KR102100978B1 - 리어 뷰를 위한 제어 유닛 및 방법 - Google Patents

리어 뷰를 위한 제어 유닛 및 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR102100978B1
KR102100978B1 KR1020187024931A KR20187024931A KR102100978B1 KR 102100978 B1 KR102100978 B1 KR 102100978B1 KR 1020187024931 A KR1020187024931 A KR 1020187024931A KR 20187024931 A KR20187024931 A KR 20187024931A KR 102100978 B1 KR102100978 B1 KR 102100978B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
sensors
driver
tracking
control unit
Prior art date
Application number
KR1020187024931A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20180104133A (ko
Inventor
프레드릭 위크스트렘
요니 요한슨
에릭 디렐리우스
페르 백
Original Assignee
스카니아 씨브이 악티에볼라그
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 스카니아 씨브이 악티에볼라그 filed Critical 스카니아 씨브이 악티에볼라그
Publication of KR20180104133A publication Critical patent/KR20180104133A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102100978B1 publication Critical patent/KR102100978B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/20—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/22—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle
    • B60R1/28—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with an adjustable field of view
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/02—Rear-view mirror arrangements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/02—Rear-view mirror arrangements
    • B60R1/025—Rear-view mirror arrangements comprising special mechanical means for correcting the field of view in relation to particular driving conditions, e.g. change of lane; scanning mirrors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/02—Rear-view mirror arrangements
    • B60R1/06—Rear-view mirror arrangements mounted on vehicle exterior
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/02—Rear-view mirror arrangements
    • B60R1/06—Rear-view mirror arrangements mounted on vehicle exterior
    • B60R1/0605—Rear-view mirror arrangements mounted on vehicle exterior specially adapted for mounting on trucks, e.g. by C-shaped support means
    • B60R1/0607—Rear-view mirror arrangements mounted on vehicle exterior specially adapted for mounting on trucks, e.g. by C-shaped support means with remote position control adjustment
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/02—Rear-view mirror arrangements
    • B60R1/08—Rear-view mirror arrangements involving special optical features, e.g. avoiding blind spots, e.g. convex mirrors; Side-by-side associations of rear-view and other mirrors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/02—Rear-view mirror arrangements
    • B60R1/08—Rear-view mirror arrangements involving special optical features, e.g. avoiding blind spots, e.g. convex mirrors; Side-by-side associations of rear-view and other mirrors
    • B60R1/081—Rear-view mirror arrangements involving special optical features, e.g. avoiding blind spots, e.g. convex mirrors; Side-by-side associations of rear-view and other mirrors avoiding blind spots, e.g. by using a side-by-side association of mirrors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/20—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/31—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles providing stereoscopic vision
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/04—Traffic conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/66—Radar-tracking systems; Analogous systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/04—Display arrangements
    • G06K9/00791—
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/20—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of display used
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/20—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of display used
    • B60R2300/202—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of display used displaying a blind spot scene on the vehicle part responsible for the blind spot
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/30—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement
    • B60R2300/802—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for monitoring and displaying vehicle exterior blind spot views
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement
    • B60R2300/8093—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for obstacle warning
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/146—Display means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9315—Monitoring blind spots
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9323—Alternative operation using light waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9324—Alternative operation using ultrasonic waves
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Closed-Circuit Television Systems (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)

Abstract

물체(200)를 검출하고 추적하기 위한 차량(100)의 방법(400)과 제어 유닛(310)이 기재된다. 이 방법은 센서들(110, 120-1, 120-2, 130)에 의해 운전자의 직접적인 시계 바깥의 물체(200)를 디스플레이하기 위한 기기들(320-1, 320-2)의 뷰 바깥쪽에 위치하는 물체(200)를 검출하는 단계; 및 센서들(110, 120-1, 120-2, 130)을 조정하여 검출된 물체(200)를 추적하고, 상기 기기들(320-1, 320-2)로 검출된 물체(200)의 표현을 출력하는 단계를 포함한다.

Description

리어 뷰를 위한 제어 유닛 및 방법
본 문헌은 차량 내의 제어 유닛과 방법에 관한 것이다. 더욱 상세하게는, 백미러의 사각지대에 있는 물체를 검출하고 추적하는 방법과 제어 유닛이 기재된다.
차량 주위에는 운전자가 볼 수 없으며, 미러의 도움에 의해서도 직접 또는 간접적으로 보이지 않는 영역이 존재한다. 이들 영역은 종종 "사각지대(blind spot)"로 불린다. 가시성(visibility)과 관련된 문제는 트럭 특히 트레일러를 끄는 트럭같이 중대형 차량에서 실질적으로 문제가 된다.
그런 사각지대에 물체가 있을 때, 차량 운전자가 방향을 전환하게 되면 사고의 위험이 있다.
예를 들어 미러를 추가로 설치하거나 예컨대 카메라같이 사각지대를 커버하는 센서들을 추가하여 이러한 문제를 해결하기 위한 다양한 시도가 이루어지고 있다. 편리한 방식으로 설치하고, 편리한 방식으로 운전자에게 사각지대의 커버와 관련된 정보를 제공하는 것은 어려운 작업이다. 또한, 추가로 설치되는 차량 외부의 미러들은 공기 저항을 부가하고, 이에 따라 연료 소모를 증가시키게 된다.
공지되어 있는 다른 해법은 광각 미러/카메라를 사용하는 것이다. 이에 의해 사각지대가 적어도 어느 정도 커버될 수 있지만, 안타깝게도 광각 미러/카메라는 원근감에 영향을 준다. 이에 따라, 광각 미러/카메라에 가까이 위치하는 물체들은 그들의 실제 상태보다 더 크게/가깝게 보인다. 반면 광각 미러/카메라에서 멀리 떨어져 있는 물체들은 실제 상태보다 더 작게/더 멀게 보인다. 이와 같이 왜곡된 뷰는 운전자를 혼란스럽게 하거나 방향 감각을 잃게 하여, 발견되는 물체에 대한 운전자의 적당하지 않은 반응에 의해 사고가 일어날 수 있게 된다.
또한 차량의 통상적인 백미러를 카메라와 디스플레이로 대체하는 것이 알려져 있다. 이의 이점은 공기 저항이 감소될 수 있다는 것이다. 그러나 이런 교체만으로는 사각지대와 관련된 전술한 문제들이 해결되지 않는다.
특허문헌 DE202008006711호, US20140333770호, US20120062741호 및 US20080055411호 모두는, 다양한 방향으로 전환될 수 있는 카메라들이 백미러(반사 부재를 포함)에 위치되어 있는 다양한 시스템을 기재하고 있다.
그러나 반사 부재들 외에 카메라를 부가하게 되면 비용이 증가하게 된다.
특허문헌 US20050046696호 및 US20140176713호는 차량에 있는 뒤집을 수 있는 리버싱 카메라(reversing camera)를 기재하고 있다. 그러나 운전자의 사각지대를 최소화하거나 줄이기 위해 리버싱 카메라가 어떻게 사용되는지에 대해서는 논의가 없다.
따라서 사각지대와 관련된 문제들을 줄이기 위해, 차량의 백미러를 개선하는 것이 요망된다.
본 발명의 목적은 전술한 문제들 중 적어도 일부를 해결하고 교통안전(traffic security)을 개선하는 것이다.
본 발명의 제1 측면에 따르면, 본 발명 목적은 물체를 검출 및 추적하기 위한 차량의 방법에 의해 달성된다. 이 방법은, 센서들에 의해 운전자의 직접적인 시계 바깥의 물체를 디스플레이하기 위한 기기들의 뷰 바깥쪽에 위치하는 물체를 검출하는 단계를 포함한다. 이 방법은 센서들을 조정하여 검출된 물체를 추적하고, 상기 기기들로 검출된 물체의 표현(representation)을 출력하는 단계를 추가로 포함한다.
본 발명의 제2 측면에 따르면, 본 발명 목적은 차량 내 제어 유닛에 의해 달성된다. 제어 유닛은 물체를 검출하여 추적하는 것을 지향한다. 제어 유닛은 센서로부터 수신한 신호에 기초하여, 운전자의 직접적인 시계 바깥의 물체를 디스플레이하기 위한 기기들의 뷰 바깥쪽에 위치하는 물체를 검출하도록 구성되어 있다. 제어 유닛은 또한 센서들로 검출된 물체를 추적하고, 상기 기기들로 검출된 물체의 표현을 출력하도록 구성되어 있다.
전술한 측면들에 의해, 측면 센서의 방향을 조정함으로써 운전자의 직접적인 시계 바깥에 있는 물체를 디스플레이하기 위한 표시기기에서 운전자가 뷰를 볼 수 있고, 표시기기의 현재 뷰 바깥에 나타나는 물체와 관련된 문제가 해소될 수 있다. 뷰잉 각도를 넓히지 않고 센서의 방향을 바꿈으로써, 뷰잉 원근감을 변화시키지 않고서 운전자의 사각지대가 표시기기를 통해 보일 수 있다. 이에 의해, 운전자가 차량 자체와 검출된 물체 사이의 거리를 올바르게 예측하는 것이 용이해진다. 또한, 센서의 뷰잉 각도를 넓힘으로써, 더 넓은 영역이 커버될 수 있고, 차량의 뒤쪽 및/또는 옆쪽에 복수의 물체들이 있는 상황이 운전자를 위해 표시될 수 있다. 또한, 제시된 해법은 다른 목적을 위해 이미 차량에 제공되어 있는 센서들 외에 추가로 센서를 제공하지 않고서도 구현될 수 있다. 이에 의해, 센서 비용을 증가시키지 않으면서도 차량 주위의 사각지대로 인한 문제들이 완전히 해결되거나 적어도 줄어들 수 있다. 이에 따라 교통안전이 증가될 수 있다.
아래의 상세한 설명으로부터 본 발명의 다른 이점들과 추가적인 신규한 특징들이 명확해질 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시형태에 따른 차량을 도시하는 도면이다.
도 2a는 본 발명의 일 실시형태 및 교통 시나리오를 설명하는 도면이다.
도 2b는 본 발명의 일 실시형태 및 교통 시나리오를 설명하는 도면이다.
도 2c는 본 발명의 일 실시형태 및 교통 시나리오를 설명하는 도면이다.
도 2d는 본 발명의 일 실시형태 및 교통 시나리오를 설명하는 도면이다.
도 3은 일 실시형태에 따른 차량 내부의 일 예시를 도시하는 도면이다.
도 4는 본 방법의 일 실시형태를 설명하는 흐름도이다.
도 5는 일 실시형태에 따른 시스템을 묘사하는 도면이다.
이하에서 첨부된 도면들을 참고하여 본 발명의 실시형태들을 더욱 상세하게 설명한다.
본 명세서에 기재되어 있는 본 발명의 실시형태들은 아래에 기재되어 있는 실시형태들에 실행될 수 있는 방법 및 제어 유닛으로 정의된다. 그러나 이들 실시형태들은 예시적인 것으로 많은 다른 형태로 구현될 수 있으며, 본 명세서에 기재되어 있는 실시예들로 한정되는 것은 아니다. 그 보다는 본 기재가 완전해지도록 실시형태들의 도식적인 예시들이 제공되어 있다.
첨부된 도면과 연관되어 있는 아래의 상세한 설명으로부터 다른 목적들과 특징들이 명확해질 것이다. 그러나 도면들은 단지 설명의 목적으로 디자인된 것으로, 본 명세서에 기재되어 있는 실시형태들을 한정하기 위한 것은 아니다. 도면들은 특허청구범위에 참고가 된다. 또한, 도면들이 반드시 축척에 맞추어 그려진 것은 아니다. 특별히 언급하지 않는 한은, 도면들은 단지 본 명세서에 기재되어 있는 구조와 공정들 개념적으로 설명하기 위한 것이다.
도 1은 차량(100)이 있는 시나리오를 도시하고 있다. 차량(100)은 주행 방향(105)으로 도로 위를 주행하고 있다.
차량(100)은 예컨대 트럭, 버스 또는 승용차 또는 다른 임의의 유사 차량 또는 다른 운송수단을 포함할 수 있다.
일부 실시형태에서는 필요에 따라 차량(100)이 전방을 향하는 센서(110)를 포함할 수 있다. 단지 임의의 예시에 불과한 도시되어 있는 실시형태에서, 전방을 향하는 센서(110)는 예를 들어 차량(100)의 전방에서 차량(100) 앞 유리 뒤쪽에 위치할 수 있다.
전방을 향하는 센서(110)를 차량(100) 앞 유리 뒤쪽에 장착하는 것은 외부에 장착되는 카메라 시스템에 비해 여러 이점들이 있다. 이들 이점들은 세척을 위해 앞 유리 와이퍼들을 사용할 수 있다는 것과, 헤드라이트에 나오는 빛을 사용하여 카메라 관측 시야 내에 존재하는 물체들을 조명할 수 있다는 것을 포함한다. 또한 먼지, 눈, 비로부터 보호될 수 있고, 손상, 파괴 및/또는 도난으로부터 어느 정도 보호될 수 있다. 이러한 센서(110)는 다양한 다른 업무를 수행하는 데에도 사용될 수 있다.
선택적인 센서(110)는 주행 방향(105)에서 차량(100)의 전방을 향할 수 있다. 다양한 실시형태들에서, 이 센서(110)는 예컨대 카메라, 스테레오 카메라, 적외선 카메라, 비디오 카메라, 레이더, 라이더, 초음파기기, TOF 카메라 또는 이들과 유사한 기기를 포함할 수 있다.
또한, 차량(100)은 하나 또는 2개의 사이드 뷰 센서(120)들을 포함할 수 있다. 사이드 뷰 센서(120)들은 차량(100) 양 측면에서 물체를 검출하게 배치되며, (주행 방향(105)에서 보았을 때) 차량(100)의 좌/우 측면에 위치할 수 있다. 사이드 뷰 센서(120)들은 다양한 실시형태들에서, 예컨대 카메라, 스테레오 카메라, 적외선 카메라, 비디오 카메라, 레이더, 라이더, 초음파기기, TOF 카메라 또는 이들과 유사한 기기를 포함할 수 있다.
차량(100)에 통상의 백미러를 사용되는 대신, 운전자의 직접적인 시야 바깥에 있는 물체들을 디스플레이하는 하나 또는 그 이상의 기기들과 조합하여 사이드 뷰 센서(120)들이 사용될 수 있다. 이러한 프레젠테이션 기기는 대응 센서(110, 120)에 의해 촬영된 이미지 또는 이미지 스트림을 출력하는 예를 들면 디스플레이 장치, 프로젝터, 헤드-업 디스플레이, 차량 앞유리의 일부인 투명 디스플레이, 운전자의 지능형 안경 등을 포함할 수 있다. 일반적으로, 차량(100) 좌측에 있는 센서(120)는 운전석 좌측에 있는 프레젠테이션 기기와 연관될 수 있고, 차량(100) 우측에 있는 센서는 운전석 우측에 있는 프레젠테이션 기기와 연관될 수 있다. 물론 이와 다른 조합도 가능하다.
그러나 일부 실시형태들에서, 운전자의 직접적인 관측 시계 외측에 있는 물체들을 디스플레이하도록 의도된 이러한 프레젠테이션 기기는 예컨대 (백)미러로 대표되는 반사 요소를 포함할 수 있다.
센서들(110, 120)은 다른 방향으로 회전되거나 및/또는 방향 전환될 수 있으며, 운전자의 직접적인 관측 시계 외측에 있는 물체들을 디스플레이하도록 의도된 기기들은 연관 센서들(110, 120)의 조절된 뷰를 표현할 수도 있다.
일부 실시형태들에 따른 사이드 뷰 센서들(120)은 센서들(120)에 의해 촬영된 정보에 기초하여 지향될 수 있다. 센서들(120)에 의해 촬영된 정보는 차량(100)과 관련하여 주위의 물체들이 어떻게 움직이는지를 검출하기 위해 분석될 수 있다. 이에 의해, 사이드 뷰 센서들(120)은 예컨대 차량(100) 주위의 다른 차량이 진행하다가 운전자의 사각지대로 사라지는 것을 인지할 수 있다.
이에 의해 운전자가 다른 차량을 인지하지 못할 위험을 최소로 하거나 적어도 줄이기 위해, 통상의 뷰잉 각도로 되어 있는 사이드 뷰 센서들(120)/프레젠테이션 기기들을 사용하여 검출되어 인지된 물체를 추적할 수 있게 된다. 일부 다른 실시형태들에서, 방향 전환이 충분하지 않을 때, 뷰잉 각도가 더 넓은 각도로 변경될 수 있다.
일부 실시형태들에서, 전방을 향하는 센서(110)(이는 예를 들어 차로 이탈 경고 등을 위해서도 사용될 수 있음) 또는 차량(100)의 다른 센서들이 물체들을 인지하는 데에 활용될 수 있다. 이에 따라 차량(100) 전방에 있는 차량들과 추월당한 차량들이 인지될 수 있다. 이 정보는 이 차량이 운전자의 직접적인 시계 외측에 있는 물체들을 디스플레이하도록 의도된 기기의 현재 뷰 또는 디폴트 뷰 외측에 위치하게 될 때, 사이드 센서들(120)들 중 하나의 방향을 조절하는 데에 사용될 수 있다.
또한, 일부 실시형태들에 따르면, 예컨대 카메라들과 같은 복수의 센서들(110, 120)이 동일한 방향을 지향하거나 동일한 물체를 향할 수 있다. 이에 따라, 다른 센서들(110, 120)에서 나오는 다양한 센서 신호들에 기초하여, 3차원 영상이 생성될 수 있으며, 정지된 물체들이 인지될 수 있다. 센서들(110, 120)은 운전자가 인지된 물체를 향해 진행하는 경우 그 방향을 향하게 될 수 있다. 이는, 예컨대 후진하거나 차량(100)을 주차할 때 유용할 수 있다.
또한, 일부 실시형태들에서, 검출된 차량(100) 주위의 물체가 예를 들어 운전석 내 디스플레이 같이 오버뷰 프레젠테이션 상에 또는 어떠한 프레젠테이션 기기 내에 표시될 수 있다.
본 발명 해법에 의한 이점은, 차량(100) 주위에서 운전자의 사각지대가 없도록 하거나, 줄이거나 최소로 하고자 할 때, 원근감을 변화시키지 않는 뷰잉 각도를 갖는 센서들(110, 120) 및 프레젠테이션 기기를 활용할 수 있다는 것이다. 또한, 차량(100)에 이미 부착되어 있는 센서들(110, 120)을 사용함으로써 센서들을 추가로 설치함에 의한 비용 상승을 예방할 수 있다. 이에 따라 교통 보안(traffic security)이 향상된다.
도 2a는 도 1에 도시되어 있는 이미 논의했던 시나리오와 유사한 시나리오를 개략적으로 도시하고 있다. 다만, 차량(100)은 위 원근감으로 보여지고 있으며, 물체(200)가 묘사되어 있다.
물체(200)는 차량, 사람, 동물, 가로등 기둥 또는 예컨대 임의의 가상의 아이템일 수 있다.
차량(100)이 주행 방향(105)으로 이동할 때, 도시되어 있는 시나리오에서 차량(100)이 뒤로부터 물체(200)에 다가갈 때, 전방 지향 센서(110)가 물체(200)를 검출할 수 있다. 이미지 인지 프로그램이 물체(200)를 인지하여 그 물체를 보행자, 차량, 자전거, 동물, 가로등 기둥 등으로 분류하거나; 예를 들어 일부 실시형태에서는 정지/논-정지 물체(200)로 분류할 수 있다.
일부 실시형태들에 따르면, 물체(200)가 더 이상 전방 지향 센서(110)의 캡쳐 범위 내에 있지 않게 될 때에도, 검출되어 인지 가능한 물체(200)에 관한 정보가 활용될 수 있다.
다른 실시형태들에서, 물체(200)가 뒤에서부터 차량(100)에 다가올 수 있고 차량(100)을 추월할 수 있다. 그런 경우 전술한 검출 및 인지를 위해 리버스 센서(130)가 활용될 수 있다.
차량(100)이 주행 방향(105)으로 전진함에 따라, 운전자가 전방 지향 센서(110)와 사이드 지향 센서(120-2) 그리고 대응 프레젠테이션 기기에 의해 물체(200)를 직접 볼 수 없는 사각지대로 들어가게 된다.
일부 실시형태들에서, 차량(100)이 리버싱 카메라(130)와 같이 추가의 센서들을 구비할 수 있다는 점을 명심해야 한다. 일부 실시형태들에서 이들 리버싱 카메라(130)는 차량이 후진할 때 전방 지향 센서(110)와 동일한 목적을 수행하기 위해 활용될 수 있다.
도 2b는 도 2a에 도시되어 있는 시나리오 바로 직후 상황을 도시하고 있다.
도 2a의 시나리오에서 운전자의 직접적인 시계 외측에 있는 물체들을 디스플레이하도록 의도된 기기의 현재 뷰 또는 디폴트 뷰 외측에 위치하는 물체(200)를 커버하도록, 주행 방향(105)으로 차량(100)의 좌측에 있는 사이드 루킹 센서(120-2)의 방향이 조절된다.
사이드 루킹 센서(120-2) 및 대응 기기의 디폴트 뷰는 구성 가능한 리어 뷰 위치 내에 있을 수 있다.
이에 따라 검출된 물체(200)가 조절된 센서(120-2)에 의해 추적될 수 있으며, 검출된 물체(200)의 표현이 센서(120-2)와 관련된 표시기기에 의해 출력될 수 있다.
이에 의해, 운전자가 자기 차량(100) 좌측에 있는 물체(200)를 인지하게 되고, 그 차량의 존재를 마음에 두면서 운전을 계속해 나갈 수 있게 된다. 센서(120-2) 및 표시기기의 뷰잉 각도를 동일하게 유지함으로써, 운전자가 자기 차량(100)과 관련된 물체(200)의 거리를 용이하게 추정할 수 있게 된다.
또한, 일부 실시형태들에서, 예컨대 검출된 물체(200)가 더 이상 차량(100)의 사이드에 위치하지 않을 때 및/또는 다른 물체가 차량(100)의 좌측 영역으로 들어오지 않을 때, 사이드 루킹 센서(120-2) 및 대응 기기가 일부 실시형태에서의 디폴트 뷰로 복귀할 수 있다.
도 2c는 도 2b에 도시되어 있는 시나리오와 다른 상황으로, 도 2a에 도시되어 있는 시나리오 바로 직후 상황을 도시하고 있다.
뷰잉 각도를 조절함으로써, 도 2a의 시나리오에서 사각지대에 위치하는 물체(200)를 커버하기 위해 차량(100) 좌측에 있는 사이드 루킹 센서(120-2)가 조절된다.
이에 따라 검출된 물체(200)가 조절된 센서(120-2)에 의해 추적될 수 있으며, 검출된 물체(200)의 표현이 동일한 뷰잉 각도로 조절된 센서(120-2)와 관련된 표시기기에 의해 출력될 수 있다.
일부 실시형태들에서, 예컨대 검출된 물체(200)가 더 이상 차량(100)의 사이드에 위치하지 않을 때, 사이드 루킹 센서(120-2) 및 대응 표시기기가 일부 실시형태에서의 디폴트 뷰잉 각도로 복귀할 수 있다.
도 2d는 도 2a에 도시되어 있는 시나리오 바로 직후 상황으로, 일 실시형태에 따른 시나리오를 도시하고 있다.
복수의 센서들(110, 120-1, 120-2, 130)이 물체(200)를 향하게 함으로써, 동시에 또는 다른 시간에 물체(200)의 3차원 영상이 만들어질 수 있으며, 만들어진 3차원 영상은 예컨대 차량(100)이 물체(200)가 위치하는 방향으로 이동할 때 다른 실시형태에서 표시기기 또는 별도의 디스플레이 등에 출력될 수 있다.
이는, 아마도 특히 좁은 공간을 운행할 때, 주차할 때, 후진 주행할 때 등에서 운전자에게 물체(200)의 개선된 표현이 제공될 수 있기 때문에 유리할 수 있다.
도 3은 차량(100)의 차량 내부의 일 예시를 도시하고 있으며, 이전의 도 1 및/또는 도 2a 내지 도 2d에서의 시나리오가 차량(100) 운전자에 의해 어떻게 인지되는지를 묘사하고 있다.
차량(100)은 제어 유닛(310), 우측 기기(320-1) 및 좌측 기기(320-2)를 포함한다. 우측 기기(310-1)는 운전자의 직접적인 시계 외측의 물체(200)를 디스플레이하기 위한 것으로 차량(100)의 우측에 위치하고 있고, 좌측 기기(310-2)는 운전자의 직접적인 시계 외측의 물체(200)를 디스플레이하기 위한 것으로 차량(100)의 좌측에 위치하고 있다. 이러한 기기들(310-1, 310-2) 각각은 차량(100)의 대응 측면에 위치하는 각 센서들(120-1, 120-2)과 관련되어 있다. 센서들(120-1, 120-2)은 일반적으로 각 (비디오) 카메라를 포함할 수 있다.
그러나 다른 실시형태들에서, 차량(100)은 차량(100)의 각 측면 위에 복수의 센서들(120)을 포함할 수 있다. 센서들(120)은 동일하거나 혹은 다른 유형일 수 있으며, 다양한 실시형태들에서 센서들은 예컨대, 카메라, 스테레오 카메라, 적외선 카메라, 비디오 카메라, 레이더, 라이더, 초음파기기, TOF 카메라 또는 이들과 유사한 기기일 수 있다.
제어 유닛(310)은 좌측 센서(120-2)에 의해 제공된 센서 신호에 기초하여 좌측 표시기기(320-2)에서 "정상(normal)", 디폴트 또는 현재 사용되는 뷰로부터 벗어난 물체(200)를 검출할 수 있다. 또한, 제어 유닛(310)은 센서(120-2)를 조절하여 검출된 물체(200)를 추적하고 상기 기기(320-2)에 의해 검출된 물체(200)의 표현을 출력하기 위한 제어 신호를 발생시키도록 구성되어 있다. 도시되어 있는 실시예에서, 좌측 센서(120-2)는 "정상" 또는 디폴트 커버리지 영역에서 물체(200)가 위치하는 영역으로 전향되어 있다. 그런 다음, 전향된 센서(120-2)의 뷰가 좌측 표시기기(320-2)에 디스플레이된다. 또한, 일부 실시형태에서, 차량(100)의 개략적인 전반적인 도해와 물체(200)가 위치하고 있는 영역이 차량(100)의 표시기기들(320-1, 320-2) 상에 예를 들어 좌측 표시기기(320-2)에 출력될 수 있다. 이에 의해, 좌측 표시기기(320-2)가 디폴트 커버리지 영역과 비교되는 조절된 커버리지 영역을 구비한다는 사실에 운전자의 주의가 집중된다.
다른 실시형태들에서, 좌측 표시기기(320-2)/좌측 센서(120-2) 조절을 통해 좌측 표시기기(320-2)/좌측 센서(120-2)의 커버리지 영역이 조절될 수 있다. 일반적으로 더 넓은 뷰잉 각도가 적용될 수 있다.
물체(200)가 차량(100)에 대해 움직임에 따라, 제어 유닛(310)은 좌측 표시기기(320-2)와 그에 대응하는 센서(120-2)를 통해 물체를 추적할 수 있다.
일부 실시형태들에서, 표시기기들(320-1, 320-2)/측면 센서들(120-1, 120-2)이 정상/디폴트 위치에 있을 때 운전자의 사각지대에 있는 물체(200)가 검출되면, 상기 표시기기들(320-1, 320-2)/측면 센서들(120-1, 120-2)로 물체(200)를 추적하는 것 외에, 오디오 신호, 라이트 신호, 촉각 신호 등에 의해 운전자의 주의가 포착될 수 있다.
이에 의해, 운전자가 물체(200)와 차량(100)에 대한 물체의 위치를 인지함에 따라 운전자의 사각지대에 나타나는 물체(200)로 인한 사고 위험이 감소된다.
도시되어 있는 실시형태에서, 차량(100)은 앞유리 뒤쪽에서 차량(100) 전방에 위치하는 옵션 형태의 전방 지향 센서(110)를 또한 포함한다. 또한, 일부 실시형태들에서 차량(100)은 차량(100)의 후방부에 위치하며 통상적인 주행 방향(105) 반대편을 방향을 향하는 리버스 카메라(130)를 포함할 수 있다. 이에 따라 예를 들어 차량(100)이 후진하는 중에 차량(100) 뒤에 있는 물체(200)가 검출될 수 있다. 이 경우, 카메라(110)가 먼저, 눈 등으로부터 보호될 수 있도록 카메라(110)가 뒷유리 안쪽에 위치할 수 있다.
제어 유닛(310)은 예를 들어 차량(100)의 통신 버스를 통하거나 유선 또는 무선 연결을 통해 센서들(110, 120-1, 120-2, 130)과 통신할 수 있다.
도 4는 일 실시형태에 따른 방법(400)의 일 예시를 도시하고 있다. 이 도 4의 흐름도는 차량(100)에 사용하기 위한 방법(400)을 설명하고 있다. 이 방법(400)은 예를 들어 차량(100) 백미러의 사각지대 같이 운전자의 직접적인 시계 바깥에 위치하는 물체(200)를 디스플레이하는 것을 의도하는 표시기기(320-1, 320-2)의 디폴트 뷰 바깥에 위치하는 물체(200)를 검출하여 추적하는 것을 목적으로 한다.
차량(100)은 예를 들어 트럭, 버스, 승용차 또는 이와 유사한 운송 수단일 수 있다.
차량(100)은 일부 실시형태에서 동시에, 다른 시점에 또는 순차적으로 물체(200)를 향하는 복수의 센서들(110, 120-1, 120-2, 130)을 포함할 수 있다.
물체(200)를 올바르게 검출 및 추적할 수 있도록, 이 방법(400)은 여러 단계들(401-407)을 포함할 수 있다. 그러나 이들 단계들(401-407) 중 일부는 다른 다양한 방식으로 수행될 수도 있다. 일부 방법 단계들은 예를 들어 단계 403-407과 같이 일부 옵션 실시형태들에서만 수행될 수 있다. 또한, 기재되어 있는 단계들(401-407)은 번호가 매겨져 있는 것과 약간 다른 순서로 수행될 수도 있다. 이 방법(400)은 아래의 후속 단계들을 포함할 수 있다.
단계 401은 센서들(110, 120-1, 120-2, 130)에 의해 운전자의 직접적인 시계 바깥의 물체(200)를 디스플레이하는 기기들(320-1, 320-2)의 디폴트 뷰 바깥쪽에 위치하는 물체(200)를 검출하는 단계를 포함한다.
단계 402는 센서들(110, 120-1, 120-2, 130)을 조정하여 검출된 물체(200)를 추적하고, 센서들(110, 120-1, 120-2, 130)에 의해 운전자의 직접적인 시계 바깥의 물체(200)를 디스플레이하는 기기들(320-1, 320-2)로 검출된 물체(200)의 표현을 출력하는 단계를 포함한다.
일부 실시형태에서, 센서들(110, 120-1, 120-2, 130)의 조절은 센서들(110, 120-1, 120-2, 130)을 회전시키는 것을 포함할 수 있다.
일부 실시형태에서, 센서들(110, 120-1, 120-2, 130)의 조절은 센서들(110, 120-1, 120-2, 130)의 뷰잉 각도를 넓히는 단계를 포함할 수 있다.
일부 특정 실시형태에서만 수행될 수 있는 단계 403은 검출된 물체(200)의 차량(100)에 대한 위치를 결정하는 단계를 포함한다.
단계 403이 수행되는 일부 특정 실시형태에서만 수행될 수 있는 단계 404는 운전자를 위해 검출된 물체(200)의 결정된 위치를 나타내는 정보를 출력하는 단계를 포함한다.
일부 특정 실시형태에서만 수행될 수 있는 단계 405는 복수의 센서들(110, 120-1, 120-2, 130)에 의해 캡쳐된 정보에 기초하여, 물체(200)의 3차원 이미지를 생성하는 단계를 포함한다.
단계 405가 수행되는 일부 특정 실시형태에서만 수행될 수 있는 단계 406은 이미지 인지에 기초하여 생성된 이미지에 기초하여 물체(200)를 식별하는 단계를 포함한다.
단계 405 및 단계 406이 수행되는 일부 특정 실시형태에서만 수행될 수 있는 단계 407은, 차량(100)이 물체(200)에 다가갈 때 상기 기기들(320-1, 320-2) 내에 물체(200)의 표현을 출력하는 단계를 포함한다.
도 5는 물체(200)를 검출 및 추적하기 위한 차량(100) 내의 시스템(500)의 일 실시형태를 도시하고 있다. 이 시스템(500)은 도 4에 도시되어 있으며 위에서 설명한 방법(400)에 따른 전술한 단계들(401-407) 중 적어도 일부 단계를 수행할 수 있다.
이 시스템(500)은 차량(100)에 물체(200)를 검출하여 추적하기 위한 적어도 하나의 제어 유닛(310)을 포함한다. 제어 유닛(310)은 센서들(110, 120-1, 120-2, 130)로부터 수신한 신호들에 기초하여, 운전자의 직접적인 시계 바깥에 있는 물체(200)를 디스플레이하기 위한 기기들(320-1, 320-2)의 디폴트 뷰 바깥에 위치하는 물체(200)를 검출하도록 구성되어 있다. 또한, 제어 유닛(300)은 센서들(110, 120-1, 120-2, 130)로 검출된 물체(200)를 추적하기 위한 제어 신호를 생성하도록 구성되어 있다. 또한, 제어 유닛(310)은 상기 기기들(320-1, 320-2)에 의해 검출된 물체(200)의 표현을 출력하기 위한 제어 신호를 생성하도록 구성되어 있다.
또한, 제어 유닛(310)은 수신된 센서 신호에 기초하여 물체(200)의 차량(100)에 대한 위치를 결정하도록 구성될 수 있다. 또한, 제어 유닛(310)은 운전자를 위해 검출된 물체(200)의 결정된 위치를 나타내는 정보를 출력하기 위한 제어 신호를 생성하도록 구성될 수 있다.
차량(100)이 물체(200)를 지향할 수 있는 복수의 센서들(110, 120-1, 120-2, 130)을 포함하는 일부 실시형태에서, 제어 유닛(310)은 복수의 센서들(110, 120-1, 120-2, 130)로부터 수신한 정보에 기초하여, 물체(200)의 3차원 이미지를 생성하도록 구성될 수도 있다. 또한, 제어 유닛(310)은 생성된 이미지에 기초하여 물체(200)를 식별하도록 구성될 수 있다. 제어 유닛(310)은 일부 실시형태에서 인지된 이미지에 기초하여 검출된 물체(200)를 분류하도록 구성될 수 있다. 또한, 제어 유닛(310)은 차량(100)이 물체(200)에 다가갈 때, 운전자의 직접적인 시계 바깥쪽에 있는 물체(200)를 디스플레이하기 위한 기기들(320-1, 320-2) 내에 물체(200)의 표현을 출력하기 위한 제어 신호를 생성하도록 구성될 수도 있다.
제어 유닛(310)은 센서들(110, 120-1, 120-2, 130)로부터 신호를 수신하도록 구성된 수신 회로(510)를 포함한다.
또한, 제어 유닛(310)은 일부 실시형태에 따른 방법(400)의 단계들 중 적어도 일부 단계를 수행하도록 구성된 프로세서(520)를 포함한다.
이러한 프로세서(520)는 프로세싱 유닛의 하나 또는 그 이상의 예시들 즉 중앙연산장치(CPU), 프로세싱 유닛, 프로세싱 회로, ASIC(Application Specific Integrated Circuit), 마이크로프로세서 또는 지령을 해석하여 실행할 수 있는 다른 프로세싱 로직을 포함할 수 있다. 여기에 사용되어 있는 "프로세서"라는 용어는 예컨대 위에 나열되어 있는 프로세싱 유닛들 중 일부 또는 모두와 같이 복수의 프로세싱 회로를 포함하는 프로세싱 회로를 표현할 수 있다.
또한, 일부 실시형태에서 제어 유닛(310)은 메모리(525)를 포함할 수 있다. 옵션 형태의 메모리(525)는 일시적으로 또는 영구적으로 데이터 또는 프로그램 즉 지령 시퀀스를 저장하는 데에 사용되는 물리적 장치를 포함할 수 있다. 일부 실시형태에 따르면, 이 메모리(525)는 실리콘-계열 트랜지스터를 포함하는 집적 회로를 포함할 수 있다. 다양한 실시형태에서, 메모리(525)는 예를 들어 메모리 카드, 플래쉬 메모리, USB 메모리, 하드 디스크 또는, 예컨대 ROM(Read-Only Memory), PROM(Programmable Read-Only Memory), EPROM(Erasable PROM), EEPROM(Electrically Erasable PROM) 등과 같이 데이터를 저장하기 위한 휘발성 또는 비휘발성 저장 유닛을 포함할 수 있다.
또한, 일부 실시형태에서 제어 유닛(310)은 신호 송신기(530)를 포함할 수 있다. 신호 송신기(530)는 예컨대 표시기기들(320-1, 320-2), 디스플레이 장치 또는 경고 시스템 또는 경고기기에 신호를 송신하도록 구성될 수 있다.
또한, 시스템(500)은 운전자의 직접적인 시계 바깥쪽에 있는 물체를 디스플레이하기 위한 기기들(320-1, 320-2)의 디폴트 뷰 바깥에 위치하는 물체(200)를 검출하기 위한 차량(100)의 적어도 하나의 센서들(110, 120-1, 120-2, 130)을 포함한다. 센서들(110, 120-1, 120-2, 130)은 예컨대 카메라, 스테레오 카메라, 적외선 카메라, 비디오 카메라, 레이더, 라이더, 초음파기기, TOF 카메라 또는 써멀 카메라 또는 이들과 유사한 기기를 포함할 수 있다. 방법(400)의 적어도 일부를 수행하기 위해 사용되는 센서들(110, 120-1, 120-2, 130)은, 일부 실시형태에서, 차량(100) 내에 이미 존재하고 있는 방법(400)을 수행하는 것과는 다른 주 목적을 가질 수 있다.
또한, 시스템(500)은 운전자의 직접적인 시계 바깥에 있는 물체(200)를 디스플레이하기 위한 적어도 하나의 기기들(320-1, 320-2)을 포함한다.
차량(100)에서 수행되는 전술한 단계들(401-407)은 이들 단계들(401-407)의 적어도 일부를 수행하기 위한 컴퓨터 프로그램 제품과 함께 제어 유닛(310) 내의 하나 이상의 프로세서들(520)을 통해 구현될 수 있다. 이에 따라 이들 단계들(401-407)을 수행하기 위한 지령들을 포함하는 제어 유닛(310) 내의 컴퓨터 프로그램 제품은, 컴퓨터 프로그램이 제어 유닛(310)의 하나 이상의 프로세서(520) 내에 로딩되어 있을 때, 물체(200)를 검출하여 추적하기 위한 단계들(401-407)의 적어도 일부를 포함하는 방법(400)을 수행할 수 있다.
또한, 본 발명의 일부 실시형태는 단계들(401-407)의 적어도 일부에 따라 물체(200)를 검출 및 추적하기 위한 제어 유닛(310)을 포함하는, 차량(100)을 포함할 수 있다.
전술한 컴퓨터 프로그램 제품은 예를 들어, 컴퓨터 프로그램 코드가 제어 유닛(310)의 하나 이상의 프로세서(520)에 로딩되어 있을 때, 일부 실시형태에 따라 단계들(401-407)의 적어도 일부를 수행하기 위한 컴퓨터 프로그램 코드를 담고 있는 데이터 캐리어 형태로 제공될 수 있다. 데이터 캐리어는 예를 들면 하드 디스크, CD ROM 디스크, 메모리 스틱, 광학 저장 장치, 자기 저장 장치 또는 논-일시적 방식으로 머신 가독 가능 데이터를 보유할 수 있는 디스크 또는 테이프 같이 다른 적당한 매체일 수 있다. 또한 컴퓨터 프로그램 제품은 서버 상의 컴퓨터 프로그램 코드 또는 예를 들어 인터넷 또는 인트라넷 연결을 통해 원격으로 제어 유닛(310)에 다운로드 되는 컴퓨터 프로그램 코드로 제공될 수 있다.
첨부된 도면들에 도시되어 있는 바와 같은 실시형태들을 설명하는 데에 사용된 용어는 전술한 방법(400); 제어 유닛(310); 컴퓨터 프로그램; 시스템(500) 및/또는 차량(100)을 한정하기 위한 것이 아니다. 첨부된 특허청구범위에 정의되어 있는 본 발명의 실시형태로부터 벗어나지 않으면서도 많은 변경들, 대치 및/또는 대안이 이루어질 수 있다.
본 명세서에 사용되어 있는 바와 같이, "및/또는"이란 용어는 나열되어 있는 관련 아이템들 전부와 이들 하나 또는 그이 상의 아이템들의 모든 조합을 포함한다. 본 명세서에 사용되어 있는 "또는(or)"이란 용어는 특별히 언급하지 않는 한은, 수학적으로 배타적인 OR(XOR)이 아닌 수학적으로 OR 즉 포괄적인 논리합으로 해석되어야 한다. 또한, 단수 형태 "a", "an" 및 "the"는 "적어도 하나(at least one)"로 해석되어야 하므로, 특별히 언급하지 않는 한은 동일한 유형의 복수의 엔티티를 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다. "포함하다(include)", "포함하다(comprise)", "포함하는(including)" 및/또는 "포함하는(comprising)"이란 용어는 기재되어 있는 피처들, 액션, 정수, 단계, 조작, 요소 및/또는 컴포넌트를 상술하는 것으로 이해되어야 하며, 하나 이상의 다른 피처들, 액션, 정수, 단계, 조작, 요소, 컴포넌트 및/또는 이들의 조합의 존재를 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다. 예를 들어 프로세스와 같이 단수 유닛은 청구항에 기재되어 있는 복수의 아이템들의 기능을 충족시킬 수 있다. 서로 다른 종속항들에 특정 대책들이 기재되어 있다는 사실은, 이들 대책들의 조합이 사용될 수 없음을 나타내는 것이 아니다. 컴퓨터 프로그램은 예컨대 광학 저장 매체 또는 다른 하드웨어의 일부와 함께 또는 다른 하드웨어의 일부로 공급되는 고체-상태 매체에 저장/배포될 수 있다. 그렇지만, 컴퓨터 프로그램은 예를 들어 인터넷 또는 유선 또는 무선 통신 시스템과 다른 다른 시스템을 통해서도 배포될 수 있다.

Claims (10)

  1. 차량(100)에서 물체(200)를 검출하고 추적하기 위한 방법(400)으로, 상기 방법(400)은,
    센서들(110, 120-1, 120-2, 130)에 의해 운전자의 직접적인 시계 바깥의 물체(200)를 디스플레이하기 위한 기기들(320-1, 320-2)의 뷰 바깥쪽에 위치하는 물체(200)를 검출하는 단계; 및
    센서들(110, 120-1, 120-2, 130)을 조정하여 검출된 물체(200)를 추적하고, 상기 기기들(320-1, 320-2)로 검출된 물체(200)의 표현을 출력하는 단계를 포함하며,
    검출된 물체(200)가 더 이상 차량(100)의 사이드에 위치하지 않을 때 및/또는 다른 물체가 차량(100)의 좌측 영역으로 들어오지 않을 때, 사이드 루킹 센서(120-2) 및 대응 기기가 디폴트 뷰로 복귀하는 것을 특징으로 하는 물체의 검출 및 추적 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    센서들(110, 120-1, 120-2, 130)의 조정이 센서들(110, 120-1, 120-2, 130)의 회전을 포함하는 것을 특징으로 하는 물체의 검출 및 추적 방법.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    센서들(110, 120-1, 120-2, 130)의 조정이 센서들(110, 120-1, 120-2, 130)의 뷰잉 각도를 더 넓히는 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 물체의 검출 및 추적 방법.
  4. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    검출된 물체(200)의 차량(100)에 대한 위치를 결정하는 단계; 및
    운전자를 위해 검출된 물체(200)의 결정된 위치를 나타내는 정보를 출력하는 단계를 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는 물체의 검출 및 추적 방법.
  5. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    차량(100)이 물체(200)를 지향할 수 있는 복수의 센서들(110, 120-1, 120-2, 130)을 포함하고, 방법(400)은,
    상기 복수의 센서들(110, 120-1, 120-2, 130)에 의해 캡쳐된 정보에 기초하여 물체(200)의 3차원 이미지를 생성하는 단계;
    생성된 이미지에 기초하여 물체(200)를 식별하는 단계; 및
    차량(100)이 물체(200)에 다가갈 때 상기 기기들(320-1, 320-2)에서 물체(200)의 표현을 출력하는 단계를 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는 물체의 검출 및 추적 방법.
  6. 물체(200)를 검출하고 추적하기 위한 차량(100)의 제어 유닛(310)으로, 상기 제어 유닛(310)은,
    센서(110, 120-1, 120-2, 130)로부터 수신한 신호에 기초하여, 운전자의 직접적인 시계 바깥의 물체(200)를 디스플레이하기 위한 기기들(320-1, 320-2)의 뷰 바깥쪽에 위치하는 물체(200)를 검출하고;
    센서들(110, 120-1, 120-2, 130)로 검출된 물체(200)를 추적하고;
    상기 기기들(320-1, 320-2)로 검출된 물체(200)의 표현을 출력하며;
    검출된 물체(200)가 더 이상 차량(100)의 사이드에 위치하지 않을 때 및/또는 다른 물체가 차량(100)의 좌측 영역으로 들어오지 않을 때, 사이드 루킹 센서(120-2) 및 대응 기기가 디폴트 뷰로 복귀하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 물체의 검출 및 추적을 위한 제어 유닛.
  7. 제6항에 있어서,
    수신된 센서 신호에 기초하여, 검출된 물체(200)의 차량(100)에 대한 위치를 결정하고; 및
    운전자를 위해 검출된 물체(200)의 결정된 위치를 나타내는 정보를 출력하기 위한 제어 신호를 생성하도록 또한 구성되는 것을 특징으로 하는 물체의 검출 및 추적을 위한 제어 유닛.
  8. 제6항 또는 제7항에 있어서,
    차량(100)은 물체(200)를 지향할 수 있는 복수의 센서들(110, 120-1, 120-2, 130)을 포함하고, 제어 유닛(310)은 또한,
    상기 복수의 센서들(110, 120-1, 120-2, 130)로부터 수신한 정보에 기초하여 물체(200)의 3차원 이미지를 생성하고;
    생성된 이미지에 기초하여 물체(200)를 식별하며; 및
    차량(100)이 물체(200)에 다가갈 때 운전자의 직접적인 시계 바깥쪽에 있는 물체(200)를 디스플레이하기 위한 기기들(320-1, 320-2)에서 물체(200)의 표현을 출력하기 위한 제어 신호를 생성하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 물체의 검출 및 추적을 위한 제어 유닛.
  9. 제6항에 따른 제어 유닛(310) 내 프로세서에서 컴퓨터 프로그램이 실행될 때, 제1항에 따른 방법(400)을 수행하게 하는 프로그램 코드를 포함하는 컴퓨터 프로그램.
  10. 물체(200)를 검출 및 추적하기 위한 시스템(500)으로, 상기 시스템(500)은,
    제6항 또는 제7항에 따른 제어 유닛(310);
    운전자의 직접적인 시계 바깥쪽에 있는 물체를 디스플레이하기 위한 기기들(320-1, 320-2) 바깥에 위치하는 물체(200)를 검출하기 위한, 차량(100)의 적어도 하나의 센서(110, 120-1, 120-2, 130); 및
    운전자의 직접적인 시계 바깥쪽에 있는 물체(200)를 디스플레이하기 위한 적어도 하나의 기기(320-1, 320-2)를 포함하는 것을 특징으로 하는 물체의 검출 및 추적 시스템.
KR1020187024931A 2016-02-10 2017-02-07 리어 뷰를 위한 제어 유닛 및 방법 KR102100978B1 (ko)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SE1650165A SE541846C2 (en) 2016-02-10 2016-02-10 Method and control unit for rear view
SE1650165-2 2016-02-10
PCT/SE2017/050108 WO2017138865A1 (en) 2016-02-10 2017-02-07 Method and control unit for rear view

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20180104133A KR20180104133A (ko) 2018-09-19
KR102100978B1 true KR102100978B1 (ko) 2020-04-14

Family

ID=59564290

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020187024931A KR102100978B1 (ko) 2016-02-10 2017-02-07 리어 뷰를 위한 제어 유닛 및 방법

Country Status (8)

Country Link
US (1) US11407358B2 (ko)
EP (1) EP3414130B1 (ko)
KR (1) KR102100978B1 (ko)
CN (1) CN108367715B (ko)
BR (1) BR112018008352A2 (ko)
RU (1) RU2706757C1 (ko)
SE (1) SE541846C2 (ko)
WO (1) WO2017138865A1 (ko)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SE539981C2 (en) * 2016-06-28 2018-02-20 Scania Cv Ab Method and control unit for a digital mirror
US11027747B2 (en) * 2018-05-15 2021-06-08 International Business Machines Corporation Vehicle content based symbiosis for vehicle occupants

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2008254710A (ja) * 2007-04-09 2008-10-23 Fujitsu Ten Ltd 障害物検知装置
KR100868415B1 (ko) * 2007-08-09 2008-11-11 현대자동차주식회사 영상카메라 및 센서를 연동한 후진경보시스템

Family Cites Families (22)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB2265744A (en) 1992-03-30 1993-10-06 Leonard Lloyd Jones A motor vehicle blind-spot indicator and warning system
AU9816198A (en) * 1997-12-23 1999-07-22 Frank Maiolo Vehicle anti collision system
DE19926559A1 (de) * 1999-06-11 2000-12-21 Daimler Chrysler Ag Verfahren und Vorrichtung zur Detektion von Objekten im Umfeld eines Straßenfahrzeugs bis in große Entfernung
DE19947766A1 (de) 1999-10-02 2001-05-10 Bosch Gmbh Robert Einrichtung zur Überwachung der Umgebung eines einparkenden Fahrzeugs
CN1583471A (zh) 2003-08-22 2005-02-23 梅克拉-朗两合公司 具有摄影机的灯
KR20050036179A (ko) * 2003-10-15 2005-04-20 현대자동차주식회사 차량의 전방 감시장치 및 방법
WO2008033540A2 (en) * 2006-09-13 2008-03-20 Samuel Kim Motion sickness reduction
KR100775105B1 (ko) 2006-09-06 2007-11-08 이동욱 자동차 안전운전을 위한 전방 시선확보용 외부 모니터링시스템
GB2447672B (en) * 2007-03-21 2011-12-14 Ford Global Tech Llc Vehicle manoeuvring aids
TWM328020U (en) 2007-05-21 2008-03-01 Colitec Co Ltd Rotatable imaging device
US20120062741A1 (en) 2010-09-03 2012-03-15 Cvg Management Corporation Vehicle camera system
CN102632839B (zh) 2011-02-15 2015-04-01 香港生产力促进局 一种基于后视图像认知的车载盲区预警***及方法
DE102011082475A1 (de) * 2011-09-12 2013-03-14 Robert Bosch Gmbh Fahrerassistenzsystem zur Unterstützung eines Fahrers in kollisionsrelevanten Situationen
US9409518B2 (en) * 2011-12-16 2016-08-09 GM Global Technology Operations LLC System and method for enabling a driver of a vehicle to visibly observe objects located in a blind spot
CN104509090B (zh) 2012-07-27 2016-08-24 歌乐牌株式会社 车载用图像识别装置
KR101373616B1 (ko) * 2012-11-14 2014-03-12 전자부품연구원 차량용 사이드 카메라 시스템 및 그 제어방법
US20140176713A1 (en) 2012-12-22 2014-06-26 Continental Automotive Systems, Inc. Vehicular bifocal rear camera system
US9367065B2 (en) * 2013-01-25 2016-06-14 Google Inc. Modifying behavior of autonomous vehicles based on sensor blind spots and limitations
US9815409B2 (en) 2013-05-09 2017-11-14 Magna Mirrors Of America, Inc. Rearview vision system for vehicle
JP6020507B2 (ja) * 2014-04-14 2016-11-02 トヨタ自動車株式会社 車両用画像表示装置及び車両用画像表示方法
JP6648411B2 (ja) * 2014-05-19 2020-02-14 株式会社リコー 処理装置、処理システム、処理プログラム及び処理方法
US9922553B2 (en) * 2015-12-22 2018-03-20 Intel Corporation Vehicle assistance systems and methods utilizing vehicle to vehicle communications

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2008254710A (ja) * 2007-04-09 2008-10-23 Fujitsu Ten Ltd 障害物検知装置
KR100868415B1 (ko) * 2007-08-09 2008-11-11 현대자동차주식회사 영상카메라 및 센서를 연동한 후진경보시스템

Also Published As

Publication number Publication date
SE541846C2 (en) 2019-12-27
RU2706757C1 (ru) 2019-11-20
BR112018008352A2 (pt) 2018-10-23
CN108367715B (zh) 2022-07-05
EP3414130A1 (en) 2018-12-19
EP3414130A4 (en) 2019-07-03
EP3414130B1 (en) 2022-09-21
US20180319336A1 (en) 2018-11-08
KR20180104133A (ko) 2018-09-19
US11407358B2 (en) 2022-08-09
SE1650165A1 (en) 2017-08-11
WO2017138865A1 (en) 2017-08-17
CN108367715A (zh) 2018-08-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP7397807B2 (ja) ライダー支援システム及び方法
KR102130058B1 (ko) 차량의 사각지대를 줄이는 시스템
KR102130059B1 (ko) 디지털 백미러 제어 유닛 및 방법
RU2724935C1 (ru) Способ и система оповещения водителя грузового автомобиля
JP6307895B2 (ja) 車両用周辺監視装置
KR102000929B1 (ko) 차량을 위한 미러 대체 시스템
US20110228980A1 (en) Control apparatus and vehicle surrounding monitoring apparatus
US10846833B2 (en) System and method for visibility enhancement
JP7056632B2 (ja) 運転支援装置
JP6945933B2 (ja) 表示システム
US11117520B2 (en) Display control device, display control system, display control method, and program
KR102100978B1 (ko) 리어 뷰를 위한 제어 유닛 및 방법
US10864856B2 (en) Mobile body surroundings display method and mobile body surroundings display apparatus
JP2020140603A (ja) 表示制御装置、表示制御方法、および表示制御プログラム

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant