KR101987543B1 - Driving safety device for cultivator and control method thereof - Google Patents

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Abstract

본 발명은 경운기용 주행 안전장치 및 그 제어방법에 관한 것으로서, 통상의 경운기에 있어서, 좌, 우핸들(4, 5)을 가로 질러 연결하는 보조핸들(8)과, 상기 보조핸들(8)과 평행하도록 내측으로 절곡 형성한 좌, 우측조향클러치레버(6, 7)를 구비하고, 경운기의 현재속도와, 주행방향, 주행경사도를 센싱하는 제1센서(S1)와; 좌, 우핸들(4, 5)의 회전방향, 회전속도, 회전각도를 센싱하는 제2센서(S2)와; 좌, 우측조향클러치레버(6, 7)의 조작 상태를 센싱하는 제3센서(S3)와; 경운기에 연결되는 트레일러의 브레이크페달(20) 작동 상태를 센싱하는 제4센서(S4)와; 상기 각 센서에서 제공되는 센서값에 따라 트레일러에 설치되는 트레일러제동부의 작동을 제어하는 제어부(C)를 포함하여 구성함에 따라, 경운기의 내리막길 운전 중 조향을 위한 핸들과 조향클러치레버의 조작이 용이함과 동시에 경운기의 주행상태와 조향상태에 따라 트레일러의 제동이 자동으로 이루어짐으로써 경운기 운전의 편의성과 주행안전성을 크게 향상시킬 수 있는 효과가 있다. The present invention relates to a traveling safety device for a cultivator and a control method therefor. In a conventional tiller, an auxiliary handle (8) connecting across the left and right handles (4, 5) A first sensor (S1) having left and right steering clutch levers (6, 7) bent inward so as to be parallel to each other and sensing the current speed of the tiller, the running direction and the running gradient; A second sensor S2 for sensing the rotational direction, rotational speed, and rotational angle of the left and right handles 4 and 5; A third sensor S3 for sensing the operating state of the left and right steering clutch levers 6, 7; A fourth sensor S4 for sensing an operating state of the brake pedal 20 of the trailer connected to the cultivator; And a controller (C) for controlling the operation of the trailer braking unit installed on the trailer according to the sensor value provided by each of the sensors, the operation of the steering wheel and the steering clutch lever for steering during downhill running of the tiller The braking of the trailer is automatically performed in accordance with the running condition and the steering condition of the tiller, so that the convenience of the tiller run and the running stability can be greatly improved.

Description

경운기용 주행 안전장치 및 그 제어방법{Driving safety device for cultivator and control method thereof}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a driving safety device for a cultivator,

본 발명은 경운기용 주행 안전장치 및 그 제어방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 경운기의 내리막길 운전 중 조향을 위한 핸들과 조향클러치레버의 조작이 용이하게 함과 동시에 경운기의 주행상태와 조향상태에 따라 트레일러의 제동이 자동으로 이루어지도록 함으로써 경운기 운전의 편의성과 주행안전성을 향상시킬 수 있게 한 경운기용 주행 안전장치 및 그 제어방법에 관한 것이다. More particularly, the present invention relates to a treadmill safety device and a control method thereof, and more particularly, to a treadmill safety device and a treadmill safety control device, which are capable of easily operating a handlebar and a steering clutch lever for steering during downhill running of a tiller, The present invention relates to a driving safety device for a cultivator, and a control method therefor, which can improve the convenience of the tiller operation and the driving safety by automatically braking the trailer.

경운기는 농가에서 사용하는 가장 대표적인 농기계로서 경운, 정지, 비배관리, 수확작업 및 양수기, 분무기 등의 동력원으로 사용되며, 또한 트레일러를 견인하여 운반 작업에도 사용된다.Tiller is the most representative agricultural machinery used in farmhouse. It is used as a power source for tillage, suspension, plow management, harvesting work, water pump and sprayer, and trailer is also used for transportation work.

이와 같이 경운기는 매우 다양한 용도로 사용되기 때문에 매우 독특한 조향장치를 가진다. Thus tillers have a very unique steering system because they are used in a wide variety of applications.

즉, 경운기는 차체 후방에서 양측으로 갈라진 형태로 핸들을 형성하고, 각 핸들에는 조향클러치레버가 설치된다.That is, the cultivator forms a handle in a shape that is divided into both sides from the rear of the vehicle body, and each handle has a steering clutch lever.

그리하여 경운기의 엔진 동력이 차체 하부 양측에 설치된 바퀴로 전달될 때, 상기 각 핸들에 설치된 조향클러치레버를 이용해 좌우 양측 바퀴로 전달되는 엔진 구동력을 단속하게 된다. Thus, when the engine power of the tiller is transmitted to the wheels installed on both sides of the lower portion of the vehicle body, the engine driving force transmitted to the left and right wheels is controlled by using the steering clutch lever provided on each handle.

따라서 경운기 운전 중 우측으로 회전할 때에는 우측조향클러치레버를 잡으면서 핸들을 좌측으로 틀면, 우측 바퀴의 구동력이 차단되면서 좌측 바퀴에만 구동력이 전달되어 경운기가 우측으로 회전하고, 경운기를 좌측으로 회전할 때에는 좌측조향클러치레버를 잡으면서 핸들을 우측으로 틀면, 좌측 바퀴의 구동력이 차단되면서 우측 바퀴에만 구동력이 전달되어 경운기가 좌측으로 회전하게 된다. Therefore, when turning to the right during the cultivator operation, when the steering wheel is turned to the left side while holding the right steering clutch lever, the driving force of the right wheel is cut off and the driving force is transmitted only to the left wheel so that the tiller rotates to the right. When the handle is turned to the right while holding the left steering clutch lever, the driving force of the left wheel is cut off, and the driving force is transmitted only to the right wheel, and the tiller rotates to the left.

그런데 상기와 같이 조향클러치레버를 잡는 방향으로 경운기의 회전이 이루어지는 조향방식은 평지와 오르막길에서만 적용되고, 내리막길에서는 반대로 적용된다. However, as described above, the steering system in which the turning of the tiller is performed in the direction of holding the steering clutch lever is applied only in the flat and uphill roads, and reversely in the downhill roads.

즉, 경운기로 내리막길을 운행하면서 조향을 위해 우측조향클러치레버를 잡아 우측 바퀴의 구동력을 차단하면, 구동력이 차단된 우측바퀴에 경운기 차체 무게와 트레일러의 무게에 의해 가속력이 작용하면서 엔진 구동력에 의해 일정한 속도로 구동되는 좌측 바퀴에 비해 더 빠른 속도로 회전하게 되어 경운기는 평지와는 반대 방향인 좌측으로 회전하게 된다. That is, if the driving force of the right wheel is cut off by steering the right steering clutch lever for steering while driving down the tiller with the tiller, the acceleration wheel is acted on by the weight of the tiller body and the weight of the trailer on the right wheel, The tiller rotates at a higher speed than the left wheel driven at a constant speed, and the tiller rotates to the left side, which is the direction opposite to the flat surface.

따라서 경운기 운전이 익숙하지 않은 초보 운전자의 경우, 경운기의 내리막길 운전 시 조향클러치레버를 사용하면 경운기가 평지에서의 조향 방향과 반대 방향으로 조향이 이루어지면서, 당황한 운전자가 핸들을 놓쳐 운전석에서 추락하거나, 경운기가 전복되는 등의 안전사고가 빈번히 발생하는 문제점이 있었다. Therefore, in the case of a novice driver who is unfamiliar with tilling machine operation, when the steering clutch lever is used in the downhill operation of the tiller, the tilling machine is steered in the direction opposite to the steering direction in the flat area, , And safety accident such as overturning of cultivator frequently occurs.

또한, 경운기의 조향을 위해서는 조향클러치레버의 조작과, 핸들의 조작을 동시에 하게 되는데 내리막길 운전 시에는 조향클러치레버의 조작 위치가 경운기의 조향 방향과 반대가 되기 때문에 조향클러치레버의 조작이 어려운 단점도 있다.Further, in order to steer the tiller, the operation of the steering clutch lever and the operation of the steering wheel are performed at the same time. In the downhill operation, the operation position of the steering clutch lever is opposite to the steering direction of the tiller, There is also.

즉, 경운기의 내리막길 운전 과정에서 좌측으로 조향하기 위해서는 핸들은 우측으로 틀면서 평지와는 반대인 우측조향클러치레버를 조작해야 하는데, 핸들이 우측으로 틀어지기 때문에 운전석에 앉은 운전자와 우측조향클러치레버가 너무 멀어지게 되어 운전자가 우측조향클러치레버를 조작하는 것이 힘들게 된다.That is, in order to steer to the left in the course of downhill running of the tiller, the steering wheel must be turned to the right side to operate the right steering clutch lever, which is opposite to the flat surface. Since the steering wheel is turned to the right, So that it becomes difficult for the driver to operate the right steering clutch lever.

그로 인해 내리막길 운전 시 운전자가 조향을 위해 운전석에서 몸을 일으켜 세우는 경우가 많기 때문에 내리막길 운전 중 불안한 운전자세로 인하여 운전자가 운전석에서 추락하는 사고가 빈번히 발생하는 것이다. As a result, the driver often raises his / her body in the driver's seat to steer during downhill driving, so that an accident that the driver falls down in the driver's seat frequently occurs due to an unstable driver's portrait during downhill driving.

특히, 경운기의 내리막 길 운전 시 감속을 위해서는 트레일러에 설치된 브레이크페달을 밟아 트레일러 브레이크를 작동시켜야 하는데, 상기와 같이 내리막길 운전 중 운전자의 몸이 세워지는 불안정한 운전자세는 브레이크페달 조작을 어렵게 하여 경운기의 감속이 곤란하게 함으로써 더 큰 사고를 유발하게 된다. Particularly, in order to decelerate the downhill running of the tiller, the trailer brake must be operated by stepping on the brake pedal installed on the trailer. As described above, unstable driver's taxi where the driver's body is raised during downhill driving makes it difficult to operate the brake pedal, This leads to a greater accident.

이러한 경운기의 내리막길 운행 중 안전사고는 비단 경운기 운전에 익숙하지 않은 초보 운전자뿐만 아니라, 오랜 기간 경운기 운전 경험이 있는 운전자도 간혹 조향 방향을 착각하여 안전사고가 발생하는 경우도 적지 않다.During the downhill operation of these cultivators, not only the novice driver who is not accustomed to driving tiller cultivators but also the driver who has experience of tiller driving for a long time sometimes mistakes the steering direction, and safety accidents occur in many cases.

따라서 경운기의 내리막길 운행 중 조향 시 안전사고 발생을 방지할 수 있는 안전장치의 개발이 절실한 실정이다. Therefore, it is urgent to develop a safety device that can prevent the occurrence of safety accidents during the downhill operation of the cultivator.

공개특허공보 제10-1989-0015661호Japanese Patent Application Laid-Open No. 10-1989-0015661

본 발명은 상기와 같은 종래기술의 문제점을 해소하기 위하여 창안한 것으로서, 본 발명의 목적은 경운기의 내리막길 운전 중 조향을 위한 핸들과 조향클러치레버의 조작이 용이하게 함과 동시에 경운기의 주행상태와 조향상태에 따라 트레일러의 제동이 자동으로 이루어지도록 함으로써, 경운기 운전의 편의성과 주행안전성을 향상시킬 수 있게 한 경운기용 주행 안전장치 및 그 제어방법을 제공하는 데 있다. SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a tiller and a tiller which are capable of easily operating a steering wheel and a steering clutch lever during downhill running of a tiller, The present invention provides a traveling safety device for a cultivator and a control method for the tiller so that the braking of the trailer can be automatically performed in accordance with the steering state, thereby improving the convenience of tiller operation and the driving safety.

상술한 바와 같은 발명의 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 경운기용 주행 안전장치는 차체에 장착된 엔진 동력을 변속장치를 통해 바퀴에 전달하고, 차체 후방에서 양측으로 돌출 형성된 좌, 우핸들(4, 5)에 좌, 우바퀴의 구동력을 각각 단속하는 좌, 우측조향클러치레버(6, 7)를 설치하여 상기 좌, 우핸들(4, 5)과, 좌, 우측조향클러치레버(6, 7)의 조작에 의해 조향이 이루어지는 경운기에 있어서,In order to achieve the above object, the treadmill safety device of the present invention is a treadmill safety device that transmits engine power to a wheel through a speed change device and includes left and right handles 4, 5 and the left and right steering clutch levers 6 and 7 for interrupting the driving forces of the left and right wheels are provided in the left and right steering clutch levers 6 and 7, In which the steering is performed by the operation of the tiller,

상기 좌, 우핸들(4, 5)을 가로 질러 연결하는 보조핸들(8)을 설치하고, 상기 좌, 우측조향클러치레버(6, 7)의 일측에는 각각 상기 보조핸들(8)과 평행하도록 내측으로 보조파지부(6a, 7a)를 돌출 형성하여 보조핸들(8)을 파지한 상태로 상기 좌, 우측조향클러치레버(6, 7)의 조작이 가능케 하는 것을 특징으로 한다. And an auxiliary handle 8 for connecting the left and right handles 4 and 5 is provided on one side of the left and right steering clutch levers 6 and 7, The auxiliary grasping portions 6a and 7a are protruded to allow the operation of the left and right steering clutch levers 6 and 7 in a state in which the auxiliary handle 8 is grasped.

또한, 상기 경운기의 현재속도와, 주행방향, 주행경사도를 센싱하여 제어부(C)에 제공하는 제1센서(S1)와; The first sensor S1 senses the current speed of the cultivator, the driving direction and the running gradient, and provides the sensor C to the control unit C;

상기 좌, 우핸들(4, 5)의 회전방향, 회전속도, 회전각도를 센싱하여 제어부(C)에 제공하는 제2센서(S2)와;A second sensor S2 sensing the rotational direction, rotational speed, and rotational angle of the left and right handles 4 and 5 and providing the sensed rotational angle and rotational angle to the control unit C;

상기 좌, 우측조향클러치레버(6, 7)의 조작 상태를 센싱하여 제어부(C)에 제공하는 제3센서(S3)와;A third sensor S3 for sensing the operating states of the left and right steering clutch levers 6 and 7 and providing the same to the control unit C;

경운기에 연결되는 트레일러의 브레이크페달(20) 작동 상태를 센싱하여 제어부(C)에 제공하는 제4센서(S4)와;A fourth sensor S4 for sensing the operation state of the brake pedal 20 of the trailer connected to the cultivator and providing the sensing result to the control unit C;

상기 각 센서에서 제공되는 센서값에 따라 상기 트레일러에 설치되는 트레일러제동부의 작동을 제어하는 제어부(C)를 포함하여 구성한다. And a control unit (C) for controlling the operation of the trailer braking unit installed on the trailer according to sensor values provided by the sensors.

상기 트레일러제동부는 트레일러차대(10)의 운전석 하부에 설치되는 브레이크페달(20)과; The trailer braking unit includes a brake pedal 20 installed under the driver's seat of the trailer chassis 10;

트레일러바퀴에 설치되어 제동력을 발생하는 브레이크장치(30)와; A brake device (30) installed on a trailer wheel to generate a braking force;

상기 브레이크페달(20)과 브레이크장치(30)와 간에 설치되어 브레이크페달(20)에 가해지는 운전자의 답력을 브레이크장치(30)에 전달하여 제동력이 발생하게 하는 연결수단(40)과;A connecting means 40 installed between the brake pedal 20 and the brake device 30 for transmitting the driver's pressing force applied to the brake pedal 20 to the brake device 30 to generate a braking force;

상기 제어부(C)에 의해 상기 연결수단(40)을 강제 작동시켜 상기 브레이크페달(20)의 작동 없이도 상기 브레이크장치(30)에 제동력이 발생하게 하는 보조제동수단(50)을 더 구비하는 것을 특징으로 한다. Further comprising an auxiliary braking means (50) for forcibly operating the connecting means (40) by the control unit (C) to cause the braking device (30) to generate a braking force without operating the brake pedal .

상기 연결수단(40)은 상기 트레일러차대(10)에 회전 가능케 설치한 제동작동축(401)과;The connecting means 40 includes a deflecting coaxial shaft 401 rotatably mounted on the trailer chassis 10;

상기 제동작동축(401) 일측에 형성된 제1링크부(402)와 상기 브레이크페달(20) 간을 연결 하는 제1연결봉(408)과;A first connecting rod 408 connecting between the brake pedal 20 and the first link portion 402 formed at one side of the cooperative working shaft 401;

상기 제동작동축(401) 타측에 형성된 제2링크부(403)와 상기 브레이크장치(30) 간을 연결하는 제2연결봉(409)을 포함하고;And a second connecting rod (409) connecting the second link portion (403) formed on the other side of the first operating coaxial shaft (401) and the brake device (30);

상기 보조제동수단(50)은 상기 제동작동축(401) 일측에 설치된 종동기어(404)와;The auxiliary braking means (50) includes a driven gear (404) provided on one side of the mating coaxial shaft (401);

공회전이 가능한 구동축에 상기 종동기어(404)와 치합하는 구동기어(501a)를 구비하여 상기 제어부(C)에 의해 동작이 제어되어 상기 제동작동축(401)을 회전시키는 모터(501)를 포함하는 것을 특징으로 한다. And a motor 501 that includes a drive gear 501a that meshes with the driven gear 404 on an idle drive shaft so that the operation of the motor 501 is controlled by the controller C to rotate the driven coaxial shaft 401 .

상기 제동작동축(401)은 상기 제1링크부(402)가 형성된 제1축(401a)과, 상기 제2링크부(403)가 형성되고 상기 종동기어(404)가 설치된 제2축(401b)으로 구성하여 제1축(401a)과 제2축(401b)을 트레일러차대(10)에 일렬로 회전 가능케 설치하되;The control shaft 401 is connected to a first shaft 401a on which the first link portion 402 is formed and a second shaft 401b on which the second link portion 403 is formed and the driven gear 404 is installed, A first shaft 401a and a second shaft 401b are installed on the trailer chassis 10 so as to be rotatable in a line;

상기 제1축(401a)과 제2축(401b)이 서로 대향하는 면에는 상호 치합하는 라쳇기어(405)를 각각 형성하여 제1축(401a)의 회전력이 제2축(401b)에 전달되게 하며; A ratchet gear 405 mutually meshing with each other is formed on a surface of the first shaft 401a and the second shaft 401b facing each other so that the rotational force of the first shaft 401a is transmitted to the second shaft 401b ;

상기 제1축(401a)의 타측 단부에는 걸림부(406)를 형성하고 상기 트레일러차대(10)와 걸림부(406) 간에 코일스프링(407)을 탄설하여 상기 제2축(401b)이 상기 모터(501)에 의해 회전하면 상기 제1축(401a)이 축방향으로 밀려나면서 제2축(401b)만 회전하는 것을 특징으로 한다. A second shaft 401b is provided on the other end of the first shaft 401a and a coil spring 407 is provided between the trailer chassis 10 and the engaging part 406, The first shaft 401a is rotated in the axial direction and only the second shaft 401b is rotated.

또한, 본 발명의 목적을 달성하기 위하여 경운기의 차체 일측에 설치된 제1센서(S1)가 경운기의 현재속도와, 주행방향, 주행경사도를 센싱하여 제어부(C)에 제공하는 제1단계(S10)와;In order to accomplish the object of the present invention, a first step (S10) of sensing the current speed of the tiller, the running direction and the running gradient of the tilling machine and providing it to the controller (C) Wow;

상기 경운기의 좌, 우핸들(4, 5) 일측에 설치된 제2센서(S2)가 좌, 우핸들(4, 5)의 회전방향, 회전속도, 회전각도를 센싱하여 제어부(C)에 제공하는 제2단계(S20)와;The second sensor S2 provided on one side of the left and right handles 4 and 5 of the cultivator senses the rotational direction, the rotational speed and the rotational angle of the left and right handles 4 and 5 and provides them to the control unit C A second step S20;

상기 경운기의 좌, 우측조향클러치레버(6, 7) 일측에 각각 설치된 제3센서(S3)가 좌, 우측조향클러치레버(6, 7)의 조작 상태를 센싱하여 제어부(C)에 제공하는 제3단계(S30)와;The third sensor S3 provided on one side of the left and right steering clutch levers 6 and 7 of the cultivator senses the operating states of the left and right steering clutch levers 6 and 7 and provides them to the control unit C Step 3 (S30);

강기 경운기에 연결되는 트레일러의 브레이크페달(20) 일측에 설치된 제4센서(S4)가 브레이크페달(20) 작동 상태를 센싱하여 제어부(C)에 제공하는 제4단계(S40)와;A fourth step (S40) of sensing the operation state of the brake pedal (20) and providing the fourth sensor (S4) installed at one side of the brake pedal (20) of the trailer connected to the hard tiller to the control unit (C);

제어부(C)가 미리 저장된 주행안전프로그램에 상기 제1단계(S10) 내지 제4단계(S40)에서 제공되는 센싱값을 대입하여 경운기의 적정안전속도를 산출하는 제5단계(S50)와;A fifth step (S50) of calculating an appropriate safe speed of the cultivator by substituting the sensing value provided in the first step (S10) to the fourth step (S40) into the driving safety program stored in advance by the control unit (C);

상기 제어부(C)가 상기 제1단계(S10)에서 센싱된 경운기의 현재속도와, 상기 제5단계(S50)에서 산출된 적정안전속도로 비교 분석하여 현재속도가 적정안전속도를 초과하면 경운기의 현재속도가 상기 적정안전속도보다 낮아지도록 보조제동수단(50)을 제어하여 트레일러의 브레이크장치(30)를 작동하는 제6단계(S60)를 포함하는 경운기용 주행 안전장치 제어방법을 제공한다. If the control unit C compares the current speed of the tiller sensed in the first step S10 with the appropriate safety speed calculated in the fifth step S50 and the current speed exceeds the appropriate safety speed, And a sixth step (S60) of operating the brake device (30) of the trailer by controlling the auxiliary braking means (50) so that the current speed becomes lower than the appropriate safe speed.

본 발명의 경운기용 주행 안전장치 및 그 제어방법은 경운기의 좌, 우핸들 간을 연결하는 보조핸들 쪽으로 조향클러치를 연장 형성함으로써, 보조핸들을 파지한 상태에서도 조향클러치레버의 조작이 가능하여 경운기의 운전 편의성이 향상될 뿐만 아니라, 조향클러치레버의 조작에 따른 조향이 반대가 되는 경운기의 내리막길 운행 시에도 경운기의 조향을 안전하게 편안하게 수행할 수 있는 효과가 있다.The driving safety device for a cultivator and the control method thereof according to the present invention extend the steering clutch to the auxiliary steering handle connecting the left and right handles of the tiller to allow the operation of the steering clutch lever even in the state of grasping the auxiliary steering handle, Not only the driving convenience is improved but also the tiller can be steered safely and comfortably even during downhill operation of the tiller with opposite steering according to the operation of the steering clutch lever.

또한, 경운기의 주행상태와 조향상태에 따라 트레일러의 제동이 자동으로 이루어지도록 함으로써, 경운기의 주행 안전성을 크게 향상시켜 경운기 운행 중의 사고 발생 위험을 현저히 줄일 수 있는 효과가 있다. In addition, since the braking of the trailer is automatically performed in accordance with the running condition and the steering condition of the tiller, the running safety of the tiller is greatly improved, thereby remarkably reducing the risk of an accident occurring during the tiller running.

도 1은 일반적인 경운기 구조를 나타낸 사시도.
도 2는 본 발명의 경운기용 주행 안전장치 및 그 제어방법의 실시 예에 따른 경운기의 조향장치 구성을 나타낸 분해 사시도.
도 3은 본 발명의 경운기용 주행 안전장치 및 그 제어방법의 실시 예에 따른 경운기용 트레일러의 제동장치 구성을 나타낸 분해 사시도.
도 4는 본 발명의 경운기용 주행 안전장치 및 그 제어방법의 실시 예에 따른 브레이크페달에 의한 트레일러 브레이크장치의 제동 과정을 나타낸 평면 예시도.
도 5는 본 발명의 경운기용 주행 안전장치 및 그 제어방법의 실시 예에 따른 제동작동축의 작동방식을 나타낸 측면 단면도.
도 6은 본 발명의 경운기용 주행 안전장치 및 그 제어방법의 실시 예에 따른 보조제동수단에 의한 트레일러 브레이크장치의 제동 과정을 나타낸 평면 예시도.
도 7은 본 발명의 경운기용 주행 안전장치 및 그 제어방법의 실시 예에 따른 보조제동수단의 작동을 위한 시스템 구성을 나타낸 블록도.
도 8은 본 발명의 경운기용 주행 안전장치 및 그 제어방법의 실시 예에 따른 보조제동수단의 작동 과정을 나타낸 흐름도. 1 is a perspective view showing a general cultivator structure;
BACKGROUND OF THE INVENTION Field of the Invention [0001] The present invention relates to a tiller driving safety apparatus and a control method therefor.
3 is an exploded perspective view showing the configuration of a braking device of a tiller trailer according to an embodiment of the tiller running safety device and its control method of the present invention.
BACKGROUND OF THE INVENTION Field of the Invention [0001] The present invention relates to a traction braking apparatus for a tilling machine, and more particularly to a traction braking apparatus for a tilling machine.
5 is a side cross-sectional view illustrating the operation of the mating coaxial drive according to the embodiment of the treadmill safety device and its control method of the present invention.
6 is a plan view showing a braking process of the trailer brake device by the auxiliary braking device according to the embodiment of the treadmill safety device and the control method thereof.
7 is a block diagram showing a system configuration for operation of an auxiliary braking means according to an embodiment of the running safety device for a tiller of the present invention and its control method.
8 is a flowchart showing an operation process of the auxiliary braking means according to the embodiment of the running safety apparatus for tiller of the present invention and its control method.

이하, 본 발명의 경운기용 주행 안전장치 및 그 제어방법의 실시 예에 따른 구성과 작용을 첨부도면에 의하여 더욱 상세히 설명함에 있어서, 다음의 설명은 본 문서에 기재된 기술을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 실시 예의 다양한 변경(modifications), 균등물(equivalents), 및/또는 대체물(alternatives)을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS In the following detailed description of the construction and operation of the treadmill safety device and control method thereof according to an embodiment of the present invention, And should be understood to include the various modifications, equivalents, and / or alternatives of the embodiments of the present invention.

도면의 설명과 관련하여, 유사한 구성요소에 대해서는 유사한 참조 부호가 사용될 수 있으며, 본 발명에서 사용된 "제1," "제2," 등의 표현들은 다양한 구성요소들을, 순서 및/또는 중요도에 상관없이 수식할 수 있고, 한 구성요소를 다른 구성요소와 구분하기 위해 사용될 뿐 해당 구성요소들을 한정하지 않는다.In connection with the description of the drawings, like reference numerals may be used for similar elements, and the terms " first, "" second, ", etc. used in the present invention may refer to various elements in order and / It is used to distinguish one component from another, and is not limited to those components.

예를 들면, '제1부분'과 '제2부분'은 순서 또는 중요도와 무관하게, 서로 다른 부분을 나타낼 수 있다. 예를 들면, 본 발명에 기재된 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 바꾸어 명명될 수 있다.For example, 'first part' and 'second part' may represent different parts, regardless of order or importance. For example, without departing from the scope of the invention described in the present invention, the first component can be named as the second component, and similarly, the second component can also be named as the first component.

또한, 본 발명에서 사용된 용어들은 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 다른 실시 예의 범위를 한정하려는 의도가 아닐 수 있다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함할 수 있다.Furthermore, the terms used in the present invention are used only to describe specific embodiments, and are not intended to limit the scope of other embodiments. The singular expressions may include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise.

기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 용어들은 본 발명에 기재된 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가질 수 있다. 본 발명에 사용된 용어들 중 일반적인 사전에 정의된 용어들은, 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 동일 또는 유사한 의미로 해석될 수 있으며, 본 발명에서 명백하게 정의되지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다. 경우에 따라서, 본 발명에서 정의된 용어일지라도 본 발명의 실시 예들을 배제하도록 해석될 수 없음은 물론이다. Terms used herein, including technical or scientific terms, may have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art. The general predefined terms used in the present invention can be interpreted in the same or similar meaning as the contextual meanings of the related art, and, unless expressly defined in the present invention, mean ideal or overly formal meanings . It is needless to say that the terms defined in the present invention can not be construed as excluding the embodiments of the present invention.

본 발명의 경운기용 주행 안전장치 및 그 제어방법은 통상의 경운기에 있어서, 좌, 우핸들(4, 5)을 가로 질러 연결하는 보조핸들(8)과, 상기 보조핸들(8)과 평행하도록 내측으로 절곡 형성한 좌, 우측조향클러치레버(6, 7)를 구비하고, 경운기의 현재속도와, 주행방향, 주행경사도를 센싱하는 제1센서(S1)와; 좌, 우핸들(4, 5)의 회전방향, 회전속도, 회전각도를 센싱하는 제2센서(S2)와; 좌, 우측조향클러치레버(6, 7)의 조작 상태를 센싱하는 제3센서(S3)와; 경운기에 연결되는 트레일러의 브레이크페달(20) 작동 상태를 센싱하는 제4센서(S4)와; 상기 각 센서에서 제공되는 센서값에 따라 트레일러에 설치되는 트레일러제동부의 작동을 제어하는 제어부(C)를 포함하여 구성함에 따라, 경운기의 내리막길 운전 중 조향을 위한 핸들과 조향클러치레버의 조작이 용이함과 동시에 경운기의 주행상태와 조향상태에 따라 트레일러의 제동이 자동으로 이루어짐으로써 경운기 운전의 편의성과 주행안전성을 크게 향상시킬 수 있게 되는데 이러한 본 발명의 경운기용 주행 안전장치 및 그 제어방법을 각 구성부별로 보다 구체적으로 설명하면 다음과 같다.A treadmill safety safety device and a control method thereof according to the present invention are characterized in that in a conventional cultivator, an auxiliary handle (8) connecting across the left and right handles (4, 5) A first sensor S1 for sensing the current speed of the tiller, the running direction and the running gradient, and left and right steering clutch levers 6, 7 formed by folding the left and right steering clutch levers 6, A second sensor S2 for sensing the rotational direction, rotational speed, and rotational angle of the left and right handles 4 and 5; A third sensor S3 for sensing the operating state of the left and right steering clutch levers 6, 7; A fourth sensor S4 for sensing an operating state of the brake pedal 20 of the trailer connected to the cultivator; And a controller (C) for controlling the operation of the trailer braking unit installed on the trailer according to the sensor value provided by each of the sensors, the operation of the steering wheel and the steering clutch lever for steering during downhill running of the tiller And the braking of the trailer is automatically performed according to the running condition and the steering condition of the tiller, so that the convenience of the tiller run and the running safety can be greatly improved. More specifically, it is as follows.

통상의 경운기는 차체에 장착된 엔진 동력을 변속장치를 통해 바퀴에 전달하고, 차체 후방에서 양측으로 돌출 형성된 좌, 우핸들(4, 5)에 좌, 우바퀴의 구동력을 각각 단속하는 좌, 우측조향클러치레버(6, 7)를 설치하여 상기 좌, 우핸들(4, 5)과, 좌, 우측조향클러치레버(6, 7)의 조작에 의해 조향이 이루어진다. A conventional tiller unit transmits the engine power mounted on the vehicle body to the wheels through a speed change device, and is provided with left and right handles (4, 5) protruding from both sides of the vehicle body to the left and right Steering is performed by operating the left and right handles 4 and 5 and the left and right steering clutch levers 6 and 7 by installing the steering clutch levers 6 and 7.

상기 보조핸들(8)은 첨부도면 도 1 내지 도 2와 상기 좌, 우핸들(4, 5)을 가로 질러 연결하도록 좌, 우핸들(4, 5)에 각각 핸들착탈부(4a, 5a)를 형성하여 보조핸들(8)의 양단부를 상기 핸들착탈부(4a, 5a)에 탈부착 가능케 결합한다. The auxiliary handle 8 is provided with handle detachable portions 4a and 5a on the left and right handles 4 and 5 so as to be connected to the left and right handles 4 and 5 and to the left and right handles 4 and 5, And both ends of the auxiliary handle 8 are detachably coupled to the handle detachable portions 4a and 5a.

상기 핸들착탈부(4a, 5a)는 파이프 형태로 형성하고, 상기 보조핸들(8)의 양단부는 파이프 형태로 된 상기 핸들착탈부(4a, 5a)에 삽입되는 외경을 가지도록 형성함으로써 보조핸들(8)의 양단부를 핸들착탈부(4a, 5a)에 끼워서 결합하는 방식을 적용하는 것이 바람직할 것이나, 이에 한정하는 것은 아님을 미리 밝혀둔다. 아울러, 상기 핸들착탈부(4a, 5a) 일측에는 삽입된 보조핸들(8)의 양단부를 고정하는 고정수단을 구비하는 것이 바람직하다.The handle detachable portions 4a and 5a are formed in the shape of a pipe and both ends of the auxiliary handle 8 are formed to have an outer diameter inserted into the handle detachable portions 4a and 5a in the form of a pipe, It is preferable to apply a method of sandwiching the both end portions of the handle attachment / detachment portions 4a, 5a to the handle detachable portions 4a, 5a, but it is not limited to this. In addition, it is preferable that a fixing means for fixing both ends of the inserted auxiliary handle 8 is provided at one side of the handle detachable portions 4a, 5a.

상기 보조핸들(8)은 경운기와 연결되는 트레일러의 운전석에 앉은 운전자가 양 손으로 상기 좌, 우핸들(4, 5)을 조작하는데 있어서 불편함이 없으면서 운전석에 앉은 운전자가 양손으로 보조핸들(8)을 파지하여, 상기 좌, 우핸들(4, 5) 대신 경운기를 조향하는데 용이하도록 운전석에 앉은 운전자와 적절한 거리와 각도를 유지하는 형태로 절곡 형성하는 것이 바람직하다. The driver of the auxiliary handle 8 is not inconvenient when the driver sitting on the driver's seat of the trailer connected to the tiller operates the left and right handles 4 and 5 with both hands, So that it is easy to steer the cultivator in place of the left and right handles 4, 5, it is preferable to bend in such a manner as to maintain an appropriate distance and angle with the driver sitting on the driver's seat.

상기 좌, 우측조향클러치레버(6, 7)는 좌, 우핸들(4, 5)의 하단부에 회동 가능케 힌지 결합하되, 선단부는 경운기의 엔진에서 발생한 엔진 동력을 변속장치를 통해 바퀴에 전달하는 과정에서 동력 전달을 단속하기 위해 변속기 일측에 설치되는 클러치장치와 와이어케이블로 연결한다.The left and right steering clutch levers 6 and 7 are hinged on the lower ends of the left and right handles 4 and 5 so as to be hinged to each other. The power transmission is interrupted by a clutch device and a wire cable.

또한, 좌, 우측조향클러치레버(6, 7)의 일측에는 각각 상기 보조핸들(8)과 평행하도록 내측으로 보조파지부(6a, 7a)를 돌출 형성하여 보조핸들(8)을 파지한 상태로 좌, 우측조향클러치레버(6, 7)의 보조파지부(6a, 7a)를 이용해 상기 좌, 우측조향클러치레버(6, 7)의 조작이 가능케 함으로써 운전자의 선택에 의해 좌, 우핸들(4, 5)을 사용하거나 보조핸들(8)을 사용하여 상기 좌, 우측조향클러치레버(6, 7)의 조작이 가능하다. On the one side of the left and right steering clutch levers 6 and 7, auxiliary grip portions 6a and 7a are formed inwardly in parallel to the auxiliary handle 8 so as to protrude in the state of gripping the auxiliary handle 8 The left and right steering clutch levers 6 and 7 can be operated by using the auxiliary grasping portions 6a and 7a of the left and right steering clutch levers 6 and 7, 5, or by using the auxiliary handle 8, the left and right steering clutch levers 6, 7 can be operated.

상기 보조파지부(6a, 7a)는 좌, 우측조향클러치레버(6, 7)의 내측면에서 상기 보조핸들(8)과 평행하도록 돌출 형성하거나, 좌, 우측조향클러치레버(6, 7)의 하단부를 길게 연장하여 상기 보조핸들(8)과 평행하도록 절곡 형성하는 것도 가능하다. The auxiliary grasping portions 6a and 7a are formed so as to protrude from the inner side surfaces of the left and right steering clutch levers 6 and 7 in parallel with the auxiliary handle 8, It is also possible to extend the lower end portion so as to be bent so as to be parallel to the auxiliary handle 8.

한편, 상기 제1센서(S1)는 경운기의 현재속도와, 주행방향, 주행경사도를 센싱하여 제어부(C)에 제공할 수 있도록 경운기 차체 일측에 설치한다. The first sensor S1 is installed on one side of the tiller body so as to sense the current speed of the tiller, the running direction and the running gradient, and provide the control unit C with the sensed result.

따라서 경운기의 주행 상태에 따른 경운기의 현재속도, 경운기의 선회 상태를 나타내는 주행방향, 경운기가 주행중인 노면의 경사도를 나타내는 주행경사도를 센싱하여 그 센싱값을 상기 제어부(C)에 제공한다.Therefore, it senses the current speed of the tiller depending on the running state of the tiller, the running direction indicating the turning state of the tiller, and the running gradient indicating the tillness of the road under running of the tiller, and provides the sensed value to the controller.

상기 제2센서(S2)는 상기 좌, 우핸들(4, 5)의 회전방향, 회전속도, 회전각도를 센싱하여 제어부(C)에 제공할 수 있도록 경운기의 핸들 일측에 설치한다. The second sensor S2 is installed at one side of the handle of the tiller so as to sense the rotational direction, the rotational speed, and the rotational angle of the left and right handles 4 and 5 and provide it to the control unit C. [

따라서 경운기의 운전 중 경운기의 조향을 위해서 좌, 우핸들(4, 5)을 일측으로 회전할 때의 회전방향, 좌, 우핸들(4, 5)이 회전하는 회전속도, 좌우핸들이 회전하는 회전각도를 센싱하여 그 센싱값을 상기 제어부(C)에 제공한다.Therefore, in order to steer the cultivator during operation of the cultivator, the rotation direction when the left and right handles 4 and 5 are rotated to one side, the rotation speed at which the left and right handles 4 and 5 rotate, And provides the sensing value to the controller C.

상기 제1, 2센서(S1, S2)는 이동하는 물체의 속도와 방향, 가속도를 센싱할 수 있는 센서라면 어떠한 것이든 가능하다.The first and second sensors S1 and S2 may be any sensor capable of sensing the speed, direction, and acceleration of a moving object.

일예로서 가속도센서, 자이로센서, 관성측정센서 중에서 어느 한 가지 이상을 선택적으로 사용할 수 있다. As an example, at least one of an acceleration sensor, a gyro sensor, and an inertial measurement sensor can be selectively used.

상기 가속도센서는 이동하는 물체의 가속도나 충격의 세기를 측정하는 센서로서, 출력신호를 처리하여 물체의 가속도, 진동, 충격 등의 동적 힘을 측정함에 따라 물체의 운동상태를 상세하게 감지할 수 있다. The acceleration sensor is a sensor for measuring the acceleration or impact of a moving object. The acceleration sensor processes an output signal and measures dynamic forces such as acceleration, vibration, and impact of the object to detect the motion state of the object in detail .

상기 자이로센서는 기존의 가속도센서에 각각 회전을 넣어 총 6축을 인식할 수 있게 함으로써 좀 더 정밀한 동작을 인식 할 수 있도록 한다.The gyro sensor is capable of recognizing a total of six axes by rotating a conventional acceleration sensor, thereby enabling a more precise operation to be recognized.

즉, 가속도센서는 지표면을 기준으로 기울기를 측정함으로써, 물체의 움직임을 세밀하게 측정하기 곤란한 반면, 자이로센서는 시간당 회전하는 각도인 각속도의 측정이 가능하여 물체의 움직임을 보다 세밀하게 측정하는 것이 가능하다. In other words, it is difficult to measure the movement of an object by measuring the inclination of the acceleration sensor based on the ground surface, while the gyro sensor can measure the angular velocity of the object, which is an angle of rotation per hour, Do.

상기 관성측정센서는 이동 물체의 속도와 방향, 중력, 가속도를 센싱하는 장치이다. 관성측정센서의 기본 구성요소는 3차원 공간에서 자유로운 움직임을 센싱하는 자이로스코프, 가속도계, 지자계센서이다. 자이로스코프는 정해진 기준방향에 따른 회전 관성을 센싱하고, 가속도계는 속도변화에 따른 이동 관성을 센싱하며, 지자계 센서는 방위각을 센싱함으로써 이동하는 물체의 롤(Roll), 요(yaw), 핏치(pitch)등을 통합적으로 감지한다. The inertial measurement sensor is a device for sensing velocity, direction, gravity, and acceleration of a moving object. The basic components of the inertial measurement sensor are gyroscopes, accelerometers, and geomagnetic sensors that sense free motion in three-dimensional space. The gyroscope senses the rotational inertia according to the determined reference direction, the accelerometer senses the mobile inertia according to the velocity change, and the geomagnetic sensor senses the azimuth angle to detect the roll, yaw, pitch pitch and so on.

따라서 필요에 따라 상기 가속도센서, 자이로센서, 관성측정센서 중에서 어느 한 가지 이상을 선택적으로 사용하여 각 센서가 가지는 단점을 보완하는 알고리즘을 주행안전프로그램에 적용함으로써 각 센서의 센싱값을 분석하여 경운기의 적정안전속도를 산출함에 있어서 보다 정밀한 적정안전속도의 산출이 가능하다. Therefore, the sensor value of each sensor is analyzed by applying an algorithm that selectively compensates for the disadvantages of each sensor by selectively using at least one of the acceleration sensor, the gyro sensor, and the inertial measurement sensor according to need, It is possible to calculate an appropriate safe speed more accurately in calculating an appropriate safe speed.

상기 제3센서(S3)는 좌, 우측조향클러치레버(6, 7)의 조작 상태를 센싱하여 제어부(C)에 제공할 수 있도록 경운기의 좌, 우핸들(4, 5) 일측에 각각 설치한다. The third sensor S3 is installed at one side of the left and right handles 4 and 5 of the tiller so that the operating condition of the left and right steering clutch levers 6 and 7 can be sensed and provided to the control unit C .

따라서 운전자가 경운기 운전 중 조향을 위해 좌, 우측조향클러치레버(6, 7)를 조작하면, 그 조작이 이루어진 상태를 센싱하여 그 센싱값을 제어부(C)에 제공한다. Accordingly, when the driver operates the left and right steering clutch levers 6 and 7 for steering during tiller operation, the state of the operation is sensed and the sensing value is provided to the control unit C. [

상기 제4센서(S4)는 경운기에 연결되는 트레일러의 브레이크페달(20) 작동 상태를 센싱하여 제어부(C)에 제공할 수 있도록 트레일러의 운전석 하부에 일측에 설치한다. The fourth sensor S4 is installed on one side of the lower portion of the driver's seat of the trailer so as to sense the operation state of the brake pedal 20 of the trailer connected to the cultivator and to provide the control unit C with the sensed state.

따라서 운전자가 경운기 운전 중 트레일러의 브레이크페달(20)을 밟았을 때 브레이크페달(20)이 작동되는 상태를 센싱하여 그 센싱값을 제어부(C)에 제공한다. Therefore, when the driver depresses the brake pedal 20 of the trailer during the tiller operation, it senses the operation state of the brake pedal 20 and provides the sensed value to the control unit C. [

상기 제3, 4센서(S3, S4)는 기계적으로 작동하는 좌, 우측조향클러치레버(6, 7)와 브레이크페달(20)의 작동 상태를 센싱할 수 있는 수단이라면 어떠한 것이든 가능하다. The third and fourth sensors S3 and S4 may be any means that can sense the operating states of the left and right steering clutch levers 6 and 7 and the brake pedal 20 that are mechanically operated.

일예로서 기계적 작동에 따른 접촉을 감지하는 리미트스위치나, 기계적 작동에 따른 압력 변화를 감지하는 압전센서, 기계적 작동에 따른 움직임을 감지하는 포토센서 중 어느 한 가지 이상을 선택적으로 사용할 수 있으나, 상기 압전센서를 사용하는 것이 바람직하다. As an example, any one or more of a limit switch for detecting a contact according to a mechanical operation, a piezoelectric sensor for sensing a change in pressure due to a mechanical operation, and a photo sensor for detecting movement in accordance with a mechanical operation may be selectively used, It is preferable to use a sensor.

상기 압전센서는 외부에서 가해지는 압력을 센싱하는 센서로서, 좌, 우측조향클러치레버(6, 7)가 설치되는 좌, 우핸들(4, 5)이나, 브레이크페달(20)이 설치되는 트레일러 하부에 설치하여 좌, 우측조향클러치레버(6, 7)의 조작이나, 브레이크페달(20)의 밟힘에 따른 압력 변화를 센싱함으로써 좌, 우측조향클러치레버(6, 7)와 브레이크페달(20)의 조작 강도를 정밀하게 센싱하여 그 센싱값을 제어부(C)에 제공한다. The piezoelectric sensor is a sensor for sensing the pressure externally applied and includes left and right handles 4 and 5 provided with left and right steering clutch levers 6 and 7 and a trailer bottom 7 and the brake pedal 20 by sensing the operation of the left and right steering clutch levers 6 and 7 and the pressure change due to the depression of the brake pedal 20 by installing the left and right steering clutch levers 6, The operation strength is precisely sensed and the sensed value is provided to the control unit C. [

상기 제어부(C)는 상기 제1센서(S1) 내지 제4센서(S4)에서 제공되는 센서값에 따라 상기 트레일러에 설치되는 트레일러제동부의 작동을 제어하기 위하여 경운기 또는 트레일러 일측에 설치한다.The controller C is installed at one side of the tiller or the trailer to control the operation of the trailer braking unit installed in the trailer according to sensor values provided from the first sensor S1 to the fourth sensor S4.

상기 제1센서(S1) 내지 제4센서(S4)와 제어부(C)의 원활한 데이터 교환을 위하여 제어부(C)는 경운기와 트레일러가 연결되는 연결부와 인접한 위치에 설치하는 것이 바람직할 것이나, 이에 한정하는 것은 아님을 미리 밝혀둔다.In order to exchange data between the first sensor S1 to the fourth sensor S4 and the control unit C smoothly, it is preferable that the control unit C is disposed at a position adjacent to the connection unit to which the tiller and the trailer are connected. However, It is not clear that this is done.

한편, 상기 트레일러제동부는 트레일러차대(10)의 운전석 하부에 설치되는 브레이크페달(20)과, 트레일러바퀴에 설치되어 제동력을 발생하는 브레이크장치(30)와, 상기 브레이크페달(20)과 브레이크장치(30)와 간에 설치되어 브레이크페달(20)에 가해지는 운전자의 답력을 브레이크장치(30)에 전달하여 제동력이 발생하게 하는 연결수단(40)과, 상기 제어부(C)에 의해 상기 연결수단(40)을 강제 작동시켜 상기 브레이크페달(20)의 작동 없이도 상기 브레이크장치(30)에 제동력이 발생하게 하는 보조제동수단(50)을 포함하여 구성한다. The trailer braking unit includes a brake pedal 20 installed under the driver's seat of the trailer chassis 10, a brake device 30 provided on the trailer wheel to generate braking force, a brake pedal 20, (40) installed between the brake pedal (30) and the brake pedal (20) for transmitting the pressure of the driver to the brake device (30) 40) and for generating a braking force to the braking device (30) without operating the brake pedal (20).

상기 브레이크페달(20)은 트레일러차대(10)의 운전석 바닥면에서 소정높이로 돌출되도록 브레이크페달(20)의 하단부를 운전석 바닥면 하부에 회동 가능케 힌지 결합한다.The brake pedal 20 hinges on the lower portion of the brake pedal 20 so that the brake pedal 20 can protrude to a predetermined height from the bottom of the driver's seat of the trailer chassis 10.

상기 브레이크장치(30)는 트레일러바퀴에 설치되어 제동력을 발생하기 위해 백플레이트, 휠 실린더, 브레이크 슈, 브레이크 드럼이 하나의 결합체로 차축에 붙어 있고, 휠 실린더가 브레이크 슈를 좌우로 압박하여 브레이크 슈에 있는 라이닝이 브레이크 드럼을 잡아 제동하는 통상의 드럼브레이크를 사용하되 이에 한정하는 것은 아님을 미리 밝혀둔다. In order to generate braking force, the brake device 30 is attached to the axle as a single assembly of a back plate, a wheel cylinder, a brake shoe, and a brake drum. The wheel cylinder presses the brake shoe to the left and right, But not limited to, conventional drum brakes in which the lining in the brakes catches and brakes the brake drum.

상기 브레이크장치(30)는 트레일러 양측에 각각 설치되는 트레일러의 양측 바퀴에 각각 설치된다. The brake devices 30 are installed on both sides of a trailer installed on both sides of the trailer.

상기 연결수단(40)은 상기 브레이크페달(20)과 브레이크장치(30)와 간에 설치되어 브레이크페달(20)에 가해지는 운전자의 답력을 브레이크장치(30)에 전달함으로써 브레이크장치(30)가 작동하도록 상기 트레일러차대(10)에 회전 가능케 설치한 제동작동축(401)과; 상기 제동작동축(401) 일측에 형성된 제1링크부(402)와 상기 브레이크페달(20) 간을 연결 하는 제1연결봉(408)과; 상기 제동작동축(401) 타측에 형성된 제2링크부(403)와 상기 브레이크장치(30) 간을 연결하는 제2연결봉(409)을 포함하여 구성한다. The connecting means 40 is installed between the brake pedal 20 and the brake device 30 and transmits the driver's pressing force applied to the brake pedal 20 to the brake device 30, A cooperative working shaft 401 rotatably installed on the trailer chassis 10; A first connecting rod 408 connecting between the brake pedal 20 and the first link portion 402 formed at one side of the cooperative working shaft 401; And a second connecting rod 409 connecting the second link portion 403 formed on the other side of the mating coaxial shaft 401 and the brake device 30.

상기 제동작동축(401)은 트레일러차대(10)의 좌우 양측 방향으로 설치하되, 트레일러차대(10)에 일정 간격으로 형성된 지지부에 회전 가능하도록 지지되게 설치한다. The cooperative working shafts 401 are installed on both sides of the trailer chassis 10 so as to be rotatably supported on the trailer chassis 10 at regular intervals.

상기 제1연결봉(408)은 선단부를 상기 브레이크페달(20) 일측의 연결부에 핀 결합하고, 말단부를 상기 제동작동축(401) 일측에 돌출 형성된 제1링크부(402) 결합하되, 제1연결봉(408)의 말단부에는 수나사부를 형성하여, 상기 제1링크부(402) 양측에서 체결너트를 상기 수나사부에 나사 결합하는 방식으로 제1링크부(402)에 결합함으로써, 제1연결봉(408)의 직선운동을 제동작동축(401)의 회전운동으로 전환할 수 있게 된다. The first connecting rod 408 has a distal end connected to a connecting portion on one side of the brake pedal 20 and a distal end connected to a first link portion 402 protruded on one side of the working coaxial shaft 401, A male screw portion is formed at the distal end of the first link portion 408 and the first link portion 408 is coupled to the first link portion 402 in such a manner that a lock nut is screwed to the male screw portion at both sides of the first link portion 402, It is possible to convert the linear motion of the first operation coaxial shaft 401 into the rotary motion of the first operation coaxial shaft 401. [

상기 제2연결봉(409)은 선단부를 상기 제동작동축(401) 타측에 돌출 형성된 제2링크부(403) 결합하고, 말단부를 상기 브레이크장치(30)에 연결하되, 제2연결봉(409)의 선단부에는 수나사부를 형성하여, 상기 제2링크부(403) 양측에서 체결너트를 상기 수나사부에 나사 결합하는 방식으로 제2링크부(403)에 결합함으로써, 제동작동축(401)의 회전운동을 제2연결봉(409)의 직선운동으로 전환할 수 있게 된다. The second connecting rod 409 is connected to the second link 403 formed at the other side of the mating coaxial shaft 401 and has a distal end connected to the braking device 30, A male thread portion is formed at the distal end portion and the coupling nut is screwed to the second screw portion at both sides of the second link portion 403 so as to be coupled to the second link portion 403, It is possible to switch to the rectilinear motion of the second connecting rod 409.

따라서 운전자가 브레이크페달(20)을 밟으면, 첨부도면 도 4 내지 도 5와 같이 제1연결봉(408)이 전방으로 당겨지면서 제1연결봉(408)과 제1링크부(402)로 연결된 제동작동축(401)이 회전하고, 제동작동축(401)의 제2링크부(403)와 연결된 제2연결봉(409)이 전방으로 당겨짐에 따라 그 힘에 의해 트레일러의 브레이크장치(30)가 작동하여 트레일러의 제동이 이루어진다. Accordingly, when the driver presses the brake pedal 20, the first connecting rod 408 is pulled forward as shown in FIGS. 4 to 5, and the first connecting rod 408 and the first operating rod 408, The second link 409 connected to the second link portion 403 of the mating coaxial shaft 401 is pulled forward and the braking device 30 of the trailer is operated by the force, Braking is performed.

한편, 상기 제1연결봉(408)의 일단부와, 트레일러차대(10) 일측 간에는 코일스프링(407)을 설치함으로써 운전자가 브레이크페달(20)에 밟으면 브레이크페달(20)의 회전에 의해 제1연결봉(408)이 전방으로 당겨지면서 상기 코일스프링(407)이 인장되었다가, 브레이크페달(20)을 밟는 힘이 해소되면, 인장되었던 상기 코일스프링(407)이 탄성력에 의해 복원되면서 제1연결봉(408)이 후방으로 후퇴하여 원래 위치로 복귀함과 동시에 브레이크페달(20)도 원래 위치로 복귀한다.A coil spring 407 is provided between one end of the first connecting rod 408 and one side of the trailer chassis 10 to allow the driver to depress the brake pedal 20 to rotate the brake pedal 20, The coil spring 407 is pulled forward and the coil spring 407 is pulled out. When the pressing force of the brake pedal 20 is released, the coil spring 407 which has been pulled back is restored by the elastic force, Back to the original position and at the same time the brake pedal 20 returns to its original position.

그로 인해 제1연결봉(408)과 제1링크부(402)로 연결된 제동작동축(401)이 제동 전 각도로 회전함으로써 제동작동축(401)의 제2링크부(403)와 연결된 제2연결봉(409)이 후퇴하면서 브레이크장치(30)를 작동하는 작동력이 해소되어 브레이크장치(30)의 제동이 해제된다. The first connecting rod 408 and the first operating rod 401 connected to the second connecting rod 403 are rotated at a braking angle so that the second connecting rod 403, The operating force for operating the brake device 30 is canceled and the braking of the brake device 30 is released.

한편, 상기 보조제동수단(50)은 상기 제어부(C)에 의해 상기 연결수단(40)을 강제 작동시켜 상기 브레이크페달(20)의 작동 없이도 상기 브레이크장치(30)에 제동력이 발생하도록 하기 위해서 상기 제동작동축(401) 일측에 설치된 종동기어(404)와; 공회전이 가능한 구동축에 상기 종동기어(404)와 치합하는 구동기어(501a)를 구비하여 상기 제어부(C)에 의해 동작이 제어되어 상기 제동작동축(401)을 회전시키는 모터(501)를 포함하여 구성한다. The auxiliary braking means 50 may be configured to force the connecting means 40 to be operated by the control portion C so that the braking force is generated in the braking device 30 without the operation of the brake pedal 20, A driven gear (404) provided on one side of the working coaxial shaft (401); And a motor 501 having a drive gear 501a which meshes with the driven gear 404 on a idle drive shaft so that the operation of the motor 501 is controlled by the controller C to rotate the driven coaxial shaft 401 .

상기 모터(501)는 구동축의 공회전이 가능케 함으로써 운전자의 브레이크페달(20) 조작 시에는 구동축이 공회전하게 하고, 제어부(C)에 의한 작동 시에는 구동축 회전각도의 정밀 제어가 가능한 모터(501)를 사용하는 것이 바람직하며, 클러치 기능과 브레이크 기능을 겸비한 클러치브레이크모터를 사용할 수 있음을 미리 밝혀둔다. The motor 501 allows the idle rotation of the drive shaft so that the drive shaft is allowed to idle when the driver operates the brake pedal 20 and the motor 501 capable of precisely controlling the rotation angle of the drive shaft when the controller C is operated It is preferable to use a clutch brake motor having a clutch function and a brake function.

따라서 운전자의 브레이크페달(20) 조작과는 별도로 제어부(C)에 의해 모터제어신호가 출력되면, 모터(501)의 구동축 회전에 의해 구동기어(501a)가 회전함에 따라, 상기 구동기어(501a)와 치합된 종동기어(404)가 설치된 제동작동축(401)이 회전한다.When the motor control signal is outputted by the controller C separately from the operation of the brake pedal 20 of the driver and the drive gear 501a is rotated by the rotation of the drive shaft of the motor 501, And the driven coaxial shaft 401 provided with the driven gear 404 engaged with the driven gear 404 is rotated.

그리하여 제동작동축(401)의 제2링크부(403)와 연결된 제2연결봉(409)이 전방으로 당겨짐에 따라 그 힘에 의해 트레일러의 브레이크장치(30)가 작동하여 트레일러의 제동이 이루어진다. Thus, as the second connecting rod 409 connected to the second link portion 403 of the operating coaxial shaft 401 is pulled forward, the braking device 30 of the trailer is operated by the force, thereby braking the trailer.

상기 보조제동수단(50)의 제어에 의한 트레일러의 브레이크장치(30) 작동이 보다 원활하게 이루어지도록 하기 위해서 상기 제동작동축(401)은 상기 제1링크부(402)가 형성된 제1축(401a)과, 상기 제2링크부(403)가 형성되고 상기 종동기어(404)가 설치된 제2축(401b)으로 구성하여 제1축(401a)과 제2축(401b)을 트레일러차대(10)에 일렬로 회전 가능케 설치하되, 상기 제1축(401a)과 제2축(401b)이 서로 대향하는 면에는 상호 치합하는 라쳇기어(405)를 각각 형성하여 제1축(401a)의 회전력이 제2축(401b)에 전달되게 하며, 상기 제1축(401a)의 타측 단부에는 걸림부(406)를 형성하고 상기 트레일러차대(10)와 걸림부(406) 간에 코일스프링(407)을 탄설하여 상기 제2축(401b)이 상기 모터(501)에 의해 회전하면 상기 제1축(401a)이 축방향으로 밀려나면서 제2축(401b)만 회전하게 구성하는 것도 가능하다. In order to smoothly operate the braking device 30 of the trailer by the control of the auxiliary braking means 50, the mating coaxial shaft 401 is connected to the first shaft 401a on which the first link portion 402 is formed And a second shaft 401b having the second link portion 403 and the driven gear 404. The first shaft 401a and the second shaft 401b are connected to the trailer chassis 10, And a ratchet gear 405 which mutually meshes with each other is formed on a surface facing the first shaft 401a and the second shaft 401b so that the rotational force of the first shaft 401a And a coil spring 407 is installed between the trailer chassis 10 and the engaging portion 406 so that the coil spring 407 is inserted between the trailing chassis 10 and the engaging portion 406. [ When the second shaft 401b is rotated by the motor 501, the first shaft 401a is pushed in the axial direction and only the second shaft 401b is rotated It is.

따라서 첨부도면 도 6과 같이 제어부(C)에 의해 모터(501)가 작동하면, 모터(501)의 구동축 회전에 의해 구동기어(501a)가 회전함에 따라, 상기 구동기어(501a)와 치합된 종동기어(404)가 설치된 제2축(401b)이 회전한다.Therefore, when the motor 501 is operated by the control unit C as shown in FIG. 6, as the drive gear 501a rotates by the rotation of the drive shaft of the motor 501, And the second shaft 401b provided with the gear 404 rotates.

그리하여 제2축(401b)에 형성된 제2링크부(403)와 트레일러의 브레이크장치(30) 간을 연결하는 제2연결봉(409)이 전방으로 당겨짐에 따라 그 힘에 의해 트레일러의 브레이크장치(30)가 작동하여 트레일러의 제동이 이루어진다.The second connecting rod 409 connecting the second link portion 403 formed on the second shaft 401b and the brake device 30 of the trailer is pulled forward and the brake device 30 ) Is activated to brake the trailer.

한편, 상기와 같이 제2축(401b)이 모터(501)에 의해 회전하면, 상기 제1축(401a)과 제2축(401b)이 서로 대향하는 면에 각각 형성된 라쳇기어(405)의 방향에 의해 제2축(401b)의 회전력이 제1축(401a)으로 전달되지 않고 제1축(401a)은 축방향으로 밀려나면서 제1축(401a)은 회전하지 않게 된다.When the second shaft 401b is rotated by the motor 501 as described above, the direction of the ratchet gear 405 formed on the surfaces of the first shaft 401a and the second shaft 401b opposite to each other The rotational force of the second shaft 401b is not transmitted to the first shaft 401a and the first shaft 401a is pushed in the axial direction so that the first shaft 401a does not rotate.

그로 인해 브레이크페달(20)과 제1축(401a)의 제1링크부(402) 간에 연결된 제1연결봉(408)은 움직이지 않기 때문에 브레이크페달(20)도 작동하지 않을 뿐만 아니라, 제1연결봉(408)의 리턴 작동을 위해 제1연결봉(408)과 트레일러차대(10) 일측 간에 설치된 코일스프링(407)의 인장력도 발생하지 않기 때문에 모터(501)에 의한 브레이크장치(30)의 작동 과정에서 상기 제1연결봉(408)과 트레일러차대(10) 일측 간에 설치된 코일스프링(407)에 의한 부하를 방지할 수 있게 되어 브레이크장치(30)의 보다 원활한 작동이 이루어질 수 있게 된다. The first connecting rod 408 connected between the brake pedal 20 and the first link portion 402 of the first shaft 401a does not move so that the brake pedal 20 is not operated, The coil spring 407 installed between the first connecting rod 408 and the one side of the trailer chassis 10 does not generate a tensile force for the return operation of the braking device 408, The load caused by the coil spring 407 installed between the first connecting rod 408 and the one side of the trailer chassis 10 can be prevented, and the brake device 30 can be smoothly operated.

상기 보조제동수단(50)의 작동을 위한 시스템은 첨부도면 도 7과 같이 제1센서(S1) 내지 제4센서(S4)의 센싱값을 제어부(C)에 제공하면 제어부(C)는 각 센싱값을 제어부(C)에 저장된 주행안전프로그램에 대입하여 모터(501) 제어에 필요한 출력값을 산출하여 이를 출력함으로써 모터(501)의 제어가 이루어지면서 트레일러의 브레이크장치(30)가 작동하는 구성으로 이루어진다. The system for operating the auxiliary braking means 50 provides the sensing values of the first sensor S1 to the fourth sensor S4 to the control unit C as shown in FIG. 7, Value to the running safety program stored in the control unit C to calculate an output value necessary for controlling the motor 501 and output the calculated output value so that the brake device 30 of the trailer operates while the motor 501 is controlled .

첨부도면 도 8은 본 보조제동수단(50)의 작동 과정을 순차적으로 나타낸 흐름도로서 도면과 같이 제1단계(S10)는 경운기의 차체 일측에 설치된 제1센서(S1)가 경운기의 현재속도와, 주행방향, 주행경사도를 센싱하여 그 센싱값을 제어부(C)에 제공한다. 8 is a flowchart sequentially showing an operation process of the auxiliary braking means 50. As shown in the figure, in a first step S10, the first sensor S1 provided on one side of the body of the tiller controls the current speed of the tiller, The driving direction and the running gradient, and provides the sensed value to the control unit C. [

제2단계(S20)는 경운기의 좌, 우핸들(4, 5) 일측에 설치된 제2센서(S2)가 좌, 우핸들(4, 5)의 회전방향, 회전속도, 회전각도를 센싱하여 그 센싱값을 제어부(C)에 제공한다. In the second step S20, the second sensor S2 installed on one side of the left and right handles 4 and 5 of the cultivator senses the rotational direction, the rotational speed, and the rotational angle of the left and right handles 4 and 5, And provides the sensing value to the control unit C. [

제3단계(S30)는 경운기의 좌, 우측조향클러치레버(6, 7) 일측에 각각 설치된 제3센서(S3)가 좌, 우측조향클러치레버(6, 7)의 조작 상태를 센싱하여 그 센싱값을 제어부(C)에 제공한다. The third step S30 is a step in which the third sensor S3 provided on one side of the left and right steering clutch levers 6 and 7 of the cultivator senses the operation state of the left and right steering clutch levers 6 and 7, Value to the control unit C.

제4단계(S40)는 트레일러의 브레이크페달(20) 일측에 설치된 제4센서(S4)가 경운기에 연결되는 트레일러의 브레이크페달(20) 작동 상태를 센싱하여 그 센싱값을 제어부(C)에 제공한다. In the fourth step S40, the fourth sensor S4 installed on one side of the brake pedal 20 senses the operation state of the brake pedal 20 of the trailer connected to the tiller, and provides the sensed value to the control unit C do.

제5단계(S50)는 제어부(C)가 미리 저장된 주행안전프로그램에 상기 제1단계(S10) 내지 제4단계(S40)에서 제공되는 센싱값을 대입하여 경운기의 적정안전속도를 산출한다.In the fifth step S50, the controller C substitutes the sensing values provided in the first to S10 steps S40 to S40 to calculate the appropriate safe speed of the cultivator.

즉, 상기 제1센서(S1)의 센싱값이 제어부(C)에 제공되면 제어부(C)는 그 센싱값을 미리 저장된 주행안전프로그램에 대입하여 경운기의 현재속도와, 주행방향, 주행경사도를 산출한다.That is, when the sensing value of the first sensor S1 is provided to the control unit C, the control unit C substitutes the sensed value into a previously stored driving safety program to calculate the current speed of the tiller, the running direction, do.

또한, 상기 제2센서(S2)의 센싱값이 제어부(C)에 제공되면, 제어부(C)는 그 센싱값을 미리 저장된 주행안전프로그램에 대입하여 경운기의 운전 중 경운기의 조향을 위해서 좌, 우핸들(4, 5)이 일측으로 회전할 때의 회전방향, 회전속도, 회전각도를 산출한다.When the sensing value of the second sensor S2 is provided to the control unit C, the control unit C substitutes the sensed value into a previously stored driving safety program, The rotational direction, the rotational speed, and the rotational angle when the handles 4 and 5 are rotated to one side are calculated.

또한, 상기 제3센서(S3)의 센싱값이 제어부(C)에 제공되면, 제어부(C)는 미리 저장된 기준값과 비교하여 좌, 우측조향클러치레버(6, 7) 중 어느 쪽의 클러치레버가 조작되는지 여부를 판정한 후, 그 결과값을 주행안전프로그램에 대입한다.When the sensing value of the third sensor S3 is provided to the control unit C, the control unit C compares the sensed value of the third sensor S3 with a previously stored reference value to determine which one of the left and right steering clutch levers 6, After the determination is made, the resultant value is substituted into the driving safety program.

또한, 상기 제4센서(S4)의 센싱값이 제어부(C)에 제공되면, 제어부(C)는 미리 저장된 기준값과 비교하여 브레이크페달(20)이 조작되는지 여부를 판정하여 그 결과값을 주행안전프로그램에 대입한다.When the sensing value of the fourth sensor S4 is provided to the control unit C, the control unit C compares the sensed value of the fourth sensor S4 with a previously stored reference value to determine whether the brake pedal 20 is operated, Assign it to the program.

상기 주행안전프로그램은 상기 제1센서(S1) 내지 제4센서(S4)에서 제공되는 모든 센싱값을 대입하여 경운기의 주행상태와 핸들의 조향상태 및 조향클러치레버의 조작상태와 브레이크페달(20)의 작동상태에 따른 경운기의 적정안전속도를 산출한다.The driving safety program substitutes all the sensed values provided by the first sensor S1 to the fourth sensor S4 to calculate the driving state of the tiller, the steering state of the steering wheel, the operation state of the steering clutch lever, The optimum safe speed of the tiller is calculated.

제6단계(S60)는 제어부(C)가 상기 제1단계(S10)에서 센싱된 경운기의 현재속도와, 상기 제5단계(S50)에서 산출된 적정안전속도로 비교 분석하여 현재속도가 적정안전속도를 초과하면 경운기의 현재속도가 상기 적정안전속도보다 낮아지도록 보조제동수단(50)의 모터(501)를 제어하는 신호를 출력하여 모터(501)에 의해 트레일러의 브레이크장치(30)가 작동하게 한다. In the sixth step S60, the controller C compares and analyzes the current speed of the cultivator sensed in the first step S10 with the appropriate safety speed calculated in the fifth step S50, If the speed is exceeded, a signal for controlling the motor 501 of the auxiliary braking means 50 is outputted so that the current speed of the tiller is lower than the appropriate safety speed, and the brake device 30 of the trailer is operated by the motor 501 do.

즉, 제어부(C)가 경운기의 현재속도를 감속하기 위하여 모터제어신호를 출력하면, 모터(501)의 구동축이 회전하여 구동축에 설치된 구동기어(501a)와 치합된 종동기어(404)에 의해 제동작동축(401)이 회전한다. That is, when the control unit C outputs a motor control signal for decelerating the current speed of the cultivator, the driving shaft of the motor 501 rotates and is driven by the driven gear 404 engaged with the driving gear 501a provided on the driving shaft. The operation coaxial shaft 401 rotates.

따라서 제동작동축(401)과 트레일러의 브레이크장치(30) 간에 연결 설치된 제2연결봉(409)이 작동 방향으로 당겨지면서 브레이크장치(30)가 작동하여 트레일러의 감속이 이루어지며, 트레일러는 경운기와 연결된 상태이기 때문에 경운기도 함께 감속된다.Therefore, the second connecting rod 409 connected between the first operating coaxial shaft 401 and the breaker 30 of the trailer is pulled in the operating direction, so that the brake device 30 is operated to reduce the trailer, and the trailer is connected to the cultivator The tiller is also decelerated.

일예로서, 경운기 운전자가 내리막길을 운전하는 과정에서 브레이크페달(20)을 직접 밟아 경운기의 충분한 감속이 이루어지지 않더라도, 내리막길을 주행하는 경운기의 현재속도와, 주행방향, 주행경사도 및 경운기의 조향을 위해 운전자가 조작하는 좌, 우핸들(4, 5)의 회전방향, 회전속도, 회전각도 및 경운기의 좌, 우측조향클러치레버(6, 7)의 작동 상태에 따른 최적의 속도로 경운기의 속도가 자동으로 감속되기 때문에 내리막길 운전 시 뿐만 아니라, 내리막길 운전 중 조향 시 매우 안전한 경운기 주행이 가능케 된다. For example, even if the tiller is not sufficiently decelerated by directly depressing the brake pedal 20 in the process of driving the tiller driver on the downhill road, the current speed of the tiller traveling on the downhill road and the current speed of the tiller, The rotational speed, the rotational angle, and the operating speed of the left and right steering clutch levers 6, 7 of the cultivator, which are operated by the driver for the left and right handles 4, Is automatically decelerated, it is possible not only to drive downhill, but also to drive the tiller very safely when steering downhill.

또한, 본 발명은 경운기의 내리막길 주행뿐만 아니라, 평지, 오르막길, 급커브길 등 다양한 주행 상태에 따라서 운전자가 직접 제어하지 않더라도 경운기의 속도를 주행 상태에 맞는 적정안전속도로 감속함으로써, 경운기 운행 중 사고발생위험을 현저히 낮출 수 있게 된다. Further, according to the present invention, the speed of the tilling machine is decelerated to a proper safety speed corresponding to the driving condition, even if the driver does not directly control the tilling machine in accordance with various running conditions such as a flat road, an uphill road, The risk of an accident can be remarkably reduced.

1: 경운기 2: 차체
3: 바퀴 4: 좌핸들
5: 우핸들 6: 좌측조향클러치레버
7: 우측조향클러치레버 8: 보조핸들
10: 트레일러차대 20: 브레이크페달
30: 브레이크장치 40: 연결수단
401: 제동작동축 401a: 제1축
401b: 제2축 402: 제1링크부
403: 제2링크부 404: 종동기어
405: 라쳇기어 406: 걸림부
407: 코일스프링 408: 제1연결봉
409: 제2연결봉 50: 보조제동수단
501: 모터 501a: 구동기어
501b: 종동기어 S1: 제1센서
S2: 제2센서 S3: 제3센서
S4: 제4센서 C: 제어부1: Cultivator 2: Body
3: wheel 4: left handle
5: right handle 6: left steering clutch lever
7: right steering clutch lever 8: auxiliary handle
10: Trailer chassis 20: Brake pedal
30: Brake device 40: Connection means
401: Actuated coaxial shaft 401a: First axis
401b: second shaft 402: first link portion
403: second link portion 404: driven gear
405: ratchet gear 406:
407: coil spring 408: first connecting rod
409: second connecting rod 50: auxiliary braking means
501: motor 501a: drive gear
501b: driven gear S1: first sensor
S2: second sensor S3: third sensor
S4: fourth sensor C: control unit

Claims (6)

차체에 장착된 엔진 동력을 변속장치를 통해 바퀴에 전달하고, 차체 후방에서 양측으로 돌출 형성된 좌, 우핸들(4, 5)에 좌, 우바퀴의 구동력을 각각 단속하는 좌, 우측조향클러치레버(6, 7)를 설치하여 상기 좌, 우핸들(4, 5)과, 좌, 우측조향클러치레버(6, 7)의 조작에 의해 조향이 이루어지는 경운기에 있어서,
상기 좌, 우핸들(4, 5)을 가로 질러 연결하는 보조핸들(8)을 설치하고, 상기 좌, 우측조향클러치레버(6, 7)의 일측에는 각각 상기 보조핸들(8)과 평행하도록 내측으로 보조파지부(6a, 7a)를 돌출 형성하여 보조핸들(8)을 파지한 상태로 상기 좌, 우측조향클러치레버(6, 7)의 조작이 가능케 하며,
상기 경운기의 현재속도와, 주행방향, 주행경사도를 센싱하여 제어부(C)에 제공하는 제1센서(S1)와;
상기 좌, 우핸들(4, 5)의 회전방향, 회전속도, 회전각도를 센싱하여 제어부(C)에 제공하는 제2센서(S2)와;
상기 좌, 우측조향클러치레버(6, 7)의 조작 상태를 센싱하여 제어부(C)에 제공하는 제3센서(S3)와;
경운기에 연결되는 트레일러의 브레이크페달(20) 작동 상태를 센싱하여 제어부(C)에 제공하는 제4센서(S4)와;
상기 각 센서에서 제공되는 센서값에 따라 상기 트레일러에 설치되는 트레일러제동부의 작동을 제어하는 제어부(C)를 포함하는 것을 특징으로 하는 경운기용 주행 안전장치. The left and right steering clutch levers (4, 5), which transmit the engine power mounted on the vehicle body to the wheels through a speed change device and control the driving forces of the left and right wheels respectively, 6 and 7 and the steering is performed by the operation of the left and right handles 4 and 5 and the left and right steering clutch levers 6 and 7,
And an auxiliary handle 8 for connecting the left and right handles 4 and 5 is provided on one side of the left and right steering clutch levers 6 and 7, So that the left and right steering clutch levers 6 and 7 can be operated in a state that the auxiliary grasping portions 6a and 7a are protruded to grip the auxiliary handle 8,
A first sensor S1 for sensing the current speed of the tiller, the running direction and the running gradient, and providing the sensed tiller to the control unit C;
A second sensor S2 sensing the rotational direction, rotational speed, and rotational angle of the left and right handles 4 and 5 and providing the sensed rotational angle and rotational angle to the control unit C;
A third sensor S3 for sensing the operating states of the left and right steering clutch levers 6 and 7 and providing the same to the control unit C;
A fourth sensor S4 for sensing the operation state of the brake pedal 20 of the trailer connected to the cultivator and providing the sensing result to the control unit C;
And a control unit (C) for controlling the operation of the trailer braking unit installed on the trailer according to the sensor value provided by each of the sensors. 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 트레일러제동부는 트레일러차대(10)의 운전석 하부에 설치되는 브레이크페달(20)과;
트레일러바퀴에 설치되어 제동력을 발생하는 브레이크장치(30)와;
상기 브레이크페달(20)과 브레이크장치(30)와 간에 설치되어 브레이크페달(20)에 가해지는 운전자의 답력을 브레이크장치(30)에 전달하여 제동력이 발생하게 하는 연결수단(40)과;
상기 제어부(C)에 의해 상기 연결수단(40)을 강제 작동시켜 상기 브레이크페달(20)의 작동 없이도 상기 브레이크장치(30)에 제동력이 발생하게 하는 보조제동수단(50)을 구비하는 것을 특징으로 하는 경운기용 주행 안전장치.The method according to claim 1,
The trailer braking unit includes a brake pedal 20 installed under the driver's seat of the trailer chassis 10;
A brake device (30) installed on a trailer wheel to generate a braking force;
A connecting means 40 installed between the brake pedal 20 and the brake device 30 for transmitting the driver's pressing force applied to the brake pedal 20 to the brake device 30 to generate a braking force;
And an auxiliary braking means (50) for forcibly operating the connecting means (40) by the control unit (C) to cause the braking device (30) to generate a braking force without operating the brake pedal Driving safety device for cultivator. 제3항에 있어서,
상기 연결수단(40)은 상기 트레일러차대(10)에 회전 가능케 설치한 제동작동축(401)과;
상기 제동작동축(401) 일측에 형성된 제1링크부(402)와 상기 브레이크페달(20) 간을 연결 하는 제1연결봉(408)과;
상기 제동작동축(401) 타측에 형성된 제2링크부(403)와 상기 브레이크장치(30) 간을 연결하는 제2연결봉(409)을 포함하고;
상기 보조제동수단(50)은 상기 제동작동축(401) 일측에 설치된 종동기어(404)와;
공회전이 가능한 구동축에 상기 종동기어(404)와 치합하는 구동기어(501a)를 구비하여 상기 제어부(C)에 의해 동작이 제어되어 상기 제동작동축(401)을 회전시키는 모터(501)를 포함하는 것을 특징으로 하는 경운기용 주행 안전장치.The method of claim 3,
The connecting means 40 includes a deflecting coaxial shaft 401 rotatably mounted on the trailer chassis 10;
A first connecting rod 408 connecting between the brake pedal 20 and the first link portion 402 formed at one side of the cooperative working shaft 401;
And a second connecting rod (409) connecting the second link portion (403) formed on the other side of the first operating coaxial shaft (401) and the brake device (30);
The auxiliary braking means (50) includes a driven gear (404) provided on one side of the mating coaxial shaft (401);
And a motor 501 that includes a drive gear 501a that meshes with the driven gear 404 on an idle drive shaft so that the operation of the motor 501 is controlled by the controller C to rotate the driven coaxial shaft 401 Wherein the tiller is a tiller. 제4항에 있어서,
상기 제동작동축(401)은 상기 제1링크부(402)가 형성된 제1축(401a)과, 상기 제2링크부(403)가 형성되고 상기 종동기어(404)가 설치된 제2축(401b)으로 구성하여 제1축(401a)과 제2축(401b)을 트레일러차대(10)에 일렬로 회전 가능케 설치하되;
상기 제1축(401a)과 제2축(401b)이 서로 대향하는 면에는 상호 치합하는 라쳇기어(405)를 각각 형성하여 제1축(401a)의 회전력이 제2축(401b)에 전달되게 하며;
상기 제1축(401a)의 타측 단부에는 걸림부(406)를 형성하고 상기 트레일러차대(10)와 걸림부(406) 간에 코일스프링(407)을 탄설하여 상기 제2축(401b)이 상기 모터(501)에 의해 회전하면 상기 제1축(401a)이 축방향으로 밀려나면서 제2축(401b)만 회전하는 것을 특징으로 하는 경운기용 주행 안전장치.5. The method of claim 4,
The control shaft 401 is connected to a first shaft 401a on which the first link portion 402 is formed and a second shaft 401b on which the second link portion 403 is formed and the driven gear 404 is installed, A first shaft 401a and a second shaft 401b are installed on the trailer chassis 10 so as to be rotatable in a line;
A ratchet gear 405 mutually meshing with each other is formed on a surface of the first shaft 401a and the second shaft 401b facing each other so that the rotational force of the first shaft 401a is transmitted to the second shaft 401b ;
A second shaft 401b is provided on the other end of the first shaft 401a and a coil spring 407 is provided between the trailer chassis 10 and the engaging part 406, Is rotated by the first shaft (501), the first shaft (401a) is pushed in the axial direction, and only the second shaft (401b) rotates. 경운기의 차체 일측에 설치된 제1센서(S1)가 경운기의 현재속도와, 주행방향, 주행경사도를 센싱하여 제어부(C)에 제공하는 제1단계(S10)와;
상기 경운기의 좌, 우핸들(4, 5) 일측에 설치된 제2센서(S2)가 좌, 우핸들(4, 5)의 회전방향, 회전속도, 회전각도를 센싱하여 제어부(C)에 제공하는 제2단계(S20)와;
상기 경운기의 좌, 우측조향클러치레버(6, 7) 일측에 각각 설치된 제3센서(S3)가 좌, 우측조향클러치레버(6, 7)의 조작 상태를 센싱하여 제어부(C)에 제공하는 제3단계(S30)와;
상기 경운기에 연결되는 트레일러의 브레이크페달(20) 일측에 설치된 제4센서(S4)가 브레이크페달(20) 작동 상태를 센싱하여 제어부(C)에 제공하는 제4단계(S40)와;
제어부(C)가 미리 저장된 주행안전프로그램에 상기 제1단계(S10) 내지 제4단계(S40)에서 제공되는 센싱값을 대입하여 경운기의 적정안전속도를 산출하는 제5단계(S50)와;
상기 제어부(C)가 상기 제1단계(S10)에서 센싱된 경운기의 현재속도와, 상기 제5단계(S50)에서 산출된 적정안전속도로 비교 분석하여 현재속도가 적정안전속도를 초과하면 경운기의 현재속도가 상기 적정안전속도보다 낮아지도록 보조제동수단(50)을 제어하여 트레일러의 브레이크장치(30)를 작동하는 제6단계(S60)를 포함하는 경운기용 주행 안전장치 제어방법.A first step (S10) of sensing the current speed of the tiller, the running direction and the running gradient, and providing the first sensor (S1) installed at one side of the tiller to the control unit (C);
The second sensor S2 provided on one side of the left and right handles 4 and 5 of the cultivator senses the rotational direction, the rotational speed and the rotational angle of the left and right handles 4 and 5 and provides them to the control unit C A second step S20;
The third sensor S3 provided on one side of the left and right steering clutch levers 6 and 7 of the cultivator senses the operating states of the left and right steering clutch levers 6 and 7 and provides them to the control unit C Step 3 (S30);
A fourth step S40 of sensing the operation state of the brake pedal 20 and providing the fourth sensor S4 to the control unit C, the fourth sensor S4 installed at one side of the brake pedal 20 of the trailer connected to the cultivator;
A fifth step (S50) of calculating an appropriate safe speed of the cultivator by substituting the sensing value provided in the first step (S10) to the fourth step (S40) into the driving safety program stored in advance by the control unit (C);
If the control unit C compares the current speed of the tiller sensed in the first step S10 with the appropriate safety speed calculated in the fifth step S50 and the current speed exceeds the appropriate safety speed, And a sixth step (S60) of operating the brake device (30) of the trailer by controlling the auxiliary braking means (50) so that the current speed is lower than the appropriate safe speed.
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