KR101951247B1 - 전동식 파워 스티어링 시스템 및 전자 제어 장치의 페일 세이프 처리 방법 - Google Patents

전동식 파워 스티어링 시스템 및 전자 제어 장치의 페일 세이프 처리 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR101951247B1
KR101951247B1 KR1020140077888A KR20140077888A KR101951247B1 KR 101951247 B1 KR101951247 B1 KR 101951247B1 KR 1020140077888 A KR1020140077888 A KR 1020140077888A KR 20140077888 A KR20140077888 A KR 20140077888A KR 101951247 B1 KR101951247 B1 KR 101951247B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
steering
motor
angular velocity
value
torque sensor
Prior art date
Application number
KR1020140077888A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20160000617A (ko
Inventor
홍승규
Original Assignee
주식회사 만도
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 만도 filed Critical 주식회사 만도
Priority to KR1020140077888A priority Critical patent/KR101951247B1/ko
Priority to DE102015008140.3A priority patent/DE102015008140B4/de
Priority to CN201510363788.7A priority patent/CN105313948B/zh
Priority to US14/750,906 priority patent/US9511794B2/en
Publication of KR20160000617A publication Critical patent/KR20160000617A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101951247B1 publication Critical patent/KR101951247B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • B62D5/046—Controlling the motor
    • B62D5/0463—Controlling the motor calculating assisting torque from the motor based on driver input
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • B62D5/0481—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures
    • B62D5/0484—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures for reaction to failures, e.g. limp home
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • B62D5/0481—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures
    • B62D5/049—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures detecting sensor failures

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
  • Power Steering Mechanism (AREA)

Abstract

본 발명은 전동식 파워 스티어링 시스템 및 전자 제어 장치의 페일 세이프 처리 방법에 관한 것이다.
본 발명은 조향 휠의 조향 토크값을 검출하는 토크 센서; 상기 조향 휠의 조향각값을 검출하는 조향각 센서; 전동 모터의 구동축이 회전한 각도인 모터 회전각값을 검출하는 모터 위치 센서; 상기 토크 센서가 정상일 때에는 상기 조향 토크값을 이용하여 상기 전동 모터의 구동력을 제어하기 위한 제 1 조향 보조 전류를 발생하고, 차량의 이그니션 스위치가 온(On)인 상태에서 상기 토크 센서가 고장난 경우에는 상기 조향각값과 상기 모터 회전각값을 이용하여 상기 전동 모터의 목표 모터 각속도를 추정하고, 상기 전동 모터의 현재 모터 각속도가 상기 목표 모터 각속도로 수렴하기 위한 제 2 조향 보조 전류를 발생하는 전자 제어 장치를 포함하는 전동식 파워 스티어링 시스템을 제공한다.

Description

전동식 파워 스티어링 시스템 및 전자 제어 장치의 페일 세이프 처리 방법{ELECTRIC POWER STEERING SYSTEM AND METHOD FOR PROCESSING FAILSAFE OF ELECTRONIC CONTROL UNIT}
본 발명은 전동식 파워 스티어링 시스템 및 전자 제어 장치의 페일 세이프 처리 방법에 관한 것이다.
자동차 기술이 비약적으로 발전함에 따라 운전자의 편의를 위한 각종 편의 장치에 대한 기술 개발이 꾸준히 이뤄지고 있다.
이 중에서 전동식 파워 스티어링 시스템(Electric Power Steering System)은 운전자가 차량의 조향 휠을 조향할 때에 전동 모터의 구동에 의한 보조 조향력을 제공하여 운전자의 조향 부담을 경감해 주는 것이다.
전동식 파워 스티어링 시스템의 전자 제어 장치(ECU: Electronic Control Unit)에서 전동 모터를 제어하기 위해서는 운전자가 조향휠을 조향하기 위해 발생한 조향 토크를 측정한 신호인 조향 토크 신호를 토크 센서로부터 수신하여야 한다.
토크 센서는 운전자의 조향 의지에 의해 발생되는 조향휠의 조향 토크를 전기적인 신호로 변환하는 장치로, 전동식 파워스티어링 시스템에 설치되어 조향휠의 토크를 측정하는데 사용된다.
기존의 전동식 파워 스티어링 시스템에서 토크 센서 고장에 대한 페일 세이프(Fail Safe) 방안은 토크 센서의 고장 발생시 전동식 파워 스티어링 시스템의 동작을 정지하여 메뉴얼 모드의 스티어링 시스템으로 전환되도록 하는 방식 등이 있다.
하지만, 상기와 같이 전동식 파워 스티어링 시스템이 토크 센서 고장으로 인해 메뉴얼 모드로 전환되면 순간적으로 보조 조향력이 상실되면서 운전자의 조향에 대한 안정성이 저하되는 문제점이 있다.
특히, 저속 주행의 경우에는 보조 조향력 상실에 따라 운전자에게 부담되는 조향력이 급격하게 증가하게 되는 문제점이 있다.
이러한 배경에서, 본 발명의 목적은, 이그니션 스위치가 온(On) 상태에서의 토크 센서 고장시에 조향각 정보와 모터 회전각 정보를 이용하여 전동 모터의 목표 각속도를 추정하고, 현재의 모터 각속도가 추정한 목표 각속도에 수렴되도록 하는 모터 구동 전류를 통해 보조 조향력을 발생하는 전동식 파워 스티어링 시스템 및 방법을 제공하는 데 그 목적이 있다.
전술한 목적을 달성하기 위하여, 일 측면에서, 본 발명은, 조향 휠의 조향 토크값을 검출하는 토크 센서; 상기 조향 휠의 조향각값을 검출하는 조향각 센서; 전동 모터의 구동축이 회전한 각도인 모터 회전각값을 검출하는 모터 위치 센서; 상기 토크 센서가 정상일 때에는 상기 조향 토크값을 이용하여 상기 전동 모터의 구동력을 제어하기 위한 제 1 조향 보조 전류를 발생하고, 차량의 이그니션 스위치가 온(On)인 상태에서 상기 토크 센서가 고장난 경우에는 상기 조향각값과 상기 모터 회전각값을 이용하여 상기 전동 모터의 목표 모터 각속도를 추정하고, 상기 전동 모터의 현재 모터 각속도가 상기 목표 모터 각속도로 수렴하기 위한 제 2 조향 보조 전류를 발생하는 전자 제어 장치를 포함하는 전동식 파워 스티어링 시스템을 제공한다.
다른 측면에서, 본 발명은, 전동식 파워 스티어링 시스템에서 전자 제어 장치의 페일 세이프 처리 방법에 있어서, 차량의 이그니션 스위치가 온(On)인 상태에서, 토크 센서에서 검출한 조향 토크값을 이용하여 제 1 조향 보조 전류를 발생하는 기본 제어 수행 단계; 상기 기본 제어 수행 중에 상기 토크 센서의 고장을 검출하는 토크 센서 고장 검출 단계; 조향 휠의 조향각 값과 전동 모터의 모터 회전각값을 이용하여 상기 전동 모터의 목표 모터 각속도를 추정하는 목표 모터 각속도 추정 단계; 및 상기 전동 모터의 현재 모터 각속도를 산출하고, 상기 현재 모터 각속도가 상기 목표 모터 각속도로 수렴하기 위한 제 2 조향 보조 전류를 발생하는 페일 세이프 제어 단계를 포함하는 전자 제어 장치의 페일 세이프 처리 방법을 제공한다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 차량의 이그니션 스위치가 온(On)인 상태에서 토크 센서가 고장나면, 종래와 같이 전동식 파워 스티어링 시스템이 메뉴얼 모드로 전환되지 않고, 전동 모터의 모터 각속도 제어를 통해 보조 조향력을 제공하므로, 토크 센서의 고장시 순간적으로 보조 조향력이 상실되는 것을 방지할 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명에서는 토크 센서의 고장시, 전동 모터의 모터 각속도 제어, 즉 모터 회전각에 대한 미분값인 모터 각속도를 통해 페일 세이프를 처리하므로, 모터 회전각이 목표 모터 회전각에 대해 오버슈트(Overshoot)가 일어나지 않게 제어할 수 있게 되어, 모터 회전각의 오버슈트로 인한 셀프 스티어의 발생을 방지할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 전동식 파워 스티어링 시스템의 구성을 간략하게 나타낸 블록 구성도,
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 전동식 파워 스티어링 시스템에 포함된 전자 제어 장치의 구성을 간략하게 나타낸 블록 구성도,
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 전동식 파워 스티어링 시스템의 전자 제어 장치에서 토크 센서 고장시에 실시하는 페일 세이프 제어의 효과를 설명하기 위한 도면,
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 전동식 파워 스티어링 시스템에서 토크 센서 고장시, 전자 제어 장치에서 실시하는 페일 세이프 처리 과정을 나타낸 순서도이다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 전동식 파워 스티어링 시스템의 구성을 간략하게 나타낸 블록 구성도이다.
본 발명의 실시예에 따른 전동식 파워 스티어링 시스템(100)은 토크 센서(110), 조향각 센서(120), 모터 위치 센서(130), 전자 제어 장치(140) 및 전동 모터(150)를 포함한다.
토크 센서(110)는 조향 휠의 조향 토크값을 검출한다. 다시 말해서, 조향 휠의 회전에 따른 조향축(미도시)의 입력축 및 출력축의 상대 회전 변위를 통해 조향 토크를 감지하여 전기적인 신호인 조향 토크 신호를 생성하고, 생성한 조향 토크 신호를 후술할 전자 제어 장치(140)로 전송한다.
조향각 센서(120)는 조향축(미도시)의 입력축에 배치되고, 운전자의 조작에 의해 회전하는 조향 휠의 회전 각도인 조향각값을 검출하고, 검출한 조향각값을 후술할 전자 제어 장치(140)로 전송한다.
모터 위치 센서(130)는 전동 모터(150)의 회전 위치, 즉 전동 모터(150)의 모터축이 회전한 각도인 모터 회전각값을 검출하고, 검출한 모터 회전각값을 후술할 전자 제어 장치(140)로 전송한다.
전자 제어 장치(140)는 토크 센서(110), 조향각 센서(120)를 포함하는 다수의 센서로부터 조향 제어에 필요한 정보를 수신하고, 수신한 정보를 고려한 조향 보조 전류를 생성하여 전동 모터(150)의 구동력을 제어한다.
본 발명의 실시예에서, 전자 제어 장치(140)는 토크 센서(110)가 정상일 때에는 토크 센서(110)에서 검출한 조향 토크값을 이용하여 제 1 보조 조향 전류를 발생하여 전동 모터(150)의 구동력을 제어한다.
한편, 차량의 이그니션 스위치가 온(On)인 상태에서 토크 센서(110)가 고장난 경우, 전자 제어 장치(140)는 조향각 센서(120)로부터 수신한 조향각값과 모터 위치 센서(130)로부터 수신한 모터 회전각값을 이용하여 전동 모터(150)의 목표 모터 각속도를 추정하고, 전동 모터(150)의 현재 모터 각속도가 목표 모터 각속도로 수렴하기 위한 제 2 보조 조향 전류를 발생한다.
구체적으로, 전자 제어 장치(140)는 아래 수학식 1과 같이 전동 모터(150)의 모터축에 기계적으로 연결된 감속기의 감속비를 모터 회전각값에 곱하여 조향각 추정값을 산출한 후, 조향각 센서(120)로부터 수신한 조향각값에서 조향각 추정값을 차감하여 각도 편차를 구하고, 기 저장한 목표 모터 각속도 테이블에서 상기 각도 편차에 해당하는 목표 모터 각속도를 추출하는 방식으로 상기 목표 모터 각속도를 추정한다. 여기서, 전자 제어 장치(140)는 조향각 센서(120) 및 모터 위치 센서(130)가 동일한 시간대에 검출한 조향각값 및 모터 회전각값을 이용하여 전동 모터(150)의 목표 모터 각속도를 추정하는 것이 바람직하다. 다시 말해서, 목표 모터 각속도 추정시 이용하는 조향각값 및 모터 회전각값은 조향각 센서(120) 및 모터 위치 센서(130)가 동일한 시간대에 검출한 조향각값 및 모터 회전각값인 것이 바람직하다.
Figure 112014059405798-pat00001
한편, 본 발명의 실시예에서 목표 모터 각속도 테이블은 다수의 각도 편차에 각각 대응하는 다수의 목표 모터 각속도를 포함한다. 이러한 목표 모터 각속도 테이블을 다수의 실차 테스트에 의해 작성될 수 있다.
본 발명의 실시예에서 전자 제어 장치(140)는 토크 센서(110) 고장시, 상술한 바와 같이 전동 모터(150)의 현재 모터 각속도가 조향각값 및 모터 회전각값을 이용하여 추정한 목표 모터 각속도로 수렴하기 위한 제 2 보조 조향 전류를 발생함과 아울러, 토크 센서(110)의 고장에 대한 고장 경고 신호를 발생하여 차량의 계기판에 전달할 수 있다.
위와 같은 전자 제어 장치(140)는 도 2와 같이 토크 센서(110)가 정상일 때에 조향 토크값 및 다수의 센서 정보를 이용하여 제 1 보조 조향 전류를 발생하는 제 1 조향 제어부(142) 및 차량의 이그니션 스위치가 온(On)인 상태에서 토크 센서(110)가 고장난 경우, 조향각값과 모터 회전각값을 이용하여 전동 모터(150)의 목표 모터 각속도를 추정하고, 전동 모터(150)의 현재 모터 각속도가 목표 모터 각속도로 수렴하기 위한 제 2 보조 조향 전류를 발생하는 제 2 조향 제어부(144)를 포함할 수 있다.
전동 모터(150)는 토크 센서(110)가 정상일 때에는 전자 제어 장치(140)로부터 제 1 보조 조향 전류를 공급받아서 제 1 보조 조향력을 발생하고, 토크 센서(110)가 고장인 경우에는 전자 제어 장치(140)로부터 제 2 보조 조향 전류를 공급받아서 제 2 보조 조향력을 발생한다.
이와 같이, 본 발명에서는 차량의 이그니션 스위치가 온(On)인 상태에서 토크 센서(110)가 고장나면, 종래와 같이 전동식 파워 스티어링 시스템(100)이 메뉴얼 모드로 전환되지 않고, 전동 모터(150)의 모터 각속도 제어를 통해 보조 조향력을 제공하므로, 토크 센서(110)의 고장시 순간적으로 보조 조향력이 상실되는 것을 방지한다.
또한, 본 발명에서는 토트 센서(110)의 고장시, 전동 모터(150)의 모터 각속도 제어, 즉 모터 회전각에 대한 미분값인 모터 각속도를 통해 페일 세이프를 처리하므로, 도 3과 같이 모터 회전각이 목표 모터 회전각에 대해 오버슈트(Overshoot)가 일어나지 않게 제어할 수 있게 되어, 모터 회전각의 오버슈트로 인한 셀프 스티어의 발생을 방지할 수 있다.
이하에서는 본 발명의 실시예에 따른 전자 제어 장치(140)에서 토크 센서 고장시에 실시하는 페일 세이프 처리 과정을 설명하도록 한다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 전동식 파워 스티어링 시스템에서 토크 센서 고장시, 전자 제어 장치에서 실시하는 페일 세이프 처리 과정을 나타낸 순서도이다.
전자 제어 장치(140)는 차량의 이그니션 스위치가 온(On)인 상태에서 토크 센서(110)의 고장 여부를 지속적으로 모니터링하고, 토크 센서(110)가 정상일 때에는 토크 센서(110)에서 검출한 조향 토크값을 이용하여 제 1 보조 조향 전류를 발생한다(S410, S420).
상기 단계 S410에서 토크 센서(110)가 상기 수학식 1과 같이 전동 모터(150)의 모터축에 기계적으로 연결된 감속기의 감속비를 모터 회전각값에 곱하여 조향각 추정값을 산출한 후, 조향각 센서(120)로부터 수신한 조향각값에서 조향각 추정값을 차감하여 각도 편차를 구한다(S430).
이후, 전자 제어 장치(140)는 기 저장한 목표 모터 각속도 테이블에서 각도 편차에 해당하는 목표 모터 각속도를 추출하는 방식으로 목표 모터 각속도를 추정한다(S440). 여기서, 전자 제어 장치(140)는 조향각 센서(120) 및 모터 위치 센서(130)가 동일한 시간대에 검출한 조향각값 및 모터 회전각값을 이용하여 전동 모터(150)의 목표 모터 각속도를 추정하는 것이 바람직하다.
전자 제어 장치(140)는 모터 회전각값을 이용하여 전동 모터(150)의 현재 모터 각속도를 산출하고, 산출한 현재 모터 각속도가 목표 모터 각속도 테이블에서 추출한 목표 모터 각속도에 수렴하기 위한 제 2 보조 조향 전류를 발생, 즉 현재 모터 각속도와 목표 모터 각속도의 차이만큼 제 2 보조 조향 전류를 가감하는 제어를 수행한다(S450). 여기서, 전자 제어 장치(140)는 토크 센서(110)의 고장에 대한 고장 경고 신호를 차량의 계기판에 전달할 수 있다.
전자 제어 장치(140)는 차량의 이그니션 스위치가 온(On) 상태에서 오프(Off) 상태로 전환 될때까지 상기와 같은 페일 세이프 처리를 수행하고, 이그니션 스위치가 오프(Off) 상태로 전환되면 페일 세이프 처리를 종료한다(S460).
이상에서, 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합되거나 결합되어 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (8)

  1. 조향 휠의 조향 토크값을 검출하는 토크 센서;
    상기 조향 휠의 조향각값을 검출하는 조향각 센서;
    전동 모터의 구동축이 회전한 각도인 모터 회전각값을 검출하는 모터 위치 센서; 및
    상기 토크 센서가 정상일 때에는 상기 조향 토크값을 이용하여 상기 전동 모터의 구동력을 제어하기 위한 제 1 조향 보조 전류를 발생하고, 차량의 이그니션 스위치가 온(On)인 상태에서 상기 토크 센서가 고장난 경우에는 상기 조향각값과 상기 모터 회전각값을 이용하여 상기 전동 모터의 목표 모터 각속도를 추정하고, 상기 전동 모터의 현재 모터 각속도가 상기 추정된 목표 모터 각속도로 수렴하기 위한 제 2 조향 보조 전류를 발생하는 전자 제어 장치를 포함하는 전동식 파워 스티어링 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 전자 제어 장치는 상기 구동축에 기계적으로 연결된 감속기의 감속비를 상기 모터 회전각값에 곱하여 조향각 추정값을 산출한 후, 상기 조향각값에서 상기 조향각 추정값을 차감하여 각도 편차를 구하고, 기 저장한 목표 모터 각속도 테이블에서 상기 각도 편차에 해당하는 상기 목표 모터 각속도를 추출하는 방식으로 상기 목표 모터 각속도를 추정하는 것을 특징으로 하는 전동식 파워 스티어링 시스템.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 조향각값 및 상기 모터 회전각값은 상기 조향각 센서 및 상기 모터 위치 센서가 동일한 시간대에 검출한 조향각값 및 모터 회전각값인 것을 특징으로 하는 전동식 파워 스티어링 시스템.
  4. 제 2 항에 있어서,
    상기 목표 모터 각속도 테이블은 다수의 각도 편차에 각각 대응하는 다수의 목표 모터 각속도를 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 파워 스티어링 시스템.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 전자 제어 장치는 상기 토크 센서의 고장에 대한 고장 경고 신호를 발생하여 상기 차량의 계기판에 전달하는 것을 특징으로 하는 전동식 파워 스티어링 시스템.
  6. 전동식 파워 스티어링 시스템에서 전자 제어 장치의 페일 세이프 처리 방법에 있어서,
    차량의 이그니션 스위치가 온(On)인 상태에서, 토크 센서에서 검출한 조향 토크값을 이용하여 제 1 조향 보조 전류를 발생하는 기본 제어 수행 단계;
    상기 기본 제어 수행 중에 상기 토크 센서의 고장을 검출하는 토크 센서 고장 검출 단계;
    조향 휠의 조향각 값과 전동 모터의 모터 회전각값을 이용하여 상기 전동 모터의 목표 모터 각속도를 추정하는 목표 모터 각속도 추정 단계; 및
    상기 전동 모터의 현재 모터 각속도를 산출하고, 상기 현재 모터 각속도가 상기 추정된 목표 모터 각속도로 수렴하기 위한 제 2 조향 보조 전류를 발생하는 페일 세이프 제어 단계를 포함하는 전자 제어 장치의 페일 세이프 처리 방법.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 목표 모터 각속도 추정 단계는
    상기 전동 모터의 구동축에 기계적으로 연결된 감속기의 감속비를 상기 모터 회전각값에 곱하여 조향각 추정값을 산출하는 조향각 추정값 산출 단계;
    상기 조향각값에서 상기 조향각 추정값을 차감하여 각도 편차를 산출하는 각도 편차 산출 단계; 및
    다수의 각도 편차에 각각 대응하는 다수의 목표 모터 각속도를 포함하는 목표 모터 각속도 테이블에서 상기 각도 편차에 해당하는 상기 목표 모터 각속도를 추출하는 목표 모터 각속도 추출 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 파워 스티어링 시스템의 페일 세이프 처리 방법.
  8. 제 6 항에 있어서,
    상기 페일 세이프 제어 단계에서
    전동식 파워 스티어링 시스템은 상기 토크 센서의 고장에 대한 고장 경고 신호를 상기 차량의 계기판에 전달하는 것을 특징으로 하는 전동식 파워 스티어링 시스템의 페일 세이프 처리 방법.
KR1020140077888A 2014-06-25 2014-06-25 전동식 파워 스티어링 시스템 및 전자 제어 장치의 페일 세이프 처리 방법 KR101951247B1 (ko)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020140077888A KR101951247B1 (ko) 2014-06-25 2014-06-25 전동식 파워 스티어링 시스템 및 전자 제어 장치의 페일 세이프 처리 방법
DE102015008140.3A DE102015008140B4 (de) 2014-06-25 2015-06-24 Elektrisches Servolenkungssystem und Verfahren zum Verarbeiten eines Fail-Safe eines elektronischen Steuergeräts
CN201510363788.7A CN105313948B (zh) 2014-06-25 2015-06-25 电动助力转向***及处理电子控制单元的故障安全的方法
US14/750,906 US9511794B2 (en) 2014-06-25 2015-06-25 Electric power steering system and method for processing fail-safe of electronic control unit

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020140077888A KR101951247B1 (ko) 2014-06-25 2014-06-25 전동식 파워 스티어링 시스템 및 전자 제어 장치의 페일 세이프 처리 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20160000617A KR20160000617A (ko) 2016-01-05
KR101951247B1 true KR101951247B1 (ko) 2019-02-22

Family

ID=54929656

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020140077888A KR101951247B1 (ko) 2014-06-25 2014-06-25 전동식 파워 스티어링 시스템 및 전자 제어 장치의 페일 세이프 처리 방법

Country Status (4)

Country Link
US (1) US9511794B2 (ko)
KR (1) KR101951247B1 (ko)
CN (1) CN105313948B (ko)
DE (1) DE102015008140B4 (ko)

Families Citing this family (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106956717A (zh) * 2016-01-11 2017-07-18 上银科技股份有限公司 检测方向盘转角传感器故障的***及其方法
US9896123B2 (en) * 2016-01-29 2018-02-20 Tk Holdings Inc. Systems and methods for detecting steering wheel contact
KR102440668B1 (ko) * 2016-10-19 2022-09-05 현대자동차주식회사 토크 센서 고장에 따른 전동식 조향 시스템의 제어 방법
KR20180042907A (ko) * 2016-10-19 2018-04-27 현대자동차주식회사 전동식 조향 시스템의 제어 방법
WO2018084190A1 (ja) * 2016-11-07 2018-05-11 日本精工株式会社 電動パワーステアリング装置
KR102557830B1 (ko) * 2017-01-02 2023-07-24 현대모비스 주식회사 전동식 동력 조향장치의 조향복원 제어장치 및 그 방법
US10960922B2 (en) * 2017-01-31 2021-03-30 Steering Solutions Ip Holding Corporation Fault tolerant field oriented control for electric power steering
KR102286847B1 (ko) * 2017-04-12 2021-08-05 현대자동차주식회사 조향토크 추정 장치 및 방법
KR102205254B1 (ko) * 2017-04-27 2021-01-21 현대모비스 주식회사 전동식 파워 스티어링 시스템의 모터 제어 장치 및 방법
US10773749B2 (en) * 2017-10-17 2020-09-15 Steering Solutions Ip Holding Corporation Driver warning in electric power steering systems
US11440580B2 (en) 2018-06-01 2022-09-13 Mando Corporation Electric power steering apparatus and control method for the same, apparatus for synchronization dual steering motor and method i'hereof
DE102019212618A1 (de) * 2019-08-22 2021-02-25 Thyssenkrupp Ag Kraftfahrzeugservolenkung

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004224077A (ja) * 2003-01-20 2004-08-12 Koyo Seiko Co Ltd 電動パワーステアリング装置
JP2006232055A (ja) * 2005-02-24 2006-09-07 Showa Corp 電動パワーステアリング装置

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3418098B2 (ja) * 1997-08-27 2003-06-16 本田技研工業株式会社 電動パワーステアリング装置
KR20020043069A (ko) * 2000-12-01 2002-06-08 밍 루 전동식 파워 스티어링 시스템에 있어서 모터 제어 장치
JP4425297B2 (ja) * 2007-07-25 2010-03-03 株式会社デンソー 操舵補助装置
JP2009269540A (ja) 2008-05-09 2009-11-19 Jtekt Corp 電動パワーステアリング装置
JP5692569B2 (ja) * 2010-08-23 2015-04-01 株式会社ジェイテクト 車両用操舵装置
JP5429142B2 (ja) * 2010-11-18 2014-02-26 日本精工株式会社 電動パワーステアリング装置
KR20140077888A (ko) 2011-09-21 2014-06-24 허만 밀러 인코포레이티드 사용자의 두개골을 지지하기 위한 방법, 몸 지지 구조체, 및 2레벨 머리받침대

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004224077A (ja) * 2003-01-20 2004-08-12 Koyo Seiko Co Ltd 電動パワーステアリング装置
JP2006232055A (ja) * 2005-02-24 2006-09-07 Showa Corp 電動パワーステアリング装置

Also Published As

Publication number Publication date
DE102015008140B4 (de) 2022-10-13
CN105313948A (zh) 2016-02-10
KR20160000617A (ko) 2016-01-05
US9511794B2 (en) 2016-12-06
US20150375776A1 (en) 2015-12-31
DE102015008140A1 (de) 2016-02-18
CN105313948B (zh) 2017-12-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101951247B1 (ko) 전동식 파워 스티어링 시스템 및 전자 제어 장치의 페일 세이프 처리 방법
JP6283737B2 (ja) パワーステアリング装置およびパワーステアリング装置の制御装置
CN109070932B (zh) 线控转向***中的非脱手/脱手检测
EP3196096B1 (en) Electric power steering device
EP2827118B1 (en) Abnormality diagnosis device and abnormality diagnosis method for torque sensor
JPWO2005105548A1 (ja) 電動パワーステアリング装置
US8892296B2 (en) Power state diagnosis method and apparatus
CN112074450A (zh) 操舵装置
KR102024550B1 (ko) 전동식 동력 조향 시스템의 페일 세이프 제어장치 및 제어방법
JP5999289B2 (ja) 電動パワーステアリング装置の電源電圧診断装置
US20170072996A1 (en) Apparatus and method for controlling electric power steering system
KR102124521B1 (ko) 컬럼 토크를 추정하는 전자 제어 장치 및 컬럼 토크 추정 방법
JP2013079003A (ja) 車両用操舵装置
JP5076564B2 (ja) 駆動制御装置およびそれを用いた操舵制御装置
JP2006256346A (ja) 車両用操舵装置
JP2008132920A (ja) 電動パワーステアリング装置の制御装置
JP2007283916A (ja) 電動パワーステアリング制御装置、および方法
JP2009179185A (ja) ステアバイワイヤシステムの診断装置およびステアバイワイヤシステムの診断方法
KR101791287B1 (ko) 차량의 조향장치 및 그의 제어방법
KR102494675B1 (ko) 전동식 동력 조향 시스템의 페일 세이프 장치 및 방법
KR20140139816A (ko) 가상 토크 계산 방법, 전자제어장치 및 조향장치
KR20200074589A (ko) Sbw 시스템의 고장 대응방법
WO2016204072A1 (ja) 電動パワーステアリング装置
JP2007331706A (ja) 車両用操舵装置

Legal Events

Date Code Title Description
N231 Notification of change of applicant
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant