KR102026916B1

KR102026916B1 - 전동식 이동 대차

Info

Publication number: KR102026916B1
Application number: KR1020180041715A
Authority: KR
Inventors: 김민수; 서준호
Original assignee: 네이버랩스 주식회사
Priority date: 2018-04-10
Filing date: 2018-04-10
Publication date: 2019-09-30

Abstract

본 발명은 전동식 이동 대차를 개시한다. 본 발명은, 바디부와, 상기 바디부에 고정되는 연결브라켓과, 상기 연결브라켓에 삽입되며, 사용자가 파지 가능한 손잡이와, 상기 연결브라켓의 내부에 배치되며, 상기 손잡이에 가해지는 힘을 감지하는 센서부를 포함하고, 상기 센서부는 상기 바디부의 주행 방향으로 상기 손잡이에 가해지는 힘을 감지한다.

Description

전동식 이동 대차{Electric moving vehicle}

본 발명은 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 전동식 이동 대차에 관한 것이다.

전동식 이동 대차는 사용자의 조작에 따라서 다양한 방향으로 이동할 수 있다. 이러한 전동식 이동 대차는 리모컨을 사용하여 조작하기도 하지만 사용자가 손잡이 등에 직접 힘을 가하고 이러한 힘을 측정함으로써 작동하는 것도 가능하다. 이때, 사용자는 손잡이에 다양한 방향의 힘을 가할 수 있으며, 손잡이에 가해진 힘이 측정됨으로써 전동식 이동 대차가 가속할 수 있다. 특히 사용자가 손잡이 등에 매달리는 경우 이러한 힘이 손잡이를 통하여 전달됨으로써 전동식 이동 대차가 급진적으로 전진하거나 후진할 수 있다.

이때, 사용자의 의도와 상관없이 전동식 이동 대차가 전진하거나 후진하는 경우 전동식 이동 대차의 이동 방향을 제어하지 못하여 사용자의 안전을 훼손하거나 다른 사람의 안전을 위협할 수 있다.

종래의 전동식 이동 대차의 경우 사용자가 하중 방향으로 손잡이에 힘을 가할 때 전동식 이동 대차가 전진하거나 후진함으로써 사용자의 안전을 위협할 수 있다.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 포함하여 여러 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 특정 방향의 힘에 의해서만 반응하여 주행 가능한 전동식 이동 대차를 제공하고자 한다. 그러나 이러한 과제는 예시적인 것으로, 이에 의해 본 발명의 범위가 한정되는 것은 아니다.

본 발명의 일 측면은, 바디부와, 상기 바디부에 고정되는 연결브라켓과, 상기 연결브라켓에 삽입되며, 사용자가 파지 가능한 손잡이와, 상기 연결브라켓의 내부에 배치되며, 상기 손잡이에 가해지는 힘을 감지하는 센서부를 포함하고, 상기 센서부는 상기 바디부의 주행 방향으로 상기 손잡이에 가해지는 힘을 감지하는 전동식 이동 대차를 제공할 수 있다.

또한, 상기 연결브라켓은, 상기 손잡이의 일단이 결합하는 제1 연결브라켓과, 상기 제1 연결브라켓과 대향하도록 배치되며, 상기 손잡이의 다른 일단이 결합이 결합하는 제2 연결브라켓을 포함할 수 있다.

또한, 상기 센서부는, 상기 제1 연결브라켓 및 상기 제2 연결브라켓 중 적어도 하나에 삽입되도록 배치되며, 상기 바디부의 주행 방향 중 전진 방향인 제1 방향으로 상기 손잡이에 가해지는 힘을 감지하는 전진감지센서부와, 상기 제1 연결브라켓 및 상기 제2 연결브라켓 중 적어도 하나에 삽입되도록 배치되며, 상기 바디부의 주행 방향 중 후진 방향인 제2 방향으로 상기 손잡이에 가해지는 힘을 감지하는 후진감지센서부를 포함할 수 있다.

또한, 상기 전진감지센서부는, 상기 제1 연결브라켓 내부에 배치되는 제1 전진감지센서부와, 상기 제2 연결브라켓 내부에 배치되는 제2 전진감지센서부를 포함할 수 있다.

또한, 상기 후진감지센서부는, 상기 제1 연결브라켓 내부에 배치되는 제1 후진감지센서부와, 상기 제2 연결브라켓 내부에 배치되는 제2 후진감지센서부를 포함할 수 있다.

또한, 상기 연결브라켓은, 상기 센서부가 삽입되거나 인출 가능하도록 일부가 개구되며, 상기 센서부가 안착하며, 상기 손잡이가 삽입되는 연결브라켓바디부와, 상기 연결브라켓바디부와 착탈 가능하도록 결합하여 상기 연결브라켓의 개구된 부분을 차폐시키는 연결브라켓커버를 포함할 수 있다.

또한, 상기 연결브라켓바디부는 상기 센서부가 슬라이딩 결합하는 가이드홈을 구비할 수 있다.

또한, 상기 바디부는 물건을 수납 가능하도록 내부에 공간이 구비될 수 있다.

또한, 상기 바디부에 배치되며, 지면에 접촉하여 상기 손잡이의 운동에 따라 상기 센서부에 감지된 결과를 근거로 상기 바디부의 주행시키는 휠부를 더 포함할 수 있다.

본 발명의 다른 실시예는, 바디부와, 상기 바디부에 고정되는 제1 연결브라켓과, 상기 바디부에 고정되며, 상기 제1 연결브라켓과 대향하도록 배치되는 제2 연결브라켓과, 상기 제1 연결브라켓 및 상기 제2 연결브라켓에 삽입되며, 사용자가 파지 가능한 손잡이와, 상기 제1 연결브라켓 및 상기 제2 연결브라켓 중 적어도 하나의 내부에 배치되며, 상기 손잡이에 가해지는 일 방향의 힘을 감지하는 센서부를 포함하는 전동식 이동 대차를 제공할 수 있다.

또한, 상기 센서부는 상기 바디부의 주행 방향에 대해서 수직하게 배치될 수 있다.

본 발명의 실시예들은 한 방향으로의 힘에 민감하게 반응하여 전동식 이동 대차의 주행시키는 것이 가능하다. 또한, 본 발명의 실시예들은 사용자의 의도에 대응되도록 전동식 이동 대차의 주행 방향을 제어하는 것이 가능하다.

본 발명의 실시예들은 간단한 구조를 통하여 전동식 이동 대차의 정밀하면서 안전하게 제어하는 것이 가능하다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 이동 대차를 보여주는 사시도이다.
도 2는 도 1에 도시된 전동식 이동 대차를 보여주는 구성도이다.
도 3은 도 1에 도시된 전동식 이동 대차의 손잡이부 및 센서부를 보여주는 분해사시도이다.
도 4는 도 3의 Ⅳ-Ⅳ선을 따라 취한 단면도이다.
도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 전동식 이동 대차의 손잡이부 및 센서부의 배치를 보여주는 단면도이다.
도 6은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 전동식 이동 대차의 손잡이부 및 센서부의 배치를 보여주는 단면도이다.

본 발명은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다. 제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 구성요소들은 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 이동 대차를 보여주는 사시도이다. 도 2는 도 1에 도시된 전동식 이동 대차를 보여주는 구성도이다.

도 1 및 도 2를 참고하면, 전동식 이동 대차(100)는 바디부(110), 센서부(130), 손잡이부(120) 및 휠부(140)를 포함할 수 있다.

바디부(110)는 다양한 형태로 형성될 수 있다. 예를 들면, 일 실시예로써 바디부(110)는 물건을 적재 가능하도록 플레이트 형태로 형성될 수 있다. 이러한 경우 바디부(110)는 플레이트로부터 돌출되도록 배치되어 센서부(130)가 설치되는 돌기를 포함할 수 있다. 다른 실시예로써 바디부(110)는 물건을 수납하도록 내부에 공간이 형성될 수 있다. 이러한 경우 바디부(110)는 일반적인 매장용 카트와 유사하게 형성될 수 있다. 이하에서는 설명의 편의를 위하여 바디부(110)는 물건을 수납하도록 내부에 공간이 형성된 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다.

바디부(110)는 물건이 수납 가능한 공간이 형성될 수 있다. 이때, 바디부(110)는 복수개의 프레임(111)을 포함할 수 있으며, 복수개의 프레임(111)이 서로 연결되어 상자(Box)와 유사한 형태를 형성할 수 있다. 또한, 바디부(110)는 복수개의 프레임(111)에 연결되어 내부의 공간을 차폐시키는 외부플레이트(112)를 포함할 수 있다. 바디부(110) 내부의 공간에는 물건이 수납될 수 있다. 이때, 바디부(110) 내부의 공간에 수납되는 물건은 다양할 수 있다. 예를 들면, 상기 물건은 채소, 공산품, 책, 공산품의 제조에 필요한 부품 등과 같은 다양한 형태를 포함할 수 있다. 다른 실시예로써 바디부(110)는 복수개의 바(bar)를 포함하며, 복수개의 바가 격자 형태로 서로 연결되어 내부에 공간을 형성하는 것도 가능하다. 이때, 바디부(110)는 상기에 한정되는 것은 아니며, 다양한 형태의 물건이 수납되도록 공간을 제공하는 모든 형태 및 구조를 포함할 수 있다. 이하에서는 설명의 편의를 위하여 바디부(110)는 복수개의 프레임(111)과 외부플레이트(112)를 포함하는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다.

손잡이부(120)는 사용자가 파지하는 손잡이(121), 손잡이(121)와 연결되는 연결브라켓(122) 및 연결브라켓(122)과 바디부(110)를 연결하는 연결부(123)를 포함할 수 있다.

손잡이(121)는 바 형태로 형성될 수 있다. 이때, 손잡이(121)는 사용자가 파지 가능한 모든 형태를 포함할 수 있다.

연결브라켓(122)은 손잡이(121)가 결합하며, 손잡이(121)를 연결부(123)에 연결시킬 수 있다. 연결브라켓(122)은 다양한 형태로 형성될 수 있다. 예를 들면, 일 실시예로써 연결브라켓(122)은 직선 형태로 형성될 수 있다. 이때, 연결브라켓(122)의 일부는 손잡이(121)의 길이 방향(예를 들면, 도 1의 X축 방향)과 수직한 방향(예를 들면, 도 1의 Z축 방향)으로 형성될 수 있다. 다른 실시예로써 연결브라켓(122)은 적어도 일부분이 절곡되도록 형성될 수 있다. 이때, 연결브라켓(122)의 일부는 손잡이(121)의 길이 방향과 수직한 방향으로 형성되고, 연결브라켓(122)의 다른 일부는 연결브라켓(122)의 일부와 일정 각도를 형성하도록 절곡된 방향으로 형성될 수 있다. 또 다른 실시예로써 연결브라켓(122)은 곡선 형태로 형성되는 것도 가능하다. 또 다른 실시예써 연결브라켓(122)의 일부는 바디부(110)의 주행 방향(예를 들면, 도 1의 Y축 방향)으로 돌출되는 것도 가능하다. 이때, 바디부(110)의 주행 방향은 지면과 수평한 방향일 수 있다. 상기와 같은 연결브라켓(122)은 상기에 한정되는 것은 아니며, 사용자의 편의성, 사용자의 힘의 전달 등을 고려하여 다양한 형상으로 제작될 수 있다. 다만, 이하에서는 설명의 편의를 위하여 연결브라켓(122)의 일부는 직선 형태로 형성되며, 직선 형태의 연결브라켓(122) 일부는 바디부(110)의 주행 방향으로 돌출된 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다.

연결부(123)는 연결브라켓(122)을 바디부(110)에 연결시킬 수 있다. 이때, 연결부(123)는 바디부(110)와 별도로 형성되거나 일체로 형성될 수 있다. 일 실시예로써 연결부(123)는 연결브라켓(122)을 바디부(110)의 상면보다 높은 곳에 배치시킬 수 있다. 이러한 경우 연결부(123)는 경사지게 형성되어 연결브라켓(122)과 바디부(110)를 연결할 수 있다. 다른 실시예로써 연결부(123)는 연결브라켓(122)을 바디부(110)의 상면과 동일한 평면 상에 배치시키는 것도 가능하다. 이때, 연결부(123)는 상기에 한정되는 것은 아니며, 다양한 형태로 형성되어 연결브라켓(122)을 바디부(110)에 연결시키는 모든 구조 및 방법을 포함할 수 있다.

센서부(130)는 연결브라켓(122) 내부에 배치되어 손잡이부(120)에 가해지는 힘을 감지할 수 있다. 이때, 센서부(130)는 전동식 이동 대차(100)의 주행 방향으로 가해지는 힘을 측정하는 것이 가능하다. 특히 센서부(130)는 전동식 이동 대차(100)의 주행 방향으로 가해지는 힘만을 측정할 수 있다. 예를 들면, 센서부(130)는 전동식 이동 대차(100)의 주행 방향인 전동식 이동 대차(100)의 전진 방향(예를 들면, 제1 방향 또는 도 1의 +Y축 방향) 또는 후진 방향(예를 들면, 제2 방향 또는 도 1의 -Y축 방향) 중 하나의 방향으로 손잡이부(120)에 가해지는 힘을 감지할 수 있다. 이때, 센서부(130)는 상기의 방향을 제외한 방향으로 손잡이(121)에 가해지는 힘은 측정하지 않을 수 있다.

휠부(140)는 지면에 접촉하고 바디부(110)에 연결될 수 있다. 휠부(140)는 손잡이(121)에 가해지는 힘에 따라 바디부(110)를 주행시킬 수 있다. 이때, 휠부(140)는 복수개의 휠유닛(141)을 포함할 수 있다. 일 실시예로써 복수개의 휠유닛(141) 중 일부는 내부에 인휠모터(141a)가 내장되는 휠(141b)을 포함하거나 외부의 모터와, 체인, 벨트, 회전축 등으로 상기 모터에 연결되어 상기 모터의 구동에 따라 회전하는 휠을 포함할 수 있다. 또한, 복수개의 휠유닛(141) 중 다른 일부는 별도의 모터와 연결되지 않고 다른 휠의 회전에 따라 지면에 접촉하여 회전하는 수동형 휠(141c)을 포함할 수 있다. 다른 실시예로써 복수개의 휠유닛(141)은 모두 내부에 인휠모터(141a)가 내장된 휠(141b)를 포함하는 것도 가능하다. 이하에서는 설명의 편의를 위하여 복수개의 휠유닛(141) 중 일부는 인휠모터(141a)와 휠(141b)을 포함하고, 복수개의 휠유닛(141) 중 다른 일부는 수동형 휠(141c)을 포함하는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다.

전동식 이동 대차(100)는 센서부(130)에서 감지된 결과를 근거로 휠부(140)를 제어하는 제어부(150)를 포함할 수 있다. 또한, 전동식 이동 대차(100)는 센서부(130), 휠부(140) 및 제어부(150) 중 적어도 하나에 전기적으로 연결되어 전원(또는 전류)을 공급하는 베터리(160)를 포함하는 것도 가능하다. 이때, 베터리(160)는 충전이 가능한 이차 전지를 포함할 수 있다. 전동식 이동 대차(100)는 바디부(110)에 배치되어 주변을 감지하는 감지센서(미도시)를 더 포함하는 것도 가능하다. 이때, 상기 감지센서는 홀센서, 레이저센서, 초음파센서, 라이다 등을 포함할 수 있다. 이러한 경우 상기 감지센서는 바디부(110)의 주행 시 바디부(110)의 주행 방향에 배치된 장애물 등을 감지할 수 있는 모든 형태의 센서를 포함할 수 있다.

도 3은 도 1에 도시된 전동식 이동 대차의 손잡이부 및 센서부를 보여주는 분해사시도이다. 도 4는 도 3의 Ⅳ-Ⅳ선을 따라 취한 단면도이다.

도 3 및 도 4를 참고하면, 손잡이부(120)는 상기에서 설명한 바와 같이 손잡이(121)와 연결브라켓(122)을 포함할 수 있다. 이때, 연결브라켓(122)은 손잡이(121)의 양단 중 적어도 하나에 배치될 수 있다. 이러한 경우 연결브라켓(122)은 손잡이(121)를 기준으로 서로 대향하도록 배치되는 제1 연결브라켓(122A)과 제2 연결브라켓(122B)을 포함할 수 있다. 이때, 손잡이(121)의 양단 각각은 제1 연결브라켓(122A)과 제2 연결브라켓(122B)에 개별적으로 삽입되어 고정될 수 있다. 상기와 같은 제1 연결브라켓(122A)과 제2 연결브라켓(122B)은 서로 동일 또는 유사하게 형성될 수 있으므로 이하에서는 설명의 편의를 위하여 제1 연결브라켓(122A)에 대해서 상세히 설명하기로 한다.

제1 연결브라켓(122A)은 제1 연결브라켓바디부(122A-1), 제1 연결브라켓돌출부(122A-2) 및 제1 연결브라켓바디부(122A-1)와 결합하는 제1 연결브라켓커버(122A-3)를 포함할 수 있다.

제1 연결브라켓바디부(122A-1)는 손잡이(121)가 삽입되도록 제1 삽입홀(122A-1A)이 형성될 수 있다. 또한, 제1 연결브라켓바디부(122A-1)는 일측이 개구되도록 형성되어 센서부(130)가 삽입될 수 있다. 상기와 같은 제1 연결브라켓바디부(122A-1)에는 센서부(130)가 슬라이딩 경합하도록 제1 가이드홈(122A-1B)이 구비될 수 있다. 이러한 제1 가이드홈(122A-1B)은 제1 연결브라켓바디부(122A-1)의 저면 및 상면에 각각 한쌍씩 형성될 수 있다. 특히 제1 가이드홈(122A-1B)은 센서부(130)가 제1 연결브라켓바디부(122A-1)에 슬라이딩 결합할 때 센서부(130)의 이동 경로를 가이드할 수 있다. 뿐만 아니라 제1 가이드홈(122A-1B)은 센서부(130)의 결합 후 전동식 이동 대차(100)가 주행하는 경우 진동으로 인하여 센서부(130)가 이탈되는 것을 방지할 수 있다.

제1 연결브라켓돌출부(122A-2)는 제1 연결브라켓바디부(122A-1)로부터 돌출되도록 형성될 수 있다. 이때, 제1 연결브라켓돌출부(122A-2)는 제1 연결브라켓바디부(122A-1)의 일면과 일정 각도를 형성할 수 있다. 예를 들면, 제1 연결브라켓돌출부(122A-2)는 제1 연결브라켓바디부(122A-1)의 일면과 수직을 형성할 수 있다. 제1 연결브라켓돌출부(122A-2)는 제1 연결브라켓바디부(122A-1)의 일면으로부터 경사지게 연결되는 것도 가능하다. 이하에서는 설명의 편의를 위하여 제1 연결브라켓돌출부(122A-2)는 제1 연결브라켓바디부(122A-1)의 일면으로부터 수직한 방향(예를 들면, 도 3의 Y축 방향)으로 돌출된 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다. 센서부(130)는 연결브라켓(122) 내부에 배치될 수 있다. 이때, 센서부(130)는 제1 연결브라켓(122A) 및 제2 연결브라켓(122B) 중 적어도 하나에 배치될 수 있다. 예를 들면, 센서부(130)는 전진감지센서부(131) 및 후진감지센서부(132)를 포함할 수 있다. 이때, 전진감지센서부(131)는 전동식 이동 대차(100)의 주행 방향 중 전진 방향으로 가해지는 힘을 측정할 수 있다. 또한, 후진감지센서부(132)는 전동식 이동 대차(100)의 주행 방향 중 후진 방향으로 가해지는 힘을 측정할 수 있다.

제1 연결브라켓커버(122A-3)는 제1 연결브라켓바디부(122A-1)에 형성된 개구부를 차폐시키도록 제1 연결브라켓바디부(122A-1)에 결합할 수 있다. 이때, 제1 연결브라켓바디부(122A-1)에는 홈이 형성될 수 있으며, 제1 연결브라켓커버(122A-3)는 이러한 홈에 일부가 삽입될 수 있다. 이러한 경우 제1 연결브라켓커버(122A-3)는 제1 연결브라켓바디부(122A-1)로부터 필요에 따라 착탈 가능함으로써 제1 연결브라켓바디부(122A-1) 내부의 센서부(130)의 고장 시 센서부(130)의 수리 또는 교체를 용이하게 할 수 있다. 제1 연결브라켓커버(122A-3)와 제1 연결브라켓바디부(122A-1)는 다양한 방식으로 결합할 수 있다. 예를 들면, 제1 연결브라켓커버(122A-3) 또는 제1 연결브라켓바디부(122A-1) 중 하나에는 후크가 형성되며, 제1 연결브라켓커버(122A-3) 또는 제1 연결브라켓바디부(122A-1) 중 다른 하나에는 후크가 수용되는 결합홈(또는 결합홀)이 형성될 수 있다. 다른 실시예로써 제1 연결브라켓커버(122A-3)와 제1 연결브라켓바디부(122A-1)에는 각각 결합후크가 대향하도록 배치되어 서로 결합하는 것도 가능하다. 이때, 제1 연결브라켓커버(122A-3)와 제1 연결브라켓바디부(122A-1)의 결합 방법은 상기에 한정되는 것은 아니며 다양한 구조 및 다양한 방식을 포함할 수 있다.

상기와 같은 전진감지센서부(131)는 제1 연결브라켓(122A) 및 제2 연결브라켓(122B) 중 적어도 하나의 내부에 배치될 수 있다. 또한, 후진감지센서부(132)는 제1 연결브라켓(122A) 및 제2 연결브라켓(122B) 중 적어도 하나에 배치될 수 있다. 다만, 이하에서는 설명의 편의를 위하여 전진감지센서부(131) 및 후진감지센서부(132) 모두 제1 연결브라켓(122A) 및 제2 연결브라켓(122B) 각각에 배치되는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다.

전진감지센서부(131)는 제1 연결브라켓(122A)에 배치되는 제1 전진감지센서부(131A)와 제2 연결브라켓(122B)에 배치되는 제2 전진감지센서부(131B)를 포함할 수 있다. 또한, 후진감지센서부(132)는 제1 연결브라켓(122A)에 배치되는 제1 후진감지센서부(132A)와 제2 연결브라켓(122B)에 배치되는 제2 후진감지센서부(132B)를 포함할 수 있다. 이때, 제1 전진감지센서부(131A)와 제1 후진감지센서부(132A)는 서로 대향하도록 배치될 수 있다. 또한, 제2 전진감지센서부(131B)와 제2 후진감지센서부(132B)는 서로 대향하도록 배치될 수 있다. 이러한 경우 제1 전진감지센서부(131A), 제2 전진감지센서부(131B), 제1 후진감지센서부(132A) 및 제2 후진감지센서부(132B)는 서로 동일 또는 유사하게 형성되므로 제1 전진감지센서부(131A)를 중심으로 상세히 설명하기로 한다.

제1 전진감지센서부(131A)는 손잡이(121)와 거리를 측정하거나 손잡이(121)에 가해지는 힘을 측정하는 등의 다양한 형태의 센서를 포함할 수 있다. 일 실시예로써 제1 전진감지센서부(131A)는 접촉 방식의 센서를 포함할 수 있다. 예를 들면, 제1 전진감지센서부(131A)는 로드셀을 포함할 수 있다. 다른 실시예로써 제1 전진감지센서부(131A)는 비접촉 방식의 센서를 포함할 수 있다. 예를 들면, 제1 전진감지센서부(131A)는 레이저센서, 초음파센서 등을 포함할 수 있다. 이때, 제1 전진감지센서부(131A)는 손잡이(121)가 다가오거나 멀어지는 속도, 거리 등을 측정하여 손잡이(121)에 가해지는 힘의 세기 및 힘의 방향을 측정할 수 있다. 이하에서는 설명의 편의를 위하여 제1 전진감지센서부(131A)는 로드셀을 포함하는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다.

상기와 같은 제1 전진감지센서부(131A)는 전동식 이동 대차(100)의 주행 방향으로 가해지는 힘만을 측정할 수 있다. 구체적으로 제1 전진감지센서부(131A)는 전동식 이동 대차(100)의 주행 방향(예를 들면, 도 3의 Y축 방향)에 대해서 수직하게 배치됨으로써 전동식 이동 대차(100)의 주행 방향으로 손잡이(121)에 가해지는 힘이 가해질 때 손잡이(121)가 제1 전진감지센서부(131A)에 접촉함으로써 손잡이(121)에 가해지는 힘을 측정할 수 있다. 반면, 하중 방향(예를 들면, 도 3의 Z축 방향)으로 손잡이(121)에 힘이 가해지는 경우 손잡이(121)는 제1 전진감지센서부(131A)에 접촉하지 않음으로써 제1 전진감지센서부(131A)는 하중 방향으로 손잡이(121)에 가해지는 힘을 측정하지 않을 수 있다.

한편, 이하에서는 전동식 이동 대차(100)의 주행에 대해서 상세히 설명하기로 한다.

사용자는 손잡이(121)를 통하여 전동식 이동 대차(100)를 주행시킬 수 있다. 구체적으로 사용자는 손잡이(121)를 파지한 후 손잡이(121)에 힘을 가하여 전동식 이동 대차(100)를 주행시킬 수 있다. 사용자가 손잡이(121)에 힘을 가하면 손잡이(121)의 힘은 손잡이(121)를 제1 전진감지센서부(131A) 또는 제1 후진감지센서부(132A) 측으로 이동시킬 수 있다. 또한, 손잡이(121)는 상기와 같은 힘에 의해 제2 전진감지센서부(131B) 또는 제2 후진감지센서부(132B) 측으로 이동할 수 있다.

손잡이(121)가 상기와 같이 이동하여 제1 전진감지센서부(131A), 제2 전진감지센서부(131B), 제1 후진감지센서부(132A) 및 제2 후진감지센서부(132B) 중 적어도 하나와 접촉할 수 있다. 이때, 제어부(미도시)는 제1 전진감지센서부(131A), 제2 전진감지센서부(131B), 제1 후진감지센서부(132A) 및 제2 후진감지센서부(132B) 중 적어도 하나에서 감지된 결과를 근거로 휠부(미도시)를 제어할 수 있다.

예를 들면, 일 실시예로써 손잡이(121)가 제1 전진감지센서부(131A) 및 제2 전진감지센서부(131B)에 접촉하여 각각에 힘을 가하는 경우 전동식 이동 대차(100)는 전진하거나 전진하면서 선회 운동할 수 있다. 구체적으로 손잡이(121)가 제1 전진감지센서부(131A) 및 제2 전진감지센서부(131B)에 각각 가하는 힘의 세기가 동일한 경우 전동식 이동 대차(100)는 일직선으로 전진할 수 있다. 반면, 손잡이(121)가 제1 전진감지센서부(131A) 및 제2 전진감지센서부(131B)에 각각 가하는 힘의 세기가 서로 상이한 경우 전동식 이동 대차(100)는 전진하면서 선회 운동할 수 있다. 이러한 경우 상기 제어부는 제1 전진감지센서부(131A) 및 제2 전진감지센서부(131B)에서 각각 측정된 힘의 세기의 차를 계산하여 전동식 이동 대차(100)의 선회 방향을 결정할 수 있다. 이때, 상기 제어부는 상기 휠부 중 각 휠유닛(미도시)의 속도차를 이용하여 전동식 이동 대차(100)의 주행 방향을 결정할 수 있다. 예를 들면, 제1 전진감지센서부(131A) 및 제2 전진감지센서부(131B) 중 손잡이(121)로부터 가해지는 힘의 세기가 큰 쪽으로 전동식 이동 대차(100)는 선회할 수 있다.

다른 실시예로써 손잡이(121)가 제1 후진감지센서부(132A) 및 제2 후진감지센서부(132B)에 접촉하여 힘을 가하는 경우 전동식 이동 대차(100)는 일직선으로 후진하거나 후진하면서 선회 운동할 수 있다. 이때, 후진하는 방법은 상기에서 설명한 전진하는 방법과 동일 또는 유사하므로 상세한 설명은 생략하기로 한다.

또 다른 실시예로써 손잡이(121)가 제1 전진감지센서부(131A)와 제2 후진감지센서부(132B)에 접촉하여 힘을 가하는 경우 또는 제2 전진감지센서부(131B)와 제1 후진감지센서부(132A)에서 접촉하여 힘을 가하는 경우 전동식 이동 대차(100)는 선회 운동을 수행할 수 있다. 즉, 상기와 같은 경우 전동식 이동 대차(100)는 제자리에서 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전하거나 시계 방향 또는 반시계 방향으로 원 운동할 수 있다.

상기 휠부는 손잡이(121)에 가해지는 힘에 따라 바디부(110)를 상기의 경로 이외에도 다양한 경로로 운동시키는 것이 가능하다. 이때, 상기 휠부는 제1 전진감지센서부(131A), 제2 전진감지센서부(131B), 제1 후진감지센서부(132A) 및 제2 후진감지센서부(132B) 중 적어도 하나에서 측정되는 힘의 크기 및 힘의 방향 중 적어도 하나에 근거하여 바디부(110)를 다양한 경로로 주행시킬 수 있다.

한편, 상기와 같이 제1 전진감지센서부(131A), 제2 전진감지센서부(131B), 제1 후진감지센서부(132A) 및 제2 후진감지센서부(132B) 중 적어도 하나는 바디부(110)의 주행 방향(예를 들면, 바디부(110)의 전진 방향 또는 바디부(110)의 후진 방향, 도 3의 Y축 방향)으로 가해지는 힘을 측정할 수 있다.

제1 전진감지센서부(131A), 제2 전진감지센서부(131B), 제1 후진감지센서부(132A) 및 제2 후진감지센서부(132B) 중 적어도 하나는 사용자가 손잡이(121)에 하중 방향으로 가하는 힘을 측정하지 않을 수 있다.

구체적으로 사용자가 손잡이(121)를 하중 방향(예를 들면, 지면에 수직한 방향 또는 손잡이(121)로부터 상기 휠부 측으로 가는 방향, 도 1의 Z축 방향)으로 힘을 가하는 경우 손잡이(121)는 연결브라켓(122)을 하중 방향으로 가력할 수 있다. 이러한 경우 손잡이(121)에 하중 방향으로 힘이 가해지는 경우 제1 전진감지센서부(131A), 제2 전진감지센서부(131B), 제1 후진감지센서부(132A) 및 제2 후진감지센서부(132B) 중 적어도 하나는 손잡이(121)와 접촉하지 않거나 제1 전진감지센서부(131A), 제2 전진감지센서부(131B), 제1 후진감지센서부(132A) 및 제2 후진감지센서부(132B) 중 적어도 하나와 손잡이(121) 사이의 거리는 초기와 상이해지지 않을 수 있다. 이러한 경우 제1 전진감지센서부(131A), 제2 전진감지센서부(131B), 제1 후진감지센서부(132A) 및 제2 후진감지센서부(132B)은 별도로 힘이 감지되지 않을 수 있다. 이때, 상기 제어부는 상기 휠부가 작동하지 않도록 상기 휠부를 제어할 수 있다.

따라서 전동식 이동 대차(100)는 사용자가 하중 방향으로 힘을 가하는 경우에도 별도로 주행하지 않음으로써 사용자의 안전을 도모할 수 있다. 또한, 전동식 이동 대차(100)는 간단한 구조를 통하여 주행을 제어하는 것이 가능하다.

전동식 이동 대차(100)는 제1 전진감지센서부(131A), 제2 전진감지센서부(131B), 제1 후진감지센서부(132A) 및 제2 후진감지센서부(132B)를 구비함으로써 자유로운 주행을 구현하는 것이 가능하다.

전동식 이동 대차(100)는 센서부(130)를 견고하게 고정시킬 뿐만 아니라 손잡이(121)를 통하여 전달되는 사용자의 힘을 정밀하게 측정하는 것이 가능하여 정밀한 주행을 구현하는 것이 가능하다.

전동식 이동 대차(100)는 적은 힘으로도 물건을 적재한 상태에서 주행이 가능함으로써 사용자 편의성을 증대시킬 수 있다.

도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 전동식 이동 대차의 손잡이부 및 센서부의 배치를 보여주는 단면도이다.

도 5를 참고하면, 전동식 이동 대차(미도시)는 바디부(미도시), 센서부(230), 손잡이부(220) 및 휠부(미도시)를 포함할 수 있다. 이때, 상기 바디부, 손잡이부(220) 및 상기 휠부는 상기 도 1 및 도 2에서 설명한 것과 동일 또는 유사하므로 상세한 설명은 생략하기로 한다.

센서부(230)는 제1 연결브라켓(222A) 또는 제2 연결브라켓(222B) 중 하나의 내부에 배치되는 전진감지센서부(231) 및 후진감지센서부(232)를 포함할 수 있다. 이러한 경우 전진감지센서부(231) 및 후진감지센서부(232)는 상기에서 설명한 것과 동일 또는 유사하므로 상세한 설명은 생략하기로 한다.

상기와 같은 경우 상기 전동식 이동 대차의 주행은 직선 운동만 수행할 수 있다. 구체적으로 손잡이(221)에 사용자가 힘을 가하는 경우 손잡이(221)는 전진감지센서부(231) 또는 후진감지센서부(232)와 접촉하여 힘을 가하거나 전진감지센서부(231) 또는 후진감지센서부(232) 측으로 근접할 수 있다. 이때, 전진감지센서부(231) 또는 후진감지센서부(232)에서 감지된 힘의 세기 또는 전진감지센서부(231) 또는 후진감지센서부(232) 중 하나와 손잡이(221) 사이의 거리를 근거로 상기 전동식 이동 대차의 주행 속도, 가속도 또는 주행방향 등을 조절할 수 있다.

상기와 같은 경우 전진감지센서부(231) 및 후진감지센서부(232)은 상기 전동식 이동 대차의 주행 방향에 대해서 수직하게 배열됨으로써 하중 방향(또는 지면 방향, 도 5의 Z축 방향)으로 손잡이(221)에 가해지는 힘을 측정하지 않을 수 있다.

따라서 상기 전동식 이동 대차는 사용자가 하중 방향으로 손잡이(221)에 힘을 가하더라도 급출발하거나 급후진하지 않음으로써 급진으로 인한 안전사고를 방지할 수 있다. 또한, 상기 전동식 이동 대차는 전진감지센서부(231)와 후진감지센서부(232)를 제1 연결브라켓(222A) 또는 제2 연결브라켓(222B) 내부에 삽입함으로써 상기 전동식 이동 대차의 주행 시 가해지는 외력으로부터 전진감지센서부(231)와 후진감지센서부(232)를 보호할 수 있다.

도 6은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 전동식 이동 대차의 손잡이부 및 센서부의 배치를 보여주는 단면도이다.

도 6을 참고하면, 전동식 이동 대차(미도시)는 바디부(미도시), 센서부(330), 손잡이부(320) 및 휠부(미도시)를 포함할 수 있다. 이때, 상기 바디부, 손잡이부(320) 및 상기 휠부는 상기 도 1 및 도 2에서 설명한 것과 동일 또는 유사하므로 상세한 설명은 생략하기로 한다.

센서부(330)는 전진감지센서부(331)와 후진감지센서부(332)를 포함할 수 있다. 이때, 전진감지센서부(331)는 제1 연결브라켓(322A) 또는 제2 연결브라켓(322B) 중 하나에 배치될 수 있다. 또한, 후진감지센서부(332)는 제1 연결브라켓(322A) 또는 제2 연결브라켓(322B) 중 다른 하나에 배치될 수 있다.

상기와 같은 경우 전진감지센서부(331)는 손잡이(321)의 전진 시 손잡이(321)와 접촉하거나 손잡이(321)와 근접할 수 있으며, 후진감지센서부(332)는 손잡이(321)의 후진 시 손잡이(321)와 접촉하거나 손잡이(321)와 근접할 수 있다.

구체적으로 손잡이(321)의 전진 시 손잡이(321)가 전진감지센서부(331)에 접촉하거나 근접하면, 상기 전동식 이동 대차는 전진할 수 있다. 반면, 손잡이(321)의 후진 시 손잡이(321)가 후진감지센서부(332)에 접촉하거나 근접하면, 상기 전동식 이동 대차는 후진할 수 있다.

상기 전동식 이동 대차는 전진감지센서부(331) 및 후진감지센서부(332)가 손잡이(321)와 의 거리를 감지하는 경우 선회 운동하는 것도 가능하다. 이러한 경우 전진감지센서부(331) 및 후진감지센서부(332)는 손잡이(321)가 근접하거나 이격되는 거리, 속도, 가속도 등을 감지하여 상기 전동식 이동 대차의 선회 방향을 결정할 수 있다.

상기 전동식 이동 대차는 손잡이(321)에 하중 방향(예를 들면, 도 6의 Z축 방향)으로 힘이 가해지는 경우 움직이지 않을 수 있다. 구체적으로 손잡이(321)에 하중 방향으로 힘이 가해지는 경우 손잡이(321)는 전진감지센서부(331) 및 후진감지센서부(332)와 접촉하지 않거나 전진감지센서부(331) 및 후진감지센서부(332) 각각과 손잡이(321) 사이의 거리가 가변하지 않을 수 있다. 이러한 경운 상기 전동식 이동 대차의 제어부(미도시)는 외부에서 신호가 입력되지 않은 것으로 판단하고 휠부(미도시)를 제어하지 않을 수 있다.

따라서 상기 전동식 이동 대차는 사용자가 하중 방향으로 손잡이(321)에 힘을 가하더라도 급출발하거나 급후진하지 않음으로써 급진으로 인한 안전사고를 방지할 수 있다. 또한, 상기 전동식 이동 대차는 전진감지센서부(331)와 후진감지센서부(332)를 제1 연결브라켓(322A) 또는 제2 연결브라켓(322B) 내부에 삽입함으로써 상기 전동식 이동 대차의 주행 시 가해지는 외력으로부터 전진감지센서부(331)와 후진감지센서부(332)를 보호할 수 있다.

비록 본 발명이 상기 언급된 바람직한 실시예와 관련하여 설명되었지만, 발명의 요지와 범위로부터 벗어남이 없이 다양한 수정이나 변형을 하는 것이 가능하다. 따라서 첨부된 특허청구의 범위에는 본 발명의 요지에 속하는 한 이러한 수정이나 변형을 포함할 것이다.

100: 전동식 이동 대차
110: 바디부
120,220,320: 손잡이부
121,221,321: 손잡이
122: 연결브라켓
123: 연결부
130,230,330: 센서부
131,231,331: 전진감지센서부
132,232,332: 후진감지센서부
140: 휠부
150: 제어부
160: 베터리

Claims

바디부;
상기 바디부에 고정되는 연결브라켓;
상기 연결브라켓에 삽입되며, 사용자가 파지 가능한 손잡이; 및
상기 연결브라켓의 내부에 배치되며, 상기 손잡이에 가해지는 힘을 감지하는 센서부;를 포함하고,
상기 센서부는 상기 바디부의 주행 방향으로 상기 손잡이에 가해지는 힘만을 감지하고, 상기 바디부의 주행 방향을 제외한 방향으로 상기 손잡이에 가해지는 힘은 감지하지 않으며,
상기 연결브라켓은,
상기 센서부가 삽입되거나 인출 가능하도록 일부가 개구되며, 상기 센서부가 안착하며, 상기 손잡이가 삽입되는 연결브라켓바디부;를 포함하고,
상기 연결브라켓바디부는 상기 센서부가 슬라이딩 결합하는 가이드홈;을 구비하는 전동식 이동 대차.
제 1 항에 있어서,
상기 연결브라켓은,
상기 손잡이의 일단이 결합하는 제1 연결브라켓; 및
상기 제1 연결브라켓과 대향하도록 배치되며, 상기 손잡이의 다른 일단이 결합이 결합하는 제2 연결브라켓;을 포함하는 전동식 이동 대차.
제 2 항에 있어서,
상기 센서부는,
상기 제1 연결브라켓 및 상기 제2 연결브라켓 중 적어도 하나에 삽입되도록 배치되며, 상기 바디부의 주행 방향 중 전진 방향인 제1 방향으로 상기 손잡이에 가해지는 힘을 감지하는 전진감지센서부; 및
상기 제1 연결브라켓 및 상기 제2 연결브라켓 중 적어도 하나에 삽입되도록 배치되며, 상기 바디부의 주행 방향 중 후진 방향인 제2 방향으로 상기 손잡이에 가해지는 힘을 감지하는 후진감지센서부;를 포함하는 전동식 이동 대차.
제 3 항에 있어서,
상기 전진감지센서부는,
상기 제1 연결브라켓 내부에 배치되는 제1 전진감지센서부; 및
상기 제2 연결브라켓 내부에 배치되는 제2 전진감지센서부;를 포함하는 전동식 이동 대차.
제 3 항에 있어서,
상기 후진감지센서부는,
상기 제1 연결브라켓 내부에 배치되는 제1 후진감지센서부; 및
상기 제2 연결브라켓 내부에 배치되는 제2 후진감지센서부;를 포함하는 전동식 이동 대차.
제 1 항에 있어서,
상기 연결브라켓은,
상기 연결브라켓바디부와 착탈 가능하도록 결합하여 상기 연결브라켓의 개구된 부분을 차폐시키는 연결브라켓커버;를 더 포함하는 전동식 이동 대차.
삭제
제 1 항에 있어서,
상기 바디부는 물건을 수납 가능하도록 내부에 공간이 구비된 전동식 이동 대차.
제 1 항에 있어서,
상기 바디부에 배치되며, 지면에 접촉하여 상기 손잡이의 운동에 따라 상기 센서부에 감지된 결과를 근거로 상기 바디부의 주행시키는 휠부;를 더 포함하는 전동식 이동 대차.
바디부;
상기 바디부에 고정되는 제1 연결브라켓;
상기 바디부에 고정되며, 상기 제1 연결브라켓과 대향하도록 배치되는 제2 연결브라켓;
상기 제1 연결브라켓 및 상기 제2 연결브라켓에 삽입되며, 사용자가 파지 가능한 손잡이; 및
상기 제1 연결브라켓 및 상기 제2 연결브라켓 중 적어도 하나의 내부에 배치되며, 상기 손잡이에 가해지는 일 방향의 힘을 감지하는 센서부;를 포함하고,
상기 바디부의 주행 방향으로 상기 손잡이에 가해지는 힘만을 감지하고, 상기 바디부의 주행 방향을 제외한 방향으로 상기 손잡이에 가해지는 힘은 감지하지 않으며,
상기 제1 연결브라켓 및 상기 제2 연결브라켓 중 적어도 하나는,
상기 센서부가 삽입되거나 인출 가능하도록 일부가 개구되며, 상기 센서부가 안착하며, 상기 손잡이가 삽입되는 연결브라켓바디부;를 포함하고,
상기 연결브라켓바디부는 상기 센서부가 슬라이딩 결합하는 가이드홈;을 구비하는 전동식 이동 대차.
제 10 항에 있어서,
상기 센서부는 상기 바디부의 주행 방향에 대해서 수직하게 배치되는 전동식 이동 대차.