KR102055062B1 - Apparatus and method for measuring inner diameter and curvature of underground conduit - Google Patents

Apparatus and method for measuring inner diameter and curvature of underground conduit Download PDF

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KR102055062B1
KR102055062B1 KR1020180068160A KR20180068160A KR102055062B1 KR 102055062 B1 KR102055062 B1 KR 102055062B1 KR 1020180068160 A KR1020180068160 A KR 1020180068160A KR 20180068160 A KR20180068160 A KR 20180068160A KR 102055062 B1 KR102055062 B1 KR 102055062B1
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Abstract

An embodiment of the present invention relates to a device for a conduction test, which is connected to a towing means by a towing rope to be movable in a pipeline by the towing means, and comprises: a first moving body connected to the towing rope, at which a camera is installed; a second moving body rotatably coupled to the first moving body, and having an angle measurement device measuring the angle of the pipeline; and a third moving body rotatably coupled to the second moving body, of which one end is connected to a signal transmitting unit. Here, the first moving body, the second moving body, and the third moving body individually comprise: a body having a fixating shaft and a moving shaft; a plurality of guide wings including a first link connected to the fixating shaft of the body, a second link connected to the moving shaft of the body, and a wing connected to the first link and the second link, and formed in a shape surrounding the body in an outer direction of the body; a spring connected to the plurality of guide wings, and disposed between the fixating shaft and the moving shaft of the body to be shrunk or expanded corresponding to the movement of the moving shaft, thereby outwardly pushing the plurality of guide wings; and a displacement sensor measuring the displacement corresponding to the movement of the plurality of guide wings and the moving shaft. Here, the angle measurement device comprises: a first angle measuring sensor calculating the angle in a vertical direction; and a second angle measuring sensor calculating the angle in a horizontal direction.

Description

지중 관로의 도통 시험 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR MEASURING INNER DIAMETER AND CURVATURE OF UNDERGROUND CONDUIT}Apparatus and method for conducting test of underground pipelines {APPARATUS AND METHOD FOR MEASURING INNER DIAMETER AND CURVATURE OF UNDERGROUND CONDUIT}

본 발명은 지중 관로의 도통 시험 장치 및 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 관로의 곡률 측정의 정밀도를 높이도록 형성되는 지중 관로의 도통 시험 장치에 관한 것이다.The present invention relates to an apparatus and a method for conducting underground pipes, and more particularly, to an apparatus for conducting underground pipes formed so as to increase the accuracy of curvature measurement of the pipelines.

송전 및 배전을 위한 관로는 일반적으로 지중에 매설되는데 토목공사 과정에서 발생하는 외력이나 지반 침하 등으로 인해 지중 관로의 변형이 생길 수 있다. 따라서, 지중 관로를 매설한 후 관리자는 지중 관로의 도통을 측정하는 기기를 이용하여 지중 관로의 내부의 상태를 확인하면서 지중 관로의 내부의 직경과 곡률 반경을 측정함으로써 지중 관로의 변형 정도를 확인한다. 이러한 지중 관로의 도통 측정기는 한국등록특허공보 제10-0568550호에 개시되어 있다.Pipelines for power transmission and distribution are usually buried underground, which can cause deformation of underground pipelines due to external forces or ground subsidence that occur during civil engineering. Therefore, after embedding underground pipelines, the manager checks the degree of deformation of underground pipelines by measuring the diameter and curvature radius of the underground pipelines while checking the state of the underground pipelines by using a device that measures the conduction of underground pipelines. . The continuity measuring device of such underground pipeline is disclosed in Korean Patent Publication No. 10-0568550.

상술한 특허등록공보에 개시된 장치는 길이방향으로 길게 형성되고 또한 그 형상이 평평하게 형성되므로 곡률이 존재하는 관로 구간을 지날 때 곡선 구간에서 몸체가 걸리는 문제가 발생하고 미세한 각도로 형성되는 곡선 구간에서의 곡률을 측정하기 힘든 문제가 있었다. The device disclosed in the above-described patent registration is formed long in the longitudinal direction and is also formed in a flat shape so that the problem of the body is caught in the curved section when passing the curvature section of the curvature is present in the curved section formed at a fine angle There was a problem that was difficult to measure the curvature of.

또한, 종래의 도통 시험 장치는 일반적으로 장치가 길고 폭이 좁게 형성되되, 여러 개의 축을 통해 복수개의 이동체가 연결된 형태로 형성된다. 이에 따라, 복수개의 이동체가 결합되어 함께 관로의 곡률이 존재하는 구간을 통과할 때, 견인줄과 직접적으로 연결된 최전방의 이동체를 제외한 후방에 연결된 이동체들은 장력에 의해 관로의 중앙에 위치하지 않고 관로의 중앙에서 곡률 중심 방향으로 이동한 채로 해당 구간을 통과하게 된다. In addition, a conventional conduction test apparatus is generally formed in a long and narrow width of the device, a plurality of moving bodies are connected through a plurality of axes. Accordingly, when a plurality of moving bodies are coupled together and pass through a section in which the curvature of the pipeline exists, the moving bodies connected to the rear except the foremost moving bodies directly connected to the towing lines are not located at the center of the pipeline by the tension. Will pass through the section while moving toward the center of curvature.

따라서, 관리자는 종래의 도통 시험 장치를 이용하여 곡률이 존재하는 관로의 실제 곡률을 계산하기 어렵고, 곡률이 존재하는 관로 구간의 곡률을 측정하더라도 실제 해당 구간의 곡률값과 측정값 사이의 오차가 발생하는 문제점을 지니고 있었다. Therefore, it is difficult for an administrator to calculate the actual curvature of a pipeline having a curvature by using a conventional conduction test apparatus, and an error between the curvature value and the measured value of the corresponding section occurs even if the curvature of the pipeline section having the curvature is measured. Had a problem.

본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로, 본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 관로의 곡률 측정의 정밀도를 높이도록 형성되는 지중 관로의 도통 시험 장치 및 방법을 제공하는 것이다.The present invention has been made to solve the above problems, the technical problem to be achieved by the present invention is to provide an apparatus and method for conducting underground pipe conduction test to increase the accuracy of the curvature measurement of the pipeline.

본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 이상에서 언급한 기술적 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The technical problem to be achieved by the present invention is not limited to the technical problem mentioned above, and other technical problems not mentioned above may be clearly understood by those skilled in the art from the following description. There will be.

상기 기술적 과제를 해결하기 위해 본 발명의 일 실시예는, 견인줄을 통해 견인 수단과 연결되어 상기 견인 수단에 의해 관로 내에서 이동 가능하도록 형성되는 도통 시험 장치에 있어서, 상기 견인줄과 연결되며, 카메라가 설치되는 제1 이동체, 상기 제1 이동체와 회동 가능하도록 결합되고, 상기 관로의 각도를 계측하는 각도 측정기가 설치되는 제2 이동체, 그리고, 상기 제2 이동체와 회동 가능하도록 결합되고, 일단에 신호 송신부가 연결되는 제3 이동체를 포함하고, 상기 제1 이동체, 제2 이동체 및 제3 이동체는 각각, 고정축과 이동축을 포함하는 몸체, 상기 몸체의 고정축에 연결되는 제1 링크와 상기 몸체의 이동축에 연결되는 제2 링크와 상기 제1 링크 및 제2 링크와 연결되어 상기 몸체의 외측 방향에서 상기 몸체를 감싸는 형태로 형성되는 날개를 포함하는 복수개의 가이드윙, 상기 복수개의 가이드윙과 연결되고 상기 몸체의 고정축 및 이동축 사이에 마련되어 상기 이동축의 이동에 따라 수축 또는 팽창하여 상기 복수개의 가이드윙을 외측으로 밀어내는 스프링과, 상기 복수개의 가이드윙 및 이동축의 이동에 따른 변위를 측정하는 변위 센서를 포함하며, 상기 각도 측정기는 수직 방향의 각도를 계산하는 제1 각도 측정 센서와 수평 방향의 각도를 계산하는 제2 각도 측정 센서를 포함하는 관로의 도통 시험 장치를 제공한다.In order to solve the above technical problem, an embodiment of the present invention is connected to the traction means through a traction line, the conductive test apparatus is formed to be movable in the conduit by the traction means, connected to the traction line, the camera is A first mobile body installed, a second mobile body rotatably coupled to the first mobile body, and provided with an angle measuring device for measuring an angle of the conduit, and rotatably coupled to the second mobile body, and having a signal transmitter at one end And a third movable body to which the first movable body, the second movable body, and the third movable body are connected, respectively, a body including a fixed shaft and a moving shaft, and a first link connected to the fixed shaft of the body and the movement of the body. Wings are formed in the form of a second link connected to the shaft and the first link and the second link to surround the body in the outer direction of the body A plurality of guide wings, including a spring connected to the plurality of guide wings and provided between the fixed shaft and the moving shaft of the body to contract or expand according to the movement of the moving shaft to push the plurality of guide wings outward; And a displacement sensor measuring displacement according to movement of the plurality of guide wings and the moving shaft, wherein the angle measuring device includes a first angle measuring sensor for calculating an angle in a vertical direction and a second angle measuring sensor for calculating an angle in a horizontal direction. Provided is a conduction test device for a conduit.

본 실시예에 있어서, 상기 신호 송신부를 통해, 상기 제1 이동체가 촬영한 영상과 상기 각도 측정기가 측정한 각도 및 상기 제1 내지 제3 이동체의 변위 센서가 측정한 변위를 전송 받고, 상기 신호 송신부의 신호 전송 거리를 이용하여 상기 도통 시험 장치의 위치를 파악하는 제어부를 더 포함할 수 있다. In the present exemplary embodiment, the signal transmitting unit receives the image photographed by the first moving object, the angle measured by the angle measuring device, and the displacement measured by the displacement sensors of the first to third moving objects. The control unit may further include determining a position of the conduction test apparatus using a signal transmission distance of the.

본 실시예에 있어서, 상기 각도 측정기는, 아래 수식을 통해 상기 관로의 각도를 산출하며, 상기 제어부는, 상기 각도 측정기가 측정한 상기 관로의 각도, 상기 제1 이동체의 변위 센서가 측정한 변위값을 토대로 산출한 상기 관로의 관경과 상기 제2 이동체 및 제3 이동체의 변위 센서가 측정한 변위값을 토대로 산출한 상기 관로의 관경의 차이값을 이용하여, 상기 관로의 곡률각, 곡률 및 곡률 반경 중 적어도 어느 하나 이상을 산출할 수 있다. In the present embodiment, the angle measuring unit calculates the angle of the pipe line through the following formula, and the control unit, the angle of the pipe line measured by the angle measuring device, the displacement value measured by the displacement sensor of the first movable body Curvature angle, curvature and radius of curvature of the pipeline by using a difference value of the diameter of the pipeline calculated based on the displacement value measured by the displacement sensor of the pipe and the displacement of the second and third moving bodies At least one or more of these can be calculated.

Figure 112018058169888-pat00001
Figure 112018058169888-pat00001

여기서, θcur는 상기 관로의 각도, θA 는 상기 제1 각도 측정 센서가 측정하는 각도, θB 는 상기 제2 각도 측정 센서가 측정하는 각도를 나타낸다. Here, θ cur represents the angle of the pipe, θ A represents the angle measured by the first angle measuring sensor, θ B represents the angle measured by the second angle measuring sensor.

본 실시예에 있어서, 상기 제어부는, 상기 제1 내지 제3 이동체의 변위 센서가 측정한 변위를 이용하여 상기 관로의 관경을 산출하되, 상기 제1 이동체가 측정한 변위가 상기 제2 이동체가 측정한 변위 및 제3 이동체가 측정한 변위보다 큰 경우 상기 제1 이동체가 측정한 변위를 토대로 상기 관로의 관경을 산출할 수 있다.In the present embodiment, the control unit calculates the diameter of the conduit using the displacement measured by the displacement sensors of the first to the third mobile body, the displacement measured by the first mobile body is measured by the second mobile body When the displacement is greater than the displacement measured by the third movable body, the pipe diameter of the pipeline may be calculated based on the displacement measured by the first movable body.

본 실시예에 있어서, 상기 제어부는, 상기 각도 측정기가 측정한 상기 관로의 각도, 상기 제1 이동체의 변위 센서가 측정한 변위값을 토대로 산출한 상기 관로의 관경과 상기 제2 이동체 및 제3 이동체의 변위 센서가 측정한 변위값을 토대로 산출한 상기 관로의 관경의 차이값,, 그리고, 아래 수식을 이용하여 상기 관로의 곡률각, 곡률 및 곡률 반경 중 적어도 어느 하나 이상을 산출할 수 있다.In the present embodiment, the control unit, the pipe diameter and the second moving body and the third moving body of the pipe calculated based on the angle of the pipe measured by the angle measuring device, the displacement value measured by the displacement sensor of the first moving body. At least one of the curvature angle, the curvature and the radius of curvature of the duct can be calculated using the difference value of the pipe diameter of the duct calculated based on the displacement value measured by the displacement sensor.

Figure 112018058169888-pat00002
Figure 112018058169888-pat00002

여기서, θmeas은 상기 각도 측정기가 측정한 상기 관로의 각도이고,

Figure 112018058169888-pat00003
은 상기 제어부가 산출한 상기 관로의 곡률각이며, m은 임의의 좌표값 (x,y)로부터 상기 관로의 각도를 토대로 형성되는 곡률 반경의 2차원 x축 좌표값이고, n은 임의의 좌표값 (x,y)로부터 상기 관로의 각도를 토대로 형성되는 곡률 반경의 2차원 y축 좌표값이며, l은 (x,y)로부터의 θmeas를 이루는 지점까지의 곡률 반경의 길이이다.Here, θ meas is the angle of the conduit measured by the angle measuring instrument,
Figure 112018058169888-pat00003
Is a curvature angle of the pipeline calculated by the controller, m is a two-dimensional x-axis coordinate value of a radius of curvature formed based on the angle of the pipeline from an arbitrary coordinate value (x, y), and n is an arbitrary coordinate value. It is the two-dimensional y-axis coordinate value of the radius of curvature formed from (x, y) based on the angle of the conduit, and l is the length of the radius of curvature from the point (x, y) to θ meas .

상기한 기술적 과제를 해결하기 위해 본 발명의 다른 실시예는, 제1 이동체, 상기 제1 이동체와 회동 가능하도록 결합되고 관로의 각도를 계측하되 수직 방향의 각도를 계산하는 제1 각도 측정 센서와 수평 방향의 각도를 계산하는 제2 각도 측정 센서를 포함하는 각도 측정기가 설치되는 제2 이동체, 및 상기 제2 이동체와 회동 가능하도록 결합되고, 일단에 신호 송신부가 연결되는 제3 이동체를 포함하는 관로의 도통 시험 장치를 이용하여 상기 관로의 도통을 시험하는 방법에 있어서, (1) 상기 각도 측정기가, 아래 수식을 통해 상기 관로의 각도를 산출하는 단계 및 (2) 상기 도통 시험 장치가, 상기 각도 측정기가 측정한 상기 관로의 각도, 상기 제1 이동체의 변위 센서가 측정한 변위값을 토대로 산출한 상기 관로의 관경과 상기 제2 이동체 및 제3 이동체의 변위 센서가 측정한 변위값을 토대로 산출한 상기 관로의 관경의 차이값을 이용하여, 상기 관로의 곡률각, 곡률 및 곡률 반경 중 적어도 어느 하나 이상을 산출하는 단계를 포함하는 관로의 도통 시험 방법을 제공한다.In order to solve the above technical problem, another embodiment of the present invention includes a first moving body and a first angle measuring sensor which are coupled to the first moving body so as to be rotatable and measure an angle of a pipeline but calculate an angle in a vertical direction. The second moving body is installed, the angle measuring device including a second angle measuring sensor for calculating the angle of the direction, and the third moving body coupled to the second moving body rotatably, the signal transmission is connected to one end of the conduit In the method for testing the conduction of the conduit using a conduction test device, (1) the angle measuring unit, the step of calculating the angle of the conduit through the following formula and (2) the conduction test apparatus, the angle measuring device The pipe diameter and the second moving body and the third moving body calculated based on the measured angle of the pipe line and the displacement value measured by the displacement sensor of the first moving body. Calculating at least one or more of curvature angle, curvature, and curvature radius of the conduit using a difference value of the conduit's diameter calculated based on the displacement value measured by the displacement sensor of the conduit; To provide.

Figure 112018058169888-pat00004
Figure 112018058169888-pat00004

여기서, θcur는 상기 관로의 각도, θA 는 상기 제1 각도 측정 센서가 측정하는 각도, θB 는 상기 제2 각도 측정 센서가 측정하는 각도를 나타낸다.Here, θ cur represents the angle of the pipe, θ A represents the angle measured by the first angle measuring sensor, θ B represents the angle measured by the second angle measuring sensor.

본 실시예에 있어서, 상기 (2) 단계는, 상기 각도 측정기가 측정한 상기 관로의 각도, 상기 제1 이동체의 변위 센서가 측정한 변위값을 토대로 산출한 상기 관로의 관경과 상기 제2 이동체 및 제3 이동체의 변위 센서가 측정한 변위값을 토대로 산출한 상기 관로의 관경의 차이값, 그리고, 아래 수식을 이용하여 상기 관로의 곡률각, 곡률 및 곡률 반경 중 적어도 어느 하나 이상을 산출하는 단계일 수 있다. In the present embodiment, the step (2), the pipe diameter and the second moving body of the pipe calculated based on the angle of the pipe measured by the angle measuring device, the displacement value measured by the displacement sensor of the first movable body and Calculating at least one of a curvature angle, a curvature, and a radius of curvature of the conduit using a difference value of the pipe diameter of the conduit calculated based on the displacement value measured by the displacement sensor of the third moving object, and Can be.

Figure 112018058169888-pat00005
Figure 112018058169888-pat00005

여기서, θmeas은 상기 각도 측정기가 측정한 상기 관로의 각도이고,

Figure 112018058169888-pat00006
은 상기 제어부가 산출한 상기 관로의 곡률각이며, m과 n은 각각 제2 이동체의 수정된 위치에 대한 x축 좌표값과 y축 좌표값이고, i와 j는 각각 제3 이동체의 수정된 위치에 대한 x축 좌표값과 y축 좌표값이며, l은 (x,y)로부터의 θmeas를 이루는 지점까지의 곡률 반경의 길이이다.Here, θ meas is the angle of the conduit measured by the angle measuring instrument,
Figure 112018058169888-pat00006
Is the curvature angle of the pipeline calculated by the controller, m and n are the x-axis and y-axis coordinate values for the modified position of the second movable body, respectively, and i and j are the modified positions of the third movable body, respectively. X-axis and y-axis coordinate values for, where l is the length of the radius of curvature from (x, y) to the point θ meas .

본 발명에 따르면, 굴곡진 지중 관로를 통과할 때 후방에 연결된 이동체가 곡률 중심 방향으로 쏠리는 현상에 따른 관로의 곡률 측정값의 오차를 보정할 수 있고, 이에 따라, 관로의 곡률 측정의 정밀도를 높일 수 있다.According to the present invention, it is possible to correct an error in the curvature measurement value of the conduit due to the phenomenon that the moving body connected to the rear is oriented toward the center of curvature when passing through the curved underground pipeline, thereby increasing the accuracy of the curvature measurement of the conduit Can be.

또한, 본 발명에 따르면, 도통 시험 장치가 복수개의 이동체가 회동 가능하도록 결합된 형태로 형성되고 각도 측정센서가 중간 이동체의 중심에 형성되므로 지중 관로 내에서 이동성이 용이하고, 곡선 구간에서도 걸리는 문제 없이 원활하게 통과할 수 있으며, 미세한 각도로 형성된 곡선 구간(곡률이 작은 지중 관로 구간)에서의 곡률도 정밀하게 측정할 수 있다.Further, according to the present invention, since the conduction test apparatus is formed in a form in which a plurality of moving bodies are rotatably coupled and the angle measuring sensor is formed at the center of the intermediate moving body, mobility in the underground pipeline is easy and there is no problem in the curved section. It can pass smoothly, and it is possible to precisely measure the curvature in the curved section (small underground curb section) formed at a fine angle.

또한, 본 발명에 따르면, 스프링의 탄성에 따라 움츠러들거나 펴져 관로 내면과 맞닿도록 상태를 유지하는 가이드윙을 이용하여 다양한 직경의 관로를 통과하면서 해당 관로의 직경을 측정할 수 있다. In addition, according to the present invention, the diameter of the pipe can be measured while passing through the pipe of various diameters by using a guide wing that maintains the state to be in contact with the inner surface of the pipe withered or unfolded according to the elasticity of the spring.

본 발명의 효과는 상기한 효과로 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 상세한 설명 또는 특허청구범위에 기재된 발명의 구성으로부터 추론 가능한 모든 효과를 포함하는 것으로 이해되어야 한다.The effects of the present invention are not limited to the above-described effects, but should be understood to include all the effects deduced from the configuration of the invention described in the detailed description or claims of the present invention.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 지중 관로의 도통 시험 장치의 구성을 도시한 도면이다.
도 2는 도 1에 도시된 각도 측정기를 더욱 상세하기 설명하기 위해 도시한 도면이다.
도 3은 도 1에 도시된 지중 관로의 도통 시험 장치가 곡률이 있는 관로를 지나갈 때의 이상적인 형태를 설명하기 위해 도시한 도면이다.
도 4는 도 1에 도시된 지중 관로의 도통 시험 장치가 곡률이 있는 관로를 지나갈 때의 실제 형태를 설명하기 위해 도시한 도면이다.
도 5는 도 4에 도시된 지중 관로의 도통 시험 장치의 형태를 고려하여 관로의 곡률을 계산하는 방법을 설명하기 위해 도시한 도면이다.
도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 지중 관로의 도통 시험 방법의 절차를 도시한 도면이다. 1 is a view showing the configuration of a conduction test device for underground pipelines according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a diagram illustrating in detail the angle meter shown in FIG. 1.
FIG. 3 is a diagram illustrating an ideal form when the conduction test apparatus of the underground pipeline shown in FIG. 1 passes through a curvature pipeline.
FIG. 4 is a diagram for explaining an actual form when the conduction test apparatus of the underground pipeline shown in FIG. 1 passes through a curvature pipeline.
FIG. 5 is a diagram illustrating a method of calculating a curvature of a conduit in consideration of the shape of the conduction test apparatus of the underground conduit shown in FIG. 4.
6 is a view showing a procedure of the conduction test method of the underground pipeline according to another embodiment of the present invention.

이하에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명을 상세히 설명하기로 한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며, 따라서 여기에서 설명하는 실시예로 한정되는 것은 아니다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경물, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 도면에 나타난 각 구성요소의 크기, 형태, 형상은 다양하게 변형될 수 있고, 명세서 전체에 대하여 동일/유사한 부분에 대해서는 동일/유사한 도면 부호를 붙였다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described in detail the present invention. As those skilled in the art would realize, the described embodiments may be modified in various different ways, all without departing from the spirit or scope of the present invention. In addition, the accompanying drawings are only for easily understanding the embodiments disclosed in the present specification, the technical idea disclosed in the specification by the accompanying drawings are not limited, and all changes included in the spirit and scope of the present invention. It is to be understood to include water, equivalents and substitutes. And the part not related to the description in order to clearly describe the present invention in the drawings are omitted, the size, shape, shape of each component shown in the drawings may be variously modified, the same / similar parts for the entire specification Identical / similar reference numerals are used.

이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략하였다.The suffixes "module" and "unit" for components used in the following description are given or mixed in consideration of ease of specification, and do not have distinct meanings or roles. In addition, in describing the embodiments disclosed herein, when it is determined that the detailed description of the related known technology may obscure the gist of the embodiments disclosed herein, the detailed description thereof is omitted.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결(접속, 접촉 또는 결합)"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결(접속, 접촉 또는 결합)"되어 있는 경우뿐만 아니라, 그 중간에 다른 부재를 사이에 두고 "간접적으로 연결(접속, 접촉 또는 결합)"되어 있는 경우도 포함한다. 또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함(구비 또는 마련)"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 “포함(구비 또는 마련)”할 수 있다는 것을 의미한다.Throughout the specification, when a part is said to be "connected (connected, contacted or coupled) with another part, it is not only when it is" directly connected (connected, contacted or coupled) ", but also in between. This includes cases in which the connection is indirectly connected (connected, contacted or coupled). In addition, when a part is said to "include (or prepare)" a component, it will not "exclude (or prepare)" another component rather than to exclude other components unless specifically stated otherwise. That means you can.

본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함하며, 분산되어 실시되는 구성요소들은 특별한 제한이 있지 않는 한 결합된 형태로 실시될 수도 있다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.The terminology used herein is for the purpose of describing particular embodiments only and is not intended to be limiting of the invention. The singular forms "a", "an" and "the" are intended to include the plural forms as well, unless the context clearly indicates otherwise. In this specification, terms such as "comprise" or "have" are intended to indicate that there is a feature, number, step, action, component, part, or combination thereof described in the specification, and one or more other features. It is to be understood that the present invention does not exclude the possibility of the presence or the addition of numbers, steps, operations, components, components, or a combination thereof.

또한, 본 명세서에서 사용되는 제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성 요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1구성요소는 제2구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2구성요소도 제1구성 요소로 명명될 수 있다.In addition, terms including ordinal numbers, such as first and second, as used herein may be used to describe various components, but the components should not be limited by the terms. The terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another. For example, without departing from the scope of the present invention, the first component may be referred to as the second component, and similarly, the second component may also be referred to as the first component.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 지중 관로의 도통 시험 장치(이하, “관로의 도통 시험 장치(100)”라 함)의 구성을 도시한 도면이다.1 is a view showing the configuration of a conduction test device (hereinafter referred to as "conductivity test device 100 of the pipeline") of the underground pipeline according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 지중 관로의 도통 시험 장치(100)는 관로의 관경, 곡률 등을 측정하는 장치로서, 견인줄(101)을 통해 견인 수단과 연결되어 상기 견인 수단에 의해 관로(102) 내에서 움직임이 가능하도록 형성된다. 이 때, 견인 수단은 엔코더 및 엔코더와 연결된 로터를 포함하는 형태로 형성될 수 있으나, 이에 제한되는 것은 아니다.Referring to FIG. 1, the conduction test apparatus 100 of an underground pipeline is a device for measuring a pipe diameter, curvature, and the like of a pipeline, and is connected to a towing means through a tow line 101 and is connected to a tow means in the pipeline 102 by the tow means. It is formed to allow movement. At this time, the towing means may be formed in a form including an encoder and a rotor connected to the encoder, but is not limited thereto.

이러한, 관로의 도통 시험 장치(100)는 복수개의 이동체를 포함하도록 형성되며, 복수개의 이동체는 각각 힌지 또는 피봇 등에 의해 회동 가능하도록 결합되는 3개 이상의 이동체로 구성될 수 있다. 예컨대, 본 명세서에서는 도 1 에 도시된 바와 같이 관로의 도통 시험 장치(100)를 제1 이동체(110), 제2 이동체(120) 및 제3 이동체(130)를 포함하는 도통 시험 장치로 제한하여 설명하도록 한다. Such a conduit test device 100 of the conduit is formed to include a plurality of movable bodies, and the plurality of movable bodies may be composed of three or more movable bodies respectively coupled to be rotatable by a hinge or a pivot. For example, in the present specification, as shown in FIG. 1, the conduction test apparatus 100 of a conduit is limited to a conduction test apparatus including a first movable body 110, a second movable body 120, and a third movable body 130. Explain.

제1 이동체(110)는 견인줄(101)과 연결되며, 제1 이동체(110)에는 관로의 내부를 촬영하기 위한 촬영 수단인 카메라(116)가 설치된다. The first moving body 110 is connected to the tow line 101, the first moving body 110 is provided with a camera 116 which is a photographing means for photographing the inside of the conduit.

또한, 제1 이동체(110)는 고정축(111a)과 이동축(111b)을 포함하는 몸체(111), 몸체(111)의 고정축(111a)에 연결되는 제1 링크(112a)와 몸체(111)의 이동축(111b)에 연결되는 제2 링크(112b)와 제1 링크(112a) 및 제2 링크(112b)와 연결되어 몸체(111)의 외측 방향에서 몸체(111)를 감싸는 형태로 형성되는 날개(112c)를 포함하는 복수개의 가이드윙(112), 복수개의 가이드윙(112)과 연결되고 몸체(111)의 고정축(111a) 및 이동축(111b) 사이에 마련되어 이동축(111b)의 이동에 따라 수축 또는 팽창하여 복수개의 가이드윙(112c)을 외측으로 밀어내는 스프링(113)과, 복수개의 가이드윙(112c) 및 이동축(111b)의 이동에 따른 변위를 측정하는 변위 센서(114)를 포함한다.In addition, the first moving body 110 may include a body 111 including a fixed shaft 111a and a moving shaft 111b, and a first link 112a and a body connected to the fixed shaft 111a of the body 111. It is connected to the second link 112b and the first link 112a and the second link 112b connected to the moving shaft 111b of the 111 to surround the body 111 in an outer direction of the body 111. A plurality of guide wings 112 and a plurality of guide wings 112 including a wing 112c is formed and is provided between the fixed shaft 111a and the moving shaft 111b of the body 111, the moving shaft 111b A displacement sensor for measuring the displacement according to the movement of the plurality of guide wings (112c) and the moving shaft (111b) and the spring (113) for contracting or expanding according to the movement of the plurality of guide wings (112c) to the outside. 114.

제2 이동체(120)는 제1 이동체(110)와 회동 가능하도록 결합되고, 제2 이동체(120)에는 관로(102)의 곡률 측정을 위한 각도를 측정하는 각도 측정기(126)가 설치된다. 제2 이동체(120)도 역시 고정축(121a)과 이동축(121b)을 포함하는 몸체(121), 몸체(121)의 고정축(121a)에 연결되는 제1 링크(122a)와 몸체(121)의 이동축(121b)에 연결되는 제2 링크(122b)와 제1 링크(122a) 및 제2 링크(122b)와 연결되어 몸체(121)의 외측 방향에서 몸체(121)를 감싸는 형태로 형성되는 날개(122c)를 포함하는 복수개의 가이드윙(122), 복수개의 가이드윙(122)과 연결되고 몸체(121)의 고정축(121a) 및 이동축(121b) 사이에 마련되어 이동축(12b)의 이동에 따라 수축 또는 팽창하여 복수개의 가이드윙(122c)을 외측으로 밀어내는 스프링(123)과, 복수개의 가이드윙(122c) 및 이동축(121b)의 이동에 따른 변위를 측정하는 변위 센서(124)를 포함한다.The second movable body 120 is rotatably coupled to the first movable body 110, and the second movable body 120 is provided with an angle measuring device 126 for measuring an angle for measuring the curvature of the conduit 102. The second movable body 120 also includes a body 121 including a fixed shaft 121a and a moving shaft 121b, and a first link 122a and a body 121 connected to the fixed shaft 121a of the body 121. The second link 122b connected to the moving shaft 121b and the first link 122a and the second link 122b are formed to surround the body 121 in an outer direction of the body 121. A plurality of guide wings 122 including the wing 122c, which is connected to the plurality of guide wings 122 and is provided between the fixed shaft 121a and the moving shaft 121b of the body 121, the moving shaft 12b A spring 123 that contracts or expands according to the movement of the spring 123 to push the plurality of guide wings 122c outward, and a displacement sensor that measures displacement according to the movement of the plurality of guide wings 122c and the moving shaft 121b ( 124).

이와 관련하여, 각도 측정기(126)를 더욱 상세하기 설명하기 위해 도시한 도 2를 참조하면, 각도 측정기(126)는 수직 방향의 각도(θA)를 계산하는 제1 각도 측정 센서(125a)와 수평 방향의 각도(θB)를 계산하는 제2 각도 측정 센서(125b)를 포함하며, 제1 각도 측정 센서(125a)와 제2 각도 측정 센서(125b)는 360도 전 방향을 측정 가능하도록 서로 결합될 수 있다. 예컨대 제1 각도 측정 센서(125a)와 제2 각도 측정 센서(125b)는 유니버셜 조인트 형태로 결합될 수 있다.In this regard, referring to FIG. 2, which illustrates the angle measurer 126 in more detail, the angle measurer 126 may include a first angle measuring sensor 125a that calculates an angle θ A in the vertical direction. And a second angle measuring sensor 125b for calculating an angle θ B in the horizontal direction, wherein the first angle measuring sensor 125a and the second angle measuring sensor 125b are mutually capable of measuring the full 360 degrees direction. Can be combined. For example, the first angle measuring sensor 125a and the second angle measuring sensor 125b may be combined in the form of a universal joint.

또한, 상술한 각도 측정기(126)는, 아래 수식 (1)을 이용하여 곡률 측정을 위한 각도(θcur,)를 산출할 수 있다. In addition, the angle measurer 126 described above may calculate an angle θ cur, for measuring curvature by using Equation (1) below.

Figure 112018058169888-pat00007
수식 (1)
Figure 112018058169888-pat00007
Formula (1)

이 때, 제어부(140)는, 각도 측정기(126)가 측정한 상기 관로의 각도와 제1 이동체(110)의 변위 센서가 측정한 변위값을 토대로 산출한 상기 관로의 관경과 제2 이동체(120) 및 제3 이동체(130)의 변위 센서가 각각 측정한 변위값을 토대로 산출한 상기 관로의 관경의 각 차이값들을 이용하여, 상기 관로의 곡률각, 곡률 및 곡률 반경 중 적어도 어느 하나 이상을 산출할 수 있다. 이에 대해서는 아래 도 3 내지 도 5를 참조하여 더욱 상세하게 설명하도록 한다.At this time, the control unit 140, the pipe diameter and the second movable body 120 of the pipe calculated based on the angle of the pipe measured by the angle measuring device 126 and the displacement value measured by the displacement sensor of the first mobile body 110. And at least one of curvature angles, curvatures, and curvature radii of the conduits, based on the difference values of the pipe diameters of the conduits calculated based on the displacement values measured by the displacement sensors of the third moving body 130). can do. This will be described in more detail with reference to FIGS. 3 to 5 below.

다시, 도 1을 참조하면, 제3 이동체(130)는 제2 이동체(120)와 회동 가능하도록 결합되고, 제3 이동체(130)의 일단에는 신호 송신부(136)가 연결된다. 제3 이동체(130)도 고정축(131a)과 이동축(131b)을 포함하는 몸체(131), 몸체(131)의 고정축(131a)에 연결되는 제1 링크(132a)와 몸체(131)의 이동축(131b)에 연결되는 제2 링크(132b)와 제1 링크(132a) 및 제2 링크(132b)와 연결되어 몸체(131)의 외측 방향에서 몸체(131)를 감싸는 형태로 형성되는 날개(132c)를 포함하는 복수개의 가이드윙(132), 복수개의 가이드윙(132)과 연결되고 몸체(131)의 고정축(131a) 및 이동축(131b) 사이에 마련되어 이동축(13b)의 이동에 따라 수축 또는 팽창하여 복수개의 가이드윙(132c)을 외측으로 밀어내는 스프링(133)과, 복수개의 가이드윙(132c) 및 이동축(131b)의 이동에 따른 변위를 측정하는 변위 센서(134)를 포함한다.Again, referring to FIG. 1, the third mobile body 130 is rotatably coupled to the second mobile body 120, and a signal transmitter 136 is connected to one end of the third mobile body 130. The third movable body 130 also includes a body 131 including a fixed shaft 131a and a moving shaft 131b, and a first link 132a and a body 131 connected to the fixed shaft 131a of the body 131. The second link 132b and the first link 132a and the second link 132b which are connected to the moving shaft 131b of the body 131 are formed to surround the body 131 in an outer direction. A plurality of guide wings 132 including the wings 132c, connected to the plurality of guide wings 132 and provided between the fixed shaft 131a and the moving shaft 131b of the body 131 of the moving shaft 13b A spring 133 that contracts or expands in accordance with movement to push the plurality of guide wings 132c outwards, and a displacement sensor 134 that measures displacements caused by movement of the plurality of guide wings 132c and the moving shaft 131b. ).

상술한, 제1 이동체(110)에는 피봇(115)이 설치되어, 피봇(115)에 의해 제1 이동체(110) 및 제2 이동체(120)는 회동 가능하도록 결합될 수 있다. 제2 이동체(120)에도 피봇(125)이 설치될 수 있으며, 피봇(125)에 의해 제2 이동체(120) 및 제3 이동체(130)는 회동 가능하도록 결합될 수 있다. 또한, 제3 이동체(130)에도 피봇(135)이 설치될 수 있으며, 제3 이동체(130)는 피봇(135)에 의해 신호 송신부(136)와 연결될 수 있다.As described above, the pivot 115 is installed on the first movable body 110, and the first movable body 110 and the second movable body 120 may be rotatably coupled by the pivot 115. The pivot 125 may be installed in the second movable body 120, and the second movable body 120 and the third movable body 130 may be rotatably coupled by the pivot 125. In addition, the pivot 135 may be installed in the third movable body 130, and the third movable body 130 may be connected to the signal transmitter 136 by the pivot 135.

각 이동체들(110; 120; 130;)이 구비한 가이드윙(guide wing)은 각 이동체들(110; 120; 130;)이 구비한 스프링 및 이동축과 상호작용하여, 스프링의 탄성력에 의해 관로의 내벽에 밀착되도록 형성될 수 있다. 각 이동체들(110; 120; 130;)이 구비한 가이드윙의 개수는 다양하게 설정될 수 있으며, 예컨대 각 이동체들(110; 120; 130;)은 몸체의 외측 방향에서 대칭적으로 형성되어 몸체를 감싸도록 형성되는 가이드윙을 4개 구비할 수 있다. The guide wing of each of the moving bodies 110; 120; 130; interacts with the spring and the moving shaft of each of the moving bodies 110; 120; 130; It may be formed to be in close contact with the inner wall of the. The number of guide wings provided by the respective moving bodies 110; 120; 130; may be set in various ways. For example, the moving bodies 110; 120; 130; Four guide wings are formed to surround the.

한편, 관로의 도통 시험 장치(100)는 신호 송신부(136)를 통해, 제1 이동체(110)가 촬영한 영상과 각도 측정기(126)가 측정한 각도 및 각 이동체들(110; 120; 130;)의 변위 센서(110c; 120c; 130;)가 측정한 변위를 전송 받는 제어부(140)를 더 포함할 수 있다. On the other hand, the conduction test device 100 of the pipeline through the signal transmitter 136, the image taken by the first moving object 110 and the angle measured by the angle measuring device 126 and the respective moving objects (110; 120; 130); The controller 140 may further include a control unit 140 that receives the displacement measured by the displacement sensors 110c; 120c; 130;

각 이동체들(110; 120; 130;)이 구비한 가이드윙과 이동축의 상호작용에 따른 변위를 각 이동체들(110; 120; 130;)이 구비한 변위 센서가 측정할 수 있고, 이에 따라, 관로의 도통 시험 장치(100)의 제어부(140)는 관로의 관경을 측정할 수 있다.The displacement sensor of each of the moving bodies 110; 120; 130; may measure the displacement according to the interaction between the guide wing and the moving shaft of each of the moving bodies 110; 120; 130; The control unit 140 of the conductive test device 100 of the pipe line can measure the pipe diameter of the pipe line.

신호 송신부(136)는 신호줄 형태로 형성될 수 있고, 제어부(140)는 데스크탑이나 노트북 또는 스마트폰과 같은 디스플레이를 포함하는 PC 형태로 형성될 수 있으나 반드시 이에 제한되는 것은 아니다.The signal transmitter 136 may be formed in the form of a signal line, and the controller 140 may be formed in a PC form including a display such as a desktop, a notebook, or a smartphone, but is not limited thereto.

제어부(140)는 신호 송신부(136)의 신호 전송 거리를 통해 관로의 도통 시험 장치(100)와 각 이동체들(110; 120; 130;)의 위치를 파악할 수 있다. 이에 따라, 도통 시험 장치(100)의 관리자는 각도 측정기(126)가 측정하는 관로의 각도가 해당 관로의 어느 구간인지를 명확하게 알 수 있다. 예컨대, 관로가 기설정된 1 내지 5구간으로 나눠진 경우, 제어부(140)는 관로를 통과하는 도통 시험 장치(100)가 기설정된 1 내지 5 구간 중 어느 구간에 존재하는지 파악할 수 있고, 더 나아가, 관로의 도통 시험에 소요되는 시간, 도통 시험 장치의 속력 등을 파악할 수 있다. The controller 140 may determine the position of the conductive test apparatus 100 and the respective moving bodies 110 (120; 130;) of the conduit through the signal transmission distance of the signal transmitter 136. Accordingly, the manager of the conduction test apparatus 100 can clearly know which section of the conduit the angle of the conduit measured by the angle measuring device 126 is. For example, when the pipeline is divided into preset 1 to 5 sections, the controller 140 may determine which section of the preset 1 to 5 sections exists in the conduction test device 100 passing through the pipeline, and further, the pipeline The time taken for the conduction test and the speed of the conduction test apparatus can be determined.

도 3 및 도 4는 각각 관로의 도통 시험 장치(100)가 곡률이 있는 관로를 지나갈 때의 이상적인 형태와 실제 형태를 설명하기 위해 도시한 도면이고, 도 5는 도 4에 도시된 관로의 도통 시험 장치(100)의 형태를 고려하여 관로의 곡률을 계산하는 방법을 설명하기 위해 도시한 도면이다. 이하에서는 도 3 내지 도5 를 참조하여 관로의 도통 시험 장치(100)를 이용하여 관로의 곡률을 더욱 정밀하게 계산하는 방법에 대해 설명하도록 한다.3 and 4 are diagrams for explaining the ideal form and the actual form when the conduction test device 100 of the conduit passes through the curvature pipe, respectively, Figure 5 is a conduction test of the conduit shown in FIG. FIG. Is a view for explaining a method of calculating the curvature of a conduit in consideration of the shape of the apparatus 100. Hereinafter, a method of more precisely calculating the curvature of the pipeline using the conductive test apparatus 100 of the pipeline will be described with reference to FIGS. 3 to 5.

도 3을 참조하면, 상술한 바와 같이, 관로의 도통 시험 장치(100)가 관로 내에서 이동할 때, 관로 내부에 곡률이 존재하는 구간에서 이동체들(110; 120; 130;)의 위치에 따른 이동체들(110; 120; 130;)이 형성하는 각도를 각도 측정기(126)가 측정할 수 있다. 이후, 제어부(140)는 이동체들(110; 120; 130;)이 형성하는 각도를 이용하여 해당 구간의 곡률 반경을 아래 수식을 통해 계산할 수 있고, 계산된 곡률 반경값을 토대로 해당 구간의 곡률을 산출할 수 있다. Referring to FIG. 3, as described above, when the conduction test apparatus 100 of a conduit moves in a conduit, the moving object according to the position of the moving bodies 110; 120; 130 in a section where curvature exists in the conduit. The angle measurer 126 may measure an angle formed by the fields 110; 120; 130; Thereafter, the controller 140 may calculate the radius of curvature of the corresponding section using the angle formed by the moving bodies 110; 120; 130; and calculate the curvature of the corresponding section based on the calculated radius of curvature. Can be calculated.

Figure 112018058169888-pat00008
수식 (2)
Figure 112018058169888-pat00008
Formula (2)

위 수식 (2)에서 ρ 는 곡률 반경, θcur 는 이동체들(110; 120; 130;)이 형성하는 각도를 나타낸다.In Equation (2), ρ is the radius of curvature, θ cur is the angle formed by the moving objects (110; 120; 130;).

한편, 도 4를 참조하면, 실제 관로의 도통 시험 장치(100)가 관로 내에서 곡률이 존재하는 구간을 지나는 경우, 견인줄(101)의 장력에 의해 견인줄(101)과 직접적으로 연결된 제1 이동체(110) 외에 제2 이동체(120)와 제3 이동체(130)가 관로의 중심부에서 곡률 중심 방향으로 이동되는 쏠림 현상이 발생한다. 즉, 도 4에 도시된 바와 같이, 관로의 도통 시험 장치(100)가 관로 내에서 곡률이 존재하는 구간을 지나는 경우, 제2 이동체(120)는 b2만큼 제3 이동체(130)는 b3만큼 곡률 중심 방향으로 이동하게 된다.On the other hand, referring to Figure 4, when the conduction test device 100 of the actual pipeline passes the section where the curvature exists in the pipeline, the first moving body directly connected to the tow line 101 by the tension of the tow line 101 ( In addition to 110, a tilting phenomenon occurs in which the second moving body 120 and the third moving body 130 move in the direction of the center of curvature at the center of the conduit. That is, as shown in FIG. 4, when the conduction test apparatus 100 of the pipeline passes a section in which the curvature exists in the pipeline, the second mobile body 120 has a curvature by b2 and the third mobile body 130 has a curvature by b3. It moves in the center direction.

따라서, 제2 이동체(120)와 제3 이동체(130)가 곡률 중심 방향으로 이동함에 따라 각도 측정기(126)가 측정한 해당 관로 구간의 곡률 측정을 위한 각도(이하, 측정 각도)와 실제 해당 관로 구간의 곡률각(이하, 실제 각도)은 상이하며, 측정 각도를 토대로 산출한 관로 구간의 곡률 및 곡률 반경이 수치는 실제 각도를 토대로 산출한 관로 구간의 곡률 및 곡률 반경 수치와 차이가 있게 된다.Therefore, as the second moving body 120 and the third moving body 130 move toward the center of curvature, the angle for measuring the curvature of the corresponding pipe section measured by the angle measuring device 126 and the corresponding corresponding pipe line The curvature angle of the section (hereinafter, referred to as the actual angle) is different, and the curvature and curvature radius of the pipe section calculated based on the measured angle are different from the curvature and curvature radius values of the pipe section calculated based on the actual angle.

결국, 관로의 도통 시험 장치(100)가 곡률이 존재하는 관로 구간을 지날 때 각도 측정기(126)는 실제 관로의 곡률을 측정할 수 있는 실제 각도가 아닌 오차를 포함하는 관로의 측정 각도를 계측한다.As a result, when the conduction test apparatus 100 of the pipeline passes the pipeline section in which the curvature exists, the angle measurer 126 measures the measurement angle of the pipeline including an error that is not an actual angle capable of measuring the curvature of the actual pipeline. .

따라서, 본 실시예에 따른 관로의 도통 시험 장치(100)의 제어부(140)는 각도 측정기(126)의 측정 각도로부터 실제 각도(곡률각)를 계산하여 해당 관로의 정확한 곡률 및 곡률 반경의 수치를 산출하도록 구성된다.Therefore, the control unit 140 of the conductive test apparatus 100 of the pipeline according to the present embodiment calculates the actual angle (curvature angle) from the measurement angle of the angle measuring instrument 126 to calculate the correct curvature and the radius of curvature of the corresponding pipeline. Is configured to calculate.

이에 더하여, 위와 같은 상황을 고려하여, 제어부(140)는 제1 이동체(110)가 측정한 변위가 제2 이동체(120)가 측정한 변위 및 제3 이동체(130)가 측정한 변위보다 큰 경우 제1 이동체(110)가 측정한 변위를 이용하여 해당 관로의 관경을 산출할 수 있다. In addition, in consideration of the above situation, the controller 140 may determine that the displacement measured by the first movable body 110 is greater than the displacement measured by the second movable body 120 and the displacement measured by the third movable body 130. The diameter of the corresponding pipe line can be calculated using the displacement measured by the first moving body 110.

이와 달리, 제어부(140)는 제1 이동체(110)가 측정한 변위, 제2 이동체(120)가 측정한 변위 및 제3 이동체(130)가 측정한 변위의 평균값을 토대로 관로의 관경을 산출할 수도 있다.On the contrary, the controller 140 may calculate the diameter of the pipeline based on the average value of the displacement measured by the first mobile body 110, the displacement measured by the second mobile body 120, and the displacement measured by the third mobile body 130. It may be.

도 5를 참조하면, 각도 측정기(126)가 측정한 곡률이 존재하는 관로 구간의 측정 각도를 θmeas라 하고, 실제 해당 관로의 곡률을 측정할 수 있는 실제 각도를 θcur 라 할 경우, 제어부(140)는 아래 수식 (3)을 이용하여 θcur 값을 산출할 수 있다. Referring to FIG. 5, when the measurement angle of the conduit section in which the curvature measured by the angle measurer 126 exists is called θ meas , and the actual angle that can actually measure the curvature of the corresponding pipe line is θ cur , the controller ( 140 may calculate θ cur using Equation (3) below.

[수식 (3)][Equation (3)]

Step 1 (m,n) 구하기Find Step 1 (m, n)

Figure 112018058169888-pat00009
Figure 112018058169888-pat00009

Figure 112018058169888-pat00010
Figure 112018058169888-pat00010

Figure 112018058169888-pat00011
Figure 112018058169888-pat00011

Figure 112018058169888-pat00012
Figure 112018058169888-pat00012

Figure 112018058169888-pat00013
Figure 112018058169888-pat00013

min(x)min (x)

Figure 112018058169888-pat00014
Figure 112018058169888-pat00014

Figure 112018058169888-pat00015
Figure 112018058169888-pat00015

Step 2 (i,j) 구하기Find Step 2 (i, j)

Figure 112018058169888-pat00016
Figure 112018058169888-pat00016

Figure 112018058169888-pat00017
Figure 112018058169888-pat00017

Figure 112018058169888-pat00018
Figure 112018058169888-pat00018

Figure 112018058169888-pat00019
Figure 112018058169888-pat00019

max(x)max (x)

Figure 112018058169888-pat00020
Figure 112018058169888-pat00020

Figure 112018058169888-pat00021
Figure 112018058169888-pat00021

Figure 112018058169888-pat00022
Figure 112018058169888-pat00022

min(y)min (y)

Figure 112018058169888-pat00023
Figure 112018058169888-pat00023

Figure 112018058169888-pat00024
Figure 112018058169888-pat00024

Figure 112018058169888-pat00025
Figure 112018058169888-pat00025

위 수식 (3)에서, 여기서, θmeas은 각도 측정기(125)가 측정한 상기 관로의 각도이고,

Figure 112018058169888-pat00026
은 제어부(140)가 산출한 상기 관로의 곡률각이며, (m,n)은 수정된 제2 이동체(120)의 위치에 대한 좌표이고, (i,j)는 수정된 제3 이동체(130)의 위치에 대한 좌표이며, l은 (x,y)로부터의 θmeas를 이루는 지점까지의 곡률 반경의 길이이다.In Equation (3) above, where θ meas is the angle of the conduit measured by the angle measurer 125,
Figure 112018058169888-pat00026
Is the curvature angle of the conduit calculated by the controller 140, (m, n) is the coordinate for the position of the modified second moving body 120, (i, j) is the modified third moving body 130 Is the coordinate of the position of, where l is the length of the radius of curvature from (x, y) to the point θ meas .

도 4와 도 5를 함께 참조하면, 곡률이 존재하는 관로의 구간을 도통 시험 장치(100)가 통과할 때, 제2 이동체(120)와 제3 이동체(130)는 상술한 쏠림 현상에 의해 곡률 중심 방향으로 몸체가 이동하게 된다. 따라서, 이에 따라 제2 이동체(120)에 설치된 각도 측정기(125)가 측정한 θmeas와 실제 제어부(140)가 산출한 해당 관로 구간의 곡률각은 차이가 나타난다. 따라서 이를 조정하기 위해서는, 위 수식 (3)을 통해 구한 제2 이동체(120)의 수정된 위치에 대한 2차원 좌표값 (m,n)과 제3 이동체(130)의 수정된 위치에 대한 2차원 좌표값 (i,j), 그리고, 제2 이동체(120)가 측정한 변위에 따른 관경의 오차값 b2와 제3 이동체(130)가 측정하 변위에 따른 관경의 오차값 b3를 이용하여야 하며, 이에 따라, 실제 해당 관로 구간의 곡률각과 곡률 반경 등을 구할 수 있게 된다. 4 and 5 together, when the conduction test apparatus 100 passes through the section of the conduit in which the curvature exists, the second moving body 120 and the third moving body 130 is curvature due to the above-described tilting phenomenon. The body moves in the center direction. Therefore, the curvature angle of θmeas measured by the angle measuring device 125 installed in the second movable body 120 and the corresponding pipe section calculated by the actual controller 140 is different. Therefore, in order to adjust this, the two-dimensional coordinate value (m, n) of the modified position of the second moving body 120 obtained through Equation (3) above and the two-dimensional positioning of the modified position of the third moving body 130. The coordinate value (i, j), and the error value b2 of the diameter according to the displacement measured by the second moving body 120 and the error value b3 of the diameter according to the displacement measured by the third moving body 130 should be used. Accordingly, the curvature angle and curvature radius of the corresponding pipe section can be obtained.

즉, b2는 제2 이동체(120)의 변위 센서가 측정한 변위를 토대로 산출한 관로의 관경과 제1 이동체(110)의 변위 센서가 측정한 변위를 토대로 산출한 관로의 관경의 차이값일 수 있다. 또한, b3는 제3 이동체(130)의 변위 센서가 측정한 변위를 토대로 산출한 관로의 관경과 제1 이동체(110)의 변위 센서가 측정한 변위를 토대로 산출한 관로의 관경의 차이값일 수 있다. 또한, b2는 θmeas를 토대로 형성되는 곡률 반경의 2차원 좌표값에서 (m, n)에 내린 접선의 길이일 수 있고, b3는 (i,j)좌표로부터 임의의 좌표값 (x,y)로부터 x축으로 2lsin

Figure 112018058169888-pat00027
만큼 떨어진 좌표까지의 길이에 해당할 수 있다. That is, b2 may be a difference value between the pipe diameter of the pipe line calculated based on the displacement measured by the displacement sensor of the second mobile body 120 and the pipe diameter of the pipe line calculated based on the displacement measured by the displacement sensor of the first mobile body 110. . In addition, b3 may be a difference value between the pipe diameter of the pipe line calculated based on the displacement measured by the displacement sensor of the third mobile body 130 and the pipe diameter of the pipe line calculated based on the displacement measured by the displacement sensor of the first mobile body 110. . In addition, b2 may be the length of the tangent to (m, n) in the two-dimensional coordinate value of the radius of curvature formed based on θ meas , b3 is an arbitrary coordinate value (x, y) from the (i, j) coordinate 2lsin to the x-axis from
Figure 112018058169888-pat00027
It may correspond to a length up to a coordinate apart.

이에 더하여, 제어부(140)는 각도 측정기(126)가 측정한 상기 관로의 각도, 제2 이동체(120) 및 제3 이동체(130)의 변위 센서가 측정한 변위값의 오차, 그리고, 위 수식 3()을 이용하여 상기 관로의 곡률각 뿐만 아니라, 곡률 및/또는 곡률 반경을 산출할 수 있다. In addition, the controller 140 may measure an error of the angle of the conduit measured by the angle measuring instrument 126, a displacement value measured by the displacement sensors of the second movable body 120 and the third movable body 130, and Equation 3 above. Using (), not only the curvature angle of the conduit, but also the curvature and / or curvature radius can be calculated.

도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 지중 관로의 도통 시험 방법(이하, “관로의 도통 시험 방법”이라 함)의 절차를 도시한 도면이다.FIG. 6 is a view illustrating a procedure of a method for conducting conduction test of underground pipelines (hereinafter, referred to as “conductivity conduction test method”) according to another embodiment of the present invention.

관로의 도통 시험 방법은 앞서 도 1 내지 도 5를 참조하여 설명한 관로의 도통 시험 장치(100)를 이용하여 관로의 도통을 시험하는 방법이다. 따라서, 이하에서는 상술한 내용과 중복되는 설명은 생략하도록 한다.The conduction test method of a conduit is a method of testing the conduction of a conduit using the conduction test apparatus 100 of the conduit described with reference to FIGS. 1 to 5 above. Therefore, hereinafter, description overlapping with the above description will be omitted.

도 6에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 관로의 도통 시험 방법은 제1 이동체, 상기 제1 이동체와 회동 가능하도록 결합되고 관로의 각도를 계측하되 수직 방향의 각도를 계산하는 제1 각도 측정 센서와 수평 방향의 각도를 계산하는 제2 각도 측정 센서를 포함하는 각도 측정기가 설치되는 제2 이동체, 및 상기 제2 이동체와 회동 가능하도록 결합되고, 일단에 신호 송신부가 연결되는 제3 이동체를 포함하는 관로의 도통 시험 장치를 이용하여 상기 관로의 도통을 시험하는 방법에 있어서, 상기 각도 측정기가, 아래 수식 (4)를 통해 상기 관로의 각도를 산출하는 단계(s61)와 상기 도통 시험 장치가, 상기 각도 측정기가 측정한 상기 관로의 각도와 상기 제2 이동체 및 제3 이동체의 변위 센서가 측정한 변위값의 오차를 이용하여, 상기 관로의 곡률각, 곡률 및 곡률 반경 중 적어도 어느 하나 이상을 산출하는 단계(s62)를 포함한다. As illustrated in FIG. 6, the method of conducting a test of a conduit according to the present embodiment includes a first angle measuring unit configured to be rotatable with the first moving body and the first moving body and to measure an angle of the conduit while calculating an angle in a vertical direction. A second movable body including an angle measuring device including a sensor and a second angle measuring sensor for calculating an angle in a horizontal direction, and a third movable body coupled to the second movable body so as to be rotatable and connected to a signal transmitter at one end thereof. In the method for testing the conduction of the conduit using a conduction test device of the conduit, the step of the angle measuring unit, the step of calculating the angle of the conduit through the following formula (4) (s61) and the conduction test device, Curvature angle and curvature of the conduit using an error between the angle of the conduit measured by the angle measuring instrument and the displacement value measured by the displacement sensors of the second and third movable bodies. And calculating at least one of the radius of curvature (s62).

Figure 112018058169888-pat00028
수식 (4)
Figure 112018058169888-pat00028
Formula (4)

위 수식 (4)에서, θcur는 상기 관로의 각도, θA 는 상기 제1 각도 측정 센서가 측정하는 각도, θB 는 상기 제2 각도 측정 센서가 측정하는 각도를 나타낸다.In Equation (4), θ cur is the angle of the pipe, θ A is the angle measured by the first angle measuring sensor, θ B represents the angle measured by the second angle measuring sensor.

또한, 본 실시예에 따른 관로의 도통 시험 방법은 s61 단계 이전에 상기 도통 시험 장치가 상기 신호 송신부의 신호 전송 거리를 이용하여 상기 도통 시험 장치의 위치를 파악하는 단계(s60)를 더 포함할 수 있다. S60 단계 이후 s61단계를 진행함으로써, 도통 시험 장치는 각도 측정기가 측정하는 관로의 각도가 해당 관로의 어느 구간인지를 명확하게 알 수 있다.In addition, the conduction test method of the conduit according to the present embodiment may further comprise the step (s60) of the conduction test device to determine the position of the conduction test device using the signal transmission distance of the signal transmitter before step s61. have. By proceeding to step S61 after step S60, the conduction test device can clearly know which section of the pipe line the angle of the pipe measured by the angle measuring device.

또한, s62 단계는, 상기 도통 시험 장치가, 상기 각도 측정기가 측정한 상기 관로의 각도, 상기 제2 이동체 및 제3 이동체의 변위 센서가 측정한 변위값의 오차, 그리고, 아래 수식 (5)를 이용하여 상기 관로의 곡률각, 곡률 및 곡률 반경 중 적어도 어느 하나 이상을 산출하는 단계일 수 있다. In addition, in step s62, the conduction test apparatus calculates an error of the angle of the conduit measured by the angle measuring instrument, an error of the displacement value measured by the displacement sensors of the second moving object and the third moving object, and Equation (5) below. It may be a step of calculating at least one or more of the curvature angle, curvature and curvature radius of the pipe using.

Figure 112018058169888-pat00029
Figure 112018058169888-pat00029

수식(5) Formula (5)

위 수식 (5)에서, 여기서, θmeas은 상기 각도 측정기가 측정한 상기 관로의 각도이고,

Figure 112018058169888-pat00030
은 상기 제어부가 산출한 상기 관로의 곡률각이며, m과 n은 각각 제2 이동체의 수정된 위치에 대한 x축 좌표값과 y축 좌표값이고, i와 j는 각각 제3 이동체의 수정된 위치에 대한 x축 좌표값과 y축 좌표값이며, l은 (x,y)로부터의 θmeas를 이루는 지점까지의 곡률 반경의 길이이다.In Equation (5), where θ meas is the angle of the pipe measured by the angle measuring instrument,
Figure 112018058169888-pat00030
Is the curvature angle of the pipeline calculated by the controller, m and n are the x-axis and y-axis coordinate values for the modified position of the second movable body, respectively, and i and j are the modified positions of the third movable body, respectively. X-axis and y-axis coordinate values for, where l is the length of the radius of curvature from (x, y) to the point θ meas .

이에 더하여, s63 단계는 상기 제1 내지 제3 이동체의 변위 센서가 측정한 변위를 이용하여 상기 관로의 관경을 산출하는 과정을 더 포함할 수 있다. 이외에도, 본 실시예에 따른 관로의 도통 시험 방법은 앞서 도 1 내지 도5를 참조하여 설명한 관로의 도통 시험 장치(100)가 수행하는 기능들의 모든 절차들을 포함하도록 구현될 수 있다.In addition, step s63 may further include calculating a pipe diameter of the conduit using the displacement measured by the displacement sensors of the first to third moving bodies. In addition, the conduction test method of the conduit according to the present embodiment may be implemented to include all procedures of the functions performed by the conduction test apparatus 100 of the conduit described above with reference to FIGS.

이상 지금까지 기술한 본 발명의 설명은 예시를 위한 것이며, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 본 발명의 범위는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.The above description of the present invention described above is for illustrative purposes, and those skilled in the art to which the present invention pertains can easily change to other specific forms without changing the technical spirit or essential features of the present invention. I can understand. Therefore, it should be understood that the embodiments described above are exemplary in all respects and not restrictive. The scope of the present invention is represented by the following claims, and it should be construed that all changes or modifications derived from the meaning and scope of the claims and their equivalents are included in the scope of the present invention.

Claims (7)

견인줄을 통해 견인 수단과 연결되어 상기 견인 수단에 의해 관로 내에서 이동 가능하도록 형성되는 도통 시험 장치에 있어서,
상기 견인줄과 연결되며, 카메라가 설치되는 제1 이동체;
상기 제1 이동체와 회동 가능하도록 결합되고, 상기 관로의 각도를 계측하는 각도 측정기가 설치되는 제2 이동체; 및
상기 제2 이동체와 회동 가능하도록 결합되고, 일단에 신호 송신부가 연결되는 제3 이동체를 포함하고,
상기 제1 이동체, 제2 이동체 및 제3 이동체는 각각, 고정축과 이동축을 포함하는 몸체, 상기 몸체의 고정축에 연결되는 제1 링크와 상기 몸체의 이동축에 연결되는 제2 링크와 상기 제1 링크 및 제2 링크와 연결되어 상기 몸체의 외측 방향에서 상기 몸체를 감싸는 형태로 형성되는 날개를 포함하는 복수개의 가이드윙, 상기 복수개의 가이드윙과 연결되고 상기 몸체의 고정축 및 이동축 사이에 마련되어 상기 이동축의 이동에 따라 수축 또는 팽창하여 상기 복수개의 가이드윙을 외측으로 밀어내는 스프링과, 상기 복수개의 가이드윙 및 이동축의 이동에 따른 변위를 측정하는 변위 센서를 포함하며,
상기 각도 측정기는 수직 방향의 각도를 계산하는 제1 각도 측정 센서와 수평 방향의 각도를 계산하는 제2 각도 측정 센서를 포함하되,
상기 각도 측정기는 아래 수식을 통해 관로의 각도를 측정하며,
상기 각도 측정기가 측정한 상기 관로의 각도, 상기 제1 이동체의 변위 센서가 측정한 변위값을 토대로 산출한 상기 관로의 관경과 상기 제2 이동체 및 제3 이동체의 변위 센서가 측정한 변위값을 토대로 산출한 상기 관로의 관경의 차이값을 이용하여, 상기 관로의 곡률각, 곡률 및 곡률 반경 중 적어도 어느 하나 이상을 산출하는 제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 관로의 도통 시험 장치.
Figure 112019069223613-pat00043

여기서, θcur는 상기 관로의 각도, θA 는 상기 제1 각도 측정 센서가 측정하는 각도, θB 는 상기 제2 각도 측정 센서가 측정하는 각도를 나타낸다.
In the conduction test device is connected to the traction means through a traction line is formed to be movable in the conduit by the traction means,
A first movable body connected to the tow line and having a camera installed thereon;
A second movable body coupled to the first movable body to be rotatable and provided with an angle measuring device for measuring an angle of the conduit; And
A third movable body coupled to the second movable body in a rotatable manner, and having a signal transmitter connected to one end thereof;
The first movable body, the second movable body and the third movable body may each include a body including a fixed shaft and a moving shaft, a first link connected to the fixed shaft of the body, and a second link connected to the moving shaft of the body, and the first moving body. A plurality of guide wings including a wing connected to the first link and the second link to surround the body in an outer direction of the body, and connected to the plurality of guide wings and between the fixed shaft and the moving shaft of the body. And a spring contracting or expanding in accordance with the movement of the moving shaft to push the plurality of guide wings outward, and a displacement sensor measuring the displacement according to the movement of the plurality of guide wings and the moving shaft.
The angle measuring device includes a first angle measuring sensor for calculating an angle in a vertical direction and a second angle measuring sensor for calculating an angle in a horizontal direction,
The angle measuring device measures the angle of the pipeline through the following formula,
Based on the pipe diameter of the pipe line calculated based on the angle of the pipe line measured by the angle measuring device and the displacement value measured by the displacement sensor of the first movable body, and the displacement value measured by the displacement sensors of the second mobile body and the third mobile body. And a control unit for calculating at least one or more of curvature angles, curvatures, and curvature radii of the conduits using the calculated difference values of the pipe diameters of the conduits.
Figure 112019069223613-pat00043

Here, θ cur represents the angle of the pipe, θ A represents the angle measured by the first angle measuring sensor, θ B represents the angle measured by the second angle measuring sensor.
제1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 신호 송신부를 통해, 상기 제1 이동체가 촬영한 영상과 상기 각도 측정기가 측정한 각도 및 상기 제1 내지 제3 이동체의 변위 센서가 측정한 변위를 전송 받고, 상기 신호 송신부의 신호 전송 거리를 이용하여 상기 도통 시험 장치의 위치를 파악하는 것을 특징으로 하는 관로의 도통 시험 장치.
The method of claim 1,
The control unit,
Through the signal transmitting unit, the image captured by the first moving object, the angle measured by the angle measuring device, and the displacement measured by the displacement sensors of the first to third moving objects are transmitted, and the signal transmission distance of the signal transmitting unit is used. To determine the position of the conduction test device.
제2항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 제1 내지 제3 이동체의 변위 센서가 측정한 변위를 이용하여 상기 관로의 관경을 산출하되, 상기 제1 이동체가 측정한 변위가 상기 제2 이동체가 측정한 변위 및 제3 이동체가 측정한 변위보다 큰 경우 상기 제1 이동체가 측정한 변위를 토대로 상기 관로의 관경을 산출하는 것을 특징으로 하는 관로의 도통 시험 장치.
The method of claim 2,
The control unit,
The pipe diameter of the conduit is calculated using the displacement measured by the displacement sensors of the first to third movable bodies, and the displacement measured by the first movable body is measured by the second movable body and the displacement measured by the third movable body. If larger, the pipe conduction test apparatus for calculating the pipe diameter of the pipe based on the displacement measured by the first moving body.
제2항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 각도 측정기가 측정한 상기 관로의 각도, 상기 제1 이동체의 변위 센서가 측정한 변위값을 토대로 산출한 상기 관로의 관경과 상기 제2 이동체 및 제3 이동체의 변위 센서가 측정한 변위값을 토대로 산출한 상기 관로의 관경의 차이값, 그리고, 아래 수식을 이용하여 상기 관로의 곡률각, 곡률 및 곡률 반경 중 적어도 어느 하나 이상을 산출하는 것을 특징으로 하는 관로의 도통 시험 장치.
Figure 112019069223613-pat00032

여기서, θmeas은 상기 각도 측정기가 측정한 상기 관로의 각도이고,
Figure 112019069223613-pat00033
은 상기 제어부가 산출한 상기 관로의 곡률각이며, m과 n은 각각 상기 제2 이동체의 수정된 위치에 대한 x축 좌표값과 y축 좌표값이고, i와 j는 각각 상기 제3 이동체의 수정된 위치에 대한 x축 좌표값과 y축 좌표값이며, l은 (x,y)로부터의 θmeas를 이루는 지점까지의 곡률 반경의 길이이다.
The method of claim 2,
The control unit,
Based on the pipe diameter of the pipe line calculated based on the angle of the pipe line measured by the angle measuring device and the displacement value measured by the displacement sensor of the first movable body, and the displacement value measured by the displacement sensors of the second mobile body and the third mobile body. And at least one of a curvature angle, a curvature, and a curvature radius of the pipe line, using the calculated difference value of the pipe diameter of the pipe line, and the following formula.
Figure 112019069223613-pat00032

Here, θ meas is the angle of the conduit measured by the angle measuring instrument,
Figure 112019069223613-pat00033
Is the curvature angle of the pipeline calculated by the controller, m and n are the x-axis and y-axis coordinate values for the modified position of the second movable body, respectively, and i and j are the modifications of the third movable body, respectively. The x-axis and y-axis coordinates for the given position, where l is the length of the radius of curvature from (x, y) to the point of θ meas .
제1 이동체, 상기 제1 이동체와 회동 가능하도록 결합되고 관로의 각도를 계측하되 수직 방향의 각도를 계산하는 제1 각도 측정 센서와 수평 방향의 각도를 계산하는 제2 각도 측정 센서를 포함하는 각도 측정기가 설치되는 제2 이동체, 및 상기 제2 이동체와 회동 가능하도록 결합되고, 일단에 신호 송신부가 연결되는 제3 이동체를 포함하고 견인줄을 통해 견인 수단과 연결되어 상기 견인 수단에 의해 상기 관로 내에서 이동 가능하도록 형성되는 도통 시험 장치를 이용하여 상기 관로의 도통을 시험하는 방법에 있어서,
(1) 상기 각도 측정기가, 아래 수식을 통해 상기 관로의 각도를 측정하는 단계; 및
(2) 상기 도통 시험 장치가, 상기 각도 측정기가 측정한 상기 관로의 각도, 상기 제1 이동체의 변위 센서가 측정한 변위값을 토대로 산출한 상기 관로의 관경과 상기 제2 이동체 및 제3 이동체의 변위 센서가 측정한 변위값을 토대로 산출한 상기 관로의 관경의 차이값을 이용하여, 상기 관로의 곡률각, 곡률 및 곡률 반경 중 적어도 어느 하나 이상을 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 관로의 도통 시험 방법.
Figure 112019069223613-pat00034

여기서, θcur는 상기 관로의 각도, θA 는 상기 제1 각도 측정 센서가 측정하는 각도, θB 는 상기 제2 각도 측정 센서가 측정하는 각도를 나타낸다.
An angle measurer including a first movable body, a first angle measuring sensor coupled to the first movable body to be rotatable and measuring an angle of a pipe line, and calculating a vertical angle and a second angle measuring sensor calculating a horizontal angle. A second movable body to which is installed, and a third movable body rotatably coupled to the second movable body and connected to a signal transmitting unit at one end thereof, and connected to a towing means through a tow line to move in the pipeline by the towing means. In the method for testing the conduction of the conduit using a conduction test device formed to be possible,
(1) the angle measuring unit, measuring the angle of the conduit through the following formula; And
(2) The pipe conduction test apparatus of the pipe diameter and the second moving body and the third moving body calculated by the angle measuring device based on the angle of the pipe measured by the angle measuring device and the displacement value measured by the displacement sensor of the first moving body. Calculating at least one of curvature angles, curvatures, and curvature radii of the pipelines by using difference values of the diameters of the pipelines calculated based on the displacement values measured by the displacement sensors. Conductivity test method.
Figure 112019069223613-pat00034

Here, θ cur represents the angle of the pipe, θ A represents the angle measured by the first angle measuring sensor, θ B represents the angle measured by the second angle measuring sensor.
제5항에 있어서,
상기 (2) 단계는,
상기 도통 시험 장치가, 상기 각도 측정기가 측정한 상기 관로의 각도, 상기 제1 이동체의 변위 센서가 측정한 변위값을 토대로 산출한 상기 관로의 관경과 상기 제2 이동체 및 제3 이동체의 변위 센서가 측정한 변위값을 토대로 산출한 상기 관로의 관경의 차이값, 그리고, 아래 수식을 이용하여 상기 관로의 곡률각, 곡률 및 곡률 반경 중 적어도 어느 하나 이상을 산출하는 단계인 것을 특징으로 하는 관로의 도통 시험 방법.
Figure 112019069223613-pat00035

여기서, θmeas은 상기 각도 측정기가 측정한 상기 관로의 각도이고,
Figure 112019069223613-pat00036
은 제어부가 산출한 상기 관로의 곡률각이며, m과 n은 각각 상기 제2 이동체의 수정된 위치에 대한 x축 좌표값과 y축 좌표값이고, i와 j는 각각 상기 제3 이동체의 수정된 위치에 대한 x축 좌표값과 y축 좌표값이며, l은 (x,y)로부터의 θmeas를 이루는 지점까지의 곡률 반경의 길이이다.The method of claim 5,
Step (2),
The conduction test apparatus includes a pipe diameter of the conduit calculated based on an angle of the conduit measured by the angle measuring instrument and a displacement value measured by the displacement sensor of the first movable member, and a displacement sensor of the second movable member and the third movable member. Calculating the difference value of the pipe diameter of the pipe line calculated based on the measured displacement value, and calculating at least one of the curvature angle, the curvature, and the radius of curvature of the pipe line by using the following equation. Test Methods.
Figure 112019069223613-pat00035

Here, θ meas is the angle of the conduit measured by the angle measuring instrument,
Figure 112019069223613-pat00036
Is the curvature angle of the conduit calculated by the controller, m and n are the x-axis and y-axis coordinate values for the modified position of the second movable body, respectively, and i and j are the modified angles of the third movable body, respectively. The x-axis and y-axis coordinates of the position, where l is the length of the radius of curvature from (x, y) to the point of θ meas . 삭제delete
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