KR101986847B1 - 전자 파킹 브레이크 장치 및 이에 적용되는 제어방법 - Google Patents

Abstract

전자 파킹 브레이크 장치 및 이에 적용되는 제어방법을 제공한다. 본 전자 파킹 브레이크 장치는, 종가속도 및 횡가속도 정보를 이용하여 조향 제어신호를 생성하여 전동 파워 조향 제어부로 전달하는 전자 파킹 브레이크 장치 및 이에 적용되는 제어방법을 제공할 수 있게 되어, EPB 장치는 SRU 비상 동적 제어 상태에서 스핀 발생을 저하하기 위한 EPB-MDPS의 협조제어를 할 수 있게 된다. 이를 통해, EBP 장치의 SRU 비상 동적 제어 상태일 경우에도 스핀의 발생 가능성을 낮출 수 있게 된다.

Description

전자 파킹 브레이크 장치 및 이에 적용되는 제어방법 {Electronic Parking brake and control method applying the same}

본 발명은 전자 파킹 브레이크 장치 및 이에 적용되는 제어방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는, 조향 장치와 협조 제어가 가능한 전자 파킹 브레이크 장치 및 이에 적용되는 제어방법에 관한 것이다.

현재 대부분의 주차 브레이크 시스템은 운전자에 의해 주차 브레이크 페달을 밟거나(족동식) 레버를 당김으로써(수동식) 주차시 제동력을 인가하여 차를 안정화 시키는 역할이 주요기능이다. 그러나 EPB(Electronic Parking Brake) 시스템은 간단한 스위치 조작으로 운전자의 수동조작 모드 및 HECU, 엔진 ECU, TCU등과 연계해 자동으로 주차 브레이크를 작동시키거나 풀어주고 긴급한 상황에서는 제동안정성을 확보할 수 있도록 구성된 진보된 주차 브레이크 시스템이다. 차량의 편의성과 안전성 향상을 위해 적용되는 EPB 시스템은 차량에 대한 설치 자유도가 높은 특징이 있음에도 불구하고, 최근에는 브레이크 장치인 캘리퍼에 일체화 시키는 방식을 적용해 EPB의 장착성을 더욱 높이고 있다.

이와 같이 캘리퍼 일체형 EPB는 모터와 모터의 전동력을 증폭시키는 다단의 기어박스로 구성된 액츄에이터가 후륜 양쪽의 캘리퍼 위에 장착되어 전동력으로 브레이크 디스크를 구속함으로 제동력이 인가될 수 있도록 한다. 이러한 액츄에이터는 차량의 내부 별도의 위치에 부착이 되어있는 EPB ECU로 부터 와이어 다발을 통해 제어되고 사용자의 주차 제동력 인가 의지는 ECU로 직접 연결된 EPB 스위치의 조작으로 부터 획득 된다.

상기 설명된 구조로 부터, 캘리퍼 일체형 EPB는 기존의 주차 브레이크 시스템과 동일하게 차량 정차 상태에서 주차 제동력 인가의 정적 기본 기능(Static Apply-Release) 뿐만 아니라 차량 주행 중 주 브레이크의 고장등에 대비한 비상 제동 기능인 동적 제동(Dynamic Braking) 기능을 포함하여야 한다. 동적 제동 기능은 아래의 설명과 같이 3가지 기능으로 분류 될 수 있는데 각 요구 센서의 고장상황에 따라 그 상황에서 최적 동적 제동을 위한 기능들이 구현 된다.

ECD (Electric Controlled Deceleration)

- 차량 주행 중 브레이크 페달 아래 이물질 끼임의 예와 같이 주브레이크가 정상이지만 제동력을 발생시킬 수 없는 상황에서 EPB 스위치를 Apply방향으로 지속 인가함으로 EPB가 ESC로 제동 명령을 내림

- ESC가 정상이어야 함 (ABS 사양일 경우 기능 구현 불가)

RWU (Rear Wheel Unlocker)

- 차량 주행 중 주브레이크의 고장으로 정상적인 제동력을 발생시킬 수 없는 상황에서 EPB 스위치를 Apply방향으로 지속 인가하여 EPB 액츄에이터의 작동을 통해 제동력을 발생 시킴

- EPB 액츄에이터가 장착 되어 있는 후륜이 EPB로 부터 슬립 제어되고, 이를 위한 기준 휠 속은 전륜으로 부터 얻어짐 → EPB가 구현 할 수 있는 최적의 동적 제동

- 2개의 후륜 휠속 센서 모두 정상, 1개 이상의 전륜 휠속 센서가 정상이어야 함

SRU (Slow Ramp Up)

- 차량 주행 중 정상적인 제동력을 발생시킬 수 없는 상황에서 EPB 스위치를 Apply방향으로 지속 인가하여 EPB 액츄에이터의 작동을 통해 제동력을 발생 시킴

- 전부 혹은 일부 휠속 센서의 고장으로 휠속을 이용한 슬립 제어 불가능 상태에서 작동됨

- 휠속 정보 없이 후륜 양쪽 브레이크 디스크에 점차적으로 높은 제동력을 인가 함

- 차량 거동을 확인하기 위해 가속도 센서의 신호를 이용하여 차량이 EPB에 의해 제동이 되어 감속 중인지를 파악 함

- 휠속 센서 고장, 가속도 센서는 고장이 아니어야 함

이들을 요약하자면 ECD는 EPB, ESC 그리고 주변 센서 모두 정상인 경우 브레이크 페달 아래 이물질이 삽입된 상황과 같이 불가피하게 EPB 스위치로 제동을 해야하는 경우에 ESC로 부터 구현된다. 그리고 RWU와 SRU는 EPB로 구현되는 기능들이며, RWU는 휠속 정보로 부터 스핀방지를 위한 슬립제어가 가능한 차이점을 가진다.

사용자가 EPB 동적 제동을 하도록 하는 차량 고장발생의 경우의 수는 무한 하지만 실제 현장에서 고장이 가장 빈번한 케이스는 4개의 독립된 센서 구조를 가지고 차량 외부의 노출된 위치에 장착되는 휠속도 센서의 고장이다. 그로 인해, EPB의 동적 제동은 주로 EPB 액츄에이터 구동에 의한 비슬립 제어인 SRU이 가장 빈번히 작동하게 된다. SRU는 비슬립 제어 특성상 양쪽 제동력 불균형이 발생할 수 있으므로, 비상제동 시 갑작스런 스핀이 발생하게 됨으로 차량이 비정상적으로 제동하게 되고, 고속일 경우 큰 사고로 이어질 가능성이 있다.

일반적인 주브레이크 고장(fail) 상황에서 사용자는 제동제어 불능이 된 차량을 정차 시키기 위해 EPB 스위치를 Apply 방향으로 당기게 된다. 하지만 긴급한 상황에서 사용자는 당황하게 되고 인지능력이 떨어져 반사적으로 EPB Apply 스위치를 계속 당기고 있게 될 가능성이 크다. 이는 스핀 방지 기능인 RWU 제어일 경우엔 올바른 정차 방법 이지만 앞서 언급한 것과 같이 SRU의 경우엔 차량 스핀을 극대화 시키게 된다. SRU의 올바른 작동법은 비상상황에서 EPB 스위치를 반복적으로 인가하면서 스티어링 휠을 스핀이 발생하는 반대쪽으로 조향하며 급하진 않지만 꾸준한 제동력을 인가하여 끝내 차를 정차시키는 방식이다. 이는 비상상황 에서 주차 브레이크 레버를 당겼다 놨다 하며 서서히 제동시키는 기존의 주차 브레이크 시스템과 동일한 개념으로 볼 수 있다.

위 설명에서 언급한 SRU시 스핀발생의 요인은 차량 내-외부로 분류 될 수 있다. 외부 요인으로는 노면과 타이어의 불균형이 있고, 내부 요인으로는 ECU 상의 양쪽 모터 드라이버 소자의 편차, ECU-액츄에이터 배선 저항과 모터 권선간의 저항의 차, 기어의 편차, 캘리퍼와 디스크의 이격 거리의 편차가 있다.

내-외부로 분류된 요인들 중 가장 큰 스핀 발생요인은 노면의 불균형이다. 이는 휠속 패일 및 주브레이크 패일인 SRU 비상제동 상황에서 각종 제어로는 극복할 수 없는 근본적인 문제에 해당된다.

내부요인 들 중 가장 큰 영향을 미치는 것은 위의 SRU시의 액츄에이터 작동력-전류 파형에서 보여지는 바와 같이 양쪽 모터 전류의 불균형이다. EPB 로직에서는 동일한 힘으로 양쪽 모터를 제어하지만 앞서 설명한 내부요인들로부터 양쪽 모터에 흐르는 전류는 큰 편차를 가지게 되고 이러한 전류가 각 모터에 인가 될때 결국 작동력의 차이로 발생하게 된다. 오픈 루프 제어로 부터 발생하는 이러한 단점을 해소하기 위해 전류 제어방식을 사용하기는 하지만 이 또한 제어 오차를 가진다.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은, 종가속도 정보 및 횡가속도 정보를 이용하여 조향 제어신호를 생성하여 전동 파워 조향 제어부로 전달하는 전자 파킹 브레이크 장치 및 이에 적용되는 제어방법을 제공함에 있다.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른, 전자 파킹 브레이크는, 차량의 앞뒤 방향의 종가속도를 감지하는 종가속도 센서 및 차량의 좌우 방향의 횡가속도를 감지하는 횡가속도 센서로부터 종가속도 정보 및 횡가속도 정보를 수신하는 수신부; 및 상기 수신된 종가속도 정보 및 상기 횡가속도 정보를 이용하여 조향 제어신호를 생성하여 전동 파워 조향 제어부로 전달하는 전자 파킹 브레이크 제어부;를 포함한다.

그리고, 상기 전자 파킹 브레이크 제어부는, 상기 감지된 종가속도 정보와 횡가속도를 이용하여, 차량의 스핀 방향 및 스핀량을 산출하고, 상기 산출된 차량의 스핀 방향 및 스핀량을 이용하여 상기 조향 제어신호를 생성할 수도 있다.

또한, 상기 전자 파킹 브레이크 제어부는, 주 브레이크가 고장 상태이고 일부 또는 전부의 휠속 센서가 고장상태이고 전자 파킹 브레이크 스위치가 잠김상태로 지속될 경우에, 상기 조향 제어신호를 생성하여 상기 전동 파워 조향 제어부로 전달할 수도 있다.

그리고, 상기 전자 파킹 브레이크 제어부는, 차량 근처 특정 영역 내에 장애물이 존재하는지 여부를 감지하고, 장애물이 존재하지 않는 것으로 감지된 경우에 상기 조향 제어신호를 생성하여 상기 전동 파워 조향 제어부로 전달할 수도 있다.

한편, 본 발명의 일 실시예에 따른, 전동 파워 조향 장치 제어 방법은, 차량의 앞뒤 방향의 종가속도를 감지하는 종가속도 센서로부터 종가속도 정보를 수신하는 단계; 차량의 좌우 방향의 횡가속도를 감지하는 횡가속도 센서로부터 횡가속도 정보를 수신하는 단계; 상기 종가속도 정보 및 상기 횡가속도 정보를 이용하여 조향 제어신호를 생성하는 단계; 및 전동 파워 조향 제어부로 상기 조향 제어신호를 전달하는 단계;를 포함한다.

그리고, 상기 조향 제어신호 생성단계는, 상기 감지된 종가속도 정보와 횡가속도를 이용하여, 차량의 스핀 방향 및 스핀량을 산출하고, 상기 산출된 차량의 스핀 방향 및 스핀량을 이용하여 상기 조향 제어신호를 생성할 수도 있다.

또한, 상기 조향 제어신호 전달 단계는, 주 브레이크가 고장 상태이고 일부 또는 전부의 휠속 센서가 고장상태이고 전자 파킹 브레이크 스위치가 잠김상태로 지속될 경우에, 상기 조향 제어신호를 생성하여 상기 전동 파워 조향 제어부로 전달할 수도 있다.

그리고, 차량 근처 특정 영역 내에 장애물이 존재하는지 여부를 감지하는 단계;를 더 포함하고, 상기 조향 제어신호 전달 단계는, 장애물이 존재하지 않는 것으로 감지된 경우에 상기 조향 제어신호를 생성하여 상기 전동 파워 조향 제어부로 전달할 수도 있다.

본 발명의 다양한 실시예에 따르면, 종가속도 정보 및 횡가속도 정보를 이용하여 조향 제어신호를 생성하여 전동 파워 조향 제어부로 전달하는 전자 파킹 브레이크 장치 및 이에 적용되는 제어방법을 제공할 수 있게 되어, EPB 장치(100)는 SRU 비상 동적 제어 상태에서 스핀 발생을 저하하기 위한 EPB-MDPS의 협조제어를 할 수 있게 된다. 이를 통해, EBP 장치의 SRU 비상 동적 제어 상태일 경우에도 스핀의 발생 가능성을 낮출 수 있게 된다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른, 차량에 포함되는 전자 파킹 브레이크(EPB : Electronic Parking Brake) 장치의 구조를 도시한 도면,
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른, 전자 파킹 브레이크(EPB) 장치의 제어방법에 대해 설명하기 위해 제공되는 흐름도이다.

이하에서는 도면을 참조하여 본 발명을 보다 상세하게 설명한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른, 차량에 포함되는 전자 파킹 브레이크(EPB : Electronic Parking Brake) 장치의 구조를 도시한 도면이다.

도 1에 도시된 바와 같이, EPB 장치(100)는 수신부(110), EPB 스위치(120), 액츄에이터(130), 클러스터(140) 및 EPB 제어부(150)를 포함한다.

수신부(110)는 휠속 센서(111)로부터 차량의 4개의 바퀴의 회전 속도에 대한 정보를 수신한다. 그리고, 수신부(110)는 차량의 앞뒤 방향의 종가속도를 감지하는 종가속도 센서(113) 및 차량의 좌우 방향의 횡가속도를 감지하는 횡가속도 센서(115)로부터 종가속도 정보 및 횡가속도 정보를 수신한다. 그리고, 수신부(110)는 수신된 각종 정보를 EPB 제어부(150)로 전달한다.

EPB 스위치(120)는 사용자의 조작에 따라 EPB 장치(100)가 파킹 브레이크를 잠김(Apply) 상태, 풀림(Release) 상태, 및 중립(Neutral) 상태 중 어느 한 상태가 되도록 스위칭한다.

액츄에이터(130)는 EPB 제어부(150)의 제어에 따라 주차 브레이크에 제동력을 가하기 위해 브레이크 디스크를 구속하게 된다. 즉, 액츄에이터(130)가 브레이크 디스크를 구속하게 되면, 제동력이 발생하게 된다.

클러스터(140)는 비상제동이 발생하고 있음을 경고등이나 알림음을 통해 운전자에게 알려주는 기능을 한다.

EPB 제어부(전자 파킹 브레이크 제어부)(150)는 EPB 장치(100)의 전반적인 동작을 제어한다. 구체적으로, EPB 제어부(150)는 수신된 종가속도 정보 및 횡가속도 정보를 이용하여 조향 제어신호를 생성하여 전동 파워 조향(MDPS : Motor Driven Power Steering) 제어부(160)로 전달한다.

구체적으로, EPB 제어부(150)는 감지된 종가속도 정보와 횡가속도를 이용하여, 차량의 스핀 방향 및 스핀량을 산출한다. 이를 통해, EPB 제어부(150)는 차량이 비정상적으로 회전하는 스핀 상태인지 여부를 확인할 수 있게 된다. 그리고, EPB 제어부(150)는 차량이 스핀 상태인 경우, 산출된 차량의 스핀 방향 및 스핀량을 이용하여 조향 제어신호를 생성하게 된다. 이와 같은 조향 제어신호는 차량의 스핀 방향의 반대방향으로 조향되어 스핀을 억제하기 위해 MDPS 장치를 제어하기 위한 신호이다. 차량이 스핀상태가 되면, 운전자는 당황하여 조향을 제대로 하지 못하는 경우가 많기 때문에, EPB 제어부(150)는 차량이 스핀상태인 경우 스핀을 억제하기 위해 스핀 방향의 반대 방향으로 조향되도록 조향 제어신호를 생성하게 되는 것이다.

EPB 제어부(150)는 전송 받은 데이터를 이용하여 일정 종각속도, 횡가속도 이상의 스핀 발생 조건을 만족할 경우, 조향 제어신호를 생성하게 되는데 이는 아래의 식과 같이 고려 할 수있다.

조향 제어 각도 = A(종가속도) + B(횡가속도) + C

여기서, A는 종가속도 상수, B는 횡가속도 상수, C는 조향지령 상수 값으로 차량에 따라 고유값을 가지는 상수들이다. 이는 MDPS 자체 설정 값 등의 요건을 고려하여 실차상태에서 튜닝을 통해 정해진다. 또한, 조향 제어 각도를 구하는 수식은 가속도 센서의 성능 등의 요인에 따라 변할 수 있다.

EPB 제어부(150)는 주 브레이크가 고장 상태이고 일부 또는 전부의 휠속 센서가 고장상태이고 전자 파킹 브레이크 스위치가 잠김상태로 지속될 경우인 SRU(Slow Ramp Up) 상태일 때, 조향 제어신호를 생성하여 MDPS 제어부(160)로 전달하게 된다. 여기에서, SRU 상태는 EPB의 비상 제동 기능인 동적 제동(Dynamic Breaking) 기능이 작동되는 상태이다. EPB 장치(100)는 주 브레이크가 고장 상태이고 일부 또는 전부의 휠속 센서가 고장상태인 상태에서 전자 파킹 브레이크 스위치가 잠김상태로 지속될 경우에 SRU 상태로 작동된다.

또한, EPB 제어부(150)는 차량 근처 특정 영역 내에 장애물이 존재하는지 여부를 감지하고, 장애물이 존재하지 않는 것으로 감지된 경우에 상기 조향 제어신호를 생성하여 MDPS 제어부(160)로 전달할 수도 있다. 차량의 전면에 장애물이 나타나게 되면 비상제동 스핀 방지를 위한 조향보다 장애물을 피하기 위한 사용자의 조향의지가 더욱 중요하다. 따라서, 이를 위해 PGS(Parking Guide System)로직에서 사용하는 범퍼에 부착된 초음파 센서를 이용하여, EPB 제어부(150)는 장애물의 존재 여부를 판단한 후, 장애물이 감지가 될 경우에는 사용자의 조향력에 의지하여 차량이 조향되도록 조향 제어신호를 전달하지 않게 된다. EPB 제어부(150)는 초음파 센서의 데이터를 PGS가 구현되는 BCM(Body Chasis Module)로부터 CAN(Controller Area Network)을 통해 전송받을 수 있다.

MDPS는 조향 장치로써 조향 축에 장착된 모터가 사용자의 조타 힘을 증폭시켜 전달하는 장치이다. 이는 여타의 전장부품들과 동일하게 각종 제어를 목적으로 한 ECU(Electronic Control Unit)를 가지고 있고 CAN을 이용해 다른 전장부품들과 여러 데이터를 주고 받는다. 또한, 특수한 상황에서 다른 전장부품들이 MDPS로 조향지령을 내릴 수 있다.

이러한 점을 이용하면, 상술한 구조의 EPB 장치(100)는 문제가 되는 비상상황에서의 비슬립 제어인 SRU 상태에서 MDPS 제어부(160)로 조향 제어신호을 전달하는 협조제어를 함으로써, 비상 동적 제동 시 차량을 스핀을 방지하여 더 큰 안정성을 얻을 수 게 된다.

스핀 발생의 위험성을 덜기 위해 만약 사용자가 운전에 숙달된 사용자라면 스티어링 휠을 스핀이 발생하는 역방향으로 조작하여 스핀 발생으로 인한 차량의 거동을 안정시키려 할 것이다. 하지만 이는 비상상황에서 당황하게 되어 발휘 하기 힘든 조타기술이며, 일반적인 사용자의 경우 역방향 조향 없이 비상제동을 시도하게되고 이로부터 차량에 스핀이 발생하여 큰 사고를 마주하게될 가능성이 크다.

하지만, 본 발명의 일 실시예에 따른 상술된 구조의 EPB 장치(100)는 MDPS에 조향지령을 내려주는 방식을 이용하여 비상상황의 인지능력이 떨어진 사용자를 대신해 역방향 조향이 가능하게 하는 EBP-MDPS 협조제어를 구현하여 안정성을 높이게 된다.

이하에서는, 도 2를 참고하여, 전자 파킹 브레이크 장치의 제어방법에 대해 설명한다. 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른, 전자 파킹 브레이크(EPB) 장치(100)의 제어방법에 대해 설명하기 위해 제공되는 흐름도이다.

먼저, EPB 장치(100)는 비상제동시 동적제동 기능으로써 SRU 상태로 동작하게 된다(S210). 구체적으로, EPB 장치(100)는 주 브레이크가 고장 상태이고 일부 또는 전부의 휠속 센서(111)가 고장상태이고 EPB 스위치(120)가 잠김상태로 지속될 경우에, SRU(Slow Ramp Up) 상태로 동작하게 된다.

그리고, EPB 장치(100)는 클러스터(140)를 통해 비상제동을 알리는 알림음을 발생시키게 된다(S220). 이를 통해 EPB 장치(100)는 비상 제동 상태임을 알리게 된다.

그 후에, EPB 장치(100)는 MDPS 제어부(160), 종가속도 센서(113), 및 횡가속도 센서(115)의 상태가 정상 상태인지 고장 상태인지 여부에 대한 체크하게 된다(S230). MDPS 제어부(160), 종가속도 센서(113), 및 횡가속도 센서(115)의 상태는 정상 상태여야 한다.

그리고, EPB 장치(100)는 운전자의 EPB 스위치(120) 잠김 조작에 따라 파킹 브레이크를 작동시키게 된다(S240). 구체적으로, EPB 장치(100)는 파킹 브레이크 디스크에 액추에이터(130)가 제동력을 가함으로써 파킹 브레이크를 작동시키게 된다.

EPB 장치(100)는 종가속도 및 횡가속도를 감지한다(S250). 그리고, EPB 장치(100)는 전송 받은 종가속도 및 횡가속도 정보를 이용하여 일정 종각속도, 횡가속도 이상의 스핀 발생 조건을 만족하여 스핀이 발생하는지 여부를 확인한다(S260).

만약, 스핀이 발생한 경우(S260-Y), EPB 장치(100)는 전송 받은 종가속도 및 횡가속도 정보를 이용하여 조향 제어 신호를 생성한다(S265). 그리고, EPB 장치(100)는 차량 주변에 장애물이 존재하는지 여부를 감지한다(S270).

만약, 장애물이 존재하는 경우(S270-Y), EPB 장치(100)는 조향 제어신호를 생성하지 않고 바로 S240 단계로 돌아가게 된다. 반면, 장애물이 존재하지 않는 경우(S270-N), EPB 장치(100)는 MDPS 제어부(160)로 조향 제어신호를 전달하고(S275), 다시 S240 단계로 돌아가게 된다.

반면, 스핀상태가 아닌 경우(S260-N), EPB 장치(100)는 차량이 정지상태인지 여부를 판단한다(S280). EPB 장치(100)는 종가속도 값이 일정 시간동안 0으로 유지되는 경우 차량이 정지상태인 것으로 판단하게 된다.

만약, 차량이 정지상태가 아닌 경우(S280-N), EPB 장치(100)는 S240 단계로 돌아가게 된다. 반면 차량이 정지상태가 된 경우(S280-Y), EPB 장치(100)는 모드를 정적 잠김(Static Apply) 모드로 전환하게 된다(S290).

이와 같은 과정을 통해, EPB 장치(100)는 SRU 비상 동적 제어 상태에서 스핀 발생을 저하하기 위한 EPB-MDPS의 협조제어를 할 수 있게 된다.

또한, 이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어져서는 안될 것이다.

100 : EPB 제어장치 110 : 수신부
120 : EPB 스위치 130 : 액츄에이터
140 : 클러스터 150 : EPB 제어부
160 : MDPS 제어부

Claims (8)

1. 차량의 앞뒤 방향의 종가속도를 감지하는 종가속도 센서 및 차량의 좌우 방향의 횡가속도를 감지하는 횡가속도 센서로부터 종가속도 정보 및 횡가속도 정보를 수신하는 수신부; 및
   상기 수신된 종가속도 정보 및 상기 횡가속도 정보를 이용하여 조향 제어신호를 생성하여 전동 파워 조향 제어부로 전달하는 전자 파킹 브레이크 제어부;를 포함하며,
   상기 전자 파킹 브레이크 제어부는,
   상기 종가속도 센서 및 상기 횡가속도 센서로부터 정보들을 수신하기 이전에 정상 상태인지 여부에 대하여 체크하며,
   상기 전자 파킹 브레이크 제어부는,
   상기 종가속도 센서 및 상기 횡가속도 센서가 정상 상태이면, 상기 감지된 종가속도 정보와 횡가속도를 이용하여, 차량의 스핀 방향 및 스핀량을 산출하고, 상기 산출된 차량의 스핀 방향 및 스핀량을 이용하여 상기 조향 제어신호를 생성하고,
   상기 전자 파킹 브레이크 제어부는,
   상기 조향 제어신호가 생성되면, 상기 조향 제어신호가 전달되기 이전에 차량 근처 특정 영역 내에 장애물이 존재하는지 여부를 감지하며,
   상기 전자 파킹 브레이크 제어부는,
   주 브레이크가 고장 상태이고 일부 또는 전부의 휠속 센서가 고장 상태이고 전자 파킹 브레이크 스위치가 잠김 상태로 지속될 경우에, 상기 생성된 조향 제어신호를 상기 전동 파워 조향 제어부로 전달하되,
   차량 근처 특정 영역 내에 장애물이 존재하는지 여부를 감지하여, 장애물이 존재하지 않는 것으로 감지된 경우에만, 상기 생성된 조향 제어신호를 상기 전동 파워 조향 제어부로 전달하는 것을 특징으로 하는 전자 파킹 브레이크 장치.
   
2. 삭제
3. 삭제
4. 삭제
5. 차량의 앞뒤 방향의 종가속도를 감지하는 종가속도 센서로부터 종가속도 정보를 수신하는 단계;
   차량의 좌우 방향의 횡가속도를 감지하는 횡가속도 센서로부터 횡가속도 정보를 수신하는 단계;
   상기 종가속도 정보 및 상기 횡가속도 정보를 이용하여 조향 제어신호를 생성하는 단계; 및
   전동 파워 조향 제어부로 상기 조향 제어신호를 전달하는 단계;를 포함하며,
   상기 종가속도 센서 및 상기 횡가속도 센서로부터 정보들을 수신하기 이전에 정상 상태인지 여부에 대하여 체크하는 단계; 및
   상기 조향 제어신호가 생성되면, 상기 조향 제어신호가 전달되기 이전에 전자 파킹 브레이크 제어부가 별도로 마련되는 주차 가이드 시스템의 초음파 센서를 통해, 차량 근처 특정 영역 내에 장애물이 존재하는지 여부를 감지하는 단계;를 더 포함하고,
   상기 조향 제어신호 생성 단계는,
   상기 감지된 종가속도 정보와 횡가속도를 이용하여, 차량의 스핀 방향 및 스핀량을 산출하고, 상기 산출된 차량의 스핀 방향 및 스핀량을 이용하여 상기 조향 제어신호를 생성하고,
   상기 조향 제어신호 전달 단계는,
   주 브레이크가 고장 상태이고 일부 또는 전부의 휠속 센서가 고장 상태이고 전자 파킹 브레이크 스위치가 잠김 상태로 지속될 경우에, 상기 생성된 조향 제어신호를 상기 전동 파워 조향 제어부로 전달하되, 장애물이 존재하지 않는 것으로 감지된 경우에만 상기 생성된 조향 제어신호를 상기 전동 파워 조향 제어부로 전달하는 것을 특징으로 하는 전자 파킹 브레이크 장치 제어방법.
   
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