KR102043149B1 - Move assist system - Google Patents

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홍을표
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Abstract

본 발명은, 제1바퀴부를 구비하는 베이스 프레임과, 상기 베이스 프레임에 회전 가능하게 결합되고 사용자의 팔을 얹을 수 있도록 구성되는 상부 프레임과, 상기 베이스 프레임에 회전 가능하게 결합되며 상기 제1바퀴부와 함께 지면에 접촉 가능하게 구성되는 제2바퀴부를 구비하는 하부 프레임과, 상기 베이스 프레임과 상기 상부 프레임에 각각 연결되어 상기 베이스 프레임에 대한 상기 상부 프레임의 회전 각도를 조절하도록 형성되는 제1구동부와, 상기 베이스 프레임과 상기 하부 프레임에 각각 연결되고 상기 베이스 프레임에 대한 상기 하부 프레임의 회전 각도를 변화시켜 지면에 대한 상기 상부 프레임의 높이를 조절하도록 형성되는 제2구동부, 및 상기 상부 프레임에 장착되며 조작에 의하여 상기 제1 및 제2구동부를 구동하도록 형성되는 조작부를 포함하는 이동 보조 시스템을 제공한다.The present invention includes a base frame having a first wheel portion, an upper frame rotatably coupled to the base frame and configured to place a user's arm, and rotatably coupled to the base frame and the first wheel portion. A lower frame having a second wheel part configured to be in contact with the ground, and a first driving part connected to the base frame and the upper frame, respectively, to adjust a rotation angle of the upper frame with respect to the base frame; And a second driving part connected to the base frame and the lower frame, respectively, and configured to change a rotation angle of the lower frame with respect to the base frame to adjust the height of the upper frame relative to the ground, and the upper frame. A jaw formed to drive the first and second driving units by an operation It provides a moving supporting system including a.

Description

이동 보조 시스템{MOVE ASSIST SYSTEM}Mobility Assist System {MOVE ASSIST SYSTEM}

본 발명은 사용자의 걷기, 앉기, 서기 등과 같은 일상 활동들을 지원하고 근력을 보조하기 위한 이동 보조 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a mobility assistance system for supporting daily activities such as walking, sitting, standing, etc. of a user and to assist in muscle strength.

최근 전세계는 평균 수명 연장에 따른 노인 인구의 지속적인 증가로 급속하게 고령화 사회로 진입하고 있다. 일본을 비롯한 유럽의 여러 국가들은 이미 고령 사회로 접어들었으며, 한국과 미국도 빠른 속도로 고령화되어 가고 있다. 고령화 시대에 따라, 뇌졸중, 신체마비를 겪는 환자, 사고 및 질병에 의한 장애인과 근력이 부족하고, 관절염을 앓고 있거나 거동이 불편한 노약자가 급속하게 증가하고 있다.Recently, the world is rapidly entering an aging society due to the continuous increase of the elderly population as the life expectancy is extended. Many countries in Europe, including Japan, have already entered an aging society, and Korea and the United States are aging rapidly. With the age of aging, the number of elderly people who suffer from stroke, paralysis, disabled people due to accidents and diseases, lack of muscle strength, suffer from arthritis or have difficulty in movement is increasing rapidly.

이에 따라, 노약자 또는 장애인의 일상 생활을 지원하고, 이들의 근력을 보조하기 위한 이동 보조 시스템이 개발되어 이용되고 있다.Accordingly, a mobility assistance system has been developed and used to support the daily lives of the elderly or disabled and to support their muscle strength.

그러나, 기존의 이동 보조 시스템은 사용자에게 보행 보조기(Walker)형태로 걷기만 지원하거나 휠체어(Wheel-Chair) 형태로 탑승 이동하는 것만을 지원한다. 따라서, 사용자는 필요에 따라 보행 보조기 또는 휠체어를 개별적으로 구매하여 비용이 상승하는 문제점이 있었다.However, the existing mobility assistance system only supports walking to the user in the form of a walking walker (Walker) or only boarding movement in the form of a wheelchair (Wheel-Chair). Therefore, the user has a problem in that the cost is increased by purchasing the walking aid or wheelchair individually as needed.

또한, 사용자가 보행 보조기 및 휠체어 겸용인 이동 보조 시스템을 구매한 경우에도, 사용자가 휠체어에 앉아서 이동하기 위해서는 타인이 사용자를 휠체어에 앉혀주어야 하는 불편함이 있고, 탑승 후 이동할 때에도 기존의 이동 보조 시스템은 비정형 지역에서 이동하기 어렵다는 문제점이 있다. 그리고, 사용자가 다시 보행 보조기로 이용하기 위해서는 직접 몸을 일으켜 움직여야 하며, 이동 보조 시스템이 사용자에게 앉기와 서기를 지원하지 않는 경우, 사용자의 팔과 어깨에 과도한 힘이 주어져 부담이 된다. 또한 기존의 이동 보조 시스템은 휠체어 형태로 이동 시 무게중심이 높아 전복 우려가 있다.In addition, even when the user purchases a walking aid and a wheelchair-assisted mobility assistance system, in order for the user to move in a wheelchair, it is inconvenient for others to sit in the wheelchair, and the existing mobility assistance system even when traveling after boarding. Has a problem that it is difficult to move in atypical areas. In addition, in order to use the user as a walking aid again, the user must directly raise the body and move, and when the movement assistance system does not support the user to sit and stand, excessive force is given to the user's arm and shoulder, which is a burden. In addition, the existing mobility assistance system has a high center of gravity when moving in a wheelchair form, there is a fear of overturning.

따라서, 사용자의 걷기, 앉기와 서기를 지원해 주고, 사용자가 앉기나 서기를 할 시에 어깨와 팔에 과도한 힘이 주어지지 않게 하고, 사용자가 걷다가 힘들 경우 앉아서 이동할 수 있으며, 비정형 지역이나 경사로 등에서 안전하게 사용자가 이동할 수 있도록 보조해주는 이동 보조 시스템의 개발이 요구되고 있다.Therefore, it supports the user's walking, sitting and standing, do not put excessive force on the shoulders and arms when the user is sitting or standing, can sit and move if the user is difficult to walk, and safely in atypical areas or ramps There is a need for a development of a mobility assistance system to assist a user in moving.

본 발명은 사용자의 걷기, 앉기와 서기를 안전하고 효율적으로 보조해주고, 사용자가 앉아서 안정적으로 이동할 수 있도록 구성된 이동 보조 시스템을 제공하는 데에 그 목적이 있다.An object of the present invention is to provide a mobility assistance system configured to safely and efficiently assist a user's walking, sitting and standing, and to allow a user to sit and move stably.

상기한 과제를 실현하기 위한 본 발명의 일 실시 예와 관련된 이동 보조 시스템은, 제1바퀴부를 구비하는 베이스 프레임과, 상기 베이스 프레임에 회전 가능하게 결합되고 사용자의 팔을 얹을 수 있도록 구성되는 상부 프레임과, 상기 베이스 프레임에 회전 가능하게 결합되며 상기 제1바퀴부와 함께 지면에 접촉 가능하게 구성되는 제2바퀴부를 구비하는 하부 프레임과, 상기 베이스 프레임과 상기 상부 프레임에 각각 연결되어 상기 베이스 프레임에 대한 상기 상부 프레임의 회전 각도를 조절하도록 형성되는 제1구동부와, 상기 베이스 프레임과 상기 하부 프레임에 각각 연결되고 상기 베이스 프레임에 대한 상기 하부 프레임의 회전 각도를 변화시켜 지면에 대한 상기 상부 프레임의 높이를 조절하도록 형성되는 제2구동부, 및 상기 상부 프레임에 장착되며, 조작에 의하여 상기 제1 및 제2구동부를 구동하도록 형성되는 조작부를 포함한다.Movement assistance system according to an embodiment of the present invention for realizing the above object, the upper frame and the upper frame rotatably coupled to the base frame and configured to place the user's arm And a lower frame rotatably coupled to the base frame and having a second wheel portion configured to be in contact with the ground together with the first wheel portion, and respectively connected to the base frame and the upper frame to the base frame. A height of the upper frame with respect to the ground by varying the rotation angle of the first driving part and the base frame and the lower frame, respectively, and the lower frame with respect to the base frame, respectively; A second driving unit formed to adjust the length, and mounted on the upper frame And, the operation by including the operation unit being configured to drive the first and second driving units.

본 발명과 관련된 일 예에 따르면, 상기 베이스 프레임과 상기 하부 프레임은 지면에 대하여 서로 반대 방향으로 경사지게 배치된다.According to an example related to the present invention, the base frame and the lower frame are inclined in opposite directions with respect to the ground.

상기 하부 프레임이 상기 베이스 프레임에 대하여 회전되면, 지면에 대한 상기 베이스 프레임의 기울기가 조절되도록 구성될 수 있다. 한편, 상기 제2구동부는, 상기 베이스 프레임과 상기 하부 프레임 사이에 배치되고 길이 조절을 통하여 상기 베이스 프레임에 대한 상기 하부 프레임의 회전 각도를 변화시키도록 이루어지는 리니어 액추에이터(Linear Actuator)로 구성될 수 있다.When the lower frame is rotated with respect to the base frame, the inclination of the base frame relative to the ground may be configured to be adjusted. On the other hand, the second driving unit, disposed between the base frame and the lower frame may be composed of a linear actuator (Linear Actuator) to change the rotation angle of the lower frame with respect to the base frame by adjusting the length. .

본 발명과 관련된 다른 일 예에 따르면, 상기 조작부는 조작에 의하여 상기 제1 및/또는 제2바퀴부를 조향 가능하게 형성된다.According to another example related to the present invention, the operation unit is formed to be capable of steering the first and / or second wheel unit by an operation.

본 발명과 관련된 또 다른 일 예에 따르면, 상기 조작부는, 상기 상부 프레임의 내부에 장착되고 외력에 따른 변형을 측정하도록 형성되는 스트레인 게이지(strain guage)를 구비하는 제1바디, 및 상기 제1바디에 결합되어 상기 상부 프레임 상에 노출되며, 조작에 의하여 상기 스트레인 게이지에 변형을 일으키도록 형성되는 제2바디를 포함하고, 상기 제1 및/또는 제2구동부는 상기 스트레인 게이지에서 측정된 변형값을 근거로 제어된다.According to another example related to the present invention, the operation unit may include a first body having a strain guage mounted inside the upper frame and configured to measure deformation due to external force, and the first body And a second body coupled to and exposed on the upper frame, the second body being configured to cause deformation of the strain gauge by manipulation, wherein the first and / or second actuators are configured to measure the strain value measured at the strain gauge. Controlled on the basis of

상기 제2바디에는 상기 제1 및/또는 제2바퀴부를 조향하도록 형성되는 조이스틱(joystick)이 설치될 수 있다.A joystick formed to steer the first and / or second wheel parts may be installed in the second body.

상기 스트레인 게이지 및 상기 조이스틱 중 어느 하나가 활성화시 다른 하나는 비활성화되도록 구성될 수 있다. 또한, 상기 제2바디에는 인체와 접촉 가능하게 구성되는 전극이 구비될 수 있으며, 상기 전극에 전기가 통할 때에만 상기 스트레인 게이지 또는 상기 조이스틱이 활성화되도록 구성될 수 있다.One of the strain gauge and the joystick may be configured to deactivate the other when activated. In addition, the second body may be provided with an electrode configured to be in contact with the human body, and may be configured such that the strain gauge or the joystick are activated only when electricity is supplied to the electrode.

본 발명과 관련된 또 다른 일 예에 따르면, 상기 이동 보조 시스템은, 상기 베이스 프레임에 장착되고 사용자 신체의 적어도 일부를 지지할 수 있도록 구성되는 지지부를 더 포함한다.According to another example related to the present invention, the movement assistance system further includes a support part mounted to the base frame and configured to support at least a part of a user's body.

상기 지지부는, 사용자의 등을 기댈 수 있도록 구성되는 등받이와, 사용자가 앉을 수 있도록 구성되는 의자, 및 상기 의자를 상기 등받이에서 인출 가능하게 구동하는 의자 구동부를 포함할 수 있다.The support unit may include a backrest configured to lean on the back of the user, a chair configured to sit by the user, and a chair driving part to drive the chair from the backrest.

상기 의자 구동부는, 인출 방향을 따라 연장되게 형성되는 랙(rack), 및 상기 의자와 결합되고 상기 랙과 맞물려 상기 인출 방향을 따라 이동되는 피니언 기어(pinion gear)를 구비하는 이동부재를 포함할 수 있다. 또한, 상기 의자 구동부는, 상기 랙과 평행하게 배치되는 가이드 레일, 및 상기 이동부재와 결합되고 상기 가이드 레일에 이동 가능하게 장착되는 가이드 부재를 포함할 수 있다. 이에 더하여, 상기 의자 구동부는, 상기 랙을 회전시키도록 형성되는 모터, 및 상기 이동부재 또는 상기 가이드 부재의 위치를 감지하여 상기 모터의 구동을 제어하도록 형성되는 리미트 스위치를 더 포함할 수 있다.The chair driving unit may include a rack having a rack extending in a drawing direction, and a moving member having a pinion gear coupled to the chair and engaged with the rack and moving along the drawing direction. have. In addition, the chair driving unit may include a guide rail disposed in parallel with the rack, and a guide member coupled to the movable member and movably mounted to the guide rail. In addition, the chair driving unit may further include a motor configured to rotate the rack, and a limit switch configured to control the driving of the motor by detecting a position of the moving member or the guide member.

상기 등받이에는 상기 등받이에 대한 압력 또는 터치를 감지하도록 형성되는 센서가 장착될 수 있으며, 상기 제1 및/또는 제2구동부는 상기 센서에 의한 측정 결과를 근거로 제어될 수 있다.The backrest may be equipped with a sensor configured to sense a pressure or a touch on the backrest, and the first and / or second driver may be controlled based on a measurement result by the sensor.

본 발명과 관련된 또 다른 일 예에 따르면, 상기 이동 보조 시스템은, 상기 베이스 프레임에 회전 가능하게 결합되고 사용자의 발을 얹을 수 있도록 구성되는 발판을 더 포함한다.According to another example related to the present invention, the movement assistance system further includes a footrest rotatably coupled to the base frame and configured to place a foot of a user.

상기 발판은 지면에 대한 상기 상부 프레임의 높이가 낮아지도록 상기 하부 프레임이 상기 베이스 프레임에 대하여 회전되었을 때 외부로 인출될 수 있다.The scaffold may be pulled out when the lower frame is rotated relative to the base frame so that the height of the upper frame relative to the ground is lowered.

본 발명과 관련된 또 다른 일 예에 따르면, 상기 상부 프레임은 사용자의 좌우측 팔에 각각 대응되도록 나란히 배치되는 복수의 바(bar)를 포함할 수 있다.According to another example related to the present invention, the upper frame may include a plurality of bars arranged side by side to correspond to the left and right arms of the user, respectively.

상기 구조에서, 이동 보조 시스템, 상기 복수의 바 중 어느 하나의 바에 회전 가능하게 결합되고 선택적으로 다른 하나의 바에 결합 가능하도록 형성되는 안전바, 및 상기 다른 하나의 바와 상기 안전바를 결합 및 결합해제 가능하게 구성되는 잠금 장치를 더 포함할 수 있다.In the above structure, a movement assistance system, a safety bar rotatably coupled to any one of the plurality of bars and optionally configured to be coupled to the other bar, and the other bar and the safety bar capable of engaging and disengaging It may further comprise a locking device configured to.

또한, 상기 잠금 장치는, 상기 안전바에 구비되는 걸이부와, 상기 다른 하나의 바에 장착되고 상기 걸이부에 걸림 및 걸림해제 가능하게 구성되는 후크부와, 상기 걸이부에 대한 상기 후크부의 걸림을 해제하도록 상기 다른 하나의 바에 누름 조작 가능하게 형성되는 잠금해제부, 및 상기 다른 하나의 바에 장착되며 상기 걸이부에 대한 상기 후크부의 걸림 해제시 상기 안전바를 밀어내도록 형성되는 탄성가압부를 포함할 수 있다.In addition, the locking device, a hook portion provided in the safety bar, a hook portion mounted to the other bar and configured to be caught and released by the hook portion, and release the hook portion to the hook portion And an unlocking part which is formed to be operable to press on the other bar, and an elastic pressing part which is mounted on the other bar and pushes the safety bar when the hook part is released from the hook part.

본 발명에 의하면, 보행 재활, 탑승 이동 및 앉기/서기 재활이 하나의 이동 보조 시스템에서 구현 가능하게 구성됨으로써 재활 기기 여러 개를 사용 시에 필요로 하던 장소와 비용의 문제가 보완될 수 있으며, 다양한 편의 장치 및 안전 장치를 구비함으로써 기존의 재활 치료나 이동 보조 시 필요로 하는 인력이 절감될 수 있다.According to the present invention, walking rehabilitation, boarding movement and sitting / standing rehabilitation can be implemented in one movement assistance system, so that the problem of place and cost required when using multiple rehabilitation devices can be compensated for, and various The provision of convenience and safety devices can reduce the manpower required for existing rehabilitation or mobility assistance.

본 발명은 조작부와 연동되는 제1 및 제2구동부, 그리고 제1 및 제2바퀴부를 통하여 사용자가 손쉽게 이동 보조 시스템의 높낮이를 조절하거나 모드를 변경할 수 있도록 구성된다. 또한, 조작부에는 스트레인 게이지와 조이스틱이 통합 적용되어 사용자의 편의성이 증가될 수 있다.The present invention is configured so that the user can easily adjust the height or change the mode of the movement assistance system through the first and second driving units and the first and second wheel units interlocked with the operation unit. In addition, the strain gauge and the joystick are applied to the operation unit to increase the user's convenience.

본 발명의 이동 보조 시스템은 베이스 프레임에 대한 상부 프레임 및 하부 프레임의 회전 각도 조절을 통하여 사용자의 다양한 신체 사이즈에 대응할 수 있도록 구성된다. 따라서, 기존의 재활 기기에서 사이즈 별로 기구물을 제작하는 데에 들어가는 시간과 비용이 절감될 수 있다.The movement assistance system of the present invention is configured to cope with various body sizes of a user by adjusting rotation angles of the upper frame and the lower frame with respect to the base frame. Therefore, the time and cost for manufacturing the apparatus for each size in the existing rehabilitation equipment can be reduced.

아울러, 본 발명은 이동 보조 시스템의 상태 변경과 연동되어 구동되는 의자와 발판을 구비하며, 안전바, 전극 등의 안전 장치를 통하여 사용자가 상해나 부상을 당하지 않고 오작동이 방지될 수 있도록 구성된다.In addition, the present invention is provided with a chair and a footrest driven in conjunction with the change of the state of the movement assistance system, and is configured to prevent malfunctions without the user being injured or injured through safety devices such as safety bars and electrodes.

도 1은 본 발명의 일 실시 예와 관련된 이동 보조 시스템의 사시도.
도 2는 도 1에 도시된 이동 보조 시스템의 구현 형태 및 이동 궤적을 보인 개념도.
도 3a 및 3b는 도 1의 이동 보조 시스템을 통한 사용자의 보행 재활 및 탑승 이동시의 모습을 각각 보인 개념도.
도 4는 도 1의 조작부 부분을 확대하여 보인 도면.
도 5는 도 1에 도시된 의자의 인출 구조의 일 예를 보인 개념도.
도 6은 도 1의 발판 부분을 확대하여 보인 도면.
도 7은 도 1에 도시된 안전바의 구현 형태 및 이동 궤적을 보인 개념도.
도 8은 도 7의 잠금 장치의 상세 구성을 보인 개념도.1 is a perspective view of a movement assistance system according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a conceptual diagram illustrating an implementation form and a movement trajectory of the movement assistance system shown in FIG. 1. FIG.
3A and 3B are conceptual views illustrating a state of walking rehabilitation and boarding movement of a user through the movement assistance system of FIG.
4 is an enlarged view of an operation part of FIG. 1;
FIG. 5 is a conceptual view illustrating an example of a drawing structure of the chair shown in FIG. 1; FIG.
FIG. 6 is an enlarged view of the scaffolding portion of FIG. 1; FIG.
7 is a conceptual diagram illustrating an implementation form and a movement trajectory of the safety bar shown in FIG. 1.
8 is a conceptual view showing a detailed configuration of the locking device of FIG.

이하, 본 발명에 관련된 이동 보조 시스템에 대하여 도면을 참조하여 보다 상세하게 설명한다.EMBODIMENT OF THE INVENTION Hereinafter, the movement assistance system which concerns on this invention is demonstrated in detail with reference to drawings.

본 명세서에서는 서로 다른 실시 예라도 동일·유사한 구성에 대해서는 동일·유사한 참조번호를 부여하고, 그 설명은 처음 설명으로 갈음한다. 본 명세서에서 사용되는 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한 복수의 표현을 포함한다.In the present specification, the same or similar reference numerals are assigned to the same or similar components in different embodiments, and the description thereof is replaced with the first description. As used herein, the singular forms "a", "an" and "the" include plural forms unless the context clearly indicates otherwise.

도 1은 본 발명의 일 실시 예와 관련된 이동 보조 시스템(100)의 사시도이고, 도 2는 도 1에 도시된 이동 보조 시스템(100)의 구현 형태 및 이동 궤적을 보인 개념도이며, 도 3a 및 3b는 도 1의 이동 보조 시스템(100)을 통한 사용자의 보행 재활 및 탑승 이동시의 모습을 각각 보인 개념도이다.1 is a perspective view of a movement assistance system 100 according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a conceptual view illustrating an implementation form and a movement trajectory of the movement assistance system 100 illustrated in FIG. 1, and FIGS. 3A and 3B. FIG. 1 is a conceptual diagram illustrating a state of walking rehabilitation and boarding movement of a user through the movement assistance system 100 of FIG. 1, respectively.

도 1 내지 3을 참조하면, 이동 보조 시스템(100)은 보행 보조기 및 탑승 이동 장치로서의 기능에 더하여, 앉기/서기 재활 운동을 안전하고 효율적으로 보조하도록 이루어진다. 이동 보조 시스템(100)은 베이스 프레임(110), 상부 프레임(120), 하부 프레임(130), 제1구동부(140), 제2구동부(150) 및 조작부(160)를 포함한다. 이들 구성 중 베이스 프레임(110), 상부 프레임(120) 및 하부 프레임(130)은 이동 보조 시스템(100)의 기본 골격을 형성한다.1 to 3, the movement assistance system 100 is configured to safely and efficiently assist the sit / stand rehabilitation exercise in addition to the functions as a walking aid and a boarding movement device. The movement assistance system 100 includes a base frame 110, an upper frame 120, a lower frame 130, a first driving unit 140, a second driving unit 150, and an operation unit 160. Of these configurations, the base frame 110, the upper frame 120, and the lower frame 130 form a basic skeleton of the movement assistance system 100.

베이스 프레임(110)은 내부에 사용자의 수용 공간을 형성하도록 구성된다. 도시된 바와 같이, 베이스 프레임(110)은 사용자의 좌우측에 각각 배치되는 한 쌍의 바(bar)로 구성될 수 있으며, 각각의 바는 지면에 대하여 경사지게 배치될 수 있다.The base frame 110 is configured to form a user accommodation space therein. As shown, the base frame 110 may be composed of a pair of bars (bar) respectively disposed on the left and right sides of the user, each bar may be disposed to be inclined with respect to the ground.

베이스 프레임(110)은 지면과 접촉하도록 형성되는 제1바퀴부(111)를 구비한다. 제1바퀴부(111)는 모터와 일체화된 형태의 바퀴(In-Wheel Motor)로 구성되거나 일정 각도 내에서 전방향 구동 가능한 형태의 바퀴(Omni-Wheel)로 구성될 수 있다. 제1바퀴부(111)는 후술할 제2바퀴부(131)와 함께 이동 보조 시스템(100)을 이동시키도록 이루어진다.The base frame 110 includes a first wheel part 111 formed to contact the ground. The first wheel 111 may be configured as a wheel integrated with a motor (In-Wheel Motor) or may be configured as a wheel (Omni-Wheel) of a form that can be driven in all directions within a predetermined angle. The first wheel part 111 is configured to move the movement assistance system 100 together with the second wheel part 131 which will be described later.

베이스 프레임(110)에는 상부 프레임(120)과 하부 프레임(130)이 각각 회전 가능하게 결합된다. 본 도면에서는 상부 프레임(120)과 하부 프레임(130)이 베이스 프레임(110)의 상단 부분 및 중앙 부분에 각각 설치된 것을 보이고 있다. 상부 프레임(120)과 하부 프레임(130) 각각은 베이스 프레임(110)과 같이 한 쌍의 바로 구성될 수 있다.The upper frame 120 and the lower frame 130 are rotatably coupled to the base frame 110, respectively. In this figure, it is shown that the upper frame 120 and the lower frame 130 are installed in the upper portion and the center portion of the base frame 110, respectively. Each of the upper frame 120 and the lower frame 130 may be configured as a pair of bars just like the base frame 110.

상부 프레임(120)은 사용자의 팔을 얹을 수 있도록 구성된다. 본 도면에서는, 팔걸이(163)가 상부 프레임(120)에 상부 프레임(120)의 연장 방향을 따라 슬라이드 이동 가능하게 설치된 것을 보이고 있다. 사용자는 조작부(160)를 손으로 감싸 쥐었을 때 팔꿈치가 닿는 부분으로 팔걸이(163)를 이동시킴으로써, 팔이 편안하게 지지될 수 있도록 그 위치를 조절할 수 있다.The upper frame 120 is configured to place the user's arm. In this figure, it is shown that the armrest 163 is provided to the upper frame 120 to slide in the extending direction of the upper frame 120. The user can adjust the position so that the arm can be comfortably supported by moving the armrest 163 to the part where the elbow touches when the user wraps the operation unit 160 by hand.

상부 프레임(120)에는 제1 및 제2구동부(140, 150)에 작동 신호를 인가하는 조작부(160)가 구비된다. 조작부(160)는 상기 기능에 더하여, 제1 및/또는 제2바퀴부(111, 131)를 조향 가능하게 형성될 수도 있다.The upper frame 120 is provided with an operation unit 160 for applying an operation signal to the first and second driving units 140 and 150. In addition to the above functions, the operation unit 160 may be formed to steer the first and / or second wheel parts 111 and 131.

하부 프레임(130)은 제1바퀴부(111)와 함께 지면에 접촉 가능하게 구성되는 제2바퀴부(131)를 구비한다. 제2바퀴부(131)는 앞서 설명한 제1바퀴부(111)와 같이 In-Wheel Motor 또는 Omni-Wheel로 구성될 수 있으며, 제1 및 제2바퀴부(111, 131)는 서로 다른 형태를 갖는 바퀴의 조합으로 구성될 수도 있다.The lower frame 130 includes a second wheel part 131 configured to be in contact with the ground together with the first wheel part 111. The second wheel part 131 may be configured of an in-wheel motor or an omni-wheel like the first wheel part 111 described above, and the first and second wheel parts 111 and 131 may have different shapes. It may be composed of a combination of wheels having.

베이스 프레임(110)과 하부 프레임(130)은 지면에 대하여 서로 반대 방향으로 경사지게 배치될 수 있다. 본 도면에서는, 우측면을 기준으로 보았을 때, 베이스 프레임(110)은 지면에 대하여 양의 기울기를 가지도록 배치되고 하부 프레임(130)은 지면에 대하여 음의 기울기를 가지도록 배치되어, 상부 프레임(120)과 함께 전체로서 'ㅈ'자 형태로 구성된 것을 보이고 있다.The base frame 110 and the lower frame 130 may be inclined in opposite directions with respect to the ground. In this drawing, when viewed from the right side, the base frame 110 is disposed to have a positive slope with respect to the ground and the lower frame 130 is disposed to have a negative slope with respect to the ground, so that the upper frame 120 ) And as a whole is shown in the form of 'ㅈ'.

제1구동부(140)는 베이스 프레임(110)과 상부 프레임(120)에 각각 연결되어, 베이스 프레임(110)에 대한 상부 프레임(120)의 회전 각도를 조절하도록 형성된다. 또한, 제2구동부(150)는 베이스 프레임(110)과 하부 프레임(130)에 각각 연결되고, 베이스 프레임(110)에 대한 하부 프레임(130)의 회전 각도를 변화시켜 지면에 대한 상부 프레임(120)의 높이를 조절하도록 형성된다. 제1 및 제2구동부(140, 150)는 서로 독립적으로 구동될 수 있다.The first driving unit 140 is connected to the base frame 110 and the upper frame 120, respectively, and is formed to adjust the rotation angle of the upper frame 120 with respect to the base frame 110. In addition, the second driving unit 150 is connected to the base frame 110 and the lower frame 130, respectively, and the upper frame 120 relative to the ground by changing the rotation angle of the lower frame 130 relative to the base frame 110 Is formed to adjust the height. The first and second driving units 140 and 150 may be driven independently of each other.

제1 및 제2구동부(140, 150)는 리니어 액추에이터(Linear Actuator)로 구성될 수 있다. 리니어 액추에이터는 동력에 의해 자체 길이를 조절하여 각 프레임 간의 회전 각도를 조절하도록 형성된다. 본 도면에서는, 제1구동부(140)를 이루는 리니어 액추에이터가 상부 프레임(120)과 베이스 프레임(110) 사이에 배치되고, 제2구동부(150)를 이루는 리니어 액추에이터가 베이스 프레임(110)과 하부 프레임(130) 사이에 배치되어, 길이가 늘어나거나 줄어들도록 구성된 것을 보이고 있다.The first and second driving units 140 and 150 may be configured as linear actuators. The linear actuator is formed to adjust its rotational angle between the frames by adjusting its length by power. In the drawing, the linear actuator constituting the first driving unit 140 is disposed between the upper frame 120 and the base frame 110, and the linear actuator constituting the second driving unit 150 is the base frame 110 and the lower frame. Placed between 130, it is shown that the length is configured to increase or decrease.

도 2에서는 제1 및 제2구동부(140, 150)의 구동에 의하여 이동 보조 시스템 (100)이 다양한 형태로 변화되는 모습을 보이고 있다. 도 3a 및 3b에서 볼 수 있듯이, 이동 보조 시스템(100)은 크게 사용자의 보행 재활을 보조하는 제1상태(도 3a)와 사용자의 탑승 이동을 지원하는 제2상태(도 3b)로 변형될 수 있다. 이러한 변형은 연속적인 동작으로 자연스럽게 이루어져, 사용자의 서기/앉기 재활 훈련을 보조하는 데에 이용될 수 있다.In FIG. 2, the movement assistance system 100 is changed in various forms by the driving of the first and second driving units 140 and 150. As can be seen in Figures 3a and 3b, the mobility assistance system 100 can be largely transformed into a first state (FIG. 3a) to assist the user's walking rehabilitation and a second state (FIG. 3b) to support the user's boarding movement. have. Such modifications naturally occur in continuous motion and can be used to assist the user in standing / sitting rehabilitation training.

이하, 이동 보조 시스템(100)의 주요 부분에 대하여 보다 구체적으로 설명한다.Hereinafter, the main part of the movement assistance system 100 is demonstrated in more detail.

도 4는 도 1의 조작부(160) 부분을 확대하여 보인 도면이다.4 is an enlarged view of a part of the operation unit 160 of FIG. 1.

도 4를 참조하면, 조작부(160)는 제1바디(161)와 제2바디(162)를 포함한다. 제1바디(161)는 상부 프레임(120)의 내부에 장착되고, 외력에 따른 변형을 측정하도록 형성되는 스트레인 게이지(strain guage, 161a)를 구비한다. 제2바디(162)는 제1바디(161)에 결합되어 상부 프레임(120) 상에 노출되며, 조작에 의하여 스트레인 게이지(161a)에 변형을 일으키도록 형성된다.Referring to FIG. 4, the manipulation unit 160 includes a first body 161 and a second body 162. The first body 161 is mounted to the inside of the upper frame 120, and has a strain gauge (161a) formed to measure the deformation according to the external force. The second body 162 is coupled to the first body 161 and exposed on the upper frame 120, and is formed to cause deformation of the strain gauge 161a by manipulation.

제1 및/또는 제2구동부(140, 150)는 스트레인 게이지(161a)에서 측정된 변형값을 근거로 제어될 수 있다. 예를 들어, 사용자가 제2바디(162)를 전방으로 미는 경우, 이동 보조 시스템(100)은 사용자의 보행 재활을 보조하도록 제1상태(도 3a)로 변형될 수 있다. 반대로, 사용자가 제2바디(162)를 후방으로 당기는 경우, 이동 보조 시스템(100)은 사용자의 탑승 이동을 지원하도록 제2상태(도 3b)로 변형될 수 있다.The first and / or second drivers 140 and 150 may be controlled based on the strain value measured by the strain gauge 161a. For example, if the user pushes the second body 162 forward, the mobility assistance system 100 may be modified to a first state (FIG. 3A) to assist the user in walking rehabilitation. On the contrary, when the user pulls the second body 162 backward, the movement assistance system 100 may be modified to the second state (FIG. 3B) to support the boarding movement of the user.

제2바디(162)에는 제1 및/또는 제2바퀴부(111, 131)를 조향하도록 형성되는 조이스틱(joystick, 162a)이 설치될 수 있다. 사용자의 원활한 조작을 위하여, 조이스틱(162a)은 제2바디(162)의 경사면(192b')에 배치될 수 있다. 또한, 조이스틱(162a)은 누름 조작 가능하게 형성되어, 누름 조작시 이동 보조 시스템(100)을 어느 한 상태에서 다른 한 상태로 전환시키도록 구성될 수 있다.A second joystick 162a formed to steer the first and / or second wheel parts 111 and 131 may be installed in the second body 162. In order to smoothly operate the user, the joystick 162a may be disposed on the inclined surface 192b 'of the second body 162. In addition, the joystick 162a may be configured to be pressed, and may be configured to switch the movement assistance system 100 from one state to another during the pressing operation.

스트레인 게이지(161a) 및 조이스틱(162a) 중 어느 하나의 활성화시 다른 하나는 비활성화되도록 구성될 수 있다. 일 예로, 제1상태(도 3a)에서는 스트레인 게이지(161a)가 활성화되고 조이스틱(162a)은 비활성화되도록 설정될 수 있으며, 반대로 제2상태(도 3b)에서는 조이스틱(162a)이 활성화되고 스트레인 게이지(161a)는 비활성화되도록 설정될 수 있다.Upon activation of one of strain gauge 161a and joystick 162a the other may be configured to be deactivated. For example, in the first state (FIG. 3A), the strain gauge 161a may be set to be activated and the joystick 162a may be set to be deactivated. In contrast, in the second state (FIG. 3B), the joystick 162a may be activated and the strain gauge ( 161a may be set to be inactive.

제2바디(162)에는 인체와 접촉 가능하게 구성되는 전극(162b)이 설치될 수 있다. 전극(162b)은 도시된 바와 같이 사용자가 조작부(160)를 감싸 쥐었을 때 손가락이 놓이는 부분에 배치되거나, 손바닥이 놓이는 부분에 배치될 수 있다. 전극(162b)은 인체의 저항을 측정하도록 형성되며, 측정된 결과는 체성분 분석에 이용될 수 있다. 또한, 전극(162b)에 전기가 통할 때에만 스트레인 게이지(161a) 및/또는 조이스틱(162a)이 활성화되도록 구성되어, 사용자의 직접적인 조작이 아닌 오작동을 방지하도록 이루어질 수 있다.The second body 162 may be provided with an electrode 162b configured to be in contact with the human body. As illustrated, the electrode 162b may be disposed at a place where a finger is placed when the user grips the operation unit 160, or may be disposed at a place where a palm is placed. The electrode 162b is formed to measure resistance of the human body, and the measured result may be used for body composition analysis. In addition, the strain gauge 161a and / or the joystick 162a may be configured to be activated only when electricity is applied to the electrode 162b, and may be configured to prevent a malfunction, not a direct manipulation of the user.

또한, 제2바디(162)에는 발광부(162c)가 구비되어, 이동 보조 시스템(100)의 현재 상태를 표시하도록 형성될 수 있으며, 제1 및 제2구동부(140, 150)와 연동되어 작동하도록 구성될 수 있다. 일 예로, 발광부(162c)는 조작부(160)의 구동이 비활성화된 상태에서는 빨간색을 표시하고, 조작부(160)가 활성화되면 파란색을 표시하도록 형성될 수 있다.In addition, the second body 162 is provided with a light emitting unit 162c, it may be formed to display the current state of the movement assistance system 100, and operate in conjunction with the first and second driving unit (140, 150). It can be configured to. For example, the light emitting unit 162c may be formed to display red when the driving of the operation unit 160 is inactivated, and to display blue when the operation unit 160 is activated.

도 6은 도 1에 도시된 의자(172)의 인출 구조의 일 예를 보인 개념도이다.FIG. 6 is a conceptual diagram illustrating an example of a withdrawal structure of the chair 172 illustrated in FIG. 1.

앞선 도면들을 참조하면, 베이스 프레임(110)에는 사용자 신체의 적어도 일부를 지지할 수 있도록 구성되는 지지부(170)가 구비된다. 지지부(170)는 등받이(171), 의자(172) 및 의자 구동부(173)를 포함한다. 등받이(171)는 베이스 프레임(110)을 이루는 한 쌍의 바를 연결하도록 형성될 수 있다. 의자(172)는 의자 구동부(173)의 구동에 의하여 등받이(171)에서 인출 가능하게 구성된다.Referring to the previous drawings, the base frame 110 is provided with a support unit 170 configured to support at least a portion of the user's body. The support unit 170 includes a backrest 171, a chair 172, and a chair driver 173. The backrest 171 may be formed to connect a pair of bars forming the base frame 110. The chair 172 is configured to be pulled out of the backrest 171 by driving of the chair driving unit 173.

등받이(171)에는 등받이(171)에 대한 압력 내지 터치를 감지하도록 형성되는 센서(미도시)가 장착될 수 있으며, 제1 및/또는 제2구동부(140, 150)는 센서에 의한 측정 결과를 근거로 제어될 수 있다. 예를 들어, 제1상태(도 3a)에서 사용자가 등받이(171)를 가압하게 되면 센서가 이를 감지하여 이동 보조 시스템(100)을 제2상태(도 3b)로 변형시킬 수 있다. 이때, 사용자가 앉을 수 있도록 의자(172)는 등받이(171)로부터 인출되게 구성될 수 있다.The backrest 171 may be equipped with a sensor (not shown) formed to sense a pressure or a touch on the backrest 171, and the first and / or second driving units 140 and 150 may measure the measurement result by the sensor. Can be controlled on the basis of For example, when the user presses the backrest 171 in the first state (FIG. 3A), the sensor may detect this and transform the movement assistance system 100 into the second state (FIG. 3B). At this time, the chair 172 may be configured to be drawn out from the backrest 171 so that the user can sit.

도 5를 참조하면, 의자 구동부(173)는 랙(rack, 173a) 및 이동부재(173b)를 포함한다. 랙(173a)은 의자(172)의 적어도 일측에 의자(172)의 인출 방향을 따라 연장되게 형성될 수 있다. 이동부재(173b)는 의자(172)와 결합되고, 랙(173a)과 맞물려 상기 인출 방향을 따라 이동되는 피니언 기어(미도시)를 구비한다.Referring to FIG. 5, the chair driving unit 173 includes a rack 173a and a moving member 173b. The rack 173a may be formed to extend along the withdrawal direction of the chair 172 on at least one side of the chair 172. The moving member 173b is coupled to the chair 172 and includes a pinion gear (not shown) that is engaged with the rack 173a and moved along the drawing direction.

의자(172)의 원활한 이동을 위하여, 의자 구동부(173)는 랙(173a)과 평행하게 배치되는 가이드 레일(173c) 및 이동부재(173b)와 결합되고 가이드 레일(173c)에 슬라이드 이동 가능하게 장착되는 가이드 부재(173d)를 더 포함하여 구성될 수 있다. 랙(173a)이 의자(172)의 일측에만 배치되는 경우, 의자(172)의 타측에는 가이드 부재(173d')가 직접 의자(172)와 결합되어 가이드 레일(173c') 상을 슬라이드 이동 가능하도록 구성될 수 있다.For smooth movement of the chair 172, the chair drive unit 173 is coupled to the guide rail 173c and the moving member 173b disposed in parallel with the rack 173a and slidably mounted to the guide rail 173c. It may be configured to further include a guide member 173d. When the rack 173a is disposed only on one side of the chair 172, the guide member 173d 'is directly coupled to the chair 172 on the other side of the chair 172 so as to slide on the guide rail 173c'. Can be configured.

의자(172)가 자동적으로 제어될 수 있도록, 의자 구동부(173)는 랙(173a)을 회전시키도록 형성되는 모터(173e), 그리고 이동부재(173b) 또는 가이드 부재(173d)의 위치를 감지하여 모터(173e)의 구동을 제어하도록 형성되는 리미트 스위치(173f)를 더 포함하여 구성될 수 있다. 본 도면에서는, 모터(173e)가 회전함에 따라 구동전달장치(173g)를 통하여 연결된 랙(173a)이 회전하도록 구성된 것을 보이고 있다.The chair drive unit 173 detects the position of the motor 173e and the movable member 173b or the guide member 173d to rotate the rack 173a so that the chair 172 can be automatically controlled. It may be configured to further include a limit switch 173f formed to control the driving of the motor 173e. In this figure, as the motor 173e rotates, the rack 173a connected through the drive transmission device 173g is configured to rotate.

도 6은 도 1의 발판(180) 부분을 확대하여 보인 도면이다.6 is an enlarged view illustrating a portion of the footrest 180 of FIG. 1.

도 6을 참조하면, 베이스 프레임(110)에는 발판(180)이 회전 가능하게 결합된다. 발판(180)은 이동 보조 시스템(100)이 제2상태(도 3b)에 놓였을 때 사용자가 발을 얹을 수 있도록 구성된다. 발판(180)은 제1상태(도 3a)에서는 베이스 프레임(110)의 발판 수용부(110a)에 수용되어 베이스 프레임(110)의 내측면을 형성하도록 이루어질 수 있다.Referring to FIG. 6, the scaffold 180 is rotatably coupled to the base frame 110. The footrest 180 is configured to allow the user to rest on the foot when the mobility assisting system 100 is placed in the second state (FIG. 3B). In the first state (FIG. 3A), the scaffold 180 may be accommodated in the scaffold receiving portion 110a of the base frame 110 to form an inner surface of the base frame 110.

제2구동부(150)와 연동되어 인출 가능하게 구성될 수 있다. 구체적으로, 지면에 대한 상부 프레임(120)의 높이가 낮아지도록 하부 프레임(130)이 베이스 프레임(110)에 대하여 회전되면, 모터(181)의 구동에 의하여 베이스 프레임(110)에 수용되어 있던 발판(180)은 외부로 인출될 수 있다.In conjunction with the second driving unit 150 may be configured to be pulled out. Specifically, when the lower frame 130 is rotated with respect to the base frame 110 so that the height of the upper frame 120 with respect to the ground is lowered, the footrest accommodated in the base frame 110 by the driving of the motor 181. 180 may be drawn to the outside.

도 7은 도 1에 도시된 안전바(190)의 구현 형태 및 이동 궤적을 보인 개념도이고, 도 8은 도 7의 잠금 장치(192)의 상세 구성을 보인 개념도이다.FIG. 7 is a conceptual diagram illustrating an implementation form and a movement trajectory of the safety bar 190 illustrated in FIG. 1, and FIG. 8 is a conceptual diagram illustrating a detailed configuration of the locking device 192 of FIG. 7.

도 7을 참조하면, 상부 프레임(120)에는 안전바(190)가 설치되어 사용자의 안전을 도모한다. 예를 들어, 사용자가 보행 중 전방으로 지나치게 이동했을 때 안전바(190)에 의지할 수 있도록 구성됨으로써, 보다 안정적인 보행이 가능하게 된다. 안전바(190)에는 디스플레이부(191a)를 구비하는 단말기(191)가 구비될 수 있다. 상기 단말기(191)는 디스플레이부(191a)를 통하여 사용자의 상태와 관련된 정보를 출력하도록 구성될 수 있으며, 외부의 제어 시스템과 통신 가능하게 구성될 수 있다.Referring to FIG. 7, a safety bar 190 is installed on the upper frame 120 to promote safety of the user. For example, when the user is excessively moved forward while walking, it is configured to rely on the safety bar 190, thereby enabling more stable walking. The safety bar 190 may be provided with a terminal 191 having a display unit 191a. The terminal 191 may be configured to output information related to a user's state through the display unit 191a and may be configured to communicate with an external control system.

안전바(190)는 상부 프레임(120)을 이루는 한 쌍의 바(121, 122) 중 어느 하나의 바(121)에 회전 가능하게 결합되고, 다른 하나의 바(122)에 착탈 가능하게 결합될 수 있다. 이러한 개폐 구조를 통하여, 사용자는 안전바(190)를 여닫고 이동 보조 시스템(100)에 출입할 수 있다.Safety bar 190 is rotatably coupled to any one bar 121 of the pair of bars (121, 122) constituting the upper frame 120, is detachably coupled to the other bar (122). Can be. Through the opening and closing structure, the user can open and close the safety bar 190 and enter and exit the movement assistance system 100.

안전바(190)는 잠금 장치(192)에 의하여 상기 다른 하나의 바(122)에 결합 및 결합해제 가능하게 구성될 수 있다. 도 7에서는 걸이부(192a), 후크부(192b), 잠금해제부(192c) 및 탄성가압부(192d)를 포함하는 잠금 장치(192)의 일 예를 보이고 있다.The safety bar 190 may be configured to be coupled to and released from the other bar 122 by the locking device 192. In FIG. 7, an example of the locking device 192 including the hook part 192a, the hook part 192b, the unlocking part 192c, and the elastic pressing part 192d is illustrated.

안전바(190)에는 걸이부(192a)가 구비된다. 걸이부(192a)는, 도시된 바와 같이 안전바(190)에 고리 형태로 장착될 수도 있고, 안전바(190)에 형성되는 홈의 형태로 구현될 수도 있다.The safety bar 190 is provided with a hook portion 192a. The hook portion 192a may be mounted in the form of a ring on the safety bar 190 as shown, or may be implemented in the form of a groove formed in the safety bar 190.

후크부(192b)는 상기 다른 하나의 바(122)에 장착되고, 걸이부(192a)에 걸림 및 걸림해제 가능하게 구성된다. 후크부(192b)에는 안전바(190)가 상기 다른 하나의 바(122)를 향하여 이동될 때 걸이부(192a)가 후크부(192b)를 밀어내고 걸림될 수 있도록, 걸이부(192a)와 접촉하는 경사면(192b')이 형성될 수 있다.The hook portion 192b is mounted to the other bar 122 and is configured to be caught and released by the hook portion 192a. The hook portion 192b includes a hook portion 192a so that the hook portion 192a can be pushed out of the hook portion 192b when the safety bar 190 is moved toward the other bar 122. An inclined surface 192b 'may be formed in contact.

잠금해제부(192c)는 걸이부(192a)에 대한 후크부(192b)의 걸림을 해제하도록 상기 다른 하나의 바(122)에 누름 조작 가능하게 형성된다. 안전바(190)가 상기 다른 하나의 바(122)에 결합된 상태에서 잠금해제부(192c)를 누르게 되면, 후크부(192b)가 밀려나 걸이부(192a)에 대한 후크부(192b)의 걸림이 해제될 수 있다.The unlocking part 192c is formed to be pushable on the other bar 122 to release the hook part 192b from the hook part 192a. When the safety bar 190 is pressed on the unlocking part 192c while being coupled to the other bar 122, the hook part 192b is pushed out so that the hook part 192b with respect to the hook part 192a is caught. This can be released.

이때, 상기 다른 하나의 바(122)에는 탄성가압부(192d)가 구비되어, 걸이부(192a)에 대한 후크부(192b)의 걸림시에는 안전바(190)를 가압하고 있다가, 걸림 해제시 안전바(190)를 밀어내어 안전바(190)가 일정 각도까지 열리도록 한다.At this time, the other bar 122 is provided with an elastic pressing unit (192d), when the hook portion 192b to the hook portion 192a when pressing the safety bar 190, the latch is released, When the safety bar 190 is pushed out so that the safety bar 190 opens to an angle.

본 발명에 의하면, 보행 재활, 탑승 이동 및 앉기/서기 재활이 하나의 이동 보조 시스템(100)에서 구현 가능하게 구성됨으로써 재활 기기 여러 개를 사용 시에 필요로 하던 장소와 비용의 문제가 보완될 수 있으며, 다양한 편의 장치 및 안전 장치를 구비함으로써 기존의 재활 치료나 이동 보조 시 필요로 하는 인력이 절감될 수 있다.According to the present invention, walking rehabilitation, boarding movement, and sit / stand rehabilitation can be implemented in one movement assistance system 100, so that the problem of place and cost required when using multiple rehabilitation devices can be compensated. In addition, by providing a variety of convenience devices and safety devices can reduce the manpower required for conventional rehabilitation treatment or mobility assistance.

본 발명은 조작부(160)와 연동되는 제1 및 제2구동부(140, 150), 그리고 제1 및 제2바퀴부(111, 131)를 통하여 사용자가 손쉽게 이동 보조 시스템(100)의 높낮이를 조절하거나 모드를 변경할 수 있도록 구성된다. 또한, 조작부(160)에는 스트레인 게이지(161a)와 조이스틱(162a)이 통합 적용되어 사용자의 편의성이 증가될 수 있다.According to the present invention, the user easily adjusts the height of the movement assistance system 100 through the first and second driving units 140 and 150 and the first and second wheel parts 111 and 131 interlocked with the operation unit 160. Or change modes. In addition, since the strain gauge 161a and the joystick 162a are integrated and applied to the operation unit 160, user convenience may be increased.

본 발명의 이동 보조 시스템(100)은 베이스 프레임(110)에 대한 상부 프레임(120) 및 하부 프레임(130)의 회전 각도 조절을 통하여 사용자의 다양한 신체 사이즈에 대응할 수 있도록 구성된다. 따라서, 기존의 재활 기기에서 사이즈 별로 기구물을 새로 제작하여야 되는 시간과 비용이 절감될 수 있다.The movement assistance system 100 of the present invention is configured to cope with various body sizes of a user by adjusting rotation angles of the upper frame 120 and the lower frame 130 with respect to the base frame 110. Therefore, the time and cost to newly produce the equipment for each size in the existing rehabilitation equipment can be reduced.

아울러, 본 발명은 이동 보조 시스템(100)의 상태 변경과 연동되어 구동되는 의자(172)와 발판(180)을 구비하며, 안전바(190), 전극(162b) 등의 안전 장치를 통하여 사용자가 상해나 부상을 당하지 않고 오작동이 방지될 수 있도록 구성된다.In addition, the present invention is provided with a chair 172 and a footrest 180 driven in conjunction with the state change of the movement assistance system 100, the user through a safety device such as a safety bar 190, the electrode 162b It is configured to prevent malfunction without injury or injury.

이상에서 설명한 이동 보조 시스템은 위에서 설명된 실시 예들의 방법과 구성에 한정되지 않는다. 본 발명은 기술사상이 보호되는 범위 이내에서 다양하게 응용될 수 있다.The movement assistance system described above is not limited to the method and configuration of the above-described embodiments. The present invention can be variously applied within the scope of the technical spirit protected.

Claims (20)

제1바퀴부를 구비하는 베이스 프레임;
상기 베이스 프레임에 회전 가능하게 결합되고, 사용자의 팔을 얹을 수 있도록 구성되는 상부 프레임;
상기 베이스 프레임에 회전 가능하게 결합되며, 상기 제1바퀴부와 함께 지면에 접촉 가능하게 구성되는 제2바퀴부를 구비하는 하부 프레임;
상기 베이스 프레임과 상기 상부 프레임에 각각 연결되어, 상기 베이스 프레임에 대한 상기 상부 프레임의 회전 각도를 조절하도록 형성되는 제1구동부;
상기 베이스 프레임과 상기 하부 프레임에 각각 연결되고, 상기 베이스 프레임에 대한 상기 하부 프레임의 회전 각도를 변화시켜 지면에 대한 상기 상부 프레임의 높이를 조절하도록 형성되는 제2구동부; 및
상기 상부 프레임에 장착되며, 조작에 의하여 상기 제1 및 제2구동부를 구동하도록 형성되는 조작부를 포함하고,
상기 조작부는,
상기 상부 프레임의 내부에 장착되고, 외력에 따른 변형을 측정하도록 형성되는 스트레인 게이지(strain guage)를 구비하는 제1바디; 및
상기 제1바디에 결합되어 상기 상부 프레임 상에 노출되며, 조작에 의하여 상기 스트레인 게이지에 변형을 일으키도록 형성되는 제2바디를 포함하고,
상기 제1 및 제2구동부 증 적어도 하나는 상기 스트레인 게이지에서 측정된 변형값을 근거로 제어되는 것을 특징으로 하는 이동 보조 시스템.A base frame having a first wheel portion;
An upper frame rotatably coupled to the base frame and configured to place a user's arm on the base frame;
A lower frame rotatably coupled to the base frame and having a second wheel portion configured to be in contact with the ground together with the first wheel portion;
First driving parts connected to the base frame and the upper frame, respectively, and configured to adjust a rotation angle of the upper frame with respect to the base frame;
A second driver connected to the base frame and the lower frame, respectively, and configured to adjust a height of the upper frame relative to the ground by changing a rotation angle of the lower frame with respect to the base frame; And
An operation unit mounted to the upper frame and configured to drive the first and second driving units by operation;
The operation unit,
A first body mounted inside the upper frame and having a strain gauge configured to measure deformation due to external force; And
A second body coupled to the first body and exposed on the upper frame, the second body being configured to cause deformation of the strain gauge by manipulation;
And at least one of the first and second drive portion increments is controlled based on a strain value measured at the strain gauge. 제1항에 있어서,
상기 베이스 프레임과 상기 하부 프레임은 지면에 대하여 서로 반대 방향으로 경사지게 배치되는 것을 특징으로 하는 이동 보조 시스템.The method of claim 1,
And the base frame and the lower frame are inclined in opposite directions with respect to the ground. 제2항에 있어서,
상기 하부 프레임이 상기 베이스 프레임에 대하여 회전되면, 지면에 대한 상기 베이스 프레임의 기울기가 조절되도록 형성되는 것을 특징으로 하는 이동 보조 시스템.The method of claim 2,
And when the lower frame is rotated with respect to the base frame, the inclination of the base frame with respect to the ground is adjusted. 제2항에 있어서,
상기 제2구동부는, 상기 베이스 프레임과 상기 하부 프레임 사이에 배치되고 길이 조절을 통하여 상기 베이스 프레임에 대한 상기 하부 프레임의 회전 각도를 변화시키도록 이루어지는 리니어 액추에이터(Linear Actuator)로 구성되는 것을 특징으로 하는 이동 보조 시스템.The method of claim 2,
The second driving unit is disposed between the base frame and the lower frame, characterized in that consisting of a linear actuator (Linear Actuator) to change the angle of rotation of the lower frame relative to the base frame by adjusting the length Mobility aid system. 제1항에 있어서,
상기 조작부는 조작에 의하여 상기 제1 및 제2바퀴부 중 적어도 하나를 조향 가능하게 형성되는 것을 특징으로 하는 이동 보조 시스템.The method of claim 1,
And the manipulation unit is formed to be capable of steering at least one of the first and second wheel units by manipulation. 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 베이스 프레임에 장착되고, 사용자 신체의 적어도 일부를 지지할 수 있도록 구성되는 지지부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 보조 시스템.The method of claim 1,
And a support mounted to the base frame and configured to support at least a portion of a user's body. 제10항에 있어서,
상기 지지부는,
사용자의 등을 기댈 수 있도록 구성되는 등받이;
사용자가 앉을 수 있도록 구성되는 의자; 및
상기 의자를 상기 등받이에서 인출 가능하게 구동하는 의자 구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 보조 시스템.The method of claim 10,
The support portion,
A backrest configured to lean on the user's back;
A chair configured to be seated by a user; And
And a chair driving unit for driving the chair to be retractable from the backrest. 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 베이스 프레임에 회전 가능하게 결합되고, 사용자의 발을 얹을 수 있도록 구성되는 발판을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 보조 시스템.The method of claim 1,
And a footrest rotatably coupled to the base frame and configured to place a foot of a user. 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 상부 프레임은 사용자의 좌우측 팔에 각각 대응되도록 나란히 배치되는 복수의 바(bar)를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 보조 시스템.The method of claim 1,
The upper frame includes a plurality of bars arranged side by side so as to correspond to the left and right arms of the user, respectively. 삭제delete 삭제delete
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