KR101906474B1 - 이송로봇용 그리퍼 - Google Patents

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이윤규
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Abstract

본 발명은 이송로봇용 그리퍼(gripper)에 관한 것으로, 상세하게는, 이송로봇의 엔드 이펙터에 장착되어 가공식품이 포장된 낱개 포장용기를 그립하여 운송박스로 적재하고, 상기 운송박스에 적재된 낱개 포장용기를 상하로 분리하는 간지를 간지를 흡착하여 적재하는 그립 및 흡착이 가능한 이송로봇용 그리퍼에 관한 것이다.

Description

이송로봇용 그리퍼{GRIPPER FOR TRANSFER ROBOT}
본 발명은 이송로봇용 그리퍼(gripper)에 관한 것으로, 상세하게는, 이송로봇의 엔드 이펙터에 장착되어 가공식품이 포장된 낱개 포장용기를 그립하여 운송박스로 적재하고, 상기 운송박스에 적재된 낱개 포장용기를 상하로 분리 및 구획하는 간지를 흡착하여 적재하는 그립 및 흡착이 가능한 이송로봇용 그리퍼에 관한 것이다.
일반적으로, 산업기술의 발달에 힘입어 각종 식품가공기술의 발달이 이루어지면서 다양한 가공식품들이 개발되었다. 가공식품이라 함은 농산물, 축산물, 수산물 등의 천연식품재료를 그대로 또는 첨가물을 가하여 먹기 쉽고, 소화 흡수가 잘되며 오래 저장할 수 있도록 처리한 식품을 말한다. 가공식품으로는 스낵, 비스켓, 쵸코렛 등을 비롯한 과자류, 라면이나 스파게티 등을 비롯한 면류뿐만 아니라, 빵류, 커피류, 즉석식 식품류 등을 포함하여 다양한 종류가 현재 개발되어 시판되고 있다.
이러한 다양한 가공식품은 가공식품의 종류에 따라 식품가공공장에서 일련의 가공공정을 통해 대량으로 생산된 후 적어도 유통기간 동안은 가공식품에 변질이 발생하지 않도록 위생적인 설비에 의해서 살균처리된 낱개 포장용기로 1차 포장이 이루어진다. 그리고, 가공식품이 담긴 낱개 포장용기는 그 내용물의 특성상 외형이 일정하게 유지되지 못하는 문제와, 외부의 충격이 가해질 경우 파손되는 문제를 해소하고, 유통상의 편리성을 제공하기 위하여 운송박스에 적재하여 유통이 이루어진다.
운송박스는 종이재질의 두께가 두터운 마분지 또는 골판지 등을 이용하여 제조하고, 보통 상자 본체와 상부의 덮개로 구성된다. 그리고 상기 상자 본체에는 내부에 수용되는 각종 물품, 즉 낱개 포장용기를 구획하고 지지하기 위해 간지가 적재된다. 그리고, 간지는 보통 평평한 판지로 이루어지고, 일정 개수가 단위 묶음으로 상기 상자 본체의 내부에 적층된 낱개 포장용기 사이에 적재되어 구획 및 지지한다.
이러한 낱개 포장용기를 운송박스에 적재하기 위해서는 이송로봇이 사용된다. 그리고 이송로봇의 엔드 이펙터에는 낱개 포장용기를 운송박스로 이송 적재하기 위해 그리퍼가 장착된다. 그리퍼는 일정 개수의 낱개 포장용기를 한 묶음으로 하여 물리적으로 가압하여 그립하는 그립 방식과, 에어를 이용하여 낱개 포장용기를 각각 흡착하는 흡착 방식이 알려져 있으나, 보통 작업 시간을 단축하기 위해서는 일정 개수의 낱개 포장용기를 한 묶음으로 적재하여 그립 방식의 그리퍼가 주로 사용된다.
이송로봇을 이용하여 낱개 포장용기를 운송박스에 적재하는 과정을 설명하면, 먼저 그립식 그리퍼를 이용하여 낱개 포장용기를 묶음 단위로 그립하여 운송박스에 적재한다. 그리고, 운송박스에 낱개 포장용기의 적재가 완료되면, 작업자가 간지를 적재된 낱개 포장용기의 상부에 적재하고, 다시 그립식 그리퍼를 이용하여 묶음 단위로 낱개 포장용기를 간지의 상부에 적재하는 방식으로 작업이 이루어진다.
이와 같이 낱개 포장용기를 운송박스에 적재하기 위해서는 작업자가 간지를 직접 운송박스의 내부에 적재된 낱개 포장용기에 적재시켜야 하기 때문에 자동화 설비를 구현하는데 어려움이 있었다. 이로 인해 현재 대다수의 포장라인에서는 다수의 인력을 투입하여 이송장치를 통해 공급되는 낱개 포장용기를 수작업으로 포장하는 실정에 있다.
실질적으로 현재 식품가공공장에서는 일반 스낵 과자류의 경우 대략 포장라인 1기당 3~4명 정도의 인력이 투입됨에 따라 높은 인건비와 인력 관리의 어려움이 발생하였다. 더욱이 포장라인 1기당 대략 50~60pack/min 정도로 낮은 생산효율이 지속적으로 발생하여 생산라인 증설 등의 문제가 지속적으로 제기되고 있는 실정이다. 이에 따라 포장 효율성을 극대화할 수 있는 자동화 설비 구현이 절실히 요구되고 있다.
물론, 흡착식 그리퍼가 장착된 이송로봇을 이용하여 간지를 운송박스에 적재시켜 포장설비의 자동화를 구현할 수도 있으나, 이 경우 그립식 그리퍼가 장착된 이송로봇 이외에 흡착식 그리퍼가 장착된 이송로봇을 추가로 장착해야 함에 따라 초기 설비 구축비용이 많이 소요되었고, 또한 그립식 그리퍼가 장착된 이송로봇과 흡착식 그리퍼가 장착된 이송로봇 간의 간섭이 발생되지 않도록 이들의 이동반경을 고려하여 충분한 장착 공간을 확보해야 함에 따라 장착 공간이 많이 소요되는 문제가 있었다.
KR 20-0210775 Y1, 2001. 01. 15. 2-3쪽 KR 20-0401268 Y1, 2005. 11. 15. 2-4쪽 KR 10-0725585 B1, 2007. 06. 08. 2-5쪽 KR 10-0355709 B1, 2002. 09. 25. 2-5쪽 KR 10-1116191 B1, 2012. 02. 07. 7-8쪽
따라서, 본 발명은 종래기술의 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로서, 낱개 포장용기와 간지를 한 대의 이송로봇을 이용하여 운송박스에 적재시켜 작업 시간의 단축과 작업효율을 극대화시킬 수 있는 이송로봇용 그리퍼를 제공하는데 그 목적이 있다.
상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 이송로봇용 그리퍼는 이송로봇의 베이스와, 상기 이송로봇의 베이스의 내부에 장착된 제1 구동유닛들과, 상기 제1 구동유닛들에 각각 연결되어 상기 제1 구동유닛들에 연동하여 각각 회동하는 로봇암들과, 상기 로봇암들에 장착된 엔드 이펙터와, 상기 엔드 이펙터에 장착된 제2 구동유닛을 포함하는 이송로봇에 장착되어 상기 이송로봇에 의해 회동하는 그리퍼에 있어서, 상기 엔드 이펙터에 장착되는 조인트부; 상기 조인트부의 하부에 장착되고, 복수 개의 낱개 포장용기를 묶음 단위로 그립하는 그립부; 상기 조인트부의 하부에 장착되고, 간지를 흡착하는 흡착부; 및 상기 그립부에 그립된 낱개 포장용기 묶음을 운송박스의 내부로 밀어 적재하는 한편, 상기 흡착부에 흡착된 간지를 상기 운송박스의 내부로 밀어 적재하는 푸싱부를 포함하되, 상기 흡착부는, 상기 조인트부에 장착된 제1 및 제2 흡착용 실린더; 상기 제1 및 제2 흡착용 실린더의 로드 하부에 결합되고, 일측부에 진공호스가 결합되는 결합공이 형성되어 상기 진공호스로부터 압축 공기를 공급받는 흡착용 연결블럭; 및 상기 흡착용 연결블럭의 하부에 결합되어 상기 제1 및 제2 흡착용 실린더의 동작에 따라 상하방향으로 직선운동하고, 상기 흡착용 연결블럭을 통해 공급되는 압축공기를 이용하여 상기 간지를 진공 흡착하는 제1 및 제2 흡착패드를 포함하고, 상기 푸싱부는 상기 조인트부에 장착된 제1 및 제2 푸싱용 실린더; 및 상기 제1 및 제2 푸싱용 실린더의 로드 하부에 결합되어 상기 제1 및 제2 푸싱용 실린더의 동작에 따라 상하방향으로 이동하여 상기 그립부에 그립된 낱개 포장용기 묶음과, 상기 흡착부에 흡착된 간지를 상기 운송박스의 내부로 밀어 적재하는 푸싱패드를 포함하되, 상기 푸싱패드는 상기 제1 및 제2 흡착패드와 상하방향으로 동일 선상에 위치되고, 그 중앙부에는 상기 제1 및 제2 흡착패드의 위치에 대응하여 상기 제1 및 제2 흡착패드가 상하로 직선운동할 때 상기 제1 및 제2 흡착패드가 통과하는 장홈의 관통공이 형성되어 있는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 조인트부는 상부가 상기 제2 구동유닛에 장착되어 상기 제2 구동유닛에 의해 회전하는 하우징; 상기 하우징의 하부에 장착된 'ㄷ'자형 연결구; 및 길이방향으로 신장된 일자형 판으로 이루어지고, 상기 'ㄷ'자형 연결구에 결합되는 베이스를 포함할 수 있다.
또한, 상기 그립부는 상기 베이스의 하부 양측에 장착된 제1 및 제2 그립용 실린더; 상기 제1 및 제2 그립용 실린더의 로드의 양측단에 결합된 제1 및 제2 그립용 연결블럭; 및 상기 제1 및 제2 그립용 연결블럭에 장착되어 상기 제1 및 제2 그립용 실린더의 동작에 따라 간격이 가변되어 상기 낱개 포장용기 묶음을 그립하는 제1 및 제2 그립패드를 포함할 수 있다.
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이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명에 따른 이송로봇용 그리퍼는 이송로봇의 엔드 이펙터에 장착되고 그립부와 흡착부를 각각 구비하여 이송 컨베이어를 통해 이송되는 가공식품이 포장된 복수 개의 낱개 포장용기를 묶음 단위로 그립하여 운송박스로 적재하는 동시에 상기 운송박스에 적재된 낱개 포장용기 묶음 상부에 간지를 흡착하여 적재함으로써 초기 설비 구축비용과 설치 공간을 최소화하면서 포장설비의 자동화가 가능하고, 작업효율을 향상시키고 작업시간을 단축시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 이송로봇용 그리퍼를 설명하기 위하여 상측부에서 바라본 도면.
도 2는 도 1에 도시된 이송로봇용 그리퍼를 하측부에서 바라본 도면.
도 3은 도 1에 도시된 이송로봇용 그리퍼를 분리하여 도시한 분해도.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 이송로봇용 그리퍼를 이용하여 낱개 포장용기를 그립하는 과정을 설명하기 위해 도시한 도면들.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 이송로봇용 그리퍼를 이용하여 간지를 흡착하는 과정을 도시한 도면들.
본 발명에 따른 이송로봇용 그리퍼는 이송로봇에 장착된다. 이때, 이송로봇은 본 출원인에 의해 출원되어 등록된 대한민국 등록특허 제10-1140589호(등록일: 2012.04.20.), 대한민국 등록특허 제10-1116191호(등록일: 2012.02.07.) 등에서 개시된 이송로봇과 마찬가지로, 이송 컨베이어 또는 대상물이 통과하는 베이스 프레임에 고정 장착되고, 이송로봇의 베이스와, 로봇암과, 상기 로봇암의 종단부에 장착된 엔드 이펙터를 포함할 수 있다. 이외에도, 공지된 다양한 구조의 이송로봇에 장착될 수 있다.
본 발명에 따른 이송로봇용 그리퍼는 대한민국 등록특허 제10-1140589호, 대한민국 등록특허 제10-1116191호에서와 같이, 엔드 이펙터에 장착되는 것이 바람직하나 엔드 이펙터에만 한정되는 것은 결코 아니며, 로봇암의 종단부에 직접 장착될 수도 있다.
일례로, 이송로봇의 베이스에는 그 내부에 구동모터와 감속기를 포함하는 3개의 제1 구동유닛이 등간격으로 장착될 수 있고, 로봇암의 상부암은 상기 제1 구동유닛에 각각 연결되어 상기 제1 구동유닛의 구동시 각각 연동하여 회동할 수 있다. 그리고 하부암은 한 쌍으로 이루어질 수 있으며, 상기 상부암에 대응하여 회동하도록 상기 상부암의 외측단에 각각 연결될 수 있다. 또한 엔드 이펙터는 상기 하부암의 하단부가 회동가능하도록 외측부에 연결되고, 적어도 일측부에는 구동모터와 감속기를 포함하는 제2 구동유닛이 장착되어 본 발명에 따른 그리퍼를 구동시킬 수 있다.
이하, 본 발명에 따른 이송로봇용 그리퍼의 구체적인 실시예를 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 이송로봇용 그리퍼를 설명하기 위하여 상측부에서 바라본 도면이고, 도 2는 도 1에 도시된 이송로봇용 그리퍼를 하측부에서 바라본 도면이고, 도 3은 도 1에 도시된 이송로봇용 그리퍼를 분리하여 도시한 분해도이다.
도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 이송로봇용 그리퍼(1)는 조인트부(10)와, 그립부(20)와, 흡착부(30)와, 푸싱부(40)를 포함한다.
조인트부(10)는 이송로봇의 로봇암들을 상호 연결하는 엔드 이펙터에 장착된다.
이러한 조인트부(10)는 도 3과 같이, 상부가 상기 제2 구동유닛에 결합되어 상기 제2 구동유닛에 의해 회전하는 하우징(11)과, 하우징(11)의 하부에 장착된 'ㄷ'자형 연결구(12)와, 양측부가 'ㄷ'자형 연결구(12)에 결합되는 베이스(13)를 포함한다.
하우징(11)은 일례로 원통형 구조로 이루어지고, 상기 제2 구동유닛의 구동모터 및 감속기에 회전 가능하게 결합되어 상기 제2 구동유닛의 동작에 따라 회전한다.
'ㄷ'자형 연결구(12)는 베이스(13)를 하우징(11)의 하부에 장착하기 위한 것으로, 하우징(11)의 하부에 일체로 베이스(13)의 폭방향으로 양측부에 볼트 체결된다.
베이스(13)는 도 1과 같이, 길이방향으로 신장된 일자형 판으로 이루어질 수 있고, 그 하부에는 그립부(20)와, 흡착부(30)와, 푸싱부(40) 각각의 실린더가 장착된다.
그립부(20)는 도 1 및 도 2와 같이, 조인트부(10)의 하부에 장착되고, 가공식품이 포장된 복수 개의 낱개 포장용기를 한 묶음으로 하여 묶음 단위로 그립한다.
이러한 그립부(20)는 도 3과 같이, 베이스(13)의 양측부에 장착된 제1 및 제2 그립용 실린더(21, 22)와, 제1 및 제2 그립용 실린더(21, 22)의 로드(211, 221)의 양측단에 결합된 제1 및 제2 그립용 연결블럭(23, 24)과, 제1 및 제2 그립용 연결블럭(23, 24)에 장착되어 제1 및 제2 그립용 실린더(21, 22)의 동작에 따라 간격이 가변되어 낱개 포장용기 묶음을 그립하는 제1 및 제2 그립패드(25, 26)를 포함한다.
제1 및 제2 그립용 실린더(21, 22)는 공압용 실린더로서, 외부 진공호스(미도시)로부터 공급되는 에어를 이용하여 로드(211, 221)의 직선운동에 따라 제1 및 제2 그립패드(25, 26) 간의 간격을 조정한다. 이에 따라, 제1 및 제2 그립패드(25, 26)는 제1 및 제2 그립용 실린더(21, 22)에 의해 서로 근접하는 방향 또는 서로 멀어지는 방향으로 이동하여 복수 개의 낱개 포장용기를 한 묶음으로 그립하여 이송한다.
제1 및 제2 그립용 연결블럭(23, 24)은 로드(211, 221)의 양측단에 체결되어 로드(211, 221)와 연동하여 좌우방향으로 직선운동한다. 이러한 제1 및 제2 그립용 연결블럭(23, 24)에는 외측면이 내측으로 함몰된 단턱면이 형성되어 있고, 상기 단턱면에는 제1 및 제2 그립패드(25, 26)의 상부가 밀착된 후 볼트 부재를 통해 체결된다.
제1 및 제2 그립패드(25, 26)는 길이방향으로 신장된 판 형상으로 이루어지고, 길이방향으로 양측부에는 각각 내측(서로 대향하는 방향)으로 'ㄱ'자 또는 갈고리 형상으로 절곡된 걸림턱(251, 261)이 형성되어 복수 개의 낱개 포장용기가 제1 및 제2 그립패드(25, 26)에 그립된 상태에서 외측으로 이탈되는 것을 방지할 수 있다.
흡착부(30)는 조인트부(10)의 하부에 장착되어 운송박스에 적재된 낱개 포장용기 묶음을 분리하는 간지를 흡착하여 이송하는 것으로, 도 3과 같이, 베이스(13)의 하부에 장착된 제1 및 제2 흡착용 실린더(31, 32)와, 제1 및 제2 흡착용 실린더(31, 32)의 로드(311, 321) 하부에 장착된 흡착용 연결블럭(33)과, 흡착용 연결블럭(33)의 하부에 결합되어 제1 및 제2 흡착용 실린더(31, 32)의 동작에 따라 상하방향으로 승강하고 간지를 진공 흡착하는 제1 및 제2 흡착패드(34, 35)를 포함한다.
제1 및 제2 흡착용 실린더(31, 32)는 제1 및 제2 그립용 실린더(21, 22)와 마찬가지로 공압용 실린더로서, 베이스(13)의 하부 중앙에 베이스(13)의 폭방향으로 나란하게 장착되어 로드(311, 321)를 통해 흡착용 연결블럭(33)을 상하로 이동시킨다.
흡착용 연결블럭(33)은 도 3과 같이, 하부에 제1 및 제2 흡착패드(34, 35)가 장착되고, 제1 및 제2 흡착패드(34, 35)로 에어를 공급하기 위해 일측부에 진공호스(미도시)가 결합되는 결합공(33a)이 마련되어 있다. 이에 따라, 결합공(33a)으로 유입되는 에어는 흡착용 연결블럭(33)을 통해 제1 및 제2 흡착패드(34, 35)로 공급된다.
제1 및 제2 흡착패드(34, 35)는 흡착용 연결블럭(33)의 하부에 장착되어 제1 및 제2 흡착용 실린더(31, 32)에 의해 상하로 이동하는 흡착용 연결블럭(33)과 연동하여 상하로 이동하고, 흡착용 연결블럭(33)을 통해 유입되는 에어를 통해 간지를 흡착한다.
푸싱부(40)는 그립부(20)에 그립된 낱개 포장용기 묶음을 운송박스의 내부로 밀어 적재하고, 흡착부(30)에 흡착된 간지를 상기 운송박스의 내부로 밀어 적재한다. 즉, 푸싱부(40)는 그립부(20)에 그립된 낱개 포장용기 묶음과, 흡착부(30)에 흡착된 간지를 하부방향으로 강하게 밀어 그립부(20)와 흡착부(30)로부터 분리시킨다.
이러한 푸싱부(40)는 베이스(13)에 결합된 제1 및 제2 푸싱용 실린더(41, 42)와, 제1 및 제2 푸싱용 실린더(41, 42)의 로드(411, 421)의 하부에 장착되어 제1 및 제2 푸싱용 실린더(41, 42)의 동작에 따라 상하로 이동하는 푸싱패드(43)를 포함한다.
제1 및 제2 푸싱용 실린더(41, 42)는 제1 및 제2 그립용 실린더(21, 22)와 마찬가지로 에어를 이용하는 공압용 실린더로서, 베이스(13)의 하부, 바람직하게는 제1 및 제2 그립용 실린더(21, 22)와, 제1 및 제2 흡착용 실린더(31, 32) 사이에 길이방향으로 나란하게 장착되어 로드(411, 421)를 통해 푸싱패드(43)를 상하로 이동시킨다.
푸싱패드(43)는 로드(411, 421)의 하부에 장착되어 로드(411, 421)와 연동하여 상하로 이동한다. 이를 통해 그립부(20)에 그립된 복수 개의 낱개 포장용기 묶음과, 흡착부(30)에 흡착된 간지를 하부방향, 즉 상기 운송박스의 내부로 밀어 적재한다.
푸싱패드(43)는 흡착부(30)의 제1 및 제2 흡착패드(34, 35)와 상하방향으로 동일 선상에 위치된다. 이에 따라 푸싱패드(43)의 중앙부에는 제1 및 제2 흡착패드(34, 35)의 위치에 대응하여 제1 및 제2 흡착패드(34, 35)가 상하로 직선운동할 때 푸싱패드(43)에 의해 간섭되지 않도록 제1 및 제2 흡착패드(34, 35)가 통과하는 2개의 관통공(43a)이 형성되어 있으며, 이를 통해 제1 및 제2 흡착패드(34, 35)는 푸싱패드(43)에 의해 간섭받지 않고 흡착용 연결블럭(33)과 연동하여 상하로 이동한다. 이때, 관통공(43a)은 제1 및 제2 흡착패드(34, 35)의 정렬마진을 고려하여 푸싱패드(43)의 길이방향으로 일자형 장홈 또는 십자형 장홈으로 형성하는 것이 바람직하다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 이송로봇용 그리퍼를 이용하여 낱개 포장용기를 그립하는 과정을 설명하기 위해 도시한 도면들이고, 도 5는 본 발명의 실시예에 따른 이송로봇용 그리퍼를 이용하여 간지를 흡착하는 과정을 도시한 도면들이다.
도 1 내지 도 4를 참조하면, 이송로봇을 통해 이송로봇용 그리퍼(1)를 이동시켜 이송 컨베이어를 통해 진입하는 낱개 포장용기(2)의 상부에 그리퍼(1)를 정렬시킨다.
이어서, 설정된 개수만큼 복수 개의 낱개 포장용기(2)를 한 묶음으로 그립할 수 있도록 그립부(20)의 제1 및 제2 그립용 실린더(21, 22)를 통해 제1 및 제2 그립패드(25, 26)를 서로 멀어지는 방향으로 이동시켜 제1 및 제2 그립패드(25, 26) 간의 간격을 벌린 후 이송로봇을 통해 그리퍼(1)를 낱개 포장용기(2)로 하강시킨다.
이어서, 제1 및 제2 그립패드(25, 26) 사이에 복수 개의 낱개 포장용기(2)가 위치되면, 제1 및 제2 그립용 실린더(21, 22)를 통해 제1 및 제2 그립패드(25, 26)를 서로 근접하는 방향으로 이동시켜 복수 개의 낱개 포장용기(2)의 양측부를 그립한다.
이어서, 이송로봇을 통해 그리퍼(1)를 운송박스의 상부로 이동시켜 정렬시킨 후 상기 운송박스의 내부로 하강시킨 다음 푸싱부(40)의 제1 및 제2 푸싱용 실린더(41, 42)를 통해 푸싱패드(43)를 하부방향으로 하강시켜 제1 및 제2 그립패드(25, 26) 사이에 그립된 복수 개의 낱개 포장용기(2)를 운송박스의 내부에 적재한다.
이와 같은 방법으로 운송박스의 내부의 일단에 복수 개의 낱개 포장용기(2)가 적재 완료되면, 그리퍼(1)의 흡착부(30)를 이용하여 적재된 복수 개의 낱개 포장용기(2)를 상하로 분리하는 간지(3)를 적재된 낱개 포장용기(2)의 상부로 이송한다.
도 3 및 도 5와 같이, 이송로봇을 통해 이송로봇용 그리퍼(1)를 간지(3)를 이송하는 이송 컨베이어 또는 간지(3)가 적층되어 있는 적층부재로 그리퍼(1)를 이동시켜 정렬한다.
이어서, 그리퍼(1)를 간지(3)와 근접하도록 하강시키는 한편, 흡착부(30)의 제1 및 제2 흡착용 실린더(31, 32)를 통해 제1 및 제2 흡착패드(34, 35)를 하강시킨다.
이어서, 흡착용 연결블럭(33)으로 공급되는 압축공기를 제1 및 제2 흡착패드(34, 35)로 공급하여 제1 및 제2 흡착패드(34, 35)를 통해 간지(3)를 진공 흡착한다.
이어서, 이송로봇을 통해 그리퍼(1)를 운송박스로 이동시킨 후 상기 운송박스의 내부로 하강시킨다. 그리고 푸싱부(40)의 제1 및 제2 푸싱용 실린더(41, 42)를 통해 푸싱패드(43)를 하부방향으로 하강시켜 제1 및 제2 흡착패드(34, 35) 사이에 그립된 간지(3)를 운송박스의 내부에 적재된 복수 개의 낱개 포장용기(2)의 상부에 적재한다.
이와 같이, 본 발명의 기술적 사상은 바람직한 실시예에서 구체적으로 기술되었으나, 상기한 바람직한 실시예는 그 설명을 위한 것이며, 그 제한을 위한 것이 아니다. 이처럼 이 기술 분야의 통상의 전문가라면 본 발명의 기술 사상의 범위 내에서 본 발명의 실시예의 결합을 통해 다양한 실시예들이 가능함을 이해할 수 있을 것이다.
1 : 이송로봇용 그리퍼 2 : 낱개 포장용기
3 : 간지 10 : 조인트부
11 : 하우징 12 : 'ㄷ'자형 연결구
13 : 베이스 20 : 그립부
21 : 제1 그립용 실린더 22 : 제2 그립용 실린더
23 : 제1 그립용 연결블럭 24 : 제2 그립용 연결블럭
25 : 제1 그립패드 26 : 제2 그립패드
30 : 흡착부 31 : 제1 흡착용 실린더
32 : 제2 흡착용 실린더 33 : 흡착용 연결블럭
34 : 제1 흡착패드 35 : 제2 흡착패드
40 : 푸싱부 41 : 제1 푸싱용 실린더
42 : 제2 푸싱용 실린더 43 : 푸싱패드

Claims (5)

  1. 이송로봇의 베이스와, 상기 이송로봇의 베이스의 내부에 장착된 제1 구동유닛들과, 상기 제1 구동유닛들에 각각 연결되어 상기 제1 구동유닛들에 연동하여 각각 회동하는 로봇암들과, 상기 로봇암들에 장착된 엔드 이펙터와, 상기 엔드 이펙터에 장착된 제2 구동유닛을 포함하는 이송로봇에 장착되어 상기 이송로봇에 의해 회동하는 그리퍼에 있어서,
    상기 엔드 이펙터에 장착되는 조인트부;
    상기 조인트부의 하부에 장착되고, 복수 개의 낱개 포장용기를 묶음 단위로 그립하는 그립부;
    상기 조인트부의 하부에 장착되고, 간지를 흡착하는 흡착부; 및
    상기 그립부에 그립된 낱개 포장용기 묶음을 운송박스의 내부로 밀어 적재하는 한편, 상기 흡착부에 흡착된 간지를 상기 운송박스의 내부로 밀어 적재하는 푸싱부; 를 포함하되,
    상기 흡착부는,
    상기 조인트부에 장착된 제1 및 제2 흡착용 실린더;
    상기 제1 및 제2 흡착용 실린더의 로드 하부에 결합되고, 일측부에 진공호스가 결합되는 결합공이 형성되어 상기 진공호스로부터 압축 공기를 공급받는 흡착용 연결블럭; 및
    상기 흡착용 연결블럭의 하부에 결합되어 상기 제1 및 제2 흡착용 실린더의 동작에 따라 상하방향으로 직선운동하고, 상기 흡착용 연결블럭을 통해 공급되는 압축공기를 이용하여 상기 간지를 진공 흡착하는 제1 및 제2 흡착패드; 를 포함하고,
    상기 푸싱부는,
    상기 조인트부에 장착된 제1 및 제2 푸싱용 실린더; 및
    상기 제1 및 제2 푸싱용 실린더의 로드 하부에 결합되어 상기 제1 및 제2 푸싱용 실린더의 동작에 따라 상하방향으로 이동하여 상기 그립부에 그립된 낱개 포장용기 묶음과, 상기 흡착부에 흡착된 간지를 상기 운송박스의 내부로 밀어 적재하는 푸싱패드; 를 포함하되,
    상기 푸싱패드는 상기 제1 및 제2 흡착패드와 상하방향으로 동일 선상에 위치되고, 그 중앙부에는 상기 제1 및 제2 흡착패드의 위치에 대응하여 상기 제1 및 제2 흡착패드가 상하로 직선운동할 때 상기 제1 및 제2 흡착패드가 통과하는 장홈의 관통공이 형성되어 있는,
    것을 특징으로 하는 이송로봇용 그리퍼.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 조인트부는,
    상부가 상기 제2 구동유닛에 장착되어 상기 제2 구동유닛에 의해 회전하는 하우징;
    상기 하우징의 하부에 장착된 'ㄷ'자형 연결구; 및
    길이방향으로 신장된 일자형 판으로 이루어지고, 상기 'ㄷ'자형 연결구에 결합되는 베이스;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 이송로봇용 그리퍼.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 그립부는,
    상기 베이스의 하부 양측에 장착된 제1 및 제2 그립용 실린더;
    상기 제1 및 제2 그립용 실린더의 로드의 양측단에 결합된 제1 및 제2 그립용 연결블럭; 및
    상기 제1 및 제2 그립용 연결블럭에 장착되어 상기 제1 및 제2 그립용 실린더의 동작에 따라 간격이 가변되어 상기 낱개 포장용기 묶음을 그립하는 제1 및 제2 그립패드;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 이송로봇용 그리퍼.
  4. 삭제
  5. 삭제
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