JPH10311734A - ハイブリッド型測位装置 - Google Patents
ハイブリッド型測位装置Info
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- JPH10311734A JPH10311734A JP11925697A JP11925697A JPH10311734A JP H10311734 A JPH10311734 A JP H10311734A JP 11925697 A JP11925697 A JP 11925697A JP 11925697 A JP11925697 A JP 11925697A JP H10311734 A JPH10311734 A JP H10311734A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ＧＰＳ測位装置と慣性測位装置とを組合せた
ハイブリッド測位装置の異常動作を制御し、測位データ
が大きく変動することのないハイブリッド測位装置を提
供する。 【解決手段】 ＧＰＳ測位装置に衛星の組合せ変更検出
手段と、電波の瞬断検出手段とを設け、これらの検出手
段が検出信号を出力したことによりデータ取込手段を起
動させ、データ取込手段によってその時点で出力されて
いる慣性測位装置の測位データを取り込み、その慣性測
位データをＧＰＳ測位装置の測位データとして出力させ
る。
ハイブリッド測位装置の異常動作を制御し、測位データ
が大きく変動することのないハイブリッド測位装置を提
供する。 【解決手段】 ＧＰＳ測位装置に衛星の組合せ変更検出
手段と、電波の瞬断検出手段とを設け、これらの検出手
段が検出信号を出力したことによりデータ取込手段を起
動させ、データ取込手段によってその時点で出力されて
いる慣性測位装置の測位データを取り込み、その慣性測
位データをＧＰＳ測位装置の測位データとして出力させ
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は例えばトラクタの
ような移動体の位置を測定し、自動運転させるような場
合に用いることができるハイブリッド型測位装置に関す
る。
ような移動体の位置を測定し、自動運転させるような場
合に用いることができるハイブリッド型測位装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】ＧＰＳ測位装置とは既によく知られてい
るように、複数の人工衛星が発信する各人工衛星の軌道
情報、時間情報等を受信し解読することにより、その受
信点の位置を計算により算出する測位システムである。
このＧＰＳ測位システムには１台の受信機が独立して位
置を算出する独立型と、衛星からの情報を受信して位置
を算出する機能に加えて基準局から発信される補正デー
タを受信し、算出した位置情報を補正する型式の差動型
とが存在する。
るように、複数の人工衛星が発信する各人工衛星の軌道
情報、時間情報等を受信し解読することにより、その受
信点の位置を計算により算出する測位システムである。
このＧＰＳ測位システムには１台の受信機が独立して位
置を算出する独立型と、衛星からの情報を受信して位置
を算出する機能に加えて基準局から発信される補正デー
タを受信し、算出した位置情報を補正する型式の差動型
とが存在する。
【０００３】何れの型式のＧＰＳ測位装置であっても、
衛星から送られて来る情報は所定の時間間隔で送られて
来るため、位置の算出結果は例えば１秒間隔で出力さ
れ、位置の算出時点間に空白時間が存在する。このた
め、例えば移動体を自動運転させるような制御を行なう
には情報の更新速度が不足し、安全な自動運転を約束で
きない不都合がある。
衛星から送られて来る情報は所定の時間間隔で送られて
来るため、位置の算出結果は例えば１秒間隔で出力さ
れ、位置の算出時点間に空白時間が存在する。このた
め、例えば移動体を自動運転させるような制御を行なう
には情報の更新速度が不足し、安全な自動運転を約束で
きない不都合がある。
【０００４】この不都合を解消するために、従来より、
ジャイロ、加速度センサ等の検出器を用いた慣性測位装
置とＧＰＳ測位装置とを組合せたハイブリッド型測位装
置が考えられている。このハイブリッド型測位装置によ
ればＧＰＳ測位装置が出力する測位データの間を慣性測
位装置が出力する測位データにより補間することがで
き、常時最新の位置情報を得ることができることから、
移動体の自動運転等にも利用することができる利点が得
られる。
ジャイロ、加速度センサ等の検出器を用いた慣性測位装
置とＧＰＳ測位装置とを組合せたハイブリッド型測位装
置が考えられている。このハイブリッド型測位装置によ
ればＧＰＳ測位装置が出力する測位データの間を慣性測
位装置が出力する測位データにより補間することがで
き、常時最新の位置情報を得ることができることから、
移動体の自動運転等にも利用することができる利点が得
られる。
【０００５】図７に従来のハイブリッド型測位装置の概
略の構成を示す。図中１０はハイブリッド型測位装置の
全体を指す。ハイブリッド型測位装置１０は上述したＧ
ＰＳ測位装置２０と、慣性測位装置３０とによって構成
される。ＧＰＳ測位装置２０にはＧＰＳ受信装置２１が
接続され、ＧＰＳ受信装置２１で受信した４個の衛星の
情報をＧＰＳ測位装置２０に入力する。ＧＰＳ測位装置
２０は４個の衛星の情報を演算処理して出力端子２２に
例えば１秒間隔に測位データを出力する。
略の構成を示す。図中１０はハイブリッド型測位装置の
全体を指す。ハイブリッド型測位装置１０は上述したＧ
ＰＳ測位装置２０と、慣性測位装置３０とによって構成
される。ＧＰＳ測位装置２０にはＧＰＳ受信装置２１が
接続され、ＧＰＳ受信装置２１で受信した４個の衛星の
情報をＧＰＳ測位装置２０に入力する。ＧＰＳ測位装置
２０は４個の衛星の情報を演算処理して出力端子２２に
例えば１秒間隔に測位データを出力する。
【０００６】慣性測位装置３０には例えば振動式のジャ
イロ３１、加速度センサ３２等が接続され、ＧＰＳ測位
装置２０が出力する測位データ（座標位置）を元に、こ
の測位データが指し示す座標位置から、例えばジャイロ
の検出信号により走行方向の変化を検出し、また加速度
センサの検出信号により速度の変化を検出する等して、
時々刻々の位置を算出し出力端子３３に出力する。慣性
測位装置３０による補間はＧＰＳ測位装置２０の位置デ
ータの出力周期の間を例えば１／１０の周期で補間す
る。
イロ３１、加速度センサ３２等が接続され、ＧＰＳ測位
装置２０が出力する測位データ（座標位置）を元に、こ
の測位データが指し示す座標位置から、例えばジャイロ
の検出信号により走行方向の変化を検出し、また加速度
センサの検出信号により速度の変化を検出する等して、
時々刻々の位置を算出し出力端子３３に出力する。慣性
測位装置３０による補間はＧＰＳ測位装置２０の位置デ
ータの出力周期の間を例えば１／１０の周期で補間す
る。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】ハイブリッド型測位装
置１０の実質的な出力は慣性測位装置３０から出力さ
れ、出力端子３３に得られる測位データである。この出
力端子３３に出力される位置データはＧＰＳ測位装置２
０が算出した座標位置の間を慣性測位装置３０で算出す
る測位データで補間したデータ列で構成される。
置１０の実質的な出力は慣性測位装置３０から出力さ
れ、出力端子３３に得られる測位データである。この出
力端子３３に出力される位置データはＧＰＳ測位装置２
０が算出した座標位置の間を慣性測位装置３０で算出す
る測位データで補間したデータ列で構成される。
【０００８】従ってＧＰＳ測位装置２０が出力する座標
位置データが大きく変動すると、ハイブリッド型測位装
置１０の測位データもＧＰＳ測位装置２０の出力値に追
従して大きく変動してしまう欠点がある。ＧＰＳ測位装
置２０の出力値が大きく変動する例としては捕捉中の４
個の衛星の中の１個でも他の衛星に切替わった場合、或
は捕捉中の衛星の電波が瞬断したような場合、或は衛星
から送られて来る情報を読み違えた場合に図８に○印で
示すように大きく値が変化する。この値の変化により慣
性測位装置３０の出力、つまりハイブリッド型測位装置
１０の測位データも図８に曲線Ｂに示すようにＧＰＳ測
位装置２０の位置データに追従して変化してしまう欠点
がある。
位置データが大きく変動すると、ハイブリッド型測位装
置１０の測位データもＧＰＳ測位装置２０の出力値に追
従して大きく変動してしまう欠点がある。ＧＰＳ測位装
置２０の出力値が大きく変動する例としては捕捉中の４
個の衛星の中の１個でも他の衛星に切替わった場合、或
は捕捉中の衛星の電波が瞬断したような場合、或は衛星
から送られて来る情報を読み違えた場合に図８に○印で
示すように大きく値が変化する。この値の変化により慣
性測位装置３０の出力、つまりハイブリッド型測位装置
１０の測位データも図８に曲線Ｂに示すようにＧＰＳ測
位装置２０の位置データに追従して変化してしまう欠点
がある。
【０００９】ここでＧＰＳ測位装置２０が出力する位置
データが大きく変化した場合に、ＧＰＳ測位装置２０内
のデータ処理の様子を予め説明する。図８に示す時点Ｔ
１で衛星の切替又は電波の瞬断が発生したとすると、そ
の次に出力される位置データＤ１が前回の位置データＤ
０より大きく変動する。測位データＤ１を出力した直後
に衛星の組替えが完了し、また瞬断が復旧したとしても
ＧＰＳ測位装置２０は前回の出力値を元に次回の出力値
を算出しているから、一旦大きく変動する値を出力する
と、出力値は元に戻らないことになる。従って、図８に
示すように次回の出力値Ｄ２は出力値Ｄ１に近似した値
を持ち、爾後、ＧＰＳ測位装置２０の出力データは元の
値Ｄ０から大きくかけ離れた値に安定してしまう。
データが大きく変化した場合に、ＧＰＳ測位装置２０内
のデータ処理の様子を予め説明する。図８に示す時点Ｔ
１で衛星の切替又は電波の瞬断が発生したとすると、そ
の次に出力される位置データＤ１が前回の位置データＤ
０より大きく変動する。測位データＤ１を出力した直後
に衛星の組替えが完了し、また瞬断が復旧したとしても
ＧＰＳ測位装置２０は前回の出力値を元に次回の出力値
を算出しているから、一旦大きく変動する値を出力する
と、出力値は元に戻らないことになる。従って、図８に
示すように次回の出力値Ｄ２は出力値Ｄ１に近似した値
を持ち、爾後、ＧＰＳ測位装置２０の出力データは元の
値Ｄ０から大きくかけ離れた値に安定してしまう。
【００１０】また慣性測位装置３０の出力データもＤ１
を取り込んだ後に出力する測位データはＧＰＳ測位装置
２０の出力値Ｄ２に近づき、急変した値に安定する。よ
って従来のハイブリッド型測位装置では、ＧＰＳ測位装
置が１回でも大きく変動する出力値を出力すると、爾後
その変動値を含んだまま運用されることになる。従って
ハイブリッド型であるとは言ってもＧＰＳ測位装置２０
が出力する座標位置データが変動すると、この変動に追
従した慣性測位装置３０が出力する位置情報も大きく変
動してしまうため、ハイブリッド型測位装置が出力する
測位データを移動体自動走行用の制御信号として利用す
るのは危険である。
を取り込んだ後に出力する測位データはＧＰＳ測位装置
２０の出力値Ｄ２に近づき、急変した値に安定する。よ
って従来のハイブリッド型測位装置では、ＧＰＳ測位装
置が１回でも大きく変動する出力値を出力すると、爾後
その変動値を含んだまま運用されることになる。従って
ハイブリッド型であるとは言ってもＧＰＳ測位装置２０
が出力する座標位置データが変動すると、この変動に追
従した慣性測位装置３０が出力する位置情報も大きく変
動してしまうため、ハイブリッド型測位装置が出力する
測位データを移動体自動走行用の制御信号として利用す
るのは危険である。
【００１１】この発明の目的はＧＰＳ測位装置と慣性測
位装置とによって構成され、ハイブリッド型測位装置に
おいて、衛星の組合せが変化しても、また衛星からの電
波が一時受信不能におちいっても、更に衛星から送られ
て来る情報を読み違えた場合でも、ハイブリッド型測位
装置の出力値が大きく変動することがないハイブリッド
型測位装置を提供しようとするものである。
位装置とによって構成され、ハイブリッド型測位装置に
おいて、衛星の組合せが変化しても、また衛星からの電
波が一時受信不能におちいっても、更に衛星から送られ
て来る情報を読み違えた場合でも、ハイブリッド型測位
装置の出力値が大きく変動することがないハイブリッド
型測位装置を提供しようとするものである。
【００１２】
【課題を解決するための手段】この出願の請求項１では
慣性測位装置は短い時間の間は高い精度を保って位置情
報を出力し続ける性質を持っていることを利用し、ＧＰ
Ｓ測位装置において衛星の組合せ変更或は衛星電波の瞬
断が発生した場合には、慣性測位装置の測位データをＧ
ＰＳ測位装置に取り込み、その測位データをＧＰＳ測位
装置の出力値として出力させる構成を付加したハイブリ
ッド型測位装置を提案するものである。
慣性測位装置は短い時間の間は高い精度を保って位置情
報を出力し続ける性質を持っていることを利用し、ＧＰ
Ｓ測位装置において衛星の組合せ変更或は衛星電波の瞬
断が発生した場合には、慣性測位装置の測位データをＧ
ＰＳ測位装置に取り込み、その測位データをＧＰＳ測位
装置の出力値として出力させる構成を付加したハイブリ
ッド型測位装置を提案するものである。
【００１３】この請求項１で提案するハイブリッド型測
位装置によれば衛星の組合せ変更、衛星電波の瞬断が発
生し、ＧＰＳ測位装置の測位データが大きく変動して
も、その変動した測位データに代えて慣性測位装置の測
位データをＧＰＳ測位装置の測位データとして出力する
から、例えば自動運転の制御系に大きく変動する測位デ
ータが出力されることを阻止することができる。
位装置によれば衛星の組合せ変更、衛星電波の瞬断が発
生し、ＧＰＳ測位装置の測位データが大きく変動して
も、その変動した測位データに代えて慣性測位装置の測
位データをＧＰＳ測位装置の測位データとして出力する
から、例えば自動運転の制御系に大きく変動する測位デ
ータが出力されることを阻止することができる。
【００１４】この出願の請求項２で提案するハイブリッ
ド型測位装置はＧＰＳ測位装置と慣性測位装置が出力す
る測位データの偏差を求める偏差算出手段と、この偏差
算出手段が出力する偏差の値の移動平均を求める移動平
均算出手段と、ＧＰＳ測位装置で利用する衛星の組合せ
が変更されたことを検出する衛星の組合せ検出手段と、
ＧＰＳ測位装置が測位に利用している衛星の電波が瞬断
したことを検出する瞬断検出手段と、これら衛星の組合
せ変更検出手段及び瞬断検出手段がそれぞれ衛星の組合
せの変更或は瞬断の発生を検出する毎に、移動平均算出
手段から出力される移動平均値を上記慣性測位装置の位
置出力値に加算し、その加算結果をＧＰＳ測位装置に取
り込みＧＰＳ測位装置の出力値として出力させるデータ
取込手段を具備して構成した点を特徴とするものであ
る。
ド型測位装置はＧＰＳ測位装置と慣性測位装置が出力す
る測位データの偏差を求める偏差算出手段と、この偏差
算出手段が出力する偏差の値の移動平均を求める移動平
均算出手段と、ＧＰＳ測位装置で利用する衛星の組合せ
が変更されたことを検出する衛星の組合せ検出手段と、
ＧＰＳ測位装置が測位に利用している衛星の電波が瞬断
したことを検出する瞬断検出手段と、これら衛星の組合
せ変更検出手段及び瞬断検出手段がそれぞれ衛星の組合
せの変更或は瞬断の発生を検出する毎に、移動平均算出
手段から出力される移動平均値を上記慣性測位装置の位
置出力値に加算し、その加算結果をＧＰＳ測位装置に取
り込みＧＰＳ測位装置の出力値として出力させるデータ
取込手段を具備して構成した点を特徴とするものであ
る。
【００１５】この請求項２で提案したハイブリッド測位
装置によれば、ＧＰＳ測位装置の出力値が衛星の組合せ
変更或は電波の瞬断により異常値を出力している間、従
前から算出しているＧＰＳ測位装置と慣性測位装置の位
置出力値の偏差の移動平均を慣性測位装置の位置出力値
に加えて修正し、その修正した位置出力値をＧＰＳ測位
装置の測定値として出力させるから、出力される位置の
値は従前からＧＰＳ測位装置が出力している値にほぼ等
しい値となる。従ってＧＰＳ測位装置の出力が衛星の組
合せ変更或は電波の瞬断により大きく変動しても、みか
け上ハイブリッド型測位装置の出力値は全く変動せず、
自動操舵等の制御系に外乱を与えることを阻止すること
ができる。
装置によれば、ＧＰＳ測位装置の出力値が衛星の組合せ
変更或は電波の瞬断により異常値を出力している間、従
前から算出しているＧＰＳ測位装置と慣性測位装置の位
置出力値の偏差の移動平均を慣性測位装置の位置出力値
に加えて修正し、その修正した位置出力値をＧＰＳ測位
装置の測定値として出力させるから、出力される位置の
値は従前からＧＰＳ測位装置が出力している値にほぼ等
しい値となる。従ってＧＰＳ測位装置の出力が衛星の組
合せ変更或は電波の瞬断により大きく変動しても、みか
け上ハイブリッド型測位装置の出力値は全く変動せず、
自動操舵等の制御系に外乱を与えることを阻止すること
ができる。
【００１６】請求項３で提案したハイブリッド型測位装
置はＧＰＳ測位装置が衛星から送られて来る情報を読み
違えた場合にも、ＧＰＳ測位装置の出力が大きく変動す
ることを阻止するように構成したハイブリッド型測位装
置を提案するものである。このために、この請求項３で
提案したハイブリッド型測位装置ではＧＰＳ測位装置及
び慣性測位装置の双方に前回の出力値と今回の出力値の
差を求める時系列偏差算出手段を設けると共に、この時
系列偏差算出手段が算出したＧＰＳ測位装置の時系列方
向の偏差と、慣性測位装置の時系列方向の偏差の差が予
め設定した値より大きいことを検出し、この検出によっ
てＧＰＳ測位装置の出力位置情報が異常値であると判定
する異常判定手段と、この異常判定手段が異常と判定し
た場合に、慣性測位装置の出力データをＧＰＳ測位装置
に取り込み、その出力データをＧＰＳ測位装置の出力デ
ータとして出力させる構成としたことを特徴とするもの
である。
置はＧＰＳ測位装置が衛星から送られて来る情報を読み
違えた場合にも、ＧＰＳ測位装置の出力が大きく変動す
ることを阻止するように構成したハイブリッド型測位装
置を提案するものである。このために、この請求項３で
提案したハイブリッド型測位装置ではＧＰＳ測位装置及
び慣性測位装置の双方に前回の出力値と今回の出力値の
差を求める時系列偏差算出手段を設けると共に、この時
系列偏差算出手段が算出したＧＰＳ測位装置の時系列方
向の偏差と、慣性測位装置の時系列方向の偏差の差が予
め設定した値より大きいことを検出し、この検出によっ
てＧＰＳ測位装置の出力位置情報が異常値であると判定
する異常判定手段と、この異常判定手段が異常と判定し
た場合に、慣性測位装置の出力データをＧＰＳ測位装置
に取り込み、その出力データをＧＰＳ測位装置の出力デ
ータとして出力させる構成としたことを特徴とするもの
である。
【００１７】この請求項３で提案したハイブリッド型測
位装置によればＧＰＳ測位装置が衛星から送られて来る
情報を読み違えたことにより異常値を算出したとして
も、その異常値を算出したことを検出することができ
る。よって、その異常値を算出していることを検出した
時点で、ＧＰＳ測位装置の出力を慣性測位装置の出力値
に置替えることにより、ＧＰＳ測位装置の出力値を大き
く変動させることを阻止することができる利点が得られ
る。
位装置によればＧＰＳ測位装置が衛星から送られて来る
情報を読み違えたことにより異常値を算出したとして
も、その異常値を算出したことを検出することができ
る。よって、その異常値を算出していることを検出した
時点で、ＧＰＳ測位装置の出力を慣性測位装置の出力値
に置替えることにより、ＧＰＳ測位装置の出力値を大き
く変動させることを阻止することができる利点が得られ
る。
【００１８】請求項４で提案するハイブリッド型測位装
置は請求項３で提案したハイブリッド型測位装置の構成
に加えて請求項２で提案した移動平均算出手段を付加し
た構成とするものである。従ってこの請求項４で提案す
るハイブリッド型測位装置によればＧＰＳ測位装置が衛
星の組合せの変更と、電波の瞬断及び衛星からの情報を
読み違えた場合でも、全てにわたって移動平均算出手段
で算出しているＧＰＳ測位装置の出力値と慣性測位装置
の出力値との偏差の移動平均値によって慣性測位装置の
出力値を修正してＧＰＳ測位装置の出力値として出力さ
せることができる。よって、ＧＰＳ測位装置の出力値は
衛星の組合せの変更、電波の瞬断、衛星からの情報の読
み違え等、あらゆる障害に対しても従前と同様の出力値
を維持することができる。よって自動操舵のような制御
等に利用したとしても、制御系に外乱を与えられること
は全くなく、安定な制御を行なわせることができる。
置は請求項３で提案したハイブリッド型測位装置の構成
に加えて請求項２で提案した移動平均算出手段を付加し
た構成とするものである。従ってこの請求項４で提案す
るハイブリッド型測位装置によればＧＰＳ測位装置が衛
星の組合せの変更と、電波の瞬断及び衛星からの情報を
読み違えた場合でも、全てにわたって移動平均算出手段
で算出しているＧＰＳ測位装置の出力値と慣性測位装置
の出力値との偏差の移動平均値によって慣性測位装置の
出力値を修正してＧＰＳ測位装置の出力値として出力さ
せることができる。よって、ＧＰＳ測位装置の出力値は
衛星の組合せの変更、電波の瞬断、衛星からの情報の読
み違え等、あらゆる障害に対しても従前と同様の出力値
を維持することができる。よって自動操舵のような制御
等に利用したとしても、制御系に外乱を与えられること
は全くなく、安定な制御を行なわせることができる。
【００１９】
【発明の実施の形態】図１にこの出願の請求項１で提案
したハイブリッド型測位装置の実施例を示す。図７と対
応する部分には同一符号を付して示す。この発明の請求
項１で提案するハイブリッド型測位装置はＧＰＳ測位装
置２０に衛星の組合せ変更が生じたことを検出する衛星
の組合せ変更検出手段２３と衛星の電波が一時受信不能
になったことを検出する瞬断検出手段２４と、データ取
込手段２５とを設け、衛星の組合せ変更検出手段２３及
び瞬断検出手段２４はＧＰＳ受信装置２１から送られて
来る受信データを監視し、衛星の組合せが変更になった
こと、及び電波の受信が一時不能になったことを検出し
てデータ取込手段２５に起動信号を与える。
したハイブリッド型測位装置の実施例を示す。図７と対
応する部分には同一符号を付して示す。この発明の請求
項１で提案するハイブリッド型測位装置はＧＰＳ測位装
置２０に衛星の組合せ変更が生じたことを検出する衛星
の組合せ変更検出手段２３と衛星の電波が一時受信不能
になったことを検出する瞬断検出手段２４と、データ取
込手段２５とを設け、衛星の組合せ変更検出手段２３及
び瞬断検出手段２４はＧＰＳ受信装置２１から送られて
来る受信データを監視し、衛星の組合せが変更になった
こと、及び電波の受信が一時不能になったことを検出し
てデータ取込手段２５に起動信号を与える。
【００２０】データ取込手段２５は起動信号が与えられ
ることにより、その時点で慣性測位装置３０から与えら
れている測位データを取り込み、その測位データをＧＰ
Ｓ測位装置２０に入力し、ＧＰＳ測位装置２０の次のタ
イミングで出力する測位データとして出力させる。次の
出力のタイミングで慣性測位装置３０から取り込んだ測
位データを出力した後、衛星の組合せが決定し、又は瞬
断が解消すればその次にＧＰＳ測位装置２０が出力する
測位データは前回出力した測位データ（慣性測位装置か
ら取り込んだデータ）を元にＧＰＳ測位装置２０が演算
して求めた測位データを出力する。その後は従前通りＧ
ＰＳ測位装置２０は自己が前回演算して出力した測位デ
ータとの差を算出し、その差の値を次回の測位データと
して出力することを繰返す。
ることにより、その時点で慣性測位装置３０から与えら
れている測位データを取り込み、その測位データをＧＰ
Ｓ測位装置２０に入力し、ＧＰＳ測位装置２０の次のタ
イミングで出力する測位データとして出力させる。次の
出力のタイミングで慣性測位装置３０から取り込んだ測
位データを出力した後、衛星の組合せが決定し、又は瞬
断が解消すればその次にＧＰＳ測位装置２０が出力する
測位データは前回出力した測位データ（慣性測位装置か
ら取り込んだデータ）を元にＧＰＳ測位装置２０が演算
して求めた測位データを出力する。その後は従前通りＧ
ＰＳ測位装置２０は自己が前回演算して出力した測位デ
ータとの差を算出し、その差の値を次回の測位データと
して出力することを繰返す。
【００２１】尚、衛星の組合せ或は電波の瞬断がＧＰＳ
測位装置２０の出力のタイミングの数サイクルにわたっ
て障害を受けた場合は、その間、慣性測位装置３０が出
力する測位データをその都度データ取込手段２５が取り
込んで、ＧＰＳ測位装置２０の測位データとして出力し
続ける。図２にデータ取込手段２５が慣性測位装置３０
の測位データを１回だけ取り込んで出力し、その後はＧ
ＰＳ測位装置２０が復旧した場合のＧＰＳ測位データと
慣性測位データの様子を示す。時点Ｔ１で障害が発生
し、その次のタイミングでＧＰＳ測位装置２０が出力す
る測位データＤ１が慣性測位装置３０が出力する測位デ
ータと一致している様子を示す。障害発生後の２回目の
測位データＤ２はこの例では障害が復旧しているから、
ＧＰＳ測位装置２０は前回出力した測位データＤ１の値
を元に、２回目に出力するデータＤ２を演算により求
め、次に障害が発生するまでこれを繰返す。従ってＧＰ
Ｓ測位データ（図２に示すＡ）は障害発生時点Ｔ１後で
は慣性測定データ（図２に示す曲線Ｂ）に近ずき、ＧＰ
Ｓ測位装置２０の測位データの変動を測位データＡとＢ
の偏差ΔＵに抑えることができる。
測位装置２０の出力のタイミングの数サイクルにわたっ
て障害を受けた場合は、その間、慣性測位装置３０が出
力する測位データをその都度データ取込手段２５が取り
込んで、ＧＰＳ測位装置２０の測位データとして出力し
続ける。図２にデータ取込手段２５が慣性測位装置３０
の測位データを１回だけ取り込んで出力し、その後はＧ
ＰＳ測位装置２０が復旧した場合のＧＰＳ測位データと
慣性測位データの様子を示す。時点Ｔ１で障害が発生
し、その次のタイミングでＧＰＳ測位装置２０が出力す
る測位データＤ１が慣性測位装置３０が出力する測位デ
ータと一致している様子を示す。障害発生後の２回目の
測位データＤ２はこの例では障害が復旧しているから、
ＧＰＳ測位装置２０は前回出力した測位データＤ１の値
を元に、２回目に出力するデータＤ２を演算により求
め、次に障害が発生するまでこれを繰返す。従ってＧＰ
Ｓ測位データ（図２に示すＡ）は障害発生時点Ｔ１後で
は慣性測定データ（図２に示す曲線Ｂ）に近ずき、ＧＰ
Ｓ測位装置２０の測位データの変動を測位データＡとＢ
の偏差ΔＵに抑えることができる。
【００２２】図３はこの発明の請求項２で提案するハイ
ブリッド測位装置の実施例を示す。この実施例ではＧＰ
Ｓ測位装置２０に衛星の組合せ変更検出手段２３と、瞬
断検出手段２４と、データ取込手段２５を設けた構成に
加えてＧＰＳ測位装置２０が測位データＡを出力する毎
に測位データＡと、慣性測位装置３０の測位データＢと
の偏差を求める偏差算出手段４０と、この偏差算出手段
４０で算出した偏差を所定の回数分加算し、移動平均を
求める移動平均算出手段４１とを設ける。移動平均値の
算出は、今回新らしい偏差データを加えるのと連動して
Ｎ＋１回前の偏差データを除去し、Ｎ回分の偏差を加え
て求める。この平均値の算出方法によりＮ回分の偏差の
移動平均値を求めることができる。
ブリッド測位装置の実施例を示す。この実施例ではＧＰ
Ｓ測位装置２０に衛星の組合せ変更検出手段２３と、瞬
断検出手段２４と、データ取込手段２５を設けた構成に
加えてＧＰＳ測位装置２０が測位データＡを出力する毎
に測位データＡと、慣性測位装置３０の測位データＢと
の偏差を求める偏差算出手段４０と、この偏差算出手段
４０で算出した偏差を所定の回数分加算し、移動平均を
求める移動平均算出手段４１とを設ける。移動平均値の
算出は、今回新らしい偏差データを加えるのと連動して
Ｎ＋１回前の偏差データを除去し、Ｎ回分の偏差を加え
て求める。この平均値の算出方法によりＮ回分の偏差の
移動平均値を求めることができる。
【００２３】この移動平均値を加算手段４２で慣性測位
装置２０から出力される慣性測位データＢに加える（現
実には差を求める）ことにより、障害を受ける前のＧＰ
Ｓ測位データＡと同等の値を持つ測位データを得ること
ができる。この加算手段４２で得られた測位データをデ
ータ取込手段２５に入力し、障害発生時にデータ取込手
段２５に加算手段４２の加算結果を取り込ませ、この取
り込んだデータをＧＰＳ測位装置２０の測位データとし
て出力させる。
装置２０から出力される慣性測位データＢに加える（現
実には差を求める）ことにより、障害を受ける前のＧＰ
Ｓ測位データＡと同等の値を持つ測位データを得ること
ができる。この加算手段４２で得られた測位データをデ
ータ取込手段２５に入力し、障害発生時にデータ取込手
段２５に加算手段４２の加算結果を取り込ませ、この取
り込んだデータをＧＰＳ測位装置２０の測位データとし
て出力させる。
【００２４】このように、ＧＰＳ測位装置２０から出力
させる測位データを、慣性測位データに偏差の移動平均
値を加えたことにより図４に示すように障害検知時点Ｔ
１後の１回目のＧＰＳ測位データＤ１は、その時点で出
力されている慣性測位データＢの値に偏差の移動平均Δ
Ｖを加えた値であるため、障害を受ける前のＧＰＳ測位
データＤ０の値から大きく変動しない値となる。
させる測位データを、慣性測位データに偏差の移動平均
値を加えたことにより図４に示すように障害検知時点Ｔ
１後の１回目のＧＰＳ測位データＤ１は、その時点で出
力されている慣性測位データＢの値に偏差の移動平均Δ
Ｖを加えた値であるため、障害を受ける前のＧＰＳ測位
データＤ０の値から大きく変動しない値となる。
【００２５】図５はこの出願の請求項３で提案するハイ
ブリッド型測位装置の実施例を示す。この実施例ではＧ
ＰＳ測位装置２０が衛星から送られて来た情報を読み違
えたことによって発生する異常出力を検出し、その異常
出力をＧＰＳ測位装置２０が出力することを阻止し、ハ
イブリッド型測位出力が大きく変動することを回避する
構成とした場合を示す。
ブリッド型測位装置の実施例を示す。この実施例ではＧ
ＰＳ測位装置２０が衛星から送られて来た情報を読み違
えたことによって発生する異常出力を検出し、その異常
出力をＧＰＳ測位装置２０が出力することを阻止し、ハ
イブリッド型測位出力が大きく変動することを回避する
構成とした場合を示す。
【００２６】このために、この実施例ではＧＰＳ測位装
置２０と、慣性測位装置３０の双方に時系列偏差算出手
段２６と３４とを設けると共に、これら時系列偏差算出
手段２６と３４が算出した時系列方向の偏差が設定した
値より大きいことを検出して異常値であると判定する異
常判定手段４３とを設ける。時系列偏差算出手段２６は
ＧＰＳ測位装置２０で測位データＡを算出する毎に今回
算出した測位データＤ１（出力端子２２には未だ出力し
ない）と、前回の測位データＤ０との差ΔＡ＝Ｄ１−Ｄ
０を演算する。
置２０と、慣性測位装置３０の双方に時系列偏差算出手
段２６と３４とを設けると共に、これら時系列偏差算出
手段２６と３４が算出した時系列方向の偏差が設定した
値より大きいことを検出して異常値であると判定する異
常判定手段４３とを設ける。時系列偏差算出手段２６は
ＧＰＳ測位装置２０で測位データＡを算出する毎に今回
算出した測位データＤ１（出力端子２２には未だ出力し
ない）と、前回の測位データＤ０との差ΔＡ＝Ｄ１−Ｄ
０を演算する。
【００２７】時系列偏差算出手段３４は慣性測位装置３
０で測位データＢを算出する毎に今回算出した測位デー
タＥ１と、前回の測定データＥ０との差ΔＢ＝Ｅ１−Ｅ
０を演算する。異常判定手段４３は｜ΔＡ−ΔＢ｜を演
算し、この演算結果が予め設定した異常判定値Ｚより大
きい｜ΔＡ−ΔＢ｜＞Ｚになるとデータが異常と判定す
る。その判定結果によりデータ取込手段２５を起動さ
せ、データ取込手段２５に慣性測位装置３０の測位デー
タを取り込ませる。
０で測位データＢを算出する毎に今回算出した測位デー
タＥ１と、前回の測定データＥ０との差ΔＢ＝Ｅ１−Ｅ
０を演算する。異常判定手段４３は｜ΔＡ−ΔＢ｜を演
算し、この演算結果が予め設定した異常判定値Ｚより大
きい｜ΔＡ−ΔＢ｜＞Ｚになるとデータが異常と判定す
る。その判定結果によりデータ取込手段２５を起動さ
せ、データ取込手段２５に慣性測位装置３０の測位デー
タを取り込ませる。
【００２８】データ取込手段２５はその時点で出力され
ている慣性測位装置３０の測位データを取り込み、その
取り込んだ測位データをＧＰＳ測位装置２０の測位デー
タとして出力させる。従ってＧＰＳ測位装置２０は異常
判定手段４３が判定結果を出力するまで今回算出した測
位データを出力することなくホールドさせており、異常
判定手段４３が異常と判定しない場合はそのまま算出し
た測位データを出力端子２２に出力するが、異常判定手
段４３が異常と判定した場合はデータ取込手段２５が取
り込んだ慣性測位データを出力することになる。尚、慣
性測位装置３０では今回出力している測位データは前回
のＧＰＳ測位データを使って算出した測位データであ
る。
ている慣性測位装置３０の測位データを取り込み、その
取り込んだ測位データをＧＰＳ測位装置２０の測位デー
タとして出力させる。従ってＧＰＳ測位装置２０は異常
判定手段４３が判定結果を出力するまで今回算出した測
位データを出力することなくホールドさせており、異常
判定手段４３が異常と判定しない場合はそのまま算出し
た測位データを出力端子２２に出力するが、異常判定手
段４３が異常と判定した場合はデータ取込手段２５が取
り込んだ慣性測位データを出力することになる。尚、慣
性測位装置３０では今回出力している測位データは前回
のＧＰＳ測位データを使って算出した測位データであ
る。
【００２９】この図５に示した実施例によれば、ＧＰＳ
測位装置２０及び慣性測位装置３０の何れか一方が、前
回より大きく異なる測位データを出力すると、異常デー
タと判定するから、衛星から送られて来る情報を読み違
えた場合でもその異常を検出することができる。つま
り、衛星の組合せが変更されたり、或は電波の瞬断のよ
うにＧＰＳ測位装置２０で検出できる障害以外の障害を
検出できることになるから、衛星の組替え、電波の瞬断
によって生じるＧＰＳ測位データの変動も検出できる他
に、衛星から送られて来る情報を読み違えたことによっ
て発生する測位データの異常も検出でき、あらゆる障害
を検出できることになる。
測位装置２０及び慣性測位装置３０の何れか一方が、前
回より大きく異なる測位データを出力すると、異常デー
タと判定するから、衛星から送られて来る情報を読み違
えた場合でもその異常を検出することができる。つま
り、衛星の組合せが変更されたり、或は電波の瞬断のよ
うにＧＰＳ測位装置２０で検出できる障害以外の障害を
検出できることになるから、衛星の組替え、電波の瞬断
によって生じるＧＰＳ測位データの変動も検出できる他
に、衛星から送られて来る情報を読み違えたことによっ
て発生する測位データの異常も検出でき、あらゆる障害
を検出できることになる。
【００３０】図６はこの出願の請求項４で提案したハイ
ブリッド型測位装置の実施例を示す。この実施例では図
５に示した構成に図３に示した偏差算出手段４０と移動
平均算出手段４１及び加算手段４２を加え、測位データ
が異常値に達した場合は、ＧＰＳ測位データＡと慣性測
位データＢとの偏差を移動平均した値を慣性測位データ
Ｂに加え、その修正した慣性測位データをデータ取込手
段２５に取り込んでＧＰＳ測位装置２０の測位データと
して流用するように構成した場合を示す。
ブリッド型測位装置の実施例を示す。この実施例では図
５に示した構成に図３に示した偏差算出手段４０と移動
平均算出手段４１及び加算手段４２を加え、測位データ
が異常値に達した場合は、ＧＰＳ測位データＡと慣性測
位データＢとの偏差を移動平均した値を慣性測位データ
Ｂに加え、その修正した慣性測位データをデータ取込手
段２５に取り込んでＧＰＳ測位装置２０の測位データと
して流用するように構成した場合を示す。
【００３１】
【発明の効果】以上説明したように、この発明によれば
ＧＰＳ測位装置２０が障害を受けた場合にはその障害の
発生を検出し、異常値を出力させることなく、障害検出
時点で慣性測位データをＧＰＳ出力値として置換する構
成としたからハイブリッド測位データとしては大きく変
動することを阻止することができる。
ＧＰＳ測位装置２０が障害を受けた場合にはその障害の
発生を検出し、異常値を出力させることなく、障害検出
時点で慣性測位データをＧＰＳ出力値として置換する構
成としたからハイブリッド測位データとしては大きく変
動することを阻止することができる。
【００３２】また障害の他に、この発明の請求項３及び
４で提案するハイブリッド型測位装置によれば衛星から
の情報を読み違えたことによって発生する測位データの
急変も、異常判定手段４３によって検出することができ
る。よって障害の発生以外で測位データが異常になる場
合も、出力値が変動することを阻止することができる。
よって移動体の操舵制御に利用しても測位データが大き
く急変することを阻止できるから、安定な操舵制御を実
現できる利点が得られる。
４で提案するハイブリッド型測位装置によれば衛星から
の情報を読み違えたことによって発生する測位データの
急変も、異常判定手段４３によって検出することができ
る。よって障害の発生以外で測位データが異常になる場
合も、出力値が変動することを阻止することができる。
よって移動体の操舵制御に利用しても測位データが大き
く急変することを阻止できるから、安定な操舵制御を実
現できる利点が得られる。
【図１】この出願の請求項１で提案したハイブリッド型
測位装置の実施例を説明するためのブロック図。
測位装置の実施例を説明するためのブロック図。
【図２】図１の動作を説明するためのグラフ。
【図３】この出願の請求項２で提案したハイブリッド型
測位装置の実施例を説明するためのブロック図。
測位装置の実施例を説明するためのブロック図。
【図４】図３の動作を説明するためのグラフ。
【図５】この出願の請求項３で提案したハイブリッド型
測位装置の実施例を説明するためのブロック図。
測位装置の実施例を説明するためのブロック図。
【図６】この出願の請求項４で提案したハイブリッド型
測位装置の実施例を説明するためのブロック図。
測位装置の実施例を説明するためのブロック図。
【図７】従来の技術を説明するためのブロック図。
【図８】従来の技術の動作を説明するためのグラフ。
１０ ハイブリッド型測位装置 ２０ ＧＰＳ測位装置 ２１ ＧＰＳ受信装置 ２２ 出力端子 ２３ 衛星の組合せ変更検出手段 ２４ 瞬断検出手段 ２５ データ取込手段 ２６ 時系列偏差算出手段 ３０ 慣性測位装置 ３１ ジャイロ ３２ 加速度センサ ３３ 出力端子 ３４ 時系列偏差算出手段 ４０ 偏差算出手段 ４１ 移動平均算出手段 ４２ 加算手段 ４３ 異常判定手段
Claims (4)
- 【請求項１】 Ａ．複数の人工衛星が発信する情報を受
信解読し、この受信点の位置を所定の時間間隔で出力す
るＧＰＳ測位装置と、このＧＰＳ測位装置が出力する測
位データの空白部分を補間する慣性測位装置とを具備し
て構成されるハイブリッド型測位装置において、 Ｂ．上記ＧＰＳ測位装置で利用する衛星の組合せが変更
されたことを検出する衛星の組合せ変更検出手段と、 Ｃ．上記ＧＰＳ測位装置が測位に利用している衛星の電
波が瞬断したことを検出する瞬断検出手段と、 Ｄ．これら衛星の組合せ変更検出手段及び瞬断検出手段
が衛星の組合せ変更或は電波の瞬断を検出する毎に上記
慣性測位装置の測位データを上記ＧＰＳ測位装置に取り
込みＧＰＳ測位装置の出力値として出力させるデータ取
込手段と、を付加したことを特徴とするハイブリッド型
測位装置。 - 【請求項２】 Ａ．複数の人工衛星が発信する情報を受
信解読し、この受信点の位置を所定の時間間隔で出力す
るＧＰＳ測位装置と、このＧＰＳ測位装置が出力する測
位データの空白部分を補間する慣性測位装置とを具備し
て構成されるハイブリッド型測位装置において、 Ｂ．上記ＧＰＳ測位装置の測位データと上記慣性測位装
置の測位データの偏差を求める偏差算出手段と、 Ｃ．この偏差算出手段が出力する偏差の値の移動平均を
求める移動平均算出手段と、 Ｄ．上記ＧＰＳ測位装置で利用する衛星の組合せが変更
されたことを検出する衛星の組合せ変更検出手段と、 Ｅ．上記ＧＰＳ測位装置が測位に利用している衛星の電
波が瞬断したことを検出する瞬断検出手段と、 Ｆ．これら衛星の組合せ変更検出手段及び瞬断検出手段
がそれぞれ衛星の組合せの変更或は瞬断の発生を検出す
る毎に、上記移動平均算出手段から出力される移動平均
値を上記慣性測位装置の測位データに加算し、その加算
結果を上記ＧＰＳ測位装置に取り込み出力値として出力
させるデータ取込手段と、を付加したことを特徴とする
ハイブリッド型測位装置。 - 【請求項３】 Ａ．複数の人工衛星が発信する情報を受
信解読し、この受信点の位置を所定の時間間隔で出力す
るＧＰＳ測位装置と、このＧＰＳ測位装置が出力する位
置情報の空白部分を補間する慣性測位装置とを具備して
構成されるハイブリッド型測位装置において、 Ｂ．上記ＧＰＳ測位装置及び慣性測位装置の双方に設け
られ前回の測位値と今回の測位値の差を算出する時系列
偏差算出手段と、 Ｃ．この時系列偏差算出手段が算出した上記ＧＰＳ測位
装置の時系列方向の偏差と、上記慣性測位装置の時系列
方向の偏差との差が予め設定した値より大きいことを検
出し、上記ＧＰＳ測位装置の測位データが異常値である
ことを判定する異常判定手段と、 Ｄ．この異常判定手段が上記ＧＰＳ測位装置の出力値を
異常と判定した場合に、上記ＧＰＳ測位装置に上記慣性
測位装置の出力値を取り込み出力させるデータ取込手段
と、を付加した構成としたことを特徴とするハイブリッ
ド型測位装置。 - 【請求項４】 Ａ．複数の人工衛星が発信する情報を受
信解読し、この受信点の位置を所定の時間間隔で出力す
るＧＰＳ測位装置と、このＧＰＳ測位装置が出力する位
置情報の空白部分を補間する慣性測位装置とを具備して
構成されるハイブリッド型測位装置において、 Ｂ．上記ＧＰＳ測位装置の位置情報と上記慣性測位装置
の位置情報の偏差を求める偏差算出手段と、 Ｃ．この偏差算出手段が出力する偏差の値の移動平均を
求める移動平均算出手段と、 Ｄ．上記ＧＰＳ測位装置及び慣性測位装置の双方に設け
られ、前回出力値と今回出力値の差を算出する時系列偏
差算出手段と、 Ｅ．この時系列偏差算出手段が算出した上記ＧＰＳ測位
装置の時系列方向の偏差と、上記慣性測位装置の時系列
方向の偏差の差が予め設定した値より大きいことを検出
し、上記ＧＰＳ測位装置の出力値が異常値であることを
検出する異常判定手段と、 Ｆ．この異常判定手段が上記ＧＰＳ測位装置の出力値が
異常値であることを検出したことにより上記ＧＰＳ測位
装置に上記慣性測位装置の出力値と上記移動平均算出手
段の算出値とを加えた値を取り込み、ＧＰＳ測位装置の
出力値として出力させるデータ取り込み手段と、を付加
して構成したことを特徴とするハイブリッド型測位装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11925697A JPH10311734A (ja) | 1997-05-09 | 1997-05-09 | ハイブリッド型測位装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11925697A JPH10311734A (ja) | 1997-05-09 | 1997-05-09 | ハイブリッド型測位装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10311734A true JPH10311734A (ja) | 1998-11-24 |
Family
ID=14756835
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11925697A Withdrawn JPH10311734A (ja) | 1997-05-09 | 1997-05-09 | ハイブリッド型測位装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10311734A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001083227A (ja) * | 1999-09-16 | 2001-03-30 | Japan Radio Co Ltd | Ｇｐｓ受信機 |
| JP2001255158A (ja) * | 2000-03-13 | 2001-09-21 | Clarion Co Ltd | ナビゲーション装置 |
| JP2006275560A (ja) * | 2005-03-28 | 2006-10-12 | Mitsubishi Electric Corp | 移動体測位システム |
| JP2015141073A (ja) * | 2014-01-28 | 2015-08-03 | 三菱重工業株式会社 | 位置測定方法、自己位置測定装置及び車載器 |
| JP2018021834A (ja) * | 2016-08-04 | 2018-02-08 | 三菱電機株式会社 | 車両位置検出装置、自動操舵制御装置、車両位置検出方法および自動操舵制御方法 |
| WO2021220416A1 (ja) * | 2020-04-28 | 2021-11-04 | 日本電信電話株式会社 | 位置計測装置、位置計測方法、及びプログラム |
-
1997
- 1997-05-09 JP JP11925697A patent/JPH10311734A/ja not_active Withdrawn
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001083227A (ja) * | 1999-09-16 | 2001-03-30 | Japan Radio Co Ltd | Ｇｐｓ受信機 |
| JP2001255158A (ja) * | 2000-03-13 | 2001-09-21 | Clarion Co Ltd | ナビゲーション装置 |
| JP2006275560A (ja) * | 2005-03-28 | 2006-10-12 | Mitsubishi Electric Corp | 移動体測位システム |
| GB2536846B (en) * | 2014-01-28 | 2020-12-16 | Mitsubishi Heavy Ind Mach Systems Ltd | Position measurement method, own position measurement device, and on-board unit |
| WO2015115405A1 (ja) * | 2014-01-28 | 2015-08-06 | 三菱重工業株式会社 | 位置測定方法、自己位置測定装置及び車載器 |
| GB2536846A (en) * | 2014-01-28 | 2016-09-28 | Mitsubishi Heavy Ind Mechatronics Systems Ltd | Position measurement method, own position measurement device, and in-vehicle device |
| US10094671B2 (en) | 2014-01-28 | 2018-10-09 | Mitsubishi Heavy Industries Machinery Systems, Ltd. | Position measurement method, own position measurement device, and on-board unit |
| JP2015141073A (ja) * | 2014-01-28 | 2015-08-03 | 三菱重工業株式会社 | 位置測定方法、自己位置測定装置及び車載器 |
| JP2018021834A (ja) * | 2016-08-04 | 2018-02-08 | 三菱電機株式会社 | 車両位置検出装置、自動操舵制御装置、車両位置検出方法および自動操舵制御方法 |
| US10139835B2 (en) | 2016-08-04 | 2018-11-27 | Mitsubishi Electric Corporation | Vehicle position detector, automatic steering controller, vehicle position detecting method, and automatic steering control method |
| US11334088B2 (en) | 2016-08-04 | 2022-05-17 | Mitsubishi Electric Corporation | Vehicle position detector, automatic steering controller, vehicle position detecting method, and automatic steering control method |
| WO2021220416A1 (ja) * | 2020-04-28 | 2021-11-04 | 日本電信電話株式会社 | 位置計測装置、位置計測方法、及びプログラム |
| JPWO2021220416A1 (ja) * | 2020-04-28 | 2021-11-04 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20040803 |