KR101140589B1 - 진공 흡착형 그리퍼 - Google Patents

Abstract

본 발명은 진공 흡착형 그리퍼에 관한 것으로서, 상세하게는, 제품 생산라인의 조립라인, 이송라인, 포장라인 등에 제품을 이송하는 각각의 자동화 설비에서 제품을 그립(grip)하여 다양한 제품군을 이송하는 진공 흡착형 그리퍼에 관한 것이다.
이를 위해 본 발명은 이송로봇의 로봇아암, 상기 이송로봇의 로봇아암을 연결하는 아암 결합부, 또는 상기 이송로봇의 로봇아암에 장착된 이펙터의 몸체에 장착되어 고정되고, 상하로 연통하는 통 구조로 이루어지며, 일측면부에는 진공호스가 연결된 조인트 블럭과, 상하로 연통하는 통 구조로 이루어지고, 상기 조인트 블럭의 하부에 마련된 개구부를 통해 상기 조인트 블럭의 내부로 삽입되어 회동가능하도록 수납되고, 상부가 상기 조인트 블럭의 상부에 마련된 개구부를 통해 상기 이송로봇의 구동유닛과 결합되어 있으며, 상기 구동유닛의 제어에 의해 상기 조인트 블럭의 내부에서 회동하고, 측면부에 마련된 개구부를 통해 상기 진공호스와 상호 연통하는 회동부와, 상기 회동부와 연통하도록 상기 회동부의 하부에 체결되고, 상기 회동부와 연동하여 회동하며, 상기 회동부와 연통하는 패드를 통해 대상물을 그립핑하는 그립블럭을 포함하는 진공 흡착형 그리퍼를 제공한다.
따라서, 본 발명에 따르면, 그리퍼의 복합적인 동작영역 내에서 진공호스가 그리퍼, 이펙터 또는 로봇아암에 꼬이거나 엉키는 것을 방지할 수 있다.

Description

진공 흡착형 그리퍼{VACUUM TYPE GRIPPER}

본 발명은 진공 흡착형 그리퍼에 관한 것으로서, 상세하게는, 제품 생산라인의 조립라인, 이송라인, 포장라인 등에 제품을 이송하는 각각의 자동화 설비에서 제품을 그립(grip)하여 다양한 제품군을 이송하는 진공 흡착형 그리퍼에 관한 것이다.

산업발전에 힘입어 다양한 산업현장에서 공장 자동화가 급격하게 이루어지고 있고, 이로 인해 산업현장에서 대상물, 즉 제품(물품)을 이송하는 각각의 자동화 설비가 작업자(인력)를 대신하여 그 역할을 충실히 수행하고 있다. 그 중 제품을 그립핑(gripping)하여 다양한 제품군을 이송하는 시스템은 사람을 대신해 손쉬운 작업, 정확한 위치, 작업자의 안전 및 생산성 향상을 위해 광범위하게 사용되고 있다.

이송 시스템은 제품을 그립핑하여 이송하기 위해 그리퍼(gripper)를 포함한다. 이러한 그리퍼는 그 작동 원리에 따라 마그네틱을 이용한 자석형 그리퍼와, 공압을 이용한 집게형 그리퍼, 진공을 이용한 집게형 그리퍼, 진공을 이용한 흡착형 그리퍼 등이 대표적으로 활용되고 있다. 이중 진공을 이용한 흡착형 그리퍼는 제품의 외부 환경에 따른 변형 및 스크래치(scratch) 요인으로부터 비교적 안정성이 우수하여 자동차 부품산업, 반도체 산업 및 일선 기업체에서 많이 적용되어 사용되고 있다.

일반적으로 진공 흡착형 그리퍼는 진공호스를 통해 진공펌프(또는 진공 브로워(vaccum blower))와 연결되고 내부가 상하로 연통된 중앙 개구부를 갖는 몸체와, 상기 몸체의 하단에 연통하여 결합되어 대상물을 흡착하는 패드로 이루어진다. 그 흡착원리를 설명하면, 먼저 패드가 대상물에 접촉된 상태에서 고속의 압축공기가 진공펌프를 통과할 때, 패드 내의 공기가 유인되어 몸체 및 호스를 경유하여 압축공기와 함께 진공펌프의 외부로 배출되는데, 이때 패드 내에는 부압이 발생하는 동시에 이 부압에 의하여 대상물이 패드에 그립핑된다. 이렇게 그립핑된 대상물은 자동화 설비 등에 의하여 정해진 장소, 예를 들면 해당 제품 생산라인으로 이송되게 된다.

최근 들어 이러한 진공 흡착형 그리퍼는 보통 3축 이상의 축으로 동작이 제어되는 산업용 로봇, 예를 들면 다관절 로봇 또는 병렬로봇(parallel robot)의 로봇아암 또는 로봇아암이 종단에 장착된 이펙터(end effector)에 장착되어 활용되고 있다. 진공 흡착형 그리퍼는 그립핑하고자 하는 대상물에 따라 이펙터와 연동하거나, 혹은 산업용 로봇의 드라이버 4축에 연동하여 수직/수평이동동작, 회전동작, 기울기 동작 등과 같은 3차원적인 동작이 요구됨에 따라 복합적인 동작영역에 대응하도록 설치된다.

그런데 기존의 산업용 로봇에 장착되는 진공 흡착형 그리퍼는 보편적으로 몸체의 일측면에 호스가 결합되어 있고, 또한 상기 호스가 몸체 회전시 함께 그리퍼의 회전방향으로 회전하기 때문에 대상물을 그립핑하여 이송하는 과정에서 호스가 그리퍼 또는 그리퍼가 장착된 이펙터에 감기거나, 혹은 호스가 느슨해진 경우 이펙터가 장착된 로봇아암에 감겨 꼬이는 현상이 종종 발생하였다. 이로 인해 작업 중 자동화 설비의 동작이 중단되는 등 이송작업이 원활하게 이루어지지 못하는 문제가 발생하고 있다.

이러한 문제는 기존의 진공 흡착형 그리퍼가 장착된 산업용 로봇에서 빈번하게 발생하고 있음에도 불구하고 이를 해결하기 위한 기술개발은 아직 미흡한 실정이다.

일례로 대한민국 특허공개번호 10-2001-0002635호(공개일 : 2001. 01. 15)에는 로봇아암에 부착되는 진공호스의 엉킴을 방지하기 위함 엄킹 방지 장치에 대해 개시되어 있다. 이 선행특허는 진공호스에 추를 매달아 추의 하중에 의한 인장력 또는 복원력으로 진공호스를 펴주어 진공호스가 로봇아암의 이동에 의해서 엉키거나 꼬이는 것을 방지하였다. 하지만 이 선행특허는 로봇아암의 직선운동시에는 효과적일 수 있으나, 로봇아암의 회전운동시에는 여전히 진공호스가 엉키는 문제가 발생할 수밖에 없다.

다른 예로, 대한민국 특허공개번호 10-2010-0017393호(공개일 : 2010. 02. 16)에는 진공 그립핑 장치에 대해 개시되어 있다. 이 선행특허는 그립퍼 어셈블리를 제공하고, 상기 그립퍼 어셈블리는 그립퍼 어셈블리가 진공 포트에 독립적으로 회전되도록 스위블 어댑터를 통해 로봇아암에 연결될 수도 있고, 이를 통해 그립퍼 어셈블리를 단순하게 회전시킴으로써 수평에서 수직으로의 재배열을 제공하는 장점을 갖는다. 하지만 이 선행특허 또한 스위블 어댑터 회전시 일측면에 설치된 진공포트가 함께 회전하게 되어 여전히 진공호스가 엉키는 문제가 발생할 수 밖에 없다.

KR 10-2001-0002635 A, 2001. 01. 15. 2-3쪽 KR 10-2010-0017393 A, 2010. 02. 16. 9쪽, 12쪽, 도면 3-3a, 도면 4-5

따라서, 본 발명은 종래기술의 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로서, 그리퍼의 복합적인 동작영역 내에서 진공호스가 그리퍼, 이펙터 또는 로봇아암에 꼬이거나 엉키는 것을 방지할 수 있는 진공 흡착형 그리퍼를 제공하는데 그 목적이 있다.

상기한 목적을 달성하기 위한 일 측면에 따른 본 발명은 이송로봇의 로봇아암, 상기 이송로봇의 로봇아암을 연결하는 아암 결합부, 또는 상기 이송로봇의 로봇아암에 장착된 이펙터의 몸체에 장착되어 고정되고, 상하로 연통하는 통 구조로 이루어지며, 일측면부에는 진공호스가 연결된 조인트 블럭과, 상하로 연통하는 통 구조로 이루어지고, 상기 조인트 블럭의 하부에 마련된 개구부를 통해 상기 조인트 블럭의 내부로 삽입되어 회동가능하도록 수납되고, 상부가 상기 조인트 블럭의 상부에 마련된 개구부를 통해 상기 이송로봇의 구동유닛과 결합되어 있으며, 상기 구동유닛의 제어에 의해 상기 조인트 블럭의 내부에서 회동하고, 측면부에 마련된 개구부를 통해 상기 진공호스와 상호 연통하는 회동부와, 상기 회동부와 연통하도록 상기 회동부의 하부에 체결되고, 상기 회동부와 연동하여 회동하며, 상기 회동부와 연통하는 패드를 통해 대상물을 그립핑하는 그립블럭을 포함하는 진공 흡착형 그리퍼를 제공한다.

바람직하게, 상기 조인트 블럭의 하부에 마련된 개구부에 일부가 삽입 체결되어 상기 조인트 블럭의 하부를 밀폐하고, 상기 회동부가 관통하도록 내주연이 상기 회동부의 외주연보다 큰 지름을 갖는 개구부가 마련된 밀폐커버를 더 포함할 수 있다.

바람직하게, 상기 조인트 블럭은 상하로 연통하는 통 구조로 이루어지고 일측면부에 개구부가 마련된 고정몸체와, 상기 고정몸체를 상기 로봇아암, 상기 아암 결합부 또는 상기 이펙터의 몸체에 체결하는 제1 체결부와, 일측이 상기 고정몸체의 개구부와 대향하도록 상기 고정몸체의 일측면부에 결합되어 설치되고, 타측이 상기 진공호스와 연결되어 상기 고정몸체와 상호 연통하는 홀더를 포함할 수 있다.

바람직하게, 상기 회동부는 상하로 연통하는 통 구조로 이루어지고, 상기 고정몸체의 하부에 마련된 개구부를 통해 상기 고정몸체의 내부로 삽입되며, 상부가 상기 고정몸체의 상부에 마련된 개구부를 통해 상기 이송로봇의 구동유닛과 결합되어 상기 구동유닛의 제어에 의해 상기 고정몸체의 내부에서 회동하고, 측면부에 마련된 개구부를 통해 상기 홀더와 상호 연통하는 회동몸체와, 상기 회동몸체를 상기 그립블럭에 체결하는 제2 체결부를 포함할 수 있다.

바람직하게, 상기 그립블럭은 중앙에 연통부가 마련되어 있고, 상기 연통부와 대향하도록 상기 제2 체결부를 통해 상기 회동몸체와 체결되며, 상기 연통부를 통해 상기 회동몸체와 상호 연통하는 베이스와, 상기 베이스의 하부에 설치되어 상기 연통부와 연통하는 하나 또는 복수개의 상기 패드를 포함할 수 있다.

바람직하게, 상기 베이스는 상기 연통부와 연통하도록 내부가 빈 공간부를 갖는 바(bar) 형상을 가질 수 있다.

바람직하게, 상기 그립블럭은 4각 테두리부에 절곡부가 마련된 판상형 구조로 이루어지고, 중앙에 연통부가 마련되어 있으며, 상기 연통부와 대향하도록 상기 제2 체결부를 통해 상기 회동몸체의 하부와 체결되며, 상기 연통부를 통해 상기 회동몸체와 상호 연통하는 베이스와, 상기 베이스의 절곡부와 상호 체결되도록 4각 테두리부에 절곡부가 마련된 판상형 구조로 이루어지고, 상기 연통부와 연통하도록 다수의 연통홀이 마련된 플레이트와, 상기 플레이트의 하부에 설치되어 상기 연통홀과 연통하는 하나 또는 복수개의 상기 패드를 포함할 수 있다.

바람직하게, 상기 그립블럭은 상기 베이스와 상기 플레이트 간의 간격을 유지하기 위하여 상기 베이스와 상기 플레이트 사이에 설치된 하나 또는 복수개의 고정바를 더 포함할 수 있다.

바람직하게, 상기 그립블럭은 상기 회동몸체에 체결되어 상기 회동몸체와 연통하는 베이스와, 상기 베이스와 연통하도록 상기 베이스의 하부에 체결된 적어도 하나의 소켓과, 상기 소켓과 연통하도록 상기 소켓의 하부에 각각 체결되어 대상물을 그립핑하는 상기 패드를 포함할 수 있다.

바람직하게, 상기 이송로봇은 4축 병렬로봇일 수 있다.

이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명에 따르면, 그리퍼의 복합적인 동작영역 내에서 진공호스가 그리퍼, 이펙터 또는 로봇아암에 꼬이거나 엉키는 것을 방지할 수 있다.

도 1은 본 발명에 따른 진공 흡착형 그리퍼들이 장착된 이송로봇(병렬로봇)을 도시한 정면도.
도 2는 본 발명의 실시예1에 따른 진공 흡착형 그리퍼를 설명하기 위하여 도시한 조립 사시도.
도 3은 도 2에 도시된 진공 흡착형 그리퍼를 도시한 분해 사시도.
도 4는 본 발명에 따른 그립블럭의 일례를 설명하기 위하여 도시한 조립 사시도.
도 5는 도 4에 도시된 그립블럭을 설명하기 위하여 도시한 분해 사시도.
도 6은 본 발명의 실시예2에 따른 진공 흡착형 그리퍼를 설명하기 위하여 도시한 조립 사시도.
도 7은 도 6에 도시된 진공 흡착형 그리퍼를 도시한 분해 사시도.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 진공 흡착형 그리퍼의 진공흡착을 위한 연통구조를 설명하기 위하여 도시한 단면도.
도 9는 본 발명의 실시예2에 따른 진공 흡착형 그리퍼에 포장용기가 그립되는 상태를 설명하기 위하여 도시한 도면.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나, 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들로 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이다.

본 명세서에서 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이다. 그리고 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 따라서, 몇몇 실시예들에서, 잘 알려진 구성 요소, 잘 알려진 동작 및 잘 알려진 기술들은 본 발명이 모호하게 해석되는 것을 피하기 위하여 구체적으로 설명되지 않는다.

또한, 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다. 그리고, 본 명세서에서 사용된(언급된) 용어들은 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 또한, '포함(또는, 구비)한다'로 언급된 구성 요소 및 동작은 하나 이상의 다른 구성요소 및 동작의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.

다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또한 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 정의되어 있지 않은 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.

이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 기술적 특징을 구체적으로 설명하기로 한다.

도 1은 본 발명에 따른 진공 흡착형 그리퍼들을 설명하기 위하여 일례로 본 발명에 따른 진공 흡착형 그리퍼가 장착된 이송로봇(병렬로봇)을 도시한 정면도이다.

도 1을 참조하면, 이송로봇(100)은 컨베이어 또는 대상물이 통과하는 베이스 프레임(20)에 고정 설치되고, 베이스(101)와, 로봇아암을 구성하는 상부아암(102) 및 하부아암(103)과, 이펙터(104)를 포함할 수 있다. 여기서는 일례로 병렬로봇을 예로 들어 설명하였으나, 본 발명에 따른 진공 흡착형 그리퍼(200)가 장착되는 이송로봇은 결코 제한을 두는 것은 아니며, 다양한 구조를 갖는 이송로봇은 모두 가능하다.

예를 들어, 본 발명에 따른 진공 흡착형 그리퍼가 장착되는 이송로봇은 다관절 로봇일 수 있다. 이외에도, 본 발명은 그립핑하고자 하는 대상물에 따라 다관절 로봇 또는 병렬로봇 이외의 다른 구조를 갖는 이송장치에도 장착될 수 있다. 또한 본 발명에 따른 진공 흡착형 그리퍼는 장착되는 위치에 있어서도 도 1과 같이 이펙터(104)에만 한정되는 것은 결코 아니며, 로봇아암의 종단부에 직접 장착될 수도 있다.

본 발명에서 이송로봇(100)은 일례로 대한민국 공개특허번호 10-2009-0091012호(공개일 : 2011. 03. 31)에서 제안된 '다관절 로봇'과 동일한 구성을 가질 수 있다. 또한, 대한민국 공개특허번호 10-2005-0020994호(공개일 : 2011. 03. 04)의 "백래시 프리 기어 장치를 포함하는 병렬형 머니퓰레이터"와 동일한 구성을 가질 수 있다.

예를 들어, 이송로봇(100)의 구성에 있어서, 베이스(101)는 그 내부에 제1 구동모터와 제1 감속기를 포함하는 3개의 제1 구동유닛이 등간격으로 장착되어 설치된다. 상부아암(102)은 상기 제1 구동유닛에 각각 연결되어 있고, 상기 제1 구동유닛의 구동시 각각 연동하여 회동한다. 하부아암(103)은 상부아암(102)에 대응하여 관절운동하도록 볼조인트를 통해 상부아암(102)의 외측단에 각각 연결되어 있고, 상부아암(102)의 구동시 각각 연동하여 동작하는 한 쌍으로 이루어진다. 이펙터(104)는 하부아암(103)의 하단부가 볼조인트를 통해 회동가능하도록 외측부에 연결되어 있고, 그 내부에 제2 구동모터와 제2 감속기를 포함하는 제2 구동유닛이 장착되어 있다.

도 1에 도시된 바와 같이 본 발명에 따른 그리퍼(200)는 이펙터(104)의 종단부에 장착될 수 있다. 그리퍼(200)는 베이스 프레임(20)의 일측 상부에 설치되어 있는 진공 브로워(10)(예를 들면, 링 브로워)와 진공호스(12)를 통해 연결되어 있다. 진공호스(12)는 유연성 호스(flexible hose)로서, 일단부는 개폐장치(11)와 연결되고, 타단부는 그리퍼(200)의 몸체로 기능하는 조인트 블럭의 일측면에 결합된다.

진공호스(12)는 도 1과 같이 그리퍼(200)의 조인트 블럭의 일측면에 결합됨에 따라 대상물(30)을 그립핑하여 이송하는 과정에서 그리퍼(200)의 회전동작시 함께 그리퍼의 회전방향으로 회전하고, 이로 인해 진공호스(12)가 그리퍼(200) 또는 그리퍼가 장착된 이펙터(104)에 감기거나, 혹은 진공호스(12)가 느슨해진 경우 이펙터(104)가 장착된 상부아암(102)과 하부아암(103)에 감겨 꼬이는 현상이 발생할 수 있다.

따라서, 본 발명의 실시예에 따른 그리퍼(200)는 회전동작시 그리퍼 전체가 회전하는 것이 아니라 실질적으로 회전동작이 요구되는 부분만이 회전하도록 설계하였다. 즉, 진공호스(12)가 연결되는 몸체, 즉 조인트 블럭은 이펙터(104)에 고정 설치되고, 대상물을 그립핑하는 그립블럭은 회동블럭을 통해 이펙터(104) 내에 구성된 제2 구동유닛(예를 들면, 4축 드라이브)과 결합되어 회동가능하도록 설계하였다.

통상, 도 1에 도시된 이송로봇은 4축 병렬로봇으로서, 4개의 축을 토대로 회동하는 로봇을 의미한다. 3축은 3개의 로봇아암을 각각 구동(회동)하기 위하여 독립적으로 이송로봇의 베이스에 설치되는 3개의 제1 구동유닛을 통해 구현하고, 나머지 1축, 즉 이펙터 내에 구성된 제2 구동유닛이 4축을 구현하게 된다. 전술한 바와 같이 그 일례가 대한민국 공개특허번호 10-2009-0091012호(공개일 : 2011. 03. 31)와, 대한민국 공개특허번호 10-2005-0020994호(공개일 : 2011. 03. 04)에 개시되어 있다.

이하, 본 발명에 따른 진공 흡착형 그리퍼의 구체적인 실시예들을 설명하기로 한다.

실시예1

도 2는 본 발명의 실시예1에 따른 진공 흡착형 그리퍼(200)를 설명하기 위하여 도시한 조립 사시도이고, 도 3은 도 2에 도시된 진공 흡착형 그리퍼(200)의 분해 사시도이다.

도 2 및 도 3을 참조하면, 본 발명의 실시예1에 따른 진공 흡착형 그리퍼(200)는 조인트 블럭(210), 밀폐커버(220), 회동부(230) 및 그립블럭(240)을 포함한다.

조인트 블럭(210)은 이펙터(104)에 장착된다. 바람직하게는 이펙터(104)의 몸체에 장착된다. 이펙터(104)는 전술한 바와 같이 3개의 하부아암(103)의 종단부를 상호 결합하는 아암 결합부(105)의 하면에 장착되어 설치되며, 대한민국 공개특허번호 10-2009-0091012호에 개시된 바와 같이 몸체 내부에는 그립블럭(240)의 회전동작을 제어하는 제2 구동모터와 제2 감속기를 포함하는 제2 구동유닛이 설치되어 있다.

조인트 블럭(210)은 도 2 및 도 3과 같이 중앙에 공간부가 마련된 고정몸체(211)와, 이펙터(104)(또는, 로봇아암 또는 로봇아암을 결합하는 아암 결합부)에 체결되는 체결부(212)(이하, 제1 체결부라 함)와, 고정몸체(211)의 일측면에 마련된 홀더(213)를 포함한다.

고정몸체(211)는 중앙부에 공간부가 상하로 형성되어 있고, 상기 공간부는 홀더(213)와 연통한다. 이에 따라 고정몸체(211), 홀더(213), 그리고 홀더(213)와 연결된 진공호스(12)로 연속적으로 이어지는 연통 구조가 형성되어 압축 공기의 통로가 형성된다.

이러한 고정몸체(211)는 도 2 및 도 3에서와 같이 원통형 구조로 이루어질 수 있다. 하지만 이는 일례로서 고정몸체(211)의 형상(또는 구조)은 제한을 두지 않으며, 그 내부에 결합되는 회동부(230)가 내부에 마련된 공간부 내에서 안정적으로 회전하고, 또한 이펙터(104)의 몸체와 안정적으로 체결될 수 있는 형상을 갖는 것이 바람직하다.

제1 체결부(212)는 고정몸체(211)의 상부에 형성되어 조인트 블럭(210)을 이펙터(104)의 몸체에 체결한다. 제1 체결부(211)에는 고정몸체(211)의 공간부로 삽입되는 회동부(230)가 이펙터(104)의 몸체 내부에 설치된 제2 구동유닛과 결합되도록 개구부가 마련되어 있으며, 이 개구부를 통해 회동부(230)는 제2 구동유닛과 결합된다. 이러한 제1 체결부(212)는 금속사출성형, NC 가공(Numerical Control) 또는 용접을 통해 고정몸체(211)와 일체화되거나, 혹은 볼트체결을 통해 고정몸체(211)의 상부에 체결될 수 있다.

홀더(213)는 고정몸체(211)의 일측면에 원통형 구조로 체결되어 있으며, 전술한 바와 같이 고정몸체(211)의 내부 공간부와 연통한다. 홀더(213)의 종단부에는 진공호스(12)가 결합된다. 홀더(213)는 외경이 진공호스(12)의 내경보다 큰 지름을 갖도록 형성될 수 있고, 이 경우 진공호스(12)는 홀더(213)의 외주면에 억지 끼움방식으로 결합될 수 있다. 이외에도 공지된 다른 다양한 방식으로 홀더(213)와 결합될 수 있다. 이러한 홀더(213)는 금속사출성형, NC 가공 또는 용접을 통해 고정몸체(211)와 일체화되거나, 혹은 볼트체결을 통해 고정몸체(211)의 상부에 체결될 수 있다.

밀폐커버(220)는 도 3에 도시된 바와 같이 제1 체결부(212)와 결합된 고정몸체(211)의 반대편, 즉 고정몸체(211)의 하부에 형성된 개구부로 일부분이 삽입 체결되어 고정몸체(211)의 하부 개구부를 밀봉하도록 뚜껑(마개) 형상을 갖는다. 이러한 밀폐커버(220)에는 중앙부에 개구부가 마련되어 있으며, 이를 통해 회동부(230)는 고정몸체(211)에 삽입될 수 있다.

밀폐커버(220)의 개구부는 회동부(230)가 관통하여 고정몸체(211)의 공간부로 삽입가능하도록 내주연이 회동부(230)의 외주연보다 큰 지름을 갖도록 제작되지만 고정몸체(211)의 공간부의 밀폐를 위해 회동부(230)가 회동가능한 범위 내에서 가능한 작은 지름을 가져야 한다. 물론, 고정몸체(211)의 공간부의 밀폐를 더욱 강화시키기 위하여 별도의 밀폐부재가 고정몸체(211)와 밀폐커버(220) 사이에 개재되거나, 혹은 밀폐커버(220)의 내주연과 회동부(230)의 외주연 사이에 개재될 수도 있으며, 그 재질은 회동부(230)의 회동을 방해하지 않는 범위 내에서 탄성을 갖는 고무재질로 형성할 수 있다.

이러한 밀폐커버(220)의 개구부를 관통하여 회동부(230)는 고정몸체(211)의 내부로 삽입되고, 회동부(230)가 고정몸체(211)의 공간부에 삽입된 상태에서 밀폐 커버(220)는 몸체(211)의 하부 개구부를 밀폐한다. 이에 따라, 고정몸체(211) 내부의 압축 공기가 외부로 빠져나가는 것을 방지할 수 있다. 이러한 밀폐커버(220)는 고정몸체(211)의 일체형 또는 별도의 부재로 제작되어 볼트로 체결되거나 용접으로 체결될 수 있다.

회동부(230)는 도 3에 도시된 바와 같이 회동몸체(231)와 체결부(232)(이하, 제2 체결부라 함)를 포함한다.

회동몸체(231)는 밀폐 커버(220)의 개구부를 통해 고정몸체(211)의 공간부로 삽입되고, 고정몸체(210)의 상부, 즉 제1 체결부(212)의 개구부를 통해 이펙터(104)의 제2 구동유닛과 결합되어 상기 제2 구동유닛에 의해 회동하게 된다. 이러한 회동몸체(231)는 고정몸체(211) 내에서 안정적으로 회동하기 위하여 원통 구조로 이루어질 수 있다.

회동몸체(231)는 고정몸체(211)와 마찬가지로 상하로 개방되고, 중앙부에는 공간부가 마련되어 있으며, 적어도 일측면에는 홀더(213)와 연통하는 개구부(231a)가 마련되어 있다. 회동몸체(231)의 개구부(231a)는 회동몸체(231)가 고정몸체(211) 내부로 삽입되어 상기 제2 구동유닛과 결합된 상태에서 홀더(213)와 대향하는 높이에 형성될 수 있다. 이때, 개구부(231a)는 한 개 또는 복수 개일 수 있다.

제2 체결부(232)는 회동몸체(231)의 하단에 원반 형상으로 설치되어 그립블럭(240)의 베이스(241)에 체결되고, 이에 따라 회동부(230)는 그립블럭(240)과 결합된다. 바람직하게, 제2 체결부(232)는 회동몸체(231)의 하단의 외주면에 설치되어 있으며, 금속사출성형, NC 가공 또는 용접을 통해 회동몸체(231)와 일체화될 수 있다.

회동몸체(231)는 제2 체결부(232)에 의해 베이스(241)에 체결될 때, 회동몸체(230)는 베이스(241)의 중앙부에 마련된 연통부(241a)와 연통하도록 설치된다. 연통부(241a)는 베이스(241)의 상면에서 일정 깊이로 함몰된 구조를 가지며, 회동몸체(231)의 공간부와 연통하도록 적어도 하나의 연통홀이 마련되어 있다. 이때, 연통홀의 크기와 개수는 제한을 두지는 않는다. 도 3에 도시된 바와 같이 제2 체결부(232)는 연통부(241a)를 둘러싸도록 베이스(241)의 상면과 나사 또는 볼트체결될 수 있다.

그립블럭(240)은 그립 베이스(241)와, 그립 베이스(241)의 하단에 결합되는 그립패드(도시되지 않음)를 포함한다. 물론, 그립패드의 구조에 따라 그립 베이스(241)와 그립패드 간의 안정적은 체결을 위해 다양한 체결부재를 더 포함할 수 있다.

도 3에서 베이스(241)는 판상형 구조로 이루어져 있으나, 이는 설명의 편의를 위한 것으로서, 그 하단부에 결합되는 그립패드의 구조에 따라 바(bar) 형상으로 이루어질 수 있다. 바 형상의 구조를 갖는 베이스(241)의 일례가 도 8에 도시되었다.

도 4는 본 발명에 따른 그립블럭의 일례를 설명하기 위하여 도시한 조립 사시도이고, 도 5는 도 4에 도시된 그립블럭을 설명하기 위하여 도시한 분해 사시도이다.

도 4 및 도 5를 참조하면, 본 발명에 따른 그립블럭(240)은 베이스(241), 플레이트(242) 및 패드(243)를 포함한다.

베이스(241)는 전술한 바와 같이 회동블럭(230)의 제2 체결부(232)와 체결되고, 그 중앙부에 마련된 연통부의 연통홀을 통해 회동블럭(230)과 연통하도록 구성된다.

플레이트(242)는 베이스(241)와 마찬가지로 판상형 구조로 이루어져 있으며, 고정바(244)에 의해 베이스(241)와 대향하도록 그 하부에 설치되어 있다. 도 4에 도시된 바와 같이 플레이트(242)와 베이스(241)는 상호 체결 후 4각 박스 구조를 형성할 수 있다.

베이스(241)의 4각 테두리부에는 플레이트(242)와 결합하는 방향으로 절곡된 절곡부(241c)가 형성되어 있으며, 이와 대응하여 플레이트(242)의 4각 테두리부에는 베이스(241)와 결합하는 방향으로 절곡된 절곡부(242a)가 형성되어 있다. 이들(241c, 242a)은 상호 나사 또는 볼트체결되고, 이에 따라 이들이 상호 체결시 전체적으로 4각 박스 구조를 형성하게 되고, 그 내부는 밀폐되게 된다.

플레이트(242)의 하부에는 다수의 패드(243)가 일정 간격으로 배치되어 있으며, 패드(243)와 각각 연통하기 위하여 다수의 패드(243)와 각각 대응하는 다수의 연통홀(242b)이 마련되어 있다. 이에 따라, 회동부(231), 베이스(241), 플레이트(242) 및 패드(243)로 이어지는 압축 공기 통로가 형성된다.

플레이트(242)와 베이스(241)를 상호 연결하는 고정바(244)는 플레이트(242)의 크기에 대응하여 복수 개가 설치되어 베이스(241)와 플레이트(242) 간의 간격을 일정하게 유지시키는 한편, 플레이트(242)를 베이스(241)에 고정시킨다. 고정바(244)의 일측부는 플레이트(242)의 상면에 고정 설치되고, 타측부는 베이스(241)에 마련된 고정홀(241b)에 삽입 체결된다.

패드(243)는 고무, 실리콘 등 대상물과의 접착성이 우수한 유연소재로 제작되며, 플레이트(242)에 체결된다. 이때, 패드(243)는 패드(243)의 내부공간이 플레이트(242)의 연통홀(242b)과 대향하도록 설치되어 상호 연통된다.

실시예2

도 6은 본 발명의 실시예2에 따른 진공 흡착형 그리퍼를 설명하기 위하여 도시한 조립 사시도이고, 도 7은 도 6에 도시된 진공 흡착형 그리퍼를 도시한 분해 사시도이다.

도 6 및 도 7을 참조하면, 본 발명의 실시예2에 따른 진공 흡착형 그리퍼(300)는 도 1에 도시된 바와 같이 실시예1에 따른 진공 흡착형 그리퍼와 마찬가지로 이펙터(104), 로봇아암 또는 로봇아암을 결합하는 아암 결합부(105)에 장착될 수 있다.

본 발명의 실시예2에 따른 진공 흡착형 그리퍼(300)는 실시예1에 따른 진공 흡착형 그리퍼(200)와 유사한 구성을 갖는다. 예를 들어, 조인트 블럭과 회동부는 실시예1과 유사하고, 다만 그립블럭의 구조에 있어서 실시예1과 다른 구성을 갖는다. 물론, 실시예2에서는 조인트 블럭의 고정몸체의 형상에 있어서 실시예1과 다른 형상을 갖는다.

조인트 블럭(310)은 중앙부에 공간부가 마련된 박스 구조로 이루어지고, 상부, 하부, 그리고 적어도 일측면부가 개구된 구조를 갖는 고정몸체(311)를 포함한다.

고정몸체(311)는 중앙부에 공간부가 상하로 형성되어 있고, 상기 공간부는 홀더(351)와 연통한다. 이에 따라 고정몸체(311), 홀더(351), 그리고 홀더(351)와 연결된 진공호스(12)로 연속적으로 이어지는 연통 구조가 형성되어 압축 공기의 통로가 형성된다.

이러한 고정몸체(311)는 도 6 및 도 7에서와 같이 조인트 박스 구조로 이루어질 수 있다. 하지만 이는 일례로서 고정몸체(211)의 형상(또는 구조)은 제한을 두지 않으며, 그 내부에 결합되는 회동부(330)가 내부에 마련된 공간부 내에서 안정적으로 회전하고, 또한 이펙터(104)의 몸체와 안정적으로 체결될 수 있는 형상을 갖는 것이 바람직하다.

조인트 블럭(310)은 이펙터(104)(또는, 로봇아암 또는 로봇아암을 결합하는 아암 결합부)에 체결되는 체결부(312)(이하, 제1 체결부라 함)를 포함한다. 제1 체결부(312)는 고정몸체(311)의 상부에 형성되어 조인트 블럭(310)을 이펙터(104)의 몸체에 체결한다. 제1 체결부(312)에는 고정몸체(311)의 공간부로 삽입되는 회동부(330)가 이펙터(104)의 몸체 내부에 설치된 제2 구동유닛과 결합되도록 개구부가 마련되어 있다.

홀더(351)는 일측부에 진공호스(12)가 연결되고, 타측부는 고정몸체(311)의 개구된 일측면부에 체결된다. 이러한 홀더(351)는 진공호스(12)와의 안정된 연결을 위해 진공호스와 동일한 원통 구조로 이루어지는 것이 바람직하다. 홀더(351)는 원통 구조로 이루어지는 경우 고정몸체(311)와의 체결을 용이하게 하기 위하여 일례로 금속사출성형 또는 용접을 통해 일체화된 브라켓(352)에 의해 고정몸체(311)과 체결되는 것이 바람직하다. 하지만, 본 발명에 따른 홀더(351)가 원통 구조로 제한되는 것은 결코 아니며, 진공호스의 연결을 고려하여 다양한 구조(다각형 구조)로 이루어질 수 있다.

고정몸체(311)의 하부에는 고정몸체(311)의 하부를 밀폐하기 위하여 밀폐커버(320)가 설치된다. 밀폐커버(320)는 고정몸체(311)와 일체형 또는 별도의 부재로 제작되어 볼트체결방식 또는 용접체결방식으로 체결될 수 있다. 밀폐커버(320)의 중앙부는 원형 구조의 개구부가 마련되어 있으며, 이때 개구부는 회동부(330)가 관통하여 고정몸체(311)의 공간부로 삽입가능하도록 내주연이 회동부(330)의 외주연보다 큰 지름을 갖도록 제작되지만 고정몸체(311) 내부의 공간부를 밀폐상태로 유지하기 위하여 회동부(330)가 회동가능한 범위 내에서 가능한 작은 지름을 가져야 한다.

물론, 고정몸체(311)의 공간부의 밀폐를 더욱 강화시키기 위하여 별도의 밀폐부재가 고정몸체(311)와 밀폐커버(320) 사이에 개재되거나, 혹은 밀폐커버(320)의 내주연과 회동부(330)의 외주연 사이에 개재될 수도 있으며, 그 재질은 회동부(330)의 회동을 방해하지 않는 범위 내에서 탄성을 갖는 고무재질로 형성할 수 있다.

회동부(330)는 도 7에 도시된 바와 같이 밀폐커버(320)의 개구부를 통해 고정몸체(311)의 공간부로 삽입되어 이펙터(104)의 제2 구동유닛과 결합되어 회동한다. 회동부(330)는 원통 구조로 이루어지며, 밀폐커버(320)의 개구부를 관통하여 고정몸체(311)의 공간부로 삽입된다. 이러한 회동부(330)는 이송로봇용 이펙터(104)의 제2 구동유닛, 예를 들어 이송로봇의 4축 드라이브와 결합되어 회전하게 된다.

그립블럭(340)은 베이스(342)와, 다수의 소켓(346)과, 다수의 패드(347)를 포함한다.

베이스(342)는 상부 조인트 플레이트(341)를 통해 회동부(330)의 하부와 체결된다. 베이스(342)는 도 8에 도시된 바와 같이 회동부(330)가 체결되는 부위와 대응되는 부위에 개구부가 마련되어 있고, 이 개구부와 연통하도록 그 내부에 공간부가 마련된 사각통 구조로 이루어지며, 이를 통해 회동부(330)와 연결된 공기 통로가 형성된다.

상부 조인트 플레이트(341)는 전술한 바와 같이 회동부(330)와 베이스(342) 사이에 설치되어 회동부(330)와 베이스(342)를 상호 체결하고, 회동부(330)와 베이스(342)가 상부 조인트 플레이트(341)를 통해 상호 연통하도록 연통홀이 마련되어 있다.

상부 조인트 플레이트(341)는 도 7에 도시된 바와 같이 회동부(330)와 베이스(342) 간의 안정적인 체결을 위해 적층된 2개의 플레이트로 이루어질 수 있으며, 상부 플레이트는 회동부(341)의 하부에 체결되고, 하부 플레이트는 베이스(342)의 상부에 체결된다. 물론, 상부 조인트 플레이트(341)의 상부 플레이트와 하부 플레이트는 상호 체결되어 있다.

소켓(346)은 베이스(342)와 패드(347)를 상호 연결하는 기능을 한다. 소켓(346)은 이송로봇이 한번에 그립하고자 하는 대상물의 개수에 따라 그 개수가 결정된다. 이러한 소켓(346)은 베이스(342)의 하부에 설치된 다수의 개구부와 연통하도록 그 내부가 빈 원통 구조로 이루어져 베이스(342)와 소켓(346)은 상호 연통하게 된다.

베이스(342)의 하부에는 소켓(346)을 안정적으로 베이스(342)의 하부에 체결하기 위하여 하부 조인트 플레이트(343)가 더 설치될 수 있다. 하부 조인트 플레이트(343)는 베이스(342)의 하부에 밀착 체결되어 베이스(342)와 소켓(346)을 상호 체결하고, 소켓(346)과 대응하여 베이스(342) 및 소켓(346)과 연통하도록 연통홀이 마련되어 있다.

패드(347)는 소켓(346)의 하부에 체결되어 있으며, 실질적으로 대상물과 접촉되어 대상물을 그립하는 기능을 한다. 패드(347)는 소켓(346)과 연통하도록 설치되어 있으며, 포장용기의 손상을 최소화하기 위하여 비교적 연질의 재질로 형성된다.

도 8은 본 발명의 실시예에 따른 진공 흡착형 그리퍼의 진공흡착을 위한 연통구조를 설명하기 위하여 도시한 단면도이다. 도 8에 도시된 바와 같이, 홀더(351)에서 패드(347)까지 연통되어 있으며, 이를 통해 진공흡착방식으로 포장용기의 그립이 가능하다.

한편, 본 발명에 따른 그립블럭(340)은 가이드바(345)를 더 포함할 수 있다. 가이드바(345)는 베이스(342)의 양측부에 각각 체결되어 패드(347)로 흡착되는 대상물의 형상을 보정하는 기능을 한다. 예를 들어, 그립핑하고자 하는 대상물이 도시락용 김이 포장된 낱개 포장용기의 경우, 가이드바(345)는 포장용기가 흡착될 때, 포장용기의 내부에 수납된 용기의 형상에 대응하도록 포장용기의 형상을 보정하는 기능을 한다.

도 9는 본 발명의 실시예2에 따른 진공 흡착형 그리퍼(300)에 포장용기(40)가 그립되는 상태를 설명하기 위하여 도시한 도면이다.

도 9을 참조하면, 일반적으로 포장용기(40)는 가공된 김이 적재되어 수납된 용기(41)와, 용기(41)를 감싸는 포장지(42)로 이루어진다. 이에 따라, 상향식 포장방식에서 포장용기의 보정없이 원형상태로 필로우 포장기에 투입하는 경우 포장용기가 파손되는 문제가 발생된다. 이러한 문제를 방지하기 위하여 본 발명에서는 베이스(342)의 양측부에 각각 가이드바(345)를 설치하여 포장용기(40)를 용기(41)의 형상과 대응하도록 보정한다.

가이드바(345)는 도 7에 도시된 바와 같이 측부 조인트 플레이트(344)를 통해 베이스(542)의 양측부에 각각 설치될 수 있다. 측부 조인트 플레이트(344)는 "L"자 형상으로 이루어지며, 베이스(342)의 일측부와 가이드바(345) 사이에 설치되어 가이드바(345)를 베이스(342)의 양측부에 체결 고정한다. 측부 조인트 플레이트(344)는 일측면이 베이스(342)의 일측부에 볼트 체결되고, 타측부가 가이드바(345)에 볼트 체결된다. 가이드부(345)가 볼트 체결되는 부위에는 가이드부(345)가 좌우로 이동 가능하도록 바(bar) 구조의 체결홈(344a)이 형성되어 있으며, 이를 통해 패드(347)를 사이에 두고 나란하게 설치된 가이드부(345) 간의 간격을 조절할 수 있다.

가이드바(345)는 도 7과 같이 수평바(345a)와, 수평바(345a)와 수직한 방향으로 연장되고, 적어도 일부가 측부 조인트 플레이트(344)의 체결홈(344a)에 삽입되어 볼트와 너트에 의해 측부 조인트 플레이트(344)와 체결되는 수직바(345b)를 포함한다.

수직바(345b)는 수평바(345a)의 수평을 위해 서로 일정 간격으로 이격되어 적어도 하나 이상이 설치될 수 있다. 수직바(345b)는 볼트와 너트를 통해 측부 조인트 플레이트(344)의 체결홈(344a) 내에서 좌우로 이동이 가능하여 패드(347)를 사이에 두고 이웃하는 수평바 간의 간격 조정이 가능하다. 이를 통해 포장용기의 길이방향으로의 길이에 따라 서로 나라하게 배치된 가이드바(345) 간의 간격을 간편하게 조절할 수 있다.

이러한 구성을 갖는 가이드바(345)의 작용을 간략하게 설명하면, 다음과 같다. 포장용기(40)는 하면이 패드(347)에 진공흡착되는 방식으로 그립되게 된다. 이때, 포장용기(40)는 패드(347)에 흡착되는 과정에서 베이스(342)의 양측부에 고정설치된 가이드바(345)에 의해 보정된다. 보정과정은 다음과 같은 방법으로 진행된다.

포장용기(40)가 패드(347)의 흡착되는 힘에 의해 상방으로 이끌려 올라가는 과정에서 길이방향으로 용기(40)의 외측면이 가이드바(345)에 밀착되게 된다. 이에 따라 포장지(42)의 양측부는 가이드바(345)의 수평바(345b)의 누르는 힘에 의해 접혀지고, 이로 인해 포장용기(40)의 밀봉부가 상방향으로 꺽이게 되어 전체적으로 포장용기(40)의 길이방향으로 길이가 감소하게 된다. 즉, 길이방향으로 부피가 줄어들게 된다.

이상에서와 같이 본 발명의 기술적 사상은 바람직한 실시예들에서 구체적으로 기술되었으나, 상기한 바람직한 실시예들은 그 설명을 위한 것이며, 그 제한을 위한 것이 아니다. 특히, 본 발명은 바람직한 실시예들을 통해 독립적으로 기술되어 있으나, 이들의 결합 또한 가능하다. 이처럼 이 기술 분야의 통상의 전문가라면 본 발명의 기술 사상의 범위 내에서 본 발명의 실시예들의 결합을 통해 다양한 실시예들이 가능함을 이해할 수 있을 것이다.

10 : 진공 브로워(링 브로워) 11 : 개폐장치
12 : 진공호스 20: 베이스 프레임
30 : 대상물 40 : 포장용기
41 : 용기 42 : 포장지
100 : 이송로봇 101 : 베이스
102 : 상부아암 103 : 하부아암
104 : 이펙터 105 : 아암 결합부
200, 300 : 그리퍼 210, 310 : 조인트 블럭
211, 311 : 고정몸체 212, 312 : 제1 체결부
213, 351 : 홀더 220, 320 : 밀폐커버
230, 330 : 회동부 231 : 회동몸체
232 : 제2 체결부 240, 340 : 그립블럭
241, 342 : 베이스 242 : 플레이트
243, 347 : 패드 341 : 상부 조인트 플레이트
343 : 하부 조인트 플레이트 344 : 측부 조인트 플레이트
345 : 가이드바 346 : 소켓

Claims (10)

1. 베이스와, 상기 베이스의 내부에 장착된 제1 구동유닛들과, 상기 제1 구동유닛들에 각각 연결되어 상기 제1 구동유닛들에 연동하여 각각 회동하는 로봇아암들과, 상기 로봇아암들에 장착된 이펙터와, 상기 이펙터의 내부에 장착된 제2 구동유닛과, 상기 제2 구동유닛에 연결되어 상기 제2 구동유닛에 연동하여 회동하는 진공 흡착형 그리퍼에 있어서,
   상기 로봇아암들, 상기 로봇아암들을 연결하는 아암 결합부 또는 상기 이펙터의 몸체에 장착되고, 일측면부에는 진공호스가 연결되며, 상하로 연통하는 통 구조로 이루어진 조인트 블럭;
   상하로 연통하는 통 구조로 이루어지고, 상기 조인트 블럭의 하부에 마련된 개구부를 통해 상기 조인트 블럭의 내부로 삽입되어 회동가능하도록 수납되고, 상부가 상기 조인트 블럭의 상부에 마련된 개구부를 통해 상기 제2 구동유닛과 결합되어 있으며, 상기 제2 구동유닛의 제어에 의해 회동하고, 측면부에 마련된 개구부를 통해 상기 진공호스와 상호 연통하는 회동부; 및
   상기 회동부와 연통하도록 상기 회동부의 하부에 체결되고, 상기 회동부와 연동하여 회동하며, 상기 회동부와 연통하는 패드를 통해 대상물을 그립핑하는 그립블럭
   을 포함하는 진공 흡착형 그리퍼.
   
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 조인트 블럭의 하부에 마련된 개구부에 일부가 삽입 체결되어 상기 조인트 블럭의 하부를 밀폐하고, 상기 회동부가 관통하도록 내주연이 상기 회동부의 외주연보다 큰 지름을 갖는 개구부가 마련된 밀폐커버를 더 포함하는 진공 흡착형 그리퍼.
   
3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
   상기 조인트 블럭은,
   상하로 연통하는 통 구조로 이루어지고 일측면부에 개구부가 마련된 고정몸체;
   상기 고정몸체를 상기 로봇아암, 상기 아암 결합부 또는 상기 이펙터의 몸체에 체결하는 제1 체결부; 및
   일측이 상기 고정몸체의 개구부와 대향하도록 상기 고정몸체의 일측면부에 결합되어 설치되고, 타측이 상기 진공호스와 연결되어 상기 고정몸체와 상호 연통하는 홀더
   를 포함하는 진공 흡착형 그리퍼.
   
4. 제 3 항에 있어서,
   상기 회동부는,
   상하로 연통하는 통 구조로 이루어지고, 상기 고정몸체의 하부에 마련된 개구부를 통해 상기 고정몸체의 내부로 삽입되며, 상부가 상기 고정몸체의 상부에 마련된 개구부를 통해 상기 제2 구동유닛과 결합되어 상기 제2 구동유닛의 제어에 의해 회동하고, 측면부에 마련된 개구부를 통해 상기 홀더와 상호 연통하는 회동몸체; 및
   상기 회동몸체를 상기 그립블럭에 체결하는 제2 체결부
   를 포함하는 진공 흡착형 그리퍼.
   
5. 제 4 항에 있어서,
   상기 그립블럭은,
   중앙에 연통부가 마련되어 있고, 상기 연통부와 대향하도록 상기 제2 체결부를 통해 상기 회동몸체와 체결되며, 상기 연통부를 통해 상기 회동몸체와 상호 연통하는 베이스; 및
   상기 베이스의 하부에 설치되어 상기 연통부와 연통하는 하나 또는 복수개의 상기 패드
   를 포함하는 진공 흡착형 그리퍼.
   
6. 제 5 항에 있어서,
   상기 베이스는 상기 연통부와 연통하도록 내부가 빈 공간부를 갖는 바(bar) 형상을 갖는 진공 흡착형 그리퍼.
   
7. 제 4 항에 있어서,
   상기 그립블럭은,
   4각 테두리부에 절곡부가 마련된 판상형 구조로 이루어지고, 중앙에 연통부가 마련되어 있으며, 상기 연통부와 대향하도록 상기 제2 체결부를 통해 상기 회동몸체의 하부와 체결되며, 상기 연통부를 통해 상기 회동몸체와 상호 연통하는 베이스;
   상기 베이스의 절곡부와 상호 체결되도록 4각 테두리부에 절곡부가 마련된 판상형 구조로 이루어지고, 상기 연통부와 연통하도록 다수의 연통홀이 마련된 플레이트; 및
   상기 플레이트의 하부에 설치되어 상기 연통홀과 연통하는 하나 또는 복수개의 상기 패드
   를 포함하는 진공 흡착형 그리퍼.
   
8. 제 7 항에 있어서,
   상기 그립블럭은 상기 베이스와 상기 플레이트 간의 간격을 유지하기 위하여 상기 베이스와 상기 플레이트 사이에 설치된 하나 또는 복수개의 고정바를 더 포함하는 진공 흡착형 그리퍼.
   
9. 제 4 항에 있어서,
   상기 그립블럭은,
   상기 회동몸체에 체결되어 상기 회동몸체와 연통하는 베이스;
   상기 베이스와 연통하도록 상기 베이스의 하부에 체결된 적어도 하나의 소켓; 및
   상기 소켓과 연통하도록 상기 소켓의 하부에 각각 체결되어 대상물을 그립핑하는 상기 패드
   를 포함하는 진공 흡착형 그리퍼.
   
10. 제 1 항에 있어서,
    상기 이송로봇은 4축 병렬로봇인 진공 흡착형 그리퍼.

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