KR102304560B1 - Apparatus for Measuring 3-dimension Shape of Underground Pipelines Having Anti-rotation Structure - Google Patents

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KR102304560B1
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김평
김정표
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(주)이우티이씨
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Abstract

The present invention relates to a three-dimensional underground pipe measurement device having an anti-rotation structure. The three-dimensional underground pipe measurement device having an anti-rotation structure is characterized by comprising: a front sensor module and a rear sensor module connected in series through a connection module and each having a built-in posture measurement sensor; an electric power communication cable extending rearward through the front sensor module and the rear sensor module; and traction lines installed along the longitudinal direction of the front sensor module and the rear sensor module in a state of being fixed to the outer peripheral surface of the front sensor module and extending forward and backward of the front sensor module and the rear sensor module. Accordingly, while being towed, the three-dimensional underground pipe measurement device is always located downward in a cross-section by the weight and the tension of the traction lines, such that the front sensor module and the rear sensor modules are rarely twisted in a pipe and can stably move, and the measurement error of the posture measurement sensors caused by the twisting of the sensor modules can be prevented.

Description

회전 방지 구조를 갖는 3차원 지중관로 측량 장치{Apparatus for Measuring 3-dimension Shape of Underground Pipelines Having Anti-rotation Structure}Apparatus for Measuring 3-dimension Shape of Underground Pipelines Having Anti-rotation Structure

본 발명은 회전 방지 구조를 갖는 3차원 지중관로 측량 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 연결 모듈을 통해 연결되는 한 쌍의 센서 모듈이 직렬로 조립된 측량 조립체를 파형관 등의 관로에 삽입하여 지중관로의 3차원 매설 형태를 탐지하는 회전 방지 구조를 갖는 3차원 지중관로 측량 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a three-dimensional underground pipe surveying device having a rotation preventing structure, and more particularly, by inserting a survey assembly in which a pair of sensor modules connected in series to a corrugated pipe, etc. It relates to a three-dimensional underground pipeline surveying device having a rotation-preventing structure that detects the three-dimensional buried form of

일반적으로, 토지의 효율적 이용을 위하여 가스관, 상하수도관, 전력선이나 통신선을 가설하기 위한 배관 등 다양한 목적의 관로가 지하에 매설되고 있다.In general, for the efficient use of land, pipelines for various purposes such as gas pipes, water and sewage pipes, and pipes for laying power lines or communication lines are buried underground.

예를 들면, 지하에 전선을 가설하기 위해서는 먼저 파형관 등의 관로를 매설한 후 필요한 때 이곳에 전력선들을 삽입한다.For example, in order to install an electric wire underground, a pipeline such as a corrugated tube is first buried, and then electric power lines are inserted there when necessary.

이와 같이 지중 관로에 전선 등을 삽입하고자 할 때는 먼저 지중 관로의 상황을 파악해 보아야 한다.In this way, when you want to insert an electric wire, etc. into an underground pipeline, you must first understand the situation of the underground pipeline.

종래에는 관로의 도통 유무만을 검사하여 불량지점을 파악한 후 해당 부분을 재공사 하고 있다. 그러나, 이처럼 관로의 도통 유무만을 파악하는 것은 체계적인 관로의 관리 및 전 국토의 관로 지중화를 위한 정보망을 구축하는데 많은 한계를 지니고 있다.Conventionally, only the continuity of the pipeline is inspected to identify the defective point, and then the corresponding part is reconstructed. However, as such, identifying only the continuity of pipelines has many limitations in establishing an information network for systematic pipeline management and underground pipelines across the country.

즉, 종래의 지중관로 탐지 방법은 관로가 막히지 않고 제대로 도통되어 있는지 아닌지만 검사하도록 되어 있기 때문에, 관로의 정확한 상태를 파악할 수가 없었다.That is, since the conventional underground pipeline detection method only checks whether or not the pipeline is properly conducted without being blocked, it is not possible to determine the exact state of the pipeline.

따라서, 관로가 어느 방향으로 굽어 있다던지 혹은 어느 부분이 어느 위치에서 어떻게 변형되었다는 등의 정확한 변형 위치를 파악할 수가 없어 재공사를 할 때도 상대적으로 어려움이 많았던 것이다.Therefore, it is relatively difficult to reconstruct because it is not possible to determine the exact location of the deformation, such as in which direction the pipe is bent or how and where the part is deformed.

또한, 지하에 설치된 여러 가지의 관로에 대한 입체적인 설치위치가 파악되어 있지 않기 때문에 각각의 관로에 대한 공사를 할 때나 여러 가지 도로 작업을 할 때도 어려움이 있었다.In addition, since the three-dimensional installation positions of the various pipelines installed underground were not identified, it was difficult to construct each pipeline or to work on various roads.

상기와 같은 문제점을 해결하고자, 기존에는 카메라 등을 이용하여 지중 관로의 매설 상황을 파악하는 기술이 제시되고 있다[특허문헌 1].In order to solve the above problems, conventionally, a technique for understanding the burial condition of an underground pipeline using a camera or the like has been proposed [Patent Document 1].

상기 선행기술은 디지털 도통봉을 지중 관로에 삽입하고, 도통봉에 연결된 카메라, 거리측정부, 및, 상태측정부를 통해 지중 관로의 상태 및 매설 형태를 측정한다. 특히, 거리측정부를 통해 관로 입구에서부터의 거리를 측정하여 매설 형태를 측정한다.The prior art inserts a digital conduction rod into an underground pipeline, and measures the state and burial form of the underground pipeline through a camera connected to the conduction rod, a distance measurement unit, and a state measurement unit. In particular, by measuring the distance from the entrance of the pipeline through the distance measuring unit, the type of burial is measured.

그러나, 상기 선행기술은 단지 지중 관로의 길이와 내부 상태만을 측정하는 기술이다. 따라서 지중 관로가 직선 형태가 아니라 곡선 형태로 매설되는 경우, 어떤 곡선 형태로 형성되어 있는지를 전혀 측량할 수 없다.However, the prior art is a technique for measuring only the length and internal state of the underground pipeline. Therefore, if the underground pipeline is buried in a curved shape instead of a straight one, it is impossible to measure at all what kind of curved shape it is formed in.

또한, 하기의 [특허문헌 2]에는, 자세측정 센서가 설치된 센서 모듈을 관로 내에 설치하고 와이어를 이용하여 이동시키면서 지중관로의 3차원 매설 형태를 측정하는 기술이 개시되어 있다.In addition, the following [Patent Document 2] discloses a technique for measuring a three-dimensional buried form of an underground pipe while installing a sensor module installed with an attitude measurement sensor in a pipe and moving using a wire.

그러나, 상기 센서 모듈이 이동하는 동안 관로 내에 빈번한 접촉 및 마찰이 발생하는 관계로 상호 비틀림이 발생하고, 이로 인한 측정 오차가 발생하는 단점이 있었다.However, there is a disadvantage in that mutual torsion occurs due to frequent contact and friction in the pipeline during movement of the sensor module, resulting in measurement error.

또한, 다양한 직경을 가지는 파형관 등의 관로 내부와 밀착되지 못하여 이동 중 흔들림이 크게 발생하므로 측정 오차가 커지는 단점도 있었다.In addition, there is a disadvantage in that the measurement error is increased because the vibration occurs greatly during movement because it is not in close contact with the inside of the conduit, such as a corrugated pipe having various diameters.

또한, 이를 보정하기 위해, 별도의 소프트웨어를 이용하기도 하나, 이를 위한 장비가 고가여서 채택하기 곤란할 뿐만 아니라, 보정한다 하여도 여전히 그 오차가 허용치를 넘는 경우가 빈번하게 발생하였다.In addition, separate software is sometimes used to correct this, but the equipment for this is expensive and difficult to adopt, and even if it is corrected, the error frequently exceeds the allowable value.

이와 같이, 종래에는 센서 모듈 사이의 비틀림, 측정 센서의 동적 흔들림 및 충격에 의한 오차에 의해 3차원 지중관로의 측량시 오차가 누적되어 정확한 측량이 곤란해진다는 단점이 있었다.As described above, there is a disadvantage in that the error is accumulated during the measurement of the three-dimensional underground pipe due to the error caused by the torsion between the sensor modules, the dynamic shaking of the measuring sensor, and the impact, making accurate measurement difficult.

한국등록특허공보 제10-0814642호(2008.03.20.공고)Korean Patent Publication No. 10-0814642 (2008.03.20. Announcement) 한국등록특허공보 10-1821658호(2018.01.24.공고)Korean Patent Publication No. 10-1821658 (2018.01.24. Announcement)

본 발명은 전술한 종래기술의 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은 연결 모듈을 통해 연결되는 한 쌍의 센서 모듈이 직렬로 조립된 측량 조립체를 형성하되 센서 모듈에 장착된 자세측정 센서의 측정 오차를 최소화하여 파형관 등 관로의 정확한 측량을 가능하게 하는 회전 방지 구조를 갖는 3차원 지중관로 측량 장치를 제공하는데 있다.The present invention has been devised to solve the problems of the prior art described above, and an object of the present invention is to form a survey assembly in which a pair of sensor modules connected through a connection module are assembled in series, but to measure the posture mounted on the sensor module An object of the present invention is to provide a three-dimensional underground pipe surveying device having a rotation preventing structure that enables accurate measurement of pipelines such as corrugated pipes by minimizing the measurement error of the sensor.

전술한 목적을 달성하기 위해, 본 발명에 따른 회전 방지 구조를 갖는 3차원 지중관로 측량 장치는,In order to achieve the above object, a three-dimensional underground pipe surveying device having a rotation preventing structure according to the present invention,

연결 모듈을 통해 직렬로 연결되며 각각 자세 측정 센서를 내장하는 전방 센서 모듈과 후방 센서 모듈;a front sensor module and a rear sensor module connected in series through a connection module and each having a built-in attitude measurement sensor;

전방 센서 모듈로부터 후방 센서 모듈을 통해 후방으로 연장되는 전력통신 케이블; 및,a power communication cable extending from the front sensor module to the rear through the rear sensor module; and,

상기 전방 센서 모듈의 외주면에 고정된 상태에서 상기 전방 센서 모듈과 후방 센서 모듈의 길이방향을 따라 설치되고 상기 전방 센서 모듈과 후방 센서 모듈의 전후방으로 각각 연장되는 견인줄;a traction line installed along the longitudinal direction of the front sensor module and the rear sensor module in a state fixed to the outer circumferential surface of the front sensor module and extending forward and backward of the front sensor module and the rear sensor module;

을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.It is characterized in that it comprises a.

상기 전방 센서 모듈과 후방 센서 모듈의 둘레를 각각 감싸도록 전방 고정링과 후방 고정링을 추가로 포함하되, 상기 전방 고정링은 상기 견인줄을 고정하기 위한 견인줄 고정부를 포함하고, 상기 후방 고정링은 상기 견인줄을 고정하기 위한 견인줄 고정부 또는 상기 견인줄을 고정하지 않고 안내하는 견인줄 안내부를 포함하는 것을 특징으로 한다.Further comprising a front fixing ring and a rear fixing ring to surround the circumference of the front sensor module and the rear sensor module, respectively, wherein the front fixing ring includes a traction line fixing part for fixing the traction line, the rear fixing ring It is characterized in that it comprises a traction line guide for guiding without fixing the traction line or fixing the traction line for fixing the traction line.

상기 견인줄 안내부는 상기 견인줄이 관통하는 관통공으로 이루어지는 것을 특징으로 한다.The traction line guide portion is characterized in that made of a through hole through which the traction line passes.

상기 전방 고정링과 후방 고정링에는 각각 복수의 스프링이 둘레방향을 따라 이격되게, 그리고 전후방으로 회동 가능하게 연결되며, 각각의 상기 스프링의 자유단에는 전후방으로 연장되는 가이드 날이 형성되는 것을 특징으로 한다.A plurality of springs are respectively connected to the front fixing ring and the rear fixing ring to be spaced apart along the circumferential direction and rotatably connected to the front and rear, and a guide blade extending forward and backward is formed at the free end of each of the springs. do.

상기 가이드 날의 전단부는 센서 모듈의 횡단면 중앙을 지나는 전후방 가상선을 향해 절곡 형성되는 것을 특징으로 한다.The front end of the guide blade is characterized in that it is bent toward the front and rear virtual lines passing through the center of the cross section of the sensor module.

상기 전방 고정링과 후방 고정링은 전방 센서 모듈과 후방 센서 모듈 각각에 2개 이상 설치되며, 상기 각각의 전방 고정링과 가이드 날 및 후방 고정링과 가이드 날에는 스프링이 각각 연결되는 것을 특징으로 한다.Two or more of the front fixing ring and the rear fixing ring are installed in each of the front sensor module and the rear sensor module, and a spring is connected to each of the front fixing ring and the guide blade and the rear fixing ring and the guide blade. .

상기 연결 모듈은 각도 센서가 내장되는 유니버설 조인트로 이루어지되,The connection module is made of a universal joint in which an angle sensor is built,

상기 연결 모듈은,The connection module is

상기 전방 센서 모듈의 일단에 연결되며 "ㄷ"자 형태로 이루어지는 제1 프레임;a first frame connected to one end of the front sensor module and formed in a “C” shape;

상기 후방 센서 모듈의 타단에 연결되며 "ㄷ"자 형태로 이루어지며 전후 방향을 따라 바라볼 때 상기 제1 프레임의 "ㄷ"자 형태에 대하여 90도 회전된 방향으로 배치되는 제2 프레임;a second frame connected to the other end of the rear sensor module and formed in a “c” shape and disposed in a direction rotated by 90 degrees with respect to the “c” shape of the first frame when viewed along the front-rear direction;

상기 제1 프레임과 제2 프레임의 안쪽에 배치되어 제1 프레임의 마주보는 양쪽 제1 플랜지 및 제2 프레임의 마주보는 양쪽 제2 플랜지와 연결축에 의해 상대 회전 가능하게 연결되는 연결 프레임; 및,a connection frame disposed inside the first frame and the second frame and rotatably connected to both first flanges facing each other of the first frame and second flanges facing both sides of the second frame by a connecting shaft; and,

상기 연결축에 각각 설치되는 각도 센서;angle sensors respectively installed on the connecting shafts;

를 포함하는 것을 특징으로 한다.It is characterized in that it includes.

상기 연결 프레임은 중공의 링의 형태로 이루어지며, 상기 각도 센서는 상기 제1 프레임과 제2 프레임의 외측에서 상기 연결축에 설치되는 것을 특징으로 한다.The connection frame is formed in the form of a hollow ring, and the angle sensor is installed on the connection shaft from the outside of the first frame and the second frame.

상기 전방 센서 모듈의 전단부에는 카메라가 내장되는 하우징이 설치되는 것을 특징으로 한다.A housing in which a camera is built is installed at the front end of the front sensor module.

전술한 바와 같은 본 발명의 회전 방지 구조를 갖는 3차원 지중관로 측량 장치에 따르면, 연결 모듈을 통해 직렬로 연결되며 각각 자세 측정 센서를 내장하는 전방 센서 모듈과 후방 센서 모듈, 전방 센서 모듈로부터 후방 센서 모듈을 통해 후방으로 연장되는 전력통신 케이블 및, 상기 전방 센서 모듈의 외주면에 고정된 상태에서 상기 전방 센서 모듈과 후방 센서 모듈의 길이방향을 따라 설치되고 상기 전방 센서 모듈과 후방 센서 모듈의 전후방으로 각각 연장되는 견인줄을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하므로, 견인시 상기 견인줄의 자중과 장력에 의해 횡단면에서 항상 아래쪽에 위치하게 되므로 전방 센서 모듈과 후방 센서 모듈이 관로 내에서 상호 비틀리는 경우가 거의 없이 안정적인 이동이 가능하게 되며, 센서 모듈의 비틀림으로 인한 자세 측정 센서의 측정 오차를 방지할 수 있다는 이점이 있다.According to the three-dimensional underground pipe surveying device having the anti-rotation structure of the present invention as described above, the front sensor module and the rear sensor module each are connected in series through the connection module and each have a built-in attitude measurement sensor, and the rear sensor from the front sensor module A power communication cable extending rearward through the module, and installed along the longitudinal direction of the front sensor module and the rear sensor module in a state of being fixed to the outer circumferential surface of the front sensor module, to the front and rear of the front sensor module and the rear sensor module, respectively Since it is characterized in that it is configured to include an extended traction line, it is always positioned downward in the cross section by the weight and tension of the traction line during towing, so that the front sensor module and the rear sensor module are stable without being twisted with each other in the conduit. Movement is possible, and there is an advantage in that it is possible to prevent a measurement error of the posture measurement sensor due to torsion of the sensor module.

또한, 상기 전방 센서 모듈과 후방 센서 모듈의 비틀림이 적어지므로 전방 센서 모듈로부터 후방 센서 모듈을 통해 후방으로 연장되는 전력통신 케이블 역시 꼬여서 고장이 나거나 손상될 가능성이 줄어들게 된다.In addition, since the torsion of the front sensor module and the rear sensor module is reduced, the possibility that the power communication cable extending from the front sensor module to the rear through the rear sensor module is also twisted and broken or damaged is reduced.

또한 본 발명에 따르면, 상기 견인줄을 상기 센서 모듈에 직접 연결하는 대신, 상기 전방 센서 모듈과 후방 센서 모듈에 각각 결합되는 전방 고정링과 후방 고정링에 연결함으로써 3차원 지중관로 측량 장치의 분해/결합 작업 및 유지보수 작업을 한층 용이하게 수행할 수 있게 된다.In addition, according to the present invention, instead of directly connecting the traction line to the sensor module, by connecting to the front fixing ring and the rear fixing ring that are respectively coupled to the front sensor module and the rear sensor module, disassembly/combination of the three-dimensional underground pipeline surveying device Work and maintenance work can be performed more easily.

또한 본 발명에 따르면, 상기 전방 고정링과 후방 고정링에는 각각 복수의 스프링이 둘레방향을 따라 이격되게, 그리고 전후방으로 회동 가능하게 연결되며, 각각의 상기 스프링의 자유단에는 전후방으로 연장되는 가이드 날이 형성되는 것을 특징으로 하므로, 가이드 날이 파형관 등 관로의 직경에 대응하여 접촉할 수 있도록 상기 스프링을 상기 전방 고정링과 후방 고정링에 대하여 전후방으로 회전 이동할 수 있기 때문에 관로를 통해 센서 모듈이 이동할 때 흔들림을 최소화하여 측정치의 오차를 줄일 수 있게 된다.In addition, according to the present invention, a plurality of springs are respectively connected to the front fixing ring and the rear fixing ring to be spaced apart along the circumferential direction and rotatably connected to the front and rear, and the free end of each spring has a guide blade extending forward and backward. is formed, so that the spring can be rotated forward and backward with respect to the front and rear fixed rings so that the guide blade can come into contact with the diameter of the conduit, such as a corrugated pipe, so that the sensor module moves through the conduit. It is possible to reduce the measurement error by minimizing the shaking.

또한 본 발명에 따르면, 상기 가이드 날의 전단부는 센서 모듈의 횡단면 중앙을 지나는 전후방 가상선을 향해 절곡되게 형성되어 관로 내에 돌출된 이물질이나 돌기 등을 쉽고 부드럽게 넘어갈 수 있어 측정 오차가 크게 줄어드는 장점도 있다.In addition, according to the present invention, the front end of the guide blade is formed to be bent toward the front and rear virtual lines passing through the center of the cross section of the sensor module, so that foreign substances or protrusions protruding in the conduit can be easily and smoothly passed, so that the measurement error is greatly reduced. .

또한 본 발명에 따르면, 상기 연결 모듈은 각도 센서가 내장되는 유니버설 조인트로 이루어지되, 상기 연결 모듈은, 상기 전방 센서 모듈의 일단에 연결되며 "ㄷ"자 형태로 이루어지는 제1 프레임, 상기 후방 센서 모듈의 타단에 연결되며 "ㄷ"자 형태로 이루어지며 전후 방향을 따라 바라볼 때 상기 제1 프레임의 "ㄷ"자 형태에 대하여 90도 회전된 방향으로 배치되는 제2 프레임, 상기 제1 프레임과 제2 프레임의 안쪽에 배치되어 제1 프레임의 마주보는 양쪽 제1 플랜지 및 제2 프레임의 마주보는 양쪽 제2 플랜지와 연결축에 의해 상대 회전 가능하게 연결되는 연결 프레임 및, 상기 연결축에 각각 설치되는 각도 센서를 포함하므로, 직접 요잉 및 피칭 각도를 실시간으로 측정하여 자세 측정 센서로 측정한 값을 보정하게 되므로 계산에 의한 오차를 최소화할 수 있다.In addition, according to the present invention, the connection module is made of a universal joint in which an angle sensor is embedded, the connection module is connected to one end of the front sensor module and is a first frame formed in a “C” shape, and the rear sensor module A second frame connected to the other end of the frame and formed in a "C" shape and arranged in a direction rotated 90 degrees with respect to the "C" shape of the first frame when viewed along the front-rear direction, the first frame and the second frame 2 A connection frame disposed on the inside of the frame and rotatably connected to both first flanges facing each other of the first frame and both opposite second flanges of the second frame by a connection shaft, and installed on the connection shaft, respectively Since the angle sensor is included, the yaw and pitching angles are directly measured in real time to correct the values measured by the posture measurement sensor, so that errors due to calculations can be minimized.

특히 본 발명에 따르면, 상기 전방 센서 모듈의 전단부에는 카메라가 내장되는 하우징이 설치되어 있으므로 파형관 등의 관로 내부를 직접 관찰 가능하여 내부 상태를 용이하게 파악할 수 있게 된다.In particular, according to the present invention, since the housing in which the camera is built is installed at the front end of the front sensor module, it is possible to directly observe the inside of the conduit, such as a corrugated pipe, so that the internal state can be easily grasped.

도 1은 본 발명에 따른 3차원 지중관로 측량 장치를 나타내는 구성도이다.
도 2는 본 발명에 따른 3차원 지중관로 측량 장치에서 측량 조립체를 나타내는 사시도이다.
도 3은 본 발명에 따른 3차원 지중관로 측량 장치에서 전방 센서 모듈 부근 구조를 나타내는 투시 사시도이다.
도 4는 본 발명에 따른 3차원 지중관로 측량 장치에서 센서 모듈 견인 유닛을 나타내는 사시도이다.
도 5는 도 2에서 연결 모듈의 구성을 확대하여 나타내는 사시도이다.1 is a block diagram showing a three-dimensional underground pipe surveying apparatus according to the present invention.
Figure 2 is a perspective view showing a survey assembly in the three-dimensional underground pipe surveying apparatus according to the present invention.
Figure 3 is a perspective perspective view showing a structure near the front sensor module in the three-dimensional underground pipe surveying apparatus according to the present invention.
Figure 4 is a perspective view showing the sensor module traction unit in the three-dimensional underground pipeline surveying apparatus according to the present invention.
5 is an enlarged perspective view of the configuration of the connection module in FIG. 2 .

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1 내지 도 3에 도시한 바와 같이, 본 발명에 따른 회전 방지 구조를 갖는 3차원 지중관로 측량 장치(1000)는, 연결 모듈(800)을 통해 직렬로 연결되며 각각 자세 측정 센서(180)를 내장하는 전방 센서 모듈(100a)과 후방 센서 모듈(100b), 전방 센서 모듈(100a)로부터 후방 센서 모듈(100b)을 통해 후방으로 연장되는 전력통신 케이블(200) 및, 상기 전방 센서 모듈(100a)의 외주면에 고정된 상태에서 상기 전방 센서 모듈(100a)과 후방 센서 모듈(100b)의 길이방향을 따라 설치되고 상기 전방 센서 모듈(100a)과 후방 센서 모듈(100b)의 전후방으로 각각 연장되는 견인줄(900), 각 센서 모듈(100a,100b)의 자세 측정 센서(180)로부터 측정된 측량 데이터를 수집하는 수집부 및, 수집부에서 수집된 측량 데이터를 이용하여 각 센서 모듈(100a,100b)의 위치 및 자세를 파악하여 파형관 등 지중 관로(10)의 3차원 형태를 산출하는 연산부를 포함한다.1 to 3, the three-dimensional underground pipe surveying apparatus 1000 having a rotation preventing structure according to the present invention is connected in series through a connection module 800 and each of the posture measurement sensors 180 The built-in front sensor module 100a and the rear sensor module 100b, the power communication cable 200 extending from the front sensor module 100a to the rear through the rear sensor module 100b, and the front sensor module 100a A traction line installed along the longitudinal direction of the front sensor module 100a and the rear sensor module 100b in a state fixed to the outer circumferential surface of 900), a collection unit that collects measurement data measured from the posture measurement sensor 180 of each sensor module 100a, 100b, and the position of each sensor module 100a, 100b using the measurement data collected in the collection unit And it includes a calculation unit for calculating the three-dimensional shape of the underground pipe 10, such as a corrugated pipe by grasping the posture.

도면에서는, 상기 후방 센서 모듈(100b)이 단일한 구성 요소로 표현되어 있으나, 2개 이상이 연이어 연결되는 구조로 이루어질 수도 있다.In the drawings, although the rear sensor module 100b is represented as a single component, it may have a structure in which two or more are connected in series.

상기 자세 측정 센서(180)는 가속도 센서, 자이로 센서 또는 지자기 센서 등으로 이루어질 수 있다.The posture measuring sensor 180 may be formed of an acceleration sensor, a gyro sensor, or a geomagnetic sensor.

이와 같이, 상기 견인줄(900)이 상기 전방 센서 모듈(100a)의 외주면에 고정된 상태에서 상기 전방 센서 모듈(100a)과 후방 센서 모듈(100b)의 길이방향을 따라 설치되므로, 상기 견인줄(900)이 그의 자중과 장력에 의해 항시 전방 센서 모듈(100a)과 후방 센서 모듈(100b)의 아래쪽에 배치되므로 상기 전방 센서 모듈(100a)과 후방 센서 모듈(100b)이 관로 내에서 상호 비틀리거나 회전하는 경우가 거의 없이 안정적인 이동이 가능하게 된다.In this way, since the traction line 900 is installed along the longitudinal direction of the front sensor module 100a and the rear sensor module 100b in a state where it is fixed to the outer circumferential surface of the front sensor module 100a, the traction line 900 Since the front sensor module 100a and the rear sensor module 100b are always disposed below the front sensor module 100a and the rear sensor module 100b by their own weight and tension, the front sensor module 100a and the rear sensor module 100b are mutually twisted or rotated in the conduit Stable movement is possible with little to no movement.

또한, 상기 전방 센서 모듈(100a)과 후방 센서 모듈(100b)의 비틀림이 적어지므로 전방 센서 모듈(100a)로부터 후방 센서 모듈(100b)을 통해 후방으로 연장되는 전력통신 케이블(200) 역시 꼬이는 경우 등 고장이나 손상이 가능성이 줄어들게 된다.In addition, since the torsion of the front sensor module 100a and the rear sensor module 100b is reduced, the power communication cable 200 extending from the front sensor module 100a to the rear through the rear sensor module 100b is also twisted. Failure or damage is less likely.

더욱이, 도 2 내지 도 4에 도시한 바와 같이, 본 발명에 따른 회전 방지 구조를 갖는 3차원 지중관로 측량 장치(1000)는, 상기 전방 센서 모듈(100a)과 후방 센서 모듈(100b)의 둘레를 각각 감싸서 고정하도록 전방 고정링(410)과 후방 고정링(420)을 추가로 포함하며, 상기 전방 고정링(410)은 상기 견인줄(900)을 고정하기 위한 견인줄 고정부(430)를 포함하고, 상기 후방 고정링(420)은 상기 견인줄(900)을 고정하기 위한 견인줄 고정부(미도시) 또는 상기 견인줄(900)을 고정하지 않고 안내하는 견인줄 안내부(440)를 포함하는 것이 바람직하다.Furthermore, as shown in FIGS. 2 to 4 , the three-dimensional underground pipe surveying apparatus 1000 having a rotation preventing structure according to the present invention is the front sensor module 100a and the rear sensor module 100b around the It further includes a front fixing ring 410 and a rear fixing ring 420 to wrap and fix, respectively, and the front fixing ring 410 includes a traction line fixing part 430 for fixing the traction line 900, The rear fixing ring 420 preferably includes a traction line guide 440 for guiding without fixing the traction line fixing part (not shown) or the traction line 900 for fixing the traction line 900 .

즉, 상기 견인줄(900)은 상기 전방 고정링(410)의 적어도 1개 부분에서 고정되며, 상기 후방 고정링(420)에는 고정되어도 되고 자유롭게 안내되면서 통과되어도 된다.That is, the traction line 900 is fixed in at least one portion of the front fixing ring 410 , and may be fixed to the rear fixing ring 420 or passed while being freely guided.

이와 같이, 상기 견인줄(900)을 상기 센서 모듈(100a,100b)에 직접 연결하는 대신, 상기 센서 모듈(100a,100b)에 결합되는 전방 고정링(410)과 후방 고정링(420)에 연결함으로써 3차원 지중관로 측량 장치(1000)의 분해/결합 작업 및 유지보수 작업을 한층 용이하게 수행할 수 있게 된다.In this way, instead of directly connecting the traction line 900 to the sensor modules 100a and 100b, by connecting the front fixing ring 410 and the rear fixing ring 420 coupled to the sensor modules 100a and 100b. It is possible to more easily perform the disassembly/combination operation and maintenance operation of the three-dimensional underground pipeline surveying apparatus 1000 .

상기 전방 센서 모듈(100a)과 후방 센서 모듈(100b)이 원통형의 외주면을 포함할 경우 상기 전방 고정링(410)과 후방 고정링(420) 역시 원형 링으로 이루어지는 것이 바람직하다.When the front sensor module 100a and the rear sensor module 100b include a cylindrical outer peripheral surface, it is preferable that the front fixing ring 410 and the rear fixing ring 420 also be formed of a circular ring.

그러나, 상기 전방 센서 모듈(100a)과 후방 센서 모듈(100b)의 외주면은 원통형 이외의 형상을 가질 수 있으며, 이 경우 상기 전방 고정링(410)과 후방 고정링(420)은 상기 전방 센서 모듈(100a)과 후방 센서 모듈(100b)의 둘레 형상에 대응하는 형상을 가질 수 있다.However, the outer peripheral surfaces of the front sensor module 100a and the rear sensor module 100b may have a shape other than a cylindrical shape, and in this case, the front fixing ring 410 and the rear fixing ring 420 are the front sensor module ( 100a) and may have a shape corresponding to the circumferential shape of the rear sensor module 100b.

또한, 상기 견인줄 안내부(440)는 상기 견인줄(900)이 통과하는 관통공(441)을 포함하는 것이 바람직하며, 상기 견인줄 고정부(430)는 견인줄(900)이 통과한 관통공(431)을 그의 폭이 줄어들도록 성형하는 프레싱 가공에 의해 형성되거나 조임 나사 등에 의해 형성될 수 있다.In addition, the traction line guide 440 preferably includes a through hole 441 through which the traction line 900 passes, and the traction line fixing part 430 is a through hole 431 through which the traction line 900 passes. It may be formed by a pressing process to shape the width to be reduced, or may be formed by a tightening screw or the like.

또는, 상기 견인줄 고정부(430)는 상기 견인줄(900)이 매듭을 형성하도록 돌출부(미도시) 등 적당한 부속 부품으로 구성될 수도 있다.Alternatively, the traction line fixing part 430 may be composed of suitable accessory parts such as a protrusion (not shown) so that the traction line 900 forms a knot.

한편, 상기 전방 고정링(410)과 후방 고정링(420)에는 각각 복수의 스프링(500)이 둘레방향을 따라 이격되게, 그리고 전후방으로 회동 가능하게 연결되며, 각각의 상기 스프링(500)의 자유단에는 전후방으로 연장되는 가이드 날(600)이 설치될 수 있다.On the other hand, a plurality of springs 500 are respectively connected to the front fixing ring 410 and the rear fixing ring 420 to be spaced apart along the circumferential direction and rotatably forward and backward, and the freedom of each of the springs 500 is rotatably connected. A guide blade 600 extending forward and backward may be installed at the end.

상기 전방 고정링(410)(또는, 후방 고정링(420)), 견인줄 고정부(430) 견인줄 안내부(440), 스프링(500) 및 가이드 날(600) 등은 센서 모듈 견인 유닛(400)을 구성한다.The front fixing ring 410 (or the rear fixing ring 420), the traction line fixing part 430, the traction line guide 440, the spring 500, and the guide blade 600 are the sensor module traction unit 400 make up

상기 가이드 날(600)을 연결하도록 상기 전방 고정링(410)과 후방 고정링(420)은 전방 센서 모듈(100a)과 후방 센서 모듈(100b) 각각에 2개씩 마련되어 있으나 각각 3개 이상씩 마련되는 것도 가능하다.In order to connect the guide blade 600, the front fixing ring 410 and the rear fixing ring 420 are provided in each of the front sensor module 100a and the rear sensor module 100b, respectively, but three or more are provided. It is also possible

이에 따라, 가이드 날(600)이 관로의 직경에 대응하여 접촉할 수 있도록 상기 스프링(500)을 상기 전방 고정링(410)과 후방 고정링(420)에 대하여 전후방으로 회전 이동할 수 있기 때문에 파형관 등의 관로를 통해 센서 모듈(100a,100b)이 이동할 때 흔들림을 최소화하여 측정치의 오차를 줄일 수 있게 된다.Accordingly, since the spring 500 can rotate forward and backward with respect to the front fixing ring 410 and the rear fixing ring 420 so that the guide blade 600 can come into contact with the diameter of the pipe, the corrugated pipe, etc. When the sensor modules 100a and 100b move through the conduit of

더욱이, 상기 스프링(500)의 일단과 고정링(410,420) 사이에는 각도조절 나사(700)을 설치할 수 있다.Furthermore, an angle adjusting screw 700 may be installed between one end of the spring 500 and the fixing rings 410 and 420 .

이 경우, 상기 각도 조절 나사(700)의 회전 각도에 대응하여 상기 스프링(500)의 자유단과 고정링(410,420) 사이도 동일한 각도로 회전하도록 나사(710)가 설치되는 것이 바람직하다.In this case, it is preferable that the screw 710 is installed to rotate at the same angle between the free end of the spring 500 and the fixing rings 410 and 420 in response to the rotation angle of the angle adjusting screw 700 .

상기 나사(710)에 의해 상기 가이드 날(600)가 스프링(500)은 분리 가능하게 된다.The guide blade 600 and the spring 500 are detachable by the screw 710 .

상기 가이드 날(600)의 전단부는 센서 모듈(100a,100b)의 횡단면 중앙을 지나는 전후방 가상선을 향해 절곡되게 형성되어 관로 내에 돌출된 이물질이나 장애물을 쉽고 부드럽게 넘어갈 수 있어 측정 오차를 줄이도록 하는 것이 바람직하다.The front end of the guide blade 600 is formed to be bent toward the front and rear virtual lines passing through the center of the cross-section of the sensor modules 100a and 100b, so that foreign substances or obstacles protruding in the conduit can be easily and smoothly passed, thereby reducing the measurement error. desirable.

한편, 상기 연결 모듈(800)은 각도 센서(880)가 설치되는 유니버설 조인트를 포함하는 것이 바람직하다.On the other hand, the connection module 800 preferably includes a universal joint in which the angle sensor 880 is installed.

구체적으로, 도 5에 도시한 바와 같이, 상기 연결 모듈(800)은, 후방 센서 모듈(100b)의 일단에 연결되며 "ㄷ"자 형태로 이루어지는 제1 프레임(810), 전방 센서 모듈(100a)의 타단에 연결되며 "ㄷ"자 형태로 이루어지되 전후 방향을 따라 바라볼 때 상기 제1 프레임(810)의 "ㄷ"자 형태에 대하여 90도 회전된 방향으로 배치되는 제2 프레임(820) 및, 상기 제1 프레임(810)과 제2 프레임(820)의 안쪽에 배치되어 제1 프레임(810)의 마주보는 양쪽 제1 플랜지(811) 및 제2 프레임(820)의 마주보는 양쪽 제2 플랜지(821)와 연결축(840)에 의해 상대 회전 가능하게 연결되는 연결 프레임(830)을 포함할 수 있다.Specifically, as shown in FIG. 5 , the connection module 800 is connected to one end of the rear sensor module 100b and includes a first frame 810 and a front sensor module 100a formed in a “C” shape. The second frame 820 is connected to the other end of the frame and is formed in a "C" shape and is disposed in a direction rotated by 90 degrees with respect to the "C" shape of the first frame 810 when viewed along the front and rear direction; and , disposed inside the first frame 810 and the second frame 820 and facing both first flanges 811 of the first frame 810 and the second flanges facing each other of the second frame 820 . A connection frame 830 connected to the 821 and the connection shaft 840 to be relatively rotatable may be included.

상기 연결 프레임(830)은 중공의 원형 링 형상으로 이루어질 수 있으며, 상기 각도 센서(880)는 상기 제1 프레임(810)과 제2 프레임(820)의 외측에서 상기 연결축(840)에 설치되어 총 4개가 설치될 수 있다.The connection frame 830 may be formed in a hollow circular ring shape, and the angle sensor 880 is installed on the connection shaft 840 from the outside of the first frame 810 and the second frame 820 . A total of 4 can be installed.

상기 연결 프레임(830)은 중공의 사각형 링 등의 다른 형상으로 구성될 수도 있다.The connection frame 830 may be configured in another shape, such as a hollow rectangular ring.

상기 각도 센서(880)는 포텐쇼미터(로터리 엔코더)로 구성될 수 있으며, 직접 요잉 및 피칭 각도를 실시간으로 측정하게 되므로 계산(알고리즘)에 의한 오차를 최소화할 수 있다.The angle sensor 880 may be configured as a potentiometer (rotary encoder), and since it directly measures the yaw and pitch angles in real time, errors due to calculation (algorithm) can be minimized.

즉, 상기 각도 센서(880)를 이용하여 이웃하는 센서 모듈(100a,100b) 사이의 회전각을 측정한 후 자세 측정 센서(180)로 측정한 값을 보정할 수 있다.That is, after measuring the rotation angle between the neighboring sensor modules 100a and 100b using the angle sensor 880 , the value measured by the posture measuring sensor 180 may be corrected.

또한, 상기 전력통신 케이블(200)이 상기 링 형태로 이루어진 연결 프레임(830)의 중공 내부를 관통하여 연장되는 경우에도 주변 구성요소에 간섭없이 통과할 수 있어 전력통신 케이블(200)의 설치 작업이 용이하게 된다는 이점이 있다.In addition, even when the power communication cable 200 extends through the hollow inside of the ring-shaped connection frame 830, it can pass through without interference to surrounding components, so that the installation operation of the power communication cable 200 is reduced. It has the advantage of being easy.

상기 전방 센서 모듈(100a)의 전단부에는 카메라(C)가 내장되는 하우징(190)이 설치되어 있으므로, 상기 카메라(C)에 의해 파형관 등의 관로 내부를 직접 관찰 가능하여 내부 상태를 용이하게 파악할 수 있게 되어 도통작업에 활용할 수 있게 된다.Since the housing 190 in which the camera C is embedded is installed at the front end of the front sensor module 100a, it is possible to directly observe the inside of the conduit, such as a corrugated pipe, by the camera C, so that the internal state can be easily grasped. This makes it possible to use it for conduction work.

한편, 센서 모듈(100a,100b)의 이동거리 측정은 센서 모듈(100a,100b) 내에 설치된 가속도 센서 등을 이용하거나, 상기 센서 모듈(100a,00b)과 와이어 풀링장치 사이에 연결된 견인줄(900)의 이동 거리를 측정하여 산출할 수 있다.On the other hand, the movement distance measurement of the sensor module (100a, 100b) is by using an acceleration sensor installed in the sensor module (100a, 100b), or the traction line (900) connected between the sensor module (100a, 00b) and the wire pulling device. It can be calculated by measuring the moving distance.

또한, 본 발명에 따른 3차원 지중관로 측량 장치(1000)는 파형관 외에 다양한 횡단면 형상을 가지는 지중 관로에 적용하는 것 또한 가능하다.In addition, the three-dimensional underground pipe surveying apparatus 1000 according to the present invention can also be applied to underground pipes having various cross-sectional shapes in addition to the corrugated pipe.

본 발명의 실시예는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술분야의 통상의 지식을 가진 자라면 하기의 특허청구범위 내에서 다양한 변형 및 균등한 다른 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다.The embodiments of the present invention are merely exemplary, and those of ordinary skill in the art will understand that various modifications and equivalent other embodiments are possible within the scope of the following claims.

10... 지중관로
100a... 전방 센서 모듈
100b... 후방 센서 모듈
180... 자세 측정 센서
200... 전력통신 케이블
400... 센서 모듈 견인 유닛
410... 전방 고정링
420... 후방 고정링
430... 견인줄 고정부
431... 관통공
440... 견인줄 안내부
441... 관통공
500... 스프링
600... 가이드 날
700... 각도 조절 나사
710... 나사
800... 연결 모듈
810... 제1 프레임
811.... 제1 플랜지
820... 제2 프레임
821... 제2 플랜지
830... 연결 프레임
880... 각도 센서
900... 견인줄
1000... 3차원 지중관로 측량 장치10... underground pipeline
100a... front sensor module
100b... Rear sensor module
180... Posture sensor
200... power communication cable
400... sensor module traction unit
410... front retaining ring
420... rear retaining ring
430... towline anchor
431... through hole
440... towline guide
441... through hole
500... spring
600... guide blade
700... angle adjustment screw
710... screw
800... connection module
810... first frame
811.... First Flange
820... 2nd frame
821... second flange
830... connecting frame
880... angle sensor
900... tow line
1000... 3D underground pipeline surveying device

Claims (9)

회전 방지 구조를 갖는 3차원 지중관로 측량 장치에 있어서,
연결 모듈을 통해 직렬로 연결되며 각각 자세 측정 센서를 내장하는 전방 센서 모듈과 후방 센서 모듈;
전방 센서 모듈과 후방 센서 모듈의 내부를 통해 후방으로 연장되는 전력통신 케이블; 및,
상기 전방 센서 모듈의 외주면에 고정된 상태에서 상기 전방 센서 모듈과 후방 센서 모듈의 길이방향을 따라 설치되고 상기 전방 센서 모듈과 후방 센서 모듈의 전후방으로 각각 연장되는 견인줄;
을 포함하여 구성되고,
상기 전방 센서 모듈과 후방 센서 모듈의 둘레를 각각 감싸도록 전방 고정링과 후방 고정링을 추가로 포함하되, 상기 전방 고정링은 상기 견인줄을 고정하기 위한 견인줄 고정부를 포함하고, 상기 후방 고정링은 상기 견인줄을 고정하기 위한 견인줄 고정부 또는 상기 견인줄을 고정하지 않고 안내하는 견인줄 안내부를 포함하여, 상기 견인줄이 상기 전방 센서 모듈과 후방 센서 모듈의 둘레를 감싸는 전방 고정링과 후방 고정링에 연결되어 전후방으로 연장되며,
상기 연결 모듈은 각도 센서가 내장되는 유니버설 조인트를 포함하되,
상기 연결 모듈은,
상기 전방 센서 모듈의 일단에 연결되며 "ㄷ"자 형태로 이루어지는 제1 프레임;
상기 후방 센서 모듈의 타단에 연결되며 "ㄷ"자 형태로 이루어지며 전후 방향을 따라 바라볼 때 상기 제1 프레임의 "ㄷ"자 형태에 대하여 90도 회전된 방향으로 배치되는 제2 프레임;
상기 제1 프레임과 제2 프레임의 안쪽에 배치되어 제1 프레임의 마주보는 양쪽 제1 플랜지 및 제2 프레임의 마주보는 양쪽 제2 플랜지와 연결축에 의해 상대 회전 가능하게 연결되는 연결 프레임; 및,
상기 연결축에 각각 설치되는 각도 센서;
를 포함하고,
상기 연결 프레임은 중공의 링의 형태로 이루어지며, 상기 각도 센서는 상기 제1 프레임과 제2 프레임의 외측에서 상기 연결축에 설치되어 상기 전력통신 케이블이 전방 센서 모듈의 내부와 연결 프레임의 중공의 링 내부와 후방 센서 모듈의 내부를 통과하는 것을 특징으로 하는 회전 방지 구조를 갖는 3차원 지중관로 측량 장치.In the three-dimensional underground pipe surveying device having a rotation preventing structure,
a front sensor module and a rear sensor module connected in series through a connection module and each having a built-in attitude measurement sensor;
a power communication cable extending rearward through the inside of the front sensor module and the rear sensor module; and,
a traction line installed along the longitudinal direction of the front sensor module and the rear sensor module in a state fixed to the outer circumferential surface of the front sensor module and extending forward and backward of the front sensor module and the rear sensor module;
consists of,
Further comprising a front fixing ring and a rear fixing ring to surround the circumference of the front sensor module and the rear sensor module, respectively, wherein the front fixing ring includes a traction line fixing part for fixing the traction line, the rear fixing ring is Including a traction line guide for guiding without fixing the traction line fixing part or the traction line for fixing the traction line, the traction line is connected to the front and rear fixing rings surrounding the front sensor module and the rear sensor module and is connected to the front and rear is extended to
The connection module includes a universal joint in which an angle sensor is built,
The connection module is
a first frame connected to one end of the front sensor module and formed in a “C” shape;
a second frame connected to the other end of the rear sensor module, formed in a “c” shape, and disposed in a direction rotated by 90 degrees with respect to the “c” shape of the first frame when viewed along the front-rear direction;
a connection frame disposed inside the first frame and the second frame and rotatably connected to both first flanges facing each other of the first frame and second flanges facing both sides of the second frame by a connecting shaft; and,
angle sensors respectively installed on the connecting shafts;
including,
The connection frame is made in the form of a hollow ring, and the angle sensor is installed on the connection shaft from the outside of the first frame and the second frame so that the power communication cable is connected to the inside of the front sensor module and the hollow of the connection frame. A three-dimensional underground pipe surveying device having an anti-rotation structure, characterized in that it passes through the inside of the ring and the inside of the rear sensor module. 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 견인줄 안내부는 각각 상기 견인줄이 관통하는 관통공으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 회전 방지 구조를 갖는 3차원 지중관로 측량 장치.According to claim 1,
The three-dimensional underground pipe surveying device having a rotation preventing structure, characterized in that the traction line guide portion is formed of a through hole through which the traction line passes, respectively. 제1항에 있어서,
상기 전방 고정링과 후방 고정링에는 각각 복수의 스프링이 둘레방향을 따라 이격되게, 그리고 전후방으로 회동 가능하게 연결되며, 각각의 상기 스프링의 자유단에는 전후방으로 연장되는 가이드 날이 형성되는 것을 특징으로 하는 회전 방지 구조를 갖는 3차원 지중관로 측량 장치.According to claim 1,
A plurality of springs are respectively connected to the front fixing ring and the rear fixing ring to be spaced apart along the circumferential direction and rotatably connected to the front and rear, and a guide blade extending forward and backward is formed at the free end of each of the springs. A three-dimensional underground pipe surveying device with a rotation-preventing structure. 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete
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