KR102250308B1 - Self-propelled pipeline repairing apparatus - Google Patents

Self-propelled pipeline repairing apparatus Download PDF

Info

Publication number
KR102250308B1
KR102250308B1 KR1020190164053A KR20190164053A KR102250308B1 KR 102250308 B1 KR102250308 B1 KR 102250308B1 KR 1020190164053 A KR1020190164053 A KR 1020190164053A KR 20190164053 A KR20190164053 A KR 20190164053A KR 102250308 B1 KR102250308 B1 KR 102250308B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
shaft
main body
disposed
self
bevel gear
Prior art date
Application number
KR1020190164053A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR20210047217A (en
Inventor
김혁
서귀동
Original Assignee
산양공영 주식회사
혁성공영 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 산양공영 주식회사, 혁성공영 주식회사 filed Critical 산양공영 주식회사
Publication of KR20210047217A publication Critical patent/KR20210047217A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR102250308B1 publication Critical patent/KR102250308B1/en

Links

Images

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L55/00—Devices or appurtenances for use in, or in connection with, pipes or pipe systems
    • F16L55/26—Pigs or moles, i.e. devices movable in a pipe or conduit with or without self-contained propulsion means
    • F16L55/28—Constructional aspects
    • F16L55/30—Constructional aspects of the propulsion means, e.g. towed by cables
    • F16L55/32—Constructional aspects of the propulsion means, e.g. towed by cables being self-contained
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L2101/00—Uses or applications of pigs or moles
    • F16L2101/10—Treating the inside of pipes

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Lining And Supports For Tunnels (AREA)
  • Instruments For Viewing The Inside Of Hollow Bodies (AREA)

Abstract

본 발명은 자주식 관거 보수 장치로서, 원통형 본체 및 상기 원통형 본체를 둘러싸고 탄성 변형 가능한 커버를 포함하는 메인 바디, 상기 메인 바디의 내부에 배치되는 샤프트, 상기 메인 바디에 탈착 가능하도록 장착되어 상기 메인 바디를 지지하고 상기 샤프트와 구동 연결되는 복수의 바퀴부, 상기 샤프트에 동력을 제공하는 동력 발생부, 및 상기 동력 발생부의 출력을 조절하여 상기 메인 바디의 주행을 제어하는 컨트롤러를 포함하는 장치에 관한 것이다.The present invention is a self-propelled conduit maintenance device, the main body including a cylindrical body and a cover that is elastically deformable surrounding the cylindrical body, a shaft disposed inside the main body, the main body is mounted to be detachably mounted to the main body. It relates to a device including a plurality of wheel parts supported and driven by the shaft, a power generating part for providing power to the shaft, and a controller for controlling the traveling of the main body by adjusting the output of the power generating part.

Figure R1020190164053
Figure R1020190164053

Description

자주식 관거 보수 장치{SELF-PROPELLED PIPELINE REPAIRING APPARATUS}Self-propelled pipe repair device {SELF-PROPELLED PIPELINE REPAIRING APPARATUS}

본 발명은 자주식 관거 보수 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a self-propelled conduit maintenance device.

지중에 매설되는 상하수관, 가스관 등의 관거(管渠, pipeline)는 시간이 경과되거나, 차량의 진동 등에 의해 내벽에 균열 및 이음부 이탈 등이 발생하게 된다. 또한, 이로 인해 누수가 발생하게 되면, 수자원 낭비, 환경 오염 등의 문제가 발생하게 되므로 신속한 보수 공사를 위해 관거 보수 장치(예를 들어, 패커(packer))를 이용하여 하수관의 부분 공사가 이루어지도록 하는 비굴착식 보수 공법(trenchless technology)이 활용되고 있다.Pipelines such as water and sewage pipes and gas pipes buried in the ground are subject to passage of time, or cracks and separation of joints on the inner wall due to vibration of the vehicle or the like. In addition, if water leakage occurs due to this, problems such as waste of water resources and environmental pollution occur, so that partial construction of sewage pipes is performed using a conduit repair device (e.g., a packer) for quick repair work. Trenchless technology is being used.

도 1은 종래의 관거 보수 장치(100)를 예시적으로 나타내는 도면이다.1 is a diagram illustrating a conventional conduit maintenance apparatus 100 by way of example.

도 1을 참조하면, 종래의 관거 보수 장치(100)는 매설관(200)의 손상 부분(210)을 보수하는 패커(packer)(110), 패커(110)와 매설관 사이의 마찰을 줄이기 위한 자유 바퀴(120) 및 패커(110)를 이동시키기 위한 이동끈(130, 140)으로 구성된다.Referring to Figure 1, the conventional conduit repair apparatus 100 is a packer 110 for repairing the damaged portion 210 of the buried pipe 200, to reduce the friction between the packer 110 and the buried pipe. It consists of a moving strap (130, 140) for moving the free wheel 120 and the packer (110).

또한, 위와 같은 종래의 관거 보수 장치(100)는, 그 양단부에 걸림부를 가지며, 그 걸림부에 좌우 한 쌍의 위의 이동끈(130, 140)이 결합된다. 또한, 이러한 이동끈(130, 140)은 그 일단에 작업자가 파지할 수 있는 파지부(131, 141)를 가지고, 그 타단에 패커(110)의 각 걸림부(미도시됨)에 결합되는 걸림 고리를 가진다.In addition, the conventional conduit maintenance apparatus 100 as described above has a locking portion at both ends thereof, and a pair of left and right moving straps 130 and 140 are coupled to the locking portion. In addition, these movable straps (130, 140) have a gripping portion (131, 141) that can be gripped by an operator at one end, and a hook that is coupled to each locking portion (not shown) of the packer 110 at the other end It has a ring.

위와 같은 종래의 관거 보수 장치(100)에서는, 위와 같은 구성을 기반으로 각 이동끈(130, 140)의 걸림 고리를 패커(110)의 양단부에 걸림 결합시킨 상태에서, 작업자가 각 이동끈(131, 141)을 좌우 양방향으로 적절히 당김으로써, 패커(110)를 원하는 위치로 이동시켜 매설관(200)의 손상 부분(210)에 정확하게 위치되도록 조절하였다.In the conventional conduit repair apparatus 100 as described above, based on the above configuration, in a state in which the locking rings of each of the moving straps 130 and 140 are engaged with both ends of the packer 110, the operator can use each moving strap 131 By properly pulling the, 141 in both left and right directions, the packer 110 was moved to a desired position and adjusted to be accurately positioned on the damaged portion 210 of the buried pipe 200.

하지만, 위와 같은 종래의 관거 보수 장치(100)에 의하면, 위와 같은 이동끈(130, 140)을 당기는 과정에서 다수의 인력이 요구되거나 작업자의 부상이 발생되는 경우가 많았고, 이동끈(131, 141)을 당기는 과정에서 이동끈(130, 140)이 마모되는 것을 최소화하고 패커(110)의 정교한 움직임 조절을 위하여 작업자가 관거 내 매설된 위치로 직접 내려가야 되는 경우도 많았다. 이는, 작업자의 안전성과 관거 보수 작업의 일률성 및 효율성 측면에서 좋지 않은 결과를 초래하였다.However, according to the conventional conduit repair apparatus 100 as described above, in the process of pulling the moving straps 130 and 140 as described above, a large number of manpower is required or injuries to the operator are often caused, and the moving straps 131 and 141 ) In the process of pulling, in order to minimize the wear of the moving straps 130 and 140 and control the precise movement of the packer 110, there have been many cases in which the operator has to go down directly to the buried position in the conduit. This has resulted in poor results in terms of worker safety, uniformity and efficiency of conduit repair work.

이에, 본 발명자는, 관거 내에서 원하는 위치로 자유롭게 이동할 수 있도록 동력 수단을 구비한 신규하고도 진보된 관거 보수 장치를 제안하는 바이다.Accordingly, the present inventor proposes a new and advanced conduit repair apparatus provided with a power means so as to be able to move freely to a desired position within the conduit.

한국공개특허공보 제2003-89837호Korean Patent Publication No. 2003-89837

본 발명은 전술한 종래 기술의 문제점을 모두 해결하는 것을 그 목적으로 한다.An object of the present invention is to solve all the problems of the prior art described above.

또한, 본 발명은, 동력 수단을 갖는 관거 보수 장치가 관거 내에서 원하는 위치로 자유롭게 이동하는 것을 또 다른 목적으로 한다.In addition, another object of the present invention is that a conduit maintenance apparatus having a power means can freely move to a desired position within a conduit.

또한, 본 발명은, 관거 보수 장치에 연결되는 바퀴부가 탈착 가능하도록 함으로써 관거 보수 장치를 보수 대상 관거와 인접한 곳으로 효율적으로 이송시키거나(예를 들어, 관거 보수 장치의 부피를 최소화시킬 수 있음), 보수 대상 관거의 유형(예를 들어, 관거 직경, 재질 등)에 부합되는 바퀴로 교체 가능하도록 함으로써 작업 효율을 극대화시키는 것을 또 다른 목적으로 한다.In addition, in the present invention, by making the wheel part connected to the conduit repair device detachable, the conduit repair device can be efficiently transferred to a place adjacent to the conduit to be repaired (for example, the volume of the conduit repair device can be minimized). Another purpose is to maximize work efficiency by making it possible to replace the wheel with a wheel that matches the type of conduit to be repaired (eg, conduit diameter, material, etc.).

또한, 본 발명은, 관거 보수 장치의 동력 수단이 방수 처리되어 있어 습윤 상태에서도 관거 보수 장치를 원활하게 운용할 수 있도록 하는 것을 또 다른 목적으로 한다.In addition, another object of the present invention is to make it possible to smoothly operate the conduit repair apparatus even in a wet state because the power means of the conduit repair apparatus is waterproof.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 대표적인 구성은 다음과 같다.A typical configuration of the present invention for achieving the above object is as follows.

본 발명은 자주식 관거 보수 장치로서, 원통형 본체 및 상기 원통형 본체를 둘러싸고 탄성 변형 가능한 커버를 포함하는 메인 바디, 상기 메인 바디의 내부에 배치되는 샤프트, 상기 메인 바디에 탈착 가능하도록 장착되어 상기 메인 바디를 지지하고 상기 샤프트와 구동 연결되는 복수의 바퀴부, 상기 샤프트에 동력을 제공하는 동력 발생부, 및 상기 동력 발생부의 출력을 조절하여 상기 메인 바디의 주행을 제어하는 컨트롤러를 포함하는 장치가 제공된다.The present invention is a self-propelled conduit maintenance device, the main body including a cylindrical body and a cover that is elastically deformable surrounding the cylindrical body, a shaft disposed inside the main body, the main body is mounted to be detachably mounted to the main body. There is provided a device including a plurality of wheel parts supported and driven to be connected to the shaft, a power generating part providing power to the shaft, and a controller controlling the traveling of the main body by adjusting an output of the power generating part.

이 외에도, 본 발명의 기술적 사상에 따라 다른 자주식 관거 보수 장치가 더 제공될 수도 있다.In addition to this, another self-propelled conduit maintenance device may be further provided according to the technical idea of the present invention.

본 발명에 의하면, 동력 수단을 갖는 관거 보수 장치가 관거 내에서 원하는 위치로 자유롭게 이동할 수 있게 된다.According to the present invention, a conduit maintenance device having a power means can freely move to a desired position within a conduit.

또한, 본 발명에 의하면, 관거 보수 장치에 연결되는 바퀴부가 탈착 가능하도록 함으로써 관거 보수 장치를 보수 대상 관거와 인접한 곳으로 효율적으로 이송시키거나(예를 들어, 관거 보수 장치의 부피를 최소화시킬 수 있음), 보수 대상 관거의 유형(예를 들어, 관거 직경, 재질 등)에 부합되는 바퀴로 교체 가능하도록 함으로써 작업 효율을 극대화할 수 있게 된다.In addition, according to the present invention, by making the wheel part connected to the conduit repair device detachable, the conduit repair device can be efficiently transferred to a place adjacent to the conduit to be repaired (for example, the volume of the conduit repair device can be minimized. ), it is possible to maximize work efficiency by making it possible to replace the wheel with a wheel that matches the type of conduit to be repaired (eg, conduit diameter, material, etc.).

또한, 본 발명에 의하면, 관거 보수 장치의 동력 수단이 방수 처리되어 있어 습윤 상태에서도 관거 보수 장치를 원활하게 운용할 수 있게 된다.In addition, according to the present invention, the power means of the conduit repair apparatus is waterproofed, so that the conduit repair apparatus can be operated smoothly even in a wet state.

도 1은 종래의 관거 보수 장치(100)를 예시적으로 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 관거 보수 장치(200)의 정면도, 측면도 및 평면도를 개략적으로 나타내는 도면이다.
도 3 내지 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 관거 보수 장치(200)로부터 일부 구성을 분리하여 나타내는 도면이다.1 is a diagram illustrating a conventional conduit maintenance apparatus 100 by way of example.
2 is a view schematically showing a front view, a side view, and a plan view of a conduit repair apparatus 200 according to an embodiment of the present invention.
3 to 5 are diagrams showing some components separated from the conduit repair apparatus 200 according to an embodiment of the present invention.

후술하는 본 발명에 대한 상세한 설명은, 본 발명이 실시될 수 있는 특정 실시예를 예시로서 도시하는 첨부 도면을 참조한다. 이러한 실시예는 당업자가 본 발명을 실시할 수 있기에 충분하도록 상세히 설명된다. 본 발명의 다양한 실시예는 서로 다르지만 상호 배타적일 필요는 없음이 이해되어야 한다. 예를 들어, 본 명세서에 기재되어 있는 특정 형상, 구조 및 특성은 본 발명의 정신과 범위를 벗어나지 않으면서 일 실시예로부터 다른 실시예로 변경되어 구현될 수 있다. 또한, 각각의 실시예 내의 개별 구성요소의 위치 또는 배치도 본 발명의 정신과 범위를 벗어나지 않으면서 변경될 수 있음이 이해되어야 한다. 따라서, 후술하는 상세한 설명은 한정적인 의미로서 행하여지는 것이 아니며, 본 발명의 범위는 특허청구범위의 청구항들이 청구하는 범위 및 그와 균등한 모든 범위를 포괄하는 것으로 받아들여져야 한다. 도면에서 유사한 참조부호는 여러 측면에 걸쳐서 동일하거나 유사한 구성요소를 나타낸다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The detailed description of the present invention described below refers to the accompanying drawings, which illustrate specific embodiments in which the present invention may be practiced. These embodiments are described in detail sufficient to enable a person skilled in the art to practice the present invention. It should be understood that the various embodiments of the present invention are different from each other, but need not be mutually exclusive. For example, specific shapes, structures, and characteristics described in the present specification may be changed and implemented from one embodiment to another without departing from the spirit and scope of the present invention. In addition, it should be understood that the position or arrangement of individual elements in each embodiment may be changed without departing from the spirit and scope of the present invention. Accordingly, the detailed description to be described below is not made in a limiting sense, and the scope of the present invention should be taken as encompassing the scope claimed by the claims of the claims and all scopes equivalent thereto. Like reference numerals in the drawings indicate the same or similar elements over several aspects.

이하에서는, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명을 용이하게 실시할 수 있도록 하기 위하여, 본 발명의 여러 바람직한 실시예에 관하여 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, various preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings in order to enable those of ordinary skill in the art to easily implement the present invention.

관거 보수 장치의 구성Construction of conduit repair device

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 관거 보수 장치(200)의 정면도, 측면도 및 평면도를 개략적으로 나타내는 도면이다. 도 3 내지 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 관거 보수 장치(200)로부터 일부 구성을 분리하여 나타내는 도면이다.2 is a view schematically showing a front view, a side view, and a plan view of a conduit repair apparatus 200 according to an embodiment of the present invention. 3 to 5 are views showing separate components from the conduit repair apparatus 200 according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 관거 보수 장치(200)는 메인 바디(210), 샤프트(220), 복수의 바퀴부(230), 동력 발생부(240) 및 컨트롤러(250)를 포함하여 구성될 수 있다.Referring to FIG. 2, the conduit maintenance apparatus 200 according to an embodiment of the present invention includes a main body 210, a shaft 220, a plurality of wheel parts 230, a power generating part 240, and a controller 250. ) Can be included.

먼저, 본 발명의 일 실시예에 따른 메인 바디(210)는 원통형 본체(211) 및 커버(212)를 포함하여 구성될 수 있다. 이러한 메인 바디(210)는 종래의 관거 보수를 위한 에어 패커(packer)의 특성을 일부 포함할 수 있다. 구체적으로, 이러한 에어 패커는 비굴착식 보수 공법(trenchless technology)에 이용되는 패커를 포함할 수 있다.First, the main body 210 according to an embodiment of the present invention may include a cylindrical body 211 and a cover 212. The main body 210 may include some of the characteristics of a conventional air packer for conduit maintenance. Specifically, such an air packer may include a packer used in trenchless technology.

구체적으로, 도 2 및 도 3을 참조하면, 메인 바디(210)의 원통형 본체(211)는 내부에 빈 공간이 형성되어 있을 수 있으며, 원통형 본체(211)를 지지하기 위하여 그 중심에서 외주연 방향으로 연장되는 방사 형태의 지지부(213)를 포함할 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따르면, 이러한 원통형 본체(211)의 재질은 금속(예를 들어, 스테인리스)을 포함하여 구성될 수 있다.Specifically, referring to FIGS. 2 and 3, the cylindrical body 211 of the main body 210 may have an empty space formed therein, and in order to support the cylindrical body 211, the outer circumferential direction from the center thereof. It may include a radial support portion 213 extending to. According to an embodiment of the present invention, the material of the cylindrical body 211 may include metal (eg, stainless steel).

계속하여 도 3을 참조하면, 메인 바디(21)는 위의 원통형 본체(211)의 적어도 일부를 둘러싸는 커버(212)를 포함할 수 있다.With continued reference to FIG. 3, the main body 21 may include a cover 212 surrounding at least a portion of the cylindrical body 211 above.

구체적으로, 메인 바디(210)의 커버(212)는 탄성 변형 가능한 재질을 포함하여 구성될 수 있고, 그 외주면에는 관거 보수를 위한 소정의 보수재(미도시됨, 예를 들어, 몰탈)가 결합될 수 있다. 따라서, 위의 커버(212)에 공기가 주입되어 팽창하게 되면, 위의 커버(212) 외주면이 관거 내 손상 부위에 압착되어 보수재가 주입될 수 있게 된다.Specifically, the cover 212 of the main body 210 may be composed of an elastically deformable material, and a predetermined repair material (not shown, for example, mortar) for conduit repair is coupled to the outer circumferential surface thereof. I can. Therefore, when air is injected into the upper cover 212 and expands, the outer peripheral surface of the upper cover 212 is compressed to the damaged part in the conduit so that the repair material can be injected.

한편, 메인 바디(210)는 위의 커버(212)에 주입되는 공기를 조절하여 커버(212)의 팽창 및 수축을 조절하기 위한 공기 주입구(214)를 포함할 수 있고, 공기 주입구(214)와 연결되는 연결관(미도시됨)을 통해 공기가 유입 또는 배출될 수 있다.On the other hand, the main body 210 may include an air inlet 214 for controlling the expansion and contraction of the cover 212 by controlling the air injected into the upper cover 212, and the air inlet 214 and Air may be introduced or discharged through a connected connection pipe (not shown).

한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 메인 바디(210)는 커버(212)의 외주면을 덮는 제1 위치와, 보수하고자 하는 위치로 메인 바디(210)가 도달 시 보수 작업을 위해 위의 커버(212)의 외주면이 외부로 노출되도록 메인 바디(210)로부터 이탈되는(또는 슬라이딩) 위치인 제2 위치 사이에서 이동되는 지지판(미도시됨)을 더 포함할 수 있다.On the other hand, the main body 210 according to an embodiment of the present invention has a first position covering the outer circumferential surface of the cover 212 and the upper cover for maintenance work when the main body 210 reaches the position to be repaired ( It may further include a support plate (not shown) that is moved between the second position separated (or sliding) from the main body 210 so that the outer circumferential surface of 212) is exposed to the outside.

다음으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 샤프트(220)는 메인 바디(210)의 내부에 배치되고 후술할 복수의 바퀴부(230) 및 동력 발생부(240)에 구동 연결되어 동력을 전달하는 기능을 수행할 수 있다.Next, the shaft 220 according to an embodiment of the present invention is disposed inside the main body 210 and is driven and connected to a plurality of wheel parts 230 and power generation parts 240 to be described later to transmit power. Function can be performed.

구체적으로, 도 2 및 도 4를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 메인 바디(210)의 내부에는 그 하단에 결합되어 고정되는 샤프트 프레임(221)을 포함할 수 있고, 샤프트(220)는 위의 샤프트 프레임(221)에 의하여 메인 바디(210)에 연결되어 지지될 수 있다.Specifically, referring to FIGS. 2 and 4, the main body 210 according to an embodiment of the present invention may include a shaft frame 221 coupled to and fixed to the lower end thereof, and the shaft 220 May be connected to and supported by the main body 210 by the shaft frame 221 above.

보다 구체적으로, 샤프트 프레임(221)의 양단 각각에는 샤프트 프레임(221)의 길이 방향과 수직한 방향(구체적으로는 아래쪽 방향)으로 연장되는 지지부(222)(이러한 지지부는 ㅣ자 또는 ㄱ자 형태를 가질 수 있다.)가 결합되거나 형성될 수 있다. 또한, 위와 같은 지지부(220)에는 샤프트(220)를 지지하기 위한 관통홀(223)을 포함할 수 있고, 그 관통홀(223)에 위의 샤프트(220)가 끼워짐으로써(또는 삽입되어), 샤프트(220)가 지지될 수 있다. 예를 들어, 이러한 관통홀(223)은 그 단면이 원형, 타원형, 삼각형, 정사각형, 직사각형, 다각형을 포함하는 형상 중 어느 하나의 형상일 수 있고, 그 형상의 크기는 샤프트(220)가 통과될 수 있는(즉, 그 형상 단면의 크기는 샤프트(220) 단면의 크기(또는 직경)과 유사하거나 소정 수준 이상 클 수 있다.) 크기일 수 있으며, 그 형상의 단면에 수직인 방향으로 연장(예를 들어, 단면이 원형인 경우에 원통형)되어 형성될 수 있다.More specifically, at each of both ends of the shaft frame 221, a support portion 222 extending in a direction (specifically, a downward direction) perpendicular to the longitudinal direction of the shaft frame 221 (such a support portion may have a l-shaped or a-shaped shape). Can be combined or formed. In addition, the support portion 220 as described above may include a through hole 223 for supporting the shaft 220, and the shaft 220 is inserted (or inserted) into the through hole 223 , The shaft 220 may be supported. For example, the through hole 223 may have a cross section of any one of a shape including a circle, an oval, a triangle, a square, a rectangle, and a polygon, and the size of the shape may be the shaft 220 through which the shaft 220 passes. (Ie, the size of the shape cross-section may be similar to the size (or diameter) of the cross-section of the shaft 220 or may be greater than or equal to a predetermined level), and may extend in a direction perpendicular to the cross-section of the shape (eg For example, when the cross section is circular, it may be formed to be cylindrical).

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 위의 샤프트 프레임(221)의 양단에는 후술할 복수의 바퀴부(230)와 탈착되고 샤프트(220)와의 구동 연결이 원활하게 이루어질 수 있도록 탈착 가이드홈(224)을 더 포함할 수 있다.In addition, both ends of the shaft frame 221 according to an embodiment of the present invention are detachable from a plurality of wheel parts 230 to be described later, and a detachable guide groove 224 so that a drive connection with the shaft 220 can be made smoothly. ) May be further included.

구체적으로, 탈착 가이드홈(224)은 앞서 살펴본 샤프트 프레임(221) 및 그 샤프트 프레임(221)의 양단에 결합되거나 형성되는 샤프트 지지부(222)로부터 샤프트 프레임(221)의 길이 방향으로 연장될 수 있다. 또한, 이러한 탈착 가이드홈(224)은 내부에 소정의 단차(224a)를 가질 수 있고 복수의 바퀴부(230)의 일부 영역을 감싸는 형태(예를 들어, 원통형)로 형성될 수 있다. 이러한 샤프트 탈착 가이드홈(224)은 복수의 바퀴부(230)의 결합 시 제한된 탈착 공간을 제공하여 원활한 탈착을 유도하기 위한 기능을 수행할 수 있다.Specifically, the detachable guide groove 224 may extend in the longitudinal direction of the shaft frame 221 from the shaft frame 221 described above and the shaft support portions 222 coupled or formed at both ends of the shaft frame 221. . In addition, the detachable guide groove 224 may have a predetermined step 224a therein and may be formed in a shape (eg, cylindrical) surrounding a partial area of the plurality of wheel parts 230. The shaft detachment guide groove 224 may provide a limited detachment space when the plurality of wheel parts 230 are coupled to perform a function for inducing smooth detachment.

한편, 본 발명에 따른 샤프트(220)는 위의 열거된 내용에 한정되어 구현되는 것은 아니고, 본 발명의 목적을 달성할 수 있는 범위 내에서 복수의 바퀴부(230) 각각에 샤프트(220)가 각각 연결되는 등 다양하게 변형될 수 있다. 예를 들어, 샤프트(220)는 복수의 바퀴부(230) 중 메인 바디(210)의 일단에 장착되는 하나의 바퀴부(230a)와 구동 연결되는 제1 구동축(미도시됨) 및 복수의 바퀴부(230) 중 메인 바디(210)의 타단에 장착되는 다른 하나의 바퀴부(230b)와 구동 연결되는 제2 구동축(미도시됨)을 포함하여 구성될 수도 있다. 이러한 위의 제1 구동축은 위의 제2 구동축과 동시에 작동되거나 서로 독립적으로 작동될 수 있게 된다.On the other hand, the shaft 220 according to the present invention is not implemented limited to the above-listed contents, and within the range that can achieve the object of the present invention, the shaft 220 is included in each of the plurality of wheel parts 230 It can be variously modified, such as being connected to each other. For example, the shaft 220 includes a first drive shaft (not shown) and a plurality of wheels that are driven and connected to one wheel part 230a mounted on one end of the main body 210 among the plurality of wheel parts 230. It may be configured to include a second drive shaft (not shown) that is driven and connected to another wheel part 230b mounted on the other end of the main body 210 of the parts 230. The above first drive shaft can be operated simultaneously with the above second drive shaft or can be operated independently of each other.

다음으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 복수의 바퀴부(230)는 메인 바디(210)에 탈착 가능하도록 장착되어 메인 바디(210)를 지지하고 샤프트(220)와 구동 연결될 수 있다.Next, the plurality of wheel parts 230 according to an embodiment of the present invention may be mounted detachably to the main body 210 to support the main body 210 and be connected to the shaft 220 by driving.

구체적으로, 도 2 및 도 5를 참조하면, 복수의 바퀴부(230, 230a, 230b)는 샤프트(220)와 수직한 방향으로 배치되는 보조축(232) 및 그 보조축(232)의 양단에 회전 가능하게 결합된 적어도 한 쌍의 바퀴(233)를 포함하여 구성될 수 있다. 또한, 위의 보조축(232)과 샤프트(220)가 구동 연결됨에 따라 위의 적어도 한 쌍의 바퀴(233)(예를 들어, 이러한 바퀴는 우레탄 재질로 된 바퀴를 포함할 수 있다.)가 회전될 수 있다.Specifically, referring to FIGS. 2 and 5, a plurality of wheel parts 230, 230a, 230b are provided at both ends of the auxiliary shaft 232 and the auxiliary shaft 232 disposed in a direction perpendicular to the shaft 220. It may be configured to include at least a pair of wheels 233 rotatably coupled. In addition, as the auxiliary shaft 232 and the shaft 220 are driven and connected, at least one pair of wheels 233 above (for example, these wheels may include wheels made of urethane material). Can be rotated.

예를 들어, 복수의 바퀴부(230, 230a, 230b) 각각은, 일단에 샤프트(220)의 단부와 맞물리는 장착 기어(231a)가 배치되고, 타단에 제1 베벨 기어(231b)가 배치되는 제1 보조축(231)(예를 들어, 종래의 커플러(coupler)와 유사할 수 있다), 및 축 상에 제1 베벨 기어(231b)와 맞물리는 제2 베벨 기어(232a)가 배치되고 양단에 바퀴(233)가 각각 회전 가능하게 결합되는 제2 보조축(232)을 포함하여 구성될 수 있다. 이 경우에, 샤프트(220)로부터 전달되는 동력은 장착 기어(231a), 제1 베벨 기어(231b), 제2 베벨 기어(232a) 및 한 쌍의 바퀴(233) 순으로 전달될 수 있다.For example, in each of the plurality of wheel parts 230, 230a, 230b, a mounting gear 231a meshing with an end of the shaft 220 is disposed at one end, and a first bevel gear 231b is disposed at the other end. A first auxiliary shaft 231 (for example, it may be similar to a conventional coupler), and a second bevel gear 232a meshing with the first bevel gear 231b are disposed on the shaft, and both ends The wheel 233 may be configured to include a second auxiliary shaft 232 to which each is rotatably coupled. In this case, the power transmitted from the shaft 220 may be transmitted in the order of the mounting gear 231a, the first bevel gear 231b, the second bevel gear 232a, and the pair of wheels 233.

다른 예를 들어, 복수의 바퀴부(230, 230a, 230b) 중 하나의 바퀴부(230a)는, 일단에 샤프트(220)의 단부와 맞물리는 장착 기어(231a)가 배치되고, 타단에 제1 베벨 기어(231b)가 배치되는 제1 보조축(231), 및 축 상에 제1 베벨 기어(231b)와 맞물리는 제2 베벨 기어(232a)가 배치되고, 양단에 바퀴(233)가 각각 회전 가능하게 결합되는 제2 보조축(232)을 포함하여 구성될 수 있고, 복수의 바퀴부(230, 230a, 230b) 중 다른 하나의 바퀴부(230b)는, 일단에 샤프트(220)의 단부와 맞물리는 장착 기어(231a)가 배치되고, 타단에 제1 헬리컬 기어(미도시됨)가 배치되는 제1 보조축(231), 및 축 상에 제1 헬리컬 기어와 맞물리는 제2 헬리컬 기어(미도시됨)가 배치되고, 양단에 바퀴(233)가 각각 회전 가능하게 결합되는 제2 보조축(232)을 포함하여 구성될 수 있다. 이 경우에, 샤프트(220)로부터 전달되는 동력은 장착 기어(231a), 제1 베벨 기어(231b), 제2 베벨 기어(232a) 및 한 쌍의 바퀴(233)와, 장착 기어(231a), 제1 헬리컬 기어, 제2 헬리컬 기어 및 다른 한 쌍의 바퀴(233) 순으로 전달될 수 있다.For another example, one of the plurality of wheel parts 230, 230a, 230b has a mounting gear 231a that meshes with the end of the shaft 220 at one end, and a first A first auxiliary shaft 231 on which the bevel gear 231b is disposed, and a second bevel gear 232a meshing with the first bevel gear 231b are disposed on the shaft, and the wheels 233 are rotated at both ends, respectively. It may be configured to include a second auxiliary shaft 232 coupled to the possible, and the other wheel part 230b among the plurality of wheel parts 230, 230a, 230b is at one end and the end of the shaft 220 A first auxiliary shaft 231 in which an engaging mounting gear 231a is disposed, a first helical gear (not shown) is disposed at the other end, and a second helical gear (not shown) meshing with the first helical gear on the shaft. Illustrated) may be disposed, and may include a second auxiliary shaft 232 to which the wheels 233 are rotatably coupled at both ends. In this case, the power transmitted from the shaft 220 is the mounting gear 231a, the first bevel gear 231b, the second bevel gear 232a and a pair of wheels 233, the mounting gear 231a, The first helical gear, the second helical gear, and the other pair of wheels 233 may be transmitted in this order.

또 다른 예를 들어, 복수의 바퀴부(230, 230a, 230b) 각각은, 일단에 샤프트(220)의 단부와 맞물리는 장착 기어(231a)가 배치되고, 타단에 제1 헬리컬 기어(미도시됨)가 배치되는 제1 보조축(231), 및 축 상에 제1 헬리컬 기어와 맞물리는 제2 헬리컬 기어(미도시됨)가 배치되고, 양단에 바퀴(233)가 각각 회전 가능하게 결합되는 제2 보조축(232)을 포함하여 구성될 수 있다. 이 경우에, 샤프트(220)로부터 전달되는 동력은 장착 기어(231a), 제1 헬리컬 기어, 제2 헬리컬 기어 및 한 쌍의 바퀴(233) 순으로 전달될 수 있다.For another example, in each of the plurality of wheel parts 230, 230a, 230b, a mounting gear 231a meshing with the end of the shaft 220 is disposed at one end, and a first helical gear (not shown) at the other end ) Is disposed on the first auxiliary shaft 231, and a second helical gear (not shown) meshing with the first helical gear is disposed on the shaft, and the wheels 233 are rotatably coupled at both ends, respectively. It may be configured to include 2 auxiliary shafts (232). In this case, the power transmitted from the shaft 220 may be transmitted in the order of the mounting gear 231a, the first helical gear, the second helical gear, and the pair of wheels 233.

한편, 본 발명에 따른 복수의 바퀴부(230)의 기어 유형은 위의 열거된 내용에 한정되어 구현되는 것은 아니고, 본 발명의 목적을 달성할 수 있는 범위 내에서 다른 유형으로 변형될 수도 있다.On the other hand, the gear types of the plurality of wheel parts 230 according to the present invention are not limited to the above-listed contents, and may be modified into other types within the scope of achieving the object of the present invention.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 복수의 바퀴부(230)는 고정 볼트 또는 고정 핀과 같은 소정의 장착 수단(234)에 의해 메인 바디(210)에 장착될 수 있고, 이러한 장착 수단(234)이 해제되는 경우에 복수의 바퀴부(230)와 메인 바디(210)가 분리될 수 있다. 다만, 본 발명에 따른 장착 수단(234)이 위의 열거된 내용에 한정되어 구현되는 것은 아니고, 본 발명의 목적을 달성할 수 있는 범위 내에서 끼움 결합, 스크루 결합, 핀 결합, 리벳 결합 등 다양한 결합 방법에 의하여 구현될 수 있다.In addition, according to an embodiment of the present invention, the plurality of wheel parts 230 may be mounted to the main body 210 by a predetermined mounting means 234 such as a fixing bolt or a fixing pin, and such mounting means ( When 234 is released, the plurality of wheel parts 230 and the main body 210 may be separated. However, the mounting means 234 according to the present invention is not implemented as limited to the above-listed contents, and various types of fitting, screw coupling, pin coupling, rivet coupling, etc., within the scope capable of achieving the object of the present invention. It can be implemented by a combination method.

다음으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 동력 발생부(240)는 앞서 살펴본 샤프트(220)에 동력을 제공함으로써, 복수의 바퀴부(230)가 회전되도록 할 수 있다. 예를 들어, 위의 동력은 솔레노이드 밸브, 모터 등과 같은 전기 공압, 전기 유압 또는 전기 기계 액추에이터 등 다양한 방식의 액추에이터에 의해 발생될 수 있다.Next, the power generation unit 240 according to an embodiment of the present invention may provide power to the shaft 220 described above, so that the plurality of wheel units 230 are rotated. For example, the above power may be generated by various types of actuators such as electro-pneumatic, electro-hydraulic, or electro-mechanical actuators such as solenoid valves and motors.

구체적으로, 동력 발생부(240)는 그 구동축과 샤프트(220)가 서로 나란하거나 수직으로 배치될 수 있고, 샤프트(220) 상에는 동력 발생부(240)의 구동축으로부터 동력을 전달받기 위한 기어가 형성될 수 있다.Specifically, in the power generation unit 240, the drive shaft and the shaft 220 may be arranged in parallel or perpendicular to each other, and a gear for receiving power from the drive shaft of the power generation unit 240 is formed on the shaft 220 Can be.

예를 들어, 도 2 및 도 4를 참조하면, 동력 발생부(240)의 구동축 상에는 제1 베벨 기어(241)가 배치되고, 샤프트(220)의 축 상에는 제2 베벨 기어(225)가 위의 제1 베벨 기어(241)와 맞물리도록 배치되어, 동력 발생부(240)로부터 발생되는 동력이 샤프트(220)로 전달될 수 있다.For example, referring to FIGS. 2 and 4, the first bevel gear 241 is disposed on the drive shaft of the power generating unit 240, and the second bevel gear 225 is disposed on the shaft of the shaft 220. It is disposed so as to mesh with the first bevel gear 241, so that power generated from the power generating unit 240 may be transmitted to the shaft 220.

다른 예를 들어, 동력 발생부(240)의 구동축 상에는 제1 헬리컬 기어(미도시됨)가 배치되고, 샤프트(220)의 축 상에는 제2 헬리컬 기어(미도시됨)가 위의 제1 헬리컬 기어와 맞물리도록 배치되어, 동력 발생부(240)로부터 발생되는 동력이 샤프트(220)로 전달될 수도 있다.For another example, a first helical gear (not shown) is disposed on the drive shaft of the power generating unit 240, and a second helical gear (not shown) is disposed on the shaft of the shaft 220. It is disposed so as to engage with, and the power generated from the power generating unit 240 may be transmitted to the shaft 220.

한편, 본 발명에 따른 동력 발생부(240)와 샤프트(220) 사이의 기어 유형이 위의 열거된 내용에 한정되어 구현되는 것은 아니고, 본 발명의 목적을 달성할 수 있는 범위 내에서 다른 기어 유형으로 변형될 수도 있다.On the other hand, the type of gear between the power generating unit 240 and the shaft 220 according to the present invention is not limited to the above-listed contents and is not implemented, and other gear types within the scope capable of achieving the object of the present invention It can also be transformed into.

한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 동력 발생부(240)는 적어도 일부가 외부와 밀폐될 수 있는 방수 부재(미도시됨)를 더 포함할 수 있다.Meanwhile, the power generation unit 240 according to an embodiment of the present invention may further include a waterproof member (not shown) that at least partially may be sealed with the outside.

예를 들어, 동력 발생부(240)는 방수 부재를 통해 내부의 전기 권선 영역이 밀봉되도록 함으로써 외부로부터 빗물이나 오염 물질이 전기 권선 영역으로 침입하는 것을 방지되도록 할 수 있다. 필요에 따라 동력 발생부(240)는 방수 기능을 가진 공지의 액추에이터(예를 들어, 방수 모터)가 사용될 수도 있다.For example, the power generation unit 240 may prevent rainwater or contaminants from entering the electric winding area from outside by sealing the electric winding area inside through the waterproof member. If necessary, the power generating unit 240 may be a known actuator having a waterproof function (for example, a waterproof motor).

마지막으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 컨트롤러(250)는 동력 발생부(240)의 출력을 조절하여 메인 바디(210)의 주행을 제어할 수 있다.Finally, the controller 250 according to an embodiment of the present invention may control the driving of the main body 210 by adjusting the output of the power generating unit 240.

예를 들어, 동력 발생부(240)가 모터(240)인 경우에, 컨트롤러(250)는 유선 또는 무선 통신망(예를 들어, 와이파이(Wi-Fi), LTE 다이렉트(LTE Direct), 블루투스(Bluetooth) 등)을 통해 모터(240)의 가속, 감속 및 방향 중 적어도 하나에 관한 출력을 조절함으로써 메인 바디(210)의 주행을 제어할 수 있다.For example, when the power generation unit 240 is the motor 240, the controller 250 is a wired or wireless communication network (e.g., Wi-Fi, LTE Direct, Bluetooth ), etc.) to control the driving of the main body 210 by adjusting an output related to at least one of acceleration, deceleration, and direction of the motor 240.

한편, 위와 같은 유선 통신망을 통해 제어되는 경우에, 컨트롤러(250)와 메인 바디(210)(또는 동력 발생부(240))를 연결하는 유선 통신망 라인(예를 들어, 케이블)은 메인 바디(210)의 주행 속도, 컨트롤러(250)와 메인 바디(210)(또는 동력 발생부(240)) 사이의 거리 등에 따라 그 길이가 조절될 수 있다.On the other hand, in the case of controlling through the wired communication network as described above, a wired communication network line (eg, a cable) connecting the controller 250 and the main body 210 (or the power generating unit 240) is the main body 210 ), the length may be adjusted according to the distance between the controller 250 and the main body 210 (or the power generating unit 240).

예를 들어, 메인 바디(210) 또는 동력 발생부(240)는 메인 바디(210)의 주행 속도 또는 컨트롤러(250)와 메인 바디(210)(또는 동력 발생부(240)) 사이의 거리에 따라 위의 라인의 길이를 조절하기 위한 릴(미도시됨)을 포함할 수 있고, 그 릴에 위의 라인이 감기거나 풀리는 속도가 조절(예를 들어, 탄성 또는 전기적 제어에 의하여 조절)되도록 함으로써, 라인의 길이가 조절되도록 할 수 있다.For example, the main body 210 or the power generating unit 240 is based on the driving speed of the main body 210 or the distance between the controller 250 and the main body 210 (or the power generating unit 240). It may include a reel (not shown) for adjusting the length of the above line, and the speed at which the above line is wound or unwound on the reel is controlled (for example, by elastic or electrical control), The length of the line can be adjusted.

한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 관거 보수 장치(200)는 관거 내 파손 부위를 정확하게 탐지하기 위한 영상 모듈(예를 들어, 카메라) 및 감지 모듈(예를 들어, 레이저 센서) 중 적어도 하나를 더 포함할 수도 있다.On the other hand, the conduit repair apparatus 200 according to an embodiment of the present invention includes at least one of an image module (eg, a camera) and a detection module (eg, a laser sensor) for accurately detecting a damaged part in the conduit. It may contain more.

관거 보수 장치의 작동 과정The operation process of the conduit maintenance device

위와 같은 구성으로 이루어진 본 발명에 따른 관거 보수 장치(200)의 작동 과정을 예시적으로 설명하면 다음과 같다.An exemplary operation of the conduit repair apparatus 200 according to the present invention having the above configuration will be described as follows.

먼저, 본 발명의 일 실시예에 따라 복수의 바퀴부(230)가 소정의 장착 수단(234)(예를 들어, 볼트)에 의해 메인 바디(210)에 장착될 수 있다.First, according to an embodiment of the present invention, a plurality of wheel parts 230 may be mounted to the main body 210 by a predetermined mounting means 234 (eg, a bolt).

그 다음에, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 컨트롤러(250)에 의해 동력 발생부(240)로부터 동력이 인가되면, 동력 발생부(240)와 샤프트(220) 사이에 맞물리는 기어(예를 들어, 베벨 기어 또는 헬리컬 기어)를 통해 샤프트(220)로 동력이 전달될 수 있고, 샤프트(220)와 복수의 바퀴부(230) 사이에 맞물리는 기어(예를 들어, 베벨 기어 또는 헬리컬 기어)를 통해 복수의 바퀴부(220)로 동력이 전달될 수 있다. 이를 통해, 메인 바디(210)가 주행될 수 있게 된다.Then, according to an embodiment of the present invention, when power is applied from the power generation unit 240 by the controller 250, a gear meshed between the power generation unit 240 and the shaft 220 (for example, For example, power may be transmitted to the shaft 220 through a bevel gear or a helical gear), and a gear meshed between the shaft 220 and a plurality of wheel parts 230 (for example, a bevel gear or a helical gear) Power may be transmitted to the plurality of wheel units 220 through. Through this, the main body 210 can be driven.

그 다음에, 위의 소정의 장착 수단(234)(예를 들어, 볼트)이 메인 바디(210)로부터 제거되면, 복수의 바퀴부(230)가 메인 바디(210)로부터 분리될 수 있다.Then, when the above predetermined mounting means 234 (for example, a bolt) is removed from the main body 210, a plurality of wheel parts 230 can be separated from the main body 210.

이상에서 본 발명이 구체적인 구성요소 등과 같은 특정 사항과 한정된 실시예 및 도면에 의하여 설명되었으나, 이는 본 발명의 보다 전반적인 이해를 돕기 위하여 제공된 것일 뿐, 본 발명이 상기 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상적인 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정과 변경을 꾀할 수 있다.In the above, the present invention has been described by specific matters such as specific elements and limited embodiments and drawings, but this is provided only to aid in a more general understanding of the present invention, and the present invention is not limited to the above embodiments. Anyone with ordinary knowledge in the technical field to which the invention pertains can make various modifications and changes from these descriptions.

따라서, 본 발명의 사상은 상기 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 특허청구범위뿐만 아니라 이 특허청구범위와 균등한 또는 이로부터 등가적으로 변경된 모든 범위는 본 발명의 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.Accordingly, the spirit of the present invention is limited to the above-described embodiments and should not be defined, and all ranges equivalent to or equivalently changed from the claims to be described later as well as the claims to be described later are the scope of the spirit of the present invention. It will be said to belong to.

100: 종래의 관거 보수 장치
200: 본 발명에 따른 관거 보수 장치
210: 메인 바디
220: 샤프트
230: 바퀴부
240: 동력 발생부
250: 컨트롤러100: conventional conduit repair device
200: Conduit maintenance apparatus according to the present invention
210: main body
220: shaft
230: wheel part
240: power generation unit
250: controller

Claims (7)

원통형 본체 및 상기 원통형 본체를 둘러싸고 탄성 변형 가능한 커버를 포함하는 메인 바디,
상기 메인 바디의 내부에 배치되는 샤프트,
상기 메인 바디에 탈착 가능하도록 장착되어 상기 메인 바디를 지지하고 상기 샤프트와 구동 연결되는 복수의 바퀴부,
상기 샤프트에 동력을 제공하는 동력 발생부, 및
상기 동력 발생부의 출력을 조절하여 상기 메인 바디의 주행을 제어하는 컨트롤러를 포함하고,
상기 메인 바디의 내부에는 그 하단에 결합되어 고정되는 샤프트 프레임을 포함하고,
상기 샤프트 프레임에는 상기 복수의 바퀴부의 탈착 시 제한된 탈착 공간을 제공하여 원활한 탈착을 유도하기 위한 탈착 가이드홈을 포함하는,
자주식 관거 보수 장치.A main body including a cylindrical body and a cover that is elastically deformable around the cylindrical body,
A shaft disposed inside the main body,
A plurality of wheel parts detachably mounted on the main body to support the main body and drive connected to the shaft,
A power generation unit that provides power to the shaft, and
And a controller for controlling the driving of the main body by adjusting the output of the power generating unit,
The interior of the main body includes a shaft frame coupled to and fixed to the lower end,
The shaft frame includes a detachable guide groove for inducing smooth detachment by providing a limited detachment space when detaching the plurality of wheel parts,
Self-propelled conduit repair device. 제1항에 있어서,
상기 커버의 외주면에는, 관거 보수를 위한 보수재가 결합되는,
자주식 관거 보수 장치.The method of claim 1,
On the outer circumferential surface of the cover, a repair material for conduit repair is coupled,
Self-propelled conduit repair device. 제1항에 있어서,
상기 메인 바디에는, 상기 커버의 팽창 및 수축을 조절하기 위한 공기 주입구가 포함되는,
자주식 관거 보수 장치.The method of claim 1,
The main body includes an air inlet for controlling the expansion and contraction of the cover,
Self-propelled conduit repair device. 제1항에 있어서,
상기 동력 발생부의 구동축은 상기 샤프트와 수직으로 배치되는,
자주식 관거 보수 장치.The method of claim 1,
The drive shaft of the power generating unit is disposed perpendicular to the shaft,
Self-propelled conduit repair device. 제4항에 있어서,
상기 동력 발생부의 구동축 상에 제1 베벨 기어가 배치되고, 상기 샤프트의 축 상에 제2 베벨 기어가 상기 제1 베벨 기어와 맞물리도록 배치되어, 상기 동력 발생부로부터 발생되는 동력이 상기 샤프트로 전달되는,
자주식 관거 보수 장치.The method of claim 4,
A first bevel gear is disposed on the drive shaft of the power generating unit, and a second bevel gear is disposed on the shaft of the shaft so as to mesh with the first bevel gear, so that the power generated from the power generating unit is transmitted to the shaft. felled,
Self-propelled conduit repair device. 제1항에 있어서,
상기 복수의 바퀴부 중 적어도 하나의 바퀴부는,
일단에 상기 샤프트의 단부와 맞물리는 장착 기어가 배치되고, 타단에 제1 베벨 기어가 배치되는 제1 보조축, 및
축 상에 상기 제1 베벨 기어와 맞물리는 제2 베벨 기어가 배치되고, 양단 각각에 바퀴가 회전 가능하게 결합되는 제2 보조축을 포함하는,
자주식 관거 보수 장치.The method of claim 1,
At least one wheel part among the plurality of wheel parts,
A first auxiliary shaft in which a mounting gear engaged with an end of the shaft is disposed at one end, and a first bevel gear is disposed at the other end, and
A second bevel gear engaged with the first bevel gear is disposed on the shaft, and includes a second auxiliary shaft to which a wheel is rotatably coupled to each of both ends,
Self-propelled conduit repair device. 삭제delete
KR1020190164053A 2019-10-21 2019-12-10 Self-propelled pipeline repairing apparatus KR102250308B1 (en)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020190130964 2019-10-21
KR20190130964 2019-10-21

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20210047217A KR20210047217A (en) 2021-04-29
KR102250308B1 true KR102250308B1 (en) 2021-05-11

Family

ID=75728309

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020190164053A KR102250308B1 (en) 2019-10-21 2019-12-10 Self-propelled pipeline repairing apparatus

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102250308B1 (en)

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100747725B1 (en) 2006-12-22 2007-08-08 탑환경주식회사 Repairing apparatus for a branch pipe of a drain pipe
KR100758723B1 (en) 2006-05-30 2007-09-14 주식회사 한강개발 Structure of mounting wheel of vehicle for sewage pipe
KR101868989B1 (en) * 2018-01-24 2018-06-19 나정환 Multi-type sewer pipe repair equipment that can be used as water diverting device

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR200389837Y1 (en) 2005-04-13 2005-07-14 윤용판 the assembly band for a fencing
KR20170127161A (en) * 2016-05-11 2017-11-21 웅진고분자 주식회사 A Robot Apparatus for Repairing a Underground Pipe and A System for Repairing a Underground with the Same

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100758723B1 (en) 2006-05-30 2007-09-14 주식회사 한강개발 Structure of mounting wheel of vehicle for sewage pipe
KR100747725B1 (en) 2006-12-22 2007-08-08 탑환경주식회사 Repairing apparatus for a branch pipe of a drain pipe
KR101868989B1 (en) * 2018-01-24 2018-06-19 나정환 Multi-type sewer pipe repair equipment that can be used as water diverting device

Also Published As

Publication number Publication date
KR20210047217A (en) 2021-04-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP2408597B1 (en) A device for gripping and handling elongated cylindrical bodies, such as pipes or the like
KR100697718B1 (en) Repairing apparatus of non-excavation type for sewer pipe using PVC tube and methods of the same
CA2654640A1 (en) Method and device for installing cables and jackets in a non-inspectable pipe
KR101355808B1 (en) Short body type pipeline repair device and pipeline repair method using thereof
KR101267432B1 (en) Non-digging repair method and apparatus for repairing linkage between branch-pipe and main-pipe
KR102250308B1 (en) Self-propelled pipeline repairing apparatus
CA2172787C (en) Pipe insertion machine and method
US20210129419A1 (en) Mechanized inverter for pipe liners
KR102339876B1 (en) Repairing apparatus and method for pipe joint in manhole
KR100358586B1 (en) Grouting and lining apparatus combined leakage test method of waterworks and sewer camera investigating by nonexcavation
KR20210030294A (en) The moving system for the equipments in water pipes and its operation methods
KR100747725B1 (en) Repairing apparatus for a branch pipe of a drain pipe
KR102227886B1 (en) Cable installation apparatus and the control method thereof
KR101504653B1 (en) Automatic Lining Equipment for regenerating superannuated pipes
KR100835869B1 (en) Repairing method for sewing or drain pipe using mechanical winch
KR200369219Y1 (en) A part repair device nonexcavation type for pipe
JP7116406B1 (en) pipe repair equipment
KR101163723B1 (en) Device for combination hume pipe and methode construction there of
KR20060115431A (en) Pipeless Excavation Composite Reinforcement Method
DE19605949A1 (en) Winch for winding cable or hose for robot vehicle servicing underground drains
CN211948024U (en) Bridge pile repairing robot
JP6251120B2 (en) Pipe connection method
KR102216759B1 (en) Apparatus and method for repairing main pipe or branch pipe or main pipe and branch pipe
KR19990064400A (en) GL-LC Unexcavated Sewage Repair
JP2002129564A (en) Press-in and pull-out device for casing for vertical shaft

Legal Events

Date Code Title Description
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant