KR102129686B1

KR102129686B1 - 러핑 시스템

Info

Publication number: KR102129686B1
Application number: KR1020180145958A
Authority: KR
Inventors: 치엔-유 수; 잉-츠 천; 팅-스어 추앙
Original assignee: 포우 천 코포레이션
Priority date: 2017-11-28
Filing date: 2018-11-23
Publication date: 2020-07-03
Also published as: DE102018218306A1; TWI642902B; JP2019098159A; KR20200068041A; TW201925726A; JP6687705B2; US20190159553A1

Abstract

러핑 시스템은 러핑기(roughing machine)(4) 및 영상화 장치를 포함한다. 러핑기(4)은 경로(L)를 따라 신발의 갑피(3)를 러핑하여 갑피 상에 러프 트레이스(31)를 형성한다. 영상화 장치는 카메라 모듈(5) 및 처리 모듈(6)을 포함한다. 카메라 모듈(5)은 경로(L)와 평행하게 이동되고, 상기 카메라 모듈(5)이 사전결정된 길이만큼 이동된 제 1 조건, 및 상기 카메라 모듈(5)이 사전결정된 시간 동안 이동된 제 2 조건 중 하나가 충족될 때마다 상기 신발의 갑피 상에 상기 러프 트레이스(31)의 세그먼트를 갖는 상기 갑피의 일 부분의 영상을 반복적으로 촬영한다. 처리 모듈(6)은 카메라 모듈(5)에 의해 순차적으로 촬영된 갑피(3)의 상이한 부분들의 각 영상을 수신하고, 그 영상에 기초하여 파노라마 영상을 생성하도록 구성된다.

Description

러핑 시스템{ROUGHING SYSTEM}

본 개시는 신발의 갑피(upper) 상에 러프 트레이스(rough trace)의 파노라마 영상(panoramic image)을 생성하기 위한 영상화 장치(imaging apparatus) 및 러핑 시스템(roughing system)에 관한 것이다.

신발의 제조 과정에서, 신발의 내구성을 확보하기 위해서는, 갑피를 밑창에 단단히 고정시킬 필요가 있다. 그렇게 하기 위해서, 갑피는 접착제를 사용하여 갑피를 밑창에 점착하기 전에, 갑피와 밑창 사이의 기계적 접합을 향상시키도록 러핑된다.

도 1을 참조하면, 러핑기(roughing machine)(1)는, 신발의 갑피(2) 주위의 경로를 따라 이동 가능하고 갑피(2)를 러핑하여(rough: 거칠게 함) 갑피 상에 러프 트레이스(rough trace: 21)을 형성하는 연삭 숫돌(11)을 포함한다. 일반적으로, 러프 트레이스(21)의 깊이와 폭은 갑피와 밑창 사이의 접착 강도에 상당한 영향을 미친다. 일부 신발 제조업체는 검사 요원을 이용하여 러핑된 갑피를 검사해서 갑피 상에 형성된 러프 트레이스의 깊이와 너비가 적합(qualified)한지의 여부를 판단할 수도 있다. 각각의 갑피를 위한 일부 신발 제조업체는 연삭 숫돌이 갑피를 러핑하고 있을 때 갑피의 연속 사진을 촬영하거나 갑피의 비디오를 촬영하고, 이 사진 또는 비디오를 검사원에게 보여주며, 후속적으로 이 검사원은 갑피 상의 러프 트레이스의 깊이와 폭이 적합한지의 여부를 결정한다. 그러나, 전술한 검사는 노동 집약적이면서 시간 소모적이도 하다.

따라서, 본 개시의 목적은 전술한 결점을 적어도 경감할 수 있는 영상화 장치 및 러핑 시스템을 제공하는 것이다.

본 개시의 일 양태에 따르면, 러핑기(roughing machine) 및 영상화 장치를 포함하는 러핑 시스템이 제공된다. 러핑기는, 경로를 따라 신발의 갑피를 러핑하여 신발의 갑피 상에 러프 트레이스를 형성하도록 구성된다. 영상화 장치는 카메라 모듈 및 처리 모듈을 포함한다. 카메라 모듈은 경로와 평행하게 이동되고, 상기 카메라 모듈이 사전결정된 길이만큼 이동된 제 1 조건, 및 상기 카메라 모듈이 사전결정된 시간 동안 이동된 제 2 조건 중 하나가 충족될 때마다 상기 신발의 갑피 상에 러프 트레이스의 세그먼트를 갖는 상기 갑피의 일 부분의 영상을 반복적으로 촬영하도록 구성된다. 처리 모듈은 카메라 모듈에 의해 순차적으로 촬영된 갑피의 상이한 부분들의 각 영상을 수신하기 위해 상기 카메라 모듈에 전기적으로 접속되고, 상기 영상에 기초하여 파노라마 영상을 생성하도록 구성된다.

본 개시의 다른 특징 및 이점은 하기의 첨부 도면을 참조한 실시형태에 대한 다음의 상세한 설명에서 명백해질 것이다.
도 1은 신발의 갑피를 러핑하는 종래의 러핑기의 개략도이다.
도 2는 본 개시의 일 실시형태에 따른 러핑 시스템의 개략도이다.
도 3은 러핑 시스템의 러핑기가 따라 움직이는 경로를 나타내는 개략도이다.
도 4는 러핑 시스템에 의해 촬영된 갑피의 일 부분의 영상 및 그 영상으로부터 추출된 영상 부분을 도시한다.
도 5는 본 개시의 일 실시형태에 따른 러핑 시스템에 의해 생성된 파노라마 영상이다.
도 6은 본 개시의 다른 실시형태에 따른 러핑 시스템의 개략도이다.

도 2 및 도 3을 참조하면, 본 개시의 일 실시형태에 따른 러핑 시스템(100)은 러핑기(4) 및 영상화 장치를 포함하도록 제공되며, 이 영상화 장치는 카메라 모듈(5), 처리 모듈(6) 및 디스플레이 유닛(7)을 포함한다. 러핑기(4)은 경로(L)를 따라 신발의 갑피(3)를 러핑하여 갑피(3) 상에 러프 트레이스(31)를 형성하도록 구성된다. 러핑기(4)은 로봇 암(42), 연삭 숫돌(41) 및 모터(43)를 포함한다. 연삭 숫돌(41)은 로봇 암(42) 상에 공동 이동 가능하게 장착되므로, 로봇 암(42)이 연삭 숫돌(41)을 경로(L)를 따라 이동시킬 수 있다. 모터(43)는 로봇 암(42) 상에 장착되어, 갑피(3)를 러핑하도록 연삭 숫돌(41)을 회전 구동함으로써, 러프 트레이스(31)를 형성한다.

영상화 장치는 갑피(3) 상에 러프 트레이스(31)의 파노라마 영상을 생성하기 위한 것이다. 카메라 모듈(5)은 지지 프레임(51)과 카메라(52)를 포함한다. 일 실시형태에 있어서, 지지 프레임(51)은 연삭 숫돌(41)이 장착되는 로봇 암(42)의 일 단부 상에 공동 이동 가능하게 장착된다. 카메라(52)는 러프 트레이스(31)의 세그먼트를 갖는 갑피(3)의 일 부분의 영상을 촬영하기 위한 것이고, 러핑기(4)가 경로(L)를 따라 갑피(3)를 러핑하고 있을 때 경로(L)에 평행하게 이동되도록 지지 프레임(51) 상에 공동 이동 가능하게 장착된다. 특히, 카메라(52)가 소정 길이만큼 이동한 제 1 조건이 총족될 때마다 또는 카메라(52)가 소정 시간 동안 이동한 제 2 조건이 만족될 때마다, 카메라(52)는 갑피(3)의 일 부분의 영상, 예를 들어 도 4의 좌측 영상(8)을 촬영한다. 일 실시형태에 있어서, 카메라(52)가 2.8 센티미터(cm)만큼 이동했을 때마다 카메라(52)는 갑피(3)의 일 부분의 영상을 촬영한다. 일 실시형태에 있어서, 카메라(52)는 매 10 초마다 갑피(3)의 일 부분의 영상을 촬영한다.

처리 모듈(6)은 카메라(52)에 의해 순차적으로 촬영된 갑피(2)의 상이한 부분들의 각 영상을 수신하도록 카메라(52)에 전기적으로 접속되고, 영상에 대해 영상 처리를 수행하도록 구성된다. 카메라(52)는 각 영상을 촬영할 때 각 영상을 처리 모듈(6)로 전송할 수도 있고, 또는 전체 러프 트레이스(31)에 대한 영상을 촬영한 후에 모든 영상을 한꺼번에 전송할 수도 있다. 이 실시형태에 있어서, 처리 모듈(6)은 영상에 대해, 예를 들어 에지 검출 및 배경 차분(background subtraction)을 수행하는 것에 의해서 각 영상으로부터 영상 부분을 추출하도록 구성된다. 도 4에 도시된 바와 같이, 좌측 영상(8)은 카메라(52)에 의해 촬영된 예시적인 영상이고, 그 영상에 있어서 갑피(3)의 일 부분은 그 위에 러프 트레이스(31)의 세그먼트(310)를 갖는다. 처리 모듈(6)은 영상(8)(도 4의 좌측 영상)에 대해 전술한 영상 처리를 수행하여, 영상(8)을 가로질러 횡방향으로 연장되는 러프 트레이스(31)의 세그먼트(310)를 포함하는 영상 부분(81)(도 4의 우측 영상)을 얻는다. 이 실시형태에 있어서, 처리 모듈(6)은, 영상 부분(81)의 중심선으로서의 세그먼트(310)와, 세그먼트(310)로부터 사전결정된 거리만큼 이격된 상부 에지 및 하부 에지를 갖는 영상 부분(81)을 영상(8)의 일부로서 규정하도록 프로그래밍된다.

처리 모듈(6)은 카메라(52)에 의해 촬영된 영상의 순서로 영상들의 영상 부분들을 순차적으로 스티칭하는 것에 의해 영상들로부터 각기 추출된 영상 부분들을 조합하여서, 도 5에 도시된 파노라마 영상(9)을 생성하도록 추가로 구성된다. 영상의 영상 부분을 추출하기 위한 각각의 영상에서의 에지 검출 및 배경 차분은 영상 처리 분야에서 흔히 사용되는 기술이며, 따라서 이들의 상세는 간략성을 위해 생략되며, 본 개시는 이 예로 제한되지 않는다. 이 실시형태에 있어서, 처리 모듈(6)은 레지스터 및/또는 메모리로부터의 전자 데이터를 처리하고 그 전자 데이터를 다른 전자 데이터로 변환하는 임의의 디바이스 또는 디바이스의 일 부분을 지칭할 수도 있다. 예를 들어, 처리 모듈(6)은 단일 코어 프로세서, 멀티 코어 프로세서, 듀얼 코어 모바일 프로세서, 마이크로프로세서, 마이크로컨트롤러, 디지털 신호 프로세서(DSP), 필드-프로그래머블 게이트 어레이(FPGA), 주문형 집적 회로(ASIC), 무선 주파수 집적 회로(RFIC) 등을 포함하지만, 이에 제한되지는 않는다.

디스플레이 유닛(7)은 처리 모듈(6)에 통신 가능하게 접속되어, 처리 모듈(6)에 의해 생성된 파노라마 영상(9)을 디스플레이한다. 이 실시형태에 있어서 디스플레이 유닛(7)은 파노라마 영상(9)을 디스플레이하기 위한 모니터이다.

이러한 방식으로, 검사원은 단순히 디스플레이 유닛(7)을 관찰하여 한번에 하나의 갑피를 검사하고 파노라마에 포함된 러프 트레이스가 적합(qualify)한지의 여부를 결정할 수 있다. 예를 들어, 검사원은 러프 트레이스(31)의 깊이가 사전 결정된 깊이보다 크거나 작지 않은지 및/또는 러프 트레이스(31)의 너비가 경험에 기초한 사전결정된 너비보다 크거나 작지 않은지의 여부를 결정한다.

다른 실시형태에 있어서서, 러프 트레이스(31)가 적합한지의 여부의 결정은, 인간 검사원에 의해 결정되는 것이 아니라, 예를 들어, 러프 트레이스(31)를 (적합한 트레이스라고 결정된) 기준 트레이스와 비교하여 러프 트레이스(31)의 품질이 적합한지의 여부를 결정하는 처리 모듈(6)에 의해 수행된다. 본 개시의 특징은 결정이 어떻게 만들어지는지에 있는 것이 아니며, 그러한 기술은 당해 분야에 널리 공지되어 있으므로, 간결함을 위해 그의 상세한 설명은 생략한다.

도 6을 참조하면, 러핑 시스템(200)의 다른 실시형태가 도시된다. 이 실시형태와 이전의 실시형태 사이의 주요한 차이점은 다음과 같다. 도 6에 도시된 실시형태에 있어서, 카메라 모듈(5)은, 연삭 숫돌(41)이 장착되어 있는 로봇 암(42)의 일 단부의 이동을 추적하여 경로(L)와 평행하게 이동하도록 구성된 지지 프레임(53)을 포함한다. 카메라(52)는 지지 프레임(53) 상에 공동이동 가능하게 장착된다. 일 실시형태에 있어서, 지지 프레임(53)은 예를 들어 처리 모듈(6)에 의해 구동되는 로봇 암(도시되지 않음)에 공동이동 가능하게 연결되어, 로봇 암(42)의 상기 단부의 이동을 추적한다. 다른 실시형태에 있어서, 지지 프레임(53)은 경로(L)와 실질적으로 동일한 형상을 갖는 루프 내에 배치된 레일(도시하지 않음) 상에 미끄럼 이동 가능하게 장착되어, 경로(L)를 따라 로봇 암(42)의 상기 단부의 이동을 추적한다.

요컨대, 갑피 상에 형성된 러프 트레이스의 파노라마 영상을 생성하는 영상화 장치의 덕택에, 갑피를 뒤집을 필요, 및 하나의 갑피 상의 러프 트레이스의 품질이 적합한지의 여부를 다수의 사진 또는 비디오로부터 결정할 필요가 없기 때문에, 하나의 갑피 상에 형성된 전체 러프 트레이스를 한번에 검사할 수 있다.

전술한 기술에 있어서는, 설명의 목적으로, 실시형태(들)의 완전한 이해를 제공하기 위해 수많은 특정 상세를 기술하였다. 그러나, 당업자에게는, 이들 특정 상세의 일부가 없이, 하나 이상의 다른 실시형태가 실시될 수도 있다는 것이 명백할 것이다. 또한, 본 명세서 전체를 통하여 "하나의 실시형태", "일 실시형태", 서수로 표시된 실시형태 등을 언급하는 것은, 특정 특성, 구조 또는 특징이 본 개시의 실시에 포함될 수도 있다는 것으로 이해하여야 한다. 추가로, 전술한 기술에 있어서, 개시를 능률화할 목적으로 그리고 각종 발명적 양상의 이해에 도움을 줄 목적으로 단일 실시형태, 도면 또는 그의 설명에서 각종 특성이 때로 함께 그룹화되는 것과, 본 개시를 실시할 때, 적절하다면, 일 실시형태로부터의 하나 이상의 특성 또는 특정 상세가 다른 실시형태로부터의 하나 이상의 특성 또는 특정 상세와 함께 실시될 수도 있다는 것을 이해하여야 한다.

Claims

러핑 시스템(roughing system)에 있어서,
경로를 따라 신발의 갑피(upper)를 러핑하여 상기 갑피 상에 러프 트레이스(rough trace)를 형성하도록 구성된 러핑기(roughing machine)와;
영상화 장치(imaging apparatus)를 포함하며;
상기 영상화 장치는,
상기 경로에 평행하게 이동하도록 구성된 카메라 모듈로서, 상기 카메라 모듈이 사전결정된 길이만큼 이동된 제 1 조건, 및 상기 카메라 모듈이 사전결정된 시간 동안 이동된 제 2 조건 중 하나가 충족될 때마다 상기 신발의 갑피 상에 상기 러프 트레이스의 세그먼트를 갖는 상기 갑피의 일 부분의 영상을 촬영하도록 구성된, 상기 카메라 모듈과;
상기 카메라 모듈에 의해 순차적으로 촬영된 갑피의 상이한 부분들의 각 영상을 수신하기 위해 상기 카메라 모듈에 전기적으로 접속되고, 상기 영상에 기초하여 파노라마 영상을 생성하도록 구성된 처리 모듈을 구비하고,
상기 카메라 모듈은 상기 러핑기에 장착되고, 상기 러핑기가 상기 경로를 따라 갑피를 러핑할 때 상기 경로에 평행하게 이동되는
러핑 시스템.
삭제
제 1 항에 있어서,
상기 러핑기는, 로봇 암과, 상기 로봇 암 상에 공동이동 가능하게 장착되어, 상기 로봇 암에 의해서 상기 경로를 따라 이동하도록 된 연삭 숫돌과, 상기 갑피를 러핑하여 상기 러프 트레이스를 형성하도록 상기 연삭 숫돌을 회전 구동하기 위해 상기 로봇 암 상에 장착되는 모터를 포함하고,
상기 카메라 모듈은, 상기 연삭 숫돌이 장착되어 있는 로봇 암 상에 공동 이동 가능하게 장착된 지지 프레임과, 상기 지지 프레임 상에 공동이동 가능하게 장착된 영상 촬영용 카메라를 포함하는
러핑 시스템.
제 1 항에 있어서,
상기 러핑기는, 로봇 암과, 상기 로봇 암 상에 공동이동 가능하게 장착되어, 상기 로봇 암에 의해서 상기 경로를 따라 이동하도록 된 연삭 숫돌과, 상기 갑피를 러핑하여 상기 러프 트레이스를 형성하도록 상기 연삭 숫돌을 회전 구동하기 위해 상기 로봇 암 상에 장착되는 모터를 포함하고,
상기 카메라 모듈은, 상기 연삭 숫돌이 장착되어 있는 상기 로봇 암의 이동을 추적하여, 상기 경로에 평행하게 이동하도록 구성된 지지 프레임과, 상기 지지 프레임 상에 공동이동 가능하게 장착된 카메라를 포함하는
러핑 시스템.
제 1 항에 있어서,
상기 처리 모듈은, 상기 영상에 대해 에지 검출을 수행함으로써 상기 카메라 모듈에 의해 촬영된 각각의 영상으로부터 영상 부분을 추출하도록 구성되며, 상기 영상 부분은 상기 러프 트레이스의 세그먼트를 포함하고, 상기 처리 모듈은 영상들로부터 각각 추출된 영상 부분들을 조합하여 상기 파노라마 영상을 생성하도록 추가로 구성되는
러핑 시스템.
제 5 항에 있어서,
상기 처리 모듈은, 상기 카메라 모듈에 의해 촬영된 영상들의 순서로 상기 영상 부분들을 순차적으로 스티칭(stitching)하는 것에 의해 상기 영상 부분들을 조합하여, 상기 파노라마 영상을 생성하도록 구성되는
러핑 시스템.
제 1 항에 있어서,
상기 처리 모듈에 의해 생성된 파노라마 영상을 디스플레이하기 위해 상기 처리 모듈에 통신 가능하게 접속된 디스플레이 유닛을 더 포함하는
러핑 시스템.