KR102091327B1 - 자율주행 자동차의 자율주행 시스템 - Google Patents
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Abstract
본 발명은 자율주행 자동차의 자율주행 시스템에 관한 것으로서 더욱 상세하게는 자율주행이 수행되는 복수개의 자동차 및 도로 주변에 배치되는 복수개의 정보취득단말기간에 데이터 통신 가능하도록 연결되어 취득영상정보 또는 이벤트 발생정보를 서로 공유가능하도록 구성됨에 따라 특정 자율주행 자동차가 자율주행시 고려하여야 할 다양하고 많은 주행환경정보를 취득할 수 있어 주행 안정성을 보다 증대시킬 수 있는 자율주행 자동차의 자율주행 시스템에 관한 것이다.
이를 위해 본 발명은 자율주행 자동차들의 자율주행 시스템에 있어서, 제1촬영수단이 탑재되어 취득된 취득영상정보와 이벤트의 발생여부를 감지하여 이벤트 발생정보 생성을 통해 주행 도로 상에 자율주행이 수행되며 데이터 통신가능하도록 제1통신모듈이 탑재되어 외부단말기 또는 외부서버와 통신가능하도록 연결되는 복수개의 자율주행 자동차와; 주행 도로 일측에 고정 설치되거나 상부측에 비행하며 제2촬영수단이 탑재되어 영상정보를 취득하며 제2통신모듈이 탑재되어 이를 외부단말기 또는 외부서버와 통신가능하도록 연결되는 복수개의 정보취득단말기와; 상기 복수개의 자율주행 자동차 및 복수개의 정보취득단말기와 데이터 통신 가능하도록 연결되어 이들로부터 주행정보, 취득영상정보 또는 이벤트 발생정보를 수신받아 저장하며 특정 자율주행 자동차의 위치 정보를 수신받아 설정 범위 내의 취득영상정보 및 이벤트 발생정보를 추출하여 해당 자율주행 자동차로 이를 전송하는 자율주행서버;를 포함한다.
이를 위해 본 발명은 자율주행 자동차들의 자율주행 시스템에 있어서, 제1촬영수단이 탑재되어 취득된 취득영상정보와 이벤트의 발생여부를 감지하여 이벤트 발생정보 생성을 통해 주행 도로 상에 자율주행이 수행되며 데이터 통신가능하도록 제1통신모듈이 탑재되어 외부단말기 또는 외부서버와 통신가능하도록 연결되는 복수개의 자율주행 자동차와; 주행 도로 일측에 고정 설치되거나 상부측에 비행하며 제2촬영수단이 탑재되어 영상정보를 취득하며 제2통신모듈이 탑재되어 이를 외부단말기 또는 외부서버와 통신가능하도록 연결되는 복수개의 정보취득단말기와; 상기 복수개의 자율주행 자동차 및 복수개의 정보취득단말기와 데이터 통신 가능하도록 연결되어 이들로부터 주행정보, 취득영상정보 또는 이벤트 발생정보를 수신받아 저장하며 특정 자율주행 자동차의 위치 정보를 수신받아 설정 범위 내의 취득영상정보 및 이벤트 발생정보를 추출하여 해당 자율주행 자동차로 이를 전송하는 자율주행서버;를 포함한다.
Description
본 발명은 자율주행 자동차의 자율주행 시스템에 관한 것으로서 더욱 상세하게는 자율주행이 수행되는 복수개의 자동차 및 도로 주변에 배치되는 복수개의 정보취득단말기간에 데이터 통신 가능하도록 연결되어 취득영상정보 또는 이벤트 발생정보를 서로 공유가능하도록 구성됨에 따라 특정 자율주행 자동차가 자율주행시 고려하여야 할 다양하고 많은 주행환경정보를 용이하게 취득할 수 있어 주행 안정성을 보다 증대시킬 수 있는 자율주행 자동차의 자율주행 시스템에 관한 것이다.
이하에 기술되는 내용은 단순히 본 실시 예와 관련되는 배경 정보만을 제공할 뿐 종래기술을 구성하는 것이 아니다.
최근 자율주행에 대한 연구가 활발히 진행되고 있다. 자율주행을 위해서는 센서 등을 통한 외부환경의 정확한 인식과 인식된 정보에 기한 주행 방향, 속도 등 주행 조건의 결정이 필요하다.
외부환경 인식을 위한 센서로서 레이더 등이 이용되고 있지만, 보다 많은 정보를 인식하기 위해 비젼 센서의 이용이 활발해 지고 있다. 비젼 센서는 다른 센서들에 비해 상대적으로 가격이 비싸지 않다는 점에서도 각광을 받고 있다. 관련하여, 패턴 인식이나 이미지 프로세싱에 의한 차량 외부환경 인식 기술이 크게 발전하고 있으며, 자율주행에 크게 도움이 될 것으로 기대된다.
한편, 지능형 교통시스템 구축을 위해, 각국에서 오래 전부터 많은 관심을 가져 오고 있었으며, 관련한 국제표준도 마련되고 있다. 예컨대, 'Road Guidance Protocol (RGP)' 및 'Unified Gateway Protocol (UGP)'에 대한 Message와 관련하여 ISO/TC204에서 표준을 제정하였고, ETSI, CEN/TC278, ISO/TC204 등에서 'Local Dynamic Map (LDM)' 을 위해 'Cooperative Awareness Messages (CAMs)', 'Decentralized Environmental Notification Messages (DENMs)' 등에 대해 표준을 제정하였다.
특히, LDM은 맵 정보와 관련하여 정보의 동적 특성에 따라 Type 1에서 Type 4까지 4가지 유형으로 분류될 수 있다. 여기서, Type 1 정보는 도로 및 건물 등에 대한 지도 정보로서 'static' 정보이며, Type 2 정보는 'quasi-staic' 정보로서 랜드마크, 교통표지판 등과 같은 정보가 이에 해당하고, Type 3 정보는 'Dynamic' 정보로서 교통정체, 신호등 정보, 교통사고 정보, 공사구간 정보, 노면상태 등에 대한 정보가 이에 해당하며, Type 4는 'Highly Dynamic' 정보로서 주변차량, 보행자 등에 대한 정보가 이에 해당한다. Type 1 정보가 수개월에서 수년에 걸쳐 변화되는 정도의 동적 특성 정보라면, Type 4 정보는 수초에 걸쳐 변화되는 매우 동적인 정보라 할 수 있다.
LDM이 지능형 교통 시스템과 관련하여 매우 중요하지만, 자율주행에 이용되기 위해서는 더욱 정밀한 정보를 다룰 수 있어야 하는 것으로 인식되고 있다. 예컨대, Type 1 정보만도 기존의 2차원 맵데이터 정도의 수준이 아닌 3차원 맵데이터 수준이 되어야 한다. 즉, 자율주행을 위해서는 고정밀도의 3차원 맵이 필요하다고 크게 인식되고 있는데, 그러한 맵 개발을 위해 구글, 우버, 히어(here) 등등에서 막대한 자본을 투입하고 있으며, 머지않아 상용적으로 활용될 수 있을 것으로 기대된다.
3차원의 고정밀도 맵이 개발되고, 센서에 의한 주변상황 인식의 정밀도가 더 높아짐에 따라 자율주행 기술도 크게 발전할 것으로 기대되지만, 인식된 주변상황으로부터 어떻게 안전 운전을 위한 주행 판단을 할 수 있을지, 아직 그에 대한 논의는 부족한 실정이다. 자율주행 차량에 있어서, 3차원 맵과 센서가 눈이라면 자율주행 판단을 위한 브레인에 대해서는 아직 더 논의할 필요가 있다고 할 수 있다. 즉, 디지털맵 정보 및 센서정보를 이용하여 자율주행을 수행하게 될 자율주행 시스템의 개발이 필요하다.
본 발명은 상기의 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서 자율주행이 수행되는 복수개의 자동차 및 도로 주변에 배치되는 복수개의 정보취득단말기간에 데이터 통신 가능하도록 연결되어 취득영상정보 또는 이벤트 발생정보를 서로 공유가능하도록 구성됨에 따라 특정 자율주행 자동차가 자율주행시 고려하여야 할 다양하고 많은 주행환경정보를 취득할 수 있어 주행 안정성을 보다 증대시킬 수 있는 자율주행 자동차의 자율주행 시스템을 제공함에 그 목적이 있다.
본 발명은 상기의 목적을 달성하기 위해 아래와 같은 특징을 갖는다.
본 발명은 자율주행 자동차들의 자율주행 시스템에 있어서, 제1촬영수단이 탑재되어 취득된 취득영상정보와 이벤트의 발생여부를 감지하여 이벤트 발생정보 생성을 통해 주행 도로 상에 자율주행이 수행되며 데이터 통신가능하도록 제1통신모듈이 탑재되어 외부단말기 또는 외부서버와 통신가능하도록 연결되는 복수개의 자율주행 자동차와; 주행 도로 일측에 고정 설치되거나 상부측에 비행하며 제2촬영수단이 탑재되어 영상정보를 취득하며 제2통신모듈이 탑재되어 이를 외부단말기 또는 외부서버와 통신가능하도록 연결되는 복수개의 정보취득단말기와; 상기 복수개의 자율주행 자동차 및 복수개의 정보취득단말기와 데이터 통신 가능하도록 연결되어 이들로부터 주행정보, 취득영상정보 또는 이벤트 발생정보를 수신받아 저장하며 특정 자율주행 자동차의 위치 정보를 수신받아 설정 범위 내의 취득영상정보 및 이벤트 발생정보를 추출하여 해당 자율주행 자동차로 이를 전송하는 자율주행서버;를 포함한다.
여기서 상기 자율주행 자동차는 주행하는 자동차의 일측에 설치되어 자동차 주변의 영상정보를 취득하는 제1촬영수단과, 설정 범위 내에 위치하는 다른 자율주행 자동차 또는 정보취득단말기와 데이터통신 가능하도록 연결하며 상기 자율주행서버와 데이터통신 가능하도록 연결하는 제1통신모듈과, 제1촬영수단을 통해 취득된 영상정보를 통해 주행환경 상에서 이벤트발생여부를 감지하는 제1이벤트감지부와, 상기 제1이벤트감지부로부터 이벤트 발생정보를 전달받으며, 상기 제1통신모듈을 통해 다른 자율주행 자동차, 정보취득단말기 또는 자율주행서버로부터 이벤트 발생정보를 전달받아 설정 조건에 따라 이벤트 필터링을 수행하는 이벤트필터링부와, 상기 이벤트필터링부로부터 필터링이 수행된 이벤트 발생정보를 전달받아 해당 이벤트 발생정보에 대응하는 영상정보를 제1촬영수단으로부터 전달받음과 동시에 해당 이벤트 발생정보에 대응하는 영상정보가 다른 자율주행 자동차, 정보취득단말기 또는 자율주행서버에 있는 경우 이를 추출하여 주행 경로 상에서 시뮬레이션을 수행하는 시뮬레이션수행부와, 상기 제1촬영수단으로부터 취득된 영상정보를 통해 자율주행 자동차의 자율주행을 제어하며 상기 제1이벤트감지부로부터 이벤트 발생정보가 감지되는 경우 상기 시뮬레이션수행부로부터 시뮬레이션 결과정보를 전달받아 이에 대한 상황판단 및 대응제어정보를 생성하여 주행제어를 수행하는 제1제어부를 포함한다.
아울러 상기 정보취득단말기는 주행 도로 일측에 고정 설치되는 고정단말기와, 도로 상에 이동하는 이동단말기와, 도로 상에 비행하는 비행단말기 중 어느 하나 이상으로 이루어지되, 상기 정보취득단말기는 현재 자신이 위치하는 지점의 주변을 촬영하여 영상정보를 생성하는 제2촬영수단과, 설정 범위 내에 위치하는 다른 자율주행 자동차 또는 자율주행서버와 데이터통신 가능하도록 연결되어 상기 제2촬영수단으로부터 생성된 촬영정보를 전송하도록 하는 제2통신모듈을 포함한다.
또한 상기 자율주행서버는 상기 복수개의 자율주행 자동차와 상기 복수개의 정보취득단말기와 데이터 통신가능하도록 연결하는 서버통신부와, 상기 복수개의 자율주행 자동차로부터 주행정보 또는 영상정보를 수신받아 설정 범위 내에 주행하는 다른 자율주행 자동차로 이를 전송하도록 하는 주행정보송수신모듈을 포함한다.
아울러 상기 자율주행 자동차는 설정범위 내에 위치하는 다른 자율주행 자동차와 제1통신모듈에 의해 연결되어 이로부터 주행정보를 전달받거나 자신의 주행정보를 전송하는 제1주행정보송수신부와, 상기 제1촬영수단, 제1이벤트감지부 및 제1주행정보송수신부를 통해 설정범위 내에 위치하는 다른 자율주행 자동차의 이벤트 발생을 감지하는 제2이벤트감지부와, 상기 이벤트 발생이 감지되는 다른 자율주행 자동차에 대해 이벤트 발생정보를 전송함과 동시에 상기 시뮬레이션수행부를 통한 시뮬레이션 결과정보를 기초로 해당 자동차의 대응제어정보를 생성하여 상기 제1주행정보송수신부를 통해 해당 자동차로 전송하도록 하는 제2제어부를 더 포함한다.
또한 상기 정보취득단말기는 설정범위 내에 위치하는 다른 자율주행 자동차와 제2통신모듈에 의해 연결되어 이로부터 주행정보를 전달받는 제2주행정보수신부와, 상기 제2촬영수단 및 제2주행정보송수신부를 통해 설정범위 내에 위치하는 특정 자율주행 자동차의 이벤트 발생을 감지하는 제3이벤트감지부와, 상기 이벤트 발생이 감지되는 해당 자율주행 자동차에 대해 이벤트 발생정보를 전송함과 동시에 해당 자동차의 주행제어와 관련하여 대응제어정보를 생성하여 상기 제2주행정보송수신부를 통해 해당 자동차로 전송하도록 하는 제1제어정보생성부를 더 포함한다.
또한 상기 자율주행서버는 상기 주행정보송수신모듈로부터 주행정보 및 영상정보를 전달받아 특정 자율주행 자동차의 이벤트 발생을 감지하는 이벤트생성부와, 상기 이벤트생성부로부터 이벤트 발생이 감지되는 해당 자율주행 자동차에 대해 이벤트 발생정보를 전송함과 동시에 해당 자동차의 주행제어와 관련하여 대응제어정보를 생성하여 상기 주행정보송수신모듈을 통해 해당 자동차로 전송하도록 하는 제2제어정보생성부를 더 포함한다.
본 발명에 따르면 자율주행 자동차들 간 및 정보취득단말기들 간에 서로 취득영상정보 또는 이벤트 발생정보를 서로 공유하도록 구성됨에 따라 주행경로의 설정 범위 내에 감지되는 다양한 주행환경정보의 취득이 가능해져 주행시 보다 안정적으로 자율주행이 수행될 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 자율주행 시스템의 개략적인 구성을 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 자율주행 시스템의 내부 구성을 나타내는 블럭도이다.
도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 자율주행 시스템의 내부 구성을 나타내는 블럭도이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 자율주행 시스템의 내부 구성을 나타내는 블럭도이다.
도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 자율주행 시스템의 내부 구성을 나타내는 블럭도이다.
이하, 본 발명의 실시 예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
또한, 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 '포함', '구비'한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 '…부', '모듈' 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 자율주행 시스템의 개략적인 구성을 나타내는 도면이며, 도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 자율주행 시스템의 내부 구성을 나타내는 블럭도이다.
도면을 참조하면 본 발명의 일실시예에 따른 자율주행 시스템(1000)은 크게 제1촬영수단(110)이 탑재되어 취득된 취득영상정보와 이벤트의 발생여부를 감지하여 이벤트 발생정보 생성을 통해 주행 도로 상에 자율주행이 수행되며 데이터 통신가능하도록 제1통신모듈(120)이 탑재되어 외부단말기 또는 외부서버와 통신가능하도록 연결되는 복수개의 자율주행 자동차(100)와, 주행 도로 일측에 고정 설치되거나 상부측에 비행하며 제2촬영수단(210)이 탑재되어 영상정보를 취득하며 제2통신모듈(220)이 탑재되어 이를 외부단말기 또는 외부서버와 통신가능하도록 연결되는 복수개의 정보취득단말기(200)와, 상기 복수개의 자율주행 자동차(100) 및 복수개의 정보취득단말기(200)와 데이터 통신 가능하도록 연결되어 이들로부터 주행정보, 취득영상정보 또는 이벤트 발생정보를 수신받아 저장하며 특정 자율주행 자동차(100)의 위치 정보를 수신받아 설정 범위 내의 취득영상정보 및 이벤트 발생정보를 추출하여 해당 자율주행 자동차(100)로 이를 전송하는 자율주행서버(300)로 이루어진다.
여기서 상기 자율주행 자동차(100)는 주행 도로에서 운전자의 주행제어 없이 자동차(100) 내 시스템에 의해 자가적으로 주행제어가 수행되는 자동차로 이러한 자율주행 자동차(100)는 주행하는 자동차의 일측에 설치되어 자동차 주변의 영상정보를 취득하는 제1촬영수단(110)과, 설정 범위 내에 위치하는 다른 자율주행 자동차(100) 또는 정보취득단말기(200)와 데이터통신 가능하도록 연결하며 상기 자율주행서버(300)와 데이터통신 가능하도록 연결하는 제1통신모듈(120)과, 제1촬영수단(110)을 통해 취득된 영상정보를 통해 주행환경 상에서 이벤트발생여부를 감지하는 제1이벤트감지부(130)와, 상기 제1이벤트감지부(130)로부터 이벤트 발생정보를 전달받으며, 상기 제1통신모듈(120)을 통해 다른 자율주행 자동차(100), 정보취득단말기(200) 또는 자율주행서버(300)로부터 이벤트 발생정보를 전달받아 설정 조건에 따라 이벤트 필터링을 수행하는 이벤트필터링부(140)와, 상기 이벤트필터링부(140)로부터 필터링이 수행된 이벤트 발생정보를 전달받아 해당 이벤트 발생정보에 대응하는 영상정보를 제1촬영수단(110)으로부터 전달받음과 동시에 해당 이벤트 발생정보에 대응하는 영상정보가 다른 자율주행 자동차(100), 정보취득단말기(200) 또는 자율주행서버(300)에 있는 경우 이를 추출하여 주행 경로 상에서 시뮬레이션을 수행하는 시뮬레이션수행부(150)와, 상기 제1촬영수단(110)으로부터 취득된 영상정보를 통해 자율주행 자동차의 자율주행을 제어하며 상기 제1이벤트감지부(130)로부터 이벤트 발생정보가 감지되는 경우 상기 시뮬레이션수행부(150)로부터 시뮬레이션 결과정보를 전달받아 이에 대한 상황판단 및 대응제어정보를 생성하여 주행제어를 수행하는 제1제어부(160)로 이루어진다.
상기 제1촬영수단(110)은 주행하는 자동차 외부 일측에 탑재되어 전, 후, 좌, 우에 대한 영상정보를 생성하도록 구비되는 것으로 이러한 영상정보를 통해 차선, 신호, 객체물 등을 인식하여 주행제어가 수행된다.
또한 상기 제1이벤트감지부(130)는 제1촬영수단(110)을 통해 취득된 영상정보를 통해 주행환경 상에서 이벤트발생여부를 감지하도록 구비되는데, 이러한 이벤트로는 급제동, 급발진, 급감속, 급가속, 차선 급변경, 조향각 급변경, 에어백 전개, 충돌 또는 추돌 사고, 돌발상황(예컨대, 동물 출현, 낙석, 장애물 출현, 주변차량의 급제동 또는 교통사고 등) 등이 해당될 수 있으며 이러한 이벤트 발생상황은 설정에 따라 적용될 수 있다.
또한, 이벤트는 시스템적으로 설정된 특정 조건의 만족 상황일 수도 있다. 예컨대, 설정된 주행속도 또는 가속도를 초과하거나 미만으로 되는 경우, 차선 변경, 설정시간 동안에 설정횟수 이상의 가감속 등을 이벤트로 설정할 수도 있다. 이벤트는 주행제어시 고려하고자 하는 상황의 내용에 따라 다르게 결정될 수 있다.
한편 상기 이벤트필터링부(140)는 상기 제1이벤트감지부(130)로부터 이벤트 발생정보를 전달받으며, 상기 제1통신모듈(120)을 통해 다른 자율주행 자동차(100), 정보취득단말기(200) 또는 자율주행서버(300)로부터 이벤트 발생정보를 전달받아 설정 조건에 따라 이벤트 필터링을 수행하도록 구비되는데, 다양한 이벤트 상황이 발생하더라도 현재 주행환경에 고려하여야할 이벤트와 고려할 필요가 없는 이벤트를 분류하여 고려하여야 하는 이벤트 발생정보를 추출하도록 한다.
아울러 상기 시뮬레이션수행부(150)는 상기 이벤트필터링부(140)로부터 필터링이 수행된 이벤트 발생정보를 전달받아 해당 이벤트 발생정보에 대응하는 영상정보를 제1촬영수단(110)으로부터 전달받음과 동시에 해당 이벤트 발생정보에 대응하는 영상정보가 다른 자율주행 자동차(100), 정보취득단말기(200) 또는 자율주행서버(300)에 있는 경우 이를 추출하여 주행 경로 상에서 시뮬레이션을 수행한다.
즉, 주행 방향을 기준으로 전방측에 주행하는 다른 자율주행 자동차(100)로부터 도로 상에 특정 방해물이 인지된 경우 해당 방해물에 대한 이벤트 발생정보를 다른 자율주행 자동차(100)로부터 전달받거나, 정보취득단말기(200) 또는 자율주행서버(300)로 전달받아 해당 방해물에 움직임이 있는 경우 시계열적으로 자신의 주행경로와 해당 방해물의 이동 경로를 현재 경로 기준으로 시뮬레이션을 수행하고 만일 충돌이 발생하는 것으로 판단되면 자신의 주행경로를 변경하여야 할 것이다.
이러한 주행경로 변경은 제1제어부(160)에서 수행함은 물론이다.
또한 상기 제1제어부(160)는 상기 제1촬영수단(110)으로부터 취득된 영상정보를 통해 자율주행 자동차의 자율주행을 제어하며 상기 제1이벤트감지부(130)로부터 이벤트 발생정보가 감지되는 경우 상기 시뮬레이션수행부(150)로부터 시뮬레이션 결과정보를 전달받아 이에 대한 상황판단 및 대응제어정보를 생성하여 주행제어를 수행한다.
한편 정보취득단말기(200)는 주행 도로 일측에 고정 설치되거나 상부측에 비행하며 제2촬영수단(210)이 탑재되어 영상정보를 취득하며 제2통신모듈(220)이 탑재되어 이를 외부단말기 또는 외부서버와 통신가능하도록 연결되는데, 이러한 정보취득단말기(200)는 주행 도로 일측에 고정 설치되는 고정단말기(200a)와, 도로 상에 이동하는 이동단말기(200b)와, 도로 상에 비행하는 비행단말기(200c) 중 어느 하나 이상으로 이루어진다.
아울러 이러한 상기 정보취득단말기(200)는 현재 자신이 위치하는 지점의 주변을 촬영하여 영상정보를 생성하는 제2촬영수단(210)과, 설정 범위 내에 위치하는 다른 자율주행 자동차(100) 또는 자율주행서버(300)와 데이터통신 가능하도록 연결되어 상기 제2촬영수단(210)으로부터 생성된 촬영정보를 전송하도록 하는 제2통신모듈(220)로 이루어진다.
이에 따라 해당 정보취득단말기(200)로부터 통신 범위 내에 위치하는 자율주행 자동차(100)는 상기 제2촬영수단(210)을 통해 생성된 촬영정보를 전송받아 이벤트 발생여부를 감지하고 시뮬레이션 수행 및 주행제어정보 생성에 활용할 수 있게 된다.
한편 상기 자율주행서버(300)는 상기 복수개의 자율주행 자동차(100) 및 복수개의 정보취득단말기(200)와 데이터 통신 가능하도록 연결되어 이들로부터 주행정보, 취득영상정보 또는 이벤트 발생정보를 수신받아 저장하며 특정 자율주행 자동차(100)의 위치 정보를 수신받아 설정 범위 내의 취득영상정보 및 이벤트 발생정보를 추출하여 해당 자율주행 자동차(100)로 이를 전송하도록 구비되는데, 이러한 자율주행서버(300)는 상기 복수개의 자율주행 자동차(100)와 상기 복수개의 정보취득단말기(200)와 데이터 통신가능하도록 연결하는 서버통신부(310)와, 상기 복수개의 자율주행 자동차(100)로부터 주행정보 또는 영상정보를 수신받아 설정 범위 내에 주행하는 다른 자율주행 자동차(100)로 이를 전송하도록 하는 주행정보송수신모듈(320)로 이루어진다.
이와 같이 본 실시예에 따른 자율주행 시스템에 의하면 자율주행 자동차(100)의 자체 주행 정보를 통해서만 자율주행이 이루어지는 것이 아니라 전 범위에 걸친 다양한 주행 환경정보를 취합하여 필요한 정보를 추출 후 자신의 주행제어에 활용할 수 있게 된다.
도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 자율주행 시스템의 내부 구성을 나타내는 블럭도이다.
본 실시예에 따른 자율주행 시스템(1000)은 자율주행 자동차(100)에 제1주행정보송수신부(170), 제2이벤트감지부(180) 및 제2제어부(190)가 더 포함되며, 상기 정보취득단말기(200)에 제2주행정보수신부(230), 제3이벤트감지부(240) 및 제1제어정보생성부(250)가 더 포함되며, 상기 자율주행서버(300)에 이벤트생성부(330) 및 제2제어정보생성부(340)가 더 포함된다.
여기서 상기 제1주행정보송수신부(170)는 설정범위 내에 위치하는 다른 자율주행 자동차(100)와 제1통신모듈(120)에 의해 연결되어 이로부터 주행정보를 전달받거나 자신의 주행정보를 전송하도록 구비되며, 상기 제2이벤트감지부(180)는 상기 제1촬영수단(110), 제1이벤트감지부(130) 및 제1주행정보송수신부(170)를 통해 설정범위 내에 위치하는 다른 자율주행 자동차(100)의 이벤트 발생을 감지하도록 구비된다.
아울러 제2제어부(190)는 상기 이벤트 발생이 감지되는 다른 자율주행 자동차(100)에 대해 이벤트 발생정보를 전송함과 동시에 상기 시뮬레이션수행부(150)를 통한 시뮬레이션 결과정보를 기초로 해당 자동차의 대응제어정보를 생성하여 상기 제1주행정보송수신부(170)를 통해 해당 자동차로 전송하도록 한다.
이와 같은 자율주행 자동차(100)의 제1주행정보송수신부(170), 제2이벤트감지부(180) 및 제2제어부(190)에 의해 이로부터 설정 범위 내에 위치하는 다른 자율주행 자동차(100)가 이벤트 발생상황임에도 불구하고 이벤트 감지를 미처 하지 못하거나 내부 오류로 인해 이벤트 발생상황 감지가 불가능한 경우 이에 대한 이벤트 발생정보를 제공함은 물론 이벤트 발생상황에 적절한 대응제어정보의 제공이 가능해져 다른 자율주행 자동차(100)의 안전한 주행제어가 보다 가능해지게 된다.
물론 상기 해당 자율주행 자동차(100)의 제1이벤트감지부(130)에 의해 이벤트를 감지한 경우에도 이벤트의 발생상황이나 위치 등을 감안하여 해당 자율주행 자동차(100) 보다 다른 자율주행 자동차(100)의 제2이벤트감지부(180)로부터 받은 이벤트 발생정보 및 대응제어정보가 보다 바람직한 상황 인식 및 주행제어로 귀결될 수 있기 때문에 이벤트 발생정보 및 대응제어정보가 충돌하는 경우 이벤트 발생정보에 포함되는 이벤트의 상황, 위치, 정도 등의 구체적인 내용을 판단하여 해당 자율주행 자동차(100)의 제1제어부(160)에서 생성된 주행제어정보로 주행제어를 수행할지 다른 자율주행 자동차(100)의 제2제어부(190)에서 생성된 대응제어정보로 주행제어를 수행할지 해당 자율주행 자동차(100)의 제1제어부(160)에서 판단하여 수행하도록 구성될 수 있다.
한편 상기 정보취득단말기(200)의 제2주행정보송수신부(230)는 설정범위 내에 위치하는 다른 자율주행 자동차(100)와 제2통신모듈(220)에 의해 연결되어 이로부터 주행정보를 전달받으며, 상기 제3이벤트감지부(240)는 상기 제2촬영수단(210) 및 제2주행정보송수신부(230)를 통해 설정범위 내에 위치하는 특정 자율주행 자동차(100)의 이벤트 발생을 감지하도록 구성된다.
아울러 상기 제1제어정보생성부(250)는 제3이벤트감지부(240)에서 이벤트 발생이 감지되는 해당 자율주행 자동차(100)에 대해 이벤트 발생정보를 전송함과 동시에 해당 자동차의 주행제어와 관련하여 대응제어정보를 생성하여 상기 제2주행정보송수신부(230)를 통해 해당 자동차로 전송하도록 구성된다.
이와 같은 상기 정보취득단말기(200)의 제2주행정보수신부(230), 제3이벤트감지부(240) 및 제1제어정보생성부(250)에 의해 설정 범위 내에 위치하는 다른 자율주행 자동차(100)가 이벤트 발생상황임에도 불구하고 이벤트 감지를 미처 하지 못하거나 내부 오류로 인해 이벤트 발생상황 감지가 불가능한 경우 이에 대한 이벤트 발생정보를 제공함은 물론 이벤트 발생상황에 적절한 대응제어정보의 제공이 가능해져 다른 자율주행 자동차(100)의 안전한 주행제어가 보다 가능해지게 된다.
물론 전술한 자율주행 자동차(100) 간 통신을 통해 이와 같은 상황이 발생한 경우 제2제어부(190)를 통한 대응제어정보로 주행제어가 가능할 수 있으나, 주행 환경 상 설정 범위 내에 다른 자율주행 자동차(100)가 존재하지 않을 경우가 빈번하게 발생될 수 있으므로 보다 안전한 자율주행 네트워크를 위해 상기 정보취득단말기(200)의 구성이 유리하게 작용될 수 있다.
한편 상기 자율주행서버(300)의 이벤트생성부(330)는 상기 주행정보송수신모듈(320)로부터 주행정보 및 영상정보를 전달받아 특정 자율주행 자동차(100)의 이벤트 발생을 감지하도록 구비되며, 상기 제2제어정보생성부(340)는 상기 이벤트생성부(330)로부터 이벤트 발생이 감지되는 해당 자율주행 자동차(100)에 대해 이벤트 발생정보를 전송함과 동시에 해당 자동차의 주행제어와 관련하여 대응제어정보를 생성하여 상기 주행정보송수신모듈(320)을 통해 해당 자동차로 전송하도록 한다.
이와 같이 본 실시예에 의하면, 어느 특정 자율주행 자동차(100)가 주행하는 경우 설정범위 내에 위치하는 다른 자율주행 자동차(100) 또는 정보취득단말기(200) 및 자율주행서버(300)로부터 이벤트 발생정보 및 이에 대응되는 대응제어정보를 전달받아 주행제어시에 활용할 수 있어 해당 자율주행 자동차(100)의 다양한 오류 발생에도 안전성을 확보하고 이벤트 발생 상황에 최적의 주행제어판단을 수행할 수 있게 된다.
또한, 이상의 설명은 본 실시예의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 실시 예가 속하는 기술 분야에서 통산의 지식을 가진 자라면 본 실시예의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 실시 예들은 본 실시예의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예에 의하여 본 실시예의 기술 사상의 범위가 한정되는 것을 아니다. 본 실시예의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하면, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 실시예의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
100 : 자율주행 자동차
110 : 제1촬영수단
120 : 제1통신모듈
130 : 제1이벤트감지부
140 : 이벤트필터링부
150 : 시뮬레이션수행부
160 : 제1제어부
170 : 제1주행정보송수신부
180 : 제2이벤트감지부
190 : 제2제어부
200 : 정보취득단말기
210 : 제2촬영수단
220 : 제2통신모듈
230 : 제2주행정보송수신부
240 : 제3이벤트감지부
250 : 제1제어정보생성부
300 : 자율주행서버
310 : 서버통신부
320 : 주행정보송수신모듈
330 : 이벤트생성부
340 : 제2제어정보생성부
110 : 제1촬영수단
120 : 제1통신모듈
130 : 제1이벤트감지부
140 : 이벤트필터링부
150 : 시뮬레이션수행부
160 : 제1제어부
170 : 제1주행정보송수신부
180 : 제2이벤트감지부
190 : 제2제어부
200 : 정보취득단말기
210 : 제2촬영수단
220 : 제2통신모듈
230 : 제2주행정보송수신부
240 : 제3이벤트감지부
250 : 제1제어정보생성부
300 : 자율주행서버
310 : 서버통신부
320 : 주행정보송수신모듈
330 : 이벤트생성부
340 : 제2제어정보생성부
Claims (7)
- 자율주행 자동차들의 자율주행 시스템에 있어서,
제1촬영수단(110)이 탑재되어 취득된 취득영상정보와 이벤트의 발생여부를 감지하여 이벤트 발생정보 생성을 통해 주행 도로 상에 자율주행이 수행되며 데이터 통신가능하도록 제1통신모듈(120)이 탑재되어 외부단말기 또는 외부서버와 통신가능하도록 연결되는 복수개의 자율주행 자동차(100)와;
주행 도로 일측에 고정 설치되거나 상부측에 비행하며 제2촬영수단(210)이 탑재되어 영상정보를 취득하며 제2통신모듈(220)이 탑재되어 이를 외부단말기 또는 외부서버와 통신가능하도록 연결되는 복수개의 정보취득단말기(200)와;
상기 복수개의 자율주행 자동차(100) 및 복수개의 정보취득단말기(200)와 데이터 통신 가능하도록 연결되어 이들로부터 주행정보, 취득영상정보 또는 이벤트 발생정보를 수신받아 저장하며 특정 자율주행 자동차(100)의 위치 정보를 수신받아 설정 범위 내의 취득영상정보 및 이벤트 발생정보를 추출하여 해당 자율주행 자동차(100)로 이를 전송하는 자율주행서버(300);를 포함하며,
상기 자율주행 자동차(100)는,
주행하는 자동차의 일측에 설치되어 자동차 주변의 영상정보를 취득하는 제1촬영수단(110)과,
설정 범위 내에 위치하는 다른 자율주행 자동차(100) 또는 정보취득단말기(200)와 데이터통신 가능하도록 연결하며 상기 자율주행서버(300)와 데이터통신 가능하도록 연결하는 제1통신모듈(120)과,
제1촬영수단(110)을 통해 취득된 영상정보를 통해 주행환경 상에서 이벤트발생여부를 감지하는 제1이벤트감지부(130)와,
상기 제1이벤트감지부(130)로부터 이벤트 발생정보를 전달받으며, 상기 제1통신모듈(120)을 통해 다른 자율주행 자동차(100), 정보취득단말기(200) 또는 자율주행서버(300)로부터 이벤트 발생정보를 전달받아 설정 조건에 따라 이벤트 필터링을 수행하는 이벤트필터링부(140)와,
상기 이벤트필터링부(140)로부터 필터링이 수행된 이벤트 발생정보를 전달받아 해당 이벤트 발생정보에 대응하는 영상정보를 제1촬영수단(110)으로부터 전달받음과 동시에 해당 이벤트 발생정보에 대응하는 영상정보가 다른 자율주행 자동차(100), 정보취득단말기(200) 또는 자율주행서버(300)에 있는 경우 이를 추출하여 주행 경로 상에서 시뮬레이션을 수행하는 시뮬레이션수행부(150)와,
상기 제1촬영수단(110)으로부터 취득된 영상정보를 통해 자율주행 자동차의 자율주행을 제어하며 상기 제1이벤트감지부(130)로부터 이벤트 발생정보가 감지되는 경우 상기 시뮬레이션수행부(150)로부터 시뮬레이션 결과정보를 전달받아 이에 대한 상황판단 및 대응제어정보를 생성하여 주행제어를 수행하는 제1제어부(160)를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 자동차들의 자율주행 시스템.
- 삭제
- 제1항에 있어서,
상기 정보취득단말기(200)는
주행 도로 일측에 고정 설치되는 고정단말기(200a)와, 도로 상에 이동하는 이동단말기(200b)와, 도로 상에 비행하는 비행단말기(200c) 중 어느 하나 이상으로 이루어지되,
상기 정보취득단말기(200)는
현재 자신이 위치하는 지점의 주변을 촬영하여 영상정보를 생성하는 제2촬영수단(210)과,
설정 범위 내에 위치하는 다른 자율주행 자동차(100) 또는 자율주행서버(300)와 데이터통신 가능하도록 연결되어 상기 제2촬영수단(210)으로부터 생성된 촬영정보를 전송하도록 하는 제2통신모듈(220)을 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 자동차들의 자율주행 시스템.
- 제3항에 있어서,
상기 자율주행서버(300)는
상기 복수개의 자율주행 자동차(100)와 상기 복수개의 정보취득단말기(200)와 데이터 통신가능하도록 연결하는 서버통신부(310)와,
상기 복수개의 자율주행 자동차(100)로부터 주행정보 또는 영상정보를 수신받아 설정 범위 내에 주행하는 다른 자율주행 자동차(100)로 이를 전송하도록 하는 주행정보송수신모듈(320)을 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 자동차들의 자율주행 시스템.
- 제4항에 있어서,
상기 자율주행 자동차(100)는
설정범위 내에 위치하는 다른 자율주행 자동차(100)와 제1통신모듈(120)에 의해 연결되어 이로부터 주행정보를 전달받거나 자신의 주행정보를 전송하는 제1주행정보송수신부(170)와,
상기 제1촬영수단(110), 제1이벤트감지부(130) 및 제1주행정보송수신부(170)를 통해 설정범위 내에 위치하는 다른 자율주행 자동차(100)의 이벤트 발생을 감지하는 제2이벤트감지부(180)와,
상기 이벤트 발생이 감지되는 다른 자율주행 자동차(100)에 대해 이벤트 발생정보를 전송함과 동시에 상기 시뮬레이션수행부(150)를 통한 시뮬레이션 결과정보를 기초로 해당 자동차의 대응제어정보를 생성하여 상기 제1주행정보송수신부(170)를 통해 해당 자동차로 전송하도록 하는 제2제어부(190)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 자동차들의 자율주행 시스템.
- 제5항에 있어서,
상기 정보취득단말기(200)는
설정범위 내에 위치하는 다른 자율주행 자동차(100)와 제2통신모듈(220)에 의해 연결되어 이로부터 주행정보를 전달받는 제2주행정보송수신부(230)와,
상기 제2촬영수단(210) 및 제2주행정보송수신부(230)를 통해 설정범위 내에 위치하는 특정 자율주행 자동차(100)의 이벤트 발생을 감지하는 제3이벤트감지부(240)와,
상기 이벤트 발생이 감지되는 해당 자율주행 자동차(100)에 대해 이벤트 발생정보를 전송함과 동시에 해당 자동차의 주행제어와 관련하여 대응제어정보를 생성하여 상기 제2주행정보송수신부(230)를 통해 해당 자동차로 전송하도록 하는 제1제어정보생성부(250)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 자동차들의 자율주행 시스템.
- 제6항에 있어서,
상기 자율주행서버(300)는
상기 주행정보송수신모듈(320)로부터 주행정보 및 영상정보를 전달받아 특정 자율주행 자동차(100)의 이벤트 발생을 감지하는 이벤트생성부(330)와,
상기 이벤트생성부(330)로부터 이벤트 발생이 감지되는 해당 자율주행 자동차(100)에 대해 이벤트 발생정보를 전송함과 동시에 해당 자동차의 주행제어와 관련하여 대응제어정보를 생성하여 상기 주행정보송수신모듈(320)을 통해 해당 자동차로 전송하도록 하는 제2제어정보생성부(340)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 자동차들의 자율주행 시스템.
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|---|---|---|---|---|
| KR20230124839A (ko) | 2022-02-18 | 2023-08-28 | 경북대학교 산학협력단 | 자율주행 관리서버, 운전자 상태 감응형 자율주행자동차 및 자율주행방법 |
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| KR102502951B1 (ko) * | 2020-12-23 | 2023-02-23 | 재단법인 지능형자동차부품진흥원 | 자율주행 차량의 도로 실증평가 방법 및 이에 사용되는 이동 실증평가 장치 |
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