KR102062661B1 - Driving route setting system of drone and driving route setting method thereof - Google Patents

Driving route setting system of drone and driving route setting method thereof Download PDF

Info

Publication number
KR102062661B1
KR102062661B1 KR1020190042827A KR20190042827A KR102062661B1 KR 102062661 B1 KR102062661 B1 KR 102062661B1 KR 1020190042827 A KR1020190042827 A KR 1020190042827A KR 20190042827 A KR20190042827 A KR 20190042827A KR 102062661 B1 KR102062661 B1 KR 102062661B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
drone
information
path
unit
route
Prior art date
Application number
KR1020190042827A
Other languages
Korean (ko)
Inventor
안진섭
Original Assignee
주식회사 피스퀘어
안진섭
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 피스퀘어, 안진섭 filed Critical 주식회사 피스퀘어
Priority to KR1020190042827A priority Critical patent/KR102062661B1/en
Application granted granted Critical
Publication of KR102062661B1 publication Critical patent/KR102062661B1/en

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/20—Instruments for performing navigational calculations
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
    • B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
    • B64C39/024—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use of the remote controlled vehicle type, i.e. RPV
    • B64C2201/141—
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2201/00—UAVs characterised by their flight controls
    • B64U2201/10—UAVs characterised by their flight controls autonomous, i.e. by navigating independently from ground or air stations, e.g. by using inertial navigation systems [INS]

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

The present invention relates to a route setting system for a drone and a route setting method for a drone. According to an embodiment of the present invention, the route setting system for a drone includes a server. The server receives collected information while a drone is flying to a destination. The server sets a flight route to the destination to which the drone flies based on the received information. Also, the server transmits information about the preset flight route to the drone so that the drone flies in accordance with the preset flight route. According to the present invention, the route setting system for a drone sets the route in which the drone flies so that the drone flies to the destination in the most direct route. Also, the route setting system for a drone can set the route in order for the drone to fly by avoiding an area, wherein a problem from normal flights in the area may be generated, such as, a habitat for migratory birds, an obstacle such as a building or a forest, and a poor reception area causing poor communications with the drone. Therefore, the route setting system for a drone enables the drone to safely and rapidly perform a mission.

Description

드론의 경로 설정 시스템 및 그의 경로 설정 방법{DRIVING ROUTE SETTING SYSTEM OF DRONE AND DRIVING ROUTE SETTING METHOD THEREOF}DROPING ROUTE SETTING SYSTEM OF DRONE AND DRIVING ROUTE SETTING METHOD THEREOF}

본 발명은 드론의 경로 설정 시스템 및 그의 경로 설정 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 드론이 소정의 임무를 수행하기 위해 이동하는 경로를 설정하기 위한 드론의 경로 설정 시스템 및 그의 경로 설정 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a route setting system of a drone and a route setting method thereof, and more particularly, to a route setting system of a drone and a route setting method thereof for setting a route that a drone moves to perform a predetermined task. .

드론은, 무인 항공기로, 조종사가 탑승하지 않고, 원격 조종 또는 자동 조종을 통해 임무를 수행할 수 있는 비행체이다. 이러한 드론은 인간 조종사를 태우지 않고, 공기 역학적인 힘을 사용하여 자율적 또는 원격 조종을 통해 비행을 하며, 일회용 또는 재사용할 수 있으며, 치명적 또는 비치명적인 화물을 탑재할 수 있는 동력 비행체이다.Drones are unmanned aerial vehicles that can be carried out by remote or automatic maneuvers without pilots. These drones are powered vehicles that can fly through autonomous or remote control using aerodynamic forces, without carrying human pilots, and can be disposable or reusable, and can carry deadly or non-fatal cargo.

드론은 전투 및 정찰을 위한 군사적 용도로 사용되었지만, 최근 민간에서 농업, 산불감시 및 진화, 배송, 물류, 통신, 촬영, 재난상황 대처 및 연구개발 등과 같은 다양한 분야에서 활용되고 있으며, 점차 그 시장과 영역이 넓어지고 있다.Although drones have been used for military purposes for combat and reconnaissance, they have recently been used in various fields such as agriculture, forest surveillance and firefighting, shipping, logistics, communications, shooting, disaster response and research and development. The area is getting wider.

이렇게 드론이 다양한 분야에서 각광을 받는 이유는 원격 조종이 가능하고, 드론에 부가적인 기기를 장착하여 운용할 수 있기 때문이다. 이런 부가적인 기기들은 온도센서, 조도센서, 산소 및 이산화탄소 농도센서 등일 수 있고, GPS, 카메라, 초음파 장비 등일 수도 있다. 즉, 드론에 다양한 장비들을 선택적으로 장착할 수 있다. 또한, 무선통신을 통해 드론에서 촬영된 사진이나 동영상 등을 전송할 수 있고, 드론을 제어하기 위한 지상관제 시스템은 원격에서 드론에서 촬영되거나 측정된 정보를 수신하여 해당 결과를 확인할 수 있다.The reason why drones are in the spotlight in various fields is that they can be operated remotely and can be equipped with additional equipment. These additional devices could be temperature sensors, light sensors, oxygen and carbon dioxide concentration sensors, GPS, cameras, ultrasound equipment, and so on. In other words, the drone can be equipped with various equipment selectively. In addition, it is possible to transmit pictures or videos taken from the drone through wireless communication, and the ground control system for controlling the drone can check the result by receiving information measured or measured from the drone remotely.

도 1은 종래에 A지역에서 B지역으로 이동하는 드론의 경로를 나타낸 도면이다.1 is a view showing a path of a drone moving from a region A to a region B in the related art.

도 1을 참조하면, 종래에 A지역에서 B지역으로 드론이 임무를 수행하도록 하는 경우, A지역에서 B지역을 향해 최단거리로 비행하도록 설정한 상태에서, 드론을 제어한다. 이렇게 A지역에서 B지역으로 드론이 이동할 때, 중간에 장애물이 없으면, 가장 빠르게 드론이 이동할 수 있는 경로일 수 있다. 하지만, A지역에서 B지역으로 드론이 이동하는 경로에 다양한 장애물이 있을 수 있다.Referring to FIG. 1, when a drone performs a mission from an area A to an area B in the related art, the drone is controlled while being set to fly at the shortest distance from the area A to the area B. FIG. When drones move from area A to area B, if there are no obstacles in the middle, it may be the fastest path for drones to move. However, there may be a variety of obstacles in the path of drone travel from region A to region B.

도 1은 그에 대한 일례로, 드론이 이동하는 경로 상에 철새 도래지가 있는 경우가 있을 수 있다. 이렇게 철새 도래지가 드론의 경로 상에 있는 경우, 드론이 철새 도래지를 관통하여 비행할 때, 철새는 드론이 자신의 서식지에 침입한 침입자로 판단하여 드론을 공격하는 경우가 발생할 수 있다. 그에 따라 드론은 철새들의 공격에 의해 비행에 방해를 받을 수 있고, 경우에 따라 더 이상 비행을 하지 못하는 경우가 발생할 수 있다.1 is one example thereof, there may be a case where the migratory birds of origin on the path that the drone moves. If the migratory bird is in the path of the drone, when the drone flies through the migratory bird, the migratory bird may judge the drone as an intruder who has invaded its habitat and attack the drone. As a result, drones can be hindered by migratory birds, and in some cases they can no longer fly.

대한민국 공개특허 제10-2018-0117967호 (2018.10.30)Republic of Korea Patent Publication No. 10-2018-0117967 (2018.10.30)

본 발명이 해결하고자 하는 과제는, 드론이 비행하는 동안 철새나 다른 장애물에 방해를 받지 않고, 목적지까지 이동할 수 있는 드론의 경로 설정 시스템 및 그의 경로 설정 방법을 제공하는 것이다.It is an object of the present invention to provide a drone routing system and a route setting method thereof capable of moving to a destination without being disturbed by migratory birds or other obstacles while the drone is flying.

본 발명의 일 실시예에 따른 드론의 경로 설정 시스템은, 드론이 목적지까지 비행하는 동안 수집된 정보를 수신하고, 수신된 정보를 바탕으로 상기 드론이 비행하는 목적지까지의 비행경로를 설정하고, 설정된 비행경로에 따라 상기 드론이 비행하도록 상기 드론에 설정된 비행경로에 대한 정보를 전송하는 서버를 포함할 수 있다.The drone routing system according to an embodiment of the present invention receives information collected while the drone is flying to a destination, sets a flight path to the destination where the drone is flying based on the received information, and According to the flight path may include a server for transmitting information about the flight path set in the drone so that the drone to fly.

상기 드론은 목적지까지 비행하는 동안 회피가 필요한 장애물의 위치에 대한 정보, 통신이 이루어지는 기지국의 위치에 대한 정보 및 비행하는 고도에서의 풍향에 대한 정보 중 어느 하나 이상을 상기 서버에 전송할 수 있다.The drone may transmit to the server any one or more of information on the position of the obstacle that needs to be avoided during the flight to the destination, information about the position of the base station where the communication is made, and information about the wind direction at the flying altitude.

상기 서버는, 상기 드론에서 정보를 수집하는 드론 정보 수집부; 상기 드론 정보 수집부에서 수집된 정보를 바탕으로 상기 드론의 비행경로를 설정하는 경로 설정부; 및 상기 드론에 설정된 경로를 전송하는 설정 경로 전송부를 포함할 수 있다.The server, a drone information collecting unit for collecting information in the drone; A route setting unit configured to set a flight path of the drone based on the information collected by the drone information collecting unit; And a setting path transmitter for transmitting a path set in the drone.

상기 서버는, 사용자에 의해 상기 드론이 비행하는 경로 상에 장애물에 대한 정보가 입력되는 경로 정보 입력부를 더 포함하고, 상기 경로 설정부는 상기 드론 정보 수집부에서 수집된 정보와 함께 상기 경로 정보 입력부에서 입력된 정보를 바탕으로 상기 드론의 비행경로를 설정할 수 있다.The server may further include a route information input unit for inputting information on an obstacle on a route on which the drone flies by the user, wherein the route setting unit includes information collected by the drone information collection unit at the route information input unit. The flight path of the drone may be set based on the input information.

상기 경로 정보 입력부를 통해 입력되는 장애물은, 기 알려진 철새 도래지의 위치에 대한 정보 및 송전탑의 위치에 대한 정보 중 어느 하나 이상일 수 있다.The obstacle input through the path information input unit may be any one or more of information about a location of a known migratory bird arrival point and information about a location of a transmission tower.

상기 드론에서 서버로 전송되는 정보는 실시간으로 전송되고, 상기 서버에서 드론으로 전송되는 정보는 실시간으로 전송될 수 있다.Information transmitted from the drone to the server may be transmitted in real time, and information transmitted from the server to the drone may be transmitted in real time.

한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 드론의 경로 설정 방법은, 목적지까지 비행하는 드론에서 수집된 정보를 서버에서 수신하는 단계; 상기 드론에서 수신된 정보를 데이터베이스화하여 상기 서버에 저장하는 단계; 상기 저장된 정보를 바탕으로 상기 서버가 상기 드론의 비행경로를 설정하는 단계; 및 상기 설정된 경로를 상기 서버에서 상기 드론에 전송하는 단계를 포함할 수 있다.On the other hand, the drone route setting method according to an embodiment of the present invention, the step of receiving information collected from the drone flying to the destination at the server; Database the information received from the drone and storing the information in the server; Establishing, by the server, a flight path of the drone based on the stored information; And transmitting the set path from the server to the drone.

상기 드론에서 수집하는 정보는, 상기 드론이 목적지까지 비행하는 동안 회피가 필요한 장애물의 위치에 대한 정보, 통신 이루어지는 기지국의 위치에 대한 정보, 고도에 따른 풍향에 대한 정보 중 어느 하나 이상일 수 있다.The information collected by the drone may be any one or more of information on the location of the obstacle that needs to be avoided while the drone is flying to the destination, information on the location of the communication base station, and information on the wind direction according to the altitude.

상기 드론이 비행하는 경로 상에 철새 도래지의 위치에 대한 정보 및 송전탑의 위치에 대한 정보 중 어느 하나 이상에 대한 정보가 사용자에 의해 상기 서버에 입력되는 단계를 더 포함하고, 상기 데이터베이스화하여 저장하는 단계는, 상기 사용자에 의해 입력된 정보를 포함하여 저장할 수 있다.Wherein the information on any one or more of the location of the migratory birds and the location of the transmission tower on the path that the drone is flying by the user input to the server, further comprising the database to store The step may include and store the information input by the user.

상기 설정된 경로가 상기 드론에 전송되는 단계를 통해 설정된 경로가 상기 드론에 전송되고, 상기 드론은 목적지까지 비행하는 동안 수집된 정보를 상기 서버에 전송하여 상기 서버에 저장된 데이터베이스가 업데이트될 수 있다.The set route may be transmitted to the drone by transmitting the set route to the drone, and the drone may transmit information collected while flying to a destination to update the database stored in the server.

본 발명에 의하면, 드론이 비행하는 경로에 대해, 목적지까지 최단거리로 비행하도록 경로를 설정하되, 철새 도래지, 빌딩이나 산림과 같은 장애물, 드론과의 교신이 잘 이루어지지 않는 난청지역과 같이 드론이 정상적으로 비행하는데 문제가 발생할 수 있는 지역을 회피하여 비행하도록 경로를 설정할 수 있어, 보다 안전하고 빠르게 드론이 임무수행을 할 수 있는 효과가 있다.According to the present invention, the path is set so that the drone flies at the shortest distance to the destination, and the drone is normally operated, such as a migratory bird, an obstacle such as a building or a forest, and a hearing loss area in which the drone does not communicate well The route can be set to fly to avoid areas where there may be a problem with flying, making it safer and faster for drones to perform missions.

또한, 드론이 비행하면서 측정하는 장애물이나 대기의 기류 흐름에 대한 정보를 수신하여, 수신된 정보를 시간 및 지역을 기준으로 데이터베이스화하고, 데이터베이스화한 정보를 바탕으로 지속적으로 드론의 경로를 다시 설정할 수 있어, 계절이나 시간, 또는 지역에 따라 다양한 경로를 설정할 수 있으므로, 안정적으로 드론이 임무수행할 수 있는 효과가 있다.In addition, it receives information about obstacles and air flows measured by the drone as it flies, database the received information by time and region, and continuously reroutes the drone based on the database information. It is possible to set a variety of routes according to the season, time, or region, so that the drone can perform missions stably.

도 1은 종래에 A지역에서 B지역으로 이동하는 드론의 경로를 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 경로 설정 시스템에서 설정된 경로를 따라 이동하는 드론 경로의 일례를 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 경로 설정 시스템에서 설정된 경로를 따라 이동하는 드론 경로의 다른 예를 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 경로 설정 시스템에서 설정된 경로를 따라 이동하는 드론 경로의 또 다른 예를 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 경로 설정 시스템을 도시한 블록도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 경로 설정 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.1 is a view showing a path of a drone moving from a region A to a region B in the related art.
2 is a diagram illustrating an example of a drone path moving along a path set in a path setting system according to an embodiment of the present invention.
3 is a diagram illustrating another example of a drone path moving along a path set in a path setting system according to an embodiment of the present invention.
4 is a view showing another example of a drone path moving along a path set in the path setting system according to an embodiment of the present invention.
5 is a block diagram illustrating a routing system according to an embodiment of the present invention.
6 is a flowchart illustrating a path setting method according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 첨부된 도면을 참조하여 더 구체적으로 설명한다.Preferred embodiments of the present invention will be described in more detail with reference to the accompanying drawings.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 경로 설정 시스템에서 설정된 경로를 따라 이동하는 드론 경로의 일례를 나타낸 도면이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 경로 설정 시스템에서 설정된 경로를 따라 이동하는 드론 경로의 다른 예를 나타낸 도면이다. 또한, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 경로 설정 시스템에서 설정된 경로를 따라 이동하는 드론 경로의 또 다른 예를 나타낸 도면이다. 그리고 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 경로 설정 시스템을 도시한 블록도이다.2 is a diagram illustrating an example of a drone path moving along a path set in the path setting system according to an embodiment of the present invention, and FIG. 3 is a view along a path set in the path setting system according to an embodiment of the present invention. It is a figure which shows the other example of the drone path | route. 4 is a diagram illustrating another example of a drone path moving along a path set in a path setting system according to an embodiment of the present invention. 5 is a block diagram illustrating a routing system according to an embodiment of the present invention.

도 5를 참조하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 드론의 경로 설정 시스템에 대해 설명하고, 도 2 내지 도 4를 참조하여 드론의 경로 설정에 따라 드론이 이동하는 경로에 대해 설명한다.Referring to FIG. 5, a path setting system of a drone according to an embodiment of the present invention will be described, and a path in which the drone moves according to the path setting of the drone will be described with reference to FIGS. 2 to 4.

본 실시예에서, 드론의 경로 설정 시스템은, 드론부(100)와 서버(200)를 포함한다. 드론부(100)는 비행을 위해 프로펠러가 설치되며, 정보 수집을 위한 카메라, 거리센서 및 풍향센서 등이 장착된다. 카메라는 드론부(100)가 이동하는 위치와 주변을 촬영할 수 있으며, 주변 환경에 대한 영상 정보를 획득할 수 있다. 본 실시예에서, 카메라는 드론부(100)에 하나가 설치될 수 있지만, 필요에 따라 다수의 카메라가 설치될 수 있다.In the present embodiment, the drone routing system includes a drone unit 100 and a server 200. The drone unit 100 is provided with a propeller for flight, a camera, a distance sensor and a wind direction sensor for collecting information is mounted. The camera may photograph the location and the surrounding of the drone 100 to move, and may acquire image information about the surrounding environment. In the present embodiment, one camera may be installed in the drone unit 100, but a plurality of cameras may be installed as necessary.

거리센서는 드론부(100)와 주변 장애물(120) 사이의 거리를 측정하기 위해 구비된다. 거리센서는 드론부(100)가 진행하는 방향에 설치될 수 있으며, 하나 이상 설치될 수 있다. 드론부(100)에 다수의 거리센서가 설치되는 경우, 각각 소정의 간격을 가지도록 설치될 수 있고, 그에 따라 드론부(100)를 기준으로 수평방향의 사방(예컨대, 전방, 후방 및 양 측방)을 비롯한 모든 방향에 장애물(120)이 있는지 확인할 수 있도록 설치될 수 있다. 따라서 드론부(100)는 전방으로 진행하지 않고, 후방이나 다른 방향으로 이동하더라도 설치된 거리센서를 통해 진행 방향에 장애물(120)이 있는지 여부와 해당 장애물(120)과의 거리를 측정할 수 있다.The distance sensor is provided to measure the distance between the drone unit 100 and the peripheral obstacle 120. The distance sensor may be installed in a direction in which the drone part 100 proceeds, and one or more distance sensors may be installed. When a plurality of distance sensors are installed in the drone part 100, each of the distance sensors may be installed to have a predetermined interval, and thus the four sides of the drone part 100 in the horizontal direction (for example, front, rear and both sides). It may be installed to check whether there is an obstacle 120 in any direction, including. Therefore, the drone unit 100 may measure whether there is an obstacle 120 in the traveling direction and a distance between the obstacle 120 through the installed distance sensor even if the drone unit 100 does not move forward or moves in the rear or another direction.

풍향센서는 드론부(100)를 향해 불어오는 바람의 세기와 바람의 방향을 측정하기 위해 구비된다. 따라서 풍향센서를 통해 바람의 세기와 방향에 대응하여 드론부(100)가 진행하고자 하는 진행 경로를 이탈하지 않도록 제어될 수 있다. 즉, 드론부(100)의 진행 방향을 향해 바람이 부는 경우, 해당 바람의 세기를 고려하여 진행 방향으로의 속도를 높일 수 있다. 또한, 드론부(100)의 진행 경로의 측면에서 바람이 부는 경우, 해당 바람에 의해 진행경로가 바뀌지 않도록 제어된 상태로 진행될 수 있다.The wind direction sensor is provided to measure the strength of the wind and the direction of the wind blowing toward the drone unit 100. Therefore, the drone unit 100 may be controlled so as not to deviate from the path through which the drone unit 100 proceeds in response to the wind strength and direction through the wind direction sensor. That is, when wind blows toward the traveling direction of the drone part 100, the speed in the traveling direction may be increased in consideration of the strength of the wind. In addition, when the wind is blowing from the side of the progress path of the drone unit 100, the progress path may be proceeded in a controlled state so that the progress path is not changed by the wind.

상기와 같은 드론부(100)는, 다양한 방향에서 불어오는 바람에 대해 대응하여 진행할 수 있다. 또한, 거리센서를 통해 주변 장애물(120)의 존재 여부 및 감지된 장애물(120)과의 거리를 측정할 수 있다.The drone unit 100 as described above may proceed in response to wind blowing from various directions. In addition, the distance sensor may measure the presence of the surrounding obstacle 120 and the distance from the detected obstacle 120.

이렇게 드론부(100)에서 측정된 데이터는 서버(200)로 전송되며, 서버(200)에서 설정하는 드론부(100)의 경로 설정에 필요한 정보로 이용될 수 있다. 서버(200)는 드론부(100)에서 정보를 실시간 또는 일정 간격으로 수집하고, 또한, 사용자에 의해 드론부(100)가 이동하는 경로에 대해 입력되는 정보를 이용하여 드론부(100)의 경로를 설정할 수 있다.The data measured by the drone unit 100 is transmitted to the server 200, and may be used as information necessary for setting the path of the drone unit 100 set by the server 200. The server 200 collects the information from the drone unit 100 in real time or at regular intervals, and also uses the information input for the path of the drone unit 100 to be moved by the user, and thus the path of the drone unit 100. Can be set.

예컨대, 도 2에 도시된 바와 같이, 드론부(100)가 A지역에서 B지역으로 비행을 하는 동안 철새 도래지(110)나 빌딩과 같은 장애물(120)이 있으면, 이를 회피하여 비행하도록 경로가 설정될 수 있다. 철새 도래지(110)는, 새들이 비행하는 드론이 접근하면, 침입자로 오인하여 공격하는 경우가 있어, 드론의 비행을 방해받을 수 있다. 이러한 철새 도래지(110)에 대한 정보는 사용자에 의해 서버(200)에 입력될 수 있다. 또한, 철새 도래지(110)외에 새들의 군락지에 대한 정보도 사용자에 의해 서버(200)에 입력될 수 있다.For example, as shown in FIG. 2, if there is an obstacle 120 such as a migratory bird 110 or a building while the drone unit 100 is flying from the A region to the B region, the path is set to fly by avoiding it. Can be. The migratory bird 110, when the drones are flying birds approach, may be mistaken to attack as an intruder, it may interfere with the flight of the drone. Information about the migratory bird destination 110 may be input to the server 200 by the user. In addition, in addition to the migratory birds 110, information about the colony of birds may be input to the server 200 by the user.

그리고 빌딩이나 산림과 같은 장애물(120)에 대한 정보는 드론부(100)에서 수집될 수 있으며, 이때, 드론부(100)는 비행하는 동안 장애물(120)을 만나는 경우, 충돌을 피해 자동으로 회피하여 비행이 지속될 수 있다.And information about the obstacle 120, such as a building or forest can be collected in the drone unit 100, in this case, when the drone unit 100 meets the obstacle 120 during flight, to avoid the collision automatically avoid Flight can continue.

또한, 도 3에 도시된 바와 같이, A지역에서 B지역으로 이동하는 동안, 드론부(100)와 신호를 교환하기 위한 기지국(130)이 설치된 위치를 통과할 수 있다. 이렇게 기지국(130)이 설치된 위치가 있으면, 드론부(100)가 각 기지국(130)에 인접하게 이동하도록 경로가 설정될 수 있다. 기지국(130)과 드론부(100)의 거리가 멀어지면, 드론부(100)가 A지역에서 B지역으로 비행하는 동안, 드론부(100)와의 통신이 원활하게 이루어지지 않을 수 있기 때문에 드론부(100)는 가급적 기지국(130)에 인접하게 비행이 이루어지도록 할 수 있다.In addition, as shown in FIG. 3, while moving from the A region to the B region, the base station 130 for exchanging signals with the drone unit 100 may be passed. If the base station 130 is installed in this way, the path may be set so that the drone unit 100 moves adjacent to each base station 130. If the distance between the base station 130 and the drone unit 100 is far, while the drone unit 100 is flying from the A region to the B region, the drone unit because the communication with the drone unit 100 may not be performed smoothly 100 may make the flight as close to the base station 130 as possible.

또한, 드론부(100)가 A지역에서 B지역으로 비행하는 동안, 드론부(100)와 통신이 원활하지 않은 난청 지역을 통과하는 경우가 발생할 수 있다. 이렇게 드론부(100)가 난청 지역을 통과하는 경우, 드론부(100)는 해당 난청 지역에 대한 정보를 수집하고, 수집된 정보를 실시간 또는 일정 시간 간격으로 서버(200)에 해당 정보를 전송할 수 있다.In addition, while the drone unit 100 is flying from the A region to the B region, a case may pass through the deafness region where communication with the drone unit 100 is not smooth. When the drone unit 100 passes through the hearing loss region, the drone unit 100 collects information on the hearing loss region and transmits the collected information to the server 200 in real time or at predetermined time intervals. have.

이렇게 드론부(100)에서 난청 지역에 대한 정보가 수집되면, 서버(200)는 사용자가 해당 난청 지역에 대한 정보를 확인할 수 있도록 하거나 또는 난청 지역에 대한 정보를 데이터베이스화하여 저장할 수 있다. 그에 따라 사용자는 해당 난청 지역에 기기국이나 중계기 등을 추가하여 해당 난청 지역을 제거할 수 있다. 또는 서버(200)에 데이터베이스화하여 저장된 난청 지역에 대해 드론부(100)가 비행하는 경로를 설정할 때, 회피하여 비행하도록 경로를 설정할 수 있다.When the information about the hearing loss area is collected in the drone unit 100, the server 200 may allow the user to check the information about the hearing loss area or may store the information about the hearing loss area as a database. Accordingly, the user may remove the hearing loss area by adding a device station or a repeater to the hearing loss area. Alternatively, when setting the path in which the drone unit 100 flies to the hearing loss area stored in the database in the server 200, the path may be set to avoid and fly.

그리고 도 4에 도시된 바와 같이, 드론부(100)가 비행하는 경로에서 계절풍이나 날씨에 따라 바람이 부는 방향이 달라질 수 있다. 즉, 드론부(100)가 동일한 지역을 비행하더라도 계절에 따라 드론부(100)가 비행하는 고도에 따라 바람이 불 수 있다. 이렇게 바람이 부는 방향을 따라 드론부(100)가 이동할 수 있도록 드론부(100)는 고도에 따른 풍향을 감지할 수 있다. 즉, 드론부(100)에 설치된 풍향 센서를 이용하여 고도에 따른 바람의 방향을 측정하고, 측정된 데이터를 서버(200)로 전송할 수 있다. 서버(200)는, 드론부(100)에서 전송된 고도에 따른 풍향에 대한 정보를 수집하고, 수집된 정보를 데이터베이스화하여 저장한다.As shown in FIG. 4, the direction in which the wind blows may vary depending on the monsoon or the weather in the path in which the drone part 100 is flying. That is, even if the drone unit 100 is flying in the same region, the wind may blow depending on the altitude of the drone unit 100 in accordance with the season. The drone unit 100 may sense the wind direction according to the altitude so that the drone unit 100 moves along the wind blowing direction. That is, the wind direction sensor according to the altitude is measured by using the wind direction sensor installed in the drone unit 100, and the measured data may be transmitted to the server 200. The server 200 collects information on the wind direction according to the altitude transmitted from the drone unit 100, and stores the collected information as a database.

이때, 계절에 따라 대기의 흐름이 달라질 수 있고, 하루 중에도 낮과 밤에 따라 대기의 흐름이 달라질 수 있으므로, 드론부(100)가 비행하는 날짜, 시간 및 고도에 대한 정보를 기준으로 풍향에 대한 정보를 데이터베이스화하여 저장한다.At this time, the flow of the atmosphere may vary according to the season, and the flow of the atmosphere may vary depending on the day and night during the day, so that the drone unit 100 may fly based on the information on the date, time, and altitude of the flight. Database information and store it.

즉, 도 4의 도면을 참조하면, 상부에 우측 방향으로 상부 기류(142)가 형성되고, 하부에 좌측 방향으로 하부 기류(144)가 형성된 경우, A지역에서 B지역으로 드론부(100)가 이동할 때, 상부 기류(142)를 따라 이동하고, B지역에서 A지역으로 드론부(100)가 이동할 때, 하부 기류(144)를 따라 이동하도록 경로가 설정될 수 있다.That is, referring to the drawing of FIG. 4, when the upper airflow 142 is formed in the upper right direction and the lower airflow 144 is formed in the lower left direction, the drone part 100 is moved from the A area to the B area. When moving, the path may be set to move along the upper air stream 142 and to move along the lower air stream 144 when the drone unit 100 moves from the B area to the A area.

본 실시예에서, 드론부(100)가 이동하는 경로를 설정할 때, GPS 좌표 및 비행 고도가 설정되어 경로가 설정될 수 있다. 즉, A지역에서 B지역으로 이동하는 경로를 보다 세분화하여, 이동 경로에 대한 GPS 좌표가 설정되고, 또한, 각 비행 경로에 대한 비행 고도도 함께 설정될 수 있다.In this embodiment, when setting the path that the drone unit 100 moves, the GPS coordinates and the flight altitude may be set to set the path. That is, by further subdividing the route moving from the region A to the region B, the GPS coordinates for the movement route may be set, and the flight altitude for each flight route may also be set.

상기와 같이, 드론부(100)의 경로를 설정하기 위해 서버(200)는, 도 5에 도시된 바와 같이, 드론 정보 수집부(210), 경로 정보 입력부(220), 경로 설정부(230) 및 설정 경로 전송부(240)를 포함한다.As described above, in order to set the path of the drone unit 100, the server 200, as shown in FIG. 5, the drone information collecting unit 210, the path information input unit 220, and the path setting unit 230. And a setting path transmitter 240.

드론 정보 수집부(210)는, 드론부(100)에서 측정된 정보를 수집한다. 드론 정보 수집부(210)는, 드론부(100)에서 촬영된 영상, 측정된 풍향이나 장애물(120)에 대한 정보 등에 대한 데이터가 수집되고, 수집된 정보에 대해 드론부(100)가 비행한 날짜, 시간, 고도, GPS 정보 등이 저장될 수 있다. 또한, 장애물(120)의 경우, 장애물(120)의 종류에 대한 정보도 수집될 수 있다. 장애물(120)의 종류는, 높은 빌딩, 산, 높은 나무, 송전탑 등일 수 있으며, 이러한 장애물(120)에 대한 종류를 각각 구분하여 저장될 수 있다.The drone information collection unit 210 collects information measured by the drone unit 100. The drone information collecting unit 210 collects data about an image photographed by the drone unit 100, information on the measured wind direction or obstacle 120, and the like, and the drone unit 100 flies on the collected information. Date, time, altitude, GPS information, and the like may be stored. In addition, in the case of the obstacle 120, information about the type of the obstacle 120 may be collected. The obstacle 120 may be a high building, a mountain, a high tree, a transmission tower, or the like, and may be stored separately for each kind of the obstacle 120.

이러한 장애물(120) 중 송전탑의 경우에는, 특히 중요한 장애물(120)로 등록될 필요가 있다. 송전탑은 전력이 이송되기 때문에 송전선에 인접하여 드론부(100)가 비행을 하는 경우, 송전탑에 흐르는 전력에 의해 생성된 자기장이 드론부(100)의 전력에 간섭이 발생할 수 있고, 그로인해, 드론부(100)가 오작동하는 경우가 발생할 수 있다. 따라서 드론부(100)가 비행하는 동안 경로 상에 송전탑이 배치된 지역을 회피하여 비행할 필요가 있다.In the case of the transmission tower among these obstacles 120, it is necessary to register as a particularly important obstacle 120. Since the transmission tower is powered, when the drone unit 100 is flying adjacent to the transmission line, the magnetic field generated by the power flowing in the transmission tower may interfere with the power of the drone unit 100, and thus, the drone A malfunction of the unit 100 may occur. Therefore, it is necessary to fly while avoiding the area where the transmission tower is disposed on the path while the drone unit 100 is flying.

경로 정보 입력부(220)는, 사용자에 의해 회피해야할 지역에 대한 정보가 입력될 수 있다. 앞서 설명한 바와 같이, 경로 정보 입력부(220)는, 드론부(100)가 비행하는 동안 철새 도래지(110)나 새들의 군락지 또는 송전탑과 같이, 기존에 알려져 있는 드론부(100)의 비행이 방해되는 지역에 대해 사전에 서버(200)에 입력하기 위해 구비된다. 그 외에도 경로 정보 입력부(220)는, 드론부(100)와 통신이 이루어지는 기지국(130)의 위치에 대한 정보가 입력될 수 있다.The route information input unit 220 may input information about an area to be avoided by the user. As described above, the route information input unit 220, while the drone 100 is flying, such as the migratory bird 110, the colony of birds or the transmission tower, the flying of the known drone unit 100 is hindered It is provided for input to the server 200 in advance for the area. In addition, the route information input unit 220 may receive information about the location of the base station 130 that communicates with the drone unit 100.

경로 설정부(230)는, 드론 정보 수집부(210) 및 경로 정보 입력부(220)를 통해 수집되고 입력된 정보를 바탕으로 드론부(100)가 A지역에서 B지역으로 비행할 때의 경로를 설정한다. 경로 설정부(230)는 드론부(100)가 비행할 때, 가장 안전하면서도 가장 빠른 경로를 찾아 경로를 설정한다. 이때, 드론 정보 수집부(210) 및 경로 정보 입력부(220)에서 수시로 장애물(120)의 위치나 기지국(130)에 대한 위치가 추가로 수집되거나 입력될 수 있으므로, 경로 설정부(230)는, 이렇게 추가로 수집 또는 입력된 정보를 바탕으로 실시간으로 경로를 재설정할 수 있다.The route setting unit 230 calculates a path when the drone unit 100 flies from the A region to the B region based on the information collected and input through the drone information collecting unit 210 and the route information input unit 220. Set it. The route setting unit 230 sets the route by finding the safest and fastest route when the drone unit 100 is flying. In this case, since the location of the obstacle 120 or the position of the base station 130 may be additionally collected or input from the drone information collecting unit 210 and the path information input unit 220 at any time, the path setting unit 230 may include: In this way, the route can be reset in real time based on the information collected or entered.

설정 경로 전송부(240)는 경로 설정부(230)에서 설정된 경로를 드론부(100)에 전송한다. 드로부와 서버(200)는 가급적 실시간으로 통신이 이루어질 수 있으며, 이렇게 실시간 통신을 통해 지속적으로 드론부(100)의 경로에 대한 업데이트가 이루어질 수 있다.The setting path transmitter 240 transmits the path set by the path setting unit 230 to the drone unit 100. The draw unit and the server 200 may communicate in real time as much as possible, and the update of the path of the drone unit 100 may be continuously performed through such real time communication.

물론, 이에 한정되는 것은 아니며, 드론부(100)의 비행이 한 번 이루어진 다음, 드론부(100)에서 수집된 정보가 서버(200)의 드론 정보 수집부(210)에 수집될 수도 있다. 또한, 정해진 횟수만큼 비행이 이루어진 이후에 드론부(100)에 저장된 정보가 드론 정보 수집부(210)에 수집될 수도 있다.Of course, the present invention is not limited thereto. After the flight of the drone unit 100 is performed once, the information collected by the drone unit 100 may be collected by the drone information collection unit 210 of the server 200. In addition, after the flight is performed a predetermined number of times, the information stored in the drone unit 100 may be collected in the drone information collection unit 210.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 경로 설정 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.6 is a flowchart illustrating a path setting method according to an embodiment of the present invention.

도 6을 참조하면, 드론부(100)는, A지역에서 B지역으로 이동한다(S101). 이때 드론부(100)는 소정의 임무를 수행하기 위해 이동될 수 있다. 이때, 드론부(100)의 임무는, 화물을 배달하기 위한 비행일 수 있고, B지역에 대한 정보를 수집하기 위해 비행할 수 있으며, A지역에서 B지역까지 이동하는 경로에 대한 정찰을 하기 위함일 수도 있다.Referring to FIG. 6, the drone unit 100 moves from area A to area B (S101). In this case, the drone unit 100 may be moved to perform a predetermined task. In this case, the mission of the drone unit 100 may be a flight for delivering cargo, may fly to collect information about the area B, and to scout the route moving from the A area to the B area. It may be.

이렇게 드론부(100)가 이동하는 동안 대기의 기류에 대한 정보를 수집할 수 있다(S102). 기류에 대한 정보 수집은, 드론부(100)가 이동할 때, 바람이 부는 방향 및 바람의 세기 등에 대한 정보를 수집할 수 있다. 이를 위해 드론부(100)에는 풍향센서 등이 설치될 수 있고, 바람에 의해 드론부(100)가 흔들리는 것을 감지하기 위한 가속도 센서, 자이로 센서 등이 추가로 설치될 수 있다.Thus, while the drone unit 100 moves, information about the airflow of the atmosphere may be collected (S102). The collection of information on the airflow may collect information about the direction in which the wind blows and the strength of the wind when the drone unit 100 moves. To this end, the wind direction sensor or the like may be installed in the drone part 100, and an acceleration sensor and a gyro sensor may be additionally installed to detect the drone part 100 being shaken by the wind.

그리고 드론부(100)는 비행하는 동안, 장애물(120) 및 기지국(130)의 위치를 확인하는 작업을 수행할 수 있다(S103). 드론부(100)는 A지역에서 B지역으로 비행하는 동안 비행 경로 또는 비행 경로에 인접한 위치에 있는 장애물(120) 및 기지국(130)의 위치에 대한 정보를 수집한다. 이때, 드론부(100)에 설치된 거리 센서 및 카메라를 이용하여 이동하는 동안 장애물(120)이나 기지국(130)까지의 거리를 측정하고, 카메라를 통해 장애물(120) 또는 기지국(130)의 위치를 촬영함으로써, 해당 정보를 수집한다.In addition, the drone unit 100 may perform the operation of checking the positions of the obstacle 120 and the base station 130 during the flight (S103). The drone unit 100 collects information about the position of the obstacle 120 and the base station 130 located at the position adjacent to the flight path or the flight path during the flight from the A region to the B region. At this time, the distance to the obstacle 120 or the base station 130 during the movement using the distance sensor and the camera installed in the drone unit 100, and measures the position of the obstacle 120 or the base station 130 through the camera By photographing, collect the relevant information.

이렇게 드론부(100)에서 확인되고, 수집된 기류에 대한 정보, 장애물(120) 및 기지국(130)의 위치에 대한 정보는 서버(200)로 전송된다(S104). 이때, 드론부(100)에서 서버(200)로 전송하는 정보는 실시간으로 정보를 전송할 수 있으며, 또는 필요에 따라 정해진 시점에 전송될 수도 있다. 예컨대, A지역에서 B지역으로 1회 비행이 종료된 시점에 드론부(100)에서 서버(200)로 정보가 전송될 수 있고, 또는, A지역과 B지역을 여러 번에 걸친 비행이 종료된 시점에 드론부(100)에서 서버(200)로 정보가 전송될 수도 있다.In this way, the drone unit 100 checks the collected airflow information, the obstacle 120 and the information on the location of the base station 130 is transmitted to the server 200 (S104). In this case, the information transmitted from the drone unit 100 to the server 200 may transmit the information in real time, or may be transmitted at a predetermined time point as needed. For example, information may be transmitted from the drone unit 100 to the server 200 at a time point in which a flight from the region A to the region B is terminated, or the flight of the region A and the region B several times is terminated. At this point, information may be transmitted from the drone unit 100 to the server 200.

드론부(100)에서 전송된 정보는 드론 정보 수집부(210)를 통해 수신되고, 드론 정보 수집부(210)는 수집된 정보를 데이터베이스에 저장한다(S105). 이렇게 데이터베이스에 저장된 정보는, 드론부(100)가 비행하는 동안 회피해야할 지역에 대한 정보, 기지국(130)이 설치된 지역과 같이, 가급적 거쳐야하는 지역에 대한 정보 등이 저장될 수 있고, 시간 또는 계절에 따른 고도에 따른 풍향에 대한 정보 등이 저장될 수 있다.The information transmitted from the drone unit 100 is received through the drone information collecting unit 210, the drone information collecting unit 210 stores the collected information in a database (S105). The information stored in the database may store information about an area to be avoided while the drone unit 100 is flying, information about an area to pass through, such as an area where the base station 130 is installed, and time or season. Information on the wind direction according to the altitude may be stored.

그리고 서버(200)는 상기와 같이 드론에서 전송된 정보와 함께 서버(200)에 입력된 경로에 대한 정보를 바탕으로, 드론부(100)가 이동할 경로를 설정한다(S106). 이때, 설정되는 경로는, A지역에서 B지역으로 드론부(100)가 이동할 때, 장애물(120)의 위치, 기지국(130)의 위치나 철새 도래지(110)의 위치 등에 대한 정보가 반영되어, 장애물(120)이나 철새 도래지(110)는 회피하고, 기지국(130)은 인접하게 비행할 수 있는 경로가 설정될 수 있다. 또한, 고도에 따라 이동 방향에 맞는 바람이 부는 고도로 비행하도록 경로가 설정될 수 있다.In addition, the server 200 sets a path to which the drone unit 100 moves based on the information on the path input to the server 200 together with the information transmitted from the drone as described above (S106). At this time, the path is set, when the drone unit 100 moves from the A region to the B region, information about the position of the obstacle 120, the position of the base station 130 or the position of the migratory bird 110 is reflected, The obstacle 120 or the migratory bird 110 may be avoided, and a path through which the base station 130 may fly adjacent to each other may be set. In addition, the path may be set to fly at a windy altitude corresponding to the moving direction according to the altitude.

이렇게 이동 경로에 대한 설정이 완료되면, 서버(200)는 설정된 경로를 드론부(100)에 전송한다(S107). 이때, 설정된 경로의 전송은 실시간으로 이루어질 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니며, 드론부(100)의 비행이 완료된 시점에 서버(200)와의 통신을 통해 설정된 경로가 전송될 수도 있다.When the setting for the movement path is completed in this way, the server 200 transmits the set path to the drone unit 100 (S107). In this case, the set path may be transmitted in real time, but the present invention is not limited thereto, and the set path may be transmitted through communication with the server 200 when the flight of the drone unit 100 is completed.

위에서 설명한 바와 같이 본 발명에 대한 구체적인 설명은 첨부된 도면을 참조한 실시예에 의해서 이루어졌지만, 상술한 실시예는 본 발명의 바람직한 예를 들어 설명하였을 뿐이므로, 본 발명이 상기 실시예에만 국한되는 것으로 이해돼서는 안 되며, 본 발명의 권리범위는 후술하는 청구범위 및 그 등가개념으로 이해되어야 할 것이다.As described above, the detailed description of the present invention has been made by the embodiments with reference to the accompanying drawings. However, since the above-described embodiments have only been described by way of example, the present invention is limited to the above embodiments. It should not be understood, the scope of the present invention will be understood by the claims and equivalent concepts described below.

100: 드론부
110: 철새 도래지
120: 장애물
130: 기지국
142: 상부 기류
144: 하부 기류
200: 서버
210: 드론 정보 수집부
220: 경로 정보 입력부
230: 경로 설정부
240: 설정 경로 전송부100: drone
110: Migratory Birds
120: obstacle
130: base station
142: upper airflow
144: lower airflow
200: server
210: drone information collection
220: route information input unit
230: path setting unit
240: setting path transmission unit

Claims (10)

드론: 및
상기 드론으로부터 정보를 수집하는 드론 정보 수집부와, 사용자에 의해 상기 드론이 비행하는 경로 상에 위치하는 장애물에 대한 정보가 입력되는 경로 정보 입력부와, 상기 드론 정보 수집부에서 수집된 정보와 함께 상기 경로 정보 입력부에서 입력된 정보를 바탕으로 상기 드론의 비행경로를 설정하는 경로 설정부와, 상기 드론에 설정된 경로를 전송하는 설정 경로 전송부를 포함하는 서버를 포함하며,
상기 드론은 출발지부터 목적지까지 비행하는 동안 회피가 필요한 장애물의 위치에 대한 정보, 통신이 이루어지는 기지국의 위치에 대한 정보 및 비행하는 고도에서의 풍향에 대한 정보 중 어느 하나 이상을 상기 서버로 송신하며,
상기 경로 설정부는 드론의 출발지부터 목적지까지의 이동 경로 상에 존재하는 장애물을 회피하고 상기 기지국에 인접하며 이동경로에 상응하는 방향으로 바람이 부는 고도로 상기 드론의 이동 경로를 설정하는 것을 특징으로 하는 드론의 경로 설정 시스템.
Drones: and
A drone information collecting unit for collecting information from the drone, a route information input unit for inputting information about an obstacle located on a path on which the drone is flying by a user, and the information together with the information collected by the drone information collecting unit; It includes a server including a path setting unit for setting the flight path of the drone based on the information input from the path information input unit, and a setting path transmission unit for transmitting the path set in the drone,
The drone transmits to the server any one or more of information about the position of the obstacle to be avoided during the flight from the starting point to the destination, information about the position of the base station where the communication is made, and information about the wind direction at the flying altitude,
The route setting unit avoids obstacles existing on the moving path from the starting point to the destination of the drone, and sets the moving path of the drone to a height that is close to the base station and winds in a direction corresponding to the moving path. Routing system.
삭제delete 삭제delete 삭제delete 청구항 1에 있어서,
상기 경로 정보 입력부를 통해 입력되는 장애물은, 기 알려진 철새 도래지의 위치에 대한 정보 및 송전탑의 위치에 대한 정보 중 어느 하나 이상인 드론의 경로 설정 시스템.
The method according to claim 1,
The obstacle inputted through the path information input unit may be one or more of information about a location of a known migratory bird arrival place and information on a location of a transmission tower.
청구항 1에 있어서,
상기 드론에서 서버로 전송되는 정보는 실시간으로 전송되고,
상기 서버에서 드론으로 전송되는 정보는 실시간으로 전송되는 드론의 경로 설정 시스템.The method according to claim 1,
The information transmitted from the drone to the server is transmitted in real time,
The drone routing system of the information transmitted from the server to the drone is transmitted in real time. 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete
KR1020190042827A 2019-04-12 2019-04-12 Driving route setting system of drone and driving route setting method thereof KR102062661B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020190042827A KR102062661B1 (en) 2019-04-12 2019-04-12 Driving route setting system of drone and driving route setting method thereof

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020190042827A KR102062661B1 (en) 2019-04-12 2019-04-12 Driving route setting system of drone and driving route setting method thereof

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR102062661B1 true KR102062661B1 (en) 2020-01-06

Family

ID=69159214

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020190042827A KR102062661B1 (en) 2019-04-12 2019-04-12 Driving route setting system of drone and driving route setting method thereof

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102062661B1 (en)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112799426A (en) * 2020-12-25 2021-05-14 陈南方 Unmanned aerial vehicle navigation control system and method based on big data analysis
KR102352881B1 (en) 2020-09-02 2022-01-18 주식회사 환경과안전 Methods for setting up dangerous air space for unmanned aerial vehicles
KR20230063641A (en) 2021-11-02 2023-05-09 한국전자통신연구원 Method for detecting deviation from corridor in gnss flight mode of drone
KR102577562B1 (en) * 2022-08-26 2023-09-12 한화시스템 주식회사 Flying apparatus and flying method for urban air mobility
KR102614392B1 (en) * 2022-08-26 2023-12-15 한화시스템 주식회사 Flying apparatus and flying method for urban air mobility

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101688726B1 (en) 2015-04-23 2016-12-21 김득화 Flight vehicle and system for mobile environment data collection
JP2018165930A (en) * 2017-03-28 2018-10-25 株式会社ゼンリンデータコム Drone navigation device, drone navigation method and drone navigation program

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101688726B1 (en) 2015-04-23 2016-12-21 김득화 Flight vehicle and system for mobile environment data collection
JP2018165930A (en) * 2017-03-28 2018-10-25 株式会社ゼンリンデータコム Drone navigation device, drone navigation method and drone navigation program

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102352881B1 (en) 2020-09-02 2022-01-18 주식회사 환경과안전 Methods for setting up dangerous air space for unmanned aerial vehicles
CN112799426A (en) * 2020-12-25 2021-05-14 陈南方 Unmanned aerial vehicle navigation control system and method based on big data analysis
CN112799426B (en) * 2020-12-25 2024-05-28 深圳市信安电气有限责任公司 Unmanned aerial vehicle navigation control system and method based on big data analysis
KR20230063641A (en) 2021-11-02 2023-05-09 한국전자통신연구원 Method for detecting deviation from corridor in gnss flight mode of drone
KR102577562B1 (en) * 2022-08-26 2023-09-12 한화시스템 주식회사 Flying apparatus and flying method for urban air mobility
KR102614392B1 (en) * 2022-08-26 2023-12-15 한화시스템 주식회사 Flying apparatus and flying method for urban air mobility

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102062661B1 (en) Driving route setting system of drone and driving route setting method thereof
JP7185034B2 (en) Deployable air countermeasures for neutralization and acquisition of target aircraft
US10638402B2 (en) Wireless network with unmanned vehicle nodes providing network data connectivity
JP5523764B2 (en) System and method for navigation of unmanned aerial vehicles
EP3400494B1 (en) Flight path determination
US20200258400A1 (en) Ground-aware uav flight planning and operation system
US8626361B2 (en) System and methods for unmanned aerial vehicle navigation
US10283000B2 (en) Unmanned aerial vehicle deployment system
US10545500B2 (en) Model for determining drop-off spot at delivery location
ES2953554T3 (en) Leading drone
JP2022501263A (en) Aircraft with countermeasures to neutralize the target aircraft
KR102034494B1 (en) Anti-Drones system and operation methode to neutralize abusing drones
KR102529198B1 (en) Remote controller system with force feedback using electromagnets and metod thereof
US20050109872A1 (en) Method and apparatus for detecting a flight obstacle
JP6804706B1 (en) Management device, management method and management system
KR102292364B1 (en) System for preventing collision between drones through intersection 3d virtual node setting
Sherstjuk et al. Forest fire monitoring system based on UAV team, remote sensing, and image processing
CN114023035A (en) All-weather full-automatic early detection system and detection method for forest fire
JP7384042B2 (en) Flight route learning device, flight route determining device, and flight device
KR101948635B1 (en) Agricultural drone and operating method thereof
WO2021070274A1 (en) Processing system, unmanned aerial vehicle, and flight route determination method
KR102366604B1 (en) Method for eliminating animal using unmanned aerial vehicle
Green et al. A competition to identify key challenges for unmanned aerial robots in near-earth environments
KR102333350B1 (en) Vertical takeoff and landing system of UAV and its operation method
KR102149494B1 (en) Structure inspection system and method using dron

Legal Events

Date Code Title Description
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant