KR102181040B1 - 싱크대 및 가구 도어의 측면 및 모서리를 연마하기 위한 연마 시스템 - Google Patents

싱크대 및 가구 도어의 측면 및 모서리를 연마하기 위한 연마 시스템 Download PDF

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KR102181040B1
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polishing
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KR1020200102599A
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최광옥
정해진
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주식회사 이지스시스템
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Abstract

본 발명은 싱크대 및 가구 도어의 측면 및 모서리를 연마하기 위한 연마 시스템에 관한 것으로서, 다수 개의 싱크대 및 가구 도어가 서로 적층되어 투입되는 공급컨베이어와, 상기 공급컨베이어에 적층된 상기 싱크대 및 가구 도어를 하나씩 파지하여 이송시키는 이송부와, 상기 이송부에 의해 이송된 상기 싱크대 및 가구 도어의 측면 및 모서리 부위를 연마시키는 연마부와, 상기 연마부에서 연마된 상기 싱크대 및 가구 도어가 상기 이송부에 의해 순차적으로 적층되면 이를 배출시키는 배출컨베이어를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

싱크대 및 가구 도어의 측면 및 모서리를 연마하기 위한 연마 시스템{Grinding system for grinding sides and corners of sink doors}
본 발명은 싱크대 및 가구 도어의 측면 및 모서리를 연마하기 위한 연마 시스템에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 다수 개의 싱크대 및 가구 도어를 개별적으로 이송하여 모서리를 연마하기 위한 싱크대 및 가구 도어의 측면 및 모서리를 연마하기 위한 연마 시스템에 관한 것이다.
일반적으로 싱크대는 물을 흘려보내며 물건을 씻거나 각종의 주방용 조리용기나 도구, 또는 식기 등을 수납, 보관하도록 하기 위하여 사용되는 것으로 주로 싱크대를 주방의 벽면 등에 설치하여 사용하고 있다.
종래에 입체감이 있는 도어를 제조할 때는 주로 원목을 소재로 사용하여 조립식 싱크대 및 가구 도어를 제조하였고, 원목판에 조각작업을 하여, 원목의 자연스러운 무늬와 색상으로 주방공간을 미려하게 장식하였다.
그러나 원목을 가공한 제재목은 MDF 합판에 비해 비용이 많이 들어서 MDF 합판의 표면에 원목 무늬의 코팅지를 접착한 것이 널리 사용되고 있는 실정이었다.
또한 MDF 소재의 합판에 한 가지 모양의 원목 무늬 코팅지를 접착하거나 서로 다른 모양의 코팅지를 도어의 모서리 또는 소정 위치에 가로 또는 세로로 접착하여 싱크대 및 가구 도어를 완성함으로써 평판의 MDF 합판보다 다양한 모양의 싱크대 및 가구 도어를 제조하고 있다.
그러나 이러한 코팅지를 접합시키기 위해서는 싱크대 및 가구 도어의 일정한 크기로 가공한 뒤 표면을 연마시켜 매끄럽게 해주어야 하는데, 상부면과 하부면은 면적이 넓기 때문에 연마장치를 통해 자동으로 연마작업을 수행할 수 있었으나 측면과 모서리의 경우 이러한 연마장치를 통해 연마하기가 어려워 작업자가 수동으로 연마작업을 수행해야 하는 문제점이 있었다.
이때 작업자는 사포가 부착된 수동 연마기를 이용하여 싱크대 및 가구 도어의 측면 및 모서리를 연마하게 되는데, 작업자의 숙련도에 따라 연마 품질이 균일하지 못하다는 문제점이 있었다.
또한 작업자가 연마를 수행하면서 공기 중으로 연마된 목재가 비산되기 때문에 작업자의 건강 및 환경문제가 빈번하게 발생되고 있다.
한국특허 등록번호 제10-1451671호
상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 목적은 하나의 세트로 이루어진 싱크대 및 가구 도어를 적층시켜 투입하면 각각의 싱크대 및 가구 도어의 측면 및 모서리를 자동으로 연마한 후 배출할 수 있는 싱크대 및 가구 도어의 측면 및 모서리를 연마하기 위한 연마 시스템을 제공하는 것이다.
또한 본 발명의 다른 목적은 적층된 싱크대 및 가구 도어의 사이즈 및 위치를 판단하여 하나씩 이송시킬 수 있는 싱크대 및 가구 도어의 측면 및 모서리를 연마하기 위한 연마 시스템을 제공하는 것이다.
또한 본 발명의 다른 목적은 싱크대 및 가구 도어를 연마하는 연마패드가 마모되면 자동으로 교체하여 연속작업이 가능한 싱크대 및 가구 도어의 측면 및 모서리를 연마하기 위한 연마 시스템을 제공하는 것이다.
상기 과제를 해결하기 위한 본 발명의 싱크대 및 가구 도어의 측면 및 모서리를 연마하기 위한 연마 시스템은 다수 개의 싱크대 및 가구 도어가 서로 적층되어 투입되는 공급컨베이어와, 상기 공급컨베이어에 적층된 상기 싱크대 및 가구 도어를 하나씩 파지하여 이송시키는 이송부와, 상기 이송부에 의해 이송된 상기 싱크대 및 가구 도어의 측면 및 모서리 부위를 연마시키는 연마부와, 상기 연마부에서 연마된 상기 싱크대 및 가구 도어가 상기 이송부에 의해 순차적으로 적층되면 이를 배출시키는 배출컨베이어를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한 본 발명의 싱크대 및 가구 도어의 측면 및 모서리를 연마하기 위한 연마 시스템의 상기 이송부는 상기 싱크대 및 가구 도어의 양측면을 가압하여 파지할 수 있도록 형성되는 이송그리퍼와, 상기 이송그리퍼와 결합되며 다축으로 이루어져 있어 상기 이송그리퍼를 다방향으로 이송시킬 수 있도록 형성되는 이송로봇과, 상기 이송로봇의 하부에 형성되며 동력에 의해 상기 공급컨베이어, 상기 연마부, 상기 배출컨베이어를 향해 상기 이송로봇을 이송시키는 이송베이스를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한 본 발명의 싱크대 및 가구 도어의 측면 및 모서리를 연마하기 위한 연마 시스템의 상기 이송부는 상기 공급컨베이어에 적층된 상기 싱크대 및 가구 도어 중 최상단에 위치된 상기 싱크대 및 가구 도어의 위치를 검출하기 위한 검출유닛을 더 포함하며, 상기 검출유닛은 상기 싱크대 및 가구 도어의 가장자리 사면에 빛을 순차적으로 조사하고 이를 촬영한 후 빛에 의해 발생된 그림자를 분석하여 최상단에 위치된 상기 싱크대 및 가구 도어의 외곽 사이즈 및 위치를 검출하는 것을 특징으로 한다.
또한 본 발명의 싱크대 및 가구 도어의 측면 및 모서리를 연마하기 위한 연마 시스템의 상기 연마부는 상기 싱크대 및 가구 도어의 측면 및 모서리를 연마하기 위한 연마패드가 탈부착될 수 있도록 형성되는 연마그리퍼와, 상기 연마그리퍼와 결합되며 다축으로 이루어져 있어 상기 연마그리퍼를 상기 싱크대 및 가구 도어의 측면 및 모서리 방면으로 이송시키는 연마로봇과, 상기 이송부에 의해 이송되는 상기 싱크대 및 가구 도어가 거치될 수 있도록 형성되고 다수 개의 정렬유닛을 통해 상기 싱크대 및 가구 도어의 가장자리를 가압하여 정렬 및 고정시키는 연마지그로 이루어지는 것을 특징으로 한다.
또한 본 발명의 싱크대 및 가구 도어의 측면 및 모서리를 연마하기 위한 연마 시스템의 상기 정렬유닛은 상기 싱크대 및 가구 도어의 사이즈에 따라 위치가 가변될 수 있도록 형성되며, 승강에 의해 상기 싱크대 및 가구 도어의 어느 한 부위가 연마되면 연마되는 부위의 정렬유닛이 하강되어 공간을 마련하는 것을 특징으로 한다.
또한 본 발명의 싱크대 및 가구 도어의 측면 및 모서리를 연마하기 위한 연마 시스템의 상기 연마부는 상기 연마패드를 자동으로 교체할 수 있는 교체유닛을 더 포함하며, 상기 교체유닛은 마모된 연마패드를 상기 연마그리퍼로부터 분리시킨 후 분리된 상기 마모된 연마패드를 센서로 검출하고, 다수 개가 적치된 마모되지 않은 연마패드에 상기 연마그리퍼를 하강시켜 부착시킨 후 센서를 통해 부착유무를 확인하는 것을 특징으로 한다.
상술한 바와 같이, 본 발명에 따른 싱크대 및 가구 도어의 측면 및 모서리를 연마하기 위한 연마 시스템에 의하면, 하나의 세트로 이루어진 싱크대 및 가구 도어를 적층시켜 투입하면 각각의 싱크대 및 가구 도어의 측면 및 모서리를 자동으로 연마한 후 배출할 수 있는 효과가 있다.
또한 본 발명에 따른 싱크대 및 가구 도어의 측면 및 모서리를 연마하기 위한 연마 시스템에 의하면, 적층된 싱크대 및 가구 도어의 사이즈 및 위치를 판단하여 하나씩 이송시킬 수 있는 효과가 있다.
또한 본 발명에 따른 싱크대 및 가구 도어의 측면 및 모서리를 연마하기 위한 연마 시스템에 의하면, 싱크대 및 가구 도어를 연마하는 연마패드가 마모되면 자동으로 교체하여 연속작업이 가능한 효과가 있다.
도 1은 본 발명에 따른 싱크대 및 가구 도어의 측면 및 모서리를 연마하기 위한 연마 시스템의 전체적인 구성을 나타낸 사시도.
도 2는 본 발명에 따른 싱크대 및 가구 도어의 측면 및 모서리를 연마하기 위한 연마 시스템의 전체적인 구성을 나타낸 평면도.
도 3은 본 발명에 따른 싱크대 및 가구 도어의 측면 및 모서리를 연마하기 위한 연마 시스템의 이송부가 싱크대 및 가구 도어를 검출하는 모습을 나타낸 사시도.
도 4는 본 발명에 따른 싱크대 및 가구 도어의 측면 및 모서리를 연마하기 위한 연마 시스템의 이송부에 형성된 검출유닛을 나타낸 사시도.
도 5는 본 발명에 따른 싱크대 및 가구 도어의 측면 및 모서리를 연마하기 위한 연마 시스템의 이송부에 형성된 이송그리퍼를 나타낸 저면사시도.
도 6은 본 발명에 따른 싱크대 및 가구 도어의 측면 및 모서리를 연마하기 위한 연마 시스템의 연마부를 나타낸 사시도.
도 7 및 8은 본 발명에 따른 싱크대 및 가구 도어의 측면 및 모서리를 연마하기 위한 연마 시스템의 연마지그가 동작되는 모습을 나타낸 예시도.
도 9 및 10은 본 발명에 따른 싱크대 및 가구 도어의 측면 및 모서리를 연마하기 위한 연마 시스템의 교체유닛에 의해 연마패드가 교체되는 모습을 나타낸 예시도.
본 발명의 구체적 특징 및 이점들은 이하에서 첨부도면을 참조하여 상세히 설명한다. 이에 앞서 본 발명에 관련된 기능 및 그 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 구체적인 설명을 생략하기로 한다.
본 발명은 싱크대 및 가구 도어의 측면 및 모서리를 연마하기 위한 연마 시스템에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 다수 개의 싱크대 및 가구 도어를 개별적으로 이송하여 모서리를 연마하기 위한 싱크대 및 가구 도어의 측면 및 모서리를 연마하기 위한 연마 시스템에 관한 것이다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시 예를 첨부한 도면을 참고로 상세하게 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명에 따른 싱크대 및 가구 도어의 측면 및 모서리를 연마하기 위한 연마 시스템의 전체적인 구성을 나타낸 사시도이고, 도 2는 본 발명에 따른 싱크대 및 가구 도어의 측면 및 모서리를 연마하기 위한 연마 시스템의 전체적인 구성을 나타낸 평면도이다.
도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 싱크대 및 가구 도어의 측면 및 모서리를 연마하기 위한 연마 시스템은 다수 개의 싱크대 및 가구 도어(1)가 서로 적층되어 투입되는 공급컨베이어(20)와, 공급컨베이어(20)에 적층된 싱크대 및 가구 도어(1)를 하나씩 파지하여 이송시키는 이송부(100)와, 이송부(100)에 의해 이송된 싱크대 및 가구 도어(1)의 측면 및 모서리 부위를 연마시키는 연마부(200)와, 연마부(200)에서 연마된 싱크대 및 가구 도어(1)가 이송부(100)에 의해 순차적으로 적층되면 이를 배출시키는 배출컨베이어(30)를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한 공급컨베이어(20), 이송부(100), 연마부(200), 배출컨베이어(30)의 가장자리에 형성되어 사람이 내부로 진입하지 못하도록 방지하고 연마를 통해 비산되는 먼지를 외부로 누출되지 않도록 방지하는 프레임(10)을 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
프레임(10)은 공급컨베이어(20), 이송부(100), 연마부(200), 배출컨베이어(30)의 가장자리에 위치되며 다수 개의 프로파일이 서로 연결된 후 유리 또는 아크릴과 같은 투명재질로 외면이 덮여져 외부에서 사람이 진입할 수 없게 방지하고, 연마 중에 발생되는 이물질이 외부로 누출되지 않도록 방지하게 된다.
이때 프레임(10)의 일면에는 오류나 문제 발생 시 이를 해결할 수 있도록 사람이 내부로 진입할 수 있는 도어가 형성되어 있으며, 공기 중으로 비산된 이물질을 흡입하여 외부로 배출할 수 있도록 프레임(10)의 상부에는 흡입구가 형성되고 프레임(10) 내부는 음압으로 형성되어 있는 것이 바람직하다.
또한 연마부(200)의 상부에는 연마 중 비산되는 이물질을 흡입할 수 있도록 배기구가 형성되어 있는 것이 바람직하며, 각각의 장치는 이물질에 의한 오작동을 방지하기 위해 구동부위가 커버로 씌어진 상태로 유지되는 것이 바람직하다.
공급컨베이어(20)는 하나의 세트로 이루어진 다수 개의 싱크대 및 가구 도어(1)가 외부에서 적층되면 이를 이송부(100)가 형성된 위치까지 공급하기 위한 것으로, 공급컨베이어(20)가 형성된 프레임(10)의 일면에는 적층된 싱크대 및 가구 도어(1)가 내부로 삽입될 수 있도록 개구되어 있다.
공급컨베이어(20)는 프레임(10) 외부에도 형성되어 있어 별도의 공급유닛이나 작업자에 의해 외부에 위치된 공급컨베이어(20)에 적층되면 프레임(10) 내부에 위치된 공급컨베이어(20)로 이동되어 이송부(100)에 의해 하나씩 연마부(200)로 이송되게 된다.
이송부(100)는 다축로봇을 이용하여 공급컨베이어(20)의 상부에 적층된 다수 개의 싱크대 및 가구 도어(1) 중 최상단에 위치된 싱크대 및 가구 도어(1)의 크기 및 위치를 검출한 후 양측면을 파지하여 연마부(200) 및 배출컨베이어(30)로 이송시키기 위한 것이다.
이를 위해 이송부(100)는 공급컨베이어(20), 연마부(200), 배출컨베이어(30)를 향해 이동될 수 있도록 형성되어 있으며 공급컨베이어(20)에서는 싱크대 및 가구 도어(1) 하나를 파지하여 연마부(200)로 이동시키고, 연마부(200)에서 연마가 완료된 싱크대 및 가구 도어(1)를 파지하여 배출컨베이어(30)에 하나씩 적층시키게 된다.
적층된 싱크대 및 가구 도어(1)를 하나씩 파지하는 방법은 첨부된 도면을 참조하여 후술하기로 한다.
연마부(200)는 이송부(100)에 의해 이송된 싱크대 및 가구 도어(1)를 거치시키고 가장자리를 가압하여 정렬 및 고정시킨 후 다축로봇을 이용하여 측면 및 모서리를 연마하기 위한 것이다.
이때 연마부(200)는 싱크대 및 가구 도어(1)의 측면을 따라 순차적으로 네 면과 모서리를 연마하게 되며, 이때 모델에 따라 싱크대 및 가구 도어(1)의 상부면에 홈이 형성되어 있는 경우 홈에 형성된 모서리도 함께 연마할 수 있게 된다.
배출컨베이어(30)는 이송부(100)에 의해 연마가 완료된 싱크대 및 가구 도어(1)를 하나씩 적층할 수 있도록 형성되어 있으며, 하나의 세트로 이루어진 싱크대 및 가구 도어(1)가 모두 적층되면 배출컨베이어(30)가 동작되어 프레임(10) 외부에 위치된 배출컨베이어(30)로 이송시켜 외부에서 별도의 배출유닛 또는 작업자에 의해 연마된 싱크대 및 가구 도어(1)를 회수할 수 있게 된다.
또한 공급컨베이어(20), 연마부(200), 배출컨베이어(30)는 이송부(100)의 양측에 각각 위치되어 싱크대 및 가구 도어(1)를 각각 공급, 연마, 배출 될 수 있도록 형성되어 있으며, 이송부(100)는 어느 한쪽의 연마부(200)에서 연마가 진행되는 동안 다른 한쪽의 연마부(200)에 싱크대 및 가구 도어(1)를 공급하여 두 라인에서 동시에 연마가 진행될 수 있어 생산성을 높일 수 있게 된다.
도 3은 본 발명에 따른 싱크대 및 가구 도어의 측면 및 모서리를 연마하기 위한 연마 시스템의 이송부(100)가 싱크대 및 가구 도어(1)를 검출하는 모습을 나타낸 사시도이고, 도 4는 본 발명에 따른 싱크대 및 가구 도어의 측면 및 모서리를 연마하기 위한 연마 시스템의 이송부(100)에 형성된 검출유닛(140)을 나타낸 사시도이며. 도 5는 본 발명에 따른 싱크대 및 가구 도어의 측면 및 모서리를 연마하기 위한 연마 시스템의 이송부(100)에 형성된 이송그리퍼(130)를 나타낸 저면사시도이다.
도 3 내지 도 5에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 싱크대 및 가구 도어의 측면 및 모서리를 연마하기 위한 연마 시스템의 이송부(100)는 싱크대 및 가구 도어(1)의 양측면을 가압하여 파지할 수 있도록 형성되는 이송그리퍼(130)와, 이송그리퍼(130)와 결합되며 다축으로 이루어져 있어 이송그리퍼(130)를 다방향으로 이송시킬 수 있도록 형성되는 이송로봇(120)과, 이송로봇(120)의 하부에 형성되며 동력에 의해 공급컨베이어(20), 연마부(200), 배출컨베이어(30)를 향해 이송로봇(120)을 이송시키는 이송베이스(110)를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한 이송부(100)는 공급컨베이어(20)에 적층된 싱크대 및 가구 도어(1) 중 최상단에 위치된 싱크대 및 가구 도어(1)의 위치를 검출하기 위한 검출유닛(140)을 더 포함하며, 검출유닛(140)은 싱크대 및 가구 도어(1)의 가장자리 사면에 빛을 순차적으로 조사하고 이를 촬영한 후 빛에 의해 발생된 그림자를 분석하여 최상단에 위치된 싱크대 및 가구 도어(1)의 외곽 사이즈 및 위치를 검출하는 것을 특징으로 한다.
이송그리퍼(130)는 공급컨베이어(20)의 상부에 위치된 싱크대 및 가구 도어(1)의 양측면을 가압하여 파지하기 위해 형성되는 것으로, 각종 부재가 장착될 수 있도록 사각형 형태로 이루어진 하우징(131)과, 하우징(131)의 하부 양단에 각각 형성되며 하우징(131)의 중심을 향해 수평 이동될 수 있도록 형성되는 이송대(132)와, 이송대(132)의 상부에 형성되며 이송대(132)에 의해 싱크대 및 가구 도어(1)의 측면을 가압하는 가압블록(133)으로 이루어져 있다.
이송그리퍼(130)에 형성된 이송대(132)는 싱크대 및 가구 도어(1)의 다양한 모델에 따라 사이즈를 가변시킬 수 있게 되는데, 공급컨베이어(20) 상부에 위치되었을 때는 하우징(131)의 양단에 위치되어 있다가 검출유닛(140)에 의해 싱크대 및 가구 도어(1)의 크기 및 위치가 파악되면 이송로봇(120)에 의해 하강된 후 하우징(131)의 양단에 위치된 이송대(132)가 하우징(131)의 중심 방향으로 이동되면서 싱크대 및 가구 도어(1)를 파지할 수 있게 된다.
이송로봇(120)은 다축으로 이동 및 회전될 수 있도록 형성되어 있으며, 이송로봇(120)의 끝단에는 이송그리퍼(130)가 장착되어 공급컨베이어(20)에 위치된 싱크대 및 가구 도어(1)에 맞게 위치를 조절할 수 있게 된다.
이때 이송로봇(120)이 도 1의 연마부(200), 배출컨베이어(30)가 형성된 위치로 이동될 수 있도록 이송로봇(120)의 하부에는 공급컨베이어(20)에서 배출컨베이어(30) 까지 연장되는 이송베이스(110)가 형성되어 있으며, 이송베이스(110)에 결합된 이송로봇(120)은 이송베이스(110)를 따라 이동될 수 있게 된다.
검출유닛(140)은 다수 개가 적재된 싱크대 및 가구 도어(1) 중 최상단에 위치된 싱크대 및 가구 도어(1)의 크기 및 위치를 검출하기 위한 것으로, 싱크대 및 가구 도어(1)의 가장자리에 빛을 조사하는 다수 개의 검출조명과, 빛에 의해 발생된 그림자를 판독하는 비전카메라로 이루어져 있다.
이때 검출유닛(140)의 검출조명은 이송그리퍼(130)의 양단에 제1검출조명(141)과 제2검출조명(142)이 형성되어 있으며, 공급컨베이어(20)에 형성된 도 1의 프레임(10)의 양측에 각각 제3검출조명(143)과 제3검출조명(143)이 형성되어 있게 된다.
또한 비전카메라는 이송그리퍼(130)에 형성되어 이송그리퍼(130)의 하부에 위치된 싱크대 및 가구 도어(1)를 촬영할 수 있도록 형성되어 있으며, 도 1의 프레임(10)에 비전카메라가 설치되어 무방하다.
제1검출조명(141), 제2검출조명(142), 제3검출조명(143), 제4검출조명(144)은 각각 싱크대 및 가구 도어(1)의 전면, 후면, 일측면, 타측면에 빛을 조사하도록 형성되어 있으며, 각각의 조명은 순차적으로 조사되면서 싱크대 및 가구 도어(1)에 그림자를 형성시키게 된다.
비전카메라는 각각의 검출조명에서 조사된 빛에 의해 발생된 그림자를 이용하여 싱크대 및 가구 도어(1)의 외곽 사이즈 및 외곽 라인을 검출할 수 있게 되며, 검출된 사이즈를 사전에 미리 입력된 싱크대 및 가구 도어(1) 사이즈와 비교하여 동일 사이즈를 찾은 후 이에 대한 연마 정보를 연마부(200)로 전송하게 된다.
즉, 최상단에 위치된 싱크대 및 가구 도어(1)의 전면, 후면, 일측면, 타측면에 각각 순차적으로 빛이 조사되면서 발생된 그림자를 비전카메라를 통해 분석하여 외곽라인 및 사이즈를 검출할 수 있게 된다.
또한 하나의 모델에 서로 다른 크기의 싱크대 및 가구 도어(1)가 존재하기 때문에 각 모델에 따른 싱크대 및 가구 도어(1)의 크기를 사전에 미리 입력하는 것이 바람직하며, 공급컨베이어(20)를 통해 투입되는 모델을 선택하면 해당 모델 내에서 동일 또는 유사한 사이즈를 비교판단한 후 연마 정보 및 크기를 확정하게 된다.
이때 사전에 입력되는 모델 정보에는 크기뿐만 아니라 연마하는 위치 및 형상에 대한 정보도 함께 입력되어 있어, 상부면에 홈이 형성되어 있는 도어는 연마부(200)에서 자동으로 홈의 모서리까지 연마 처리되도록 하는 것이 바람직하다.
또한 비전카메라를 통해 최상단에 위치된 싱크대 및 가구 도어(1)의 크기 및 위치가 검출되었기 때문에 이송로봇(120)은 싱크대 및 가구 도어(1)의 현재 위치에 맞춰 이송그리퍼(130)를 회전 및 이송시켜 정렬하게 되고, 이후 하강한 후 최상단에 위치된 싱크대 및 가구 도어(1)를 파지하여 연마부(200)로 이송시킬 수 있게 된다.
이때 이송그리퍼(130)의 하부면에는 최상단에 위치된 싱크대 및 가구 도어(1)를 감지하기 위해 감지센서가 형성되어 있으며, 감지센서를 통해 최상단에 위치된 싱크대 및 가구 도어(1)까지 접근한 후 파지하는 것이 바람직하다.
이송그리퍼(130)에 의해 싱크대 및 가구 도어(1)가 파지되면 이송로봇(120)은 이송베이스(110)에 의해 슬라이딩되면서 연마부(200)가 형성된 위치까지 이동되게 되며, 연마부(200)에 형성된 도 6의 연마지그(230)에 싱크대 및 가구 도어(1)를 거치시킨 후 초기 위치로 복귀되거나 이송그리퍼(130)를 이송베이스(110) 상부로 이동시켜 연마부(200)의 동작 범위에 방해되지 않도록 한다.
도 6은 본 발명에 따른 싱크대 및 가구 도어의 측면 및 모서리를 연마하기 위한 연마 시스템의 연마부(200)를 나타낸 사시도이고, 도 7 및 8은 본 발명에 따른 싱크대 및 가구 도어의 측면 및 모서리를 연마하기 위한 연마 시스템의 연마지그(230)가 동작되는 모습을 나타낸 예시도이다.
도 6 내지 도 8은 본 발명에 따른 싱크대 및 가구 도어의 측면 및 모서리를 연마하기 위한 연마 시스템의 연마부(200)는 싱크대 및 가구 도어(1)의 측면 및 모서리를 연마하기 위한 연마패드(221)가 탈부착될 수 있도록 형성되는 연마그리퍼(220)와, 연마그리퍼(220)와 결합되며 다축으로 이루어져 있어 연마그리퍼(220)를 싱크대 및 가구 도어(1)의 측면 및 모서리 방면으로 이송시키는 연마로봇(210)과, 이송부(100)에 의해 이송되는 싱크대 및 가구 도어(1)가 거치될 수 있도록 형성되고 다수 개의 정렬유닛(240)을 통해 싱크대 및 가구 도어(1)의 가장자리를 가압하여 정렬 및 고정시키는 연마지그(230)로 이루어지는 것을 특징으로 한다.
연마로봇(210)은 다축으로 이루어져 있어 이동 및 회전이 가능하며, 연마로봇(210)의 끝단에는 연마패드(221)가 부착된 연마그리퍼(220)가 장착되어 있어 연마그리퍼(220)의 위치를 가변시키면서 연마지그(230)에 안착된 싱크대 및 가구 도어(1)의 측면 및 모서리를 연마할 수 있게 된다.
이때 연마그리퍼(220)는 내부에 진동을 발생시킬 수 있는 수단이 형성되어 있어 연마패드(221)가 싱크대 및 가구 도어(1)의 측면 및 모서리를 따라 이동될 때 진동이 발생되면서 연마패드(221)가 싱크대 및 가구 도어(1)의 측면 및 모서리를 연마하게 된다.
또한 연마패드(221)가 부착되는 연마그리퍼(220)의 일면에는 완충작용을 할 수 있는 실린더 또는 스프링이 형성된 구동축이 형성되어 있어 연마패드(221)가 싱크대 및 가구 도어(1)의 측면 및 모서리에 접촉되었을 때 충격을 완화시킬 수 있도록 하는 것이 바람직하다.
또한 연마그리퍼(220)의 일면에는 연마패드(221)가 부착될 수 있도록 밸크로가 형성되어 있으며, 연마패드(221)에는 밸크로에 부착될 수 있는 재질로 형성되어 밸크로에 의해 장착 및 분리될 수 있게 된다.
연마부(200)는 싱크대 및 가구 도어(1)를 연마하기 위해 사전에 각 모델 및 크기에 따라 연마를 위치 및 경로가 입력되어 있으며, 도 4의 검출유닛(140)을 통해 싱크대 및 가구 도어(1)가 어느 모델의 어느 사이즈인지 검출되면 이에 대한 정보를 전송받은 후 연마지그(230) 및 연마로봇(210)에 입력된 데이터에 맞는 동작을 수행하도록 제어하게 된다.
연마지그(230)는 도 3의 이송부(100)에 의해 싱크대 및 가구 도어(1)가 이송되면 이를 거치, 정렬, 고정시키기 위한 것으로, 중앙에는 H자 형태로 싱크대 및 가구 도어(1)의 중심을 지지하는 지지대(231)가 형성되어 있으며, 지지대(231)를 중심으로 전면, 후면, 일측, 타측에는 각각 정렬유닛(240)이 형성되어 싱크대 및 가구 도어(1)의 하부 가장자리를 지지하게 된다.
이때 지지대(231)의 중앙에는 거치센서가 형성되어 있어 도 3의 이송부(100)에 의해 이송되는 싱크대 및 가구 도어(1)가 지지대(231) 상부에 위치되는 확인할 수 있게 되며, 거치 유무를 확인한 후 정렬유닛(240)이 동작되어 싱크대 및 가구 도어(1)를 정렬시키게 된다.
이때 정렬유닛(240)은 싱크대 및 가구 도어(1)의 사이즈에 따라 위치가 가변될 수 있도록 형성되며 싱크대 및 가구 도어(1)가 거치될 수 있도록 형성되는 가변거치대(241)와, 가변거치대(241)의 후면 하부에 형성되며 싱크대 및 가구 도어(1)가 거치되면 상부 방향으로 돌출되는 승강블록(242)과, 승강블록(242)의 상부에 형성되며 싱크대 및 가구 도어(1)의 측면을 향해 돌출되어 싱크대 및 가구 도어(1)를 가압하는 정렬블록(243)으로 이루어지는 것을 특징으로 한다.
가변거치대(241)는 싱크대 및 가구 도어(1)의 하부를 받칠 수 있도록 형성되어 있는 것으로, 지지대(231)와 동일한 높이를 가지고 있고 외부 동력에 의해 연마지그(230)의 중심 또는 외곽방면으로 이송되어 싱크대 및 가구 도어(1)의 외곽 사이즈에 맞춰 위치가 가변될 수 있게 된다.
즉, 가변거치대(241)는 모델 별로 다양한 크기를 가지고 있는 싱크대 및 가구 도어(1)에 유동적으로 대응할 수 있게 되며, 도 4의 검출유닛(140)으로부터 검출된 정보를 토대로 위치를 가변시켜 싱크대 및 가구 도어(1)가 연마지그(230) 상부에 거치될 수 있게 한다.
승강블록(242)은 가변거치대(241)의 후면 이격되어 형성되며 가변거치대(241)를 따라 이송될 수 있으며, 가변거치대(241) 방면에 위치된 승강블럭의 일면에는 외면으로 돌출되는 정렬블록(243)이 형성되어 있다.
이때 승강블록(242)은 이송부(100)에 의해 싱크대 및 가구 도어(1)가 이송될 때는 하강된 상태로 유지하고 있다가 싱크대 및 가구 도어(1)가 지지대(231) 및 가변거치대(241)에 거치되면 승강블록(242)이 상승된 후 일면에 형성된 정렬블록(243)이 돌출되면서 싱크대 및 가구 도어(1)를 가압하게 된다.
정렬유닛(240)은 지지대(231)를 중심으로 네 방향에 각각 위치되어 있고 각각의 승강블록(242)이 모두 상승한 후 정렬블록(243)이 싱크대 및 가구 도어(1)의 가장자리를 향해 돌출되기 때문에 싱크대 및 가구 도어(1)는 정렬블록(243)에 의해 가압되면서 연마지그(230)의 중심에 정렬되어 고정될 수 있게 된다.
또한 정렬유닛(240)은 싱크대 및 가구 도어(1)의 사이즈에 따라 위치가 가변될 수 있도록 형성되며, 승강에 의해 싱크대 및 가구 도어(1)의 어느 한 부위가 연마되면 연마되는 부위의 정렬유닛(240)이 하강되어 공간을 마련하는 것을 특징으로 한다.
싱크대 및 가구 도어(1)의 측면 및 모서리를 연마하기 위해서 연마패드(221)가 부착된 연마그리퍼(220)는 싱크대 및 가구 도어(1)의 측면으로 이송되게 되는데, 이때 연마되는 부위에 위치된 정렬유닛(240)은 정렬블록(243)이 원위치로 복귀되고 승강블록(242)이 하강되어 연마부(200)위에 연마패드(221) 및 연마그리퍼(220)가 연마할 수 있도록 공간을 마련하게 된다.
이에 따라 싱크대 및 가구 도어(1)의 세 면은 정렬유닛(240)에 의해 고정된 상태로 유지되며 연마가 진행되는 면은 연마그리퍼(220) 및 연마패드(221)가 접촉되면서 발생되는 가압력에 의해 고정될 수 있게 된다.
또한 연마가 진행되던 부위의 연마작업이 완료되면 해당 부위의 정렬유닛(240)은 승강블록(242)을 상승시키고 정렬블록(243)을 돌출시켜 싱크대 및 가구 도어(1)의 외면을 가압하게 되고, 다음 연마작업을 수행하는 부위의 정렬유닛(240)은 정렬블록(243)을 원위치 시키고 승강블록(242)을 하강시켜 공간을 마련하게 된다.
이러한 일련의 과정을 통해 연마작업이 수행되게 되며, 측면 및 모서리의 연마가 완료되면 모든 정렬유닛(240)에 형성된 정렬블록(243)이 원위치 되고 승강블록(242)이 하강되어 도 3의 이송부(100)가 파지하여 배출컨베이어(30)로 이송시킬 수 있게 된다.
또한 연마지그(230)는 중앙에 회전축이 형성되어 있어 회전축을 중심으로 회전될 수 있도록 형성되어 있으며, 정렬유닛(240)이 싱크대 및 가구 도어(1)를 정렬시킨 상태에서 연마 부위가 연마로봇(210)과 가까운 곳에 위치되도록 회전되게 된다.
즉, 연마지그(230)는 회전에 의해 싱크대 및 가구 도어(1)의 연마 부위가 연마로봇(210)과 근접한 곳에 위치되도록 함으로써 연마로봇(210)의 가동범위를 감소시키고 연마부위가 연마패드(221)에 의해 연마될 수 있도록 유도할 수 있게 된다.
도 9 및 10은 본 발명에 따른 싱크대 및 가구 도어의 측면 및 모서리를 연마하기 위한 연마 시스템의 교체유닛(250)에 의해 연마패드(221)가 교체되는 모습을 나타낸 예시도이다.
도 9 및 도 10에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 싱크대 및 가구 도어의 측면 및 모서리를 연마하기 위한 연마 시스템의 연마부(200)는 연마패드(221)를 자동으로 교체할 수 있는 교체유닛(250)을 더 포함하며, 교체유닛(250)은 마모된 연마패드(221)를 연마그리퍼(220)로부터 분리시킨 후 분리된 마모된 연마패드(221)를 센서로 검출하고, 다수 개가 적치된 마모되지 않은 연마패드(221)에 연마그리퍼(220)를 하강시켜 부착시킨 후 센서를 통해 부착유무를 확인하는 것을 특징으로 한다.
교체유닛(250)은 연마그리퍼(220)에 부착된 연마패드(221)가 마모되는 경우 이를 자동으로 교체하여 작업을 연속적으로 수행할 수 있도록 하기 위한 것이다.
이때 교체유닛(250)은 마모된 연마패드(221)를 파지하여 연마그리퍼(220)로부터 분리시키는 고정그리퍼(251)와, 고정그리퍼(251)의 반대편에 형성되어 고정그리퍼(251)에 의해 분리된 마모된 연마패드(221)를 검출하는 검출센서(253)와, 상부에 다수 개의 연마패드(221)를 적치할 수 있도록 형성되며 하부에는 완충구(255)가 형성되어 있어 연마그리퍼(220)가 연마패드(221)에 밀착되면 충격을 완화시키는 적치대(254)와, 적치대(254)의 측면에 형성되어 적치된 연마패드(221)의 적치량을 검출하는 적재센서(256)와, 적치대(254)의 측면 상부에 형성되어 연마그리퍼(220)에 연마패드(221)가 부착되었는지 확인하는 검증센서(257)로 이루어지는 것을 특징으로 한다.
고정그리퍼(251)는 연마그리퍼(220)에 부착된 마모된 연마패드(221)의 일단을 파지하여 고정시켜 연마그리퍼(220)가 상승되면 마모된 연마패드(221)가 연마그리퍼(220)로부터 분리되도록 하기 위한 것이다.
이를 위해 고정그리퍼(251)는 외부 동력에 의해 동작되는 집게 형태로 이루어져 있으며, 회동에 의해 연마패드(221)의 일단 상부면과 하부면을 가압하여 고정시키게 된다.
이때 고정그리퍼(251)는 연마패드(221)의 상부면과 하부면에 마찰력을 주기 위해 고무, 우레탄, 실리콘 등의 합성수지재가 접촉부위에 형성되어 있어 슬립을 방지하는 것이 바람직하다.
연마그리퍼(220)는 연마패드(221)를 교체한 후 설정된 작업 시간이 초과되거나 설정된 작업량이 초과되면 연마패드(221)를 자동으로 교체하도록 설정할 수 있으며, 연마패드(221)를 교체하기 위해 연마그리퍼(220)는 도 6의 연마로봇(210)에 의해 이송되어 도 9-A와 같이 고정그리퍼(251)의 측면이 위치되게 되며 마모된 연마패드(221)의 일단이 고정그리퍼(251)에 삽입될 수 있도록 고정그리퍼(251) 방면으로 수평이동하게 된다.
이후 도 9-B와 같이 연마그리퍼(220)는 시계방향으로 회전된 후 도 9-C와 같이 상부 방향으로 이송되어 마모된 연마패드(221)를 분리시키게 되는데, 이때 마모된 연마패드(221)는 밸크로에 의해 부착되어 있기 때문에 쉽게 분리될 수 있게 된다.
마모된 연마패드(221)의 분리가 완료되면 연마패드(221)는 도 9-C와 같이 고정그리퍼(251)를 기준으로 반대편이 중력에 의해 쳐지게 되는데, 고정그리퍼(251)의 반대편에 위치된 검출센서(253)는 고정그리퍼(251)에 고정된 마모된 연마패드(221)를 검출하여 분리가 완료되었는지 확인하게 된다.
이때 검출센서(253)는 중력에 의해 쳐지게 되는 마모된 연마패드(221)를 용이하게 검출할 수 있도록 25~65도 방면으로 기울어져 형성되는 것이 바람직하며, 25도 미만인 경우 마모된 연마패드(221)를 감지하기 어렵고, 65도 초과인 경우 마모된 연마패드(221)의 처지는 각도에 따라 검출이 안 될 가능성이 있다.
도 10-B와 같이 검출센서(253)를 통해 분리가 완료되면 고정그리퍼(251)는 외부 동력에 의해 벌어지면서 마모된 연마패드(221)를 분리시키게 되고, 마모된 연마패드(221)는 중력에 의해 하부에 형성된 수거함(252)으로 떨어져 적재될 수 있게 된다.
도 10-A와 같이 검출센서(253)를 통해 분리가 완료된 것을 확인되면 연마그리퍼(220)는 연마패드(221) 다수 개가 적치된 적치대(254) 상부로 이송되게 된 후 하강하여 연마패드(221)와 밀착되어 연마패드(221)가 연마그리퍼(220)에 부착되도록 한다.
이때 연마패드(221)가 보다 확실하게 부착될 수 있도록 연마그리퍼(220)는 연마패드(221)의 상부에 밀착된 상태에서 좌우로 짧게 회전되면서 밸크로에 연마패드(221)가 부착될 수 있도록 유도하게 된다.
또한 적치대(254)의 하부에는 실린더 또는 스프링에 의해 승강이 가능한 완충구(255)가 형성되어 있어 적치대(254)를 일정한 높이로 유지시킬 수 있고, 연마패드(221)를 부착하기 위해 연마그리퍼(220)가 하강되었을 때의 충격력을 감소시키고 연마패드(221)와 연마그리퍼(220)의 밀착력을 향상시킬 수 있게 된다.
또한 연마패드(221)의 적재량을 확인하기 위한 적재센서(256)가 형성되어 있어 연마패드(221)의 상태를 확인할 수 있으며, 연마패드(221)의 적재량에 따라 완충구(255)가 하강되거나 상승되어 연마그리퍼(220)가 항상 동일한 위치까지 하강된 후 연마패드(221)를 부착할 수 있도록 유도할 수 있게 된다.
또한 도 10-B와 같이 적치대(254)의 상부에는 연마그리퍼(220)에 연마패드(221)가 부착되었는지 확인하기 위한 검증센서(257)가 형성되어 있으며, 연마그리퍼(220)는 적치대(254)에 적치된 연마패드(221)에 하강된 후 상승되어 검증센서(257)를 향해 45~75도로 회전되어 연마그리퍼(220)에 부착된 연마패드(221)의 돌출된 부위가 검증센서(257)에 검출되도록 한다.
연마그리퍼(220)에 부착된 연마패드(221)는 연마그리퍼(220)의 크기보다 크게 형성되어 있기 때문에 연마그리퍼(220)의 폭보다 크게 돌출된 형상이 되며, 돌출된 부위를 검증센서(257)가 검출할 수 있도록 연마그리퍼(220)가 45~90도로 회전된다.
이때 45도 미만인 경우 연마그리퍼(220)가 센서에 감지될 수 있으며, 90도 초과인 경우 과도하게 회전되어 연마패드(221)가 감지되는 면적이 좁아지게 된다.
검증센서(257)를 통해 연마그리퍼(220)에 연마패드(221)가 부착된 것이 확인되면 연마그리퍼(220)는 작업위치로 이동되어 연마작업을 수행할 수 있게 된다.
상술한 바와 같이, 본 발명에 따른 싱크대 및 가구 도어의 측면 및 모서리를 연마하기 위한 연마 시스템에 의하면, 하나의 세트로 이루어진 싱크대 및 가구 도어를 적층시켜 투입하면 각각의 싱크대 및 가구 도어의 측면 및 모서리를 자동으로 연마한 후 배출할 수 있고, 적층된 싱크대 및 가구 도어의 사이즈 및 위치를 판단하여 하나씩 이송시킬 수 있으며, 싱크대 및 가구 도어를 연마하는 연마패드가 마모되면 자동으로 교체하여 연속작업이 가능한 효과가 있다.
이상과 같이 본 발명은, 바람직한 실시 예를 중심으로 설명하였지만 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 특허청구범위에 기재된 기술적 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 또는 변형하여 실시할 수 있다. 따라서 본 발명의 범주는 이러한 많은 변형의 예들을 포함하도록 기술된 청구범위에 의해서 해석되어야 한다.
1 : 싱크대 및 가구 도어 10 : 프레임
20 : 공급컨베이어 30 : 배출컨베이어
100 : 이송부 110 : 이송베이스
120 : 이송로봇 130 : 이송그리퍼
131 : 하우징 132 : 이송대
133 : 가압블록 140 : 검출유닛
141 : 제1검출조명 142 : 제2검출조명
143 : 제3검출조명 144 : 제4검출조명
200 : 연마부 210 : 연마로봇
220 : 연마그리퍼 221 : 연마패드
230 : 연마지그 231 : 지지대
240 : 정렬유닛 241 : 가변거치대
242 : 승강블록 243 : 정렬블록
250 : 교체유닛 251 : 고정그리퍼
252 : 수거함 253 : 검출센서
254 : 적치대 255 : 완충구
256 : 적재센서 257 : 검증센서

Claims (6)

  1. 다수 개의 싱크대 및 가구 도어가 서로 적층되어 투입되는 공급컨베이어와;
    상기 공급컨베이어에 적층된 상기 싱크대 및 가구 도어를 하나씩 파지하여 이송시키는 이송부와;
    상기 이송부에 의해 이송된 상기 싱크대 및 가구 도어의 측면 및 모서리 부위를 연마시키는 연마부와;
    상기 연마부에서 연마된 상기 싱크대 및 가구 도어가 상기 이송부에 의해 순차적으로 적층되면 이를 배출시키는 배출컨베이어;를 포함하며,
    상기 연마부는
    상기 싱크대 및 가구 도어의 측면 및 모서리를 연마하기 위한 연마패드가 탈부착될 수 있도록 형성되는 연마그리퍼와;
    상기 연마그리퍼와 결합되며 다축으로 이루어져 있어 상기 연마그리퍼를 상기 싱크대 및 가구 도어의 측면 및 모서리 방면으로 이송시키는 연마로봇과;
    상기 이송부에 의해 이송되는 상기 싱크대 및 가구 도어가 거치될 수 있도록 형성되고 다수 개의 정렬유닛을 통해 상기 싱크대 및 가구 도어의 가장자리를 가압하여 정렬 및 고정시키는 연마지그;로 이루어지고
    상기 정렬유닛은
    상기 싱크대 및 가구 도어의 사이즈에 따라 위치가 가변될 수 있도록 형성되며, 승강에 의해 상기 싱크대 및 가구 도어의 어느 한 부위가 연마되면 연마되는 부위의 정렬유닛이 하강되어 공간을 마련하는 것을 특징으로 하는
    싱크대 및 가구 도어의 측면 및 모서리를 연마하기 위한 연마 시스템.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 이송부는
    상기 싱크대 및 가구 도어의 양측면을 가압하여 파지할 수 있도록 형성되는 이송그리퍼와;
    상기 이송그리퍼와 결합되며 다축으로 이루어져 있어 상기 이송그리퍼를 다방향으로 이송시킬 수 있도록 형성되는 이송로봇과;
    상기 이송로봇의 하부에 형성되며 동력에 의해 상기 공급컨베이어, 상기 연마부, 상기 배출컨베이어를 향해 상기 이송로봇을 이송시키는 이송베이스;를 포함하는 것을 특징으로 하는
    싱크대 및 가구 도어의 측면 및 모서리를 연마하기 위한 연마 시스템.

  3. 제 1항에 있어서,
    상기 이송부는 상기 공급컨베이어에 적층된 상기 싱크대 및 가구 도어 중 최상단에 위치된 상기 싱크대 및 가구 도어의 위치를 검출하기 위한 검출유닛;을 더 포함하며,
    상기 검출유닛은 상기 싱크대 및 가구 도어의 가장자리 사면에 빛을 순차적으로 조사하고 이를 촬영한 후 빛에 의해 발생된 그림자를 분석하여 최상단에 위치된 상기 싱크대 및 가구 도어의 외곽 사이즈 및 위치를 검출하는 것을 특징으로 하는
    싱크대 및 가구 도어의 측면 및 모서리를 연마하기 위한 연마 시스템.
  4. 삭제
  5. 삭제
  6. 다수 개의 싱크대 및 가구 도어가 서로 적층되어 투입되는 공급컨베이어와;
    상기 공급컨베이어에 적층된 상기 싱크대 및 가구 도어를 하나씩 파지하여 이송시키는 이송부와;
    상기 이송부에 의해 이송된 상기 싱크대 및 가구 도어의 측면 및 모서리 부위를 연마시키는 연마부와;
    상기 연마부에서 연마된 상기 싱크대 및 가구 도어가 상기 이송부에 의해 순차적으로 적층되면 이를 배출시키는 배출컨베이어;를 포함하며,
    상기 연마부는
    상기 싱크대 및 가구 도어의 측면 및 모서리를 연마하기 위한 연마패드가 탈부착될 수 있도록 형성되는 연마그리퍼와;
    상기 연마그리퍼와 결합되며 다축으로 이루어져 있어 상기 연마그리퍼를 상기 싱크대 및 가구 도어의 측면 및 모서리 방면으로 이송시키는 연마로봇과;
    상기 이송부에 의해 이송되는 상기 싱크대 및 가구 도어가 거치될 수 있도록 형성되고 다수 개의 정렬유닛을 통해 상기 싱크대 및 가구 도어의 가장자리를 가압하여 정렬 및 고정시키는 연마지그;로 이루어지고
    상기 연마부는 상기 연마패드를 자동으로 교체할 수 있는 교체유닛;을 더 포함하며,
    상기 교체유닛은 마모된 연마패드를 상기 연마그리퍼로부터 분리시킨 후 분리된 상기 마모된 연마패드를 센서로 검출하고,
    다수 개가 적치된 마모되지 않은 연마패드에 상기 연마그리퍼를 하강시켜 부착시킨 후 센서를 통해 부착유무를 확인하는 것을 특징으로 하는
    싱크대 및 가구 도어의 측면 및 모서리를 연마하기 위한 연마 시스템.
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