KR102242361B1 - 이송 시스템 및 이것의 제어 방법 - Google Patents

이송 시스템 및 이것의 제어 방법 Download PDF

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이정수
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Abstract

본 발명은 이송 시스템 및 이것의 제어 방법에 관한 것으로, 보다 상세히, 레일 장치의 상태를 모니터링 하기 위한 이송 시스템 및 이것의 제어 방법에 관한 것이다.
본 발명의 실시예에 따른 이송 시스템은, 물품을 이송하기 위한 주행 대차 및 상기 주행 대차가 주행 가능하게 설치되는 레일 장치를 포함하는 이송 시스템에 있어서, 직선 구간 및 곡선 구간을 포함하는 주행 레일부 및 상기 주행 레일부의 상방에 배치되는 가이드 레일부를 포함하는 레일 장치; 및 상기 주행 레일부에 안착되어 이동되며, 상기 주행 레일부를 따라 이동하는 과정에서 상기 주행 레일부의 상태를 모니터링하는 모니터링 주행 대차;를 포함한다.

Description

이송 시스템 및 이것의 제어 방법{TRASNPORTING SYSTEM AND CONTROLLING METHOD OF TRANSPORTING SYSTEM}
본 발명은 이송 시스템 및 이것의 제어 방법에 관한 것으로, 보다 상세히, 레일 장치의 상태를 모니터링 하기 위한 이송 시스템 및 이것의 제어 방법에 관한 것이다.
일반적으로 반도체 제조 공정은 증착, 공정액 도포, 노광, 현상, 식각, 세정 등의 다양한 공정을 거쳐 반도체를 제조하고 있다. 이를 위해, 반도체 제조 시스템은 각 공정을 수행하는 공정 모듈들 간에 반도체를 이송할 수 있도록 오버헤드 호이스트 이송 장치(OHT; Overhead Hoist Transport) 등의 반도체 이송 시스템을 구비하고 있다. 반도체 이송 효율을 높이기 위해 반도체 이송 시스템은 선로를 따라 주행하는 이송 차량을 다수 포함하고 있으며, 다수의 이송 차량을 다수의 공정 모듈들 사이에 마련된 다수의 선로를 따라 주행시켜 반도체를 이송하게 된다.
한편, 상기 선로에 오염 또는 크랙이 발생되는 경우, 이송 차량의 운행 안정성에 심각한 문제를 초래할 수 있다.
한국공개특허 제10-2008-0089666호(2018.10.07)
본 발명의 실시예들은 레일 장치의 상태를 검사하여, 보다 안정적인 주행 대차의 운행 이 가능한 이송 시스템 및 이것의 제어 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 실시예에 따른 이송 시스템은, 물품을 이송하기 위한 주행 대차 및 상기 주행 대차가 주행 가능하게 설치되는 레일 장치를 포함하는 이송 시스템에 있어서, 직선 구간 및 곡선 구간을 포함하는 주행 레일부 및 상기 주행 레일부의 상방에 배치되는 가이드 레일부를 포함하는 레일 장치; 및 상기 주행 레일부에 안착되어 이동되며, 상기 주행 레일부를 따라 이동하는 과정에서 상기 주행 레일부의 상태를 모니터링하는 모니터링 주행 대차;를 포함한다.
또한, 상기 모니터링 주행 대차는, 모니터링 주행 대차 몸체와, 상기 모니터링 주행 대차 몸체의 양 측에 마련되어 구동력을 제공하며 상기 주행 레일부에 안착되는 주행 롤러와, 상기 모니터링 주행 대차 몸체의 전면 측에 마련되며 상기 주행 레일부의 상태를 촬영하는 영상 센서부를 포함하고, 상기 영상 센서부에서 촬영된 영상 정보에 기초하여, 상기 주행 레일부의 오염 여부 및 손상 여부 중 적어도 하나를 판단하는 서버 장치;를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 모니터링 주행대차는 상기 주행 레일부의 상면에 안착된 상태에서 상기 주행 레일부와 상기 가이드 레일부 사이에 배치되며, 상기 모니터링 주행대차와 마주보는 상기 가이드 레일부의 하면에는, 상기 주행 레일부의 연장 방향과 동일한 방향으로 형성되며 복수의 식별태그들을 포함하는 식별태그부가 형성되며, 상기 모니터링 주행대차는, 상기 모니터링 주행대차 몸체의 상면에 배치되며 상기 식별태그부와 마주보는 위치 센싱부를 더 포함하고, 상기 식별태그들은 각각 상기 모니터링 주행대차가 상기 주행 레일부에 위치된 절대위치를 지시하며, 상기 모니터링 주행대차는 상기 모니터링 주행대차가 위치된 상기 절대위치의 절대위치정보를 상기 서버 장치로 전송하고, 상기 서버 장치는, 제1 시간에 촬영된 기설정된 상기 절대위치에서의 상기 주행레일부의 영상 정보와, 상기 제1 시간과 다른 제2 시간에 촬영된 기설정된 상기 절대위치에서의 상기 주행레일부의 영상 정보를 비교하여, 상기 주행 레일부의 오염 여부 및 손상 여부 중 적어도 하나를 판단할 수 있다.
또한, 입자를 압력에 의하여 흡입하기 위한 흡입 청소 모듈 및 금속 입자를 수집하기 위한 자성 청소 모듈을 포함하는 청소 주행대차;를 더 포함하고, 상기 서버 장치는, 기설정된 상기 절대위치에 오염이 발생된 경우, 상기 주행 레일부에 상기 청소 주행대차를 진입시켜 상기 오염을 제거할 수 있다.
또한, 상기 청소 주행대차는, 상기 절대위치에 오염이 발생된 경우, 최초 진입하는 제1 청소 동작 수행단계에서, 상기 흡입 청소 모듈 및 상기 자성 청소 모듈 중 하나의 청소 모듈만을 이용하여 기설정된 상기 절대위치의 오염을 제거하고, 상기 제1 청소 동작 수행단계가 종료된 이후, 상기 모니터링 주행대차가 다시 기설정된 상기 절대위치에서 상기 오염이 제거되지 않은 것으로 확인한 경우, 상기 서버 장치는 상기 청소 주행 대차를 기설정된 상기 절대위치로 진입시키고, 상기 제1 청소 동작 수행단계에서 작동되지 않은 다른 청소 모듈을 동작시켜 상기 오염을 제거하는 제2 청소 동작 수행단계가 수행되도록 하며, 상기 서버 장치는, 상기 청소 주행대차의 상기 제1 청소 동작 수행단계 및 상기 제2 청소 동작 수행단계에 기초하여, 상기 오염의 오염원이 금속재질 또는 비금속재질인지 여부를 판단하여, 이를 저장할 수 있다.
또한, 상기 서버 장치는, 상기 레일 장치부의 오염 빈도 및 발생된 상기 오염원의 재질에 기초하여, 상기 오염의 발생 원인을 학습하고, 학습된 결과에 기초하여, 상기 주행 대차의 속도 및 주행 회전각 중 적어도 하나를 조정할 수 있다.
또한, 상기 모니터링 주행대차는, 입자를 압력에 의하여 흡입하기 위한 흡입 청소 모듈 및 금속 입자를 수집하기 위한 자성 청소 모듈을 더 포함하고, 상기 흡입 청소 모듈은 상기 모니터링 주행대차 몸체의 전면 하부측에 배치되고, 상기 자성 청소 모듈은 상기 모니터링 주행대차 몸체의 하면에 배치되고, 상기 흡입 청소 모듈은 상기 모니터링 주행대차 몸체의 전면보다 전방으로 돌출되는 흡입노즐을 포함할 수 있다.
또한, 상기 서버 장치는, 상기 주행 레일부의 기설정된 상기 절대 위치에 크랙이 발생되어 상기 주행 레일부가 손상된 것으로 판단된 상태에서, 상기 크랙의 크기가 위험 크기보다 작은 경우, 상기 주행 레일부를 운행하는 이송 주행 대차의 속도를 상기 크랙이 발생된 상기 절대 위치를 포함하는 구간에서 감소시키며, 상기 크랙의 크기가 위험 크기 이상인 경우, 상기 주행 레일부를 운행하는 이송 주행 대차를 상기 크랙이 발생된 상기 절대 위치를 포함하는 구간에서 우회시킬 수 있다.
또한, 상기 식별태그부의 상기 식별태그들 각각은 상기 주행 레일부의 연장 방향과 동일한 방향으로 배치되며, 복수의 상기 식별태그 중 어느 하나의 식별태그와 이에 인접한 다른 하나의 식별태그 사이의 간격은 하나의 상기 식별태그의 길이보다 짧게 형성될 수 있다.
또한, 상기 모니터링 주행대차는, 진동을 감지하기 위한 진동 감지센서부와, 공기 중에 포함된 입자의 수를 카운팅하기 위한 파티클 감지 센서부를 더 포함하며, 상기 서버 장치는, 기설정된 상기 절대 위치에서의 진동 발생 여부 및 상기 모니터링 주행대차가 주행되는 경로 상의 공기 오염도를 모니터링 할 수 있다.
또한, 상기 가이드 레일부는, 상기 주행 레일부가 제1 경로 및 제2 경로로 분기되는 분기 구간에 대응되어 형성되는 가이드 레일 유닛을 더 포함하고, 상기 모니터링 주행대차는, 상기 모니터링 주행대차 몸체의 상면에 마련되며 상기 가이드 레일 유닛의 제1 측면 및 제2 측면에 선택적으로 접촉하여, 상기 모니터링 주행 대차를 상기 제1 경로 및 상기 제2 경로 중 어느 하나로 이동시키기 위한 분기 롤러부를 더 포함하고, 상기 분기 롤러부는, 회전 중심을 제공하는 제어 회전축과, 상기 제1 측면 및 상기 제2 측면에 선택적으로 접촉되는 제1 분기 롤러 및 제2 분기 롤러와, 상기 제1 분기 롤러 및 상기 제2 분기 롤러를 상기 제어 회전축과 연결시키는 링크 유닛을 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예의 다른 측면에 의하면, 직선 구간 및 곡선 구간을 포함하는 주행 레일부 및 상기 주행 레일부의 상방에 배치되는 가이드 레일부를 포함하는 레일 장치, 상기 주행 레일부에 안착되어 이동되며, 상기 주행 레일부를 따라 이동하는 과정에서 상기 주행 레일부의 상태를 모니터링하는 모니터링 주행 대차 및 상기 모니터링 주행 대차를 제어하기 위한 서버 장치를 포함하는 이송 시스템의 제어 방법에 있어서, 모니터링 주행대차가 주행 레일부의 오염 여부 및 손상 여부 중 적어도 하나를 모니터링 하는 제1 레일 감시 단계; 및 상기 주행 레일부에 오염원이 존재하여 오염이 발생된 것으로 판단되면, 상기 오염원을 제거하기 위한 제1 청소 동작을 수행하는 제1 청소 동작 수행 단계;를 포함하고, 상기 모니터링 주행대차는 상기 모니터링 주행 대차는, 모니터링 주행 대차 몸체와, 상기 모니터링 주행 대차 몸체의 양 측에 마련되어 구동력을 제공하며 상기 주행 레일부에 안착되는 주행 롤러와, 상기 모니터링 주행 대차 몸체의 전면 측에 마려되며 상기 주행 레일부의 상태를 촬영하는 영상 센서부를 포함하고, 상기 서버 장치는 상기 영상 센서부에서 촬영된 영상 정보에 기초하여, 상기 주행 레일부의 오염 여부 및 손상 여부 중 적어도 하나를 판단한다.
또한, 상기 제1 청소 동작 수행 단계가 수행된 다음, 상기 모니터링 주행 대차가 상기 오염이 발생된 위치로 이동되어 오염원의 제거 여부를 모니터링하는 제2 레일 감시 단계; 및 상기 제2 레일 감시 단계에서, 상기 오염원이 제거되지 않은 것으로 판단되면, 상기 오염원을 제거하기 위한 제2 청소 동작을 수행하는 제2 청소 동작 수행 단계;를 더 포함하고, 상기 제1 청소 동작 수행 단계에서는 상기 오염원을 진공으로 흡입하는 진공 흡입 방식 및 상기 오염원을 자성으로 수집하는 자성 수집 방식 중 어느 하나로 상기 오염원을 제거하며, 상기 제2 청소 동작 수행 단계에서는, 상기 진공 흡입 장식 및 상기 자성 수집 방식 중 상기 제1 청소 동작 수행단계에서 수행되지 않은 방식으로 상기 오염원을 제거하고, 상기 서버 장치는, 상기 청소 주행대차의 상기 제1 청소 동작 수행단계 및 상기 제2 청소 동작 수행단계에 기초하여, 상기 오염의 오염원이 금속재질 또는 비금속재질인지 여부를 판단하여, 이를 저장하며, 상기 서버 장치는, 상기 레일 장치부의 오염 빈도 및 발생된 상기 오염원의 재질에 기초하여, 상기 오염의 발생 원인을 학습하고, 학습된 결과에 기초하여, 상기 주행 대차의 속도 및 주행 회전각 중 적어도 하나를 조정할 수 있다.
또한, 상기 제1 청소 동작 수행 단계 및 상기 제2 청소 동작 수행 단계는, 상기 모니터링 주행 대차와 구분되는 청소 주행 대차에 의하여 수행될 수 있다.
또한, 상기 제1 레일 감시 단계에서, 상기 주행 레일부가 손상된 경우, 상기 서버 장치가 상기 주행 레일부의 손상 여부를 보고하는 크랙 감시 결과 보고 단계;를 더 포함하고, 상기 서버 장치는, 제1 시간에 촬영된 기설정된 상기 절대위치에서의 상기 주행레일부의 영상 정보와, 상기 제1 시간과 다른 제2 시간에 촬영된 기설정된 상기 절대위치에서의 상기 주행레일부의 영상 정보를 비교하여, 상기 주행 레일부의 오염 여부 및 손상 여부 중 적어도 하나를 판단하고, 상기 주행 레일부의 기설정된 상기 절대 위치에 크랙이 발생되어 상기 주행 레일부가 손상된 것으로 판단된 상태에서, 상기 크랙의 크기가 위험 크기보다 작은 경우, 상기 주행 레일부를 운행하는 이송 주행 대차의 속도를 상기 크랙이 발생된 상기 절대 위치를 포함하는 구간에서 감소시키며, 상기 크랙의 크기가 위험 크기 이상인 경우, 상기 주행 레일부를 운행하는 이송 주행 대차를 상기 크랙이 발생된 상기 절대 위치를 포함하는 구간에서 우회시킬 수 있다.
제안되는 실시예에 의하면, 레일 장치의 상태를 검사하여, 보다 안정적인 주행 대차의 운행이 가능한 이송 시스템 및 이것의 제어 방법을 제공될 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 이송 시스템을 보여주는 도면이다.
도 2는 도 1의 이송 시스템의 모니터링 주행 대차의 구성을 보여주는 도면이다
도 3은 도 1의 이송 시스템의 레일 장치에 모니터링 주행 대차가 설치된 상태를 보여주는 도면이다.
도 4는 도 1의 이송 시스템의 제어 방법을 보여주는 도면이다.
도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 모니터링 주행 대차의 구성을 보여주는 도면이다.
도 6은 도 5의 모니터링 주행 대차가 이송 시스템의 레일 장치에 설치된 상태를 보여주는 도면이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나, 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다.
비록 제1, 제2 등이 다양한 구성요소들을 서술하기 위해서 사용되나, 이들 구성요소들은 이들 용어에 의해 제한되지 않음은 물론이다. 이들 용어들은 단지 하나의 구성요소를 다른 구성요소와 구별하기 위하여 사용하는 것이다. 따라서 이하에서 언급되는 제1 구성요소는 본 발명의 기술적 사상 내에서 제2 구성요소일 수도 있음은 물론이다.
명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.
본 발명의 여러 실시예들의 각각 특징들이 부분적으로 또는 전체적으로 서로 결합 또는 조합 가능하며, 당업자가 충분히 이해할 수 있듯이 기술적으로 다양한 연동 및 구동이 가능하며, 각 실시예들이 서로에 대하여 독립적으로 실시 가능할 수도 있고 연관 관계로 함께 실시 가능할 수도 있다.
한편, 본 발명의 명세서에서 구체적으로 언급되지 않은 본 발명의 기술적 특징에 의해 기대될 수 있는 잠정적인 효과는 본 명세서에 기재된 것과 같이 취급되며, 본 실시예는 당업계에서 평균적인 지식을 가진 자에게 본 발명을 보다 완전하게 설명하기 위해 제공된 것 인바, 도면에 도시된 내용은 실제 발명의 구현모습에 비해 과장되어 표현될 수 있으며, 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 구성의 상세한 설명은 생략하거나 간략하게 기재한다.
이하에서는 첨부되는 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세하게 설명한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 이송 시스템을 보여주는 도면이며, 도 2는 도 1의 이송 시스템의 모니터링 주행 대차의 구성을 보여주는 도면이다. 그리고, 도 3은 도 1의 이송 시스템의 레일 장치에 모니터링 주행 대차가 설치된 상태를 보여주는 도면이다.
도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 이송 시스템(1)은, 물품을 이송하기 위한 주행 대차(300, 400, 500) 및 주행 대차(300, 400, 500)가 주행 가능하게 설치되는 레일 장치(100)와, 주행 대차(300, 400, 500)와 통신 가능하며 주행 대차(300, 400, 500)를 제어하기 위한 서버 장치(600)를 포함한다.
본 발명의 실시예에 따른 이송 시스템(1)은 레일 장치(100)를 주행하며 레일 장치(100)의 오염 여부 및 손상 여부를 감지하며 물품을 운송하기 위한 이송 주행 대차(300)와 별도로 마련되고 이송 주행 대차(300)와 이격된 상태로 운행되는 모니터링 주행 대차(400)를 포함하여, 보다 손쉽게 레일 장치(100)의 오염 여부 및 손상 여부를 감지할 수 있다.
보다 상세히, 본 발명의 실시예에 따른 이송 시스템(1)은 직선 구간 및 곡선 구간을 포함하는 주행 레일부(110) 및 주행 레일부(110)의 상방에 배치되는 가이드 레일부(120)를 포함하는 레일 장치(100)와, 주행 레일부(110)에 안착되어 이동되며, 주행 레일부(110)를 따라 이동하는 과정에서 주행 레일부(110)의 상태를 모니터링하는 모니터링 주행 대차(400)와, 모니터링 주행 대차(400)에서 촬영된 영상 정보에 기초하여 주행 레일부(110)의 오염 여부 및 손상 여부 중 적어도 하나를 판단하는 서버 장치(600)를 포함한다.
레일 장치(100)의 주행 레일부(110) 및 가이드 레일부(120)는 상호 이격되며, 모니터링 주행 대차(400)는 주행 레일부(110)의 상면에 안착된 상태에서 주행 레일부(110)와 가이드 레일부(120) 사이에 배치된다.
도 1에서 도시되고 있는 레일 장치(100)는, 설명의 편의를 위하여 폐곡선 형태로 형성되는 것으로 도시되어 있으나, 본 실시예에서 레일 장치(100)는, 하나의 경로로 형성되는 단일 구간, 제1 경로 및 제2 경로로 분기되는 분기 구간 및 복수의 경로들이 하나의 경로로 합류되는 합류 구간을 포함한다.
가이드 레일부(120)는, 주행 레일부(110)가 제1 경로 및 제2 경로로 분기되는 분기 구간에 대응되어 형성되는 가이드 레일 유닛(123)을 포함하고, 모니터링 주행대차(400)와 마주보는 가이드 레일부(120)의 하면에는, 주행 레일부(110)의 연장 방향과 동일한 방향으로 형성되며 복수의 식별태그(122)들을 포함하는 식별태그부(121)가 형성된다.
식별태그(1220)들은 각각 모니터링 주행대차(400)가 주행 레일부(110)에 위치된 절대위치를 지시한다. 그리고, 식별태그부(121)의 식별태그(122)들 각각은 주행 레일부(120)의 연장 방향과 동일한 방향으로 배치된다. 이때, 복수의 상기 식별태그(122) 중 어느 하나의 식별태그(122)와 이에 인접한 다른 하나의 식별태그(122) 사이의 간격은 하나의 식별태그(122)의 길이보다 짧게 형성된다. 즉, 식별태그(122) 사이의 간격은 식별태그(122)의 자체 길이보다 작게 형성되어, 높은 정확도로 상기 절대 위치를 지시할 수 있다.
한편, 모니터링 주행 대차(400)는, 모니터링 주행 대차 몸체(410)와, 모니터링 주행 대차 몸체(410)의 양 측에 마련되어 구동력을 제공하며 주행 레일부(110)에 안착되는 주행 롤러(450)와, 모니터링 주행 대차 몸체(410)의 전면 측에 마련되며 주행 레일부(110)의 상태를 촬영하는 영상 센서부(431)와, 모니터링 주행대차 몸체(410)의 상면에 배치되며 식별태그부(121)와 마주보는 위치 센싱부(436)와, 진동을 감지하기 위한 진동 감지센서부(432)와, 공기 중에 포함된 입자의 수를 카운팅하기 위한 파티클 감지 센서부(433)와, 주행 롤러(450)에 상기 구동력을 전달하는 구동부(434)와, 서버 장치(600)와 통신하기 위한 통신부(435)를 포함한다. 구동부(434)는 예시적으로 전기를 공급받아 회전력을 생성하는 구동 모터일 수 있다.
또한, 모니터링 주행대차(400)는, 모니터링 주행대차 몸체(410)의 상면에 마련되며 가이드 레일 유닛(123)의 제1 측면 및 제2 측면에 선택적으로 접촉하여, 모니터링 주행 대차(400)를 상기 제1 경로 및 상기 제2 경로 중 어느 하나로 이동시키기 위한 분기 롤러부(420)를 더 포함한다.
분기 롤러부(420)는, 회전 중심을 제공하는 제어 회전축(421)과, 가이드 레일 유닛(123)의 상기 제1 측면 및 상기 제2 측면에 선택적으로 접촉되는 제1 분기 롤러(423) 및 제2 분기 롤러(424)와, 제1 분기 롤러(423) 및 제2 분기 롤러(424)를 제어 회전축(421)과 연결시키는 링크 유닛(422)을 포함한다.
한편, 모니터링 주행대차(400)는 모니터링 주행대차(400)가 위치된 상기 절대위치의 절대위치정보를 서버 장치(600)로 전송하고, 서버 장치(600)는, 제1 시간(t1)에 촬영된 기설정된 상기 절대위치에서의 주행레일부(110)의 영상 정보와, 상기 제1 시간(t1)과 다른 제2 시간(t2)에 촬영된 기설정된 상기 절대위치에서의 주행레일부(110)의 영상 정보를 비교하여, 주행 레일부(110)의 오염 여부 및 손상 여부 중 적어도 하나를 판단한다.
한편, 본 발명의 실시예에 따른 이송 시스템(1)은 입자(P)를 압력에 의하여 흡입하기 위한 흡입 청소 모듈(미도시) 및 금속 입자를 수집하기 위한 자성 청소 모듈(미도시)을 포함하는 청소 주행대차(500)를 더 포함한다. 상기 흡입 청소 모듈은 음압을 이용하여 입자(P)를 흡입하며, 상기 자성 청소 모듈에는 선택적으로 전원이 공급되어 자성 청소 모드가 활성회되는 경우, 상기 자성 청소 모듈에 전원이 공급된다.
서버 장치(600)는, 기설정된 상기 절대위치에 오염이 발생된 경우, 주행 레일부(110)에 상기 청소 주행대차(500)를 진입시켜 상기 오염을 제거한다.
보다 상세히, 청소 주행대차(500)는, 상기 절대위치에 오염이 발생된 경우, 최초 진입하는 제1 청소 동작 수행단계에서, 상기 흡입 청소 모듈 및 상기 자성 청소 모듈 중 하나의 청소 모듈만을 이용하여 기설정된 상기 절대위치의 오염을 제거한다.
상기 제1 청소 동작 수행단계가 종료된 이후, 모니터링 주행대차(400)가 다시 기설정된 상기 절대위치에서 상기 오염이 제거되지 않은 것으로 확인한 경우, 서버 장치(600)는 청소 주행 대차(500)를 기설정된 상기 절대위치로 진입시키고, 상기 제1 청소 동작 수행단계에서 작동되지 않은 다른 청소 모듈을 동작시켜 상기 오염을 제거하는 제2 청소 동작 수행단계가 수행되도록 한다.
한편, 서버 장치(600)는, 청소 주행대차(500)의 상기 제1 청소 동작 수행단계 및 상기 제2 청소 동작 수행단계에 기초하여, 상기 오염의 오염원인 입자(P)가 금속재질 또는 비금속재질인지 여부를 판단하여, 이를 저장한다. 서버 장치(600)는, 레일 장치(100)의 오염 빈도 및 발생된 상기 오염원(P)의 재질에 기초하여, 상기 오염의 발생 원인을 학습하고, 학습된 결과에 기초하여, 주행 대차(300)의 속도 및 주행 회전각 중 적어도 하나를 조정한다. 즉 특정 위치에 비금속재질의 입자(P), 즉 고분자물질의 오염이 빈번하게 발생되는 경우, 주행 대차(300)의 주행 롤러와 주행 레일부(110) 간의 과도한 접촉이 발생되는 것으로 판단하여 주행 대차(300)의 속도 또는 주행 회전각을 조정하거나 주행 대차(300)의 적재 하중에 대하여 제한되도록 할 수 있다. 또한 금속재질의 입자(P)에 의한 오염이 빈번하게 발생되는 경우, 주행 대차(300)의 일부 금속 구조물과 주행 레일부(110)와의 접촉이 발생되는 것으로 판단하여, 주행 대차(300)의 각도를 조정하거나 이를 작업자에게 보고하여 주행 레일부(110)의 손상을 방지하고 사고를 미연에 방지할 수 있다.
주행 레일부(110)의 기설정된 상기 절대 위치에 크랙(C)이 발생되어 주행 레일부(110)가 손상된 것으로 판단된 상태에서, 서버 장치(600)는, 크랙(C)의 크기가 위험 크기보다 작은 경우, 주행 레일부(110)를 운행하는 이송 주행 대차(300)의 속도를 크랙(C)이 발생된 상기 절대 위치를 포함하는 구간에서 감소시킨다. 그리고, 크랙(C)의 크기가 위험 크기 이상인 경우, 주행 레일부(110)를 운행하는 이송 주행 대차(300)를 크랙(C)이 발생된 상기 절대 위치를 포함하는 구간에서 다른 구간으로 우회시킨다. 본 실시예에서 크랙(C)의 크기가 위험 크기 이상인 경우, 서버 장치(600)가 이송 주행 대차(300)를 다른 구간으로 우회시키는 구성으로 설명되고 있으나, 서버 장치(600)가 전체 이송 주행 대차(300)의 운행을 중지시키고 경고 신호를 생성하는 구성 또한 가능하다.
또한, 서버 장치(600)는, 기설정된 상기 절대 위치에서의 진동 발생 여부 및 상기 모니터링 주행대차가 주행되는 경로 상의 공기 오염도를 모니터링 할 수 있다. 서버 장치(600)는, 상기 진동 발생 여부 및 상기 공기 오염도의 정보를 모니터링하고, 이를 학습하여, 이송 주행 대차(300)의 운행을 제어할 수 있다.
이하에서는 본 발명의 실시예에 따른 이송 시스템(1)의 제어 방법을 상세하게 설명한다.
도 4는 도 1의 이송 시스템의 제어 방법을 보여주는 도면이다.
도 4를 참조하면, 먼저, 모니터링 주행대차(500)가 주행 레일부(110)의 오염 여부 및 손상 여부 중 적어도 하나를 모니터링 하는 제1 레일 감시 단계(S110)가 수행된다.
그 다음, 제1 레일 감시 단계(S110)에서, 주행 레일부(110)가 손상된 경우(S120), 서버 장치(600)가 주행 레일부(110)의 손상 여부를 보고하는 크랙 감시 결과 보고 단계(S130)가 수행된다.
크랙 감시 결과 보고 단계(S130)에서, 서버 장치(600)는 크랙(C)의 크기에 따라서 이송 주행 대차(300)의 감속, 우회 또는 운행 정지를 제어할 수 있다. 그 다음, 주행 레일부(110)에 입자(P)가 존재하는 지 여부를 감지하는 파티클 존재 여부 판단 단계(S140)가 수행된다.
제1 레일 감시 단계(S110)에서, 주행 레일부(110)가 손상되지 않은 것으로 판단되면, 파티클 존재 여부 판단 단계(S140)가 수행된다.
주행 레일부(110)에 오염원이 존재하여 오염이 발생된 것으로 판단되면(S140), 오염원(즉, 입자(P))을 제거하기 위한 제1 청소 동작을 수행하는 제1 청소 동작 수행 단계(S150)가 수행된다. 제1 청소 동작 수행 단계(S150)에서는 상기 오염원, 즉 입자(P)을 진공으로 흡입하는 진공 흡입 방식 및 상기 오염원을 자성으로 수집하는 자성 수집 방식 중 어느 하나로 상기 오염원을 제거한다.
본 실시예에 따른 제1 청소 동작 수행 단계(S150)에서 예시적으로 청소 주행대차(500)의 상기 자성 수집 모듈을 이용한 자성 수집 방식에 의하여 금속재질의 입자가 제거될 수 있다.
제1 청소 동작 수행 단계(S150)가 수행된 다음, 모니터링 주행 대차가 상기 오염이 발생된 위치로 이동되어 오염원의 제거 여부를 모니터링하는 제2 레일 감시 단계(S160)가 수행된다.
제2 레일 감시 단계(S160)에서, 상기 오염원이 제거되지 않은 것으로 판단되면(S170), 상기 오염원을 제거하기 위한 제2 청소 동작을 수행하는 제2 청소 동작 수행 단계(S180)가 수행된다. 제2 청소 동작 수행 단계(S180)에서는, 상기 진공 흡입 장식 및 상기 자성 수집 방식 중 제1 청소 동작 수행단계(S150)에서 수행되지 않은 방식으로 상기 오염원이 제거된다. 본 실시예에 따른 제2 청소 동작 수행 단계(S180)에서 예시적으로 청소 주행대차(500)의 상기 진공 흡입 모듈을 이용한 진공 흡입 방식에 의하여 비금속재질의 입자가 제거될 수 있다.
그 다음, 이송 시스템(1)은 입자(P), 즉 상기 오염원의 감시 결과를 보고하는 파티클 감시 결과 보고 단계(S190)를 수행하고 제어를 종료한다.
만약, 제1 레일 감시 단계(S110)에서 상기 오염원이 존재하지 않는 것으로 판단되거나(S140), 제2 레일 감시 단계(S160)에서 상기 오염원이 제거된 것으로 판단되는 경우(S170)에는 바로 파티클 감시 결과 보고 단계(S190)가 수행된다.
한편, 서버 장치(600)는, 상기 청소 주행대차의 상기 제1 청소 동작 수행단계(S150) 및 제2 청소 동작 수행단계(S180)에 기초하여, 상기 오염의 오염원이 금속재질 또는 비금속재질인지 여부를 판단하여, 이를 저장한다. 그리고, 서버 장치(600)는, 레일 장치부(110)의 오염 빈도 및 발생된 상기 오염원의 재질에 기초하여, 상기 오염의 발생 원인을 학습하고, 학습된 결과에 기초하여, 상기 주행 대차의 속도 및 주행 회전각 중 적어도 하나를 조정할 수 있다.
이때, 제1 청소 동작 수행 단계(S150) 및 제2 청소 동작 수행 단계(S180)는, 모니터링 주행 대차(400)와 구분되는 청소 주행 대차(500)에 의하여 수행된다.
제안되는 실시예에 의하면, 물품을 이송하기 위한 이송 주행대차와 구분되는 모니터링 주행대차를 이용하여, 실시간 또는 주기적으로 레일 장치의 상태를 점검함으로써 보다 안정적으로 이송 시스템을 제어할 수 있는 장점이 있다.
도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 모니터링 주행 대차의 구성을 보여주는 도면이며, 도 6은 도 5의 모니터링 주행 대차가 이송 시스템의 레일 장치에 설치된 상태를 보여주는 도면이다.
본 실시예는 모니터링 주행 대차의 구성에 있어서 차이가 있을 뿐, 다른 구성에 있어서는 도 1 내지 도 4의 이송 시스템의 구성과 실질적으로 동일하므로, 이하에서는 본 실시예의 특징적인 구성을 중심으로 설명한다.
도 5 및 도 6을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 모니터링 주행대차(400)는, 입자(P)를 압력에 의하여 흡입하기 위한 흡입 청소 모듈(제1 청소 모듈)(437) 및 금속 입자를 수집하기 위한 자성 청소 모듈(제2 청소 모듈)(438)을 더 포함한다.
흡입 청소 모듈(437)은 모니터링 주행대차 몸체(410)의 전면 하부측에 배치되고, 흡입 청소 모듈(437)은 모니터링 주행대차 몸체(410)의 전면보다 전방으로 돌출되는 흡입노즐을 포함한다. 상기 흡입노즐이 모니터링 주행대차 몸체(410)의 전면보다 전방으로 돌출되는 형상으로 형성됨으로써, 입자(P)의 흡입 과정이 모니터링 주행대차(400)의 다른 구성에 의하여 간섭받는 것이 최소화될 수 있다.
한편, 자성 청소 모듈(438)은 모니터링 주행대차 몸체(410)의 하면에 배치되어, 상기 자성 청소 모드가 활성화되는 경우, 자성 청소 모듈(438)에 공급되어 금속재질의 입자(P)를 수집할 수 있다.
제안되는 실시예에 의하면, 모니터링 주행대차(500)에 흡입 청소 모듈(437) 및 자성 수집 모듈(438)이 마련되어, 레일 감시 동작 도중, 주행 레일부(110)에 오염이 발생된 것으로 판단되면, 금속재질 또는 비금속재질의 오염 물질을 바로 제거함으로써, 신속하게 오염원을 제거할 수 있는 장점이 있다.
상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 설명하였지만, 본 발명은 이에 한정되는 것이 아니고 특허청구범위와 발명의 상세한 설명 및 첨부한 도면의 범위 안에서 여러 가지로 변형하여 실시하는 것이 가능하고 이 또한 본 발명의 범위에 속하는 것은 당연하다.

Claims (15)

  1. 물품을 이송하기 위한 주행 대차 및 상기 주행 대차가 주행 가능하게 설치되는 레일 장치를 포함하는 이송 시스템에 있어서,
    직선 구간 및 곡선 구간을 포함하는 주행 레일부 및 상기 주행 레일부의 상방에 배치되는 가이드 레일부를 포함하는 레일 장치; 및
    상기 주행 레일부에 안착되어 이동되며, 상기 주행 레일부를 따라 이동하는 과정에서 상기 주행 레일부의 상태를 모니터링하는 모니터링 주행 대차;를 포함하고,
    상기 모니터링 주행 대차는, 모니터링 주행 대차 몸체와, 상기 모니터링 주행 대차 몸체의 전면 측에 마련되며 상기 주행 레일부의 상태를 촬영하는 영상 센서부를 포함하고,
    상기 영상 센서부에서 촬영된 영상 정보에 기초하여, 상기 주행 레일부의 오염 여부 및 손상 여부 중 적어도 하나를 판단하는 서버 장치;를 더 포함하고,
    상기 모니터링 주행 대차와 마주보는 상기 가이드 레일부의 하면에는, 상기주행 레일부의 연장 방향과 동일한 방향으로 형성되며 복수의 식별태그들을 포함하는 식별태그부가 형성되며,
    상기 식별태그들은 각각 상기 모니터링 주행대차가 상기 주행 레일부에 위치된 절대위치를 지시하며,
    상기 모니터링 주행대차는 상기 모니터링 주행대차가 위치된 상기 절대위치의 절대위치정보를 상기 서버 장치로 전송하고,
    상기 서버 장치는, 제1 시간에 촬영된 기설정된 상기 절대위치에서의 상기 주행 레일부의 영상 정보와, 상기 제1 시간과 다른 제2 시간에 촬영된 기설정된 상기 절대위치에서의 상기 주행 레일부의 영상 정보를 비교하여, 상기 주행 레일부의 오염 여부 및 손상 여부 중 적어도 하나를 판단하고,
    입자를 압력에 의하여 흡입하기 위한 흡입 청소 모듈 및 금속 입자를 수집하기 위한 자성 청소 모듈을 포함하는 청소 주행대차;를 더 포함하고,
    상기 서버 장치는, 기설정된 상기 절대위치에 오염이 발생된 경우, 상기 주행 레일부에 상기 청소 주행대차를 진입시켜 상기 오염을 제거하고,
    상기 청소 주행대차는, 상기 절대위치에 오염이 발생된 경우, 최초 진입하는 제1 청소 동작 수행단계에서, 상기 흡입 청소 모듈 및 상기 자성 청소 모듈 중 하나의 청소 모듈만을 이용하여 기설정된 상기 절대위치의 오염을 제거하고,
    상기 제1 청소 동작 수행단계가 종료된 이후, 상기 모니터링 주행대차가 다시 기설정된 상기 절대위치에서 상기 오염이 제거되지 않은 것으로 확인한 경우,
    상기 서버 장치는 상기 청소 주행 대차를 기설정된 상기 절대위치로 진입시키고,
    상기 제1 청소 동작 수행단계에서 작동되지 않은 다른 청소 모듈을 동작시켜 상기 오염을 제거하는 제2 청소 동작 수행단계가 수행되도록 하며,
    상기 서버 장치는, 상기 청소 주행대차의 상기 제1 청소 동작 수행단계 및 상기 제2 청소 동작 수행단계에 기초하여, 상기 오염의 오염원이 금속재질 또는 비금속재질인지 여부를 판단하여, 이를 저장하고,
    상기 서버 장치는, 상기 레일 장치의 오염 빈도 및 발생된 상기 오염원의 재질에 기초하여, 상기 오염의 발생 원인을 학습하고,
    학습된 결과에 기초하여, 상기 주행 대차의 속도 및 주행 회전각 중 적어도 하나를 조정하는 것을 특징으로 하는 이송 시스템.
  2. 제1 항에 있어서,
    상기 모니터링 주행 대차는,
    상기 모니터링 주행 대차 몸체의 양 측에 마련되어 구동력을 제공하며 상기 주행 레일부에 안착되는 주행 롤러를 포함하는 이송 시스템.
  3. 제2 항에 있어서,
    상기 모니터링 주행대차는 상기 주행 레일부의 상면에 안착된 상태에서 상기 주행 레일부와 상기 가이드 레일부 사이에 배치되는 것을 특징으로 하는 이송 시스템.
  4. 삭제
  5. 삭제
  6. 삭제
  7. 제3 항에 있어서,
    상기 모니터링 주행대차는, 입자를 압력에 의하여 흡입하기 위한 흡입 청소 모듈 및 금속 입자를 수집하기 위한 자성 청소 모듈을 더 포함하고,
    상기 흡입 청소 모듈은 상기 모니터링 주행대차 몸체의 전면 하부측에 배치되고,
    상기 자성 청소 모듈은 상기 모니터링 주행대차 몸체의 하면에 배치되고,
    상기 흡입 청소 모듈은 상기 모니터링 주행대차 몸체의 전면보다 전방으로 돌출되는 흡입노즐을 포함하는 것을 특징으로 하는 이송 시스템.
  8. 제3 항에 있어서,
    상기 서버 장치는, 상기 주행 레일부의 기설정된 상기 절대 위치에 크랙이 발생되어 상기 주행 레일부가 손상된 것으로 판단된 상태에서,
    상기 크랙의 크기가 위험 크기보다 작은 경우, 상기 주행 레일부를 운행하는 이송 주행 대차의 속도를 상기 크랙이 발생된 상기 절대 위치를 포함하는 구간에서 감소시키며,
    상기 크랙의 크기가 위험 크기 이상인 경우, 상기 주행 레일부를 운행하는 이송 주행 대차를 상기 크랙이 발생된 상기 절대 위치를 포함하는 구간에서 우회시키는 것을 특징으로 하는 이송 시스템.
  9. 제3 항에 있어서,
    상기 식별태그부의 상기 식별태그들 각각은 상기 주행 레일부의 연장 방향과 동일한 방향으로 배치되며,
    복수의 상기 식별태그 중 어느 하나의 식별태그와 이에 인접한 다른 하나의 식별태그 사이의 간격은 하나의 상기 식별태그의 길이보다 짧게 형성되는 것을 특징으로 하는 이송 시스템.
  10. 제3 항에 있어서,
    상기 모니터링 주행대차는, 진동을 감지하기 위한 진동 감지센서부와, 공기 중에 포함된 입자의 수를 카운팅하기 위한 파티클 감지 센서부를 더 포함하며,
    상기 서버 장치는, 기설정된 상기 절대 위치에서의 진동 발생 여부 및 상기 모니터링 주행대차가 주행되는 경로 상의 공기 오염도를 모니터링 하는 것을 특징으로 하는 이송 시스템.
  11. 제2 항에 있어서,
    상기 가이드 레일부는, 상기 주행 레일부가 제1 경로 및 제2 경로로 분기되는 분기 구간에 대응되어 형성되는 가이드 레일 유닛을 더 포함하고,
    상기 모니터링 주행대차는, 상기 모니터링 주행대차 몸체의 상면에 마련되며 상기 가이드 레일 유닛의 제1 측면 및 제2 측면에 선택적으로 접촉하여, 상기 모니터링 주행 대차를 상기 제1 경로 및 상기 제2 경로 중 어느 하나로 이동시키기 위한 분기 롤러부를 더 포함하고,
    상기 분기 롤러부는, 회전 중심을 제공하는 제어 회전축과, 상기 제1 측면 및 상기 제2 측면에 선택적으로 접촉되는 제1 분기 롤러 및 제2 분기 롤러와, 상기 제1 분기 롤러 및 상기 제2 분기 롤러를 상기 제어 회전축과 연결시키는 링크 유닛을 포함하는 이송 시스템.
  12. 직선 구간 및 곡선 구간을 포함하는 주행 레일부 및 상기 주행 레일부의 상방에 배치되는 가이드 레일부를 포함하는 레일 장치, 상기 주행 레일부에 안착되어 이동되며, 상기 주행 레일부를 따라 이동하는 과정에서 상기 주행 레일부의 상태를 모니터링하는 모니터링 주행 대차 및 상기 모니터링 주행 대차를 제어하기 위한 서버 장치를 포함하는 이송 시스템의 제어 방법에 있어서,
    모니터링 주행대차가 주행 레일부의 오염 여부 및 손상 여부 중 적어도 하나를 모니터링 하는 제1 레일 감시 단계; 및
    상기 주행 레일부에 오염원이 존재하여 오염이 발생된 것으로 판단되면, 상기 오염원을 제거하기 위한 제1 청소 동작을 수행하는 제1 청소 동작 수행 단계;를 포함하고,
    상기 모니터링 주행대차는 상기 모니터링 주행 대차는, 모니터링 주행 대차 몸체와, 상기 모니터링 주행 대차 몸체의 전면 측에 마련되며 상기 주행 레일부의 상태를 촬영하는 영상 센서부를 포함하고,
    상기 서버 장치는 상기 영상 센서부에서 촬영된 영상 정보에 기초하여, 상기 주행 레일부의 오염 여부 및 손상 여부 중 적어도 하나를 판단하며,
    상기 제1 청소 동작 수행 단계가 수행된 다음, 상기 모니터링 주행 대차가 상기 오염이 발생된 위치로 이동되어 오염원의 제거 여부를 모니터링하는 제2 레일 감시 단계; 및
    상기 제2 레일 감시 단계에서, 상기 오염원이 제거되지 않은 것으로 판단되면, 상기 오염원을 제거하기 위한 제2 청소 동작을 수행하는 제2 청소 동작 수행 단계;를 더 포함하고,
    상기 제1 청소 동작 수행 단계에서는 상기 오염원을 진공으로 흡입하는 진공 흡입 방식 및 상기 오염원을 자성으로 수집하는 자성 수집 방식 중 어느 하나로 상기 오염원을 제거하며,
    상기 제2 청소 동작 수행 단계에서는, 상기 진공 흡입 방식 및 상기 자성 수집 방식 중 상기 제1 청소 동작 수행단계에서 수행되지 않은 방식으로 상기 오염원을 제거하고,
    상기 서버 장치는, 상기 제1 청소 동작 수행단계 및 상기 제2 청소 동작 수행단계에 기초하여, 상기 오염의 오염원이 금속재질 또는 비금속재질인지 여부를 판단하여, 이를 저장하며,
    상기 서버 장치는, 상기 레일 장치의 오염 빈도 및 발생된 상기 오염원의 재질에 기초하여, 상기 오염의 발생 원인을 학습하고, 학습된 결과에 기초하여, 상기 주행 대차의 속도 및 주행 회전각 중 적어도 하나를 조정하는 것을 특징으로 하는 이송 시스템의 제어 방법.
  13. 삭제
  14. 제12 항에 있어서,
    상기 이송 시스템은 상기 주행 레일부에 진입하여 오염을 제거하는 청소 주행대차를 더 포함하고,
    상기 제1 청소 동작 수행 단계 및 상기 제2 청소 동작 수행 단계는, 상기 모니터링 주행 대차와 구분되는 상기 청소 주행 대차에 의하여 수행되는 것을 특징으로 하는 이송 시스템의 제어 방법.
  15. 제12 항에 있어서,
    상기 제1 레일 감시 단계에서, 상기 주행 레일부가 손상된 경우, 상기 서버 장치가 상기 주행 레일부의 손상 여부를 보고하는 크랙 감시 결과 보고 단계;를 더 포함하고,
    상기 서버 장치는, 제1 시간에 촬영된 기설정된 절대위치에서의 상기 주행레일부의 영상 정보와, 상기 제1 시간과 다른 제2 시간에 촬영된 기설정된 상기 절대위치에서의 상기 주행레일부의 영상 정보를 비교하여, 상기 주행 레일부의 오염 여부 및 손상 여부 중 적어도 하나를 판단하고,
    상기 주행 레일부의 기설정된 상기 절대 위치에 크랙이 발생되어 상기 주행 레일부가 손상된 것으로 판단된 상태에서,
    상기 크랙의 크기가 위험 크기보다 작은 경우, 상기 주행 레일부를 운행하는 이송 주행 대차의 속도를 상기 크랙이 발생된 상기 절대 위치를 포함하는 구간에서 감소시키며,
    상기 크랙의 크기가 위험 크기 이상인 경우, 상기 주행 레일부를 운행하는 이송 주행 대차를 상기 크랙이 발생된 상기 절대 위치를 포함하는 구간에서 우회시키는 것을 특징으로 하는 이송 시스템의 제어 방법.
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