KR102001517B1 - agricultural mobile robot for unmanned automation of agricultural production - Google Patents
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Abstract
본 발명은 두둑성형기, 파종기, 비닐 피복기, 방제기 및 수확기와 같은 각종 작업기를 교체가능하게 탑재하여 자주식으로 주행하면서 자체의 동력에 의해 파종기를 동작시키되 로봇 자체는 자율주행이나 원격 무선조종이 가능하도록 프레임(10); 상기 프레임(10)의 전방 하부 양측에 구비되어 전,후진 구동이 이루어지는 전방휠(20) 및 프레임(10)의 후방 하부에 구비되어 전,후진 구동과 조향이 이루어지는 후방휠(30); 상기 프레임(10)에 설치되어 상기 전,후방휠(20,30)의 구동 및 조향을 위한 동력을 발생시키는 동력발생부(40); 상기 프레임(10) 내측의 전,후방휠(20,30) 사이에 설치되어 작업기를 탑재하기 위한 작업기 탑재부(50); 상기 프레임(10)의 후방에 설치되어 작업기를 견인하기 위한 작업기 견인부(60); 상기 프레임(10)의 전방 상부에 설치되어 두둑을 감지하는 감지장치(70); 및 상기 감지장치(70)에서 감지된 신호에 의해 상기 전,후방횔(20,30)과 동력발생부(40) 및 작업기의 동작을 제어하는 제어부(80);를 포함하여 이루어져 있다.In the present invention, various types of working machines such as a lath molding machine, a planter, a vinyl clotter, a sprayer, and a harvester are exchangeably mounted so that the seeder is operated by its own power while the self- A frame 10; A front wheel 20 provided on both sides of the front lower portion of the frame 10 to be driven forward and backward and a rear wheel 30 provided at a rear lower portion of the frame 10 to perform forward and backward driving and steering; A power generator 40 installed in the frame 10 to generate power for driving and steering the front and rear wheels 20 and 30; A work machine mounting part (50) installed between the front and rear wheels (20, 30) inside the frame (10) to mount the working machine; A work machine pulling portion 60 provided behind the frame 10 for pulling the work machine; A sensing device 70 installed at a front upper portion of the frame 10 to detect a bank; And a controller 80 for controlling operations of the front and rear wheels 20 and 30, the power generator 40 and the working machine according to the signals sensed by the sensing device 70. [
Description
본 발명은 농산물을 생산하는 과정에서 인간의 노동력을 대신하여 각종 농작업을 수행하기 위한 농업용 주행 로봇에 관한 것으로, 두둑 성형기, 파종기, 비닐 피복기, 방제기 및 수확기와 같은 각종 작업기를 교체가능하게 탑재하여 자율주행식으로 주행하면서 자체의 동력에 의해 탑재된 작업기를 동작시키되 주행 로봇은 두둑을 감지하는 초음파 센서로 이루어진 감지장치와 GPS에 의해 자율주행이 가능하도록 하거나 무선으로 원격조종이 가능하도록 하여 농작업의 효율을 극대화할 수 있도록 한 것이다.BACKGROUND OF THE
일반적으로 농업생산에서 무인자동화는 농산물을 생산하는 과정에서 인간의 노동력을 대신하여 농작업을 수행할 수 있는 기술을 의미하는 것으로, 이는 이동형 농업로봇과 정치형 농업로봇으로 구분될 수 있다.In general, unmanned automation in agricultural production refers to technology that can perform agricultural work in place of human labor force in the process of producing agricultural products, which can be classified into mobile agricultural robots and political agriculture robots.
이 중에서 이동형 농업로봇은 방제로봇, 수확로봇, 이송로봇, 제초로봇, 축사청소로봇, 사료공급로봇, 자율주행 트랙터 등이고, 정치형 농업로봇으로는 접목로봇, 생육진단/모니터링 로봇, 착유로봇 등을 들 수 있다.Among them, portable agricultural robots are control robots, harvest robots, transfer robots, weeding robots, barn cleaning robots, feeding robots, autonomous traveling tractors, and political agriculture robots include grafting robots, .
한편, 작업대상에 따라서는 농작업 로봇, 수확 및 수확후 관리 로봇, 축산 로봇으로 구분되는데, 농작업 로봇은 노지 및 시설 농업에 설치되어 GPS 또는 자율주행 기반으로 경작, 경운, 이앙, 제초 그리고 환경 및 생육 관리 등의 농작물 재배에 관련된 작업을 수행한다.On the other hand, depending on the subject of work, it can be divided into agriculture working robots, harvesting and post-harvest management robots, and livestock robots. Agro-working robots are installed in agriculture and non-agriculture and are used for farming, tillage, And cultivation of crops such as growth management.
또, 수확 및 수확후 관리 로봇은 열매 및 작물 등의 인식 기능과 자율주행 기술을 활용하여 수확 자동화를 가능하게 하며, 수확후 판별, 선별, 이송 등에 적용하고 있으며, 축산 로봇은 착유, 급이, 청소 등 사양관리를 로봇이 대신하거나 축사 사육환경을 개선하는 역할을 수행한다.In addition, the harvesting and post-harvest management robots utilize recognition functions such as fruit and crops and autonomous driving technology to enable harvest automation, and are applied to post-harvest identification, sorting, and transportation. The robot manages the specifications of the cleaning, etc., and performs the role of improving the environment for housing the animals.
지금까지의 농업로봇은 GPS 또는 기계시각을 이용한 자율주행 트랙터와 콤바인을 중심으로 상용화되어 왔으며, 최근에 농업로봇 적용 분야는 가지치기(전정), 순지르기, 수확, 잔디깍기, 방제, 제조 등의 농작업을 비롯하여 과수원 고소작업, 병충해 모니터링 등으로 확대되어 연구 개발되어 있다. Until now, agriculture robots have been commercialized mainly by autonomous tractors and combines using GPS or mechanical vision. Recently, agriculture robot applications have been applied to agricultural fields such as pruning, picking, harvesting, lawn mowing, Work on the orchard, complaint monitoring, and so on.
농업생산 무인자동화의 필요성은 FTA 등으로 인한 국내 농산물 시장의 개방으로 인한 농업생산의 국가 경쟁력 확보 필요와, 농가 인력의 감소 및 고령화로 인한 국내 농업 생산량의 유지를 위해서 무인 자동화 기술 개발이 필요하며, 세계 인구의 증가로 인한 농업 생산량 증대를 위해서는 농업분야에서도 로봇이 핵심 기술이 될 것으로 예상되고 있다.The need for unmanned automation of agricultural production requires the development of unmanned automation technology in order to secure the national competitiveness of agricultural production due to the opening of domestic agricultural products market due to the FTA and the reduction of agricultural manpower and maintenance of domestic agricultural production due to aging. Robots are expected to become a key technology in the agricultural field in order to increase agricultural production due to the increase in world population.
농업 분야의 로봇 기술은 현재 미국, 일본, 유럽 중심으로 기술 개발이 이루어지고 있으며, 우리나라의 경우 농업에 대한 관심 부족으로 다른 로봇 분야에 비해 기술격차의 편차가 심하다, 또, 로봇핵심부품 및 기술에 대한 대외 의존도가 높은 국내 로봇산업의 기술수준은 선진국 대비 약 80%이며, 원천기술은 약 5년 정도의 기술격차를 가지고 있으며, 미국, 유럽에 비해 우리나라의 경우에는 농작물 재배 환경에서 많은 차이를 보이고 있어 한국형 농업용 로봇 기술 개발이 필요한 실정이다.Robot technology in agriculture is currently being developed mainly in the US, Japan, and Europe. In Korea, due to the lack of interest in agriculture, technology gap is much different than other robots. Also, The technology level of the domestic robot industry, which is highly dependent on foreign countries, is about 80% compared to that of the developed countries. The source technology has a technology gap of about 5 years, and in Korea, Therefore, it is necessary to develop Korean type agricultural robot technology.
현재 밭 환경에서의 구동 플랫폼은 트랙터 또는 관리기의 형태로 이용되었고, 무인으로 구동되는 플랫폼은 아직 상용화되지 못하며, 자율주행 트랙터의 연구개발이 완료되었으나, 제품 신뢰도가 낮고, 출시 예상 가격이 높아 보급되지 못하고 있다. 또, 원격제어 무인 구동 플랫폼을 위한 조향제어 및 부착용 농작업기 제어기술이 확보되지 못하고 있는 상황이다. 즉, 밭 환경은 고랑 간격, 지면 경사도 등이 다양한데 이를 극복하고 주행할 수 있는 기술이 충분히 확보되어 있지 않으며, 농업용 로봇의 원격제어를 위한 통신규격이 표준화되어 있지 않다.Currently, the driving platform in the field environment is used in the form of a tractor or a manager. Unmanned platforms have not yet been commercialized. Research and development of an autonomous traveling tractor has been completed, but product reliability is low and expected price is high. I can not. In addition, steering control and attachment machine control technology for remote control unmanned driving platform is not secured. In other words, the field environment has a wide range of trough spacing, slope of the ground, etc. There is not enough technology to overcome this problem and communication standard for remote control of agricultural robot is not standardized.
또, 두둑성형, 비닐피복, 파종, 진압을 동시에 수행할 수 있는 기술의 단순한 구현은 어렵지 않으나, 농기계의 길이가 너무 길어지는 문제가 발생하고, 이에 따라 소형 농지에서는 작업이 불가능하며, 선회시 전후방 위험성이 높아지고, 장거리 이동시 트럭 상차가 어렵다는 문제점이 있으며, 전체 농기계의 무게가 너무 무거워지는 단점 등이 있다.In addition, it is not difficult to simply implement a technique capable of simultaneously carrying out the formation of laths, vinyl sheathing, sowing and repressing, but the length of the farm machinery becomes too long, There is a problem that the risk is increased, the truck is difficult to be transported when moving over a long distance, and the weight of the entire agricultural machine becomes too heavy.
본 발명과 관련된 종래기술로는 특허문헌 1 내지 5를 들 수 있는데, 이는 넓은 대지에 대량농사를 지어온 미국을 주축으로 개발되고 있으며, 국내에서는 대기업을 중심으로 이동, 원격제어 로봇의 연구와 관련된 특허가 많고, 중소기업, 산학연을 중심으로 농업용 로봇의 연구개발이 활발한 상황이다.Conventional technologies related to the present invention include
본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 본 발명의 목적은 두둑 성형기, 파종기, 비닐 피복기, 방제기 및 수확기와 같은 각종 농작업기를 교체가능하게 탑재하여 자주식으로 주행하면서 자체의 동력에 의해 탑재된 각종 작업기를 동작시키되 주행 로봇은 두둑을 감지하는 감지장치와 GPS에 의해 자율주행이 가능하도록 하거나 원격 무선조종이 가능한 농업용 주행 로봇을 제공하는데 있다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been conceived in order to solve the above-mentioned problems, and an object of the present invention is to provide a method and apparatus for automatically changing a power plant, The traveling robot is operated by a sensing device for detecting a bed and an agricultural traveling robot capable of autonomous traveling by GPS or remote radio control.
상기한 목적을 달성하기 위하여 본 발명은 프레임; 상기 프레임의 전방 하부 양측에 각각 구비되어 전,후진 구동이 이루어지는 전방휠 및 프레임의 후방 하부에 각각 구비되어 전,후진 구동과 조향이 이루어지는 후방휠; 상기 프레임에 설치되어 상기 전,후방휠의 구동 및 조향을 위한 동력을 발생시키는 동력발생부; 상기 프레임 내측의 전,후방휠 사이에 설치되어 작업기를 탑재하기 위한 작업기 탑재부; 상기 프레임의 후방에 설치되어 작업기를 견인하기 위한 작업기 견인부; 상기 프레임의 전방 상부에 설치되어 두둑을 감지하는 감지장치; 및 상기 감지장치에서 감지된 신호에 의해 상기 전,후방횔과 동력발생부 및 작업기의 동작을 제어하는 제어부;를 포함하여 이루어지는 농업생산 무인자동화를 위한 주행 로봇을 제공한다.According to an aspect of the present invention, A rear wheel provided on both sides of a front lower portion of the frame, the front wheel being forward and backward driven and the rear wheel respectively provided at a rear lower portion of the frame to perform forward and backward driving and steering; A power generator installed in the frame and generating power for driving and steering the front and rear wheels; A work machine mounting part installed between the front and rear wheels on the inside of the frame to mount the working machine; A work machine pulling unit installed at the rear of the frame for pulling the work machine; A sensing device installed at a front upper portion of the frame to detect a bank; And a control unit for controlling operations of the front and rear wheels, the power generating unit and the working machine according to a signal sensed by the sensing device.
구체적인 실시 예에서, 상기 전,후방휠은 캐스터 휠 방식으로 이루어져 휠축에 축결합된 구동용 유압모터에 의해 전후진 및 제동동작이 이루어지고, 상기 후방휠의 캐스터 축은 조향용 유압실린더에 의해 각도가 조절되어 조향이 이루어지도록 되어 있다.In a specific embodiment, the front and rear wheels are made of a caster wheel type so that forward and backward movement and braking operation are performed by a driving hydraulic motor axially coupled to the wheel shaft, and the caster shaft of the rear wheel is angularly moved by the steering hydraulic cylinder So that the steering is controlled.
구체적인 실시 예에서, 상기 작업기 탑재부에는 주행 로봇에 작업기의 탑재와 분리를 용이하게 하도록 하기 위한 호이스트를 설치하기 위한 호이스트 레일이 구비되며, 상기 작업기 탑재부는 프레임의 전후로 위치이동이 가능하도록 하여 작업기의 종류에 따라 위치를 변경하여 탑재할 수 있도록 되어 있다.In a specific embodiment, the work machine mounting portion is provided with a hoist rail for mounting a hoist to facilitate mounting and dismounting of the work machine on the traveling robot, and the work machine mounting portion can be moved to the front and rear of the frame, So that the position can be changed and mounted.
본 발명에 의한 농업용 주행 로봇을 적용하게 되면 두둑의 성형과 비닐 피복 및 파종과 복토 등의 파종작업은 물론 각종 농산물의 수확 및 시비와 방제작업에 따라 다양한 종류의 작업기를 탑재 및 견인하여 두둑을 따라서 자율적으로 주행하면서 기계적으로 위와 같은 작업이 이루어지게 되므로 농작업에 소요되는 노동력을 최소화할 수 있으므로 인건비의 절감은 물론 농업인구의 감소에 대체할 수 있으며, 농업의 생산성 향상을 도모할 수 있는 유용한 효과를 갖는다.When the agricultural traveling robot according to the present invention is applied, various types of working machines are mounted and towed according to the harvesting, fertilization and control work of various agricultural products as well as seeding, vinyl covering, sowing, Since the above-mentioned work is performed mechanically while traveling autonomously, the labor force required for agriculture work can be minimized, thereby being able to substitute for the reduction of the labor population as well as the reduction of the agricultural population, and a useful effect .
도 1은 본 발명에 의한 농업용 로봇의 사시도,
도 2는 본 발명에 의한 농업용 로봇의 정면도,
도 3은 본 발명에 의한 농업용 로봇의 측면도,
도 4는 본 발명에 의한 농업용 로봇의 평면도,
도 5는 본 발명에 의한 농업용 로봇의 저면도이다.1 is a perspective view of an agricultural robot according to the present invention,
Fig. 2 is a front view of the agricultural robot according to the present invention. Fig.
3 is a side view of the agricultural robot according to the present invention,
4 is a plan view of the agricultural robot according to the present invention,
5 is a bottom view of the agricultural robot according to the present invention.
이하, 본 발명을 한정하지 않는 바람직한 실시 예를 첨부된 도면에 의하여 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
도 1 내지 도 7에는 본 발명이 일 실시 예에 의한 농업용 주행 로봇(1)이 도시되어 있다. 1 to 7 show an
도시된 바와 같이 본 실시 예에 의한 농업용 주행 로봇(1)은 프레임(10); 상기 프레임(10)의 전방 하부 양측에 구비되어 전,후진 구동이 이루어지는 전방휠(20) 및 프레임(10)의 후방 하부에 구비되어 전,후진 구동과 조향이 이루어지는 후방휠(30); 상기 프레임(10)에 설치되어 상기 전,후방휠(20,30)의 구동 및 조향을 위한 동력을 발생시키는 동력발생부(40); 상기 프레임(10) 내측의 전,후방휠(20,30) 사이에 설치되어 작업기를 탑재하기 위한 작업기 탑재부(50); 상기 프레임(10)의 후방에 설치되어 작업기를 견인하기 위한 작업기 견인부(60); 상기 프레임(10)의 전방 상부에 설치되어 두둑을 감지하는 감지장치(70); 및 상기 감지장치(70)에서 감지된 신호에 의해 상기 전,후방횔(20,30)과 동력발생부(40) 및 작업기의 동작을 제어하는 제어부(80);를 포함하여 이루어져 있다.As shown in the figure, the
상기 프레임(10)은 전후방향으로 뻗은 1쌍의 세로바(12)와 상기 세로바(12)를 연결하는 가로바(14)로 구성되어 있으며, 후방은 상기 가로바(14)가 좌우로 연결되어 있고, 전방은 좌,우측의 세로바(12) 사이가 비어있어 각종 작업기(도시 생략됨)를 전방에서 상기 작업기 탑재부(50) 쪽으로 진입시켜서 탑재가 가능하도록 되어 있다.The
상기 프레임(10)의 전방 상부에는 작업기 탑재부(50) 쪽으로 각종 농업용 작업기를 탑재하거나 탑재된 농업용 작업기를 탈거(분리)하기 용이하도록 호이스트가 거치되는 호이스트 레일(52)이 설치되어 있는데, 이는 좌우측 세로바(12)의 상부로 소정 높이 부착된 타워형의 상부 프레임(54)에 전후방향으로 부착되어 있으며, 상기 호이스트 레일(52)은 H빔 단면형태로 이루어져 있어 호이스트가 전후방향으로 슬라이드 가능하다.A
본 발명의 주행 로봇(1)에 탑재가능한 농기계는 씨앗 파종기나 모종 이식기(이앙기), 비닐 피복기, 감자나 고구마 등의 구근이나 마늘 양파 등의 각종 수확기, 시비기, 방제기를 포함하는 각종 작업기이며, 이에 대한 제한은 특별히 두지 않는다. The agricultural machinery that can be mounted on the traveling
상기 프레임(10)의 하부 전방과 후방의 좌우측에는 각각 전방휠(20)과 후방휠(30)이 구비되어 있는데, 상기 전,후방휠(20,30)은 캐스터 휠(caster wheel) 방식으로 이루어져 휠축에 축결합된 구동용 유압모터(22,32)에 의해 전,후진 및 제동 동작이 이루어지고, 상기 후방휠(30)은 조향용 유압실린더(34)에 의해 각도가 조절되어 조향이 이루어질 수 있도록 구성되어 있다.The
즉, 본 발명에 의한 주행 로봇(1)은 일반적인 자동차와 같은 전륜 조향 방식이 아닌 지게차 등에서 적용하고 있는 후륜 조향방식으로 이루어져 있어 회전반경을 줄일 수 있고, 거의 제자리에서 선회가 가능하으로 밭작업시의 방향전환을 용이하게 할 수 있는 이점이 있다.In other words, the traveling
상기 동력발생부(40)는 엔진과 이 엔진에 의해 구동되는 유압펌프를 포함하여 이루어져 있으며, 프레임(10)의 여유공간에 연료탱크와 유압탱크가 배치되어 있고, 이들 동력발생부(40)의 각 구성요소는 연료라인 및 유압라인으로 연결되며, 상기 유압탱크는 다시 상기 전,후방휠(20,30)의 유압모터(22,32)와 유압실린더(34)로 유압라인이 연결되며, 상기 유압탱크의 유압은 도면상으로는 도시되어 있지 않으나 탑재 또는 견인된 각종 작업기의 동작을 위하여 작업기 쪽으로도 연결되어 작업기에 구비된 유압모터 및 유압실린더 등의 액추에이터를 동작시킬 수 있도록 되어 있음은 물론이다.The
상기 작업기 탑재부(50)는 작업기의 종류나 크기에 따라서 전후 위치이동이 가능하도록 되어 있는데, 이 작업기 탑재부(50)에 탑재되는 농업용 작업기로는 로타리, 두둑 성형기, 줄기절단기, 파종기 등을 들 수 있고, 상기 견인부(60)에 견인되는 작업기로는 굴취기, 비닐 피복기, 복토기 등을 들 수 있으나, 이들은 예시적인 것에 불과하며, 본 발명의 주행 로봇(1)에는 이들 농업용 작업기를 로봇의 프레임 내측이나 전방 및 후방에 복수로 탑재 및 견인할 수 있게 되므로, 예를 들면 파종작업시 경운, 두둑 성형, 파종 및 비닐(멀침 필름) 피복과 복토작업을 일관적으로 수행할 수 있게 되므로 농작업의 효율성을 극대화할 수 있으며, 수확시 예를 들면 양파나 마늘과 같은 작물의 수확시에는 비닐 피복을 회수하는 작업기와 줄기 절단기 및 굴취기를 탑재하여 주행 로봇의 1회 진행에 의해 수확작업을 일관적으로 수행할 수 있게 되는 것이며, 작업이나 작물의 종류에 따라서 각종 작업기를 조합하여 탑재하는 것에 의해 파종과 수확 등을 포함하는 각종 농작업의 작업 효율을 극대화할 수 있는 것이다. The working
한편, 첨부된 도면에서 상기 견인부(60)는 일반적인 트랙터의 견인부와 동일한 3점 견인 방식으로 이루어져 있으나, 본 발명은 이에 한정되지 않고 더 단순하거나 더 복잡한 다양한 견인 메커니즘을 적용할 수 있음은 물론이다.In the meantime, in the attached drawing, the pulling
본 발명에서 상기 감지장치(70)는 두둑의 높이를 감지하는 것에 의해 두둑과 골을 구분하여 주행 로봇이 두둑을 따라 직진할 수 있도록 하게 되는 일종의 눈 역할을 하게 되는 것으로, 초음파 센서 또는 이미지 센서를 사용할 수 있다.In the present invention, the
본 실시 예에서는 복수의 초음파 센서를 상부 프레임(54)의 전방 좌우측에 각각 설치하여 두둑의 좌우측을 감지하도록 되어 있는데, 두둑은 작물의 종류나 농가의 관습에 따라 그 폭과 높이 및 간격이 상이하므로 제어부에서는 미리 두둑과 골의 규격에 대한 다양한 데이터를 입력하여 작물의 종류 등에 따라서 두둑의 성형 간격이나 높이를 세팅함으로써 작업기가 두둑을 그에 맞게 성형하는가에 대한 여부까지도 파악할 수 있도록 하면서 두둑 사이의 간격 또한 자동으로 설정된 규격에 맞추어 형성할 수 있도록 할 수 있다. In the present embodiment, a plurality of ultrasonic sensors are provided on the front left and right sides of the
한편, 제어부(80)에서는 상기 감지장치(70)에서 감지된 신호를 받아 내장된 자율주행 프로그램에 의해 전,후방휠(20,30)의 전,후진 및 조향은 물론 동력발생부(40)의 동작을 제어하게 되며, 부수적으로는 탑재된 작업기로 전달되는 동력을 차단하거나 연결하는 동작을 제어하게 되며, 일반적인 주행 제어는 상부 프레임(10)의 전방에 설치된 감지장치(70)가 두둑 또는 골의 차이를 감지하여 두둑을 따라서 전진이 이루어지게 되고, 한 두둑에서 다른 두둑으로의 방향 전환은 미리 설정된 프로그램에 의해 작업 진행 코스를 따라 상기 감지장치(70)에서 다음 작업할 두둑을 인식하거나 한 두둑에서 다른 두둑 사이의 간격에 맞추어 두둑을 성형하면서 성형된 두둑을 인식하면서 진행이 이루어지도록 함으로써 예를 들면 지그재그 식으로 연속적인 작업이 진행될 수 있게 되는 것이다.The
이처럼, 자율주행 모드시에는 GPS에 의해 프로그램된 맵을 추적하여 프로그램된 시작 위치에서 끝나는 지점까지 무인으로 작업이 진행되게 되나, 자율주행 대신 위와같은 방향 전환은 원격 무선조종에 의해 제어될 수도 있음은 물론이다.Thus, in the autonomous mode, the program is tracked by the GPS and the operation proceeds from the programmed start position to the end point. However, the above-mentioned change of direction may be controlled by remote radio control instead of autonomous travel. Of course.
도면 중 부호 90은 상부 프레임(54) 위에 탑재된 태양광 패널로, 제어부(80)의 동작을 위한 배터리(도시 생략됨)를 충전하는 역할을 하게 되는바, 동력발생부(40)에 구비된 발전기를 보조하거나 이 발전기와 별도로 상기 제어부의 배터리를 충전하도록 할 수 있다.
1 : 주행 로봇
10 : 프레임
12 : 세로바
14 : 가로바
20 : 전방휠
22,32 : 유압모터
30 : 후방휠
34 : 유압실린더(조향용)
40 : 동력발생부
50 : 작업기 탑재부
52 : 호이스트 레일
54 : 상부 프레임
60 : 견인부
70 : 감지장치
80 : 제어부
90 : 태양광 패널1: Traveling robot
10: frame
12: Vertical bar
14: Horizontal bars
20: front wheel
22, 32: Hydraulic motor
30: rear wheel
34: Hydraulic cylinder (for steering)
40:
50:
52: Hoist rail
54: upper frame
60: pulling part
70: Sensing device
80:
90: Solar panel
Claims (5)
상기 프레임(10)은 전후방향으로 뻗은 1쌍의 세로바(12)와 상기 세로바(12)를 연결하는 가로바(14)로 구성되되 프레임(10)의 후방은 상기 가로바(14)가 좌우로 연결되어 있고, 프레임(10)의 전방은 좌,우측의 세로바(12) 사이가 비어있으며, 상기 프레임(10)의 전방 상부에는 작업기 탑재부(50) 쪽으로 농업용 작업기를 탑재하거나 탑재된 농업용 작업기를 탈거(분리)하기 용이하도록 호이스트가 거치되는 호이스트 레일(52)이 설치되되 상기 호이스트 레일(52)은 호이스트가 전후방향으로 슬라이드 가능하도록 H빔 단면형태로 이루어지고, 상기 호이스트 레일(52)은 좌우측 세로바(12)의 상부로 소정 높이 부착된 타워형의 상부 프레임(54)에 전후방향으로 부착되어 각종 작업기를 후방에서 상기 작업기 탑재부(50) 쪽으로 진입시켜서 탑재가 가능하도록 구성되어 상기 작업기 탑재부(50)와 작업기 견인부(60)에 복수의 작업기를 탑재 및 견인하여 일관작업을 수행할 수 있도록 된 것을 특징으로 하는 농업생산 무인자동화를 위한 주행 로봇.
A frame 10; A front wheel 20 provided on both sides of the front lower portion of the frame 10 to be driven forward and backward and a rear wheel 30 provided at a rear lower portion of the frame 10 to perform forward and backward driving and steering; A power generator 40 installed in the frame 10 to generate power for driving and steering the front and rear wheels 20 and 30; A work machine mounting part (50) installed between the front and rear wheels (20, 30) inside the frame (10) so as to be movable forward and backward, for mounting the working machine; A work machine pulling portion 60 provided behind the frame 10 for pulling the work machine; A sensing device 70 installed at a front upper portion of the frame 10 to detect a bank; And a controller 80 for controlling operations of the front and rear wheels 20 and 30, the power generator 40 and the working machine according to signals sensed by the sensing device 70,
The frame 10 is composed of a pair of vertical bars 12 extending in the front and back direction and a horizontal bar 14 connecting the vertical bars 12, And the vertical bars 12 on the left and right sides of the frame 10 are empty in front of the frame 10. An agricultural working machine is mounted on the upper part of the frame 10 on the work machine mounting part 50, A hoist rail 52 is mounted on the hoist rail 52 for easy removal of the work machine. The hoist rail 52 has an H-beam cross-sectional shape such that the hoist can slide in the forward and backward directions. Is attached to a tower-shaped upper frame (54) attached at a predetermined height to the upper portion of the left and right vertical bars (12) in the forward and backward directions so as to be able to be mounted by moving various kinds of working machines from the rear side to the working machine mounting portion (50) Eopgi mounting portion 50 and a working machine equipped with a plurality of working machine the traction unit 60 and the traction drive by a robot for agricultural production unmanned automated, it characterized in that the order to perform assembly.
상기 전,후방휠(20,30)은 캐스터 휠 방식으로 이루어져 휠축에 축결합된 구동용 유압모터(22,32)에 의해 전,후진 및 제동 동작이 이루어지고, 상기 후방휠(20)은 조향용 유압실린더(34)에 의해 각도가 조절되어 조향이 이루어지는 것을 특징으로 하는 농업생산 무인자동화를 위한 주행 로봇.
The method according to claim 1,
The front and rear wheels 20 and 30 are driven by a caster wheel so that forward, backward and braking operations are performed by driving hydraulic motors 22 and 32 axially coupled to a wheel shaft. And the steering angle is controlled by the hydraulic cylinder (34) for steering.
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