 조절핸들
27: 자루
27a: 몸체
27b: 샤프트
27c: 핑거
27d: 토글레버
30: 분사유닛
31: 세척탱크
32: 분사파이프
33: 분사펌프
34: 분사감지센서
40: 구동유닛
41: 안내블록
41a: 안내홈
42: 유동블록
42a: 안내돌기
42b: 연동구멍
43: 마감커버
44: 세척모터
45: 연동샤프트
46: 조절모터
47: 링크부재
47a: 상부홀더
47b: 하부홀더
47c: 연결보스
47d: 플레이트
50: 제어유닛
51: 레이더센서
52: 기울기센서
55: 제어모듈10: robot body
11: frame
15: Caterpillar
20: washing unit
21: brush
21a: nylon brush
21b: sponge brush
25: rubber spatula
26: clamp
26a: fixed body
26b: flow jaw
26c: screw
26d: control handle
27: sack
27a: body
27b: shaft
27c: finger
27d: toggle lever
30: injection unit
31: washing tank
32: injection pipe
33: injection pump
34: injection detection sensor
40: drive unit
41: guide block
41a: Information Home
42: flow block
42a: guide projection
42b: interlocking hole
43: finish cover
44: washing motor
45: interlocking shaft
46: control motor
47: link absence
47a: upper holder
47b: lower holder
47c: connection boss
47d: plate
50: control unit
51: radar sensor
52: tilt sensor
55: control module

Claims (7)

태양광패널 표면을 자동으로 세척하는 로봇에 있어서,
설정 크기를 가지는 프레임(11)과, 상기 프레임(11)의 양측에 설정 패턴대로 주행을 유도하는 캐터필러(15)를 구비하는 로봇본체(10);
상기 프레임(11)의 전후방 저부에 태양광패널 표면을 문질러 이물질을 닦아내는 복수의 브러시(21)와, 상기 프레임(11)의 후방에 태양광패널 표면을 긁어 얼룩을 닦아내는 고무주걱(25)을 구비하는 세척유닛(20);
상기 프레임(11)의 상부에 설정 용량의 세척용액을 저장하는 세척탱크(31)와, 상기 프레임(11)의 저부 중앙에 태양광패널 표면으로 세척용액을 분사하는 분사파이프(32)를 구비하는 분사유닛(30);
상기 프레임(11)의 상부에 장착되어 복수의 브러시(21)로 각각 정역방향의 회전력을 부가하고, 상기 브러시(21)의 상하 이동력을 부가하여 태양광패널 표면과 선택적으로 밀착시키는 구동유닛(40);
상기 프레임(11)에 장착되어 태양광패널 테두리인 경계부위와 기울기를 감지하여 주행방향과 주행출력을 제어하는 제어유닛(50);을 포함하되,
상기 구동유닛(40)은,
상기 브러시(21)가 위치하는 프레임(11)의 상부마다 고정 장착되고, 내면 양측에 수직하게 천공된 안내홈(41a)이 형성된 복수의 안내블록(41);
상기 안내블록(41)의 내부에 상하 유동 가능하게 장착되고, 외면 양측에 수평하게 돌출된 안내돌기(42a)가 형성된 유동블록(42);
상기 안내블록(41)의 상단에 고정 장착되어 안내돌기(42a)를 마감하여 이탈을 방지하는 마감커버(43);
상기 유동블록(42)에 고정되게 내장되고, 출력축이 상기 브러시(21)와 결합되어 회전력을 부가하는 세척모터(44);
상기 유동블록(42)들의 상단에 수평하게 통과하며 좌우이동 가능하게 연결되는 연동샤프트(45);
상기 연동샤프트(45)가 위치하는 프레임(11)의 상단에 고정 장착되고, 신호에 따라 정역으로 회전하며 상기 연동샤프트(45)로 상하 이동력을 부가하는 조절모터(46);
상기 연동샤프트(45)와 조절모터(46)의 출력축에 결합되어 회전운동을 상하 직선운동으로 전환시키는 링크부재(47);
상기 링크부재(47)는,
상기 연동샤프트(45)의 외면에 상호 결합되어 고정되는 상/하부홀더(47a)(47b);
상기 하부홀더(47b)의 하단에 수직하게 일체로 돌출되는 연결보스(47c);
일단은 상기 연결보스(47c)에 힌지 결합되고, 타단은 조절모터(46)의 출력축에 고정 결합되어 상기 조절모터(46)의 출력축을 기점으로 회전하는 플레이트(47d);
로 구성된 것을 특징으로 하는 자율주행기반 태양광패널 세척로봇.In the robot for automatically cleaning the surface of the solar panel,
A robot body 10 having a frame 11 having a set size, and caterpillars 15 guiding travel according to a set pattern on both sides of the frame 11;
A plurality of brushes 21 for wiping off foreign substances by rubbing the surface of the solar panel on the front and rear bottoms of the frame 11, and a rubber spatula 25 for wiping off stains by scraping the surface of the solar panel on the rear of the frame 11 A washing unit 20 having a;
A washing tank 31 for storing a cleaning solution of a set capacity on the upper portion of the frame 11, and a spray pipe 32 for spraying the cleaning solution to the surface of the solar panel at the center of the bottom of the frame 11 spray unit 30;
A driving unit that is mounted on the upper part of the frame 11 and selectively adheres to the surface of the solar panel by applying a rotational force in the forward and reverse directions with a plurality of brushes 21, and applying a vertical movement force of the brush 21 ( 40);
A control unit (50) mounted on the frame (11) to control the driving direction and driving output by sensing the boundary portion and the inclination that are the edges of the solar panel;
The driving unit 40,
a plurality of guide blocks 41 fixedly mounted on each upper portion of the frame 11 in which the brush 21 is located, and having guide grooves 41a perforated vertically on both sides of the inner surface;
The flow block 42 is mounted to be movable up and down inside the guide block 41, and the guide protrusions 42a protruding horizontally on both sides of the outer surface are formed;
a closing cover 43 fixedly mounted on the upper end of the guide block 41 to close the guide protrusion 42a to prevent separation;
a washing motor 44 fixedly built into the flow block 42 and having an output shaft coupled to the brush 21 to apply a rotational force;
an interlocking shaft 45 that passes horizontally on the upper end of the flow blocks 42 and is movably connected to the left and right;
a control motor 46 that is fixedly mounted on the upper end of the frame 11 in which the interlocking shaft 45 is located, rotates forward and reverse according to a signal, and applies a vertical movement force to the interlocking shaft 45;
a link member (47) coupled to the output shaft of the interlocking shaft (45) and the control motor (46) to convert rotational motion into vertical and linear motion;
The link member 47,
Upper/lower holders (47a, 47b) fixed to each other by coupling to the outer surface of the interlocking shaft (45);
a connecting boss (47c) which integrally projects vertically to the lower end of the lower holder (47b);
One end is hinged to the connection boss (47c), the other end is fixedly coupled to the output shaft of the control motor (46) a plate (47d) rotating with the output shaft of the control motor (46) as a starting point;
Self-driving-based solar panel cleaning robot, characterized in that it consists of 청구항 1에 있어서,
상기 브러시(21)는, 상기 프레임(11)의 전진방향인 전방 저부에 회전 가능하게 장착되고, 태양광패널 표면을 문질러 고착된 이물질을 탈리시키는 원반형의 나일론브러시(21a);
상기 프레임(11)의 전진방향인 후방 저부에 회전 가능하게 장착되고, 태양광패널 표면을 문질러 세척용액으로 적셔진 이물질을 닦아내는 원반형의 스펀지 또는 헝겊브러시(21b);로 구성된 것을 특징으로 하는 자율주행기반 태양광패널 세척로봇.The method according to claim 1,
The brush 21 is a disk-shaped nylon brush 21a that is rotatably mounted on the front bottom of the frame 11 in the forward direction and rubs the surface of the solar panel to remove the adhering foreign substances;
A disk-shaped sponge or cloth brush 21b that is rotatably mounted on the rear bottom of the frame 11 in the forward direction and wipes away foreign substances wetted with a cleaning solution by rubbing the surface of the solar panel. Driving-based solar panel cleaning robot. 청구항 1에 있어서,
상기 세척유닛(20)은,
상기 프레임(11)의 후방에 장착되어 고무주걱(25)을 상하 유동 가능하게 고정하는 클램프(26);
상기 클램프(26)에 장착되어 고무주걱(25)을 교체 가능하게 파지하는 자루(27);를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 자율주행기반 태양광패널 세척로봇.
The method according to claim 1,
The washing unit 20,
a clamp 26 mounted on the rear of the frame 11 to fix the rubber spatula 25 so as to be movable up and down;
The self-driving-based solar panel washing robot, characterized in that it further comprises; a handle (27) mounted on the clamp (26) to replaceably grip the rubber spatula (25).
 청구항 3에 있어서,
상기 클램프(26)는,
상기 프레임(11)에 장착되어 자루(27)를 수직하게 수용하는 고정바디(26a);
상기 고정바디(26a)에 전후이동이 가능하게 장착되어 자루(27)를 선택적으로 가압하는 유동조우(26b);
상기 고정바디(26a)에 체결되어 회전에 따라 유동조우(26b)의 전후이동력을 전달하는 스크루(26c);
상기 스크루(26c)의 일단에 장착되고, 외부로부터 회전력을 전달받아 자루(27)를 탈착시키는 조절핸들(26d);로 구성되며,
상기 자루(27)는,
상기 클램프(26)에 가압되어 탈착되는 중공의 몸체(27a);
상기 몸체(27a)의 중앙에 길이 방향으로 유동 가능하게 내장되는 샤프트(27b);
상기 몸체(27a)의 하단 양측으로 샤프트(27b)와 힌지 결합되고, 상기 샤프트(27b)의 상하 유동에 따라 오므림과 벌림 운동하는 핑거(27c);
상기 몸체(27a)의 상단에 샤프트(27b)와 편심으로 힌지 결합되고, 전후 회전에 따라 상기 샤프트(27b)를 상하 유동시켜 고무주걱(25)을 탈착시키는 토글레버(27d);로 구성된 것을 특징으로 하는 자율주행기반 태양광패널 세척로봇.The method of claim 3,
The clamp 26 is
a fixed body (26a) mounted on the frame (11) and vertically accommodating the handle (27);
a flow jaw (26b) mounted on the fixed body (26a) to be movable back and forth to selectively press the handle (27);
a screw (26c) fastened to the fixed body (26a) to transmit a forward and backward movement force of the flow jaw (26b) according to the rotation;
It is mounted on one end of the screw (26c) and receives a rotational force from the outside and an adjustment handle (26d) for detaching the handle (27); it is composed of,
The bag 27 is
a hollow body (27a) that is pressed and detached from the clamp (26);
a shaft (27b) movably embedded in the center of the body (27a) in the longitudinal direction;
Fingers 27c hingedly coupled to the shaft 27b at both lower ends of the body 27a, and retracting and opening according to the vertical flow of the shaft 27b;
A toggle lever (27d) that is eccentrically hinged with the shaft (27b) on the upper end of the body (27a) and moves the shaft (27b) up and down according to the front and rear rotation to detach the rubber spatula (25); Self-driving-based solar panel cleaning robot. 제1항에 있어서,
상기 분사유닛(30)은,
상기 프레임(11)에 장착되어 세척탱크(31)에 저장된 세척용액을 분사파이프(32)로 공급하는 분사펌프(33);
상기 프레임(11)에 장착되어 세척용액의 분사유무를 감지하는 분사감지센서(34);
가 구비되되,
상기 세척탱크(31)는 로봇본체(10)의 무게중심을 낮추면서 간섭을 회피할 수 있는 각지거나 둥근 도넛형태 또는 태엽형태의 파이프로 형성되는 것을 특징으로 하는 자율주행기반 태양광패널 세척로봇.The method of claim 1,
The injection unit 30,
a spray pump (33) mounted on the frame (11) and supplying the cleaning solution stored in the cleaning tank (31) to the spray pipe (32);
a spray sensor 34 mounted on the frame 11 to detect whether or not the cleaning solution is sprayed;
is provided,
The washing tank (31) is an autonomous driving-based solar panel washing robot, characterized in that it is formed of an angled or round donut-shaped or mainspring-shaped pipe that can avoid interference while lowering the center of gravity of the robot body (10). 삭제delete 청구항 1에 있어서,
상기 제어유닛(50)은,
상기 프레임(11)의 사방에 바닥을 향해 복수로 장착되고, 상기 태양광패널 표면과의 거리를 측정하여 태양광패널 경계부위를 감지하는 레이더센서(51);
상기 프레임(11)의 중앙에 장착되어 태양광패널 기울기를 측정하는 기울기센서(52);
상기 레이더센서(51)와 기울기센서(52)로부터 신호를 입력받아 상기 캐터필러(15)의 주행방향과 주행출력을 제어하는 제어모듈(55);를 구비하며,
상기 제어모듈(55)은,
상기 레이더센서(51)의 신호를 토대로 태양광패널 전체 영역에 대해 상하 지그재그 경로 또는 나선형 경로로 주행하며 태양광패널 표면 전체를 세척하되,
상기 기울기센서(52)의 신호를 분석하여 오르막이나 내리막 주행 시 설정속도를 유지한 상태에서 기울기에 비례하는 구름토크를 실시간 가감시켜 주행안전성과 에너지소비를 최소화하는 것을 특징으로 하는 자율주행기반 태양광패널 세척로봇.The method according to claim 1,
The control unit 50,
a radar sensor 51 mounted on all four sides of the frame 11 toward the floor and detecting a solar panel boundary by measuring a distance from the surface of the solar panel;
a tilt sensor 52 mounted in the center of the frame 11 to measure the solar panel tilt;
and a control module (55) for receiving signals from the radar sensor (51) and the inclination sensor (52) and controlling the running direction and running output of the caterpillar (15);
The control module 55,
Based on the signal of the radar sensor 51, the entire area of the solar panel is driven in a zigzag path or spiral path, and the entire surface of the solar panel is washed,
Self-driving-based solar power, characterized in that by analyzing the signal of the inclination sensor 52 to increase or decrease the rolling torque proportional to the inclination in real time while maintaining the set speed when driving uphill or downhill, driving safety and energy consumption are minimized Panel cleaning robot.
KR1020190173353A 2019-12-23 2019-12-23 Self-driving Solar Panel Cleaning Robot KR102259395B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020190173353A KR102259395B1 (en) 2019-12-23 2019-12-23 Self-driving Solar Panel Cleaning Robot

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020190173353A KR102259395B1 (en) 2019-12-23 2019-12-23 Self-driving Solar Panel Cleaning Robot

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR102259395B1 true KR102259395B1 (en) 2021-06-01

Family

ID=76375692

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020190173353A KR102259395B1 (en) 2019-12-23 2019-12-23 Self-driving Solar Panel Cleaning Robot

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102259395B1 (en)

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113561225A (en) * 2021-07-27 2021-10-29 安徽恒利增材制造科技有限公司 Mobile platform for casting robot
CN113879540A (en) * 2021-10-08 2022-01-04 滨州学院 Article fastening system for transportation vehicle
CN114560085A (en) * 2022-02-22 2022-05-31 北京空天技术研究所 Unmanned aerial vehicle device and system for autonomous cleaning and maintenance of solar photovoltaic panel
KR102412162B1 (en) 2021-12-13 2022-06-23 황병호 Solar panel structure that varies according to the amount of snow
KR102447293B1 (en) 2021-12-13 2022-09-26 황병호 Solar panel with self-cleaning function
KR20230100046A (en) * 2021-12-28 2023-07-05 (주)에스엘엠 Tilting bracket for brush
CN117901123A (en) * 2024-03-20 2024-04-19 光交澳(上海)智能科技有限公司 Water tank cleaning method, device, equipment and medium based on multiple cleaning robots

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2008221336A (en) * 2007-03-14 2008-09-25 Wafios Ag Gripper device for gripping and retaining long workpieces processed by bending machines
JP2015159152A (en) * 2014-02-21 2015-09-03 シンフォニアテクノロジー株式会社 solar panel cleaning device
KR20180033837A (en) * 2016-09-26 2018-04-04 (주)알에프 Window cleaning robot and method of controlling the same
KR20190091088A (en) 2018-01-26 2019-08-05 한국기술교육대학교 산학협력단 Cleaning Robot for Solar Panel
KR20190130941A (en) 2018-05-15 2019-11-25 안재욱 Solar panel cleaning robot system
KR102051049B1 (en) 2017-11-20 2019-12-02 유진기술 주식회사 Solar panel cleaning robot system based on self-driving multi agent

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2008221336A (en) * 2007-03-14 2008-09-25 Wafios Ag Gripper device for gripping and retaining long workpieces processed by bending machines
JP2015159152A (en) * 2014-02-21 2015-09-03 シンフォニアテクノロジー株式会社 solar panel cleaning device
KR20180033837A (en) * 2016-09-26 2018-04-04 (주)알에프 Window cleaning robot and method of controlling the same
KR102051049B1 (en) 2017-11-20 2019-12-02 유진기술 주식회사 Solar panel cleaning robot system based on self-driving multi agent
KR20190091088A (en) 2018-01-26 2019-08-05 한국기술교육대학교 산학협력단 Cleaning Robot for Solar Panel
KR20190130941A (en) 2018-05-15 2019-11-25 안재욱 Solar panel cleaning robot system

Cited By (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113561225A (en) * 2021-07-27 2021-10-29 安徽恒利增材制造科技有限公司 Mobile platform for casting robot
CN113879540A (en) * 2021-10-08 2022-01-04 滨州学院 Article fastening system for transportation vehicle
CN113879540B (en) * 2021-10-08 2023-11-03 滨州学院 Article fastening system for transportation means
KR102412162B1 (en) 2021-12-13 2022-06-23 황병호 Solar panel structure that varies according to the amount of snow
KR102447293B1 (en) 2021-12-13 2022-09-26 황병호 Solar panel with self-cleaning function
KR20230100046A (en) * 2021-12-28 2023-07-05 (주)에스엘엠 Tilting bracket for brush
KR102596909B1 (en) * 2021-12-28 2023-11-01 (주)에스엘엠 Tilting bracket for brush
CN114560085A (en) * 2022-02-22 2022-05-31 北京空天技术研究所 Unmanned aerial vehicle device and system for autonomous cleaning and maintenance of solar photovoltaic panel
CN114560085B (en) * 2022-02-22 2024-04-05 北京空天技术研究所 Unmanned aerial vehicle device and system for autonomous cleaning and maintenance of solar photovoltaic panel
CN117901123A (en) * 2024-03-20 2024-04-19 光交澳(上海)智能科技有限公司 Water tank cleaning method, device, equipment and medium based on multiple cleaning robots
CN117901123B (en) * 2024-03-20 2024-05-31 光交澳(上海)智能科技有限公司 Water tank cleaning method, device, equipment and medium based on multiple cleaning robots

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102259395B1 (en) Self-driving Solar Panel Cleaning Robot
CN210727661U (en) Base station of cleaning equipment
EP3257416B1 (en) Automatic cleaning machine
CN114468876B (en) Base station, cleaning robot and cleaning robot system
KR101837176B1 (en) Robot apparatus for cleaning solar cell panel
CN109662658B (en) Cleaning robot
JP6336486B2 (en) Robot cleaning device and cleaning method for cleaning part of collector surface of solar concentrator
CN104917452B (en) A kind of photovoltaic module and its automatic cleaning device
CN111227728B (en) Crawler-type self-cleaning mopping machine external member
CN112515540B (en) Cleaning device
KR20190099407A (en) Base station and sweep robot system
CN103417164B (en) A kind of automatic cleaning apparatus comprising wiping function
CN105342528A (en) Automatic mopping cleaner and mopping robot
CN213551560U (en) Cleaning base station and cleaning robot system
CN103393384A (en) Floor mopping module and cleaning robot
CN112515539A (en) Cleaning device
CN203436286U (en) Automatic cleaning device capable of scrubbing
CN221129770U (en) Cleaning apparatus
CN109484366A (en) A kind of self-service wisdom carwash platform of portable
CN219380670U (en) Photovoltaic robot
CN111975794A (en) Walking type solar cell module cleaning robot
CN218279502U (en) Cleaning robot
CN115864946A (en) Photovoltaic power station cleaning robot, system and working method thereof
CN216020867U (en) Base station for smooth access of cleaning robot
CN220373274U (en) Photovoltaic robot

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal
AMND Amendment
E601 Decision to refuse application
X091 Application refused [patent]
AMND Amendment
X701 Decision to grant (after re-examination)
GRNT Written decision to grant