KR102502951B1 - 자율주행 차량의 도로 실증평가 방법 및 이에 사용되는 이동 실증평가 장치 - Google Patents

자율주행 차량의 도로 실증평가 방법 및 이에 사용되는 이동 실증평가 장치 Download PDF

Info

Publication number
KR102502951B1
KR102502951B1 KR1020200182500A KR20200182500A KR102502951B1 KR 102502951 B1 KR102502951 B1 KR 102502951B1 KR 1020200182500 A KR1020200182500 A KR 1020200182500A KR 20200182500 A KR20200182500 A KR 20200182500A KR 102502951 B1 KR102502951 B1 KR 102502951B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
information
vehicle
driving
road
surrounding environment
Prior art date
Application number
KR1020200182500A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20220091212A (ko
Inventor
박지혁
허준호
김봉섭
임태호
윤경수
Original Assignee
재단법인 지능형자동차부품진흥원
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 재단법인 지능형자동차부품진흥원 filed Critical 재단법인 지능형자동차부품진흥원
Priority to KR1020200182500A priority Critical patent/KR102502951B1/ko
Publication of KR20220091212A publication Critical patent/KR20220091212A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102502951B1 publication Critical patent/KR102502951B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01M17/00—Testing of vehicles
    • G01M17/007—Wheeled or endless-tracked vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18163—Lane change; Overtaking manoeuvres
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

본 발명은 자율주행 차량과 함께 도로를 주행하면서 자율주행 차량에서 취득되는 각종 정보의 신뢰성을 평가할 수 있는 자율주행 차량의 도로 실증 평가방법과 이에 사용되는 이동 실증평가 장치에 관한 것이다. 본 발명에 따르면, 자율주행 차량과 도로를 함께 주행하면서 자율주행 차량에서 취득되는 주행 및 주변환경 정보를 수신하여, 이와 독립하게 취득되는 주변환경 정보와 노변장치의 정보를 상호 비교하여 자율주행 시 취득되는 정보의 신뢰성을 객관적으로 평가할 수 있다. 이에 따라, 본 발명을 이용하면 자율주행 차량을 시험하기 위한 별도의 도로 인프라를 구축할 필요가 없어 시간 및 비용을 절감할 수 있다.

Description

자율주행 차량의 도로 실증평가 방법 및 이에 사용되는 이동 실증평가 장치{Movable monitoring apparatus for field-based evaluation of autonomous driving}
본 발명은 자율주행 차량과 함께 도로를 주행하면서 자율주행 차량에서 취득되는 각종 정보의 신뢰성을 평가할 수 있는 자율주행 차량의 도로 실증 평가방법과 이에 사용되는 이동 실증평가 장치에 관한 것이다.
차량을 이용하는 사용자의 편의를 위해, 각종 센서와 전자 장치를 포함하는 차량이 제공되고 있으며, 사용자의 운전 편의를 위해 차량 운전자 보조 시스템(ADAS)에 대한 연구가 활발하게 이루어지고 있다. 최근에는 나아가, 자율주행 차량에 대한 개발이 활발하게 이루어지고 있다.
자율주행 차량은 운전자가 없거나 운전자가 있더라도 차량을 직접 조작하지 않고 컴퓨터 등에 의해 주행, 정지, 회전, 가속 또는 감속 등의 운전이 자동으로 이루어지는 차량이다. 자율주행차량은 차량의 주변지형이나 위치를 포함하는 주변 환경을 인식하는 센서가 설치되어 주행 차선의 유지, 인접차량과의 안전거리 확보와 근접 장애물의 검출과 충돌회피, 교통상황이나 도로 환경에 따른 차량속도 제어 등이 자동으로 수행된다.
개발되고 있는 자율주행 차량은 그 성능평가를 위하여 시뮬레이션이나 주행시험장에서는 시험평가가 이루어지고 있는데, 보다 정확하고 신뢰성있는 평가를 위해서는 자율주행 차량이 실제 도로를 주행하면서 여러 상황에서의 주행성능 평가가 이루어져야 한다. 하지만, 자율주행 차량의 시험을 위하여 실제 도로에 자율주행 차량의 각종 주행상황 데이터를 측정하는 인프라를 구축하려면 시간과 비용이 너무 많이 소요된다.
대한민국 공개특허공보 제10-2010-0005362호에는 (자율주행 제어시스템) 대한민국 등록특허공보 제10-2016899호 (자율 주행 차량의 성능 평가 장치 및 방법)
따라서, 본 발명은 자율주행 차량의 시험을 위하여 도로에 별도의 인프라를 구축하지 않고도, 도로를 주행하는 자율주행 차량에서 취득되는 각종 정보가 신뢰성 있는 정보인지를 평가할 수 있는 자율주행 차량의 실증평가 방법과 이에 사용되는 이동 실증평가 장치를 제공하는데 그 목적이 있다.
상기와 같은 기술적 과제를 해결하기 위하여, 본 발명에 따른 도로 실증평가 방법은 자율주행 차량과 함께 도로를 주행하면서 자율주행 차량에서 취득되는 정보의 신뢰성을 평가하는 방법으로, 자율주행 차량으로부터 주행정보 및 주변환경 정보 중 어느 하나를 수신하는 단계, 자율주행 차량과 함께 도로를 주행하면서 자차량의 주변환경 정보를 인지 취득하는 단계 및, 자율주행 차량에서 전송되는 주행정보 및 주변환경 정보 중 어느 하나를 자차량의 주변환경 정보와 비교하여, 자율주행 차량에서 취득되는 정보의 신뢰성을 평가하는 단계를 구비한다.
또한, 이에 사용되는 자율주행 차량의 이동 실증평가 장치는 자율주행 차량과 함께 도로를 주행하면서 자율주행 차량에서 취득되는 정보의 신뢰성을 평가하는 장치로, 자율주행 차량으로부터 주행정보 및 주변환경 정보 중 어느 하나를 수신하는 무선 통신부, 자율주행 차량과 함께 상기 도로를 주행하면서 자차량의 주변환경 정보를 인지 취득하는 주변환경 정보 취득부 및, 자율주행 차량에서 전송된 주행정보 및 주변환경 정보 중 어느 하나를 상기 주변환경 정보 취득부에서 취득한 주변환경 정보와 비교하여, 자율주행 차량에서 취득되는 정보의 신뢰성을 평가하는 자율주행 차량정보 평가부를 구비한다.
본 발명에 따르면, 자율주행 차량과 도로를 함께 주행하면서 자율주행 차량에서 취득되는 주행 및 주변환경 정보를 수신하여, 이와 독립하게 취득되는 주변환경 정보와 노변장치의 정보를 상호 비교하여 자율주행 시 취득되는 정보의 신뢰성을 객관적으로 평가할 수 있으며, 이에 따라 자율주행 차량을 시험하기 위한 별도의 도로 인프라를 구축할 필요가 없어 시간 및 비용을 절감할 수 있다.
도 1은 자율주행 차량과 함께 도로를 주행하는 본 발명의 이동 실증평가 장치를 도시한 평면도이다.
도 2는 주행 중인 자율주행 차량 및 노변 장치로부터 주행 데이터를 수신하는 본 발명의 이동 실증평가 장치의 구성을 도시한 블록도이다.
도 3은 본 발명에 따른 자율주행 차량의 도로 실증평가 방법의 순서도이다.
이하, 첨부 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명한다.
본 실시예는 당업계에서 평균적인 지식을 가진 자에게 본 발명을 보다 완전하게 설명하기 위해서 제공되어지는 것으로서, 도면에서의 요소의 형상, 요소의 크기, 요소간의 간격 등은 보다 명확한 설명을 강조하기 위해서 과장되거나 축소되어 표현될 수 있다.
또한, 실시예를 설명하는데 있어서, 만일 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "형성되어", "포함되어", "결합되어", "고정되어" 있다고 기재된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 형성, 포함, 결합 또는 고정되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
또한, 실시 예를 설명하는데 있어서 원칙적으로 관련된 공지의 기능이나 공지의 구성과 같이 이미 당해 기술 분야의 통상의 기술자에게 자명한 사항으로서 본 발명의 기술적 특징을 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략하기로 한다.
본 발명은 자율주행 차량과 함께 도로를 주행하면서 자율주행 차량에서 취득되는 각종 정보의 신뢰성을 검증하여, 궁극적으로 자율주행 차량의 성능을 평가하는 데 도움을 줄 수 있는 장치와 방법에 관한 기술이다.
도 1에는 자율주행 차량(200)과 함께 도로(R)를 주행하는 본 발명의 이동 실증평가 장치(100)가 도시되어 있으며, 또한 도로(R) 변에는 이동 실증평가 장치(100)와 자율주행 차량(200)을 비롯한 도로(R)를 주행하는 차량을 관제하는 노변장치(300. Road Side Unit. RSU)가 설치되어 있다.
이동 실증평가 장치(100)는 자율주행 차량(200) 및 노변장치(300)와 V2V(Vehicle to Vehicle) 통신망으로 연결되어 주행하는 차량으로, 주행을 위한 각종 구동수단은 물론, 자율주행 차량(200) 및 노변장치(300)와 교신을 위한 통신수단과, 장치(100)의 주행 시 각종 주변환경 정보를 취득하기 위한 다수의 센서가 장착되어 있는데, 도 2에 이의 구성이 구체적으로 도시되어 있다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 이동 실증평가 장치(100)는 자율주행 차량(200)과 V2V 통신을 위한 무선 통신부(110), 주행 중 주행정보와 각종 주변환경 정보를 감지 취득하는 주변환경 정보 취득부(120), 및 주변환경 정보 취득부(120)에서 취득한 정보와 자율주행 차량(200) 및 노변장치(300)에서 수신한 정보를 비교 평가하는 자율주행 차량정보 평가부(130)로 이루어진다.
무선 통신부(110)는 도 2에 도시된 바와 같이, V2V 통신망으로 연결된 자율주행 차량(200)과 노변장치(300)의 무선 통신부(210,310)로부터 데이터를 송, 수신하기 위한 구성으로, 통신을 수행하기 위해 송신 안테나, 수신 안테나, 각종 통신 프로토콜이 구현 가능한 RF 회로를 포함하여 구성된다.
주변환경 정보 취득부(120)는 주행 중 다수의 센서로부터 취득되는 센서 정보로부터 주행정보와 주변환경 정보를 취득하는 구성으로, 여기서, 주변환경 정보라 함은 주행 중인 이동 실증평가 장치(100)의 소정거리 이내에 객체 존재정보, 객체인지 정보(차량, 사람, 차선, 교통신호 등의 인지정보), 함께 도로를 주행하는 다른 차량과의 거리나 주행정보(속도 및 위치)를 포함하는 정보이다.
여기서, 센서는 속도센서, GPS 센서, 관성센서, 카메라, 라이다 센서, 레이저 센서 중 복수 개가 조합되어 구성될 수 있는데, 이동 실증평가 장치(100)의 속도는 구동모터의 회전각을 측정하는 속도센서가 사용되고, 위치 인식을 위해서는 GPS 센서, 관성센서, 카메라, 라이다 센서 중 어느 하나가 사용될 수 있고, 주변에 위치하는 객체 정보 인식을 위하여 카메라, 라이다 센서, 레이더 센서 중 어느 하나가 사용될 수 있다.
따라서, 이동 실증평가 장치(100)는 자율주행 차량(200)과 함께 도로(R)를 주행하면서 자율주행 차량(200)을 객체로 인식하고, 주행되는 도로의 주변환경 정보를 인식함에 따라, 주행 중 취득되는 주변환경 정보에는 자율주행 차량(200)의 주행정보 및 주변환경 정보가 포함된다.
한편, 주변환경 정보 인식은 센서의 감지정보로부터 대상인 객체를 인식하는 것으로, 입력영상 또는 라이다 데이터로부터 대상 물체를 인식하도록 학습된 인식기를 이용하여 인식할 수 있는데, 해당 인식기는 딥 러닝을 통해 대상 물체를 인식하도록 학습될 수 있다.
자율주행 차량정보 평가부(130)는 무선 통신부(110)로 수신되는 자율주행 차량(200)의 주행 및 주변환경 정보가 신뢰성할 수 있는 정보인지 평가한다. 이를 위하여, 자율주행 차량정보 평가부(130)는 자율주행 차량(200)에서 전송된 주행정보 및 주변환경 정보를 주변환경 정보 취득부(120)에 의해 취득되어 대응되는 자차량의 주변환경 정보와 비교하여 평가한다.
여기서, 자율주행 차량(200)은 도 2에 도시되는 바와 같이, 전술한 이동 실증평가 장치(100)와 마찬가지로 무선 통신부(210)와 주변환경 정보 취득부(220)가 구비되어, 주행 중 취득되는 주행 및 주변환경 정보를 무선 통신부(210)를 통해 이동 실증평가 장치(100)로 전송한다.
그리고, 자율주행 차량정보 평가부(130)는 전송된 자율주행 차량(200)의 정보와 주변환경 정보 취득부(120)에 의해 취득되어 대응되는 정보를 서로 비교하는데, 속도, 위치 및 거리와 같은 수치정보의 경우에는 비교되는 정보가 소정범위 이내인지 여부, 객체 존재와 인지와 같은 특정된 정보의 경우에는 비교되는 정보가 일치되는지 여부를 판단하여, 자율주행 차량에서 취득된 정보의 신뢰성을 평가한다. 여기서, 소정범위는 측정오차를 고려하여 사전에 설정된다. 이때, 보다 정확한 평가를 위하여, 자율주행 차량정보 평가부(130)는 노변장치(300)로부터 수신되는 정보를 더 이용할 수도 있다.
여기서, 노변장치(300)는 도로(R)에 설치되어 도로 통행차량(이동 실증평가 장치(100), 자율주행 차량(200), 및 도 1의 주행차량(400, 500))을 감지하여 감지된 차량의 주행정보와, 도로(R)에 설치된 교통신호 정보를 전송하는 장치이다. 노변장치(300)는 또한 도시되지 않은 관제서버와 통신망으로 연결되어 인근의 다양한 교통정보를 통행하는 차량으로 제공할 수도 있다.
노변장치(300)는 도 2에 도시되는 바와 같이, V2V 통신망으로 데이터를 송, 수신하는 무선 통신부(310), 도로(R)를 주행하는 차량의 속도와 위치를 포함하는 주행정보를 측정하는 통행차량 감지부(320), 및 도로(R)에 설치된 신호등에 연결되어 교통신호 정보를 획득하는 교통신호 획득부(330)로 이루어진다.
여기서, 통행차량 감지부(320)는 통행하는 차량의 속도를 감지하기 위하여 레이더 또는 라이다 센서가, 위치를 감지하기 위하여 GPS 센서가 사용될 수 있는데, 설정된 거리 이내로 진입하는 통행차량으로 투사되어 반사되는 파형정보로부터 각각의 속도를 검출한다. 그리고, GPS 센서를 이용하여 통행차량 각각의 속도에 따른 좌표를 연산하여 해당 차량의 위치를 검출한다.
또한, 통행차량 감지부(320)는 차량의 속도를 검출하도록 카메라도 사용될 수 있는데, 설정된 거리 이내로 진입하는 통행차량으로부터 획득한 복수의 영상이미지를 영상 처리하여 통행차량의 크기 변화량을 차량의 이동거리로 산출하고, 복수의 영상이미지 촬영 간격을 이용하여 통행차량의 속도를 검출할 수도 있다. 즉, 통행차량 영상의 크기 변화량(ΔC=C2-C1)을 통행차량의 실제 이동거리(L)로 환산하고, 이동거리(L)를 복수 영상의 촬영 간격(T2-T1)으로 나누면 차량의 속도(V)를 산출할 수 있다. 따라서, 통행차량의 속도 V= L / |T1-T2| = f(ΔC) / |T1-T2|로 산출될 수 있다.
따라서, 자율주행 차량정보 평가부(130)는 자율주행 차량(200)의 주행 및 주변환경 정보와, 주변환경 정보 취득부(120)에서 취득한 주변환경 정보를 비교하는 것에 더하여, 노변장치(300)에서 측정한 도로의 통행차량 주행정보와 교통신호 정보도 함께 비교함으로써, 자율주행 차량(200)에서 측정된 정보가 보다 신뢰성 있는 정보인지 평가한다.
즉, 자율주행 차량(200)에서 측정한 주행정보가, 이동 실증평가 장치(100)의 자차량 주변환경 정보 및 노변장치(300)의 통행차량 주행정보 중 대응되는 자율주행 차량(200) 주행정보와 비교하여, 어느 하나의 소정범위 이내이면 신뢰성 있는 정보로 판단하고, 그렇지 않고 자율주행 차량(200)에서 측정한 주행정보가, 이동 실증평가 장치(100)의 자차량 주행정보 및 노변장치(300)의 통행차량 주행정보 중 대응되는 자율주행 차량(200) 주행정보 모두와 소정범위를 벗어나면 신뢰성 없는 정보로 판단한다.
마찬가지로, 자율주행 차량(200)에서 측정한 주변환경 정보 중 도로를 주행하는 다른 차량(400,500)과의 거리와 다른 차량(400,500)의 주행정보 역시 역시 이동 실증평가 장치(100) 및 노변장치(300)에서 측정한 대응되는 정보 중 어느 하나와 비교하여 소정범위 이내이면 신뢰성 있는 정보로 판단하고, 이들 정보 모두와 소정범위를 벗어나면 신뢰성 없는 정보로 판단한다.
그리고, 자율주행 차량(200)에서 측정한 주변환경 정보 중 객체 존재정보와 객체인지 정보는 이동 실증평가 장치(100)에서 취득한 자차량의 주변환경 정보 중 대응되는 객체 존재정보와 객체인지 정보와 일치하면 신뢰성 있는 정보로 판단하고, 일치하지 않으며 신뢰성 없는 정보로 판단한다. 이때, 주변환경 정보 중 교통신호 정보는 노변장치(300)에서 측정한 대응되는 교통신호 정보와 비교하여 신뢰성을 판단한다.
즉, 자율주행 차량(200)에서 측정한 도로의 교통신호 정보가, 이동 실증평가 장치(100) 및 노변장치(300)에서 취득 또는 측정한 대응되는 교통신호 정보 중 어느 하나와 일치하면 신뢰성 있는 정보로 판단하고, 이들 정보 모두와 일치하지 않으면 신뢰성 없는 정보로 판단한다.
이와 같이 본 발명에 따른 이동 실증평가 장치(100)는 자율주행 차량(200)과 도로(R)를 함께 주행하면서 자율주행 차량(200)에서 취득되는 주행 및 주변환경 정보를 수신하여, 이와 독립하게 취득되는 자차량의 주변환경 정보와, 노변장치(200)에서 수신한 정보를 상호 비교함으로써, 별도의 자율주행 관련 인프라를 구축하지 않고도 자율주행 차량(200)에서 취득되는 각종 정보의 신뢰성을 보다 객관적으로 평가할 수 있다.
도 3은 전술한 이동 실증평가 장치(100)를 이용한 자율주행 차량의 도로 실증평가 방법의 순서도이다. 본 발명에 따른 자율주행 차량의 도로 실증평가 방법은 먼저 전술한 자율주행 차량과 함께 주행하는 전술한 이동 실증평가 장치(100)는 자율주행 차량(200)으로부터 주행정보 또는 주변환경 정보를 수신하고(S110), 주행하는 도로(R)에 설치된 노변장치(300)로부터 통행차량의 주행정보와 교통신호 정보를 수신한다(S120). 그리고, 자율주행 차량(100)에서 전송된 상기 정보를 자차량에서 취득한 정보와 노변장치(300)로부터 수신한 상기 정보와 서로 비교한다(S130).
비교대상이 주행정보이거나 주변환경 정보 중 다른 차량(400,500)과의 거리나 다른 차량(400,500)의 주행정보의 경우에는, 전술한 바와 같이 자율주행 차량(200)에서 측정한 정보가 이동 실증평가 장치(100) 및 노변장치(300)에서 측정한 대응정보 중 어느 하나와 소정범위 이내이면 신뢰성 있는 정보로 판단하고(S140), 그렇지 않고 이들 정보 모두와 소정범위를 초과하면 신뢰성 없는 정보로 판단한다(S150).
그리고, 비교대상이 주변환경 정보 중 객체 존재정보와 객체인지 정보의 경우에는, 자율주행 차량(200)에서 측정한 정보가 이동 실증평가 장치(100)에서 측정한 대응정보와 비교하여 일치하면 신뢰성 있는 정보로 판단하고(S140), 일치하지 않으면 신뢰성 없는 정보로 판단한다(S150). 이때, 주변환경 정보 중 교통신호 정보는 노변장치(300)에서 측정한 교통신호 정보와도 더 비교하여 신뢰성을 평가한다.
이와 같은 본 발명은 자율주행 차량과 도로를 함께 주행하면서 자율주행 차량에서 취득되는 주행 및 주변환경 정보를 수신하여, 이와 독립하게 취득되는 주변환경 정보와 노변장치의 정보를 상호 비교하여 자율주행 시 취득되는 정보의 신뢰성을 객관적으로 평가할 수 있으며, 이에 따라 자율주행 차량을 시험하기 위한 별도의 도로 인프라를 구축할 필요가 없어 시간 및 비용을 절감할 수 있다.
이상 설명한 본 발명은 기재된 실시예에 한정되는 것은 아니고, 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양하게 수정 및 변형할 수 있음은 이 기술의 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다. 따라서 그러한 변형예 또는 수정예들은 본 발명의 특허청구범위에 속한다 해야 할 것이다.
100 : 이동 실증평가 장치 110, 210, 310 : 무선 통신부
120, 220 : 주변환경 정보 취득부 130 : 자율주행 차량정보 평가부
200 : 자율주행 차량 300 : 노변장치
320 : 통행차량 감지부 330 : 교통신호 획득부
400, 500 : 다른 차량 R : 도로

Claims (18)

  1. 자율주행 차량과 함께 도로를 주행하면서 자율주행 차량에서 취득되는 정보의 신뢰성을 평가하는 장치로,
    상기 자율주행 차량으로부터 주행정보 및 주변환경 정보 중 어느 하나를 수신하는 무선 통신부;
    상기 자율주행 차량과 함께 상기 도로를 주행하면서 자차량의 주변환경 정보를 인지 취득하는 주변환경 정보 취득부; 및,
    상기 자율주행 차량에서 전송된 상기 주행정보 및 주변환경 정보 중 어느 하나를 상기 주변환경 정보 취득부에서 취득한 상기 주변환경 정보와 비교하여, 상기 자율주행 차량에서 취득되는 정보의 신뢰성을 평가하는 자율주행 차량정보 평가부;를 구비하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 이동 실증평가 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 주변환경 정보는,
    상기 자율주행 차량 또는 자차량의 소정거리 이내의 객체 존재정보, 객체인지 정보, 상기 도로를 함께 주행하는 다른 차량과의 거리, 및 상기 다른 차량의 주행정보 중 어느 하나 이상인 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 이동 실증평가 장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 자율주행 차량정보 평가부는,
    상기 자율주행 차량에서 전송된 상기 주행정보가, 상기 주변환경 정보 취득부에서 취득한 자차량의 상기 주변환경 정보 중 대응되는 상기 자율주행 차량에서 전송된 주행정보와 비교하여, 어느 하나의 소정범위 이내인지 판단하여, 상기 자율주행 차량에서 취득되는 정보의 신뢰성을 평가하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 이동 실증평가 장치.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 자율주행 차량정보 평가부는,
    상기 자율주행 차량에서 전송된 상기 주행정보가, 상기 도로에 설치된 노변장치로부터 수신한 통행차량 주행정보 중 대응되는 상기 자율주행 차량에서 전송된 주행정보와 비교하여, 어느 하나의 소정범위 이내인지 더 판단하여, 상기 자율주행 차량에서 취득되는 정보의 신뢰성을 평가하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 이동 실증평가 장치.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 자율주행 차량에서 전송된 상기 주행정보는 차량의 속도 및 위치정보이고,
    상기 통행차량 주행정보는, 상기 자율주행 차량 및 상가 자차량을 포함한 상기 도로를 통행하는 차량의 속도 및 위치정보인 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 이동 실증평가 장치.
  6. 제2항에 있어서,
    상기 자율주행 차량정보 평가부는,
    상기 자율주행 차량에서 전송된 상기 주변환경 정보 중 상기 도로를 함께 주행하는 다른 차량과의 거리 및 주행정보 중 어느 하나가, 상기 주변환경 정보 취득부에서 취득한 자차량의 상기 주변환경 정보 중 상기 도로를 함께 주행하는 다른 차량과의 거리 및 주행정보 중 대응되는 어느 하나의 소정범위 이내인지 판단하여, 상기 자율주행 차량에서 취득되는 정보의 신뢰성을 평가하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 이동 실증평가 장치.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 자율주행 차량정보 평가부는,
    상기 자율주행 차량에서 전송된 상기 주변환경 정보 중 상기 도로를 함께 주행하는 다른 차량의 주행정보가, 상기 도로에 설치된 노변장치로부터 수신한 통행차량 주행정보 중 대응되는 상기 다른 차량의 주행정보의 소정범위 이내인지 더 판단하여, 상기 자율주행 차량에서 취득되는 정보의 신뢰성을 평가하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 이동 실증평가 장치.
  8. 제2항에 있어서,
    상기 자율주행 차량정보 평가부는,
    상기 자율주행 차량에서 전송된 상기 주변환경 정보 중 객체 존재정보와 객체인지 정보 중 어느 하나가, 상기 주변환경 정보 취득부에서 취득한 자차량의 상기 주변환경 정보 중 대응되는 객체 존재정보와 객체인지 정보 중 대응되는 어느 하나와의 일치여부를 판단하여, 상기 자율주행 차량에서 취득되는 정보의 신뢰성을 평가하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 이동 실증평가 장치.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 자율주행 차량정보 평가부는,
    상기 자율주행 차량에서 전송된 상기 객체인지 정보 중 도로의 교통신호 정보가, 상기 주변환경 정보 취득부에서 취득한 자차량의 상기 객체인지 정보 중 대응되는 도로의 교통신호 정보 및 상기 도로에 설치된 노변장치로부터 더 수신한 도로의 교통신호 정보 중 어느 하나와의 일치여부를 판단하여, 상기 자율주행 차량에서 취득되는 정보의 신뢰성을 평가하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 이동 실증평가 장치.
  10. 자율주행 차량과 함께 도로를 주행하면서 자율주행 차량에서 취득되는 정보의 신뢰성을 평가하는 방법으로,
    상기 자율주행 차량으로부터 주행정보 및 주변환경 정보 중 어느 하나를 수신하는 단계;
    상기 자율주행 차량과 함께 상기 도로를 주행하면서 자차량의 주변환경 정보를 인지 취득하는 단계 및,
    상기 자율주행 차량에서 전송되는 상기 주행정보 및 주변환경 정보 중 어느 하나를 상기 자차량의 주변환경 정보와 비교하여, 상기 자율주행 차량에서 취득되는 정보의 신뢰성을 평가하는 단계;를 구비하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 도로 실증평가 방법.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 주변환경 정보는,
    상기 자율주행 차량 또는 자차량의 소정거리 이내에 객체 존재정보, 객체인지 정보, 상기 도로를 함께 주행하는 다른 차량과의 거리, 및 상기 다른 차량의 주행정보 중 어느 하나 이상인 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 도로 실증평가 방법.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 정보의 신뢰성을 평가하는 단계는,
    상기 자율주행 차량에서 전송된 상기 주행정보가, 상기 자차량의 주변환경 정보 중 대응되는 상기 자율주행 차량에서 전송된 주행정보와 비교하여, 어느 하나의 소정범위 이내인지 판단하여, 상기 자율주행 차량에서 취득되는 정보의 신뢰성을 평가하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 도로 실증평가 방법.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 정보의 신뢰성을 평가하는 단계는,
    상기 자율주행 차량에서 전송된 상기 주행정보가, 상기 도로에 설치된 노변장치로부터 수신한 통행차량 주행정보 중 대응되는 상기 자율주행 차량에서 전송된 주행정보와 비교하여, 어느 하나의 소정범위 이내인지 더 판단하여, 상기 자율주행 차량에서 취득되는 정보의 신뢰성을 평가하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 도로 실증평가 방법.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 자율주행 차량에서 전송된 상기 주행정보는 차량의 속도 및 위치정보이고,
    상기 통행차량 주행정보는, 상기 자율주행 차량 및 상가 자차량을 포함한 상기 도로를 통행하는 차량의 속도 및 위치정보인 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 도로 실증평가 방법.
  15. 제11항에 있어서,
    상기 정보의 신뢰성을 평가하는 단계는,
    상기 자율주행 차량에서 전송된 상기 주변환경 정보 중 상기 도로를 함께 주행하는 다른 차량과의 거리 및 주행정보 중 어느 하나가, 상기 자차량의 주변환경 정보 중 상기 도로를 함께 주행하는 다른 차량과의 거리 및 주행정보 중 대응되는 어느 하나의 소정범위 이내인지 판단하여, 상기 자율주행 차량에서 취득되는 정보의 신뢰성을 평가하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 도로 실증평가 방법.
  16. 제15항에 있어서,
    상기 정보의 신뢰성을 평가하는 단계는,
    상기 자율주행 차량에서 전송된 상기 주변환경 정보 중 상기 도로를 함께 주행하는 다른 차량 주행정보가, 상기 도로에 설치된 노변장치로부터 수신한 통행차량 주행정보 중 대응되는 상기 다른 차량 주행정보의 소정범위 이내인지 더 판단하여, 상기 자율주행 차량에서 취득되는 정보의 신뢰성을 평가하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 도로 실증평가 방법.
  17. 제11항에 있어서,
    상기 정보의 신뢰성을 평가하는 단계는,
    상기 자율주행 차량에서 전송된 상기 주변환경 정보 중 객체 존재정보와 객체인지 정보 중 어느 하나가, 상기 자차량 주변환경 정보 중 객체 존재정보와 객체인지 정보 중 대응되는 어느 하나와의 일치여부를 판단하여, 상기 자율주행 차량에서 취득되는 정보의 신뢰성을 평가하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 도로 실증평가 방법.
  18. 제11항에 있어서,
    상기 정보의 신뢰성을 평가하는 단계는,
    상기 자율주행 차량에서 전송된 상기 객체인지 정보 중 도로의 교통신호 정보가, 상기 자차량의 객체인지 정보 중 대응되는 도로의 교통신호 정보 및 상기 도로에 설치된 노변장치로부터 더 수신한 도로의 교통신호 정보 중 어느 하나와의 일치여부를 판단하여, 상기 자율주행 차량에서 취득되는 정보의 신뢰성을 평가하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 도로 실증평가 방법.
KR1020200182500A 2020-12-23 2020-12-23 자율주행 차량의 도로 실증평가 방법 및 이에 사용되는 이동 실증평가 장치 KR102502951B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200182500A KR102502951B1 (ko) 2020-12-23 2020-12-23 자율주행 차량의 도로 실증평가 방법 및 이에 사용되는 이동 실증평가 장치

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200182500A KR102502951B1 (ko) 2020-12-23 2020-12-23 자율주행 차량의 도로 실증평가 방법 및 이에 사용되는 이동 실증평가 장치

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20220091212A KR20220091212A (ko) 2022-06-30
KR102502951B1 true KR102502951B1 (ko) 2023-02-23

Family

ID=82215026

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020200182500A KR102502951B1 (ko) 2020-12-23 2020-12-23 자율주행 차량의 도로 실증평가 방법 및 이에 사용되는 이동 실증평가 장치

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102502951B1 (ko)

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102548700B1 (ko) * 2022-07-06 2023-06-30 주식회사 셀플러스코리아 Ai알고리즘을 이용한 영상처리장치 및 이를 이용한 자율주행 차량의 ecu 성능 검증장치
KR102670511B1 (ko) * 2022-10-26 2024-06-03 (주) 하나텍시스템 인프라 가이던스 정보에 대한 실주행 오차 원인분석방법
KR102668182B1 (ko) * 2022-10-26 2024-05-24 (주) 하나텍시스템 자율주행 차량의 인프라 가이던스 정보 순응도 검증방법
KR20240061960A (ko) 2022-11-01 2024-05-08 주식회사 동성엔지니어링 멀티 에이전트 주행 시뮬레이션 데이터 생성을 위한 파일 변환 시스템
KR102587503B1 (ko) 2022-11-01 2023-10-11 주식회사 동성엔지니어링 멀티 에이전트 주행 시뮬레이션 데이터 생성을 위한 파일 변환 시스템

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102016899B1 (ko) 2018-06-08 2019-09-02 계명대학교 산학협력단 자율 주행 차량의 성능 평가 장치 및 방법

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101356203B1 (ko) 2008-07-07 2014-01-24 현대자동차주식회사 자율주행 제어시스템
KR20180065196A (ko) * 2016-12-07 2018-06-18 한국전자통신연구원 비신호 교차로 자율주행 정보 제공 장치 및 그 방법
KR102091327B1 (ko) * 2018-06-20 2020-03-19 이우용 자율주행 자동차의 자율주행 시스템

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102016899B1 (ko) 2018-06-08 2019-09-02 계명대학교 산학협력단 자율 주행 차량의 성능 평가 장치 및 방법

Also Published As

Publication number Publication date
KR20220091212A (ko) 2022-06-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102502951B1 (ko) 자율주행 차량의 도로 실증평가 방법 및 이에 사용되는 이동 실증평가 장치
US11009602B2 (en) Method and system for environment detection
CN105518760B (zh) 用于确定机动车错误方向行驶的方法和交通监控设备
KR101446546B1 (ko) 위치기반 실시간 차량정보 표시시스템
KR101594128B1 (ko) 이동식 교통 단속 시스템
WO2015129175A1 (ja) 自動運転装置
CN113710988A (zh) 用于识别环境传感器的功能能力的方法、控制仪和车辆
JP7307170B2 (ja) 外界認識センサのセンシング性能評価診断システム、および、センシング性能評価診断方法
KR102101956B1 (ko) 보행자 검지를 이용한 어린이보호구역 단속시스템
KR101526826B1 (ko) 자율 주행 보조 장치
JP2007010335A (ja) 車両位置検出装置及びシステム
KR20230031880A (ko) 통학버스를 활용한 포트홀 실시간 탐지 장치
KR101281629B1 (ko) 센서를 이용한 운전 안내 시스템
US20230349719A1 (en) Map generation apparatus, map generation program and on-vehicle equipment
KR101628547B1 (ko) 주행 차선 확인 장치 및 방법
JP2019511725A (ja) 特に選択されてバックエンドサーバから伝送されたランドマークを用いて、少なくとも部分自動運転を行う車両の姿勢を特定する方法
EP3905121A1 (en) Vehicle system with a safety mechanism and method of operation thereof
CN114184218A (zh) 用于测试机动车的传感器***的方法、设备和存储介质
US20230154199A1 (en) Driving control system and method of controlling the same using sensor fusion between vehicles
KR102585557B1 (ko) 자율 주행 차량의 장애물 인지 성능 평가 장치 및 방법
KR102018582B1 (ko) 고속화도로 내 본선과 램프 진출입로를 구분하여 교통정보를 수집하는 장치 및 방법
KR101836246B1 (ko) 현재 차선 추정 방법
KR101311112B1 (ko) 차량 사고 판단 장치 및 그 방법
EP4386695A1 (en) Electronic device for detecting vehicle driving behavior multi dimensionally and method thereof
US20230137349A1 (en) System for data communication using vehicle camera, method therefor and vehicle for the same

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant