JP6687705B2 - 起毛加工システム - Google Patents

Description

本発明は起毛加工システムに関し、特に、画像化装置を備えた、靴製造用の起毛加工システムに関する。

靴の製造過程において、接着剤で靴のアッパーにソールを接着する前に、アッパーとソールとの接着力を上げるために、アッパーの外表面におけるソールと接着する部分を起毛加工してアッパーの外表面を起毛させてからアッパーとソールとを接着する。その加工により、投錨効果でアッパーとソールとの間の接着力が上がる。例えば、特許文献１の起毛加工装置は、図１に示されるように、起毛加工装置１の円盤状の起毛用砥石１１がアッパー２の外表面に沿って一周回って移動しながらアッパー２の外表面を起毛させて、アッパー２の外表面に起毛部２１を形成する。

接着剤による接着力は、起毛部２１の深さ、幅、起毛具合などの状態により影響されるので、起毛部２１を形成した後、起毛部２１の状態を検査する必要がある。

従来の起毛部２１の状態に対する検査は、人工で直接にアッパー２を持ち上げて、アッパー２の輪郭をなぞるように、その外表面に形成された起毛部２１を観察することにより、起毛部２１の状態を検査するので、検査の速度が遅いという欠点がある。

台湾特許第Ｉ５８３３１９号公報

検査の効率を上げるために、起毛部２１の写真または映像を撮った後、写真または映像を検査する方法が提出されたが、映像で検査する場合は、映像を全部見ないとならなく、写真で検査する場合は、起毛部２１を各角度から撮った大量の写真を検査しなければならないので、効率の向上はあまり効果がない。

従って、本発明は、上記の問題点を解消できる画像化装置を備える起毛加工システムの提供を課題とする。

上記目的を達成すべく、本発明は、靴のアッパーの外表面に延伸する所定の経路に沿って該外表面に起毛部を形成する起毛加工装置と、前記起毛部を画像化する画像化装置と、を備える起毛加工システムであって、前記画像化装置は、前記所定の経路に平行するように移動しながら、所定の時間が経つと、所在位置に対応する前記起毛部の一部を撮影する第１の撮影モード、及び、所定の距離を移動すると、所在位置に対応する前記起毛部の一部を撮影する第２の撮影モード、のうちのいずれかのモードに従って、前記起毛部の一部を撮影する動作を繰り返す撮影モジュールと、前記撮影モジュールから、該撮影モジュールが逐一に撮った複数の部分的な画像を受信して、該複数の部分的な画像を１つの前記起毛部のパノラマ画像に合成する処理モジュールと、を備えることを特徴とする起毛加工システムを提供する。

本発明の起毛加工システムは、靴のアッパーの外表面に形成された起毛部を１つのパノラマ画像に合成する画像化装置を備えるので、目視によりまたは検査装置で１つのパノラマ画像を検査することにより起毛部の状態を検査することができる。従って、従来より検査の効率を向上できる。

従来の靴のアッパー面を起毛加工することを示す図である。 本発明の起毛加工システムの第1の実施形態を示す図である。 上記起毛加工システムで起毛加工を行う加工経路を示す図である。 上記起毛加工システムで撮った起毛部の画像を示す図である。 上記起毛加工システムで合成したパノラマ画像９を示す図である。 本発明の起毛加工システムの第２の実施形態を示す図である。

以下、図面を参照しながら、本発明に係る起毛加工システムの各実施形態について詳しく説明する。
＜第１の実施形態＞
図２は本発明の起毛加工システムの第1の実施形態を示す図である。図３は上記起毛加工システムで起毛加工を行う加工経路を示す図である。図４は上記起毛加工システムで撮った起毛部の画像を示す図である。図５は上記起毛加工システムで合成したパノラマ画像９を示す図である。

本発明の起毛加工システムは、図２に示されるように、靴のアッパー３の外表面３２に延伸する所定の経路Ｌ（図３に示される）に沿って外表面３２に起毛部３１を形成する起毛加工装置４と、起毛部３１を画像化する画像化装置と、を備えるものである。

なお、本発明の起毛加工装置による起毛とは、平坦な表面を毛羽立たせて、粗面化することである。

起毛加工装置４は、アッパー３の外表面３２に起毛部３１を形成できる起毛用砥石４１と、起毛用砥石４１が設置され、起毛用砥石４１を所定の経路Ｌに沿って移動させながら起毛加工を行うロボットアーム４２と、靴のアッパー３の外表面３２に起毛部３１を形成するように起毛用砥石４１を回転駆動するモーター４３とを備える。

この実施形態において、起毛部３１は連続的に形成される。

前記画像化装置は、図２に示されるように、撮影モジュール５と、処理モジュール６と、ディスプレー７とを備える。

撮影モジュール５は、ロボットアーム４２に設置されていて、ロボットアーム４２に設置されている起毛用砥石４１と同期に移動できる保持フレーム５１と、保持フレーム５１に設置されていて、起毛部３１の画像を撮影するカメラ５２と、により構成されている。

撮影モジュール５は、ロボットアーム４２の移動と共に所定の経路Ｌに平行するように移動しながら、所定の時間が経つと、所在位置に対応する起毛部３１の一部を撮影する第１の撮影モード、及び、所定の距離を移動すると、所在位置に対応する起毛部３１の一部を撮影する第２の撮影モード、のうちのいずれかのモードに従って、起毛部３１の一部を撮影する動作を繰り返して、撮った起毛部３１の一部の画像８を処理モジュール６に送信する。

第１の撮影モード及び第２の撮影モードにおける時間及び距離のインターバルは、必要に応じて適宜に設定することができる。例えば、第１の撮影モードは、１０秒間移動する毎に所在位置に対応する起毛部３１の一部を撮影するように設定することができ、第２の撮影モードは、２．８ｃｍ移動する毎に所在位置に対応する起毛部３１の一部を撮影するように設定することができる。

処理モジュール６は、図４に示されるように、撮影モジュール５から逐一に撮った複数の部分的な画像８を受信して、複数の画像８のそれぞれをエッジ検出且つ画像認識して、所定の演算法により必要ない部分を切り捨て、起毛部３１に属する部分（即ち起毛部３１とその周辺）の画像である目標画像８１を切り出した後、図５に示されるように、互いに接合して１つの起毛部３１のパノラマ画像９に合成するように構成されている。

この実施形態において、起毛部３１及び起毛部３１から上下所定の広さの範囲内のアッパーが写されている部分を目標画像８１とし、そして、複数の目標画像８１を接合する際に、複数の目標画像８１を、撮影された順で１つの前記起毛部３１のパノラマ画像９（例えば全周パノラマ）に合成するように構成されている。

処理モジュール６として、例えばシングルコアプロセッサ、マルチコアプロセッサ、デュアルコアモバイルプロセッサ、マイクロプロセッサ、マイクロコントローラ、デジタルシグナルプロセッサ（ＤＳＰ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、無線周波数集積回路（ＲＦＩＣ）などが挙げられる。

また、上記エッジ検出、画像認識及び演算法は、一般の画像処理またはパノラマ画像の合成に使用する公知の技術を使用することができる。

ディスプレー７は、前記処理モジュール６により合成された前記起毛部３１のパノラマ画像９を表示するものである。

上記の構成によれば、靴のアッパー３の外表面３２に形成された起毛部２１を検査する時に、検査者による目視または検査装置で、ディスプレー７に示されている１つのパノラマ画像９を検査するだけで、検査者の経験または検査装置の検査機能によって起毛部２１の深さ、幅、起毛具合などの状態を検査することができ、従来の複数の写真を検査することによる検査より速く検査でき、検査の効率を大幅に向上できる。

なお、処理モジュール６にパノラマ画像９における起毛部２１を検査できる運算法などを追加すると、処理モジュール６を検査装置として使用できる。
＜第２の実施形態＞
図６は、本発明の起毛加工システムの第２の実施形態を示す図である。

本発明の第２の実施形態は、上記第１の実施形態と多くの構成が共通するので、ここでは詳しい説明を省略し、その相違点のみを説明する。

この実施形態の起毛加工システムにおいて、図６に示されるように、撮影モジュール５は、ロボットアーム４２に設置されている起毛用砥石４１を追跡して移動できるように構成されている保持フレーム５１と、保持フレーム５１に設置されていて、起毛部３１の画像を撮影するカメラ５２と、により構成されている。

保持フレーム５１は、ロボットアーム４２に設置されている起毛用砥石４１を追跡して移動できる他のロボットアームに設置されることにより移動することができ、または、地面に設置されていて所定の経路Ｌと実質的に同じ形状を有するループ状に沿って移動できる移動装置（図示せず）に設置されることにより、ロボットアーム４２に設置されている起毛用砥石４１を追跡して移動することもできる。

本発明の起毛加工システムは、靴のアッパーの外表面に起毛部を形成しながら起毛部の状態を検査するのに特に好適である。

３ アッパー
３１ 起毛部
３２ 外表面
４ 起毛加工装置
４１ 起毛用砥石
４２ ロボットアーム
４３ モーター
５ 撮影モジュール
５１ 保持フレーム
５２ カメラ
６ 処理モジュール
７ ディスプレー
８ 画像
８１ 目標画像
９ パノラマ画像
Ｌ 所定の経路

Claims (6)

1. 靴のアッパーの外表面に延伸する所定の経路に沿って該外表面に起毛部を形成する起毛加工装置と、
   前記起毛部を画像化する画像化装置と、を備える起毛加工システムであって、
   前記画像化装置は、
   前記所定の経路に平行するように移動しながら、所定の時間が経つと、所在位置に対応する前記起毛部の一部を撮影する第１の撮影モード、及び、所定の距離を移動すると、所在位置に対応する前記起毛部の一部を撮影する第２の撮影モード、のうちのいずれかのモードに従って、前記起毛部の一部を撮影する動作を繰り返す撮影モジュールと、
   前記撮影モジュールから、該撮影モジュールが逐一に撮った複数の部分的な画像を受信して、該複数の部分的な画像を１つの前記起毛部のパノラマ画像に合成する処理モジュールと、を備え、
   前記撮影モジュールは、前記起毛加工装置が前記所定の経路に沿って前記アッパーを起毛加工する間に前記所定の経路と平行する経路に沿って移動するように前記起毛加工装置に設置されている、ことを特徴とする起毛加工システム。
2. 前記起毛加工装置は、前記アッパーの前記外表面に前記起毛部を形成できる起毛用砥石と、前記起毛用砥石が設置され、前記起毛用砥石を前記所定の経路に沿って移動させて起毛加工を行うロボットアームと、前記外表面に前記起毛部を形成するように前記起毛用砥石を回転駆動するモーターと、により構成されており、
   前記撮影モジュールは、前記ロボットアームに設置されていて、前記ロボットアームに設置されている前記起毛用砥石と同期に移動できる保持フレームと、前記保持フレームに設置されていて、前記起毛部の画像を撮影するカメラと、により構成されていることを特徴とする請求項１に記載の起毛加工システム。
3. 前記起毛加工装置は、前記アッパーの外表面に前記起毛部を形成できる起毛用砥石と、前記起毛用砥石が設置され、前記起毛用砥石を前記所定の経路に沿って移動させるロボットアームと、前記外表面に前記起毛部を形成するように前記起毛用砥石を回転駆動するモーターと、により構成されており、
   前記撮影モジュールは、前記ロボットアームに設置されている前記起毛用砥石を追跡して移動できるように構成されている保持フレームと、前記保持フレームに設置されていて、前記起毛部の画像を撮影するカメラと、により構成されていることを特徴とする請求項１に記載の起毛加工システム。
4. 前記処理モジュールは、前記撮影モジュールから逐一に撮った複数の部分的な画像のそれぞれに対してエッジ検出を行い、前記起毛部に属する部分の画像である目標画像を切り出した後、互いに接合して１つの前記起毛部のパノラマ画像に合成するように構成されていることを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれか一項に記載の起毛加工システム。
5. 前記処理モジュールは、前記接合の際に、複数の目標画像を、撮影された順で１つの前記起毛部のパノラマ画像に合成するように構成されていることを特徴とする請求項４に記載の起毛加工システム。
6. 前記画像化装置は、前記処理モジュールにより合成された前記起毛部のパノラマ画像を示すディスプレーを更に備えることを特徴とする請求項１〜請求項５のいずれか一項に記載の起毛加工システム。