KR20170127161A

KR20170127161A - A Robot Apparatus for Repairing a Underground Pipe and A System for Repairing a Underground with the Same

Info

Publication number: KR20170127161A
Application number: KR1020160057417A
Authority: KR
Inventors: 이영숙
Original assignee: 웅진고분자 주식회사
Priority date: 2016-05-11
Filing date: 2016-05-11
Publication date: 2017-11-21

Abstract

The present invention relates to an automatic drainpipe repairing robot device and a drainpipe repairing system using the same and, more specifically, relates to an automatic drainpipe repairing robot device and the drainpipe repairing system using the same, wherein a robot moves to a repairing point of a drainpipe, and inputs a repairing agent to the repairing point to be cured; thereby repairing the drainpipe. The drainpipe repairing system comprises: an automatic repairing robot device including a vision unit (17) moved to a predetermined position in a drainpipe and checking a repairing point (RP), a block supporter (14) fixating a repairing agent supply block (15) to the repairing point (RP), and a fixed supporter (16) fixated to an inner wall surface of the drain pipe together with the block supporter (14); and repairing agent supply units (121, 122) which supply a repairing agent to the automatic repairing robot device. The repairing agent supply units (121, 122) are installed outside the drainpipe, and are connected to the automatic repairing robot device by a supply conduit (SL).

Description

하수관 자동 보수 로봇 장치 및 그에 의한 하수관 보수 시스템{A Robot Apparatus for Repairing a Underground Pipe and A System for Repairing a Underground with the Same}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0002] The present invention relates to a sewage pipe automatic repair robot apparatus,

본 발명은 하수관 자동 보수 로봇 장치 및 그에 의한 하수관 보수 시스템에 관한 것이고, 구체적으로 하수관의 보수 지점으로 로봇이 이동되어 보수 지점으로 보수제를 투입하여 경화가 되도록 하는 것에 의하여 하수관의 보수가 가능하도록 하는 하수관 자동 보수 로봇 장치 및 그에 의한 하수관 보수 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a sewage pipe automatic repair robot apparatus and a sewage pipe repair system therefor. More particularly, the present invention relates to a sewage pipe repair system, An automatic repair robot apparatus and a sewage pipe maintenance system therefor.

하수관을 포함하는 다양한 지하 매설관은 매설된 상태에서 하자가 발생될 수 있고, 이와 같은 하자의 보수를 위하여 보수 로봇과 같은 장치가 사용될 수 있다. 그러나 예를 들어 800 ㎜ 이상이 되는 큰 직경을 가지는 하수관과 같은 지하 도관 경우, 로봇에 의한 보수가 어려워 직접 사람이 하수관 내부로 투입되어 보수가 이루어져야 하는 경우가 발생될 수 있다. 또한 로봇에 의하여 보수 공정이 진행되는 경우 로봇을 정해진 위치에 고정하기 어렵다는 문제점을 가진다. 또한 보수관의 직경에 관계없이 하수관의 보수는 로봇에 의하여 자동으로 이루어지는 것이 유리하다. 그러므로 지하 도관의 자동 보수가 가능하도록 하는 하수관 보수 로봇이 개발될 필요가 있다.Various underground pipes including sewer pipes may be defective in a buried state, and a repair robot or the like may be used for repairing such defects. However, in the case of an underground conduit such as a sewage pipe having a large diameter of 800 mm or more, for example, it may be difficult to repair the robot by the robot, so that a person must be directly inserted into the sewage pipe for repair. In addition, when the repair process is performed by the robot, it is difficult to fix the robot in a predetermined position. Regardless of the diameter of the repair pipe, it is advantageous that the maintenance of the sewer pipe is automatically performed by the robot. Therefore, it is necessary to develop a sewer repair robot that enables automatic repair of the underground conduit.

하수관 보수와 관련된 선행기술로 특허공개번호 제10-2004-0045557호가 있다. 상기 선행기술은 유압 서브 밸브로부터 유압이 공급되는 유압공이 형성된 유압 샤프트가 내부에 회전 가능하게 삽입되어 장착되고 내부 양측으로 유압공이 형성된 헤드와; 본체 내부에 장착되고 헤드에 형성된 종동 기어에 맞물리는 센서 기어가 장착되어 헤드의 회전 각도를 감지하는 회전 감지 센서와; 헤드의 상부 양 측면에 배치되도록 내측에 유압공이 형성된 회전축이 삽입되어 설치되고, 내측으로 유압공이 형성된 한 쌍의 암과; 상기 헤드의 하측부와 양측 암의 전방 측에 장착된 샤프트에 설치되는 제1 실린더와; 상기 암의 선단부 사이에 유압 모터가 회전되도록 설치되고, 유압 모터에 브래킷과 커터 날이 장착된 커터기와; 상기 암의 후방 측에 장착된 샤프트와 유압 모터의 브래킷에 설치된 제2 실린더와; 암의 일측에 장착되고 감속 모터의 구동으로 회전하며 카메라와 조명이 설치된 카메라 헤드와; 본체의 상부에 에어백을 설치하고 에어백 위에 놓이도록 지지 롤러가 장착된 지지 브래킷이 본체의 상부에서 회전되도록 설치된 하수관 검사와 보수용 로봇에 대하여 개시한다.Prior art relating to sewer repair is disclosed in Patent Publication No. 10-2004-0045557. The prior art includes a head having a hydraulic shaft formed with a hydraulic hole to which hydraulic pressure is supplied from a hydraulic sub-valve is rotatably inserted therein and formed with hydraulic bores at both sides thereof; A rotation sensing sensor mounted in the main body and equipped with a sensor gear meshing with the driven gear formed on the head to sense the rotation angle of the head; A pair of arms having a hydraulic shaft formed therein and having a hydraulic hole formed therein so as to be disposed on both upper sides of the head; A first cylinder installed in a shaft mounted on a lower side of the head and on the front side of both arms; A cutter installed between the tip ends of the arms so as to rotate the hydraulic motor and having a bracket and a cutter blade mounted on the hydraulic motor; A second cylinder mounted on the bracket of the shaft and the hydraulic motor mounted on the rear side of the arm; A camera head mounted on one side of the arm and rotated by driving of a deceleration motor and equipped with a camera and a light; The present invention relates to a sewer inspection and maintenance robot provided with an airbag on an upper portion of a main body and a support bracket mounted on an airbag so that the support bracket is rotated at an upper portion of the main body.

특허등록번호 제10-0825902호는 바퀴가 구비되어 본관의 관로를 따라 이동하는 이동 유닛; 상기 이동 유닛의 선단에 연결되어 상기 이동 유닛과 함께 이동하는 보수 유닛; 상기 보수 유닛의 상단에 장착된 가지 관 튜브; 상기 보수 유닛을 매개로 상기 가지 관 튜브를 승하강시키는 높이 조절 수단; 상기 보수 유닛을 상기 이동 유닛의 길이 방향 중심선을 기준으로 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전시키는 회동 수단; 상기 보수 유닛을 매개로 상기 가지 관 튜브의 기울기를 조절하는 각도 조절 수단; 및 상기 이동 유닛과 보수 유닛 사이에 구비된 탈착 수단을 포함하는 가지관 비굴착 보수 로봇에 대하여 개시한다.Patent Registration No. 10-0825902 discloses a mobile unit having a wheel and moving along a duct of a main pipe; A maintenance unit connected to a distal end of the mobile unit and moving together with the mobile unit; A branch tube mounted on an upper end of the maintenance unit; Height adjusting means for raising and lowering the branch tube through the maintenance unit; Rotating means for rotating the maintenance unit clockwise or counterclockwise with respect to a longitudinal centerline of the mobile unit; Angle adjusting means for adjusting the inclination of the branch tube through the maintenance unit; And a detachment means provided between the mobile unit and the maintenance unit.

개시된 선행기술의 지하도관은 보수를 위한 전체 공정이 자동으로 이루어지도록 하는 구조를 가지지 않는다. 보수 로봇이 지하 도관의 내부로 투입되는 경우 보수 로봇과 함께 보수를 위한 관련 장치가 함께 투입이 되어 보수 공정이 전체가 자동으로 이루어지도록 할 필요가 있다. 상기 선행기술은 이와 같은 보수 방법에 대하여 개시하지 않는다.The disclosed prior art underground conduit does not have a structure that allows the entire process for maintenance to be done automatically. When the repair robot is inserted into the underground conduit, it is necessary that the maintenance robot and the related equipment for maintenance are put in together so that the repair process is automatically performed entirely. The prior art does not disclose such a repair method.

본 발명은 선행기술이 가진 문제점을 해결하기 위한 것으로 아래와 같은 목적을 가진다.The present invention has been made to solve the problems of the prior art and has the following purpose.

선행기술1: 특허공개번호 제10-2004-0045557호(주식회사 중부피스코, 2004년06월02일 공개) 하수관 검사와 보수용 로봇Prior Art 1: Patent Publication No. 10-2004-0045557 (Pusuko Co., Ltd., published on June 02, 2004) Sewer inspection and maintenance robots 선행기술2: 특허등록번호 제10-0825902호(평원개발(주), 2008년04월28일 공고) 가지관 비굴착 보수로봇Prior Art 2: Patent Registration No. 10-0825902 (Plain Development Co., Ltd., April 28, 2008)

본 발명의 목적은 하수관의 보수 지점을 확인하여 정해진 지점으로 이동되어 외부로부터 공급되는 보수제에 의하여 보수 지점의 보수가 자동으로 이루어지도록 하는 하수관 자동 보수 로봇 장치 및 그에 의한 하수관 보수 시스템을 제공하는 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a sewage pipe automatic repair robot device for automatically repairing a repair point by a maintenance agent which is moved to a predetermined point by confirming a repair point of a sewer pipe and a sewage pipe repair system by the same.

본 발명의 적절한 실시 형태에 따르면, 자동 로봇 구조의 하수관 보수 시스템은 하수관의 내부에서 정해진 위치로 이동 가능하고, 보수 지점의 확인을 위한 비전 유닛, 보수제 공급 블록을 보수 지점에 고정시키는 블록 서포터, 블록 서포터와 함께 하수관의 내부 벽면에 고정되는 고정 서포터로 이루어진 자동 보수 로봇 장치; 및 자동 보수 로봇 장치로 보수제를 공급하는 보수제 공급 유닛을 포함하고, 상기 보수제 공급 유닛은 하수관의 외부에 배치되어 공급 도관에 의하여 자동 보수 로봇 장치와 연결된다.According to a preferred embodiment of the present invention, the sewage pipe repair system of the automatic robot structure is movable to a predetermined position inside the sewage pipe and includes a vision unit for confirming a repair point, a block supporter for fixing the repairer supply block to a repair point, An automatic maintenance robot device comprising a fixed supporter fixed to an inner wall surface of a sewer pipe together with a supporter; And a repairing agent supplying unit for supplying the repairing agent to the automatic repairing robot apparatus, wherein the repairing agent supplying unit is disposed outside the sewage pipe and connected to the automatic repairing robot apparatus by a supply conduit.

본 발명의 다른 적절한 실시 형태에 따르면, 수용 공간을 가진 차량을 더 포함하고, 차량에 태양광 발전 모듈이 설치된다.According to another preferred embodiment of the present invention, the vehicle further includes a vehicle having a receiving space, and a solar power generating module is installed in the vehicle.

본 발명의 또 다른 적절한 실시 형태에 따르면, 하수관 자동 보수 로봇 장치는 이동 블록과 이동 수단을 가진 로봇 몸체; 이동 블록의 앞쪽에 배치되는 블록 서포터 및 고정 서포터; 블록 서포터의 한쪽 끝에 고정되어 보수 지점에 보수제가 공급되도록 하는 신축성 패드를 포함하는 보수제 공급 블록; 이동 블록에 배치되어 보수 지점의 확인이 가능하도록 하는 비전 유닛; 및 이동 블록의 내부에 배치되어 외부로부터 보수제가 보수제 공급 블록으로 이송되도록 하는 공급 튜브를 포함하고, 상기 블록 서포터 또는 고정 서포터는 길이 조절이 가능하다.According to another preferred embodiment of the present invention, a sewer automatic repair robot apparatus comprises: a robot body having a moving block and a moving means; A block supporter and a fixed supporter disposed in front of the moving block; A repairing agent supply block including an elastic pad fixed to one end of the block supporter to supply a repair agent to a repair point; A vision unit disposed in the moving block to enable confirmation of a maintenance point; And a supply tube disposed inside the moving block for allowing the repair agent to be transferred from the outside to the repairing agent supply block, wherein the block supporter or the fixed supporter is adjustable in length.

본 발명의 또 다른 적절한 실시 형태에 따르면, 상기 보수제는 주제 공급 튜브 및 경화제 공급 튜브를 통하여 보수제 공급 블록으로 공급되고, 상기 고정 서포터의 아래쪽 끝 부분에 신축성 고정 패드가 배치된다.According to another preferred embodiment of the present invention, the filler is supplied to the filler feed block through the main feed tube and the hardener feed tube, and the elastic fixing pad is disposed at the lower end of the fixed supporter.

본 발명의 또 다른 적절한 실시 형태에 따르면, 이동 수단의 구동을 위한 구동 유닛을 더 포함하고, 이동 블록의 맞은편에 배치되는 이동 수단을 연결하는 회전축은 하수관의 내부 면에 형상에 따라 휘어질 수 있는 신축 부분을 가진다.According to another preferred embodiment of the present invention, the rotating shaft connecting the moving means disposed on the opposite side of the moving block may be bent according to the shape on the inner surface of the sewer pipe And has a stretching part.

본 발명에 따른 자동 보수 로봇은 800 ㎜ 이상의 대형관의 보수 과정에서 인력 투입을 대체하여 산업 재해의 예방이 가능하도록 한다. 본 발명에 따른 자동 보수 로봇은 400 내지 800 ㎜의 하수관 보수에 적용되어 시공 효율성이 향상되도록 함으로써 공사비가 절감되도록 한다. 또한 본 발명에 따른 자동 보수 로봇은 적절한 구조로 제조되는 것에 의하여 임의의 직경을 가진 관에 적용되어 하수관의 자동 보수가 가능하도록 한다. 추가로 본 발명에 따른 자동 로봇 구조의 하수관 보수 시스템은 태양광 발전에 의하여 전력 공급이 이루어지도록 하는 것에 의하여 별도의 전력 공급 설비가 요구되지 않도록 함으로써 보수 공정의 구조가 간단해지도록 하고 시공 효율이 향상되도록 한다.The automatic repair robot according to the present invention replaces the input of manpower in the maintenance process of the large pipe of 800 mm or more to prevent industrial disaster. The automatic repair robot according to the present invention is applied to sewer pipe maintenance of 400 to 800 mm to improve the construction efficiency, thereby reducing the construction cost. Further, the automatic repair robot according to the present invention is manufactured to have a suitable structure, so that it can be applied to pipes having arbitrary diameters to enable automatic repair of sewage pipes. In addition, the sewage pipe repair system of the automatic robot structure according to the present invention can prevent the need of a separate power supply facility by supplying power by solar power generation, thereby simplifying the structure of the repair process, .

도 1은 본 발명에 따른 자동 로봇 구조의 하수관 보수 시스템의 실시 예를 도시한 것이다.
도 2는 본 발명에 따른 시스템에 적용되는 자동 보수 로봇 장치의 실시 예를 도시한 것이다.
도 3은 본 발명에 따른 자동 보수 로봇 장치에서 적용되는 보수제 공급 구조의 실시 예를 도시한 것이다.
도 4는 본 발명에 따른 하수관 보수 시스템의 작동 구조의 실시 예를 도시한 것이다.1 shows an embodiment of a sewage pipe repair system of an automatic robot structure according to the present invention.
2 shows an embodiment of an automatic repair robot apparatus applied to a system according to the present invention.
FIG. 3 shows an embodiment of a repair agent supply structure applied in the automatic repair robot apparatus according to the present invention.
Fig. 4 shows an embodiment of the operating structure of the sewage pipe repair system according to the present invention.

아래에서 본 발명은 첨부된 도면에 제시된 실시 예를 참조하여 상세하게 설명이 되지만 실시 예는 본 발명의 명확한 이해를 위한 것으로 본 발명은 이에 제한되지 않는다. 아래의 설명에서 서로 다른 도면에서 동일한 도면 부호를 가지는 구성요소는 유사한 기능을 가지므로 발명의 이해를 위하여 필요하지 않는다면 반복하여 설명이 되지 않으며 공지의 구성요소는 간략하게 설명이 되거나 생략이 되지만 본 발명의 실시 예에서 제외되는 것으로 이해되지 않아야 한다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the embodiments shown in the accompanying drawings, but the present invention is not limited thereto. In the following description, components having the same reference numerals in different drawings have similar functions, so that they will not be described repeatedly unless necessary for an understanding of the invention, and the known components will be briefly described or omitted. However, It should not be understood as being excluded from the embodiment of Fig.

도 1은 본 발명에 따른 자동 로봇 구조의 하수관 보수 시스템의 실시 예를 도시한 것이다.1 shows an embodiment of a sewage pipe repair system of an automatic robot structure according to the present invention.

도 1을 참조하면, 하수관 보수 시스템은 하수관의 내부에서 정해진 위치로 이동 가능하고, 보수 지점(RP)의 확인을 위한 비전 유닛(17), 보수제 공급 블록(15)을 보수 지점(RP)에 고정시키는 블록 서포터(14), 블록 서포터(14)와 함께 하수관의 내부 벽면에 고정되는 고정 서포터(16)로 이루어진 자동 보수 로봇 장치; 및 자동 보수 로봇 장치로 보수제를 공급하는 보수제 공급 유닛(121, 122)을 포함하고, 상기 보수제 공급 유닛(121, 122)은 각각 하수관의 외부에 배치되는 공급 도관(SL)에 의하여 자동 보수 로봇 장치와 연결된다.1, the sewage pipe repair system is movable to a predetermined position inside the sewage pipe, and the vision unit 17 for confirming the repair point RP, the repairer supply block 15 is fixed to the maintenance point RP And a fixed supporter (16) fixed to the inner wall surface of the sewer pipe together with the block supporter (14); And a repairing agent supply unit (121, 122) for supplying a repair agent to the automatic maintenance robot apparatus, wherein the repair agent supply unit (121, 122) Lt; / RTI >

본 발명에 따른 하수관 보수 시스템은 하수관을 포함하는 다양한 지하 도관의 하자를 보수하기 위하여 사용될 수 있다. 구체적으로 본 발명에 따른 보수 장치는 직경이 800 ㎜ 이상이 되는 하수관 또는 400 내지 800 ㎜의 하수관의 보수에 적용될 수 있지만 이에 제한되지 않는다. 하자는 주로 균열로 인한 누수가 되고, 지수제와 같은 보수제를 주입하여 하자가 보수될 수 있다.The sewer repair system according to the present invention can be used to repair defects in various underground conduits including sewage pipes. Specifically, the repairing apparatus according to the present invention can be applied to repair of a sewer pipe having a diameter of 800 mm or more, or a sewer pipe having a diameter of 400 to 800 mm, but is not limited thereto. Defects are mainly caused by cracks, and defects can be repaired by injecting repair agents such as an exponent.

자동 보수 로봇 장치는 지하에 매설된 하수관의 내부 벽(MR)을 따라 이동 가능한 구조로 만들어질 수 있고, 원통 형상의 내부 벽(MR)에 접촉되어 임의의 지점으로 이동 가능한 구조로 만들어질 수 있다. 하수관의 내부 벽(MR)을 따라 로봇 장치가 정해지 보수 지점(RP)으로 이동되면 로봇 장치는 블록 서포터(14) 및 고정 서포터(16)에 의하여 하수관의 내부에 고정될 수 있다. 블록 서포터(14) 및 고정 서포터(16)는 로봇 장치의 앞쪽에 배치될 수 있고, 블록 서포터(14) 및 고정 서포터(16)는 선형으로 연장되는 원형 실린더 또는 원형 단면적은 가지는 원형 부재의 형상을 가질 수 있다. 블록 서포터(14) 또는 고정 서포터(16)는 길이 조절이 가능한 구조로 만들어질 수 있다. 로봇 장치의 이동을 위하여 블록 서포터(14) 또는 고정 서포터(16)의 길이가 감소될 수 있다. 블록 서포터(14) 또는 고정 서포터(16)의 길이가 축소되면 로봇 장치는 하수관 내부에서 이동 가능한 상태가 된다. 이와 같은 상태에서 로봇 장치는 보수 지점(RP)으로 이동하게 되고, 보수 지점에서 블록 서포터(14) 또는 고정 서포터(16)의 길이가 연장될 수 있다. 블록 서포터(14)의 위쪽 끝에 신축성 패드 소재를 포함하는 보수제 공급 블록(15)이 결합될 수 있다. 보수제 공급 블록(15)은 하수관의 내부 벽(MR)에 접촉될 수 있는 접촉면을 가질 수 있다. 접촉면은 신축성 또는 탄성을 가질 수 있고, 이에 의하여 보수제 공급 블록(15)이 하수관의 내부 벽면(MR)에 밀착될 수 있다. 또한 고정 서포터(16)의 끝 부분에 신축성 패드가 결합될 수 있다. 그리고 신축성 패드에 의하여 고정 서포터(16)가 하수관의 내부에 고정될 수 있다. 또한 로봇 장치가 블록 서포터(14) 또는 고정 서포터(16)의 길이 조절 및 신축성 또는 탄성을 가진 보수제 공급 블록(15)과 신축성 패드에 의하여 로봇 장치에 보수 지점(RP)에 고정될 수 있다.The automatic repair robot apparatus can be made to be movable along the inner wall MR of the sewer pipe buried in the underground and can be made to be movable to any point in contact with the cylindrical inner wall MR . When the robot apparatus moves to the fixed point maintenance point RP along the inner wall MR of the sewage pipe, the robot apparatus can be fixed to the inside of the sewer pipe by the block supporter 14 and the fixed supporter 16. [ The block supporter 14 and the fixed supporter 16 may be disposed in front of the robot apparatus and the block supporter 14 and the fixed supporter 16 may be formed of a linear cylinder extending in a linear direction or a circular member having a circular cross- Lt; / RTI > The block supporter 14 or the fixed supporter 16 can be made into a length adjustable structure. The length of the block supporter 14 or the fixed supporter 16 can be reduced for movement of the robot apparatus. When the length of the block supporter 14 or the fixed supporter 16 is reduced, the robot apparatus becomes movable in the sewage pipe. In this state, the robot apparatus moves to the maintenance point RP, and the length of the block supporter 14 or the fixed supporter 16 can be extended at the maintenance point. At the upper end of the block supporter 14, a filler feed block 15 including an elastic pad material may be engaged. The replenisher supply block 15 may have a contact surface that can contact the inner wall MR of the sewer pipe. The contact surface may have elasticity or elasticity, whereby the replenisher supply block 15 can be brought into close contact with the inner wall surface MR of the sewer pipe. Further, the elastic pads can be joined to the end portions of the fixed supporters 16. And the fixed supporter 16 can be fixed to the inside of the sewer pipe by the elastic pads. The robot apparatus can be fixed to the robot apparatus at the maintenance point RP by a length adjuster of the block supporter 14 or the fixed supporter 16 and the elastic replenishing block 15 and elastic pads 15 having elasticity or elasticity.

자동 보수 로봇 장치는 로봇 몸체(11)를 가질 수 있고, 로봇 몸체(11)에 비전 유닛(17)이 설치될 수 있다. 비전 유닛(17)은 보수 지점(RP)의 위치를 확인하기 위한 장치로 CCTV와 같은 영상 획득 유닛이 될 수 있다. 비전 유닛(17)은 방향 조절이 가능한 구조로 예를 들어 로봇 몸체(11)의 위쪽 면에 배치될 수 있다. 비전 유닛(17)은 보수 위치 탐색, 보수 위치 확인 또는 보수 과정을 감시하는 기능을 가질 수 있다. 로봇 장치가 보수 지점(RP)에 고정되면 보수제 공급 유닛(121, 122)으로부터 보수제 공급 블록(15)으로 보수제가 공급될 수 있다.The automatic repair robot apparatus may have the robot body 11 and the vision unit 17 may be installed in the robot body 11. [ The vision unit 17 may be an image acquiring unit such as CCTV as an apparatus for confirming the position of the maintenance point RP. The vision unit 17 can be arranged on the upper surface of the robot body 11, for example, in a direction-adjustable structure. The vision unit 17 may have a function of monitoring a maintenance position search, maintenance position confirmation or maintenance process. When the robot apparatus is fixed to the maintenance point RP, the repair agent may be supplied from the repair agent supply units 121 and 122 to the repair agent supply block 15.

보수제 공급 유닛(121, 122)은 수용 공간 또는 적재 공간을 가진 차량(12)에 배치될 수 있고, 위에서 설명된 자동 보수 로봇 장치는 차량(12)에 적재되어 이동될 수 있다. 그리고 자동 보수 로봇 장치는 차량(12)으로부터 꺼내져 하수관의 내부에 위치되어 정해진 지점으로 이동될 수 있다. 그리고 보수제 공급 유닛(121, 122)은 차량(12)에 적재된 상태에서 또는 차량 외부로 꺼내진 상태에서 공급 도관(SL)을 통하여 보수제를 자동 보수 로봇 장치로 공급할 수 있다. 보수제는 로봇 몸체(11)의 내부에 배치된 공급 튜브를 통하여 보수제 공급 블록(15)으로 이송될 수 있고, 이후 보수 지점(RP)으로 공급되어 경화될 수 있다. 보수제 공급 유닛(121, 122)은 주제 공급 유닛과 경화제 공급 유닛와 같이 2액 공급 방식이 될 수 있지만 이에 제한되지 않고, 1액 공급 방식 또는 이와 다른 방식이 될 수 있다.The repairing agent supply units 121 and 122 may be disposed in the vehicle 12 having the receiving space or the loading space and the automatic repair robot apparatus described above may be loaded on the vehicle 12 and moved. Then, the automatic repair robot apparatus can be taken out from the vehicle 12 and positioned inside the sewer pipe to be moved to a predetermined point. The repair agent supply units 121 and 122 can supply the repair agent to the automatic maintenance robot apparatus through the supply conduit SL in a state where the repair agent supply units 121 and 122 are loaded on the vehicle 12 or taken out of the vehicle. The repair agent can be transferred to the repair agent supply block 15 through the supply tube disposed inside the robot body 11 and then supplied to the repair point RP to be hardened. The repairing agent supply units 121 and 122 may be two-fluid supply systems such as a main supply unit and a hardener supply unit, but are not limited thereto, and may be a one-fluid supply system or a different system.

차량(12)의 적재 공간에 디스플레이 유닛(123)이 배치될 수 있고, 자동 보수 로봇 장치의 작동을 제어하기 위한 제어 유닛이 배치될 수 있다. 또한 차량(12)의 지붕에 태양광 발전 모듈(SG)이 배치될 수 있다.The display unit 123 can be disposed in the loading space of the vehicle 12 and a control unit for controlling the operation of the automatic repair robot apparatus can be disposed. In addition, the solar power generation module SG may be disposed on the roof of the vehicle 12. [

태양광 발전 모듈(SG)은 차량의 지붕 또는 측면에 설치될 수 있고, 자동 보수 로봇 장치의 작동에 필요한 전력을 공급하는 기능을 가질 수 있다. 태양광 발전 모듈(SG)은 축전기를 포함할 수 있고, 축전기는 차량(12)의 축전기와 독립적으로 설치될 수 있다. 자동 보수 로봇 장치 및 관련 장치의 작동을 위하여 독립적으로 배터리가 준비되거나 외부로부터 전력을 공급하기 위한 배선 케이블이 준비될 수 있다. 독립적으로 준비된 배터리는 태양전지 모듈의 축전지와 연결될 수 있다. 태양광 발전 모듈(SG)은 이 분야에서 공지된 다양한 구조로 만들어질 수 있다. 축전지 또는 배터리의 상태를 탐지하기 위한 탐지 유닛이 배치될 수 있고, 탐지 유닛에서 탐지된 정보는 스크린에 표시될 수 있다. 축전지에 의한 배터리의 충전은 탐지 유닛에서 탐지된 정보에 따라 자동으로 이루어질 수 있다.The photovoltaic power generation module SG may be installed on the roof or side of the vehicle and may have a function of supplying power necessary for operation of the automatic maintenance robot apparatus. The photovoltaic power generation module SG may include a capacitor, and the capacitor may be installed independently of the capacitor of the vehicle 12. [ For the operation of the automatic repair robot device and related devices, a battery cable may be prepared independently or a wiring cable for supplying electric power from the outside may be prepared. An independently prepared battery can be connected to the battery of the solar cell module. Photovoltaic modules (SG) can be made in a variety of structures known in the art. A detection unit for detecting the state of the battery or the battery can be disposed, and the information detected in the detection unit can be displayed on the screen. The charging of the battery by the battery can be done automatically according to the information detected by the detection unit.

로봇 장치의 하수관 내의 이동을 위하여 윈치와 같은 이동 유닛(13)이 설치될 수 있다. 이동 유닛(13)은 릴(Reel)에 감기는 견인 케이블(ML)에 의하여 로봇 몸체(11)와 연결될 수 있다. 이동 유닛(13)은 모터와 같은 구동 유닛에 의하여 작동되거나 수동으로 작동될 수 있고, 견인 케이블(ML)은 이 분야에 공지된 임의의 형태가 될 수 있다. 이동 유닛(13)은 차량(12)의 내부 또는 외부에 배치될 수 있고 이동 가능한 구조로 만들어질 수 있다. 로봇 보수 장치는 예를 들어 모터와 같은 구동 장치에 연결될 수 있고, 구동 장치는 전력 케이블에 의하여 차량(12)의 내부에 배치된 제어 유닛과 연결될 수 있다. 그리고 제어 유닛에 의하여 로봇 장치는 정해진 위치로 이동될 수 있다. 이동 과정에서 로봇 장치가 하수관 내 장애물에 걸리거나, 전복되거나 또는 다른 원인으로 인하여 구동 장치에 의하여 이동 불가능한 상태가 될 수 있다. 이와 같은 상태에서 이동 유닛(13)에 의하여 로봇 장치가 강제적으로 이동될 수 있다. 로봇 장치는 이동 유닛(13)의 작동에 의하여 견인 케이블(ML)을 따라 강제적으로 이동될 수 있다. 이동 유닛(13)의 작동을 위한 로봇 장치의 상태는 비전 유닛(17)에 의하여 확인될 수 있다. 그리고 이동 유닛(13)은 차량(12)의 내부 또는 외부에 배치될 수 있어 자동 또는 수동으로 작동되어 로봇 장치를 강제적으로 이동시킬 수 있다.A mobile unit 13 such as a winch may be installed for movement within the sewer pipe of the robot apparatus. The mobile unit 13 can be connected to the robot body 11 by a traction cable ML wound on a reel. The mobile unit 13 may be operated by a drive unit such as a motor or may be operated manually, and the tow cable ML may be of any type known in the art. The mobile unit 13 can be disposed inside or outside the vehicle 12 and can be made in a movable structure. The robot repair device may be connected to a drive device such as a motor, for example, and the drive device may be connected to a control unit disposed inside the vehicle 12 by a power cable. Then, the robot apparatus can be moved to a predetermined position by the control unit. During the movement, the robot device may become obstructed by the obstacle in the sewer pipe, overturned, or otherwise unable to move by the driving device due to other causes. In such a state, the robot unit can be forcibly moved by the mobile unit 13. The robot apparatus can be forcibly moved along the traction cable ML by the operation of the mobile unit 13. [ The state of the robot apparatus for the operation of the mobile unit 13 can be confirmed by the vision unit 17. [ The mobile unit 13 can be disposed inside or outside the vehicle 12 and can be automatically or manually operated to forcibly move the robot apparatus.

위에서 설명된 것처럼, 본 발명에 본 발명에 따른 하수관 보수 시스템은 별도로 인력이 하수관으로 투입되지 않고 자동 보수 로봇 장치에 의하여 보수 지점(RP)의 보수가 이루어지도록 한다.As described above, in the sewage pipe repair system according to the present invention, maintenance of the maintenance point (RP) is performed by the automatic repair robot device without the attraction of the manpower to the sewer pipe.

도 2는 본 발명에 따른 시스템에 적용되는 자동 보수 로봇 장치의 실시 예를 도시한 것이다.2 shows an embodiment of an automatic repair robot apparatus applied to a system according to the present invention.

도 2를 참조하면, 자동 보수 로봇 장치는 이동 블록(111)과 이동 수단(112)을 가진 로봇 몸체(11); 이동 블록(111)의 앞쪽에 배치되는 블록 서포터(14) 및 고정 서포터(16); 블록 서포터(14)의 한쪽 끝에 고정되어 보수 지점(RP)에 보수제가 공급되도록 하는 신축성 패드(151)를 포함하는 보수제 공급 블록(15); 이동 블록(111)에 배치되어 보수 지점(RP)의 확인이 가능하도록 하는 비전 유닛(17); 및 이동 블록(111)의 내부에 배치되어 외부로부터 보수제가 보수제 공급 블록(15)으로 이송되도록 하는 공급 튜브(24)를 포함하고, 상기 블록 서포터(14) 또는 고정 서포터(16)는 길이 조절이 가능하다.2, the automatic repair robot apparatus includes a robot body 11 having a moving block 111 and a moving means 112; A block supporter 14 and a fixed supporter 16 disposed in front of the moving block 111; A repairing agent supply block (15) including an elastic pad (151) fixed to one end of the block supporter (14) to supply a repair agent to the repair point (RP); A vision unit (17) arranged in the moving block (111) to enable confirmation of a maintenance point (RP); And a supply tube (24) disposed inside the moving block (111) and allowing the repair agent to be transferred from the outside to the repair agent supply block (15), wherein the block supporter (14) or the fixed supporter (16) It is possible.

이동 블록(111)은 하수관의 직경에 따라 적절한 크기로 만들어질 수 있고, 이동 수단(112)은 예를 들어 차량의 바퀴와 유사하거나 도르래의 바퀴와 유사한 회전 가능한 구조로 만들어질 수 있다. 이동 블록(111)의 아래쪽에 설치되어 자동 보수 로봇 장치가 이동 가능하도록 하는 이동 수단(112)은 신축성을 가지면서 하수관의 둘레 벽면에 접할 수 있는 구조로 만들어질 수 있다. 하수관의 둘레 벽면은 원형이 될 수 있으므로 이동 수단(112)도 하수관의 둘레 벽면에 접할 수 있는 형상으로 만들어질 수 있다. 대안으로 이동 블록(111)의 맞은편에 배치되는 이동 수단(112)을 연결하는 회전축이 하수관의 내부 면에 형상에 따라 휘어질 수 있는 신축 부분(112a)을 가질 수 있다. 이동 수단(112)은 이동 블록(111)의 양쪽으로 마주보는 한 쌍의 회전축에 의하여 연결되는 구조로 자동 보수 로봇 장치에 배치될 수 있다. 이동 수단(112)은 이동 블록(111)의 앞쪽 및 뒤쪽에 각각 한 쌍이 배치될 수 있다. 각각의 쌍을 이루는 이동 블록(112)은 중앙에 배치되어 강성 소재로 만들어지는 안정 부분(112b) 및 안정 부분(112b)의 양쪽으로 연장되는 신축 부분(112a)으로 이루어지는 회전축에 의하여 연결될 수 있다. 안정 부분(112b)은 상대적으로 큰 직경을 가지거나 판형이 되면서 강성 소재로 만들어질 수 있고, 신축 부분(112a)은 작은 직경을 가지면서 신축성 또는 탄성을 가지는 합성수지 소재로 만들어질 수 있다. 회전축이 이와 같이 신축성을 가지도록 만들어지는 것에 의하여 보수 로봇 장치가 안정적으로 실린더 형상을 가지는 하수관을 따라 이동되면서 정해진 위치에 안정적으로 고정되도록 한다. 안정 부분(112b)에 트랜스미션에 해당하는 회전 작동 유닛(112c)이 배치되어 이동 블록(111)의 내부 또는 아래쪽에 배치되는 구동 유닛(23)과 회전축이 연결되도록 한다.The moving block 111 can be made to an appropriate size according to the diameter of the sewer pipe and the moving means 112 can be made of a rotatable structure similar to a wheel of a vehicle or similar to a wheel of a pulley, for example. The moving means 112 provided below the moving block 111 and allowing the automatic repair robot apparatus to move can be made to have a structure capable of contacting with the peripheral wall surface of the sewage pipe while having elasticity. Since the circumferential wall surface of the sewage pipe can be circular, the moving means 112 can also be formed into a shape that can contact with the circumferential wall surface of the sewer pipe. Alternatively, the rotary shaft connecting the moving means 112 disposed on the opposite side of the moving block 111 may have a stretchable portion 112a that can be bent according to the shape on the inner surface of the sewage pipe. The moving means 112 may be arranged in the automatic repair robot apparatus in a structure in which the moving means 112 is connected by a pair of rotating shafts facing each other on both sides of the moving block 111. One pair of the moving means 112 may be disposed on the front side and the rear side of the moving block 111, respectively. Each of the pair of moving blocks 112 can be connected to each other by a rotation shaft including a stabilizing portion 112b made of a rigid material and a stretching portion 112a extending to both sides of the stabilizing portion 112b. The stabilizing portion 112b may be made of a rigid material having a relatively large diameter or plate shape, and the stretching portion 112a may be made of a synthetic resin material having a small diameter and having elasticity or elasticity. The rotating shaft is made to have such elasticity so that the repairing robot can stably be fixed at a predetermined position while being moved along a sewer pipe having a cylindrical shape. A rotary operation unit 112c corresponding to the transmission is disposed on the stable portion 112b so that the rotary shaft is connected to the drive unit 23 disposed inside or below the movable block 111. [

위에서 설명된 것처럼, 비전 유닛(17)은 이동 블록(111)의 위쪽에 설치될 수 있고, 영상 획득이 가능한 폐쇄회로 카메라와 같은 것이 될 수 있다. 이동 블록(111)의 위쪽에 배치되는 설치 브래킷(172)이 설치되어 비전 유닛(17)이 고정될 수 있고, 비전 유닛(17)의 앞쪽에 엘이디 소자와 같은 조명 유닛(171)이 배치될 수 있다. 설치 브래킷(172)에 비전 유닛(17)은 상하 조절 또는 회전이 가능하도록 결합될 수 있고, 비전 유닛(17)은 전력 케이블(CA)에 의하여 외부로부터 작동이 조절되거나 전력 공급을 받을 수 있다.As described above, the vision unit 17 can be installed above the moving block 111, and can be a closed-circuit camera capable of image acquisition. A mounting bracket 172 disposed above the moving block 111 may be provided to fix the vision unit 17 and a lighting unit 171 such as an LED element may be disposed in front of the vision unit 17. [ have. The vision unit 17 can be coupled to the mounting bracket 172 so as to be vertically adjustable or rotatable. The vision unit 17 can be controlled from the outside or can receive power from the outside by the power cable CA.

비전 유닛(17)과 독립적으로 또는 비전 유닛(17)을 대신하여 카메라 유닛(21)이 배치될 수 있다. 카메라 유닛(21)은 이동 블록(111)의 뒤쪽에 회전 가능하도록 설치될 수 있고, 조명 수단(214)을 가질 수 있다. 영상 획득을 위한 카메라(211)는 이동 블록(111)의 뒤쪽에 고정된 고정 브래킷(213)에 결합된 체결 브래킷(212)에 의하여 이동 블록(111)에 결합될 수 있다. 조명 수단(214)은 연장 블록에 연결된 링커(에 의하여 회전 가능하도록 배치될 수 있다. 카메라(211)와 조명 수단(214)은 비전 유닛(17)와 마찬가지로 자동 보수 로봇 장치의 이동 경로 또는 주변의 영상을 획득하여 외부로 전달하는 수단에 해당된다. 카메라 유닛(21)은 전력 케이블(CA)에 연결될 수 있고, 비전 유닛(17)과 독립적으로 작동될 수 있다.The camera unit 21 can be disposed independently of the vision unit 17 or in place of the vision unit 17. [ The camera unit 21 can be installed to be rotatable on the rear side of the moving block 111 and can have lighting means 214. [ The camera 211 for image acquisition may be coupled to the moving block 111 by a fastening bracket 212 coupled to a fastening bracket 213 fixed to the rear of the moving block 111. [ The illuminating means 214 may be arranged to be rotatable by a linker connected to the extension block. The camera 211 and the illuminating means 214 may be disposed on the moving path of the automatic repairing robot apparatus, The camera unit 21 can be connected to the power cable CA and can be operated independently of the vision unit 17. [

보수제 공급 블록(15)은 지하 도관(T)의 내부 벽면에 접촉될 수 있는 형상을 가질 수 있고, 구체적으로 곡면 플레이트 형상을 가진 접촉 부분을 포함할 수 있다. 예를 들어 보수제 공급 블록(15)은 내부가 강성 소재로 이루어지고, 강성 소재의 외부를 실리콘, 고무 또는 합성수지와 같은 신축성 소재가 둘러싸는 구조로 만들어질 수 있다. 보수제 공급 블록(15)은 전체적으로 판 형상으로 만들어질 수 있고, 지하 도관의 내부 곡면 형상에 대응되는 곡면 형상이 되는 접촉 부분을 가질 수 있다. 구체적으로 보수제 공급 블록(15)은 전체적으로 사각 형상이 되면서 신축성을 가진 소재로 만들어지는 접촉 패드(151)를 포함할 수 있다.The replenisher supply block 15 may have a shape that can be in contact with the inner wall surface of the underground conduit T, and may specifically include a contact portion having a curved plate shape. For example, the replenisher supply block 15 may be made of a rigid material inside and a structure in which the outside of the rigid material is surrounded by an elastic material such as silicone, rubber or synthetic resin. The repairing agent supply block 15 may be formed into a plate shape as a whole and may have a curved contact portion corresponding to the inner curved shape of the underground conduit. Specifically, the filler supply block 15 may include a contact pad 151, which is made of a material having a generally rectangular shape and having elasticity.

이동 블록(111)의 앞쪽에 조절 유닛(27)이 배치될 수 있고, 조절 유닛(27)에 블록 서포터(14) 및 고정 서포터(16)가 결합될 수 있다. 블록 서포터(14)와 고정 서포터(16)는 조절 유닛(27)을 기준으로 서로 반대편으로 연장되도록 배치될 수 있다. 그리고 조절 유닛(27)은 이동 블록(111)에 대하여 회전 가능하도록 배치될 수 있다. 이와 같은 조절 유닛(27)의 회전에 의하여 보수제 공급 블록(15)은 지하 도관 내부 벽면의 임의의 위치에 형성된 보수 지점(RP)에 고정될 수 있다. 그리고 블록 서포터(14) 또는 고정 서포터(16)는 길이 조절이 가능한 구조로 만들어질 수 있다. 블록 서포터(14)는 고정 실린더(141) 및 고정 실린더(141)에 대하여 이동 가능한 조절 실린더(142)로 이루어질 수 있다. 조절 실린더(142)는 고정 실린더(141)에 대하여 이동 가능하도록 결합될 수 있고, 예를 들어 유압과 같은 압력 방식 또는 모터에 의하여 회전되는 회전 이동 방식이 될 수 있다. 고정 실린더(141)와 조절 실린더(142)의 내부로 공급 튜브(24)와 연결되는 신축 튜브(143)가 배치될 수 있다. 신축 튜브(143)은 블록 서포터(14)의 길이 조절에 따라 길이 조절이 가능한 구조로 만들어질 수 있다. 신축 튜브(143)의 길이 조절은 고정 실린더(141)와 조절 실린더(142)의 방식으로 이루어지거나 신축 튜브(143)가 휘어질 수 있는 소재로 만들어지는 방식으로 이루어질 수 있다.신축 튜브(143)의 길이 조절은 다양한 방식으로 이루어질 수 있고, 본 발명은 제시된 실시 예에 제한되지 않는다. 고정 서포터(16)는 블록 서포터(14)와 유사한 구조로 길이 조절이 가능하도록 만들어질 수 있다. 또한 고정 서포터(16)의 아래쪽 끝에 신축성 소재로 만들어진 고정 패드(28)가 배치될 수 있다. 고정 패드(28)은 방수성 소재가 될 수 있고, 지하 도관의 내부 벽면에 접촉되어 고정 서포터(16)를 벽면에 고정시킬 수 있는 다양한 소재로 만들어질 수 있다. The adjustment unit 27 can be disposed in front of the moving block 111 and the block supporter 14 and the fixed supporter 16 can be combined with the adjustment unit 27. [ The block supporter 14 and the fixed supporter 16 may be disposed so as to extend opposite to each other with respect to the adjustment unit 27. And the adjusting unit 27 may be arranged to be rotatable with respect to the moving block 111. [ By the rotation of the regulating unit 27, the refill supplying block 15 can be fixed to a maintenance point RP formed at an arbitrary position on the inner wall surface of the underground conduit. And the block supporter 14 or the fixed supporter 16 can be made into a length adjustable structure. The block supporter 14 may consist of a fixed cylinder 141 and a regulating cylinder 142 movable relative to the fixed cylinder 141. The adjustment cylinder 142 may be movably coupled to the fixed cylinder 141, and may be a pressure system such as, for example, hydraulic pressure, or a rotary motion system that is rotated by a motor. An expansion tube 143 connected to the supply tube 24 into the fixed cylinder 141 and the adjustment cylinder 142 may be disposed. The extensible tube 143 can be made to have a length-adjustable structure by adjusting the length of the block supporter 14. The adjustment of the length of the extensible tube 143 can be done in the manner of the fixed cylinder 141 and the regulating cylinder 142 or in a manner that the extensible tube 143 is made of a material that can be bent. The length adjustment of the first embodiment can be performed in various ways, and the present invention is not limited to the embodiments shown. The fixed supporter 16 can be made length-adjustable in a structure similar to that of the block supporter 14. Further, a fixing pad 28 made of a stretchable material may be disposed at the lower end of the fixed supporter 16. The fixing pad 28 may be a waterproof material and may be made of various materials capable of contacting the inner wall surface of the underground conduit and fixing the fixed supporter 16 to the wall surface.

블록 서포터(14) 또는 고정 서포터(16)의 길이 조절은 다양한 방식으로 이루어질 수 있고, 본 발명은 제시된 실시 예에 제한되지 않는다.The length adjustment of the block supporter 14 or the fixed supporter 16 can be performed in various ways, and the present invention is not limited to the embodiments shown.

이동 블록(111)의 내부 또는 아래쪽에 모터와 같은 구동 유닛(23)이 배치되어 회전 작동 유닛(112c)과 연결되어 회전축을 회전시켜 자동 보수 로봇 장치를 정해진 위치로 이동시킬 수 있다. 또한 구동 유닛(23) 또는 이동 블록(111)에 견인 케이블(ML)이 연결되어 이동 유닛에 의하여 자동 보수 로봇 장치의 이동이 조절되도록 할 수 있다. 또한 공급 튜브(24)에 공급 조절 유닛(25)이 설치되어 공급 도관(SL)과 연결되는 공급 튜브(24)를 통하여 공급되는 보수제의 공급 수준이 조절되도록 할 수 있다. 공급 튜브(24)에 공급 도관(SL)이 연결될 수 있다.A drive unit 23 such as a motor is disposed inside or below the moving block 111 and connected to the rotation operation unit 112c to rotate the rotation axis to move the automatic repair robot apparatus to a predetermined position. In addition, a traction cable ML is connected to the drive unit 23 or the moving block 111 so that the movement of the automatic repair robot apparatus can be controlled by the mobile unit. The supply tube 24 may also be provided with a supply control unit 25 to control the supply level of the repair agent supplied through the supply tube 24 connected to the supply conduit SL. A supply conduit SL may be connected to the supply tube 24.

도 3은 본 발명에 따른 자동 보수 로봇 장치에서 적용되는 보수제 공급 구조의 실시 예를 도시한 것이다.FIG. 3 shows an embodiment of a repair agent supply structure applied in the automatic repair robot apparatus according to the present invention.

도 3의 (가)를 참조하면, 블록 서포터(14)가 조절 유닛(27)의 위쪽으로 연장되어 접촉 패드(151)와 연결될 수 있다. 접촉 패드(151)는 신축성을 가진 소재를 이용하여 일정한 두께를 가진 판 형상으로 만들어질 수 있다. 접촉 패드(151)의 중앙 부분에 공급 노즐 블록(152)이 배치될 수 있고, 공급 노즐 블록(152)을 통하여 보수제가 보수 지점(RP)으로 공급될 수 있고, 보수 지점(RP)에 다수 개의 균열이 형성될 수 있다. 공급 노즐 블록(152)을 통하여 공급되는 보수제에 의하여 균열의 보수가 이루어질 수 있다. 공급 노즐 블록(152)은 주제와 경화제로 이루어진 보수제에서 주제를 공급하는 주제 공급 튜브(SL1) 및 경화제를 공급하는 경화제 공급 튜브(SL2)와 연결될 수 있다. 주제 공급 튜브(SL1) 및 경화제 공급 튜브(SL2)는 블록 서포터(14)의 내부에 배치되거나, 도 3에 도시된 것처럼 블록 서포터(14)의 외부에 배치될 수 있다. 주제 공급 튜브(SL1)과 경화제 공급 튜브(SL2)는 길이 조절이 가능한 구조 또는 소재로 만들어질 수 있다. 예를 들어 주제 공급 튜브(SL1)과 경화제 공급 튜브(SL2)는 휘어질 수 있는 소재로 만들어질 수 있다. 고정 서포터(16)의 아래쪽에 고정 패드(28)가 배치되어 로봇 장치가 지하 도관(T)의 내부에 견고하게 고정되도록 한다.3 (A), the block supporter 14 may extend upwardly of the adjustment unit 27 and may be connected to the contact pad 151. [ The contact pads 151 can be formed into a plate shape having a constant thickness by using a material having elasticity. The supply nozzle block 152 may be disposed at the center portion of the contact pad 151 and the repair agent may be supplied to the repair point RP through the supply nozzle block 152 and a plurality of Cracks can be formed. Repair of the crack can be performed by the repairing agent supplied through the supply nozzle block 152. The supply nozzle block 152 may be connected to a curtain supply tube SL2 for supplying a curling agent and a main supply tube SL1 for supplying a main component in a repair agent composed of a main component and a hardener. The main supply tube SL1 and the hardener supply tube SL2 may be disposed inside the block supporter 14 or may be disposed outside the block supporter 14 as shown in Fig. The main supplying tube SL1 and the hardening agent supplying tube SL2 can be made of a length adjustable structure or material. For example, the main supply tube SL1 and the hardener supply tube SL2 may be made of a flexible material. A fixing pad 28 is disposed below the fixed supporter 16 so that the robot apparatus is securely fixed to the inside of the underground conduit T. [

블록 서포터(14) 또는 고정 서포터(16)는 다양한 구조로 만들어질 수 있다.The block supporter 14 or the fixed supporter 16 can be made in various structures.

도 3의 (나)를 참조하면, 보수제 공급 블록(15)은 전체적으로 판형이 되면서 지하 도관(T)의 내부 면의 형상에 대응되는 곡면 형상이 될 수 있다. 보수제 공급 블록(15)은 패드 몸체(311), 지하 도관(T)의 내부 면과 접촉하는 접촉면에 형성되는 주입 홈(312), 주입 홈(312)에 형성된 주입 홀(314) 및 접촉면의 가장자리를 따라 형성된 밀폐 홈(313)을 포함할 수 있다. 위에서 설명된 것처럼, 패드 몸체(311)는 강성 소재를 신축 소재가 감싸는 구조로 형성되거나, 패드 몸체(311)의 접촉면이 신축성 소재로 만들어질 수 있다. 패드 몸체(311)는 연결 블록(325)에 의하여 지지될 수 있고, 연결 블록(325)의 아래쪽에 블록 서포터(14)가 연결될 수 있다. 블록 서포터(14)는 조절 부재(332)와 고정 부재(331)로 이루어질 수 있고, 조절 부재(332)와 고정 부재(331)는 나사 결합 면에 의하여 길이 조절이 가능하도록 연결될 수 있다. 구체적으로 조절 부재(332)의 아래쪽은 이동 블록(111)에 결합된 조절 유닛에 설치되는 고정 브래킷(324)에 결합될 수 있다. 조절 부재(332)의 아래쪽에 회전 기어(323)가 결합되고, 회전 기어(323)는 구동 모터(321)에 연결된 작동 기어(322)에 연결될 수 있다. 그리고 구동 모터(321)의 작동에 의하여 고정 부재(331)가 회전되고 이에 따라 보수제 공급 블록(15)이 상하로 이동될 수 있다. 대안으로 고정 부재(331)와 조절 부재(332)는 실린더 및 피스톤 구조로 연결될 수 있고, 피스톤의 작동에 따라 보수제 공급 블록(15)의 상하 이동이 조절될 수 있다.Referring to FIG. 3 (B), the filler supply block 15 may have a curved shape corresponding to the shape of the inner surface of the underground conduit T while being entirely plate-shaped. The replenisher supply block 15 includes a pad body 311, an injection groove 312 formed in the contact surface contacting the inner surface of the underground conduit T, an injection hole 314 formed in the injection groove 312, And an airtight groove 313 formed along the outer circumferential surface. As described above, the pad body 311 may have a structure in which a stretchable material is wrapped around a rigid material, or a contact surface of the pad body 311 may be made of a stretchable material. The pad body 311 can be supported by the connection block 325 and the block supporter 14 can be connected to the lower side of the connection block 325. The block supporter 14 may be composed of a regulating member 332 and a fixing member 331 and the regulating member 332 and the fixing member 331 may be connected to each other so as to be adjustable in length by a screw engagement surface. Specifically, the lower side of the adjusting member 332 can be coupled to a fixing bracket 324 installed in a control unit coupled to the moving block 111. The rotary gear 323 is coupled to the lower portion of the adjusting member 332 and the rotary gear 323 can be connected to the operating gear 322 connected to the driving motor 321. Then, the fixing member 331 is rotated by the operation of the driving motor 321, whereby the replenisher supply block 15 can be moved up and down. Alternatively, the fixing member 331 and the adjusting member 332 may be connected by a cylinder and a piston structure, and the up and down movement of the filler supply block 15 may be adjusted in accordance with the operation of the piston.

보수제 공급 블록(15)의 주입 홈(312)은 다양한 형상으로 만들어질 수 있고, 주입 홈(312)에 선택적으로 주입 노즐이 배치될 수 있다. 주입 홈(312)은 패드 몸체(311)의 접촉면으로부터 안쪽으로 오목한 형상으로 만들어질 수 있고, 주입 홀(314)은 주제 공급 튜브(SL1) 및 경화제 공급 튜브(SL2)와 연결될 수 있다. 필요에 따라 주입 홈(312)에 압력 탐지 유닛이 설치되어 보수제 공급 블록(15)의 밀착 상태가 탐지될 수 있다. 보수제 공급 블록(15)의 작동 구조는 다양한 형태로 만들어질 수 있고, 본 발명은 제시된 실시 예에 제한되지 않는다.The injection grooves 312 of the filler supply block 15 can be made in various shapes and the injection nozzles can be selectively arranged in the injection grooves 312. The injection groove 312 may be formed inwardly concave from the contact surface of the pad body 311 and the injection hole 314 may be connected to the main feed tube SL1 and the curing agent feed tube SL2. A pressure detecting unit may be installed in the injection groove 312 to detect the close contact state of the filler supply block 15 as required. The operating structure of the replenisher supply block 15 can be made in various forms, and the present invention is not limited to the embodiments shown.

도 4는 본 발명에 따른 하수관 보수 시스템의 작동 구조의 실시 예를 도시한 것이다.Fig. 4 shows an embodiment of the operating structure of the sewage pipe repair system according to the present invention.

도 4를 참조하면, 하수관의 보수를 위하여 작동 탐지 유닛(43)에 의하여 이동 유닛(13)과 보수제 공급 유닛(42)의 작동 상태가 탐지될 수 있다. 비전 유닛(17)이 작동되어 하수관의 내부 상태가 확인될 수 있고, 보수 지점의 위치가 확인될 수 있다. 비전 유닛(17)에 의하여 획득되는 영상은 디스플레이 유닛(123)에 표시될 수 있고, 제어 유닛(41)은 디스플레이 유닛(123)에서 표시되는 영상을 확인하여 로봇 장치의 작동을 제어할 수 있다. 제어 유닛(41)은 태양광 발전 모듈(47)로부터 공급이 되는 전력량을 탐지할 수 있다. 구체적으로 축전 탐지 유닛(471)이 설치되어 축전지의 공급 가능한 전력이 탐지되어 제어 유닛(41)으로 전송될 수 있고, 제어 유닛(41)은 로봇 장치의 전력 공급 경로를 결정할 수 있다. 로봇 장치가 보수 지점으로 이동되면 서포터 조절 유닛(45)에 의하여 블록 서포터 및 고정 서포터의 길이가 조절되어 로봇 장치가 보수 지점에 고정되도록 할 수 있다. 보수제 공급 블록(15)이 보수 지점에 접촉되면 탐지 유닛(44)에 의하여 보수제 공급 블록(15)이 접촉 상태가 확인될 수 있다. 탐지 유닛(44)으로 탐지된 정보가 제어 유닛(41)으로 전송될 수 있고, 제어 유닛(41)은 보수제의 공급 수준을 조절하기 위한 조절 유닛(27)의 작동을 제어하여 보수제를 보수 지점으로 공급할 수 있다. 이후 보수제가 보수 지점으로 공급되어 경화가 되어 보수가 완료되면 제어 유닛(41)은 서포터 조절 유닛(45)을 작동시켜 블록 서포터 및 고정 서포터의 길이를 조절하여 로봇 장치가 이동 가능한 상태가 되도록 할 수 있다. 그리고 이동 유닛(13)이 작동되어 로봇 장치를 지하 도관의 맨홀 위치로 이동시킬 수 있다. 4, the operation state of the mobile unit 13 and the repair agent supply unit 42 can be detected by the operation detection unit 43 for repairing the sewage pipe. The vision unit 17 is operated to check the internal state of the sewage pipe, and the position of the maintenance point can be confirmed. The image obtained by the vision unit 17 can be displayed on the display unit 123 and the control unit 41 can check the image displayed on the display unit 123 to control the operation of the robot apparatus. The control unit 41 can detect the amount of power supplied from the solar power generation module 47. [ Specifically, a charge detection unit 471 is provided to detect the supplyable electric power of the battery, and can be transmitted to the control unit 41, and the control unit 41 can determine the power supply path of the robot apparatus. When the robot apparatus moves to the maintenance point, the length of the block supporter and the fixed supporter is adjusted by the supporter control unit 45 to fix the robot apparatus to the maintenance point. When the repairing agent supply block 15 is brought into contact with the maintenance point, the contact state of the repairing agent supply block 15 can be confirmed by the detection unit 44. The information detected by the detection unit 44 may be transmitted to the control unit 41 and the control unit 41 may control the operation of the adjustment unit 27 to adjust the supply level of the repairer, Can supply. When the repairing agent is supplied to the repairing point and hardened, the control unit 41 operates the supporter adjusting unit 45 to adjust the length of the block supporter and the fixed supporter so that the robot apparatus can move have. Then, the mobile unit 13 is operated to move the robot apparatus to the manhole position of the underground conduit.

본 발명에 따른 하수관 보수 시스템은 하수관의 보수와 관련된 다양한 장치를 포함할 수 있고 본 발명은 제시된 실시 예에 제한되지 않는다.The sewer repair system according to the present invention may include various devices related to the repair of the sewer, and the present invention is not limited to the embodiments shown.

위에서 본 발명은 제시된 실시 예를 참조하여 상세하게 설명이 되었지만 이 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 제시된 실시 예를 참조하여 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위에서 다양한 변형 및 수정 발명을 만들 수 있을 것이다. 본 발명은 이와 같은 변형 및 수정 발명에 의하여 제한되지 않으며 다만 아래에 첨부된 청구범위에 의하여 제한된다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it will be understood by those of ordinary skill in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention . The invention is not limited by these variations and modifications, but is limited only by the claims appended hereto.

11: 로봇 몸체 12: 차량
13: 이동 유닛 14: 블록 서포터
15: 보수제 공급 블록 16: 고정 서포터
17: 비전 유닛 21: 카메라 유닛
23: 구동 유닛 24: 공급 튜브
25: 공급 조절 유닛 27: 조절 유닛
28: 고정 패드 41: 제어 유닛
42: 보수제 공급 유닛 43: 작동 탐지 유닛
44: 탐지 유닛 45: 서포터 조절 유닛
47: 태양광 발전 모듈 111: 이동 블록
112: 이동 수단 112a: 신축 부분
112b: 안정 부분 112c: 회전 작동 유닛
121, 122: 보수제 공급 유닛 123: 디스플레이 유닛
141: 고정 실린더 142: 조절 실린더
143: 신축 튜브 151: 신축성 패드
152: 공급 노즐 블록 171: 조명 유닛
172: 설치 브래킷 211: 카메라
212: 체결 브래킷 213: 고정 브래킷
214: 조명 수단 311: 패드 몸체
312: 주입 홈 313: 밀폐 홈
314: 주입 홀 321: 구동 모터
322: 작동 기어 323: 회전 기어
324: 고정 브래킷 325: 연결 블록
331: 고정 부재 332: 조절 부재
471: 축전 탐지 유닛 CA: 전력 케이블
ML: 견인 케이블 MR: 내부 벽
RP: 보수 지점 SG: 태양광 발전 모듈
SL: 공급 도관 SL1: 주제 공급 튜브
SL2: 경화제 공급 튜브 T: 지하 도관11: robot body 12: vehicle
13: mobile unit 14: block supporter
15: replenisher supply block 16: stationary supporter
17: vision unit 21: camera unit
23: drive unit 24: supply tube
25: supply control unit 27: control unit
28: Fixing pad 41: Control unit
42: repairing agent supply unit 43: operation detection unit
44: Detection unit 45: Supporter control unit
47: PV module 111: Moving block
112: Moving means 112a:
112b: stable portion 112c: rotation operation unit
121, 122: repair agent supply unit 123: display unit
141: stationary cylinder 142: regulating cylinder
143: elastic tube 151: elastic pad
152: Supply nozzle block 171: Illumination unit
172: mounting bracket 211: camera
212: fastening bracket 213: fastening bracket
214: illumination means 311: pad body
312: injection groove 313: sealing groove
314: injection hole 321: drive motor
322: actuating gear 323: rotary gear
324: Fixing bracket 325: Connecting block
331: fixing member 332: adjusting member
471: Power detection unit CA: Power cable
ML: Towing cable MR: Inner wall
RP: Maintenance point SG: PV module
SL: Feed conduit SL1: Main feed tube
SL2: hardening agent supply tube T: underground conduit

Claims

하수관의 내부에서 정해진 위치로 이동 가능하고, 보수 지점(RP)의 확인을 위한 비전 유닛(17), 보수제 공급 블록(15)을 보수 지점(RP)에 고정시키는 블록 서포터(14), 블록 서포터(14)와 함께 하수관의 내부 벽면에 고정되는 고정 서포터(16)로 이루어진 자동 보수 로봇 장치; 및
자동 보수 로봇 장치로 보수제를 공급하는 보수제 공급 유닛(121, 122)을 포함하고,
상기 보수제 공급 유닛(121, 122)은 하수관의 외부에 배치되어 공급 도관(SL)에 의하여 자동 보수 로봇 장치와 연결되는 것을 특징으로 하는 자동 로봇 구조의 하수관 보수 시스템.A vision unit 17 for confirming the maintenance point RP, a block supporter 14 for fixing the repair supply block 15 to the maintenance point RP, a block supporter And a fixed supporter (16) fixed to the inner wall surface of the sewage pipe together with the main supporter (14); And
And a repair agent supply unit (121, 122) for supplying a repair agent to the automatic repair robot apparatus,
The repairing agent supply unit (121, 122) is disposed outside the sewage pipe and connected to the automatic repair robot apparatus by a supply conduit (SL).

청구항 1에 있어서, 수용 공간을 가진 차량(12)을 더 포함하고, 차량(12)에 태양광 발전 모듈(SG)이 설치되는 것을 특징으로 자동 로봇 구조의 하수관 보수 시스템.2. The sewer repair system of claim 1, further comprising a vehicle (12) having a receiving space, wherein a solar power generation module (SG) is installed in the vehicle (12).

이동 블록(111)과 이동 수단(112)을 가진 로봇 몸체(11);
이동 블록(111)의 앞쪽에 배치되는 블록 서포터(14) 및 고정 서포터(16);
블록 서포터(14)의 한쪽 끝에 고정되어 보수 지점(RP)에 보수제가 공급되도록 하는 신축성 패드(151)를 포함하는 보수제 공급 블록(15);
이동 블록(111)에 배치되어 보수 지점(RP)의 확인이 가능하도록 하는 비전 유닛(17); 및
이동 블록(111)의 내부에 배치되어 외부로부터 보수제가 보수제 공급 블록(15)의 이송되도록 하는 공급 튜브(24)를 포함하고,
상기 블록 서포터(14) 또는 고정 서포터(16)는 길이 조절이 가능한 것을 특징으로 하는 하수관 자동 보수 로봇 장치.A robot body 11 having a moving block 111 and a moving means 112;
A block supporter 14 and a fixed supporter 16 disposed in front of the moving block 111;
A repairing agent supply block (15) including an elastic pad (151) fixed to one end of the block supporter (14) to supply a repair agent to the repair point (RP);
A vision unit (17) arranged in the moving block (111) to enable confirmation of a maintenance point (RP); And
And a supply tube (24) disposed inside the moving block (111) to allow the repair agent to be transferred from the outside to the repair agent supply block (15)
Wherein the block supporter (14) or the fixed supporter (16) is adjustable in length.

청구항 1에 있어서, 상기 보수제는 주제 공급 튜브(SL1) 및 경화제 공급 튜브(SL2)를 통하여 보수제 공급 블록(15)으로 공급되고, 상기 고정 서포터(16)의 아래쪽 끝 부분에 신축성 고정 패드(28)가 배치되는 것을 특징으로 하는 하수관 자동 보수 로봇 장치.The fixing device according to claim 1, wherein the filler is supplied to the filler feed block (15) through a main feed tube (SL1) and a curing agent feed tube (SL2), and a flexible fixing pad (28) is provided at a lower end of the fixed supporter (16) Wherein the automatic maintenance robot apparatus comprises:

청구항 1에 있어서, 이동 수단(112)의 구동을 위한 구동 유닛(23)을 더 포함하고, 이동 블록(111)의 맞은편에 배치되는 이동 수단(112)을 연결하는 회전축은 하수관의 내부 면에 형상에 따라 휘어질 수 있는 신축 부분(112a)을 가지는 것을 특징으로 하는 하수관 자동 보수 로봇 장치.The apparatus according to claim 1, further comprising a drive unit (23) for driving the moving means (112), the rotating shaft connecting the moving means (112) arranged on the opposite side of the moving block (111) And a stretchable portion (112a) which can be bent according to the shape of the elastic member (112a).