KR102214583B1

KR102214583B1 - 트레일러 장착 차량의 구배도 보정 방법 및 장치

Info

Publication number: KR102214583B1
Application number: KR1020190157104A
Authority: KR
Inventors: 노진원
Original assignee: 주식회사 현대케피코
Priority date: 2019-11-29
Filing date: 2019-11-29
Publication date: 2021-02-10

Abstract

트레일러 장착 차량의 구배도 보정 방법 및 장치가 개시된다. 본 발명의 실시 예에 따른 트레일러 장착 차량의 구배도 보정 방법은, 엔진 토크 기반 도로 구배도와 G 센서 기반 도로 구배도의 차이로부터 트레일러 장착 여부를 감지하는 단계, 트레일러 장착이 감지되면, 트레일러 장착이 감지된 시점의 차속을 검출하고, 검출된 차속이 기 설정된 저속, 중속, 고속 영역 중 어느 차속 영역에 속하는지 판단하는 단계, 차속과 구배도의 차이를 인자로 하는 구배 보정맵을 이용하여 트레일러 장착이 감지된 시점의 차속과 상기 구배도의 차이에 대응되는 구배 보정값을 결정하는 단계 및 결정된 구배 보정값을 사용하여 G 센서 기반 도로 구배도를 보정하는 단계를 포함하는 것을 요지로 하며, 구배도 정보를 활용하여 트레일러 장착 여부를 판단하고, 트레일러 장착 판단 시 차량이 구배가 있는 경사로 등판 상황으로 인식하여 적절한 변속패턴이 적용되도록 도로 구배도를 보정함으로써 여유 구동력을 확보하여 차량 발진성을 증대시키고 변속감 및 운전성을 향상시킬 수 있다.

Description

트레일러 장착 차량의 구배도 보정 방법 및 장치{Method and apparatus for correcting slope of trailer mounted vehicles}

본 발명은 트레일러 장착 차량의 구배도 보정 방법 및 장치에 관한 것으로, 특히 차량 구배도 정보를 활용하여 트레일러 장착 여부를 판단하고, 트레일러 장착 판단 시 마치 구배가 있는 경사로를 등판하는 것처럼 인식하여 적절한 변속패턴이 적용되도록 도로 구배도를 보정하는 트레일러 장착 차량의 구배도 보정 방법 및 장치에 관한 것이다.

차량에 트레일러가 장착되면 차량의 주행 관성 부하가 증가하게 되고, 이 때문에 차량의 거동성, 등판 성능 및 연비 효율 등이 떨어지게 된다. 따라서 차량의 거동성, 등판 성능 및 연비 효율 등을 양호하게 유지시키기 위해서는 트레일러 장착 여부를 신속하게 판단하고, 그에 맞춰 일반적인 주행 상황과는 다른 변속 패턴 맵으로 차량을 제어할 필요가 있다.

트레일러의 장착 여부 판단을 위한 종래의 방법은 크게 두 가지 유형으로 구분될 수 있다. 하나는 트레일러와 차량 사이를 컨넥터로 연결할 때 전용 케이블의 연결 여부에 관한 전기신호로부터 트레일러 장착 여부를 판단하는 방법이며, 다른 하나는 차량의 총 중량을 계산하여 총 중량이 일정 값 이상인 경우 트레일러 모드로 판단하는 방법이다.

전용 케이블의 연결 여부에 관한 전기신호로부터 트레일러 장착 여부를 판단하는 전자의 경우, 전용 케이블 연결에 따라 출력되는 전기신호를 가지고 트레일러 장착 여부를 판단하므로 신속하고 즉각적인 트레일러 장착 여부 판단이 가능하지만, 별도의 트레일러 전용 케이블을 사용해야 하기 때문에 비용 상승이 수반되며, 따라서 원가 측면에서 불리하다는 단점이 있다.

그리고 차량의 총 중량을 이용하여 트레일러 장착 여부를 판단하는 후자의 경우에는, 기초 차량 중량에 대하여 중량이 어느 정도 증가했는지 중량 변화 정도를 파악하고, 상기 기초 차량 중량과 비교하여 계산하는 방식이기 때문에, 탑승 인원이 많은 경우 트레일러가 차량에 장착되지 않았음에도 차량에 장착된 것으로 잘못 판단하여 차량의 거동성을 오히려 악화시킬 수 있다.

한국등록특허 제10-1836290호(등록일 2018. 03. 02)

본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제는, 트레일러 전용 케이블과 같은 별도의 전기적인 연결 장치 없이도 트레일러 장착 여부를 신속하면서도 정확하게 자동으로 판정하고, 트레일러 장착 판정 시 구배가 있는 경사로 등판 상황으로 인식하도록 차량 구배도를 보정하는 트레일러 장착 차량의 구배도 보정 방법 및 장치를 제공하고자 하는 것이다.

과제의 해결 수단으로서 본 발명의 일 측면에 따르면,

엔진 토크 기반 도로 구배도와 G 센서 기반 도로 구배도의 차이로부터 트레일러 장착 여부를 감지하는 단계;

트레일러 장착이 감지되면, 트레일러 장착이 감지된 시점의 차속을 검출하고, 검출된 차속이 기 설정된 저속, 중속, 고속 영역 중 어느 차속 영역에 속하는지 판단하는 단계;

차속과 상기 구배도의 차이를 인자로 하는 구배 보정맵을 이용하여 트레일러 장착이 감지된 시점의 차속과 상기 구배도의 차이에 대응되는 구배 보정값을 결정하는 단계; 및

결정된 구배 보정값을 사용하여 상기 G 센서 기반 도로 구배도를 보정하는 단계;를 포함하는 트레일러 장착 차량의 도로 구배도 보정 방법을 제공한다.

여기서, 상기 엔진 토크 기반 도로 구배도와 G 센서 기반 도로 구배도의 차이가 미리 설정된 정상 범위를 벗어나면 트레일러 장착으로 판단하고 감지할 수 있다.

또한, 일 측면에 따른 구배도 보정 방법에서는, 처음 트레일러 장착이 감지된 시점에 결정된 구배 보정값(A)을 처음 트레일러 장착이 감지된 시점의 차속이 속하는 차속 영역은 물론, 다른 차속 영역에도 동일하게 적용하여 상기 G 센서 기반 도로 구배도를 보정할 수 있다.

바람직하게는, 처음 트레일러 장착이 감지된 시점의 차속이 속하는 차속 영역 외 다른 차속 영역에서 재차 트레일러 장착이 감지되고, 재차 트레일러 장착이 감지된 시점의 차속이 속하는 차속 영역이 처음 트레일러 장착이 감지된 시점의 차속이 속하는 차속 영역 대비 고차속 영역이면서 특정 조건을 만족하면, 재차 트레일러 장착이 감지된 시점의 차속이 속하는 차속 영역은 물론, 상위 차속 영역에도 재차 트레일러 장착이 감지된 시점의 새로운 구배 보정값(B)을 동일하게 적용하여 상기 G 센서 기반 도로 구배도를 보정할 수 있다.

이때 상기 특정 조건은 바람직하게, 재차 트레일러 장착이 감지된 시점의 새로운 구배 보정값(B)이 직전 구배 보정값(처음 트레일러 장착이 감지된 시점의 구배 보정값(A))보다 큰 경우(B > A)일 수 있다.

만약, 재차 트레일러 장착이 감지된 시점의 차속이 속하는 차속 영역이 처음 트레일러 장착이 감지된 시점의 차속이 속하는 차속 영역 대비 고차속 영역임에도 상기 특정 조건을 만족하지 못하면, 재차 트레일러 장착이 감지된 시점의 차속이 속하는 차속 영역 및 상위 차속 영역에 상기 새로운 구배 보정값(B)을 적용하지 않고 직전 구배 보정값(처음 트레일러 장착이 감지된 시점의 구배 보정값(A))을 유지할 수 있다.

또한, 처음 트레일러 장착이 감지된 시점의 차속이 속하는 차속 영역 외 다른 차속 영역에서 재차 트레일러 장착이 감지되고, 재차 트레일러 장착이 감지된 시점의 차속이 속하는 차속 영역이 처음 트레일러 장착이 감지된 시점의 차속이 속하는 차속 영역 대비 저차속 영역이면서 특정 조건을 만족하면, 재차 트레일러 장착이 감지된 시점의 차속이 속하는 차속 영역에만 재차 트레일러 장착이 감지된 시점의 새로운 구배 보정값(C)을 적용하여 상기 G 센서 기반 도로 구배도를 보정할 수 있다.

여기서 상기 특정 조건은, 재차 트레일러 장착이 감지된 시점의 새로운 구배 보정값(C)이 직전 구배 보정값(처음 트레일러 장착이 감지된 시점의 구배 보정값(A))보다 작은 경우(C < A)일 수 있다.

만약, 재차 트레일러 장착이 감지된 시점의 차속이 속하는 차속 영역이 처음 트레일러 장착이 감지된 시점의 차속이 속하는 차속 영역 대비 저차속 영역임에도 상기 특정 조건을 만족하지 못하면, 재차 트레일러 장착이 감지된 시점의 차속이 속하는 차속 영역에 새로운 구배 보정값(B)을 적용하지 않고 직전 구배 보정값(처음 트레일러 장착이 감지된 시점의 구배 보정값(A))을 유지할 수 있다.

과제의 해결 수단으로서 본 발명의 다른 측면에 따르면,

도로 구배도 연산에 필요한 데이터를 검출하는 데이터 검출부; 및

상기 데이터 검출부에서 검출된 데이터를 이용하여 트레일러 장착 여부를 감지하는 제어부;를 포함하며,

상기 제어부는,

상기 검출된 데이터를 이용하여 엔진 토크 기반 도로 구배도와 G 센서 기반 도로 구배도를 계산하고, 계산된 엔진 토크 기반 도로 구배도와 G 센서 기반 도로 구배도의 차이로부터 상기 트레일러 장착 여부를 감지하며,

트레일러 장착이 감지되면, 트레일러 장착이 감지된 시점의 차속과 상기 구배도의 차이를 인자로 하는 구배 보정맵을 이용하여 트레일러 장착이 감지된 시점의 차속과 상기 구배도의 차이에 대응되는 구배 보정값을 결정하고,

결정된 구배 보정값을 사용하여 상기 G 센서 기반 도로 구배도를 보정하는 트레일러 장착 차량의 도로 구배도 보정 장치를 제공한다.

바람직하게 상기 제어부는, 상기 엔진 토크 기반 도로 구배도와 G 센서 기반 도로 구배도의 차이가 미리 설정된 정상 범위를 벗어나면 트레일러 장착으로 판단하고 감지할 수 있다.

또한 상기 제어부는, 트레일러 장착이 감지된 시점의 검출 차속이 기 설정된 저속, 중속, 고속 영역 중 어느 차속 영역에 속하는지 판단하고, 처음 트레일러 장착이 감지된 시점에 결정된 구배 보정값(A)을 처음 트레일러 장착이 감지된 시점의 차속이 속하는 차속 영역은 물론, 다른 차속 영역에도 동일하게 적용하여 상기 G 센서 기반 도로 구배도를 보정하도록 구성될 수 있다.

또한 상기 제어부는, 처음 트레일러 장착이 감지된 시점의 차속이 속하는 차속 영역 외 다른 차속 영역에서 재차 트레일러 장착이 감지되고, 재차 트레일러 장착이 감지된 시점의 차속이 속하는 차속 영역이 처음 트레일러 장착이 감지된 시점의 차속이 속하는 차속 영역 대비 고차속 영역이면서 특정 조건을 만족하면, 재차 트레일러 장착이 감지된 시점의 차속이 속하는 차속 영역은 물론, 상위 차속 영역에도 재차 트레일러 장착이 감지된 시점의 새로운 구배 보정값(B)을 동일하게 적용하여 상기 G 센서 기반 도로 구배도를 보정하도록 구성될 수 있다.

여기서 상기 특정 조건은 바람직하게, 재차 트레일러 장착이 감지된 시점의 새로운 구배 보정값(B)이 직전 구배 보정값(처음 트레일러 장착이 감지된 시점의 구배 보정값(A))보다 큰 경우(B > A)일 수 있다.

또한 상기 제어부는, 재차 트레일러 장착이 감지된 시점의 차속이 속하는 차속 영역이 처음 트레일러 장착이 감지된 시점의 차속이 속하는 차속 영역 대비 고차속 영역임에도 상기 특정 조건을 만족하지 못하면, 재차 트레일러 장착이 감지된 시점의 차속이 속하는 차속 영역 및 상위 차속 영역에 상기 새로운 구배 보정값(B)을 적용하지 않고 직전 구배 보정값(처음 트레일러 장착이 감지된 시점의 구배 보정값(A))을 유지하도록 제어할 수 있다.

또한 상기 제어부는, 처음 트레일러 장착이 감지된 시점의 차속이 속하는 차속 영역 외 다른 차속 영역에서 재차 트레일러 장착이 감지되고, 재차 트레일러 장착이 감지된 시점의 차속이 속하는 차속 영역이 처음 트레일러 장착이 감지된 시점의 차속이 속하는 차속 영역 대비 저차속 영역이면서 특정 조건을 만족하면, 재차 트레일러 장착이 감지된 시점의 차속이 속하는 차속 영역에만 재차 트레일러 장착이 감지된 시점의 새로운 구배 보정값(C)을 적용하여 상기 G 센서 기반 도로 구배도를 보정할 수 있다.

이 경우 상기 특정 조건은, 재차 트레일러 장착이 감지된 시점의 새로운 구배 보정값(C)이 직전 구배 보정값(처음 트레일러 장착이 감지된 시점의 구배 보정값(A))보다 작은 경우(C < A)일 수 있다.

또한 상기 제어부는, 재차 트레일러 장착이 감지된 시점의 차속이 속하는 차속 영역이 처음 트레일러 장착이 감지된 시점의 차속이 속하는 차속 영역 대비 저차속 영역임에도 상기 특정 조건을 만족하지 못하면, 재차 트레일러 장착이 감지된 시점의 차속이 속하는 차속 영역에 새로운 구배 보정값(B)을 적용하지 않고 직전 구배 보정값(처음 트레일러 장착이 감지된 시점의 구배 보정값(A))을 유지하도록 제어할 수 있다.

본 발명의 실시 예에 따른 트레일러 장착 차량의 구배도 보정 장치 및 방법은, 트레일러 장착에 따른 차량의 전체 중량 증가로 인해 두 도로 구배도(엔진 토크 기반 도로 구배도 - G 센서 기반 도로 구배도)에 차이가 나는 점을 이용하여 트레일러 장착 여부를 판단함으로써, 별도의 부가적인 장치 없이도 신속 정확하게 트레일러 장착을 판단할 수 있다.

또한, 본 발명은 트레일러 장착으로 판단되면, 실제로는 평지를 주행하는 상황임에도 마치 구배가 있는 경사로를 등판하는 것처럼 인식하도록 구배 보정값을 이용하여 차량의 구배도(G 센서 기반 도로 구배도)를 보정하므로, 트레일링 상황에 맞는 정확한 변속 제어를 가능하게 하며, 따라서 차량의 거동성, 등판 성능, 연비 효율 등을 양호하게 유지시킬 수 있다.

도 1은 G 센서 기반 도로 구배도의 연산 원리를 설명하기 위한 참고도.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 트레일러 장착 차량의 구배도 보정 장치의 개략 구성도.
도 3은 저속 영역에서 처음 트레일러 장착이 감지된 이후 중속 영역과 고속 영역 순으로 재차 트레일러 장착이 감지된 경우 구배 보정값이 어떻게 적용되는지를 나타낸 예시도.
도 4는 중속 영역에서 처음 트레일러 장착이 감지된 이후 고속 영역과 저속 영역 순으로 재차 트레일러 장착이 감지된 경우 구배 보정값이 어떻게 적용되는지를 나타낸 예시도
도 5 및 도 6은 구배 보정값이 적용된 경우 나타나는 본 발명의 작용, 효과를 뒷받침하는 실험 데이터.
도 7은 본 발명의 실시 예에 따른 트레일러 장착 차량의 도로 구배도 보정 방법을 나타내는 흐름도.
도 8은 도 7의 S500 단계의 구체적인 흐름도.

이하, 본 발명의 바람직한 실시 예를 도면을 참조하여 상세히 설명한다.

본 발명을 설명함에 있어 이하 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.

또한, 본 명세서에서 "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

또한, 제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.

더하여, 명세서에 기재된 "…부", "…유닛", "…모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.

첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 동일한 구성 요소에 대해서는 동일도면 참조부호를 부여하기로 하며 동일 구성에 대한 중복된 설명은 생략하기로 한다. 그리고 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.

본 발명을 설명함에 있어 사용되는 용어의 의미부터 간단히 살펴보기로 한다.

이하 본 발명을 설명함에 있어 사용되는 용어 중 '도로 구배도'는 도로의 경사도를 나타내는 값으로 단위는 %를 사용한다. 예들 들어, 도로 구배도가 0%라는 것은 도로 경사각이 0도인 도로, 즉 평지를 의미하며, 도로 구배도가 100%라는 것은 도로 경사각이 45도인 도로를 의미한다.

또한, 이하 본 발명을 설명함에 있어 사용되는 용어 중 '토크 기반 도로 구배도'는 도로 구배에 따라 달라지는 차량 부하를 이용하여 계산되는 도로 구배도로서 이론 구배도를 의미하며, 일정 출력에 대하여 평지 대비 차속 증가율에 차이가 발생하는 것을 도로 구배로 환산하는 방법에 의해 도출될 수 있다.

삭제

예를 들어, 토크 기반 구배도는 일본특허공개 제2000-104614호 등에 개시된 방법으로 산출될 수 있다. 따라서 이하에서는 토크 기반 도록 구배도를 산출하는 방법에 대한 자세한 설명은 생략한다.

삭제

또한, 'G 센서 기반 도로 구배도'는 G 센서 출력(종방향(차량 진행 방향) 가속도)을 이용하여 계산되는 도로 구배도로서 실제 도로 구배도를 의미하며, 차량이 평지가 아닌 곳에 있을 때 수직방향 중력 성분이 종방향 G값으로 검출됨에 따른 평지 대비 종방향 G값의 차이를 차속 증가율과 비교하여 피칭 기울기를 연산하는 방법으로 도출될 수 있다.

바람직하게는, 하기와 같은 수식에 의해 결정될 수 있다.

G 센서 기반 도로 구배도 계산

구배도(%) = tanθ = k * (G - dVs)

위의 수식에서 θ는 수평면에 대한 차량의 종방향(차량의 길이 방향) 기울기를 의미하고, G는 G센서가 차량의 진행 방향에 대해 측정한 가속도값이며, dVs는 차속 변화율을 의미한다.

여기서, 상기 G는 아래와 같은 수식에 의해 결정될 수 있다.

G = dVs + gx = dVs + g sin θ(도 1 참조)

상기 k는 아래와 같은 수식에 의해 결정될 수 있다.

위의 수식에서 g는 차량의 중력가속도를 의미한다.

물론, 위와 같은 G 센서 출력을 기반으로 도로 구배도를 계산하는 것 역시 공지된 기술이다.

도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 트레일러 장착 차량의 구배도 보정 장치의 개략 구성도이다.

도 2를 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 트레일러 장착 차량의 구배도 보정 장치는, 데이터 검출부(10) 및 제어부(20)를 포함한다. 데이터 검출부(10)는 차량의 종방향(길이 방향) 가속도(longitudinal acceleration)를 검출하는 G 센서(도시 생략)를 포함하며, 도로 구배도 연산에 필요한 데이터를 검출하며, 검출된 데이터를 상기 제어부(20)에 제공한다.

제어부(20)는 상기 데이터 검출부(10)가 제공하는 검출 데이터를 분석한다. 그리고 분석결과로부터 트레일러 장착 여부를 감지(또는 판단)한다. 바람직하게는, 검출된 데이터를 이용하여 엔진 토크 기반 도로 구배도와 G 센서 기반 도로 구배도를 계산한다. 그리고 계산된 엔진 토크 기반 도로 구배도와 G 센서 기반 도로 구배도의 차이로부터 트레일러 장착 여부를 감지한다.

제어부(20)가 상기 두 구배도(엔진 토크 기반 도로 구배도와 G 센서 기반 도로 구배도)를 이용하여 트레일러 장착 여부를 판단함에 있어서는, 상기 엔진 토크 기반 도로 구배도와 G 센서 기반 도로 구배도의 차이(엔진 토크 기반 도로 구배도 - G 센서 기반 도로 구배도)가 미리 설정된 정상 범위를 벗어나면 트레일러 장착으로 판단할 수 있다.

참고로, 트레일러 장착으로 차량의 총 중량이 증가하면, 증가된 차량 중량만큼 주행 저항이 커지고, 주행 저항이 커지면 엔진 토크를 기반으로 계산되는 이론 구배도인 엔진 토크 기반 도로 구배도와, G 센서 출력값(차량 종방향 가속도값)을 바탕으로 계산되는 실제 구배도인 G 센서 기반 도로 구배도 간 차이가 커진다. 본 발명은 이런 점을 이용하여 트레일러 장착을 판단하는 것이다.

제어부(20)는 바람직하게, 엔진 토크 기반 도로 구배도와 G 센서 기반 도로 구배도와 차이가 상기 정상 범위를 초과하면 타이머를 가동하고, 타이머 가동에 따른 시간이 설정 시간 이상인 경우에 한해 트레일러 장착으로 판단할 수 있다. 즉 두 도로 구배도의 차이가 정상 범위를 초과하는 조건과 설정 시간 조건을 동시에 만족하는 경우 트레일러가 장착된 것으로 판단할 수도 있다.

이는 짧은 경사로 등판과 같이 일시적으로 G 센서 기반 도로 구배도가 상승하는 경우 트레일러 장착으로 잘못 인식하는 상황을 방지하기 위한 일종의 안전장치인 셈이다.

트레일러 장착이 감지되면 제어부(20)는, 트레일러 장착이 감지된 시점의 차속과 상기 구배도의 차이(엔진 토크 기반 도로 구배도 - G 센서 기반 도로 구배도)를 인자로 하는 구배 보정맵(30)을 이용하여 트레일러 장착이 감지된 시점의 차속과 상기 구배도의 차이에 대응되는 구배 보정값을 결정한다. 그리고 결정된 구배 보정값을 사용하여 상기 G 센서 기반 도로 구배도를 보정한다.

자동 변속기 차량은 일반적으로, G 센서 기반 도로 구배도 정보에 기초하여 변속 패턴을 결정하고 결정된 변속 패턴으로 변속을 제어한다. 예를 들어, G 센서 기반 도로 구배도가 설정값 이상이면, 경사로 등판 상황으로 인식해 경사로 등판(고부하 운전)에 유리하게 세팅된 변속 패턴을 사용하며, G 센서 기반 도로 구배도가 설정값 미만이면, 고속 주행 및 연비 운전에 유리하게 세팅된 일반 변속 패턴을 사용한다.

고부하 운전 영역에 사용되는 변속 패턴도 한가지 형태로 국한되지 않는다. 도로 구배(경사 각도)에 따라 엔진에 걸리는 부하 정도가 달라지기 때문이다. 이에 따라 도로의 구배에 따라 여러 고부하 변속 패턴 중 최적의 변속을 구현할 수 있는 변속 패턴을 선택하고 적용함으로써, 보다 경쾌한 발진감과 만족도 높은 운전성을 제공한다.

예컨대, 구배가 큰 경사로 주행의 경우, 업시프트 변속 라인을 고차속 방향으로 이동시킨 저단 중심의 변속 패턴을 적용함으로써, 여유 구동력을 확보하고 발진성과 가속감을 증대시킨다.

앞서도 언급했듯이, G 센서 기반 도로 구배도가 설정값 미만인 평지 주행의 경우에는 연비 운전에 유리하게 세팅된 일반 변속 패턴을 사용하여 변속을 제어한다. 그러나 트레일러 장착으로 주행 저항이 커진 상황에서도 연비 운전 및 고속 주행에 유리하게 세팅된 일반 변속 패턴이 적용되면, 발진감이 떨어지고 가속성이 저하될 수밖에 없다.

본 발명의 실시 예는, 전술한 바와 같이 트레일러 장착에 따른 차량의 전체 중량 증가로 인해 두 도로 구배도에 차이가 나는 점을 이용하여 트레일러 장착 여부를 신속 정확하게 판단하고, 트레일러 장착으로 판단되면 마치 구배가 있는 경사로를 등판하는 것처럼 인식하도록 G 센서 기반 도로 구배도를 보정함으로써, 고부하 운전에 유리하게 세팅된 변속 패턴이 적용될 수 있게 하는 것이다.

즉 실제 도로의 상황은 구배도가 0%인 평탄한 도로이지만, 트레일러 장착이 감지되면 G 센서 기반 도로 구배도를 보정하여 구배가 있는 경사로 등판 상황으로 인식하도록 하는 것이다.

제어부(20)는 구체적으로, 트레일러 장착이 감지된 시점의 검출 차속이 기 설정된 저속, 중속, 고속 영역 중 어느 차속 영역에 속하는지 판단하고, 처음 트레일러 장착이 감지된 시점(전술한 두 도로 구배도의 차이가 설정 정상 범위를 벗어나는 시점)에 결정된 구배 보정값(A)을 처음 트레일러 장착이 감지된 시점의 차속이 속하는 차속 영역은 물론, 다른 차속 영역에도 동일하게 적용하여 상기 G 센서 기반 도로 구배도를 보정할 수 있다.

예컨대, 저속 주행 중 두 도로 구배도의 차이가 설정 정상 범위를 벗어나면, 그 시점의 차속 및 상기 두 도로 구배도의 차이로부터 구배 보정맵(30)에서 결정되는 구배 보정값(A)을, 구배 보정값(A)이 출력된 저속 영역뿐 아니라, 상위 차속 영역인 중속 영역과 고속 영역에도 동일하게 적용하여 상기 G 센서 기반 도로 구배도를 보정(G 센서 기반 도로 구배도 + 구배 보정값)하는 것이다.

구배 보정값이 적용된 보정 후 구배도에 따라 차량 변속을 제어하는 도중에도 주행 상황에 따라서는 구배 보정값의 갱신이 필요한 상황이 있을 수 있다. 예를 들어, 고차속 일수록 주행 저항은 더 커지므로 더 큰 구배 보정값으로 갱신할 필요가 있으며, 저차속 일수록 주행 저항은 작아지므로 상대적으로 작은 구배 보정값으로 갱신할 필요가 있다.

이에 제어부(20)에는 처음 트레일러가 감지된 시점의 차속이 속하는 차속 영역 외 다른 차속 영역에서 재차 트레일러가 감지되면, 재차 감지된 시점의 새로운 구배 보정값을 직전 보정값과 비교하여, 재차 감지된 시점의 차속이 속하는 차속 영역과 그 상위 차속 영역을 새로운 구배 보정값으로 갱신하거나, 직전 보정값을 그대로 유지하는 일련의 처리를 위한 논리회로가 포함될 수 있다.

예를 들어, 처음 트레일러 장착이 감지된 시점의 차속이 속하는 차속 영역 외 다른 차속 영역에서 재차 트레일러 장착이 감지되고, 재차 감지된 시점의 차속이 속하는 차속 영역이 처음 감지된 시점의 차속이 속하는 차속 영역 대비 고차속 영역이면서 특정 조건을 만족하면, 재차 감지된 시점의 차속이 속하는 차속 영역은 물론, 상위 차속 영역에도 재차 감지된 시점의 새로운 구배 보정값(B)을 동일하게 적용하여 G 센서 기반 도로 구배도를 보정할 수 있다.

이때 특정 조건은, 재차 트레일러 장착이 감지된 시점의 새로운 구배 보정값(B)이 직전 구배 보정값(처음 감지된 시점의 구배 보정값(A))보다 큰 경우(B > A)일 수 있다.

즉 재차 트레일러 장착이 감지된 시점의 차속이 속하는 차속 영역이 처음 트레일러 장착이 감지된 시점의 차속이 속하는 차속 영역 대비 고차속 영역이면서, 새로운 보정값(B)이 직전 보정값(A)보다 크면, 재차 트레일러 장착이 감지된 시점의 차속이 속하는 차속 영역은 물론, 상위 차속 영역을 새로운 구배 보정값(B)으로 갱신하는 것이다.

만약, 재차 트레일러 장착이 감지된 시점의 차속이 속하는 차속 영역이 처음 트레일러 장착이 감지된 시점의 차속이 속하는 차속 영역 대비 고차속 영역임에도 특정 조건을 만족하지 못하면(B < A 이면), 새로운 구배 보정값(B)으로의 갱신 없이 직전 구배 보정값(처음 트레일러 장착이 감지된 시점의 구배 보정값(A))을 유지한다.

참고로, 전술한 구배 보정맵(30)은 차속과 두 도로 구배도의 차이값을 인자로 하여 테이블 형태로 데이터화 한 것이기 때문에 차속에만 종속되지 않는다. 따라서 재차 트레일러 장착이 감지된 시점의 차속이 속하는 차속 영역이 직전 트레일러 장착이 감지된 시점의 차속이 속하는 차속 영역보다 고차속 영역이더라도 새로운 구배 보정값은 이전 값보다 작은 값으로 결정될 수 있다.

다른 예로서, 처음 트레일러 장착이 감지된 시점의 차속이 속하는 차속 영역 외 다른 차속 영역에서 재차 트레일러 장착이 감지되되, 재차 감지된 시점의 차속이 속하는 차속 영역이 처음 감지된 시점의 차속이 속하는 차속 영역 대비 저차속 영역이면서 특정 조건을 만족하면, 재차 감지된 시점의 차속이 속하는 차속 영역에만 재차 감지된 시점의 새로운 구배 보정값(C)을 적용하여 G 센서 기반 도로 구배도를 보정할 수 있다.

이 경우 특정 조건은, 재차 트레일러 장착이 감지된 시점의 새로운 구배 보정값(C)이 직전 구배 보정값(처음 트레일러 장착이 감지된 시점의 구배 보정값(A))보다 작은 경우(C < A)일 수 있다.

만약, 재차 트레일러 장착이 감지된 시점의 차속이 속하는 차속 영역이 처음 트레일러 장착이 감지된 시점의 차속이 속하는 차속 영역 대비 저차속 영역임에도 특정 조건을 만족하지 못하면(C > A 이면), 새로운 구배 보정값(C)으로의 갱신 없이 직전 구배 보정값(처음 트레일러 장착이 감지된 시점의 구배 보정값(A))을 유지한다.

도면을 참조하여 좀 더 구체적으로 살펴보기로 한다.

도 3 및 도 4는 처음 트레일러 장착이 감지된 시점에 구배 보정맵을 통해 결정되는 구배 보정값이 전 차속 영역에 적용되는 과정 및 이후 재차 트레일러 장착이 감지된 경우 구배 보정값을 갱신하는 과정을 설명하기 위한 예시도이다.

좀 더 구체적으로, 도 3은 저속 영역에서 처음 트레일러 장착이 감지된 이후 중속 영역과 고속 영역 순으로 재차 트레일러 장착이 감지된 경우 구배 보정값이 어떻게 적용되는지를 나타낸 예시도이며, 도 4는 중속 영역에서 처음 트레일러 장착이 감지된 이후 고속 영역과 저속 영역 순으로 재차 트레일러 장착이 감지된 경우 구배 보정값이 어떻게 적용되는지를 나타낸 예시도이다.

먼저 도 3의 (a)를 참조하면, 저속 영역에서 처음 트레일러 장착이 감지되면, 감지된 시점의 차속과 구배도의 차이로부터 구배 보정맵을 통해 구배 보정값(3.3)이 결정된다. 결정된 구배 보정값(3.3)은 중속 영역 및 고속 영역에도 동일하게 적용되며, 이에 따라 전 차속 영역에 걸쳐 동일한 구배 보정값(3.3)으로 G 센서 기반 도로 구배도를 보정(예컨대, G 센서 기반 도로 구배도+3.3)한다.

이후 도 3의 (b)와 같이, 중속 영역에서 다시 한번 트레일러 장착이 감지되면, 감지된 시점의 차속과 구배도의 차이에 의해 결정되는 새로운 구배 보정값(4.9)을 직전 구배 보정값(3.3)과 비교하고, 새로운 구배 보정값(4.9)이 직전 구배 보정값(3.3)보다 큰 경우, 중속 영역은 물론, 고속 영역에 동일한 새로운 구배 보정값(4.9)을 적용하여 G 센서 기반 도로 구배도를 보정한다.

또한 도 3의 (c)와 같이, 중속 영역에서 트레일러 장착이 감지된 이후 고속 영역에서 또 한번 트레일러 장착이 감지되면, 감지된 시점의 차속과 구배도의 차이에 의해 결정되는 새로운 구배 보정값(6.1)을 직전 구배 보정값(4.9)과 비교하고, 새로운 구배 보정값(6.1)이 직전 구배 보정값(4.9)보다 크면, 고속 영역에 구배 보정값(6.1)을 적용한다.

여기서, 재차 감지된 시점의 새로운 구배 보정값을 직전 보정값과 비교하여 적용 여부를 판단하는 것은, 보다 고차속 영역에 작은 구배 보정값이 적용될 경우 발생할 수 있는 기어비 역전을 방지하기 위한 조치이다.

다음 도 4의 (a)와 같이, 중속 영역에서 처음 트레일러 장착이 감지되면, 감지된 시점의 차속과 구배도의 차이로부터 구배 보정맵을 통해 구배 보정값(5.0)이 결정된다. 결정된 구배 보정값(5.0)은 중속 영역은 물론, 저속 및 고속 영역에 동일하게 적용되며, 이에 따라 전 차속 영역에 걸쳐 동일한 구배 보정값(5.0)으로 G 센서 기반 도로 구배도를 보정한다.

이후 도 4의 (b)와 같이, 고속 영역에서 다시 한번 트레일러 장착이 감지되면, 감지된 시점의 차속과 구배도의 차이에 의해 결정되는 새로운 구배 보정값(6.6)을 직전 구배 보정값(5.0)과 비교하고, 재차 감지된 시점의 새로운 구배 보정값(6.6)이 직전 구배 보정값(5.0)보다 크면, 고속 영역을 새로운 구배 보정값(6.6)으로 갱신한다.

만약, 고속 영역에서 결정된 새로운 구배 보정값이 직전 중속 영역에서 결정된 구배 보정값보다 작으면, 고속 영역을 새로운 구배 보정값으로 갱신하지 않고 직전 중속 영역에서 결정된 구배 보정값을 유지한다.

마지막으로 도 4의 (c)와 같이, 고속 영역에서 트레일러 장착이 감지된 이후 저속 영역에서 또 한번 트레일러 장착이 감지되면, 감지된 시점의 차속과 구배도의 차이에 의해 결정되는 새로운 구배 보정값(1.0)을 직상위 차속 영역인 중속 영역의 구배 보정값(5.0)과 비교하고, 새로운 구배 보정값(1.0)이 중속 영역의 구배 보정값(5.0)보다 작으면, 저속 영역에 새로운 구배 보정값(1.0)을 적용한다.

만약, 저속 영역에서 결정된 새로운 구배 보정값이 직상위 차속 영역인 중속 영역에서 결정된 구배 보정값보다 크면, 저속 영역을 새로운 구배 보정값으로 갱신하지 않고 직전 중속 영역에서 결정된 구배 보정값을 유지한다.

참고로, 도면에 예시된 구배 보정값 수치는 본 발명의 이해를 돕기 위해 예로든 수치일 뿐, 구배 보정값이 해당 수치로 한정됨을 의미하는 것이 아님을 분명히 밝혀 둔다.

도 5 및 도 6은 구배 보정값이 적용된 경우 나타나는 본 발명의 작용, 효과를 뒷받침하는 실험 데이터이다.

도 5(Flat Road with Trailer)와 같이 트레일러 장착 차량에 구배 보정이 적용되면, 정속/컨트롤 영역에서 고단(7단) 자행이 가능하고 가속 영역에서는 킥 다운(Kick Down) 제어가 가능해지며, 도 6(Slope & Winding Road With Trailer)에서와 같이 구배 및 구배 와인딩 주행 시 잦은 변속 없는 3단 홀딩 주행이 가능하여 주행 편의성 및 변속감을 향상시킬 수 있다.

이하, 도 7을 참조하여 전술한 본 발명의 실시 예에 따른 트레일러 장착 차량의 도로 구배도 보정 방법에 대해 살펴보기로 한다.

도 7은 본 발명의 실시 예에 따른 트레일러 장착 차량의 도로 구배도 보정 방법을 나타내는 흐름도이며, 도 8은 도 7의 S500 단계를 구체적으로 도시한 흐름도이다.

도 7 및 도 8을 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 트레일러 장착 차량의 도로 구배도 보정 방법은, 엔진 토크 기반 도로 구배도와 G 센서 기반 도로 구배도의 차이로부터 트레일러 장착 여부를 감지하는 단계(S100)부터 시작된다. S100 단계에서는 구체적으로, 엔진 토크 기반 도로 구배도와 G 센서 기반 도로 구배도의 차이가 미리 설정된 정상 범위를 벗어나면 트레일러 장착으로 판단할 수 있다.

트레일러 장착으로 차량의 총 중량이 증가하면, 증가된 차량 중량만큼 주행 저항이 커지고, 주행 저항이 커지면 엔진 토크를 기반으로 계산되는 이론 구배도인 엔진 토크 기반 도로 구배도와, G 센서 출력값(차량 종방향 가속도값)을 바탕으로 계산되는 실제 구배도인 G 센서 기반 도로 구배도 간 차이가 커지는데, 본 발명은 이런 점을 이용하여 트레일러 장착을 판단하는 것이다.

S100 단계에서는 바람직하게, 엔진 토크 기반 도로 구배도와 G 센서 기반 도로 구배도와 차이가 상기 정상 범위를 초과하면 타이머를 가동하고, 타이머 가동에 따른 시간이 설정 시간 이상인 경우에 트레일러 장착으로 판단할 수 있다. 즉 두 도로 구배도의 차이가 정상 범위를 초과하는 조건과 설정 시간 조건을 동시에 만족하는 경우 트레일러가 장착된 것으로 판단할 수도 있다.

S100 단계에서 트레일러 장착이 감지되면, 트레일러 장착이 감지된 시점의 차속을 검출하고, 검출된 차속이 기 설정된 저속, 중속, 고속 영역 중 어느 차속 영역에 속하는지 판단(S200)한다. 그리고 차속과 상기 구배도의 차이를 인자로 하는 구배 보정맵을 이용하여 트레일러 장착이 감지된 시점의 차속과 상기 구배도의 차이에 대응되는 구배 보정값을 결정한다(S300).

S300 단계에서 구배 보정값이 결정되면, 그 결정된 구배 보정값을 사용하여 상기 G 센서 기반 도로 구배도를 보정하는 과정(S400)이 연이어 수행된다. S400 단계에서는 처음 트레일러 장착이 감지된 시점에 결정된 구배 보정값(A)을 처음 트레일러 장착이 감지된 시점의 차속이 속하는 차속 영역은 물론, 다른 차속 영역에도 동일하게 적용하여 상기 G 센서 기반 도로 구배도를 보정한다.

예를 들어, S200 단계에서, 트레일러 장착이 감지된 시점의 차속이 속하는 차속 영역이 저속 영역이면, 상기 S400 단계에서는 저속 영역은 물론, 상위 차속 영역인 중속 영역과 고속 영역에도 동일하게 적용하여 상기 G 센서 기반 도로 구배도를 보정(G 센서 기반 도로 구배도 + 구배 보정값)한다.

본 발명의 실시 예에 따른 도로 구배도 보정 방법은 또한, 처음 트레일러가 감지된 시점의 차속이 속하는 차속 영역 외 다른 차속 영역에서 재차 트레일러가 감지되면, 재차 감지된 시점의 새로운 구배 보정값을 직전 보정값과 비교하여, 재차 감지된 시점의 차속이 속하는 차속 영역과 그 상위 차속 영역을 새로운 구배 보정값으로 갱신하거나, 직전 보정값을 그대로 유지하는 일련의 처리가 수행되는 단계(S500)를 더 포함한다(도 8 참조).

예를 들어, S500 단계에서는 도 8의 도시와 같이, 처음 트레일러 장착이 감지된 시점의 차속이 속하는 차속 영역 외 다른 차속 영역에서 재차 트레일러 장착이 감지되고, 재차 감지된 시점의 차속이 속하는 차속 영역이 처음 감지된 시점의 차속이 속하는 차속 영역 대비 고차속 영역이면서 특정 조건을 만족하면, 재차 감지된 시점의 차속이 속하는 차속 영역은 물론, 상위 차속 영역에도 재차 감지된 시점의 새로운 구배 보정값(B)을 동일하게 적용하여 G 센서 기반 도로 구배도를 보정할 수 있다.

다른 예로서, S500 단계에서 도 8의 도시와 같이, 처음 트레일러 장착이 감지된 시점의 차속이 속하는 차속 영역 외 다른 차속 영역에서 재차 트레일러 장착이 감지되되, 재차 감지된 시점의 차속이 속하는 차속 영역이 처음 감지된 시점의 차속이 속하는 차속 영역 대비 저차속 영역이면서 특정 조건을 만족하면, 재차 감지된 시점의 차속이 속하는 차속 영역에만 재차 감지된 시점의 새로운 구배 보정값(C)을 적용하여 G 센서 기반 도로 구배도를 보정할 수 있다.

트레일러가 장착되면 주행 저항이 현저히 커지고, 그 상태로 연비 운전 및 고속 주행에 유리하게 세팅된 일반 변속 패턴(평지 주행에 맞춘 변속 패턴)이 적용되면, 발진감이 떨어지고 가속성이 저하될 수밖에 없다. 종래에는 트레일러 장착으로 주행 저항이 커진 상황임에도 G 센서 기반 도로 구배도가 평지 값으로 출력되면 평지 주행으로 인식해 일반 변속 패턴을 사용한다.

또한, 본 발명은 트레일러 장착으로 판단되면, 실제로는 평지를 주행하는 상황임에도 마치 구배가 있는 경사로를 등판하는 것처럼 인식하도록 구배 보정값을 이용하여 차량의 구배도(G 센서 기반 도로 구배도)를 보정함으로써, 트레일링 상황에 맞는 최적의 변속 제어가 구현될 수 있으며, 이에 따라 주행 편의성 및 전체적인 변속감을 향상시킬 수 있다.

이상의 본 발명의 상세한 설명에서는 그에 따른 특별한 실시 예에 대해서만 기술하였다. 하지만 본 발명은 상세한 설명에서 언급되는 특별한 형태로 한정되는 것이 아닌 것으로 이해되어야 하며, 오히려 첨부된 청구범위에 의해 정의되는 본 발명의 정신과 범위 내에 있는 모든 변형물과 균등물 및 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.

10 : 데이터 검출부
20 : 제어부
30 : 구배 보정맵

Claims

엔진 토크 기반 도로 구배도와 G 센서 기반 도로 구배도의 차이로부터 트레일러 장착 여부를 감지하는 단계;
트레일러 장착이 감지되면, 트레일러 장착이 감지된 시점의 차속을 검출하고, 검출된 차속이 기 설정된 저속, 중속, 고속 영역 중 어느 차속 영역에 속하는지 판단하는 단계;
차속과 상기 구배도의 차이를 인자로 하는 구배 보정맵을 이용하여 트레일러 장착이 감지된 시점의 차속과 상기 구배도의 차이에 대응되는 구배 보정값을 결정하는 단계; 및
결정된 구배 보정값을 사용하여 상기 G 센서 기반 도로 구배도를 보정하는 단계;를 포함하는 트레일러 장착 차량의 구배도 보정 방법.
제 1 항에 있어서,
상기 엔진 토크 기반 도로 구배도와 G 센서 기반 도로 구배도의 차이가 미리 설정된 정상 범위를 벗어나면 트레일러 장착으로 판단하고 감지하는 트레일러 장착 차량의 구배도 보정 방법.
제 1 항에 있어서,
처음 트레일러 장착이 감지된 시점에 결정된 구배 보정값(A)을 처음 트레일러 장착이 감지된 시점의 차속이 속하는 차속 영역은 물론, 다른 차속 영역에도 동일하게 적용하여 상기 G 센서 기반 도로 구배도를 보정하는 트레일러 장착 차량의 구배도 보정 방법.
제 3 항에 있어서,
처음 트레일러 장착이 감지된 시점의 차속이 속하는 차속 영역 외 다른 차속 영역에서 재차 트레일러 장착이 감지되고,
재차 트레일러 장착이 감지된 시점의 차속이 속하는 차속 영역이 처음 트레일러 장착이 감지된 시점의 차속이 속하는 차속 영역 대비 고차속 영역이면서 특정 조건을 만족하면,
재차 트레일러 장착이 감지된 시점의 차속이 속하는 차속 영역은 물론, 상위 차속 영역에도 재차 트레일러 장착이 감지된 시점의 새로운 구배 보정값(B)을 동일하게 적용하여 상기 G 센서 기반 도로 구배도를 보정하는 트레일러 장착 차량의 구배도 보정 방법.
제 4 항에 있어서,
상기 특정 조건은,
재차 트레일러 장착이 감지된 시점의 새로운 구배 보정값(B)이 직전 구배 보정값(처음 트레일러 장착이 감지된 시점의 구배 보정값(A))보다 큰 경우(B > A)인 트레일러 장착 차량의 구배도 보정 방법.
제 5 항에 있어서,
재차 트레일러 장착이 감지된 시점의 차속이 속하는 차속 영역이 처음 트레일러 장착이 감지된 시점의 차속이 속하는 차속 영역 대비 고차속 영역임에도 상기 특정 조건을 만족하지 못하면,
재차 트레일러 장착이 감지된 시점의 차속이 속하는 차속 영역 및 상위 차속 영역에 상기 새로운 구배 보정값(B)을 적용하지 않고 직전 구배 보정값(처음 트레일러 장착이 감지된 시점의 구배 보정값(A))을 유지하는 트레일러 장착 차량의 구배도 보정 방법.
제 3 항에 있어서,
처음 트레일러 장착이 감지된 시점의 차속이 속하는 차속 영역 외 다른 차속 영역에서 재차 트레일러 장착이 감지되고,
재차 트레일러 장착이 감지된 시점의 차속이 속하는 차속 영역이 처음 트레일러 장착이 감지된 시점의 차속이 속하는 차속 영역 대비 저차속 영역이면서 특정 조건을 만족하면,
재차 트레일러 장착이 감지된 시점의 차속이 속하는 차속 영역에만 재차 트레일러 장착이 감지된 시점의 새로운 구배 보정값(C)을 적용하여 상기 G 센서 기반 도로 구배도를 보정하는 트레일러 장착 차량의 구배도 보정 방법.
제 7 항에 있어서,
상기 특정 조건은,
재차 트레일러 장착이 감지된 시점의 새로운 구배 보정값(C)이 직전 구배 보정값(처음 트레일러 장착이 감지된 시점의 구배 보정값(A))보다 작은 경우(C < A)인 트레일러 장착 차량의 구배도 보정 방법.
제 8 항에 있어서,
재차 트레일러 장착이 감지된 시점의 차속이 속하는 차속 영역이 처음 트레일러 장착이 감지된 시점의 차속이 속하는 차속 영역 대비 저차속 영역임에도 상기 특정 조건을 만족하지 못하면,
재차 트레일러 장착이 감지된 시점의 차속이 속하는 차속 영역에 새로운 구배 보정값(B)을 적용하지 않고 직전 구배 보정값(처음 트레일러 장착이 감지된 시점의 구배 보정값(A))을 유지하는 트레일러 장착 차량의 구배도 보정 방법.
도로 구배도 연산에 필요한 데이터를 검출하는 데이터 검출부; 및
상기 데이터 검출부에서 검출된 데이터를 이용하여 트레일러 장착 여부를 감지하는 제어부;를 포함하며,
상기 제어부는,
상기 검출된 데이터를 이용하여 엔진 토크 기반 도로 구배도와 G 센서 기반 도로 구배도를 계산하고, 계산된 엔진 토크 기반 도로 구배도와 G 센서 기반 도로 구배도의 차이로부터 상기 트레일러 장착 여부를 감지하며,
트레일러 장착이 감지되면, 트레일러 장착이 감지된 시점의 차속과 상기 구배도의 차이를 인자로 하는 구배 보정맵을 이용하여 트레일러 장착이 감지된 시점의 차속과 상기 구배도의 차이에 대응되는 구배 보정값을 결정하고,
결정된 구배 보정값을 사용하여 상기 G 센서 기반 도로 구배도를 보정하는 트레일러 장착 차량의 구배도 보정 장치.
제 10 항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 엔진 토크 기반 도로 구배도와 G 센서 기반 도로 구배도의 차이가 미리 설정된 정상 범위를 벗어나면 트레일러 장착으로 판단하고 감지하는 트레일러 장착 차량의 구배도 보정 장치.
제 10 항에 있어서,
상기 제어부는,
트레일러 장착이 감지된 시점의 검출 차속이 기 설정된 저속, 중속, 고속 영역 중 어느 차속 영역에 속하는지 판단하고,
처음 트레일러 장착이 감지된 시점에 결정된 구배 보정값(A)을 처음 트레일러 장착이 감지된 시점의 차속이 속하는 차속 영역은 물론, 다른 차속 영역에도 동일하게 적용하여 상기 G 센서 기반 도로 구배도를 보정하는 트레일러 장착 차량의 구배도 보정 장치.
제 12 항에 있어서,
상기 제어부는,
처음 트레일러 장착이 감지된 시점의 차속이 속하는 차속 영역 외 다른 차속 영역에서 재차 트레일러 장착이 감지되고,
재차 트레일러 장착이 감지된 시점의 차속이 속하는 차속 영역이 처음 트레일러 장착이 감지된 시점의 차속이 속하는 차속 영역 대비 고차속 영역이면서 특정 조건을 만족하면,
재차 트레일러 장착이 감지된 시점의 차속이 속하는 차속 영역은 물론, 상위 차속 영역에도 재차 트레일러 장착이 감지된 시점의 새로운 구배 보정값(B)을 동일하게 적용하여 상기 G 센서 기반 도로 구배도를 보정하는 트레일러 장착 차량의 구배도 보정 장치.
제 13 항에 있어서,
상기 특정 조건은,
재차 트레일러 장착이 감지된 시점의 새로운 구배 보정값(B)이 직전 구배 보정값(처음 트레일러 장착이 감지된 시점의 구배 보정값(A))보다 큰 경우(B > A)인 트레일러 장착 차량의 구배도 보정 장치.
제 14 항에 있어서,
상기 제어부는,
재차 트레일러 장착이 감지된 시점의 차속이 속하는 차속 영역이 처음 트레일러 장착이 감지된 시점의 차속이 속하는 차속 영역 대비 고차속 영역임에도 상기 특정 조건을 만족하지 못하면,
재차 트레일러 장착이 감지된 시점의 차속이 속하는 차속 영역 및 상위 차속 영역에 상기 새로운 구배 보정값(B)을 적용하지 않고 직전 구배 보정값(처음 트레일러 장착이 감지된 시점의 구배 보정값(A))을 유지하도록 제어하는 트레일러 장착 차량의 구배도 보정 장치.
제 12 항에 있어서,
상기 제어부는,
처음 트레일러 장착이 감지된 시점의 차속이 속하는 차속 영역 외 다른 차속 영역에서 재차 트레일러 장착이 감지되고,
재차 트레일러 장착이 감지된 시점의 차속이 속하는 차속 영역이 처음 트레일러 장착이 감지된 시점의 차속이 속하는 차속 영역 대비 저차속 영역이면서 특정 조건을 만족하면,
재차 트레일러 장착이 감지된 시점의 차속이 속하는 차속 영역에만 재차 트레일러 장착이 감지된 시점의 새로운 구배 보정값(C)을 적용하여 상기 G 센서 기반 도로 구배도를 보정하는 트레일러 장착 차량의 구배도 보정 장치.
제 16 항에 있어서,
상기 특정 조건은,
재차 트레일러 장착이 감지된 시점의 새로운 구배 보정값(C)이 직전 구배 보정값(처음 트레일러 장착이 감지된 시점의 구배 보정값(A))보다 작은 경우(C < A)인 트레일러 장착 차량의 구배도 보정 장치.
제 17 항에 있어서,
상기 제어부는,
재차 트레일러 장착이 감지된 시점의 차속이 속하는 차속 영역이 처음 트레일러 장착이 감지된 시점의 차속이 속하는 차속 영역 대비 저차속 영역임에도 상기 특정 조건을 만족하지 못하면,
재차 트레일러 장착이 감지된 시점의 차속이 속하는 차속 영역에 새로운 구배 보정값(B)을 적용하지 않고 직전 구배 보정값(처음 트레일러 장착이 감지된 시점의 구배 보정값(A))을 유지하도록 제어하는 트레일러 장착 차량의 구배도 보정 장치.