JPH08242607A - Automatic running vehicle - Google Patents
Automatic running vehicleInfo
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- JPH08242607A JPH08242607A JP4940295A JP4940295A JPH08242607A JP H08242607 A JPH08242607 A JP H08242607A JP 4940295 A JP4940295 A JP 4940295A JP 4940295 A JP4940295 A JP 4940295A JP H08242607 A JPH08242607 A JP H08242607A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は無人運転が可能な作業車
両等の自動走行車両に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an autonomous vehicle such as a work vehicle capable of unmanned driving.
【０００２】[0002]
【従来の技術】例えば、乗用式の芝刈り機等にあって
は、フレーム上に運転座席、エンジン、操作装置等を有
し、車輪の操舵と駆動を制御するとともに、動力駆動さ
れるカッティングユニットを操作して芝刈りを実行す
る。この種の走行車両は、自動制御装置を搭載すること
によって、無人により自律運転が可能となる。2. Description of the Related Art For example, a riding type lawnmower has a driving seat, an engine, an operating device, etc. on a frame, controls steering and driving of wheels, and is a power driven cutting unit. To cut the lawn. By mounting an automatic control device on this type of traveling vehicle, unmanned autonomous driving is possible.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】この種の自動走行車両
にあっては、自車の現在位置，走行方向，走行速度等を
検出するセンサを装備する必要がある。センサとして
は、車輪の回転を検出する速度センサのほかに、地磁気
センサ，加速度センサ，ＧＰＳセンサ，光ファイバージ
ャイロ等のセンサが利用できる。しかしながら、芝刈り
機等の作業車両にあっては、全ての車輪を駆動輪とする
ので、車輪と地表との間にスリップが発生し、車輪の回
転速度と車速が一致しない。本発明は自動走行車両に適
した車速センサを提供するものである。In this type of automatic traveling vehicle, it is necessary to equip a sensor for detecting the present position, traveling direction, traveling speed, etc. of the vehicle. As the sensor, a sensor such as a geomagnetic sensor, an acceleration sensor, a GPS sensor, an optical fiber gyro or the like can be used in addition to the speed sensor that detects the rotation of the wheels. However, in a working vehicle such as a lawn mower, all wheels are used as driving wheels, so slip occurs between the wheels and the ground surface, and the rotational speed of the wheels does not match the vehicle speed. The present invention provides a vehicle speed sensor suitable for an autonomous vehicle.
【０００４】[0004]
【課題を解決するための手段】本発明の自動走行車両
は、車両のフレームと、フレーム上に載置されるエンジ
ンと、エンジンの動力により駆動される車輪と、走行操
作装置と、走行操作装置を制御する制御装置と、地表に
接触して車両の走行速度を検出する車輪とは別体の速度
センサを備える。SUMMARY OF THE INVENTION An automatic traveling vehicle according to the present invention includes a frame of a vehicle, an engine mounted on the frame, wheels driven by the power of the engine, a traveling operating device, and a traveling operating device. And a wheel for detecting the traveling speed of the vehicle by coming into contact with the ground surface.
【０００５】[0005]
【作用】走行車輪とは別体のセンサを地表に接触させて
直接に車速を検出するので、精度の高い検出が達成され
る。Since the sensor, which is separate from the traveling wheels, contacts the ground surface to directly detect the vehicle speed, highly accurate detection can be achieved.
【０００６】[0006]
【実施例】図１は本発明の実施例を示す走行車両の平面
図、図２は側面図である。全体を符号１で示す走行車両
は走行車両本体１０と、走行車両本体１０に外装される
ボディ３００を有する。走行車両本体１０は、例えば自
走式の芝刈り機であって、メインフレーム２０は、２個
の前輪２２と、１個の後輪２４で支持される。メインフ
レーム２０上にはエンジン３０が搭載され油圧ポンプ２
００，２５０を駆動する。この芝刈り機にあっては、走
行用の動力や芝のカッティングユニット等の駆動力は油
圧により与えられるエンジン３０の近傍には、燃料タン
ク３４やバッテリー３２等が配設される。1 is a plan view of a traveling vehicle showing an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a side view thereof. The traveling vehicle generally denoted by reference numeral 1 has a traveling vehicle body 10 and a body 300 that is exteriorly mounted on the traveling vehicle body 10. The traveling vehicle body 10 is, for example, a self-propelled lawnmower, and the main frame 20 is supported by two front wheels 22 and one rear wheel 24. The engine 30 is mounted on the main frame 20 and the hydraulic pump 2
00 and 250 are driven. In this lawnmower, a fuel tank 34, a battery 32, and the like are arranged in the vicinity of the engine 30, which is hydraulically supplied with power for traveling and driving force of a lawn cutting unit and the like.
【０００７】メインフレーム２０の中央上部には、オペ
レータ用の座席５０がとりつけてあり、座席５０の前方
にはステアリング装置５２が配設してある。座席５０の
周囲には、手動ブレーキレバー５４やカッティングユニ
ットの制御スイッチ８０に加えて、車両の前進ペダルや
後進ペダル（図示せず）が配設されている。この走行車
両本体１０に装架されるボディ３００は、メインフレー
ム２０の周囲を曲面で囲むバンパーボディ３１０を備え
る。バンパーボディ３１０の上部には、エンジン３０の
周囲を覆うエンジンカバー３２０と、車体の前部を覆う
フロントカバー３３０がとりつけられる。これらのボデ
ィは、プラスチック等でつくられ、適宜の塗装が施され
る。A seat 50 for an operator is mounted on the central upper portion of the main frame 20, and a steering device 52 is arranged in front of the seat 50. Around the seat 50, in addition to the manual brake lever 54 and the control switch 80 of the cutting unit, a forward pedal and a reverse pedal (not shown) of the vehicle are arranged. The body 300 mounted on the traveling vehicle body 10 includes a bumper body 310 that surrounds the main frame 20 with a curved surface. An engine cover 320 that covers the periphery of the engine 30 and a front cover 330 that covers the front part of the vehicle body are attached to the upper portion of the bumper body 310. These bodies are made of plastic or the like and are appropriately coated.
【０００８】この無人運転のために、各種のセンサと制
御装置が搭載される。制御装置のコントローラ１００
は、座席５０の周辺に配設される。センサとしては、車
両の位置や走行方向を検知するための衛星を用いるＧＰ
Ｓ（グローバルポジショニング システム）センサ１２
１や地磁気センサ１２３が装備される。バンパーボディ
３１０の前後には、障害物を検知するための対物センサ
１１１や、障害物や人間に触れたときに車両を停止する
ための接触センサ１１３が配設される。また、車両が地
面上にあることを検知するための地面センサ１１２も配
設される。ＧＰＳセンサ１２１や地磁気センサ１２３を
用いることによって、車両の走行位置を検知することは
できる。しかしながら、芝刈りの作業範囲等をより正確
に制御するため、地面に接触させて車速を検知するため
の車速センサ１４０を装備する。For this unmanned operation, various sensors and control devices are mounted. Controller 100 of control device
Are arranged around the seat 50. GP that uses a satellite as a sensor to detect the position and traveling direction of the vehicle
S (Global Positioning System) sensor 12
1 and the geomagnetic sensor 123 are equipped. Before and after the bumper body 310, an object sensor 111 for detecting an obstacle and a contact sensor 113 for stopping the vehicle when touching an obstacle or a person are arranged. A ground sensor 112 for detecting that the vehicle is on the ground is also provided. The traveling position of the vehicle can be detected by using the GPS sensor 121 and the geomagnetic sensor 123. However, in order to more accurately control the work range of lawn mowing and the like, a vehicle speed sensor 140 for contacting the ground and detecting the vehicle speed is provided.
【０００９】図３は、本発明の走行車両のシステム構成
を示す説明図である。エンジン３０は、２つの油圧ポン
プ２００，２５０を駆動する。第１の油圧ポンプ２００
は、芝のカッティングユニットと、ステアリング操作用
の油圧ポンプである。油圧ポンプ２００の出力は、コン
トロールバルブユニット４０Ａを介して、前部カッティ
ングユニット６０の上下動シリンダ６２と、後部カッテ
ィングユニット７０の上下動シリンダ７２に送られ、カ
ッティングユニット６０，７０の上下動を行なう。この
油圧は、各カッティングユニット６０，７０を駆動する
油圧モータ２０２，２０４へ送られ、カッティングユニ
ットを回転駆動する。このカッティングユニット６０，
７０は、固定刃とリール刃とを有するもので、リール刃
を回転駆動することで、固定刃との間で芝を鋭利に刈る
ことができる。FIG. 3 is an explanatory diagram showing the system configuration of the traveling vehicle of the present invention. The engine 30 drives two hydraulic pumps 200 and 250. First hydraulic pump 200
Is a turf cutting unit and a hydraulic pump for steering operation. The output of the hydraulic pump 200 is sent to the vertical movement cylinder 62 of the front cutting unit 60 and the vertical movement cylinder 72 of the rear cutting unit 70 via the control valve unit 40A to perform the vertical movement of the cutting units 60, 70. . This hydraulic pressure is sent to the hydraulic motors 202 and 204 which drive the cutting units 60 and 70, and rotationally drives the cutting units. This cutting unit 60,
Reference numeral 70 has a fixed blade and a reel blade, and by rotationally driving the reel blade, grass can be sharply cut between the fixed blade and the fixed blade.
【００１０】コントロールバルブユニット４０Ａの出力
は、ステアリング油圧モータ２１０へも供給される。ス
テアリング油圧モータ２１０は、ステアリング５２に連
結されていて、ステアリング５２が操作されると、油圧
を後輪２４に操舵するシリンダ２１２へ送る。操舵用シ
リンダ２１２は、後輪２４を操舵する。第２の油圧ポン
プ２５０は、トランスミッション用の油圧ポンプであっ
て、その出力はコントロールバルブユニット４０Ｂを介
して、前輪２２の駆動用の油圧モータ２５２と、後輪２
４の駆動用油圧もモータ２５４へ送られる。運転席に設
けられた前進ペダル９０と後進ペダル９２を交互に踏む
ことによって、コントロールバルブユニット４０Ｂを介
して、車両の前進と後進が達成される。後輪２４にはデ
ィスクブレーキ２５が装備されており、手動ブレーキレ
バー５４によって機械的にブレーキがかけられる。The output of the control valve unit 40A is also supplied to the steering hydraulic motor 210. The steering hydraulic motor 210 is connected to the steering 52, and when the steering 52 is operated, the steering hydraulic motor 210 sends hydraulic pressure to the cylinder 212 that steers the rear wheel 24. The steering cylinder 212 steers the rear wheel 24. The second hydraulic pump 250 is a hydraulic pump for transmission, and its output is output via the control valve unit 40B to the hydraulic motor 252 for driving the front wheels 22 and the rear wheels 2.
The hydraulic pressure for driving No. 4 is also sent to the motor 254. By alternately depressing the forward pedal 90 and the reverse pedal 92 provided in the driver's seat, the forward and reverse movements of the vehicle are achieved via the control valve unit 40B. The rear wheel 24 is equipped with a disc brake 25, which is mechanically braked by a manual brake lever 54.
【００１１】ボードコンピュータを備えるコントローラ
１００は、バンパーボディ３１０に装備された障害物認
識センサ１１０からの情報を受ける。障害物認識センサ
１１０は、接触センサ１１１、地面センサ１１２、対物
センサ１１３を有する。また、地磁気センサ１２１、加
速度センサ１２２、ＧＰＳセンサ１２３、光ファイバー
ジャイロ１２４等の車両の走行を検知する各センサから
の情報も入力される。また、車両の現実の位置を検出し
て、その誤差の補正信号１２６もコントローラ１００へ
与えられる。The controller 100 having a board computer receives information from the obstacle recognition sensor 110 mounted on the bumper body 310. The obstacle recognition sensor 110 has a contact sensor 111, a ground sensor 112, and an objective sensor 113. Further, information is also input from sensors such as the geomagnetic sensor 121, the acceleration sensor 122, the GPS sensor 123, and the optical fiber gyro 124 that detect the traveling of the vehicle. Further, the actual position of the vehicle is detected and the error correction signal 126 is also given to the controller 100.
【００１２】本走行車両１は、無人運転モードと有人運
転モードが選択でき、この運転モードの切換用スイッチ
１０２を有する。無人運転モードと有人運転モードを確
認するために、ドアインターロックスイッチ１３８が設
けられる。無人運転を達成するために、ステアリング用
の油圧モータ２１０を制御するための操舵用モータ２３
０を備え、ステアリング角度センサ１３０の情報に応じ
て、コントローラ１００は操舵用モータ２３０に出力信
号を送る。同様に、前進ペダル９０と後進ペダル９２を
操作するアクチュエータ１３６を備え、アクセル量検知
センサ１３４を介してペダルの踏込み量を制御する。エ
ンジン３０を始動するイグニッションスイッチ３６は、
障害物認識センサ１１０の接触センサ１１１によって直
接に操作され、障害物や人に触れると、イグニッション
スイッチ３６を遮断して、エンジン３０の運転を停止す
る。エンジン３０の回転数は、スロットルレバー３７で
制御される。The traveling vehicle 1 can select an unmanned operation mode and a manned operation mode, and has a switch 102 for switching between the operation modes. A door interlock switch 138 is provided to confirm the unmanned operation mode and the manned operation mode. Steering motor 23 for controlling hydraulic motor 210 for steering to achieve unmanned operation
0, the controller 100 sends an output signal to the steering motor 230 according to the information of the steering angle sensor 130. Similarly, an actuator 136 for operating the forward pedal 90 and the reverse pedal 92 is provided, and the depression amount of the pedal is controlled via the accelerator amount detection sensor 134. The ignition switch 36 that starts the engine 30 is
When the contact sensor 111 of the obstacle recognition sensor 110 directly operates and touches an obstacle or a person, the ignition switch 36 is shut off and the operation of the engine 30 is stopped. The rotation speed of the engine 30 is controlled by the throttle lever 37.
【００１３】図１，図２は、走行車両１が無人で運転さ
れる状態を示す。ボディ３００のフロントカバー３３０
と、エンジンカバー３２０は閉じられていて、側面形状
が卵型に形成されている。平面形状も略楕円形状とな
る。バンパーボディ３１０の前部３１２は、前部カッテ
ィングユニット６０のリール刃を覆う形状に形成されて
おり、異物のリール刃へのまき込みを防止する。ステア
リング５２は、必要に応じて折り畳み可能とし、無人運
転時には収容される。この状態で無人運転されると、流
線型のボディは極めて斬新なデザインであって、注目を
集めやすい。フロントカバー３３０、エンジンカバー３
２０は透明なプラスチックで形成してもよく、また適宜
のデザインに着色することができる。1 and 2 show a state in which the traveling vehicle 1 is driven unmanned. Front cover 330 of body 300
Then, the engine cover 320 is closed and the side surface is formed in an oval shape. The planar shape is also a substantially elliptical shape. The front portion 312 of the bumper body 310 is formed in a shape that covers the reel blade of the front cutting unit 60, and prevents foreign matter from being wound into the reel blade. The steering wheel 52 is foldable as necessary and is accommodated during unmanned operation. When driven unattended in this state, the streamlined body has an extremely novel design, making it easy to draw attention. Front cover 330, engine cover 3
20 may be formed of transparent plastic, and may be colored with an appropriate design.
【００１４】図４，図５は本発明の走行車両１を有人で
運転する状態を示す。本実施例の車両にあっては、エン
ジンカバー３２０は、走行車両本体１０のメインフレー
ム２０に固着されたスライドレール３８０上を後方へ摺
動する。フロントカバー３３０はメインフレーム２０に
固定されているので、エンジンカバー３２０を開くこと
によって、フロントカバー３３０との間にスペースＳが
形成される。4 and 5 show a state in which the traveling vehicle 1 of the present invention is driven by a manned person. In the vehicle of this embodiment, the engine cover 320 slides backward on the slide rail 380 fixed to the main frame 20 of the traveling vehicle body 10. Since the front cover 330 is fixed to the main frame 20, the space S is formed between the front cover 330 and the front cover 330 by opening the engine cover 320.
【００１５】エンジンカバー３２０のフロントカバー側
には、ヒンジアーム３４０を介して窓３５０が開閉自在
に装備されている。この窓３５０はストッパ３５５で開
いた状態に保持される。運転者Ｄは、スペースＳを利用
して座席５０の乗り込み、ステアリング５２を所定の位
置に戻し、走行車両１を運転する。走行車両本体１０の
構成は、図１〜図３で説明したものであるので、説明は
省略する。On the front cover side of the engine cover 320, a window 350 is openably and closably mounted via a hinge arm 340. The window 350 is held open by the stopper 355. The driver D uses the space S to get in the seat 50, returns the steering wheel 52 to a predetermined position, and drives the traveling vehicle 1. The configuration of the traveling vehicle body 10 is the same as that described with reference to FIGS.
【００１６】図６，図７は本発明の走行車両に装備され
る車速センサの詳細を示す説明図である。全体を符号１
４０で示す車速センサは、フレーム１４２と、フレーム
１４２に回転自在に支持される３個のローラ１４３，１
４４，１４６を備え、これらのローラにクローラベルト
１４８がかけされる。必要に応じてクローラベルト１４
８のテンションを調節するためのテンションローラ１４
５を備えてもよい。このクローラベルト１４８は、両面
に歯が形成してあり、接触相手との間の滑りを防止す
る。6 and 7 are explanatory views showing the details of the vehicle speed sensor mounted on the traveling vehicle of the present invention. Code 1 as a whole
The vehicle speed sensor indicated by 40 includes a frame 142 and three rollers 143, 1 rotatably supported by the frame 142.
44 and 146, and a crawler belt 148 is wound around these rollers. Crawler belt 14 if necessary
Tension roller 14 for adjusting the tension of 8
5 may be provided. The crawler belt 148 has teeth formed on both sides to prevent slippage with a contact partner.
【００１７】クローラベルト１４８の外周面は走行車両
が走行する、例えば、芝生の表面に接触しつつ、移動す
る。フレーム１４２全体はダンパー１５４によって走行
車両本体のフレームに対して支持されており、ダンパー
１５４は車速センサ１４０全体を常時地面に向けて押し
つける。この作用によって、クローラベルト１４８は地
表に対して滑ることなく移動する。The outer peripheral surface of the crawler belt 148 moves while the traveling vehicle travels, for example, while contacting the surface of the lawn. The entire frame 142 is supported by the damper 154 with respect to the frame of the traveling vehicle body, and the damper 154 constantly presses the entire vehicle speed sensor 140 toward the ground. By this action, the crawler belt 148 moves without slipping on the ground surface.
【００１８】クローラベルト１４８を押圧するローラ１
４６は、同軸に回転するエンコーダ１５０を有し、ロー
ラ１４６の回転数を検知し、ライン１５２を介してコン
トローラ１００へ送る。コントローラ１００は、この信
号により車両の走行速度と移動距離を認識することがで
きる。以上のように、クローラベルト１４８を介して走
行速度を検出するので、地表との間のスリップも防止さ
れ、正確な走行速度と移動距離を検出することができ
る。Roller 1 for pressing crawler belt 148
46 has an encoder 150 that rotates coaxially, detects the number of rotations of the roller 146, and sends it to the controller 100 via a line 152. The controller 100 can recognize the traveling speed and the moving distance of the vehicle from this signal. As described above, since the traveling speed is detected via the crawler belt 148, slippage with the ground surface is prevented, and the accurate traveling speed and moving distance can be detected.
【００１９】図８は本発明の車速センサの他の実施例を
示す説明図である。全体を符号１４０Ａで示す車速セン
サは、走行車両のフレームに固着されるハウジング１６
０と、ハウジング１６０に対してベアリング１６２によ
り上下動自在に支持されるシャフト１６４を有する。ハ
ウジング１６０とシャフト１６４の頂部との間にはスプ
リング等のダンパー１６５が装備され、シャフト１６４
を地表に向けて付勢する。シャフト１６４にはホイール
１６６が上下動自在に支持されている。ホイール１６６
と同軸上にエンコーダ１６８がとりつけてあり、ホイー
ル１６６の回転数を検出する。ホイール１６６の回転数
はコントローラに報告され、コントローラは車両の車速
と移動距離を認識することができる。ホイールの外周部
にスパイク１６７を植込むことによって、ホイールのス
リップも防止され、正確な測定が達成できる。FIG. 8 is an explanatory view showing another embodiment of the vehicle speed sensor of the present invention. A vehicle speed sensor, generally indicated by reference numeral 140A, includes a housing 16 fixed to a frame of a traveling vehicle.
0, and a shaft 164 supported by a housing 162 so as to be vertically movable with respect to the housing 160. A damper 165 such as a spring is installed between the housing 160 and the top of the shaft 164.
Bias toward the surface of the earth. A wheel 166 is supported on the shaft 164 so as to be vertically movable. Wheel 166
An encoder 168 is mounted coaxially with and detects the number of rotations of the wheel 166. The rotation speed of the wheel 166 is reported to the controller, and the controller can recognize the vehicle speed and the traveling distance of the vehicle. By implanting the spikes 167 on the outer periphery of the wheel, slipping of the wheel is also prevented and accurate measurement can be achieved.
【００２０】図９は本発明の車速センサの設置位置を示
す説明図である。走行車両１は、前部に２つの車輪２２
と、後輪部に１個の車輪２４を有し、後車輪２４が操舵
輪となっている。そこで、前車輪２２の回転中心を後車
輪２４の回転中心とを結ぶ線上に車速センサを配設する
ことによって、適確に、地表に設置させることができ、
正確な車速を検知することができる。FIG. 9 is an explanatory view showing the installation position of the vehicle speed sensor of the present invention. The traveling vehicle 1 has two wheels 22 at the front.
The rear wheel portion has one wheel 24, and the rear wheel 24 is a steering wheel. Therefore, by arranging the vehicle speed sensor on the line connecting the center of rotation of the front wheels 22 and the center of rotation of the rear wheels 24, the vehicle can be accurately installed on the ground surface,
Accurate vehicle speed can be detected.
【００２１】図１０は車速センサの設置位置の他の例を
示す説明図である。本実施例にあっては、前車輪２２，
２２のトレッドの中心と後車輪２４の回転中心を結ぶ線
上に図８で説明した車速センサ１４０Ａを配設する。FIG. 10 is an explanatory view showing another example of the installation position of the vehicle speed sensor. In this embodiment, the front wheels 22,
The vehicle speed sensor 140A described in FIG. 8 is arranged on a line connecting the center of the tread 22 and the center of rotation of the rear wheel 24.
【００２２】[0022]
【発明の効果】本発明の走行車両は、地磁気センサ，加
速度センサ，ＧＰＳセンサ，光ファイバジャイロ等を備
えて、自律走行が可能である。しかしながら、芝刈り機
等にあっては、車両の姿勢の変化等も頻繁に発生し、各
種のセンサによっても、車両の走行速度，走行距離を正
確に検知することが難しい場合がある。本発明の走行車
両にあっては、車両の走行を地表に直接に接触して計測
するので、正確な検知が可能となる。The traveling vehicle of the present invention is equipped with a geomagnetic sensor, an acceleration sensor, a GPS sensor, an optical fiber gyro, and the like, and is capable of autonomous traveling. However, in lawnmowers and the like, changes in the posture of the vehicle frequently occur, and it may be difficult to accurately detect the traveling speed and traveling distance of the vehicle using various sensors. In the traveling vehicle of the present invention, the traveling of the vehicle is measured by directly contacting the surface of the ground, and therefore accurate detection is possible.
【図１】本発明の第１の実施例の無人運転状態を示す平
面図。FIG. 1 is a plan view showing an unmanned operation state according to a first embodiment of the present invention.
【図２】本発明の第１の実施例の無人運転状態を示す側
面図。FIG. 2 is a side view showing the unmanned operation state of the first embodiment of the present invention.
【図３】走行車両のシステムを示す説明図。FIG. 3 is an explanatory diagram showing a system of a traveling vehicle.
【図４】本発明の第１の実施例の有人運転状態を示す平
面図。FIG. 4 is a plan view showing a manned driving state according to the first embodiment of the present invention.
【図５】本発明の第１の実施例の有人運転状態を示す側
面図。FIG. 5 is a side view showing a manned driving state according to the first embodiment of this invention.
【図６】車速センサの側面図。FIG. 6 is a side view of a vehicle speed sensor.
【図７】車速センサの正面図。FIG. 7 is a front view of a vehicle speed sensor.
【図８】車速センサの他の実施例の正面図。FIG. 8 is a front view of another embodiment of the vehicle speed sensor.
【図９】車速センサの取付位置を示す説明図。FIG. 9 is an explanatory view showing a mounting position of a vehicle speed sensor.
【図１０】車速センサの取付位置を示す説明図。FIG. 10 is an explanatory view showing a mounting position of a vehicle speed sensor.
１ 走行車両 １０ 走行車両本体 ２０ メインフレーム ２２，２４ 車輪 ３０ エンジン ４０ コントロールバルブユニット ５０ 座席 ５２ ステアリング ６０，７０ カッティングユニット １００ コントローラ １１１ 接触センサ １１２ 地面センサ １１３ 対物センサ １２１ 地磁気センサ １２２ 加速度センサ １２３ ＧＰＳセンサ １２４ 光ファイバージャイロ １４０ 車速センサ １４８ クローラベルト １５０ エンコーダ １５４ ダンパー 1 traveling vehicle 10 traveling vehicle main body 20 main frame 22, 24 wheels 30 engine 40 control valve unit 50 seat 52 steering 60, 70 cutting unit 100 controller 111 contact sensor 112 ground sensor 113 objective sensor 121 geomagnetic sensor 122 acceleration sensor 123 GPS sensor 124 Optical fiber gyro 140 Vehicle speed sensor 148 Crawler belt 150 Encoder 154 Damper
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 青野 俊宏 茨城県土浦市神立町502番地 株式会社日 立製作所機械研究所内 (72)発明者 三宅 徳久 茨城県土浦市神立町502番地 株式会社日 立製作所機械研究所内 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (72) Inventor Toshihiro Aono 502 Jinritsucho, Tsuchiura-shi, Ibaraki Hiritsu Manufacturing Co., Ltd.Mechanical Research Institute (72) Tokuhisa Miyake 502 Jinritsu-cho, Tsuchiura-shi, Ibaraki Nitate Manufacturing Co., Ltd. Inside the mechanical laboratory
Claims (3)
れるエンジンと、エンジンの動力により駆動される車輪
と、走行操作装置と、走行操作装置を制御する制御装置
と、地表に接触して車両の走行速度を検出する車輪とは
別体の速度センサを備えてなる自動走行車両。1. A frame of a vehicle, an engine mounted on the frame, wheels driven by the power of the engine, a travel operating device, a control device for controlling the travel operating device, and a surface of the vehicle in contact with the ground. An autonomous vehicle that includes a speed sensor that is separate from the wheels that detect the traveling speed of the vehicle.
ーラベルトの走行速度を検出するエンコーダとを備えて
なる請求項１記載の自動走行車両。2. The automated vehicle according to claim 1, wherein the vehicle speed sensor comprises a crawler belt and an encoder for detecting a traveling speed of the crawler belt.
したホイールとホイールの回転数を検出するエンコーダ
とを備えてなる請求項１記載の自動走行車両。3. The automatic vehicle according to claim 1, wherein the vehicle speed sensor comprises a wheel having spikes planted on the outer periphery thereof and an encoder for detecting the number of rotations of the wheel.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4940295A JPH08242607A (en) | 1995-03-09 | 1995-03-09 | Automatic running vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4940295A JPH08242607A (en) | 1995-03-09 | 1995-03-09 | Automatic running vehicle |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08242607A true JPH08242607A (en) | 1996-09-24 |
Family
ID=12830058
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4940295A Pending JPH08242607A (en) | 1995-03-09 | 1995-03-09 | Automatic running vehicle |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08242607A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20180134493A (en) * | 2017-06-09 | 2018-12-19 | 주식회사 하다(HADA Co.,Ltd) | agricultural mobile robot for unmanned automation of agricultural production |
-
1995
- 1995-03-09 JP JP4940295A patent/JPH08242607A/en active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20180134493A (en) * | 2017-06-09 | 2018-12-19 | 주식회사 하다(HADA Co.,Ltd) | agricultural mobile robot for unmanned automation of agricultural production |
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