KR101889635B1 - 위치 측정 방법, 자기 위치 측정 장치 및 차량 탑재 기기 - Google Patents

위치 측정 방법, 자기 위치 측정 장치 및 차량 탑재 기기 Download PDF

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Abstract

차량의 위치 측정 방법은, 차량 자신의 위치 정보를 소정의 품질로 외부로부터 취득할 수 있었는지 여부를 판정하는 과정과, 소정의 품질로 상기 위치 정보를 취득할 수 없다고 판정한 경우에 차량 자신의 정보 취득 가능 영역 내에 존재하는 주변 차량의 위치 정보를 취득하는 과정과, 취득한 주변 차량의 위치 정보를 차량 자신의 위치 정보로 교체하는 과정을 갖는다.

Description

위치 측정 방법, 자기 위치 측정 장치 및 차량 탑재 기기{POSITION MEASUREMENT METHOD, OWN POSITION MEASUREMENT DEVICE, AND IN-VEHICLE DEVICE}
본 발명은, 위치 측정 방법, 자기 위치 측정 장치 및 차량 탑재 기기에 관한 것이다.
본원은, 2014년 1월 28일에, 일본에 출원된 특허 출원 2014-013248호에 근거하여 우선권을 주장하고, 그 내용을 여기에 원용한다.
도로 과금 시스템에서는, 과금 지점마다 설치된 무선 통신 장치와 그 지점을 통과하는 차량에 구비된 무선 통신 장치가 통신하거나, 도로측에 설치한 카메라로 차량의 번호판 등을 읽어내는 것에 의해 차량이 그 지점을 통과한 것을 인식하여 과금하는 방식이 널리 이용되고 있다. 그 외에도, 전 지구적 항법 위성 시스템(GNSS : Global Navigation Satellite System)을 이용하여 차량의 위치를 측위하고, 그 위치 정보를, 과금 지점의 정보를 부가한 지도 정보와 비교하여 과금 지점의 통과를 판정하여 과금하는 방법 등도 존재한다.
또한, 차세대 도로 과금 시스템에서는, GNSS에 의한 측위와 차량에 구비되는 가속도 센서 등을 이용한 자율적인 측위 방법을 조합하여 차량 위치를 추정하고, 차량의 주행 경로나 특정 에리어 내에서의 체재 시간 등에 근거하여 과금하는 구조가 검토되고 있다. 이 차세대 도로 과금 시스템을 실현하기 위해서는, 차량의 정확한 위치 정보를 파악할 필요가 있다. 예컨대 특허 문헌 1에는, 준천정 위성(quasi-zenith satellites)으로부터의 신호를 차량 탑재 기기에 탑재한 수신기를 이용하여 수신하여, 차량의 정확한 위치를 측정하는 방법에 대하여 기재가 있다.
(선행 기술 문헌)
(특허 문헌)
(특허 문헌 1) 일본 특허 공개 2013-101013호 공보
차량 탑재 기기가 설치되는 차내는 일반적인 공업 제품과 비교하여 환경 온도가 높고, 80℃ 이상이나 될 수 있다. 또한, 차량의 주행, 또는 발차 및 정지에 의한 진동이 차량의 설비 기기에 주는 영향도 크다. 또한, 차세대 도로 과금 시스템용 차량 탑재 기기에서는 정확한 위치 정보를 취득하기 위해 기기의 구성이 복잡하게 되어 부품이나 모듈의 수가 대폭 증가하고 있다. 이러한 것으로부터, 차세대 도로 과금 시스템에서는, 차량에 탑재하는 기기류의 고장 리스크가 높아지고 있다.
기기가 고장이 난 경우, 예컨대 GNSS의 위성으로부터의 신호를 수신하는 수신기가 고장이 나면, 정확한 차량의 위치 정보를 얻을 수 없기 때문에, 적절한 과금을 행할 수 없게 된다.
본 발명은, 상술한 과제를 해결할 수 있는 위치 측정 방법, 자기 위치 측정 장치 및 차량 탑재 기기를 제공한다.
본 발명의 제 1 형태에 의하면, 차량의 위치 측정 방법은, 차량 자신의 위치 정보를 소정의 품질로 외부로부터 취득할 수 있었는지 여부를 판정하는 과정과, 소정의 품질로 상기 위치 정보를 취득할 수 없었다고 판정한 경우에 차량 자신의 정보 취득 가능 영역 내에 존재하는 주변 차량의 위치 정보를 취득하는 과정과, 취득한 주변 차량의 위치 정보를 차량 자신의 위치 정보로 교체하는 과정을 갖는다.
본 발명의 제 2 형태에 의하면, 상기 위치 측정 방법은, 상기 주변 차량의 위치 정보를 통신으로 복수 취득하고, 상기 취득한 복수의 위치 정보와 상기 취득에 이용한 각각의 통신에 있어서의 수신 전파 강도로부터 차량 자신의 위치 정보를 산출한다.
본 발명의 제 3 형태에 의하면, 상기 위치 측정 방법은, 상기 주변 차량의 위치 정보를 취득하는 과정에서는, 해당 위치 정보의 신뢰도를 나타내는 정보를 더 취득하고, 차량 자신의 위치 정보를 소정의 품질로 취득할 수 없다고 판정한 경우에, 주변 차량의 위치 정보로부터, 차량 자신 이상으로 신뢰도가 높은 위치 정보를 선택하는 과정을 갖는다.
본 발명의 제 4 형태에 의하면, 상기 위치 측정 방법은, 상기 주변 차량의 위치 정보를 취득하는 과정에서는, 해당 위치 정보의 신뢰도를 나타내는 정보를 더 취득하고, 차량 자신의 위치 정보를 소정의 품질로 취득할 수 없다고 판정한 경우에, 차량 자신 및 주변 차량의 위치 정보에 가중치를 부가하여 위치 정보를 산출하고 차량 자신의 위치 정보로 교체하는 과정을 갖는다.
본 발명의 제 5 형태에 의하면, 상기 품질의 판정을, 상기 위치 정보의 외부로부터의 취득에 있어서의 통신 이상의 유무에 따라 행한다.
본 발명의 제 6 형태에 의하면, 상기 품질의 판정을, 상기 외부로부터 취득한 데이터의 이상의 유무에 따라 행한다.
본 발명의 제 7 형태에 의하면, 상기 품질의 판정을, 차량 자신의 엔진 정지시에 기록된 위치 정보가 나타내는 위치와, 엔진 시동시에 추측된 위치 정보가 나타내는 위치가 소정 이상 괴리하고 있는지 여부에 따라 행한다.
본 발명의 제 8 형태에 의하면, 상기 품질의 판정을, 상기 외부로부터 취득한 위치 정보에 근거하여 추정한 차량 자신의 위치와 상기 취득한 주변 차량의 위치 정보로부터 추정한 차량 자신의 위치를 비교하고, 그것들이 소정 이상 괴리하고 있는지 여부에 따라 행한다.
본 발명의 제 9 형태에 의하면, 상기 품질의 판정을, 상기 외부로부터 취득한 차량 자신의 위치 정보의 소정 시간에 있어서의 변위와 차량 자신이 구비하는 센서에 의해 측위한 상기 소정 시간에 있어서의 변위의 괴리가 소정 이상인지 여부에 따라 행한다.
본 발명의 제 10 형태에 의하면, 자기 위치 측정 장치는, 차량 자신의 위치 정보를 소정의 품질로 외부로부터 취득할 수 있었는지 여부를 판정하는 고장 감시부와, 소정의 품질로 상기 위치 정보를 취득할 수 없다고 판정한 경우에 차량 자신의 정보 취득 가능 영역 내에 존재하는 주변 차량의 위치 정보를 취득하는 주변 차량 위치 취득부와, 취득한 주변 차량의 위치 정보로부터 차량 자신의 위치 정보를 추정하는 위치 추정 처리부를 구비한다.
본 발명의 제 11 형태에 의하면, 상기 자기 위치 측정 장치에 있어서, 상기 주변 차량 위치 취득부가, 상기 주변 차량의 위치 정보를 통신으로 복수 취득하고, 상기 취득한 복수의 위치 정보와 상기 취득에 이용한 각각의 통신에 있어서의 수신 전파 강도로부터 차량 자신의 위치 정보를 산출하는 전파 강도 위치 산출부를 구비한다.
본 발명의 제 12 형태에 의하면, 상기 자기 위치 측정 장치는, 상기 주변 차량의 위치 정보의 신뢰도를 나타내는 정보를 취득하고, 주변 차량의 위치 정보로부터, 차량 자신 이상으로 신뢰도가 높은 위치 정보를 선택하는 신뢰도 레벨 체크부를 구비한다.
본 발명의 제 13 형태에 의하면, 상기 신뢰도 레벨 체크부가, 신뢰도 레벨에 따른 가중치를 취득하고, 차량 자신 및 주변 차량의 위치 정보에 상기 가중치를 부가하여 위치 정보를 산출한다.
본 발명의 제 14 형태에 의하면, 상기 고장 감시부가, 상기 품질의 판정을, 상기 위치 정보의 외부로부터의 취득에 있어서의 통신 이상의 유무에 따라 행한다.
본 발명의 제 15 형태에 의하면, 상기 고장 감시부가, 상기 품질의 판정을, 상기 외부로부터 취득한 데이터의 이상의 유무에 따라 행한다.
본 발명의 제 16 형태에 의하면, 상기 고장 감시부가, 상기 품질의 판정을, 차량 자신의 엔진 정지시에 기록된 위치 정보가 나타내는 위치와, 엔진 시동시에 추측된 위치 정보가 나타내는 위치가 소정 이상 괴리하고 있는지 여부에 따라 행한다.
본 발명의 제 17 형태에 의하면, 상기 고장 감시부가, 상기 품질의 판정을, 상기 외부로부터 취득한 위치 정보에 근거하여 추정한 차량 자신의 위치와 상기 취득한 주변 차량의 위치 정보로부터 추정한 차량 자신의 위치를 비교하고, 그것들이 소정 이상 괴리하고 있는지 여부에 따라 행한다.
본 발명의 제 18 형태에 의하면, 상기 고장 감시부가, 상기 품질의 판정을, 상기 외부로부터 취득한 차량 자신의 위치 정보의 소정 시간에 있어서의 변위와 차량 자신이 구비하는 센서에 의해 측위한 상기 소정 시간에 있어서의 변위의 괴리가 소정 이상인지 여부에 따라 행한다.
본 발명의 제 19 형태에 의하면, 차량 탑재 기기는, 상술한 어느 하나의 위치 측정 방법으로 차량 자신의 현재 위치를 측정하는 자기 위치 측정 장치를 구비한다.
상기한 위치 측정 방법, 자기 위치 측정 장치 및 차량 탑재 기기에 의하면, 차량 탑재 기기의 구성 부품이 고장이 나더라도 차량의 위치를 측위할 수 있게 된다.
도 1은 본 발명의 제 1 실시 형태에 있어서의 자기 위치 측정 장치의 기능 블록도이다.
도 2는 본 발명의 제 1 실시 형태에 있어서의 차량 자신의 측위 방법의 처리 흐름도이다.
도 3은 본 발명의 제 1 실시 형태에 있어서의 차량 자신의 측위 방법의 설명도이다.
도 4는 본 발명의 제 2 실시 형태에 있어서의 자기 위치 측정 장치의 기능 블록도이다.
도 5는 본 발명의 제 2 실시 형태에 있어서의 차량 자신의 측위 방법의 처리 흐름도이다.
도 6은 본 발명의 제 2 실시 형태에 있어서의 차량 자신의 측위 방법의 설명도이다.
도 7은 본 발명의 제 3 실시 형태에 있어서의 자기 위치 측정 장치의 기능 블록도이다.
도 8은 본 발명의 제 3 실시 형태에 있어서 사용하는 위치 정보 신뢰도 레벨 테이블의 일례이다.
도 9는 본 발명의 제 3 실시 형태에 있어서의 차량 자신의 측위 방법의 처리 흐름도이다.
<제 1 실시 형태>
이하, 본 발명의 제 1 실시 형태에 의한 차량의 위치 측정 방법을 도 1~도 3을 참조하여 설명한다.
도 1은 제 1 실시 형태에 있어서의 자기 위치 측정 장치의 기능 블록도이다.
도 1에 나타내는 바와 같이 본 실시 형태의 자기 위치 측정 장치(1)는, 고장 감시부(10)와, 위치 검출부(20)와, 이동량 추정 처리부(30)와, 위치 추정 처리부(40)와, 과금 처리부(50)와, 주변 차량 위치 취득부(60)와, 통신부(70)와, 기억부(80)와, IC 카드 리더(90)를 구비하고 있다.
고장 감시부(10)는, 위치 검출부(20)의 이상의 유무를 차량 자신의 위치 정보를 소정의 품질로 외부로부터 취득할 수 있었는지 여부에 따라 판정하고, 이상이 있었을 경우, 잠정적인 위치 검출을 행하도록 주변 차량 위치 취득부(60)에 지시한다. 구체적으로는 외부란 GNSS의 인공위성이고, 고장 감시부(10)는, GNSS 수신기(21)가 위성으로부터의 신호를 정상적으로 수신할 수 있는지 여부를 판정한다.
위치 검출부(20)는, 각종 센서류 등에 의해 차량 자신의 위치 정보의 추정에 필요한 정보를 취득한다. 위치 검출부(20)는, GNSS 수신기(21)와, 가속도 센서(22)와, 자이로 센서(23)와, 방위 센서(24)를 구비하고 있다.
GNSS 수신기(21)는, GNSS의 인공위성으로부터 발신된 위치 정보를 포함하는 신호를 수신하고, 그 위치 정보를 위치 추정 처리부(40)에 출력한다.
가속도 센서(22)는, 차량의 가속도를 검출하고, 이동량 추정 처리부(30)에 출력한다.
자이로 센서(23)는, 차량의 각속도를 검출하고, 이동량 추정 처리부(30)에 출력한다.
방위 센서(24)는, 차량의 진행 방향의 방위를 검출하고, 이동량 추정 처리부(30)에 출력한다.
GNSS 수신기(21)에 의한 측위는, 항상 유효하다고는 할 수 없다. 예컨대 터널 내나 지하 등에서는 신호를 수신할 수 없는 일이 많고, 또한, 고층 빌딩 거리에서는, 고층 빌딩에 의해 신호가 반사되어 측위 오차를 발생시키기 쉽다. 한편, 가속도 센서(22) 등은, 외부로부터의 신호를 필요로 하지 않지만, 가속도 센서(22) 등으로부터 취득한 정보를 적산하여 위치를 추정하면 오차가 축적되기 쉬운 경향이 있다. 본 실시 형태에서는 GNSS에 의해 얻어지는 위치 정보와, 다른 센서가 취득한 정보를 이용하여 직전의 위치로부터의 이동량을 계산하고 그것을 누적하여 현재 위치를 추정하는 방법을 조합하여 차량의 현재 위치를 추정한다.
이동량 추정 처리부(30)는, 정기적으로 각 센서로부터 취득한 가속도나 각속도 등의 정보에 근거하여, 소정 기간에 있어서의 차량의 주행 거리나 진행 방향 등의 이동량을 산출한다.
위치 추정 처리부(40)는, GNSS 수신기(21)로부터 취득한 GNSS에 의해 얻어지는 위치 정보에 이동량 추정 처리부(30)가 산출한 이동량을 더하여, 차량 자신의 현재 위치를 추정하고, 그 위치 정보를 과금 처리부(50)에 출력한다.
과금 처리부(50)는, 위치 추정 처리부(40)가 산출한 위치 정보에 근거하여 차량의 주행 경로를 특정하고, 과금 지점이나 과금 대상이 되는 구역의 정보를 포함한 지도 정보와 주행 경로를 비교하고, 소정의 방법에 의해 과금 금액을 계산한다.
주변 차량 위치 취득부(60)는, 고장 감시부(10)가 위치 검출부(20)의 이상ㆍ고장을 검출했을 때에 무선 통신 수단을 이용하여 주변 차량의 위치 정보를 취득한다.
통신부(70)는, 차량 자신과 다른 장치의 데이터 통신을 행한다. 통신부(70)는, 공중 회선 통신부(71)와, 무선 LAN(72)과, DSRC(Dedicated Short Range Communications)(73)를 구비하고 있다.
공중 회선 통신부(71)는, 예컨대 휴대 전화기로서 휴대 전화망을 통해서 과금 처리부(50)가 계산한 과금 정보를 도로 과금 시스템의 관리 센터에 송신하거나, 해당 관리 센터로부터 과금 테이블이나 지도 정보 등을 수신한다.
무선 LAN(72)은, 무선 LAN에 의한 통신 수단이다. 무선 LAN(72)은, 고장 감시부(10)가 위치 검출부(20)의 이상을 검출한 경우, 주변 차량 위치 취득부(60)가 주위 차량에 위치 정보를 문의하고, 주위 차량으로부터 위치 정보를 취득하기 위해 사용한다.
DSRC(73)는, DSRC 방식에 의한 통신 수단이다. DSRC(73)는, 과금 지점의 도로측에 설치된 안테나와 DSRC 방식으로 통신하고, 그 안테나가 설치된 장소의 식별 정보 등을 수신한다. DSRC(73)가 수신한 정보는, 예컨대 공중 회선 통신부(71)를 통해서 도로 과금 시스템의 관리 센터에 송신되고, 과금 처리가 행해진다. 본 실시 형태의 도로 과금 시스템에서는, GNSS와 센서를 이용한 위치 정보에 의한 과금뿐만 아니라, DSRC에 의한 과금도 행해진다.
기억부(80)는, 관리 센터로부터 수신한 지도 정보나 과금 테이블 등을 기억하고 있다.
IC 카드 리더(90)는, 자기 위치 측정 장치에 탑재된 IC 카드 리더이다. IC 카드 리더(90)는, 과금용의 IC 카드의 리드ㆍ라이트 처리 및 인증 처리 등의 시큐리티 처리를 행한다.
또, 이들 고장 감시부(10), 이동량 추정 처리부(30), 위치 추정 처리부(40), 과금 처리부(50), 주변 차량 위치 취득부(60)는, 자기 위치 측정 장치(1)에 구비되는 CPU(Central Processing Unit)가 프로그램을 실행하는 것에 의해 구비되는 기능이다.
도 2는 본 발명의 제 1 실시 형태에 있어서의 차량 자신의 측위 방법의 처리 흐름도이다.
도 3은 본 발명의 제 1 실시 형태에 있어서의 차량 자신의 측위 방법의 설명도이다.
도 2, 도 3을 이용하여, 본 실시 형태에 있어서의 차량 자신의 측위 방법에 대하여 설명한다.
전제로서 도 3이 나타내는 바와 같이 차량 자신(100)과 가까운 곳에서 주변 차량(200)이 주행 또는 정지하고 있는 것으로 한다.
우선, 차량 자신(100)에 있어서의 소정의 조작에 의해 차량 자신(100)은 현재 위치의 측위를 개시한다(스텝 S1). 예컨대, GNSS 수신기(21)가 위성으로부터의 신호를 양호하게 수신할 수 있는 경우, 위치 추정 처리부(40)는, GNSS 수신기(21)가 소정의 시간마다 위성으로부터 수신한 위치 정보를 취득하고, 그 위치 정보를 차량 자신(100)의 현재에 있어서의 위치 정보로 하더라도 좋다.
또한, GNSS 수신기(21)가 위성으로부터의 신호를 수신할 수 없는 지역을 주행하고 있을 때는, 마지막으로 위성으로부터의 신호를 수신한 위치로부터의 이동량을 이동량 추정 처리부(30)가 공지의 기술에 의해 계산하고, 위치 추정 처리부(40)가 마지막에 위성으로부터 수신한 위치 정보에 그 이동량을 가산하여 차량 자신(100)의 현재에 있어서의 위치 정보로 하더라도 좋다. 또한, 위치 추정 처리부(40)는, 차량 자신(100)이, 도로측 안테나가 설치된 지점을 통과했을 때에는, DSRC(73)가 무선 통신에 의해 얻은 그 안테나의 식별 정보를 이용하여 기억부(80)가 기억하는 안테나 위치 정보를 포함하는 지도 정보를 참조하고, 그것에 의해 특정한 통과 지점의 위치 정보를 다른 수단으로 얻은 위치 정보에 더하여 차량 자신(100)의 현재 위치를 추정하더라도 좋다.
다음으로 고장 감시부(10)는, GNSS 수신기(21)가 취득하는 위치 정보의 품질에 따라 GNSS 수신기(21)에 이상이 발생했는지 여부를 판정한다(스텝 S2). 예컨대 GNSS 수신기(21)가 수신한 데이터에 이상이 있으면, 고장 감시부(10)는, 위치 정보의 품질이 열악하고 GNSS 수신기(21)에 이상이 발생했다고 판정하더라도 좋다. 또한, 고장 감시부(10)는, GNSS 수신기(21)에 의한 신호의 수신에 있어서 통신 이상이 있으면 GNSS 수신기(21)에 이상이 발생했다고 판정하더라도 좋다. 통신 이상이란, 예컨대 GNSS 수신기(21)가 소정 시간에 걸쳐 신호를 수신할 수 없는 경우 등을 말한다. 통신 이상에 의해 GNSS 수신기(21)에 이상이 발생했는지 여부를 판정하는 방법은, 예컨대 다음과 같이 하여 행하더라도 좋다. 기억부(80)가 기억하는 지도 정보에 위성으로부터 수신할 수 있는 신호의 품질의 예측을 나타내는 품질 예측 정보가 부가되어 있고, 고장 감시부(10)는, 현재의 추정 위치에 있어서의 품질 예측 정보를 기억부(80)로부터 읽어낸다. 그리고, 고장 감시부(10)는, 그 품질 예측 정보가 소정의 기준과 비교하여 양호하다고 판단할 수 있는 경우만 통신 이상에 의한 GNSS 수신기(21)의 이상 판정을 행한다. 또한, 예컨대 지도 정보의 터널을 나타내는 위치에는 수신 신호의 품질이 열악한 것을 나타내는 품질 예측 정보가 부가되어 있고, 위치 추정 처리부(40)가 전회 GNSS로부터 수신한 위치 정보와 이동량 추정 처리부(30)가 산출한 그 후의 이동량에 근거하여 추정한 현재 위치가 해당 터널인 것을 나타내고 있다고 한다. 그 경우, 고장 감시부(10)는, 추정한 현재 위치를 이용하여 지도 정보에 부가된 현재 위치의 품질 예측 정보를 기억부(80)로부터 읽어내고, 소정의 기준치와 그 품질 예측 정보를 비교하여 현재 위치에 있어서의 수신 신호의 예측 품질이 열악하다고 판정할 수 있는 경우에는, GNSS 수신기(21)에 의해 소정 시간 신호를 수신할 수 없더라도 GNSS 수신기(21)에 이상이 발생했다고 판정하지 않더라도 좋다.
또한, 엔진을 정지했을 때에 위치 추정 처리부(40)가 그때의 추정 위치를 기억부(80)에 기록하고 있고, 다시 엔진을 시동했을 때에 위치 추정 처리부(40)가 추정한 현재 위치와, 엔진 정지시에 기록한 위치가 소정의 거리 이상 괴리하고 있으면, 고장 감시부(10)는, 위치 정보의 품질이 열악하고 GNSS 수신기(21)에 이상이 있다고 판정하더라도 좋다. 또한, 이번에 수신한 신호에 의한 위치 정보와 예컨대 전회 위성으로부터 수신한 위치 정보의 변위가, 이동량 추정 처리부(30)가 산출한 그 사이에 있어서의 변위와 비교하여 소정 거리 이상 괴리하는 것이 소정 기간 내에 소정 횟수 이상 발생하면, 고장 감시부(10)는, 위치 정보의 품질이 열악하고 GNSS 수신기(21)에 이상이 발생했다고 판정하더라도 좋다.
고장 감시부(10)가, GNSS 수신기(21)의 이상을 검출하지 않는 경우(스텝 S2=아니오), 스텝 S1의 측위를 반복한다.
GNSS 수신기(21)의 이상을 검출한 경우(스텝 S2=예), 고장 감시부(10)는, 잠정적인 측위를 행하는 취지의 지시 신호를 주변 차량 위치 취득부(60)에 출력한다.
주변 차량 위치 취득부(60)는, 그 지시 신호를 취득하면 무선 LAN(72)을 통해서 위치 정보 요구 신호(301)를 발신한다(스텝 S3). 그러면 정보 취득 가능 영역 내에 존재하고 있는 주변 차량(200)이, 차량 자신(100)이 송신한 위치 정보 요구 신호를 수신한다. 신호를 수신한 주변 차량(200)은, 차량 자신(100)과 마찬가지로 현재 위치를 추정하는 수단을 구비하고 있고, 그 수단에 의해 추정한 주변 차량(200)의 현재의 추정 위치 정보를 포함하는 회답 신호(302)를 차량 자신(100)에 송신한다. 혹은 주변 차량(200)은, 차량 자신(100)으로부터 위치 정보 요구 신호(301)를 수신하면 위성으로부터 최신의 위치 정보를 재수신하여 차량 자신(100)에 회답 신호(302)를 송신하더라도 좋다. 그리고 차량 자신(100)은, 무선 LAN(72)을 통해서 주변 차량(200)으로부터 위치 정보를 포함하는 위치 정보 요구 신호에 대한 회답 신호(302)를 수신한다(스텝 S4). 주변 차량 위치 취득부(60)는, 그 위치 정보를 취득하고, GNSS 수신기(21) 위성으로부터 수신한 차량 자신의 위치 정보 대신에 기억부(80)에 기록한다(스텝 S5). 그 후는, 통상시에 있어서의 현재 위치 추정 방법과 마찬가지로, 위치 추정 처리부(40)가, 주변 차량 위치 취득부(60)가 기록한 위치 정보에 이동량 추정 처리부(30)가 산출한 이동량을 가산하여 차량 자신(100)의 현재 위치를 추정한다.
이상으로 본 처리 흐름을 종료한다.
본 실시 형태에 의하면, 고온이나 진동 등으로 GNSS 수신기(21)가 고장이 났을 때에도 주변 차량이 소유하는 위치 정보로부터 차량 자신의 위치를 추정하는 것이 가능하다. 그것에 의해, GNSS 수신기가 고장이 난 경우에도 과금 처리를 행할 수 있다.
<변형예>
또, 도 2의 처리 흐름의 스텝 S2에 있어서, 다음과 같은 판정 방법도 생각할 수 있다. 고장 감시부(10)가, 정기적으로 무선 LAN(72)을 통해서 주변 차량(200)으로부터 위치 정보를 취득한다. 그리고 고장 감시부(10)는, 취득한 위치 정보와 위치 추정 처리부(40)가 추정한 위치 정보를 비교하고, 소정의 거리 이상 떨어져 있으면, 고장 감시부(10)는, GNSS 수신기(21)에 이상이 발생했다고 판정한다. 또, 주변 차량(200)이 1대인 경우, 상대의 차량에 탑재한 GNSS 수신기가 고장이 나 있는 경우도 생각할 수 있으므로 복수의 주변 차량(200)으로부터 위치 정보를 취득하는 것이 바람직하다. 전 차량이 서로 복수의 주변 차량(200)으로부터 얻어지는 위치 정보를 참조하여 차량 자신(100)의 위치 정보의 정밀도를 확인하는 방식을 취하는 것에 의해, 어떠한 원인에 의해 생긴 측위 오차에 의한 차량간의 과금 금액의 불균형을 방지하는 효과도 기대할 수 있다.
또한, 도 2의 설명에서는 차량 자신(100)의 엔진 정지시와 그 후의 시동시에 있어서의 측위 결과의 괴리를 고장 판정의 기준으로 했지만, 예컨대 사이드 브레이크를 당겨 정지하고 있는 동안에 위치 추정 처리부(40)에서 현재 위치를 계속 측정하고, 현재 위치의 변동이 확인된 경우는 고장이라고 판단할 수 있다. 마찬가지로, 가속도 센서나 자이로 센서의 출력값에 변화가 없는 상태에서 위치 추정 처리부(40)에서 산출한 현재 위치의 변동이 확인된 경우는 고장이라고 판단할 수 있다.
<제 2 실시 형태>
이하, 본 발명의 제 2 실시 형태에 의한 차량의 위치 측정 방법을 도 4~도 6을 참조하여 설명한다.
도 4는 제 2 실시 형태에 의한 자기 위치 측정 장치의 기능 블록도이다. 도 4에 나타내는 바와 같이, 본 실시 형태에 의한 자기 위치 측정 장치(1)는, 전파 강도 위치 산출부(61)를 구비하고 있고, 다른 구성은 제 1 실시 형태와 동일하다.
본 실시 형태의 전파 강도 위치 산출부(61)는, 복수의 주변 차량(200)으로부터 수신한 회답 신호에 포함되는 복수의 주변 차량(200) 각각의 위치 정보와 회답 신호의 수신 전파 강도를 이용하여, 차량 자신(100)의 현재 위치를 산출한다. 전파 강도 위치 산출부(61)는, 자기 위치 측정 장치(1)에 구비되는 CPU가 프로그램을 실행하는 것에 의해 구비되는 기능이다.
도 5는 본 발명의 제 2 실시 형태에 있어서의 차량 자신의 측위 방법의 처리 흐름도이다.
도 6은 본 발명의 제 2 실시 형태에 있어서의 차량 자신의 측위 방법의 설명도이다.
도 5, 도 6을 이용하여, 본 실시 형태에 있어서의 차량 자신의 측위 방법에 대하여 설명한다.
우선, 스텝 S1로부터 스텝 S3까지는 실시 형태 1과 동일하다. 다시 말해, 고장 감시부(10)가, GNSS 수신기(21)에 이상이 발생한 것을 판정하면 주변 차량 위치 취득부(60)가 위치 정보 요구 신호(301-1, 301-2, 301-3)를 송신한다.
그리고 다음의 스텝 S4에서는, 차량 자신(100)은, 적어도 3대의 주변 차량(200-1, 200-2, 200-3)으로부터 위치 정보를 포함하는 회답 신호(302-1, 302-2, 302-3)를 수신한다. 이때 본 실시 형태에서는 주변 차량 위치 취득부(60)가 무선 LAN(72)을 통해서 수신한 회답 신호를 전파 강도 위치 산출부(61)에 출력한다. 또한, 전파 강도 위치 산출부(61)는, 위치 정보 외에 무선 LAN(72)이 검출한 각 주변 차량(200)으로부터 수신한 회답 신호(302-1, 302-2, 302-3)의 전파 강도를 무선 LAN(72)에서 취득한다. 그리고 전파 강도 위치 산출부(61)는, 취득한 위치 정보와 전파 강도로부터 차량 자신(100)의 현재 위치를, 삼각측량 등을 이용하여 추정한다(스텝 S11).
현재 위치를 추정하는 방법은, 예컨대 하기와 같은 방법이더라도 좋다. 우선 기억부(80)에는, 미리 무선 LAN의 전파 강도와 그 전파 강도로 회답 신호를 수신한 경우의 상대 차량으로부터의 거리의 관계를 규정한 테이블이 저장되어 있다. 전파 강도 위치 산출부(61)는, 취득한 각 전파 강도에 대응하는 거리 정보를 이 테이블로부터 읽어낸다. 다음으로 전파 강도 위치 산출부(61)는, 각 주변 차량(200-1, 200-2, 200-3)으로부터 취득한 위치 정보가 나타내는 위치를 중심으로 하여 읽어낸 거리 정보가 나타내는 길이를 반경으로 하는 원을 그렸을 때의 모든 원의 교점을 구하고, 그것을 차량 자신(100)의 현재 위치라고 추정한다. 또, 모든 원이 1점에서 교차하지 않는 경우 등은, 복수의 원의 교점을 잇는 다각형의 중심을 차량 자신(100)의 현재 위치로 하는 등 소정의 방법으로 현재 위치를 추정하더라도 좋다.
전파 강도 위치 산출부(61)는, 예컨대 상술한 방법으로 차량 자신(100)의 현재 위치를 추정하면, 그 위치 정보를 주변 차량 위치 취득부(60)에 출력하고, 주변 차량 위치 취득부(60)는, 그 위치 정보를 GNSS 수신기(21)가 위성으로부터 수신한 위치 정보 대신에 기억부(80)에 기록한다(스텝 S5). 그 후의 측위 방법에 대해서는 제 1 실시 형태와 동일하다.
이상으로 본 처리 흐름을 종료한다.
본 실시 형태에 의하면, 복수의 주변 차량의 위치 정보를 이용하여 차량 자신의 현재 위치를 추정하는 것에 의해 보다 정밀도가 높은 측위가 가능하게 된다. 그것에 의해, GNSS 수신기가 고장이 난 경우에도 보다 정확한 차량의 주행 경로나 체재 위치 정보에 근거하여 과금 처리를 행할 수 있다.
<제 3 실시 형태>
이하, 본 발명의 제 3 실시 형태에 의한 차량의 위치 측정 방법을 도 7~도 9를 참조하여 설명한다. 본 실시 형태에서의 특징이 있는 구성은 제 1 실시 형태와 조합하는 것도 가능하지만 제 2 실시 형태와 조합한 예를 이용하여 설명한다.
도 7은 제 3 실시 형태에 의한 자기 위치 측정 장치의 기능 블록도이다. 도 7에 나타내는 바와 같이, 본 실시 형태에 의한 자기 위치 측정 장치(1)는, 신뢰도 레벨 체크부(62)를 구비하고 있고, 다른 구성은 제 2 실시 형태와 동일하다.
본 실시 형태의 신뢰도 레벨 체크부(62)는, 주변 차량(200)으로부터 수신한 위치 정보의 신뢰도를 회답 신호에 포함되는 신뢰도 레벨 정보에 따라 평가한다. 예컨대, 신뢰도 레벨 체크부(62)는, 차량 자신(100)의 고장 감시부(10)가 이상을 검출하지 않는 경우에 있어서의 차량 자신(100)에 있어서의 측위의 신뢰도 레벨과 주변 차량(200)으로부터 취득한 신뢰도 레벨을 비교한다. 그리고 신뢰도 레벨 체크부(62)는, 주변 차량(200)으로부터 취득한 신뢰도 레벨이 차량 자신의 신뢰도 레벨 이상인 경우만 그 주변 차량(200)으로부터 취득한 위치 정보와 수신 전파 강도를 이용하여 추정한 위치를 차량 자신의 위치 정보로서 채용한다. 신뢰도 레벨 체크부(62)는, 자기 위치 측정 장치(1)에 구비되는 CPU가 프로그램을 실행하는 것에 의해 구비되는 기능이다.
도 8은 본 발명의 제 3 실시 형태에 있어서 사용하는 위치 정보 신뢰도 레벨 테이블의 일례이다.
도 8을 이용하여 본 실시 형태에서 이용하는 위치 정보의 신뢰도 레벨에 대하여 설명한다. 도 8에 예시하는 테이블의 「신뢰도 레벨」 난의 값은, 각 주변 차량(200)이 송신하는 자신의 위치 정보의 신뢰도를 나타내고 있다. 이 값은, 클수록, 신뢰도가 높은 것을 나타내고 있다. 각 주변 차량(200)은, 자신의 위치 정보와 함께 그 위치 정보의 신뢰도 레벨을 차량 자신(100)에 송신한다. 「내용」 난의 값은, 그 신뢰도 레벨에 대응하는 측정 기술이 기재되어 있다. 도 8의 예에서는, GNSS로부터의 신호 수신에 의해 얻어지는 위치 정보와 가속도 센서나 자이로 센서에서의 측정값에 근거하는 이동량을 조합하여 측위하는 방법은 신뢰도 레벨이 「2」로 가장 신뢰성이 높다. 또한, 예컨대 GNSS 수신기(21)를 구비하고 있지 않고, 가속도 센서 등 자율 센서에 의한 측정값만으로 측위하는 경우는 신뢰도 레벨이 「1」이다. 예컨대, GNSS 수신기(21)를 구비하고 있더라도 고장이 나 있고, DSRC나 가속도 센서 등만으로 측위하는 경우 등도 신뢰도 레벨이 「1」이 된다. 또한, GNSS 수신기(21)도 센서류도 구비하고 있지 않은 경우, 그 차량으로부터 취득할 수 있는 위치 정보의 신뢰도 레벨은 「0」이다. 신뢰도 레벨이 「0」인 차량에 의한 위치 정보란, 예컨대 그 차량이 정기적으로 무선 LAN으로 다른 주변 차량(200)으로부터 취득한 위치 정보인 것을 생각할 수 있다.
본 실시 형태에서는 차량 자신(100)의 신뢰도 레벨 체크부(62)가, 도 8에서 예시한 테이블을 기억부(80)로부터 읽어내고, 주변 차량(200)으로부터 취득한 신뢰도 레벨 정보를 이 테이블에 근거하여 평가하고, 어느 주변 차량(200)으로부터 취득한 위치 정보를 이용하여 차량 자신(100)의 위치를 추측할지를 결정한다.
도 9는 본 발명의 제 3 실시 형태에 있어서의 자차의 측위 방법의 처리 흐름도이다.
도 9를 이용하여 본 실시 형태에 있어서의 차량 자신(100)의 측위 방법에 대하여 설명한다.
우선, 스텝 S1로부터 스텝 S3까지는 제 2 실시 형태와 동일하다. 다시 말해, 고장 감시부(10)가, GNSS 수신기(21)에 이상이 발생한 것을 판정하면 주변 차량 위치 취득부(60)가 위치 정보 요구 신호를 송신한다. 그리고 스텝 S4에 있어서, 전파 강도 위치 산출부(61)는, 3대 이상의 주변 차량(200)으로부터 회답 신호와 전파 강도를 무선 LAN(72)에서 취득한다. 본 실시 형태에서는 회답 신호에는 각 차량의 위치 정보 등에 더하여 신뢰도 레벨 정보가 포함되어 있고, 전파 강도 위치 산출부(61)는, 취득한 회답 신호에 포함되는 위치 정보와 전파 강도와 신뢰도 레벨을 신뢰도 레벨 체크부(62)에 출력한다(스텝 S4). 다음으로 신뢰도 레벨 체크부(62)는, 기억부(80)로부터 차량 자신(100)의 신뢰도 레벨 정보를 읽어내고, 취득한 모든 주변 차량(200)의 신뢰도 레벨과 비교한다. 그리고 신뢰도 레벨 체크부(62)는, 신뢰도 레벨이 차량 자신(100)의 신뢰도 레벨 이상인 위치 정보를 선택한다. 그리고 선택한 정보의 수가 3 이상이면(스텝 S12=예), 신뢰도 레벨 체크부(62)는, 선택한 위치 정보 및 전파 강도를 포함하는 정보를 전파 강도 위치 산출부(61)에 출력한다.
그리고 전파 강도 위치 산출부(61)는, 제 2 실시 형태와 마찬가지로 차량 자신(100)의 위치 정보를 산출하고(스텝 S11), 주변 차량 위치 취득부(60)는, 그 위치 정보를 차량 자신(100)의 위치 정보로서 GNSS 수신기(21)가 위성으로부터 수신한 위치 정보 대신에 기억부(80)에 기록한다(스텝 S5).
한편, 차량 자신(100) 이상의 신뢰도 레벨을 포함하는 위치 정보의 수가 3 미만이면(스텝 S12=아니오), 신뢰도 레벨 체크부(62)는, 에러 신호를 주변 차량 위치 취득부(60)에 출력하고, 스텝 S4로부터의 처리를 반복한다.
이상으로 본 처리 흐름을 종료한다.
본 실시 형태에 의하면, 신뢰도가 낮은 주변 차량의 위치 정보를 계산으로부터 제외하는 것이 가능하다. 그것에 의해 정밀도가 높은 위치 정보에 근거하여 과금 처리를 행하는 것이 가능하게 된다.
또, 많은 주변 차량(200)으로부터 회답 신호를 수신할 수 있는 경우 등은 상술한 방법이라도 좋지만, 주행 차량이 적은 경우 등 소망하는 신뢰도 레벨 이상의 측위 수단을 갖는 주변 차량(200)으로부터 회답 신호를 얻을 수 없는 경우도 생각할 수 있다. 그와 같은 경우, 비록 신뢰도 레벨이 낮더라도 그 위치 정보를 이용하여 차량 자신(100)의 현재 위치를 추정하더라도 좋다.
예컨대 도 8에서 예시한 테이블이 각 신뢰도 레벨에 대하여 가중치 정보를 구비하고 있고, 도 9의 처리 흐름의 스텝 S12에 있어서 차량 자신(100)이 구비하는 측위 수단의 신뢰도 레벨과의 비교를 행하지 않고서, 스텝 S11에 있어서 신뢰도 레벨 체크부(62)가 가중치를 고려하여 위치 정보의 산출을 행하더라도 좋다.
일례를 들면 도 8에서 예시한 테이블에 「가중치」 난을 추가하고, 신뢰도 레벨이 「2」라면 가중치는 「3」, 신뢰도 레벨이 「1」이라면 가중치는 「1」, 신뢰도 레벨이 「0」이라면 가중치는 「0」과 같이 설정되어 있다고 한다. 또한, 주변 차량은 2대뿐이라고 하고, 차량 자신(100)은 이 2대의 주변 차량으로부터 각각 위치 정보와 신뢰도 레벨을 취득했다고 한다. 또한, 취득한 주변 차량의 신뢰도 레벨은 각각 「2」와 「1」이라고 한다. 이 경우, 우선 신뢰도 레벨 체크부(62)는, 주변 차량 위치 취득부(60)로부터 각각의 회답 신호를 취득한다. 또한, 신뢰도 레벨 체크부(62)는, 상기의 테이블로부터 각각의 신호에 포함되는 신뢰도 레벨에 대응하는 가중치의 정보를 읽어 들인다. 그리고 신뢰도 레벨 체크부(62)는 회답 신호에 포함되는 위치 정보를 이용하여 현재 위치를 추정한다. 여기서 신뢰도 레벨이 「2」인 위치 정보(가중치 「3」)에 의해 추정한 현재 위치를 「A」라고 하고, 신뢰도 레벨이 「1」인 위치 정보(가중치 「1」)에 의해 추정한 현재 위치를 「B」라고 한다. 그러면 예컨대 신뢰도 레벨 체크부(62)는, 가중치 정보를 이용하여 「A」와 「B」를 잇는 직선을 4(3+1)등분 하고, 그들 점 중 가장 위치 「A」에 가까운 점을 현재 위치라고 추정하더라도 좋다. 새롭게 현재 위치라고 추정한 점은, 「A」와 「B」로부터 「1:3」의 거리에 있고, 2대의 주변 차량이 추정한 위치 정보에 대한 신뢰도 레벨의 가중치를 반영한 위치이다. 신뢰도 레벨 체크부(62)는 이 위치 정보를 주변 차량 위치 취득부(60)에 출력하고, 주변 차량 위치 취득부(60)는, 이 추정한 위치 정보를 GNSS 수신기(21)가 위성으로부터 수신한 위치 정보 대신에 기억부(80)에 기록한다.
또, 상술한 자기 위치 측정 장치는 내부에 컴퓨터를 갖고 있다. 그리고, 상술한 자기 위치 측정 장치의 각 처리의 과정은, 프로그램의 형식으로 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 기억되어 있고, 이 프로그램을 컴퓨터가 읽어내서 실행하는 것에 의해, 상기 처리가 행해진다. 여기서 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체란, 자기 디스크, 광학 자기 디스크, CD-ROM, DVD-ROM, 반도체 메모리 등을 말한다. 또한, 이 컴퓨터 프로그램을 통신 회선에 의해 컴퓨터에 전달하고, 이 전달을 받은 컴퓨터가 해당 프로그램을 실행하도록 하더라도 좋다.
또한, 상기 프로그램은, 전술한 기능의 일부를 실현하기 위한 것이더라도 좋다. 또한, 전술한 기능을 컴퓨터 시스템에 이미 기록되어 있는 프로그램과의 조합으로 실현할 수 있는 것, 이른바 차분 파일(차분 프로그램)이더라도 좋다.
그 외, 본 발명의 취지를 일탈하지 않는 범위에서, 상기한 실시의 형태에 있어서의 구성 요소를 주지의 구성 요소로 교체하는 것은 적당히 가능하다. 또한, 본 발명의 기술 범위는 상기의 실시 형태로 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 취지를 일탈하지 않는 범위에 있어서 다양한 변경을 가하는 것이 가능하다. 예컨대, 주변 차량으로부터 위치 정보를 취득하는 수단은 무선 LAN이 아닌, 다른 무선 통신 수단이더라도 좋다.
(산업상 이용가능성)
상술한 위치 측정 방법, 자기 위치 측정 장치 및 차량 탑재 기기에 의하면, 차량 탑재 기기의 구성 부품이 고장이 나더라도 차량의 위치를 측위할 수 있게 된다.
1 : 자기 위치 측정 장치
10 : 고장 감시부
20 : 위치 검출부
21 : GNSS 수신기
22 : 가속도 센서
23 : 자이로 센서
24 : 방위 센서
30 : 이동량 추정 처리부
40 : 위치 추정 처리부
50 : 과금 처리부
60 : 주변 차량 위치 취득부
61 : 전파 강도 위치 산출부
62 : 신뢰도 레벨 체크부
70 : 통신부
71 : 휴대 전화
72 : 무선 LAN
73 : DSRC
80 : 기억부
90 : IC 카드 리더
100 : 차량 자신
200 : 주변 차량
301 : 위치 정보 요구 신호
302 : 회답 신호

Claims (19)

  1. 차량 자신의 위치 정보를 소정의 품질로 외부로부터 취득할 수 있었는지 여부를 판정하는 과정과,
    소정의 품질로 상기 위치 정보를 취득할 수 없었다고 판정한 경우에 차량 자신의 정보 취득 가능 영역 내에 존재하는 주변 차량의 위치 정보를 취득하는 과정과,
    취득한 주변 차량의 위치 정보를 차량 자신의 위치 정보로 교체하는 과정
    을 갖고,
    상기 품질의 판정을, 차량 자신의 현재의 추정 위치에서의 지도 정보에 부가된 품질 예측 정보가 소정의 기준보다 양호한 경우에, 상기 위치 정보의 상기 외부로부터의 취득에서의 통신 이상의 유무에 의해 행하고,
    차량 자신의 상기 위치 정보를 소정의 품질로 외부로부터 취득할 수 있었다고 판정한 경우는, 상기 외부로부터 취득한 상기 위치 정보를 차량 자신의 위치 정보로 하고,
    상기 품질 예측 정보가 소정의 기준보다 열악한 경우는, 상기 품질의 판정을 행하지 않고, 최후로 상기 소정의 품질로 상기 외부로부터 취득할 수 있었던 위치 정보에, 그 후의 이동량을 가산하여 차량 자신의 위치 정보를 추정하는
    위치 측정 방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 주변 차량의 위치 정보를 통신으로 복수 취득하고, 상기 취득한 복수의 위치 정보와 상기 취득에 이용한 각각의 통신에 있어서의 수신 전파 강도로부터 차량 자신의 위치 정보를 산출하는 위치 측정 방법.
  3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 주변 차량의 위치 정보를 취득하는 과정에서는, 해당 위치 정보의 신뢰도를 나타내는 정보를 취득하고, 차량 자신의 위치 정보를 소정의 품질로 취득할 수 없다고 판정한 경우에, 주변 차량의 위치 정보로부터, 차량 자신 이상으로 신뢰도가 높은 위치 정보를 선택하는 과정을 더 갖는 위치 측정 방법.
  4. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 주변 차량의 위치 정보를 취득하는 과정에서는, 해당 위치 정보의 신뢰도를 나타내는 정보를 취득하고, 차량 자신의 위치 정보를 소정의 품질로 취득할 수 없다고 판정한 경우에, 차량 자신 및 주변 차량의 위치 정보에 가중치를 부가하여 위치 정보를 산출하고 차량 자신의 위치 정보로 교체하는 과정을 더 갖는 위치 측정 방법.
  5. 삭제
  6. 삭제
  7. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 품질의 판정을, 차량 자신이 정지하고 있는 동안에 상기 외부로부터 취득한 위치 정보가 변동하는지 여부에 따라 행하는 위치 측정 방법.
  8. 삭제
  9. 삭제
  10. 차량 자신의 위치 정보를 소정의 품질로 외부로부터 취득할 수 있었는지 여부를 판정하는 고장 감시부와,
    소정의 품질로 상기 위치 정보를 취득할 수 없다고 판정한 경우에 차량 자신의 정보 취득 가능 영역 내에 존재하는 주변 차량의 위치 정보를 취득하는 주변 차량 위치 취득부와,
    취득한 주변 차량의 위치 정보에 근거하여 차량 자신의 위치 정보를 추정하는 위치 추정 처리부
    를 갖고,
    상기 고장 감시부는, 상기 품질의 판정을, 차량 자신의 현재의 추정 위치에서의 지도 정보에 부가된 품질 예측 정보가 소정의 기준보다 양호한 경우에, 상기 위치 정보의 상기 외부로부터의 취득에서의 통신 이상의 유무에 의해 행하고,
    상기 고장 감시부가 차량 자신의 상기 위치 정보를 소정의 품질로 외부로부터 취득할 수 있었다고 판정한 경우, 상기 위치 추정 처리부는 상기 외부로부터 취득한 상기 위치 정보를 차량 자신의 위치 정보로 하고,
    상기 품질 예측 정보가 소정의 기준보다 열악한 경우, 상기 고장 감시부는 상기 품질의 판정을 행하지 않고, 상기 위치 추정 처리부는 최후로 상기 소정의 품질로 상기 외부로부터 취득할 수 있었던 위치 정보에, 그 후의 이동량을 가산하여 차량 자신의 위치 정보를 추정하는
    자기 위치 측정 장치.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 주변 차량 위치 취득부는, 상기 주변 차량의 위치 정보를 통신으로 복수 취득하고, 상기 취득한 복수의 위치 정보와 상기 취득에 이용한 각각의 통신에 있어서의 수신 전파 강도로부터 차량 자신의 위치 정보를 산출하는 전파 강도 위치 산출부를 구비하는 자기 위치 측정 장치.
  12. 제 10 항 또는 제 11 항에 있어서,
    상기 주변 차량의 위치 정보의 신뢰도를 나타내는 정보를 취득하고, 주변 차량의 위치 정보로부터, 차량 자신 이상으로 신뢰도가 높은 위치 정보를 선택하는 신뢰도 레벨 체크부를 구비하는 자기 위치 측정 장치.
  13. 제 12 항에 있어서,
    상기 신뢰도 레벨 체크부는, 신뢰도 레벨에 따른 가중치를 취득하고, 차량 자신 및 주변 차량의 위치 정보에 상기 가중치를 부가하여 위치 정보를 산출하는 자기 위치 측정 장치.
  14. 삭제
  15. 삭제
  16. 제 10 항 또는 제 11 항에 있어서,
    상기 고장 감시부는, 상기 품질의 판정을, 차량 자신이 정지하고 있는 동안에 상기 외부로부터 취득한 위치 정보가 변동하는지 여부에 따라 행하는 자기 위치 측정 장치.
  17. 삭제
  18. 삭제
  19. 청구항 1 또는 청구항 2에 기재된 위치 측정 방법으로 차량 자신의 현재 위치를 측정하는 자기 위치 측정 장치를 구비하는 것을 특징으로 하는 차량 탑재 기기.
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